JP2001337387A - 全方位視角システムおよびその保持装置 - Google Patents
全方位視角システムおよびその保持装置Info
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- G02B13/06—Panoramic objectives; So-called "sky lenses" including panoramic objectives having reflecting surfaces
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/52—Elements optimising image sensor operation, e.g. for electromagnetic interference [EMI] protection or temperature control by heat transfer or cooling elements
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
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- Optical Elements Other Than Lenses (AREA)
- Structure And Mechanism Of Cameras (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 保護構造が２重にならず小型であり、部品の
交換が容易で視野が遮られることの無い防水対策が十分
な全方位視角システムを提供する。 【解決手段】 保持装置を保持装置頂部１４と保持装置
胴部１３と保持装置底部１５とで構成する。各部１３,
１４,１５の接続部は、Ｏリングを挟んで各接続部に設
けたネジによってネジ止めする。胴部１３における頂部
側には、回転体ミラー１１を取り付ける。底部１５に
は、撮像装置１２を移動可能に取り付ける取付け台１６
と、撮像装置１２を取付け台１６に固定する取付け具１
７を組み込む。こうして、回転体ミラー１１及び撮像装
置１２の保持構造と密閉用の外装ケースとを一体化し
た、視界を遮ることのない小型で防水機能を有する全方
位視角システムを得る。また、保持装置は、容易に分割
することができるので部品の交換等が容易であり、回転
体ミラー１１と撮像装置１２との距離を変更できる。
交換が容易で視野が遮られることの無い防水対策が十分
な全方位視角システムを提供する。 【解決手段】 保持装置を保持装置頂部１４と保持装置
胴部１３と保持装置底部１５とで構成する。各部１３,
１４,１５の接続部は、Ｏリングを挟んで各接続部に設
けたネジによってネジ止めする。胴部１３における頂部
側には、回転体ミラー１１を取り付ける。底部１５に
は、撮像装置１２を移動可能に取り付ける取付け台１６
と、撮像装置１２を取付け台１６に固定する取付け具１
７を組み込む。こうして、回転体ミラー１１及び撮像装
置１２の保持構造と密閉用の外装ケースとを一体化し
た、視界を遮ることのない小型で防水機能を有する全方
位視角システムを得る。また、保持装置は、容易に分割
することができるので部品の交換等が容易であり、回転
体ミラー１１と撮像装置１２との距離を変更できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、周囲３６０゜全
方位を観測するための全方位視角システム、および、そ
の保持装置に関する。
方位を観測するための全方位視角システム、および、そ
の保持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、監視カメラ等の視角センサーの分
野において、カメラとコンピュータとを組み合わせるこ
とによって、従来人間が自らの視覚で行っていた作業を
行わせる様々な試みが実用化されつつある。また、この
ような場合に一般的に用いられるカメラは視野角が限ら
れており、視野角を広げる試みが広角レンズ(魚眼レン
ズ)を用いて行なわれている。一方において、移動ロボ
ットの分野においては、視野角を広げるために回転体ミ
ラー(円錐ミラー,球面ミラー等)を利用する研究が活発
に行われている。これは、回転体ミラーによって周囲３
６０゜の視野角の光学映像を撮像し、これをビデオ画像
に変換し、コンピュータによって所望の画像に変換処理
を行うものである。
野において、カメラとコンピュータとを組み合わせるこ
とによって、従来人間が自らの視覚で行っていた作業を
行わせる様々な試みが実用化されつつある。また、この
ような場合に一般的に用いられるカメラは視野角が限ら
れており、視野角を広げる試みが広角レンズ(魚眼レン
ズ)を用いて行なわれている。一方において、移動ロボ
ットの分野においては、視野角を広げるために回転体ミ
ラー(円錐ミラー,球面ミラー等)を利用する研究が活発
に行われている。これは、回転体ミラーによって周囲３
６０゜の視野角の光学映像を撮像し、これをビデオ画像
に変換し、コンピュータによって所望の画像に変換処理
を行うものである。
【０００３】従来の回転体ミラーを利用した全方位視角
システムの保持装置の概要を図８に示す。図８におい
て、１は回転体ミラーで成る光学系であり、２は回転体
ミラーからの光学像をビデオ画像に変換するビデオ撮像
手段であり、３は光学系１とビデオ撮像手段２とをねじ
４によって接続保持する透明保持体である。そして、円
錐ミラーや球面ミラー等の回転体ミラーを用いた光学系
１によって得られた光学像をビデオ撮像手段２によって
ビデオ信号に変換し、コード５によって後段の信号処理
手段(図示せず)へと送出するのである。
システムの保持装置の概要を図８に示す。図８におい
て、１は回転体ミラーで成る光学系であり、２は回転体
ミラーからの光学像をビデオ画像に変換するビデオ撮像
手段であり、３は光学系１とビデオ撮像手段２とをねじ
４によって接続保持する透明保持体である。そして、円
錐ミラーや球面ミラー等の回転体ミラーを用いた光学系
１によって得られた光学像をビデオ撮像手段２によって
ビデオ信号に変換し、コード５によって後段の信号処理
手段(図示せず)へと送出するのである。
【０００４】ここで、上記光学系１の回転体ミラーとビ
デオ撮像手段２とは、透明保持体３によって接続保持さ
れている。このように、透明保持体３で接続保持するの
は、保持体自身の光学像が撮像画面に映り込んでしまう
のを避けるためである。尚、全方位視角システムにおけ
る光学系１およびビデオ撮像手段２の保持装置は、外部
からのゴミや水分の侵入を防止して画質の向上を図るた
めには不可欠である。
デオ撮像手段２とは、透明保持体３によって接続保持さ
れている。このように、透明保持体３で接続保持するの
は、保持体自身の光学像が撮像画面に映り込んでしまう
のを避けるためである。尚、全方位視角システムにおけ
る光学系１およびビデオ撮像手段２の保持装置は、外部
からのゴミや水分の侵入を防止して画質の向上を図るた
めには不可欠である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の全方位視角システムの保持装置においては、以下の
ような問題がある。すなわち、上記従来の全方位視角シ
ステムの保持装置は、外部からのゴミや水分の侵入を防
止するようにはなっているが、特に防水を意識した構造
にはなっていない。
来の全方位視角システムの保持装置においては、以下の
ような問題がある。すなわち、上記従来の全方位視角シ
ステムの保持装置は、外部からのゴミや水分の侵入を防
止するようにはなっているが、特に防水を意識した構造
にはなっていない。
【０００６】したがって、上記全方位視角システムを戸
外で使用しようとする場合には、別途防水対策を施す必
要がある。そして、その場合の防水対策としては、回転
体ミラー(光学系１)およびビデオ撮像手段２を含む全方
位視角システム全体の周囲を別の保護装置で囲うことが
ある。
外で使用しようとする場合には、別途防水対策を施す必
要がある。そして、その場合の防水対策としては、回転
体ミラー(光学系１)およびビデオ撮像手段２を含む全方
位視角システム全体の周囲を別の保護装置で囲うことが
ある。
【０００７】しかしながら、このように周囲を別の保護
装置で囲う場合にはシステム全体が大きくなり、保護構
造が２重となり、透明保持体３のみの場合に比して光学
系１の受光光量が減衰してしまうという問題がある。ま
た、ビデオ撮像手段２と透明保持体３との間の隙間を樹
脂等で密閉することによって防水対策を施した場合に
は、ビデオ撮像手段２の取り外しやその内部にある固体
撮像素子等の部品交換に不便であるという問題がある。
装置で囲う場合にはシステム全体が大きくなり、保護構
造が２重となり、透明保持体３のみの場合に比して光学
系１の受光光量が減衰してしまうという問題がある。ま
た、ビデオ撮像手段２と透明保持体３との間の隙間を樹
脂等で密閉することによって防水対策を施した場合に
は、ビデオ撮像手段２の取り外しやその内部にある固体
撮像素子等の部品交換に不便であるという問題がある。
【０００８】そこで、この発明の目的は、保護構造が２
重にならず小型であり、部品の交換が容易で視野が遮ら
れることの無い防水対策が十分な全方位視角システムお
よびその保持装置を提供することにある。
重にならず小型であり、部品の交換が容易で視野が遮ら
れることの無い防水対策が十分な全方位視角システムお
よびその保持装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、第１の発明の全方位視角システムは、全方位に亘る
視野領域の映像を得る回転体ミラーを含む光学系と,こ
の光学系で得られた映像を撮像する撮像装置を有する全
方位視角システムにおいて、上記光学系と撮像装置とを
一体に内部に保持し且つ防水構造を有すると共に、少な
くとも側面の一部が全方位に亘って透明な保持装置を備
えたことを特徴としている。
め、第１の発明の全方位視角システムは、全方位に亘る
視野領域の映像を得る回転体ミラーを含む光学系と,こ
の光学系で得られた映像を撮像する撮像装置を有する全
方位視角システムにおいて、上記光学系と撮像装置とを
一体に内部に保持し且つ防水構造を有すると共に、少な
くとも側面の一部が全方位に亘って透明な保持装置を備
えたことを特徴としている。
【００１０】上記構成によれば、回転体ミラーを含む光
学系と撮像装置とを一体に内部に保持し且つ防水構造を
有する保持装置を備えているので、上記光学系および撮
像装置の保持構造と密閉用の外装ケースとが一体化され
て２重構造にはならず、小型化が図られると共に、上記
光学系の受光光量の減少が抑えられる。さらに、上記保
持装置は、少なくとも側面の一部は全方位に亘って透明
になっているので、全方位の視野領域を遮ることがな
い。
学系と撮像装置とを一体に内部に保持し且つ防水構造を
有する保持装置を備えているので、上記光学系および撮
像装置の保持構造と密閉用の外装ケースとが一体化され
て２重構造にはならず、小型化が図られると共に、上記
光学系の受光光量の減少が抑えられる。さらに、上記保
持装置は、少なくとも側面の一部は全方位に亘って透明
になっているので、全方位の視野領域を遮ることがな
い。
【００１１】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記保持装置を頂部と胴部と底部とから成し、上
記胴部における側面のうち少なくとも上記回転体ミラー
の視覚範囲に入る部分を透明に成し、上記頂部と胴部と
の接続部および上記胴部と底部との接続部を,防水機能
を備えると共に着脱可能な接続構造を有するように成す
ことが望ましい。
ムは、上記保持装置を頂部と胴部と底部とから成し、上
記胴部における側面のうち少なくとも上記回転体ミラー
の視覚範囲に入る部分を透明に成し、上記頂部と胴部と
の接続部および上記胴部と底部との接続部を,防水機能
を備えると共に着脱可能な接続構造を有するように成す
ことが望ましい。
【００１２】上記構成によれば、上記保持装置は、頂部
と胴部と底部とから構成され、上記各部の接続部は、防
水機能を備えると共に、着脱可能な接続構造を有してい
る。したがって、上記保持装置の各部が容易に分割され
て、上記回転体ミラーや撮像装置等の部品の交換等が容
易に行われる。さらに、上記胴部における上記回転体ミ
ラーの視覚範囲に入る部分が透明になっている。したが
って、上記回転体ミラーの視覚範囲が遮られることはな
い。
と胴部と底部とから構成され、上記各部の接続部は、防
水機能を備えると共に、着脱可能な接続構造を有してい
る。したがって、上記保持装置の各部が容易に分割され
て、上記回転体ミラーや撮像装置等の部品の交換等が容
易に行われる。さらに、上記胴部における上記回転体ミ
ラーの視覚範囲に入る部分が透明になっている。したが
って、上記回転体ミラーの視覚範囲が遮られることはな
い。
【００１３】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記胴部を円筒形に成すと共に,上記頂部側の先
端には上記回転体ミラーの取り付け部を設け、上記底部
には,上記撮像装置を上記胴部の中心軸に沿って移動可
能に取り付ける取付け台と,上記撮像装置を上記取付け
台に固定する取付け具が組み込まれていることが望まし
い。
ムは、上記胴部を円筒形に成すと共に,上記頂部側の先
端には上記回転体ミラーの取り付け部を設け、上記底部
には,上記撮像装置を上記胴部の中心軸に沿って移動可
能に取り付ける取付け台と,上記撮像装置を上記取付け
台に固定する取付け具が組み込まれていることが望まし
い。
【００１４】上記構成によれば、上記撮像装置は、取付
け台と取付け具とによって、上記底部に中心軸に沿って
移動可能に取り付けられている。したがって、上記撮像
装置は上記底部に対して移動可能であり、上記回転体ミ
ラーと撮像装置との距離が容易に変更される。
け台と取付け具とによって、上記底部に中心軸に沿って
移動可能に取り付けられている。したがって、上記撮像
装置は上記底部に対して移動可能であり、上記回転体ミ
ラーと撮像装置との距離が容易に変更される。
【００１５】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記胴部を円筒形に成し、上記頂部を上記回転体
ミラーと一体に構成し、上記底部には,上記撮像装置を
上記胴部の中心軸に沿って移動可能に取り付ける取付け
台と,上記撮像装置を上記取付け台に固定する取付け具
が組み込まれていることが望ましい。
ムは、上記胴部を円筒形に成し、上記頂部を上記回転体
ミラーと一体に構成し、上記底部には,上記撮像装置を
上記胴部の中心軸に沿って移動可能に取り付ける取付け
台と,上記撮像装置を上記取付け台に固定する取付け具
が組み込まれていることが望ましい。
【００１６】上記構成によれば、上記撮像装置は上記底
部に対して移動可能であり、上記回転体ミラーと撮像装
置との距離が容易に変更される。さらに、上記回転体ミ
ラーと上記頂部とは一体に構成されている。したがっ
て、上記胴部と頂部との接続構造における組み立て部品
数が少なくなり、分割,組み立てが簡単に行われる。
部に対して移動可能であり、上記回転体ミラーと撮像装
置との距離が容易に変更される。さらに、上記回転体ミ
ラーと上記頂部とは一体に構成されている。したがっ
て、上記胴部と頂部との接続構造における組み立て部品
数が少なくなり、分割,組み立てが簡単に行われる。
【００１７】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記回転体ミラーの外周縁を,上記円筒形を成す
胴部の内周面に内接させ、上記取付け具を円筒形に成す
と共に,その外周面を上記円筒形を成す胴部の内周面に
内接させて、上記回転体ミラーと撮像装置との光軸が一
致するように構成することが望ましい。
ムは、上記回転体ミラーの外周縁を,上記円筒形を成す
胴部の内周面に内接させ、上記取付け具を円筒形に成す
と共に,その外周面を上記円筒形を成す胴部の内周面に
内接させて、上記回転体ミラーと撮像装置との光軸が一
致するように構成することが望ましい。
【００１８】上記構成によれば、上記回転体ミラーと撮
像装置との光軸が一致するようになっており、上記回転
体ミラーと撮像装置とによる全方位視角システムとして
の機能が十分に発揮される。
像装置との光軸が一致するようになっており、上記回転
体ミラーと撮像装置とによる全方位視角システムとして
の機能が十分に発揮される。
【００１９】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記回転体ミラーを双曲面ミラーで成すことが望
ましい。
ムは、上記回転体ミラーを双曲面ミラーで成すことが望
ましい。
【００２０】上記構成によれば、全方位に亘る視野領域
の映像が上記撮像装置によって容易に且つ確実に撮像さ
れる。
の映像が上記撮像装置によって容易に且つ確実に撮像さ
れる。
【００２１】また、第２の発明の全方位視覚システムの
保持装置は、頂部と胴部と底部とに分割されて,上記頂
部と胴部との接続部および上記胴部と底部との接続部は
防水機能を備えると共に着脱可能な接続構造を有し、上
記胴部の一部は全方位に亘って透明であり、上記底部に
は上記胴部の中心軸に沿って延在する貫通溝が設けられ
た取付け台を備えて、上記底部の取付け台に,上記貫通
溝を利用して,取付け具を用いて撮像装置を上記中心軸
に沿って移動可能に取付け可能になっていることを特徴
としている。
保持装置は、頂部と胴部と底部とに分割されて,上記頂
部と胴部との接続部および上記胴部と底部との接続部は
防水機能を備えると共に着脱可能な接続構造を有し、上
記胴部の一部は全方位に亘って透明であり、上記底部に
は上記胴部の中心軸に沿って延在する貫通溝が設けられ
た取付け台を備えて、上記底部の取付け台に,上記貫通
溝を利用して,取付け具を用いて撮像装置を上記中心軸
に沿って移動可能に取付け可能になっていることを特徴
としている。
【００２２】上記構成によれば、胴部の一部は全方位に
亘って透明になっているので、全方位の視野領域が遮ら
れることはない。さらに、頂部と胴部と底部とに分割す
ることができるので、上記撮像装置等の部品の交換等が
容易に行われる。加えて、上記撮像装置を上記底部に対
して移動可能に取り付けることができるので、上記頂部
あるいは胴部の先端に取り付けられる回転体ミラーと上
記撮像装置との距離が変更可能になる。
亘って透明になっているので、全方位の視野領域が遮ら
れることはない。さらに、頂部と胴部と底部とに分割す
ることができるので、上記撮像装置等の部品の交換等が
容易に行われる。加えて、上記撮像装置を上記底部に対
して移動可能に取り付けることができるので、上記頂部
あるいは胴部の先端に取り付けられる回転体ミラーと上
記撮像装置との距離が変更可能になる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、この発明を図示の実施の形
態により詳細に説明する。 ＜第１実施の形態＞図１は、本実施の形態の全方位視角
システムにおける構成を示す図である。図１において、
１１は回転体ミラー、１２は撮像装置である。また、１
３は保持装置胴部、１４は保持装置頂部、１５は保持装
置底部である。取付け台１６は、撮像装置１２を保持装
置底部１５に対して移動可能なように取り付ける台であ
る。取付け具１７は、撮像装置１２を取付け台１６に取
付け固定する。ケーブル１８は、撮像装置１２からの画
像信号を伝達する。
態により詳細に説明する。 ＜第１実施の形態＞図１は、本実施の形態の全方位視角
システムにおける構成を示す図である。図１において、
１１は回転体ミラー、１２は撮像装置である。また、１
３は保持装置胴部、１４は保持装置頂部、１５は保持装
置底部である。取付け台１６は、撮像装置１２を保持装
置底部１５に対して移動可能なように取り付ける台であ
る。取付け具１７は、撮像装置１２を取付け台１６に取
付け固定する。ケーブル１８は、撮像装置１２からの画
像信号を伝達する。
【００２４】上記回転体ミラー１１および撮像装置１２
を保持する保持装置は、保持装置頂部１４と保持装置胴
部１３と保持装置底部１５から成る円筒状のケースであ
る。保持装置胴部１３は、少なくとも回転ミラー１１の
視覚範囲に入る領域はアクリル等の透明樹脂またはガラ
スで透明に構成されている。さらに、保持装置頂部１４
と保持装置胴部１３との接続部、および、保持装置胴部
１３と保持装置底部１５との接続部は、Ｏリングを挟ん
で着脱可能な接続機構(ネジ止め機構)を有して防水構造
となっている。
を保持する保持装置は、保持装置頂部１４と保持装置胴
部１３と保持装置底部１５から成る円筒状のケースであ
る。保持装置胴部１３は、少なくとも回転ミラー１１の
視覚範囲に入る領域はアクリル等の透明樹脂またはガラ
スで透明に構成されている。さらに、保持装置頂部１４
と保持装置胴部１３との接続部、および、保持装置胴部
１３と保持装置底部１５との接続部は、Ｏリングを挟ん
で着脱可能な接続機構(ネジ止め機構)を有して防水構造
となっている。
【００２５】上記保持装置胴部１３の先端には回転体ミ
ラー１１が取付けられる。また、保持装置底部１５に
は、撮像装置１２を取付け位置を変えて取り付け可能な
取付け台１６と、撮像装置１２を取付け台１６に取付け
固定するための２枚の板状体である取付け部材１６a,１
６aを組み込んでいる。さらに、回転体ミラー１１の外
周縁は円筒形の保持装置胴部１３の内周面に内接するよ
うになっている。また、取付け具１７は円筒を半分に縦
割りにしたような形状を有し、２つの取付け具１７,１
７を向い合わせにして取付け部材１６a,１６aを挟んで
取付け部材１６a,１６aの貫通溝を通してネジ止めす
る。こうして取付け台６に取り付けた状態で２つの取付
け具１７,１７は円筒を形成し、その外周面は円筒形の
保持装置胴部１３の内周面に内接するようになってい
る。こうして、回転体ミラー１１と撮像装置１２との光
軸が一致するように構成されるのである。尚、保持装置
胴部１３の厚さは薄い程よく、強度を保持できる範囲で
なるべく薄くするのが望ましい。
ラー１１が取付けられる。また、保持装置底部１５に
は、撮像装置１２を取付け位置を変えて取り付け可能な
取付け台１６と、撮像装置１２を取付け台１６に取付け
固定するための２枚の板状体である取付け部材１６a,１
６aを組み込んでいる。さらに、回転体ミラー１１の外
周縁は円筒形の保持装置胴部１３の内周面に内接するよ
うになっている。また、取付け具１７は円筒を半分に縦
割りにしたような形状を有し、２つの取付け具１７,１
７を向い合わせにして取付け部材１６a,１６aを挟んで
取付け部材１６a,１６aの貫通溝を通してネジ止めす
る。こうして取付け台６に取り付けた状態で２つの取付
け具１７,１７は円筒を形成し、その外周面は円筒形の
保持装置胴部１３の内周面に内接するようになってい
る。こうして、回転体ミラー１１と撮像装置１２との光
軸が一致するように構成されるのである。尚、保持装置
胴部１３の厚さは薄い程よく、強度を保持できる範囲で
なるべく薄くするのが望ましい。
【００２６】図２は、上記保持装置胴部１３と保持装置
頂部１４との接続構造を示す。保持装置頂部１４は、保
持装置胴部１３の先端部が挿入可能に構成されており、
その内周面に設けられた雌ネジ(図示せず)と保持装置胴
部１３の先端部外周面に設けられた雄ネジ１９とを螺合
することによって、保持装置胴部１３の先端に接続され
る。その際に、保持装置胴部１３の先端を塞いで保持装
置頂部１４と対向する蓋部２１には円形の溝が設けら
れ、Ｏリング２０が埋め込まれている。さらに、蓋部２
１には、回転体ミラー１１を取り付けるための二つのネ
ジ穴２２,２２が設けられている。
頂部１４との接続構造を示す。保持装置頂部１４は、保
持装置胴部１３の先端部が挿入可能に構成されており、
その内周面に設けられた雌ネジ(図示せず)と保持装置胴
部１３の先端部外周面に設けられた雄ネジ１９とを螺合
することによって、保持装置胴部１３の先端に接続され
る。その際に、保持装置胴部１３の先端を塞いで保持装
置頂部１４と対向する蓋部２１には円形の溝が設けら
れ、Ｏリング２０が埋め込まれている。さらに、蓋部２
１には、回転体ミラー１１を取り付けるための二つのネ
ジ穴２２,２２が設けられている。
【００２７】上記構成において、上記蓋部２１の二つの
ネジ穴２２,２２に、回転体ミラー１１のネジ穴２３,２
３の位置を合わせて、保持装置胴部１３の蓋部２１に回
転体ミラー１１をネジ止めする。そして、ネジ止め部を
防水するために、保持装置胴部１３の蓋部２１の上から
保持装置頂部１４を上述したようにネジ止めする。その
際に、保持装置胴部１３の蓋部２１の周囲にはＯリング
２０が埋め込まれており、保持装置胴部１３に保持装置
頂部１４をねじ込んで蓋部２１と保持装置頂部１４とを
圧接することによって、上記ネジ止め部の防水処置がな
されるのである。さらに、回転体ミラー１１の外径と保
持装置胴部１３の内径とは一致しており、回転体ミラー
１１の回転軸は保持装置胴部１３の中心軸を通るように
セットされるようになっている。こうすることによっ
て、回転体ミラー１１と撮像装置１２との光軸が容易に
一致するようにできる。
ネジ穴２２,２２に、回転体ミラー１１のネジ穴２３,２
３の位置を合わせて、保持装置胴部１３の蓋部２１に回
転体ミラー１１をネジ止めする。そして、ネジ止め部を
防水するために、保持装置胴部１３の蓋部２１の上から
保持装置頂部１４を上述したようにネジ止めする。その
際に、保持装置胴部１３の蓋部２１の周囲にはＯリング
２０が埋め込まれており、保持装置胴部１３に保持装置
頂部１４をねじ込んで蓋部２１と保持装置頂部１４とを
圧接することによって、上記ネジ止め部の防水処置がな
されるのである。さらに、回転体ミラー１１の外径と保
持装置胴部１３の内径とは一致しており、回転体ミラー
１１の回転軸は保持装置胴部１３の中心軸を通るように
セットされるようになっている。こうすることによっ
て、回転体ミラー１１と撮像装置１２との光軸が容易に
一致するようにできる。
【００２８】図３は、上記保持装置胴部１３と保持装置
底部１５との接続構造を示す。保持装置底部１５は、そ
の台座２５の外周面に設けられた雄ネジ２６と保持装置
胴部１３の下端部内周面に設けられた雌ネジ(図示せず)
とを螺合することによって、保持装置胴部１３の下端部
に接続される。その際に、保持装置胴部１３の下端部に
おける保持装置底部１５との対向面には円形の溝が設け
られ、Ｏリング２７が埋め込まれている。また、保持装
置胴部１３の中心軸に沿って、取付け台１６および保持
装置底部(台座２５)１５を貫通して画像信号用のケーブ
ル１８を通す穴２８が穿たれている。
底部１５との接続構造を示す。保持装置底部１５は、そ
の台座２５の外周面に設けられた雄ネジ２６と保持装置
胴部１３の下端部内周面に設けられた雌ネジ(図示せず)
とを螺合することによって、保持装置胴部１３の下端部
に接続される。その際に、保持装置胴部１３の下端部に
おける保持装置底部１５との対向面には円形の溝が設け
られ、Ｏリング２７が埋め込まれている。また、保持装
置胴部１３の中心軸に沿って、取付け台１６および保持
装置底部(台座２５)１５を貫通して画像信号用のケーブ
ル１８を通す穴２８が穿たれている。
【００２９】上記構成において、上記保持装置底部１５
の台座２５外周面に設けられた雄ネジ２６と保持装置胴
部１３の下端部内周面に設けられた雌ネジとを螺合し
て、保持装置胴部１３に保持装置底部１５をネジ止めす
る。その際に、保持装置胴部１３の端面にはＯリング２
７が埋め込まれており、保持装置胴部１３に保持装置底
部１５をねじ込んで保持装置胴部１３と保持装置底部１
５とを圧接することによって、防水処置がなされるので
ある。
の台座２５外周面に設けられた雄ネジ２６と保持装置胴
部１３の下端部内周面に設けられた雌ネジとを螺合し
て、保持装置胴部１３に保持装置底部１５をネジ止めす
る。その際に、保持装置胴部１３の端面にはＯリング２
７が埋め込まれており、保持装置胴部１３に保持装置底
部１５をねじ込んで保持装置胴部１３と保持装置底部１
５とを圧接することによって、防水処置がなされるので
ある。
【００３０】それに先立って、上記保持装置底部１５に
組み込まれた取付け台１６に、取付け具１７,１７を用
いて撮像装置１２を取付け/固定する。この取付け具１
７,１７は、円筒を縦割りにしたような形状をしてい
る。そして、取付け台１６の板状の取付け部材１６a,１
６aに設けられた貫通溝２９,２９を通して、取付け部材
１６a,１６aに(つまり、取付け台６に)ネジ３０,３０で
ネジ止めされる。この状態で、取付け具１７,１７は一
体となって円筒を成し、保持装置胴部１３に挿入した際
に円筒形の取付け具１７の外周面が保持装置胴部１３の
内周面に内接するようになっている。その結果、撮像装
置１２の光軸が保持装置胴部１３の中心軸を通るように
セットされる。こうすることによって、上記回転体ミラ
ー１１の回転軸(光軸)と撮像装置１２の光軸とが一致す
るようにセットされるのである。
組み込まれた取付け台１６に、取付け具１７,１７を用
いて撮像装置１２を取付け/固定する。この取付け具１
７,１７は、円筒を縦割りにしたような形状をしてい
る。そして、取付け台１６の板状の取付け部材１６a,１
６aに設けられた貫通溝２９,２９を通して、取付け部材
１６a,１６aに(つまり、取付け台６に)ネジ３０,３０で
ネジ止めされる。この状態で、取付け具１７,１７は一
体となって円筒を成し、保持装置胴部１３に挿入した際
に円筒形の取付け具１７の外周面が保持装置胴部１３の
内周面に内接するようになっている。その結果、撮像装
置１２の光軸が保持装置胴部１３の中心軸を通るように
セットされる。こうすることによって、上記回転体ミラ
ー１１の回転軸(光軸)と撮像装置１２の光軸とが一致す
るようにセットされるのである。
【００３１】さらには、上記撮像装置１２が取り付けら
れた状態で取付け具１７の取付け部材１６aへの取付け
位置(ネジ止め位置)を、貫通溝２９の長さの範囲内で保
持装置胴部１３の中心軸に沿って移動可能であり、回転
体ミラー１１と撮像装置１２との距離を調節できるよう
になっている。したがって、システムを作動させながら
撮像装置１２の位置調整を行い、位置決定後にその位置
で取付け台１６に固定することができるのである。尚、
取付け台１６および保持装置底部１５に穿たれているの
撮像装置１２のケーブル１８用の穴２８は、ケーブル１
８を通した後に樹脂でシールされる。
れた状態で取付け具１７の取付け部材１６aへの取付け
位置(ネジ止め位置)を、貫通溝２９の長さの範囲内で保
持装置胴部１３の中心軸に沿って移動可能であり、回転
体ミラー１１と撮像装置１２との距離を調節できるよう
になっている。したがって、システムを作動させながら
撮像装置１２の位置調整を行い、位置決定後にその位置
で取付け台１６に固定することができるのである。尚、
取付け台１６および保持装置底部１５に穿たれているの
撮像装置１２のケーブル１８用の穴２８は、ケーブル１
８を通した後に樹脂でシールされる。
【００３２】上述のように、本実施の形態においては、
保持装置を保持装置頂部１４と保持装置胴部１３と保持
装置底部１５とで構成し、各部１３,１４,１５の接続部
は、Ｏリング２０,２７を挟んでネジ１９,２６によって
ネジ止めされており、着脱可能であって防水構造を有し
ている。
保持装置を保持装置頂部１４と保持装置胴部１３と保持
装置底部１５とで構成し、各部１３,１４,１５の接続部
は、Ｏリング２０,２７を挟んでネジ１９,２６によって
ネジ止めされており、着脱可能であって防水構造を有し
ている。
【００３３】そして、上記保持装置胴部１３における頂
部側の蓋部２１には回転体ミラー１１を取り付け可能に
なっており、保持装置胴部１３における側面のうち少な
くとも回転体ミラー１１の視覚範囲に相当する部分を透
明にしている。一方、保持装置底部１５には、撮像装置
１２を移動可能に取り付ける取付け台１６と、撮像装置
１２を取付け台１６の取付け部材１６aに固定する取付
け具１７を組み込んでいる。そして、回転体ミラー１１
の外周縁が円筒形を成す保持装置胴部１３の内周面に内
接する。一方、取付け具１７は円筒状を成し、その外周
面が円筒形を成す保持装置胴部１３の内周面に内接して
いる。したがって、上記回転体ミラー１１と撮像装置１
２の光軸は一致するようになっており、回転体ミラー１
１および撮像装置１２の保持構造と密閉用の外装ケース
とを一体化した、全方位視角システムの視界を遮ること
のない防水機能を有する保持装置を提供することができ
るのである。
部側の蓋部２１には回転体ミラー１１を取り付け可能に
なっており、保持装置胴部１３における側面のうち少な
くとも回転体ミラー１１の視覚範囲に相当する部分を透
明にしている。一方、保持装置底部１５には、撮像装置
１２を移動可能に取り付ける取付け台１６と、撮像装置
１２を取付け台１６の取付け部材１６aに固定する取付
け具１７を組み込んでいる。そして、回転体ミラー１１
の外周縁が円筒形を成す保持装置胴部１３の内周面に内
接する。一方、取付け具１７は円筒状を成し、その外周
面が円筒形を成す保持装置胴部１３の内周面に内接して
いる。したがって、上記回転体ミラー１１と撮像装置１
２の光軸は一致するようになっており、回転体ミラー１
１および撮像装置１２の保持構造と密閉用の外装ケース
とを一体化した、全方位視角システムの視界を遮ること
のない防水機能を有する保持装置を提供することができ
るのである。
【００３４】また、上述のごとく、上記回転体ミラー１
１および撮像装置１２の保持装置と防水ケースとを一体
化した構造を取ることによって、防水機能を有する全方
位視角システムの小型化を図ることが可能になる。ま
た、上記保持装置は、容易に分割することができるの
で、回転体ミラー１１や撮像装置１２等の部品の交換等
が容易である。加えて、撮像装置１２を取付け台１６に
対して(つまり、保持装置底部１５に対して)移動可能に
取り付けることができるので、回転体ミラー１１と撮像
装置１２との距離を変更できる。さらに、保持装置胴部
１３は直管で構成されているので、製造が容易である。
１および撮像装置１２の保持装置と防水ケースとを一体
化した構造を取ることによって、防水機能を有する全方
位視角システムの小型化を図ることが可能になる。ま
た、上記保持装置は、容易に分割することができるの
で、回転体ミラー１１や撮像装置１２等の部品の交換等
が容易である。加えて、撮像装置１２を取付け台１６に
対して(つまり、保持装置底部１５に対して)移動可能に
取り付けることができるので、回転体ミラー１１と撮像
装置１２との距離を変更できる。さらに、保持装置胴部
１３は直管で構成されているので、製造が容易である。
【００３５】また、上記撮像装置１２は、円筒形の保持
装置胴部１３に内接する円筒形の取付け具１７によって
取り付け台１６に固定している。したがって、撮像装置
１２の外径が変化しても、取付け具１７の内径(つま
り、取付け具１７を構成する円筒の肉厚)を変更するだ
けで、保持装置胴部１３等はそのまま使用できる。
装置胴部１３に内接する円筒形の取付け具１７によって
取り付け台１６に固定している。したがって、撮像装置
１２の外径が変化しても、取付け具１７の内径(つま
り、取付け具１７を構成する円筒の肉厚)を変更するだ
けで、保持装置胴部１３等はそのまま使用できる。
【００３６】＜第２実施の形態＞本実施の形態は、上記
保持装置胴部１３と保持装置頂部１４とにおける第１実
施の形態とは異なる接続構造に関するものである。図４
において、保持装置胴部１３の保持装置頂部１４側先端
部には、第１実施の形態のような蓋部はなく、その端面
３１には円形の溝が設けてあり、Ｏリング３２が埋め込
まれている。保持装置頂部１４の一側面には、保持装置
胴部１３に嵌合可能な外径を有する台座３３が設けら
れ、この台座３３には回転体ミラー１１が取り付けられ
ている。すなわち、本実施の形態においては、回転体ミ
ラー１１は保持装置頂部１４と一体に形成されているの
である。そして、回転体ミラー１１の外径は台座３３の
外径と同じになっている。さらに、保持装置頂部１４の
台座３３の外周面には雄ネジ３４が設けられる一方、保
持装置胴部１３先端部の内周面には、雄ネジ３４に螺合
する雌ネジ３５が設けられている。
保持装置胴部１３と保持装置頂部１４とにおける第１実
施の形態とは異なる接続構造に関するものである。図４
において、保持装置胴部１３の保持装置頂部１４側先端
部には、第１実施の形態のような蓋部はなく、その端面
３１には円形の溝が設けてあり、Ｏリング３２が埋め込
まれている。保持装置頂部１４の一側面には、保持装置
胴部１３に嵌合可能な外径を有する台座３３が設けら
れ、この台座３３には回転体ミラー１１が取り付けられ
ている。すなわち、本実施の形態においては、回転体ミ
ラー１１は保持装置頂部１４と一体に形成されているの
である。そして、回転体ミラー１１の外径は台座３３の
外径と同じになっている。さらに、保持装置頂部１４の
台座３３の外周面には雄ネジ３４が設けられる一方、保
持装置胴部１３先端部の内周面には、雄ネジ３４に螺合
する雌ネジ３５が設けられている。
【００３７】上記構成において、上記台座３３に回転体
ミラー１１が一体に設けられている保持装置頂部１４
は、その台座３３を保持装置胴部１３内に挿入して、台
座３３の雄ネジ３４と保持装置胴部１３の雌ネジ３５と
を螺合する。そして、保持装置頂部１４における台座３
３よりも外側の側面を保持装置胴部１３の端面３１に圧
接することによって、保持装置頂部１４の上記側面がＯ
リング３２に密着して、防水処置がなされる。
ミラー１１が一体に設けられている保持装置頂部１４
は、その台座３３を保持装置胴部１３内に挿入して、台
座３３の雄ネジ３４と保持装置胴部１３の雌ネジ３５と
を螺合する。そして、保持装置頂部１４における台座３
３よりも外側の側面を保持装置胴部１３の端面３１に圧
接することによって、保持装置頂部１４の上記側面がＯ
リング３２に密着して、防水処置がなされる。
【００３８】つまり、本実施の形態においては、回転体
ミラー１１が設けられた保持装置頂部１４を保持装置胴
部１３にネジ止めすることによって、自動的に防水処置
がなされるのである。さらに、回転体ミラー１１は保持
装置頂部１４と一体に形成されている。したがって、本
実施の形態における保持装置胴部１３と保持装置頂部１
４との接続構造における部品点数が少なく、保持装置の
分離,組み立てが上記第１実施の形態に比して非常に簡
単になる。
ミラー１１が設けられた保持装置頂部１４を保持装置胴
部１３にネジ止めすることによって、自動的に防水処置
がなされるのである。さらに、回転体ミラー１１は保持
装置頂部１４と一体に形成されている。したがって、本
実施の形態における保持装置胴部１３と保持装置頂部１
４との接続構造における部品点数が少なく、保持装置の
分離,組み立てが上記第１実施の形態に比して非常に簡
単になる。
【００３９】尚、上記各実施の形態において用いる回転
体ミラー１１は、図５に示すような２葉双曲面の一方の
双曲面を用いた双曲面ミラーである。ここで、上記２葉
双曲面とは、図６に示すように、ｙ軸上における原点対
称の位置に二つの焦点Ａ,Ｂを有する曲線「ｘ2/ａ2−ｙ2
/ｂ2＝−１」をｙ軸の回りに回転して得られる曲面であ
る。そして、この２葉双曲面のうち正側の双曲面の形状
に形成された双曲面ミラーにおいては、焦点Ａに向かっ
て入射した光は当該２葉双曲面の負側の双曲面の焦点Ｂ
に向って反射される特性を有する。
体ミラー１１は、図５に示すような２葉双曲面の一方の
双曲面を用いた双曲面ミラーである。ここで、上記２葉
双曲面とは、図６に示すように、ｙ軸上における原点対
称の位置に二つの焦点Ａ,Ｂを有する曲線「ｘ2/ａ2−ｙ2
/ｂ2＝−１」をｙ軸の回りに回転して得られる曲面であ
る。そして、この２葉双曲面のうち正側の双曲面の形状
に形成された双曲面ミラーにおいては、焦点Ａに向かっ
て入射した光は当該２葉双曲面の負側の双曲面の焦点Ｂ
に向って反射される特性を有する。
【００４０】そこで、図５に示すごとく、上記回転体ミ
ラー１１の回転軸を撮像装置(ビデオカメラ)１２を構成
する撮像レンズの光軸に一致させ、上記撮像レンズの第
１主点を２葉双曲面の負側の焦点Ｂの位置に配置するの
である。こうすることによって、中心射影の変換(すな
わち、撮像装置１２で撮影した画像を双曲面ミラー１１
の一方の焦点Ａの位置を視点とする画像と見なすこと)
が可能になるのである。ここで、上記第１主点とは、図
７(a)に示すごとく、レンズへの入射光とその出射光と
が平行である場合に、上記入射光の入射方向と光軸とが
交差する点である。これに対して上記レンズからの出射
光の出射方向と光軸とが交差する点は第２主点と言う。
また、図７(b)に示すごとく、第１主点と第２主点とが
同じである場合には単に主点という。尚、双曲面ミラー
光学系の詳細は特開平６-２９５３３３号公報に記載さ
れている。
ラー１１の回転軸を撮像装置(ビデオカメラ)１２を構成
する撮像レンズの光軸に一致させ、上記撮像レンズの第
１主点を２葉双曲面の負側の焦点Ｂの位置に配置するの
である。こうすることによって、中心射影の変換(すな
わち、撮像装置１２で撮影した画像を双曲面ミラー１１
の一方の焦点Ａの位置を視点とする画像と見なすこと)
が可能になるのである。ここで、上記第１主点とは、図
７(a)に示すごとく、レンズへの入射光とその出射光と
が平行である場合に、上記入射光の入射方向と光軸とが
交差する点である。これに対して上記レンズからの出射
光の出射方向と光軸とが交差する点は第２主点と言う。
また、図７(b)に示すごとく、第１主点と第２主点とが
同じである場合には単に主点という。尚、双曲面ミラー
光学系の詳細は特開平６-２９５３３３号公報に記載さ
れている。
【００４１】
【発明の効果】以上より明らかなように、第１の発明の
全方位視角システムは、全方位に亘る視野領域の映像を
得る回転体ミラーを含む光学系と、この光学系で得られ
た映像を撮像する撮像装置とを一体に内部に保持し、且
つ、防水構造を有する保持装置を備えているので、全方
位視角システムの保持構造と密閉用の外装ケースとを一
体化することができ、２重構造にはならずに小型化でき
る。さらに、上記保持装置は、少なくとも側面の一部が
全方位に亘って透明になっているので、全方位の視野領
域を遮らないようにできる。
全方位視角システムは、全方位に亘る視野領域の映像を
得る回転体ミラーを含む光学系と、この光学系で得られ
た映像を撮像する撮像装置とを一体に内部に保持し、且
つ、防水構造を有する保持装置を備えているので、全方
位視角システムの保持構造と密閉用の外装ケースとを一
体化することができ、２重構造にはならずに小型化でき
る。さらに、上記保持装置は、少なくとも側面の一部が
全方位に亘って透明になっているので、全方位の視野領
域を遮らないようにできる。
【００４２】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記保持装置を頂部と胴部と底部とから成し、上
記各部の接続部を防水機能を備えると共に着脱可能な接
続構造を有するようにすれば、上記保持装置の各部を容
易に分離することができ、上記回転体ミラーや撮像装置
等の部品の交換を容易に行うことができる。さらに、上
記胴部における側面のうち少なくとも上記回転体ミラー
の視覚範囲に入る部分を透明に成せば、上記回転体ミラ
ーの視覚範囲を遮らないようにできる。
ムは、上記保持装置を頂部と胴部と底部とから成し、上
記各部の接続部を防水機能を備えると共に着脱可能な接
続構造を有するようにすれば、上記保持装置の各部を容
易に分離することができ、上記回転体ミラーや撮像装置
等の部品の交換を容易に行うことができる。さらに、上
記胴部における側面のうち少なくとも上記回転体ミラー
の視覚範囲に入る部分を透明に成せば、上記回転体ミラ
ーの視覚範囲を遮らないようにできる。
【００４３】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記胴部を円筒形に成すと共に上記頂部側の先端
には回転体ミラーの取り付け部を設け、上記底部には、
上記撮像装置を、取付け具を用いて上記胴部の中心軸に
沿って移動可能に取り付ける取付け台を組み込めば、上
記撮像装置を上記底部に対して移動可能にでき、上記回
転体ミラーと撮像装置との距離を容易に変更することが
できる。
ムは、上記胴部を円筒形に成すと共に上記頂部側の先端
には回転体ミラーの取り付け部を設け、上記底部には、
上記撮像装置を、取付け具を用いて上記胴部の中心軸に
沿って移動可能に取り付ける取付け台を組み込めば、上
記撮像装置を上記底部に対して移動可能にでき、上記回
転体ミラーと撮像装置との距離を容易に変更することが
できる。
【００４４】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記胴部を円筒形に成し、上記頂部を上記回転体
ミラーと一体に構成し、上記底部には、上記撮像装置
を、取付け具を用いて上記胴部の中心軸に沿って移動可
能に取り付ける取付け台を組み込めば、上記撮像装置を
上記底部に対して移動可能にでき、上記回転体ミラーと
撮像装置との距離を容易に変更することができる。その
際に、上記回転体ミラーと上記保持装置の頂部とを一体
に構成しているので、上記胴部と頂部との接続構造にお
ける組み立て部品数を少なくして、分割,組み立てを簡
単にできる。
ムは、上記胴部を円筒形に成し、上記頂部を上記回転体
ミラーと一体に構成し、上記底部には、上記撮像装置
を、取付け具を用いて上記胴部の中心軸に沿って移動可
能に取り付ける取付け台を組み込めば、上記撮像装置を
上記底部に対して移動可能にでき、上記回転体ミラーと
撮像装置との距離を容易に変更することができる。その
際に、上記回転体ミラーと上記保持装置の頂部とを一体
に構成しているので、上記胴部と頂部との接続構造にお
ける組み立て部品数を少なくして、分割,組み立てを簡
単にできる。
【００４５】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記回転体ミラーの外周縁を上記円筒形の胴部の
内周面に内接させ、上記取付け具を円筒形に成してその
外周面を上記胴部の内周面に内接させて、上記回転体ミ
ラーと撮像装置との光軸を一致させれば、上記回転体ミ
ラーと撮像装置とによる全方位視角システムとしての機
能を十分に発揮させることができる。
ムは、上記回転体ミラーの外周縁を上記円筒形の胴部の
内周面に内接させ、上記取付け具を円筒形に成してその
外周面を上記胴部の内周面に内接させて、上記回転体ミ
ラーと撮像装置との光軸を一致させれば、上記回転体ミ
ラーと撮像装置とによる全方位視角システムとしての機
能を十分に発揮させることができる。
【００４６】また、上記第１の発明の全方位視角システ
ムは、上記回転体ミラーを双曲面ミラーで成せば、全方
位に亘る視野領域の映像を上記撮像装置によって容易に
且つ確実に撮像することができる。
ムは、上記回転体ミラーを双曲面ミラーで成せば、全方
位に亘る視野領域の映像を上記撮像装置によって容易に
且つ確実に撮像することができる。
【００４７】また、第２の発明の全方位視覚システムの
保持装置は、頂部と胴部と底部とに分割されて上記各部
の接続部は防水機能を備えると共に着脱可能な接続構造
を有し、上記胴部の一部は全方位に亘って透明になって
いるので、全方位の視野領域を遮ることがない。また、
容易に分割することができるので、上記撮像装置等の部
品の交換を容易にできる。さらに、上記底部には上記胴
部の中心軸に沿って延在する貫通溝が設けられた取付け
台を備えて、上記底部の取付け台に、上記撮像装置を、
上記貫通溝を利用して、取付け具を用いて、中心軸に沿
って移動可能に取付けることができるので、上記頂部あ
るいは胴部の先端に取り付けられる回転体ミラーと上記
撮像装置との距離を変更することができる。
保持装置は、頂部と胴部と底部とに分割されて上記各部
の接続部は防水機能を備えると共に着脱可能な接続構造
を有し、上記胴部の一部は全方位に亘って透明になって
いるので、全方位の視野領域を遮ることがない。また、
容易に分割することができるので、上記撮像装置等の部
品の交換を容易にできる。さらに、上記底部には上記胴
部の中心軸に沿って延在する貫通溝が設けられた取付け
台を備えて、上記底部の取付け台に、上記撮像装置を、
上記貫通溝を利用して、取付け具を用いて、中心軸に沿
って移動可能に取付けることができるので、上記頂部あ
るいは胴部の先端に取り付けられる回転体ミラーと上記
撮像装置との距離を変更することができる。
【図１】 この発明の全方位視角システムにおける構成
図である。
図である。
【図２】 図１における保持装置胴部と保持装置頂部と
の接続構造を示す図である。
の接続構造を示す図である。
【図３】 図１における保持装置胴部と保持装置底部と
の接続構造を示す図である。
の接続構造を示す図である。
【図４】 図２とは異なる保持装置胴部と保持装置頂部
との接続構造を示す図である。
との接続構造を示す図である。
【図５】 図１における回転体ミラーと撮像装置との説
明図である。
明図である。
【図６】 ２葉双曲面の説明図である。
【図７】 第１主点の説明図である。
【図８】 従来の全方位視角システムの概要を示す図で
ある。
ある。
１１…回転体ミラー、１２…撮像装置、
１３…保持装置胴部、１４…保持装置頂部、
１５…保持装置底部、１６…取付け台、
１６a…取付け部材、１７…取付け
具、 １８…ケーブル、１９,２６,
３４…雄ネジ ２０,２７,３２…Ｏリン
グ、２１…蓋部、 ２２,２３
…ネジ穴、２５,３３…台座、 ３５
…雌ネジ、２８…穴、 ２９
…貫通溝、３０…ネジ、 ３１
…端面。
１３…保持装置胴部、１４…保持装置頂部、
１５…保持装置底部、１６…取付け台、
１６a…取付け部材、１７…取付け
具、 １８…ケーブル、１９,２６,
３４…雄ネジ ２０,２７,３２…Ｏリン
グ、２１…蓋部、 ２２,２３
…ネジ穴、２５,３３…台座、 ３５
…雌ネジ、２８…穴、 ２９
…貫通溝、３０…ネジ、 ３１
…端面。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｄ Ｃ
Claims (7)
- 【請求項１】 全方位に亘る視野領域の映像を得る回転
体ミラーを含む光学系と、この光学系で得られた映像を
撮像する撮像装置を有する全方位視角システムにおい
て、 上記光学系と撮像装置とを一体に内部に保持し且つ防水
構造を有すると共に、少なくとも側面の一部が全方位に
亘って透明な保持装置を備えたことを特徴とする全方位
視角システム。 - 【請求項２】 請求項１に記載の全方位視角システムに
おいて、 上記保持装置は、頂部と胴部と底部とからなり、 上記胴部における側面のうち少なくとも上記回転体ミラ
ーの視覚範囲に入る部分は透明であり、 上記頂部と胴部との接続部および上記胴部と底部との接
続部は、防水機能を備えると共に着脱可能な接続構造を
有していることを特徴とする全方位視角システム。 - 【請求項３】 請求項２に記載の全方位視角システムに
おいて、 上記胴部は、円筒形を成すと共に、上記頂部側の先端に
は上記回転体ミラーの取り付け部を有し、 上記底部には、上記撮像装置を上記胴部の中心軸に沿っ
て移動可能に取り付ける取付け台と、上記撮像装置を上
記取付け台に固定する取付け具が組み込まれていること
を特徴とする全方位視角システム。 - 【請求項４】 請求項２に記載の全方位視角システムに
おいて、 上記胴部は円筒形を成し、 上記頂部は、上記回転体ミラーと一体に構成されてお
り、 上記底部には、上記撮像装置を上記胴部の中心軸に沿っ
て移動可能に取り付ける取付け台と、上記撮像装置を上
記取付け台に固定する取付け具が組み込まれていること
を特徴とする全方位視角システム。 - 【請求項５】 請求項３あるいは請求項４に記載の全方
位視角システムにおいて、 上記回転体ミラーの外周縁は上記円筒形を成す胴部の内
周面に内接し、 上記取付け具は円筒形を成し、その外周面は上記円筒形
を成す胴部の内周面に内接して、 上記回転体ミラーと撮像装置との光軸が一致するように
構成されていることを特徴とする全方位視角システム。 - 【請求項６】 請求項１乃至請求項５の何れか一つに記
載の全方位視角システムにおいて、 上記回転体ミラーは、双曲面ミラーであることを特徴と
する全方位視角システム。 - 【請求項７】 頂部と胴部と底部とに分割され、上記頂
部と胴部との接続部および上記胴部と底部との接続部は
防水機能を備えると共に着脱可能な接続構造を有し、 上記胴部の一部は全方位に亘って透明であり、 上記底部には上記胴部の中心軸に沿って延在する貫通溝
が設けられた取付け台を備えて、 上記底部の取付け台に、上記貫通溝を利用して、取付け
具を用いて撮像装置を上記中心軸に沿って移動可能に取
付け可能になっていることを特徴とする全方位視覚シス
テムの保持装置。
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| JP2000154711A JP2001337387A (ja) | 2000-05-25 | 2000-05-25 | 全方位視角システムおよびその保持装置 |
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