JP2001330455A

JP2001330455A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2001330455A
Application number: JP2000152766A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Yokoyama; 正横山
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2000-05-19
Filing date: 2000-05-19
Publication date: 2001-11-30

Abstract

(57)【要約】【課題】駐車場に進入したような場合に、マップマッ
チング処理が実行されることで、かえって不正確な現在
位置表示が行われるのを回避する。また、駐車場に進入
したか否かの判定については、地図情報に依存しないよ
うにして、汎用性を高める。【解決手段】自動車が例えば駐車場などの特定区域内
にあるとされる条件を満たしたと判別した場合にはマッ
プマッチング処理を停止するようにされる。つまり、特
定区域内に移動体が位置しているとされるときには、自
立航法ユニットにより測定される現在位置をそのまま地
図上に表示するなどして出力することで、より正確な現
在位置情報が得られるようにする。そして、特定区域内
に移動体が位置しているか否かの判定については、ナビ
ゲーション装置が備える測位機能が利用するパラメータ
の検出結果を用いるようにされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動車等の移動体に
搭載されて、その移動体の現在位置などの各種情報を出
力するナビゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年においては、例えば自動車などの移
動体に搭載されるナビゲーション装置が広く普及してい
る。このようなナビゲーション装置は、近年においては
各種の機能を有しているが、その基本的な機能として
は、例えば移動中にある自動車などの現在位置を測定し
て、その測定された現在位置を地図上に表示させるなど
して、ユーザに現在位置を知らせるものである。

【０００３】ナビゲーション装置における現在位置の測
位にあたっては、周知のようにＧＰＳ（Global Positio
ning System)が採用される。つまり、複数のＧＰＳの衛
星から送信される電波に基づいて現在位置を測定するも
のである。また、例えばトンネルの中など、自動車が置
かれる状況などによってはＧＰＳの衛星からの電波を受
信することができなくなることもしばしばあるため、現
在においては、例えば車速センサ及びジャイロなどから
成る自立航法ユニットを搭載し、ＧＰＳによる位置測定
が不可能な場合には、この自立航法ユニットによって得
られる情報に基づいて移動体の位置を測定するようにさ
れている。

【０００４】ただし、現段階における自立航法ユニット
による測定では、道路距離等の誤差や自立航法ユニット
自体の測定誤差などの要因によって、充分な精度が得ら
れないことが分かっている。このため、主として自立航
法のみに依存して現在位置を測定している状態にあって
は、マップマッチング処理といわれる技術が広く採用さ
れている。

【０００５】マップマッチング処理とは、例えば自立航
法によって測定される現在位置を基準に、この現在位置
に対応して最も適切とされる道路上の位置を地図情報上
から特定する。そして、例えば現在位置を表示するディ
スプレイモニタ上では、あたかも、自動車の現在位置
が、上記のようにして特定される道路上に対して在るよ
うに補正を行って表示するものである。このような手法
を採れば、ディスプレイモニタに表示される現在位置
は、常に道路上に在るようにされるために、例えば道路
以外の地図上の場所を移動しているような不自然な表示
を回避することが可能になる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ただし、上記したよう
なマップマッチング処理は次のような問題も抱えてい
る。この点について図１１を参照して説明する。図１１
（ａ）には、４本の道路（通り）と或る自動車の実際の
走行軌跡が示されている。自動車の走行軌跡は一点鎖線
によって示される。また、４本の道路により囲まれる四
角形の区域内は、地下駐車場（又は立体駐車場）となっ
ている。

【０００７】この図１１（ａ）に示すように、自動車
は、図の下側において横方向に延びる道路を左から右方
向に走行して途中で右折し、立体駐車場に進入してい
る。そして、立体駐車場内において図示するように細か
く進路を変更し、この後、立体駐車場から、図の下側に
おいて横方向に延びる道路に再度出ている。そして、立
体駐車場から出て左折して、この道路を左方向に進行し
たものとする。

【０００８】ここで、上記した立体駐車場付近の地図情
報としては、概念的には図１１（ｂ）に示すようになっ
ているものとする。つまり、図１１（ａ）に示した４本
の道路が、そのまま道路のデータとして存在しているも
のである。

【０００９】ここで、上記図１１（ａ）に示したように
して、自動車が地下駐車場や立体駐車場に進入したとす
ると、この場合には、ＧＰＳの衛星からの電波を捕捉す
ることができなくなるのが通常である。従って、このと
きのナビゲーション装置は、自立航法による位置測定を
行いながらマップマッチング処理によって自車位置を表
示させることになる。そしてマップマッチング処理が行
われる結果、表示される自車位置としては、駐車場近隣
の道路に在るように補正されて表示が行われる。このた
めに、自動車は駐車場内を走行しているのにも関わら
ず、その周囲における或る道路上において現在位置が表
示されてしまう。従って、表示画面上での自車の走行軌
跡は、例えば図１１（ｃ）において白抜きの線により示
すような軌跡となってしまい、実際の走行軌跡とは大き
く異なってしまう。

【００１０】このように、現状のナビゲーション装置で
は、上記した地下駐車場や立体駐車場などのように、Ｇ
ＰＳの電波の届きにくい、あるいは全く届かないような
地域で、かつ、その地域内での移動方向の変化が大きく
なるような状況に自動車が置かれているときには、精度
の高い現在位置の表示出力が行えないという不都合が生
じやすいという問題を抱えている。

【００１１】ここで１つの対策として、例えばナビゲー
ション装置が利用する地図情報に、駐車場に関する情報
（例えば駐車場の出入り口などの位置情報）が登録され
ていることを前提として、例えば自車位置がこの地図情
報上にある出入り口を通過したとされるときに駐車場の
エリア内に進入したと判断して、マップマッチング処理
を停止させることが考えられる。しかし、このような手
法は、地図情報において駐車場に関する情報が存在して
いることが必須であり、地図情報に登録されていないよ
うな駐車場に進入した場合には、やはりマップマッチン
グ処理が実行されることによって、正確な位置表示を行
うことができなくなる。

【００１２】

【課題を解決するための手段】そこで本発明は上記した
課題を解決するために、例えば自立航法のみによる現在
位置の表示出力が必要となる場合として、駐車場などの
道路以外の或る特定の区域内に置かれている場合に、こ
れに対応して、できるだけ正確な位置情報が得られるよ
うにすることを目的とする。また、この目的を達成する
のにあたり、地図情報における特定の地域情報には依存
せずに実現を図る。

【００１３】このため、所定の検出項目の検出結果に基
づいて、移動体の現在位置を測定する位置測定手段と、
この位置測定手段により測定される移動体の位置情報と
地図情報とに基づいてマップマッチング処理を行うマッ
プマッチング手段と、位置測定手段による所定の検出項
目の測定結果に基づいて、移動体が特定の区域内にある
とされる場合に対応する条件が満たされているか否かを
判別する区域判別手段と、この区域判別手段により記移
動体が特定の区域内にあると判別された場合に対応し
て、マップマッチング手段によるマップマッチング処理
を停止させるように制御する制御手段とを備えることと
した。

【００１４】上記構成によれば、移動体が特定の区域内
にあるか否かの判断を行い、肯定結果が得られればマッ
プマッチング処理を停止させるようにすることが可能に
なるのであるが、この移動体が特定の区域内にあるか否
かの判断は、位置測定手段が利用する各種検出項目にお
ける所定の検出項目の測定結果に基づいて行うようにさ
れる。つまり、地図情報には依存せずに、位置測定手段
が本来備える検出機能を利用して移動体が特定の区域内
にあるか否かの判断を行うことが可能とされるものであ
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明を行っていくこととする。本実施の形態のナビゲ
ーション装置としては、自動車に搭載されるものを例に
挙げることとする。なお、以降の説明は次の順序で行
う。１．ナビゲーション装置２．駐車場進入時の動作２−１．概要２−１．処理動作

【００１６】１．ナビゲーション装置図１は本実施の形態のナビゲーション装置全体の概略構
成を示している。この図１に示す本実施の形態のナビゲ
ーション装置１は、例えばナビゲーション本体部２、デ
ィスプレイモニタ部３、ＧＰＳアンテナ５、自律航法ユ
ニット６、及びリモートコントローラ８等によって構成
される。

【００１７】ナビゲーション本体部２の詳しい構成につ
いては後述するが、その内部で再生される記録媒体９か
ら読み出した地図情報と、現在位置情報とに基づいて、
例えばディスプレイモニタ部３の表示画面３ａに対し
て、自車の現在位置を地図上に表示させたり、また、ド
ライブ経路や各種ガイドとなるナビゲーション情報を表
示させることができるようになっている。

【００１８】記録媒体９は、例えばこの場合には、ＣＤ
−ＲＯＭ（Compact Disk−Read Only Memory）や、ＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ（Digital Video Disk／Digital Versatile
Disk−Read Only Memory）等のディスクとされ、上記も
したように地図情報が記憶されている。

【００１９】ディスプレイモニタ部３の表示画面部３ａ
は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成され、ナビ
ゲーション本体部２から出力される画像情報に基づいて
表示画像を表示する。受信部３ｂはリモートコントロー
ラ８から送られてくるコマンド情報を受信する受信部と
される。この受信情報は、後述するようにして、ナビゲ
ーション本体部２に対して伝送される。

【００２０】また、ここでは図示していないが、本実施
の形態のナビゲーション装置としては、スピーカ等の音
声出力部を設けることも可能とされる。その場合は、ナ
ビゲーション本体部２から音声出力部に対して、所定の
ポイント（交差点）や、渋滞状況、右折左折地点、道順
間違い、などといった音声ナビゲーション情報を出力す
ることで、音声出力部からユーザに対して警告音やガイ
ド音声を出力することが可能になる。

【００２１】ＧＰＳ（Global Positioning System ）ア
ンテナ５は、例えばＧＰＳの衛星からの電波を受信する
ために設けられている。このＧＰＳアンテナ５で受信さ
れた電波は受信データとして復調されてナビゲーション
本体部２内に取り込まれ、後述するように自車の現在位
置を測定するために用いられる。

【００２２】自律航法ユニット６は、自車の走行速度や
走行方位などの走行情報を検出する部位とされ、例えば
図示するように、自車の走行速度に応じて変化する車速
パルスを検出する車速センサ６ａ、及び、自車の走行方
位を検出するジャイロ６ｂを備えている。この自律航法
ユニット６で検出された走行情報もまたナビゲーション
本体部２に出力され、自車の現在位置を測定するのに用
いられる。特に、このような自律航法ユニット６は、例
えば自車がトンネルや地下道等に入り、上記ＧＰＳアン
テナ５により衛星通信からの電波を受信できない時に、
自車の現在位置を測定するのに利用される。

【００２３】リモートコントローラ８は、本実施の形態
のナビゲーション装置１をユーザが操作するために用い
られ、各種操作キーや、操作キーの操作に応じてコマン
ド信号を発生させる信号発生部や、コマンド信号を赤外
線輝度変調信号として出力する出力部等を備えており、
その赤外線によるコマンド出力が上記受信部３ｂで受信
される。

【００２４】なお、操作手段としては、これ以外にも、
例えば電波送信によるリモートコントローラ、ナビゲー
ション本体部２と有線接続されるリモートコントロー
ラ、さらにはナビゲーション本体部２やディスプレイモ
ニタ部３の筐体上に設けられる操作部等とされてもよい
ものである。

【００２５】図２のブロック図は、ナビゲーション本体
部２の内部構成を示している。この図２において、測位
部４は自車の現在位置を測位する部位であり、インター
フェイス１４から転送されてくるＧＰＳの受信データ
や、自車の走行情報に基づいて例えば所定の演算処理を
実行することで、自車の現在位置を示す位置情報として
の緯度／経度情報を得るようにされる。

【００２６】ＲＯＭ（Read Only Memory）１１には、本
実施の形態のナビゲーション装置１が所要の処理を実行
するための各種プログラム、及び各種の書き換え不可の
ファクトリープリセットデータが格納されている。メモ
リ１２は、例えばフラッシュメモリを始め、電源が供給
されない状態でもその内容を記憶保持できるＥＥＰＲＯ
Ｍ(Electrically Erasable Read Only Memory)とされ、
いわゆるバックアップデータを記憶保持する。ここでの
バックアップデータとしては各種挙げられるのである
が、例えばユーザが設定した経路等をはじめとする各種
の情報が記憶される。また、特に本実施の形態にあって
は、後述するようにして、自車が駐車場に進入したか否
かについての判定を行うようにされるのであるが、ＲＯ
Ｍ１１には、自車が駐車場に進入しているか否かを示す
「特定区域進入フラグ」を格納する領域が確保されるも
のである。

【００２７】ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memor
y）１３は、プログラムのワークエリアとして用いられ
ると共に、ディスクドライバ１８によって記録媒体９か
ら再生された、画像ナビゲーション情報生成のための描
画用データ等の記憶に使用される。

【００２８】インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１４は、外部
装置と当該ナビゲーション本体部２とを接続するために
設けられる。この場合のインターフェイス１４には、端
子３０を介してＧＰＳアンテナ５からの受信データが入
力されると共に、端子３１を介しては、自律航法ユニッ
ト６の車速センサにて検出される車速パルスが入力され
る。また端子３２を介しては、ジャイロ６ｂにて検出さ
れる自車の走行方向情報が入力される。このＧＰＳアン
テナ５からの受信データと、自律航法ユニット６からの
走行情報（車速パルス及び走行方向情報）は、バス２０
を介して測位部４に転送される。測位部４では、これら
の転送された情報をパラメータ（検出項目）として入力
して、自車の現在位置を測定する。

【００２９】時計部１５は、現在日時を計時するもの
で、その時間情報は、当該ナビゲーション装置１におい
て必要とされる時間管理のために用いられる

【００３０】入力部１６は、端子３３を介してディスプ
レイモニタ部３の受信部３ｂと接続されており、受信部
３ｂで受信したリモートコントローラ８からのコマンド
信号が入力される。そして、入力されたコマンド信号を
内部バス２０により伝送可能なフォーマットに変換した
後、バス２０を介して制御部１９に転送する。制御部２
０では、入力したコマンド信号に基づいて適宜所要の制
御処理を実行するようにされる。

【００３１】表示ドライバ１７は、制御部１９の制御に
より、表示のための画像情報を生成し、端子３４を介し
てディスプレイモニタ部３の表示画面部３ａに対して出
力する。例えば、記録媒体９から読みだした地図情報や
測位部４で算出した自車の現在位置情報に基づいて、自
車の現在位置を示す画像信号を生成してディスプレイモ
ニタ部３に出力する。

【００３２】ここで、上記のようにして現在位置を地図
上に表示させる際の処理として、本実施の形態のナビゲ
ーション装置１では、マップマッチング処理を実行可能
とされている。つまり、実際に測位部４により測定され
た自車の現在位置情報を地図情報上と対応させたとき
に、自車の現在位置が、地図情報上に在るとされる付近
の道路から外れているとされるときには、例えば所定の
規則に従って、自車の現在位置が所要の道路上に在るよ
うに補正を行うものである。このようにして補正された
自車の現在位置により、地図上での表示を行うようにす
れば、自動車の走行軌跡としては、常に道路上に在るよ
うにされる。例えばトンネルや地下道、深い山間部、又
は、高層建築物が密集している地域などでＧＰＳの電波
が充分に捕捉できないと、ＧＰＳによる現在位置の測定
が不可能になる。この場合には、自立航法ユニット６か
ら得られる車速及び走行方位のパラメータのみによって
現在位置を算出することになるが、現状においては、こ
の精度は低いものとなっている。しかし、このような状
況のもとで上記マップマッチング処理が実行されれば、
実際の走行状態とほぼ同様にして、地図上の道路を自車
の現在位置がトレースしていくようにして表示させるこ
とが可能になるものである。

【００３３】ディスクドライバ１８は、記録媒体９を再
生するための部位であり、実際に記録媒体９として採用
されるメディアフォーマットに対応した再生機能が与え
られて構成される。例えば記録媒体９から再生された地
図情報等はバス２０を介してＤＲＡＭ１３に転送されて
ここで保持され、所要のタイミングで、制御部が参照す
ると共に、表示用のデータとして利用される。

【００３４】制御部１９は、例えばＣＰＵ(Central Pro
cessing Unit)を備えて構成され、各回路部に対して所
要の制御を実行する。これにより、これまで説明したよ
うな当該ナビゲーション装置における各種の動作が実現
される。

【００３５】２．駐車場進入時の動作２−１．概要上記構成による本実施の形態のナビゲーション装置１
は、マップマッチング処理が実行可能とされている。し
かし、従来例において述べもしたように、ＧＰＳの電波
を捕捉できない、つまり、測位が可能な程度に良好な電
波の受信状態が得られない周囲の環境であるために、自
立航法のみに依存した現在位置測定が行われ、かつ、そ
の場所の環境故に移動体の方位変化が大きくなり得るよ
うな区域においては、マップマッチング処理が行われる
ことによって、逆に、正確な現在位置が表示できないと
いう不都合を生じる。このような場所の代表的な例とし
ては、地下駐車場や立体駐車場が挙げられる。地下駐車
場は、ＧＰＳの電波をほぼ全く捕捉することができない
し、また、立体駐車場も、現在位置を正確に測位可能な
程度にＧＰＳの電波を捕捉することのできない場合がし
ばしばあることが、経験的に分かっている。また、駐車
場内の移動では、自動車の方位変化も頻繁で、かつ大き
くなるのが一般的である。そして、実用上においても、
自動車が駐車場に進入して移動しているときに、マップ
マッチング処理が行われることによって、自車位置の軌
跡の挙動が実際の走行軌跡と異なって表示されることが
問題となる。

【００３６】そこで、本実施の形態のナビゲーション装
置１では、上記したような、駐車場等に特徴的とされる
状況に自動車が置かれているか否かについて判断を行
い、例えば駐車場内を自動車が移動中にあると判断した
ときには、マップマッチング処理を停止させる。そし
て、自立航法ユニット６から得られる走行情報（車速及
び走行方位の情報）のみに依存して得られる現在位置情
報に基づいて、マップマッチング処理による補正を行う
ことなく、例えばほぼそのまま、地図上への現在位置の
マッピング処理を行うものである。なお、このような処
理については、以降、「ダイレクトマッピング処理」と
いうことにして、「マップマッチング処理」とは区別す
る。

【００３７】図３は、上記のようなマップマッチング停
止処理が行われることによって得られる見かけ上の動作
を概念的に示しているものであり、例えば、自動車の実
際の走行軌跡としては、図３（ａ）に示すものであった
とする。これは、先に従来例において示した図１１
（ａ）と同じ図を用いている。また、図３においては図
示していないが、記録媒体９に記録される地図情報も、
図１１（ｂ）にて説明したのと同様であるとする。そし
て、本実施の形態の場合には、上述した動作とされるこ
とで、図３（ａ）に対応してディスプレイモニタ部３に
表示される走行軌跡、つまり、現在位置と地図情報の対
応としては、図３（ｂ）に示すものとなる。このように
して、自動車が駐車場に進入してからは、マップマッチ
ング処理からダイレクトマッピング処理に移行するため
に、駐車場内での走行軌跡としては、図３（ａ）に示さ
れる実際の走行軌跡にほぼ対応することになるものであ
る。

【００３８】２−１．処理動作そして、本実施の形態において、マップマッチング処理
からダイレクトマッピング処理に移行する際の判断に
は、ＧＰＳ電波の捕捉状況と、自立航法ユニット６（車
速センサ６ａ及びジャイロ６ｂ）から得られる車速情報
と、走行方位情報という３つの情報が利用される。つま
り、例えば地図情報上にある駐車場などの情報には依存
せず、これらの現在位置を測定するための情報を利用す
るものである。そして、これらの情報の検出結果とし
て、例えば自車が駐車場に在るとされる所定の条件を満
たすか否かについての判定を行い、この判定結果に基づ
いてマップマッチング処理とダイレクトマッピング処理
との切り換えを行うものである。

【００３９】このような構成であれば、地図情報上には
無い、例えば新しく建てられた駐車場などに進入したと
しても、駐車場内での現在位置を高い精度で表示するこ
とが可能になる。また、例えば駐車場に限らず、ＧＰＳ
電波が捕捉不能で、なおかつ自動車のおおきな方位変化
が頻繁に起こるような区域や場所に進入したときにも、
このときの現在位置を高い精度で表示することが可能に
なるものである。

【００４０】なお、以降の説明においては、駐車場等に
代表される、上記したような状況の区域については、
「特定区域」ということにする。つまり、ＧＰＳが捕捉
不能とされ、かつ、或る程度以上の大きさ及び頻度の方
位変化が起こる区域とされて、ダイレクトマッピング処
理の方が正確な位置情報を提示できる区域である。これ
に対して、これ以外のマップマッチング処理が行われる
方が適切とされる他の区域については、「通常区域」と
いうことにする。ここで、例えばトンネルや一般道路の
地下道などは、場合にも依るが通常区域として判定され
るべきものである。つまり、トンネルや地下道は、ＧＰ
Ｓの捕捉が不能ではあるが、一般的には駐車場と比較し
て極端な方位変化が無いものである。また、車速もトン
ネル外の道路と比較してさほど落ちるものではない。

【００４１】そして以降、本実施の形態としてのマップ
マッチング処理とダイレクトマッピング処理との切り換
えのための処理動作について、図４〜図１０のフローチ
ャートを参照して説明する。これらの図に示す処理は、
ナビゲーション本体部２の制御部１９が実行する。

【００４２】図４には、マップマッチング／ダイレクト
マッピング処理の切り換えのための処理動作として、メ
インルーチンとしての処理が示されている。この図に示
す処理においては、先ずステップＳ１０１において、自
車が駐車場に進入しているか否かを示す特定区域進入フ
ラグｆについて、現在、ｆ＝１とされているか否かが判
別される。この特定区域進入フラグｆは、ｆ＝１とされ
ていれば、例えば駐車場などに代表される特定区域内に
自車が進入していることを示し、ｆ＝０とされていれば
駐車場以外の通常区域に自車が在ることを示す。

【００４３】この特定区域進入フラグｆは、ナビゲーシ
ョン本体部２のメモリ１２に保持されているものであ
り、例えば自動車が駐車してナビゲーション装置１の電
源が切られたとしても、それまでの内容が保持されてい
るものであり、例えば再び自動車のエンジンをかけたこ
となどに対応して電源が投入されれば、制御部１９とし
ては、このときにメモリ１２において保持されている特
定区域進入フラグｆの値を参照することで、現在、自動
車が特定区域と通常区域のいずれに在るのかを識別でき
るようになっているものである。従って、例えば電源起
動時において最初にこの図に示す処理が実行される場合
には、ステップＳ１０１においては、最後の電源オフ時
に対応してメモリ１２に記憶されていた特定地域進入フ
ラグｆの値を参照することになる。

【００４４】ステップＳ１０１において、特定区域進入
フラグｆ＝０であるとして否定結果が得られる場合に
は、自車は通常区域に在るとみなされることになる。そ
こで、例えば続くステップＳ１０２の処理によって、マ
ップマッチング処理を実行することになる。

【００４５】そして、次のステップＳ１０３において
は、状況監視処理が実行される。ここでいう状況監視処
理とは、現在位置測定のためのパラメータである、ＧＰ
Ｓアンテナ５にて受信される電波と、車速センサ６ａか
らの車速パルスによって検出される車速情報と、ジャイ
ロ６ａにて検出される走行方位情報との状況を監視する
ことで、特定地域内に進入したとされる所定の条件が満
たされるか否かについての判定処理を行うものである。
そして、本実施の形態においては、状況監視処理とし
て、次に挙げる条件（１）〜（４）の４つが満たされる
か否かについての判定を行う。条件（１）ＧＰＳ電波が所定時間以上捕捉できない状
態にあること。条件（２）車速が所定以下である状態が所定時間以上
継続すること。条件（３）自車の現在位置から所定の半径距離内に、
自車の走行方位に対して所定の方位差以内の道路が存在
しないこと。条件（４）自車の動きとして所定以上の角速度が発生
すること。

【００４６】上記各条件（１）〜（４）を設定したのは
次のような根拠による。なお、ここでは説明をわかりや
すくするために、特定区域が駐車場であることを前提と
する。条件（１）は、これまでにも述べてきたように、
地下駐車場はもちろんのこと、立体駐車場であっても、
ＧＰＳ電波を連続して捕捉することはほぼできなくなる
ことから設定されたものである。また、駐車場内では、
先にも述べたように比較的頻繁で大きな方位変化が必要
となると共に、また、通路も比較的狭く歩行者もいるた
めに、自動車は徐行に近い低速による運転を要求され
る。条件（２）はこの点に着目しているものである。ま
た、条件（３）も、駐車場内に進入すると自動車の方位
変化が起こりやすいことで、実際に駐車場に進入した場
合には、例えば周囲近辺において自車の進行方位と合致
する方位の道路が存在しない場合がほとんどとなること
を根拠として設定されているものである。また、この条
件（３）を満たすということで、例えば、トンネルや地
下道に進入した場合を排除するということも考慮されて
いる。条件（４）は、駐車場内では、自車の急激な方位
変化が発生し得ることを根拠にして設定されるものであ
る。

【００４７】上記各条件（１）〜（４）が満たされるか
否かの判定のための処理は後述するが、これらの処理の
何れも、ＧＰＳアンテナ５にて受信される電波状況、車
速センサ６ａによって検出される車速情報と、ジャイロ
６ａによって検出される走行方位情報の３つのパラメー
タのうちの少なくとも何れか１つの情報を利用すること
で判別結果を得るものである。また、これについても後
述するが、本実施の形態では、条件（１）〜（４）の各
々に対応して条件フラグｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４が割与
えられる。そして、それぞれの条件フラグについて、そ
の条件を満たしている場合には‘１’を設定し、満たし
ていなければ‘０’を設定する。なお、この各条件フラ
グｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４も、例えばＤＲＡＭ１３（又
はメモリ１２）に対して格納されるものである。

【００４８】そして本実施の形態としては、これら条件
（１）〜（４）のすべてが満たされたときに、自車が特
定区域内に進入したものとみなすようにされる。つま
り、ｆ１＝ｆ２＝ｆ３＝ｆ４＝１となる状態となれば、
特定区域内に進入したものとして扱うようにされるもの
である。この処理がステップＳ１０３に続くステップＳ
１０４の処理となる。即ち、ステップＳ１０３の処理が
実行される結果、条件（１）〜（４）に対応した条件フ
ラグｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４は、それぞれ‘０’又は
‘１’の何れかが設定されてメモリ１２の所定領域に保
持されることとなるが、ステップＳ１０４においては、
このＤＲＡＭ１３に保持される条件フラグｆ１，ｆ２，
ｆ３，ｆ４がすべて‘１’となるか否かを判別するよう
にされるものである。

【００４９】上記ステップＳ１０４において否定結果が
得られれば、この場合には特定区域に進入していない状
態とされ、ステップＳ１０１の処理に戻ることになる。
これに対して、肯定結果が得られた場合には、特定区域
内に進入したものとみなされるが、この場合にはステッ
プＳ１０５において、特定地域進入フラグｆについて、
‘１’をセットしてステップＳ１０１に戻る。このとき
には、ステップＳ１０１により肯定結果が得られて、ス
テップＳ１０６以降の処理に移行することになる。つま
り、自車が特定区域に進入した場合に対応する処理が実
行される。

【００５０】ステップＳ１０６においては、マップマッ
チング処理を停止させ、前述したダイレクトマッピング
処理に移行するための制御が実行される。これにより、
以降においては、制御部９は、マップマッチング処理に
よる現在位置の補正を行うことなく、例えば自立航法ユ
ニット６からの走行情報（車速及び方向方向）に基づい
て得られる現在位置情報をそのまま地図情報上にマッピ
ングして、ディスプレイモニタ部３の表示画面３ａへの
表示出力を実行させる。

【００５１】そして、続くステップＳ１０７において
は、特定区域内に進入しているとされる場合、つまり特
定地域進入フラグｆ＝１とされている条件下での状況監
視処理を実行する。この場合には、現在、自車が特定区
域内に進入していることを前提として、この自車が特定
区域内を抜け出て通常区域内に進入したとされる状況が
得られたか否かについての判定を行うための状況判断処
理を行うものとされる。

【００５２】上記ステップＳ１０７の状況判断処理に
は、次の条件（Ａ）（Ｂ）の２つの条件項目についての
判断を行う。条件（Ａ）ＧＰＳ電波が所定時間以上捕捉できる状態
に復帰すること。条件（２）車速が所定以上となること。つまり、自動車が、例えば駐車場などの特定区域の外部
に出て、屋外一般道路などの通常区域内に進入したとす
れば、先ずは、ＧＰＳ電波が捕捉可能な状態になるため
に条件（１）が満たされるものであり、また、通常区域
内に進入すれば通常は一般道路に進入することになっ
て、一般道路に適合する通常速度での走行となるため、
この場合に条件（２）が満たされるものである。

【００５３】この場合には、条件（Ａ）（Ｂ）の各々に
対応して条件フラグｆ５，ｆ６が与えられて、例えばＤ
ＲＡＭ１３の所定領域に保持されるものとする。そして
条件（Ａ）を満たせば、条件フラグｆ５＝１を設定し、
満たさなければｆ５＝０を設定する。同様にして、条件
（Ｂ）を満たせば、条件フラグｆ６＝１を設定し、満た
さなければｆ６＝０を設定する。

【００５４】そして、これらの結果に基づいて、特定区
域から通常区域に出たことを判定することになるのであ
るが、この場合には、上記条件（Ａ）（Ｂ）の何れか一
方が満たされればよいものとする。つまり、条件フラグ
ｆ５，ｆ６について、ｆ５＝１ｏｒｆ６＝１という結果が得られれば、通常区域に出たと認識するも
のである。この処理がステップＳ１０８の処理となる。
即ち、ステップＳ１０８においては、先のステップＳ１
０７の処理結果により得られる条件フラグｆ５，ｆ６の
値について、少なくとも何れか一方が‘１’とされてい
るか否かについて判別を行っているものであり、肯定結
果が得られて通常区域に進入したとみなされる場合には
ステップＳ１０９に進んで、特定地域進入フラグｆにつ
いて‘０’を設定してステップＳ１０１の処理に戻るよ
うにされる。これに対して否定結果が得られたのであれ
ば、そのままステップＳ１０１に戻るようにされる。

【００５５】上記した処理によって、例えば通常区域内
に在るとされる場合には、マップマッチング処理が実行
される。つまり、通常のナビゲーション装置としての現
在位置の表示動作が得られる。そして、条件（１）〜
（４）が満たされれば、ダイレクトマッピング処理が実
行されることで、特定区域内に進入した場合に適合した
現在位置の表示が得られることになる。これに対して、
特定区域内に在るとされる状況のもとで、条件（Ａ）
（Ｂ）の何れか一方が満たされれば、通常区域に進入し
たとして、マップマッチング処理に復帰するものであ
る。

【００５６】なお、ここで、上記ステップＳ１０３→Ｓ
１０４における状況監視処理及びこの処理結果に基づく
判別処理では、条件（１）〜（４）の４条件のすべてが
満たされることを要件としているのに対し、ステップＳ
１０７→Ｓ１０８による状況監視処理及びこの処理結果
に基づく判別処理では、条件（Ａ）（Ｂ）という２つの
条件のみとされ、さらに、その何れか一方を満たしてい
れば要件を満足するものとしている。つまり、前者と比
較して後者の方が条件としては緩いものとなっている。

【００５７】これは、ナビゲーション装置の動作として
は、ユーザの使用環境等を考えれば、マップマッチング
処理が本来実行すべき動作であり、マップマッチング処
理の解除によるダイレクトマッピング処理は、例えば駐
車場などの特定区域内に進入した場合の特殊な場合に実
行されるものとして扱われることに依る。つまり、ステ
ップＳ１０３→Ｓ１０４の処理は、通常区域内に在ると
される状態のもとで、特定区域内に進入したか否かの判
定を行う処理であることから、その条件を在る程度厳し
く設定しているものである。これにより、例えば一時的
な何らかの状況変化によって、実際には通常区域内に自
車が位置しているのにも関わらず、特定区域内に進入し
たとみなされてダイレクトマッピング処理が実行されて
しまうのを防止しているものである。逆に、ステップＳ
１０７→Ｓ１０８の処理は、特定区域内に在るとされる
状態のもとで、通常区域に進入したことを判定するため
の処理となるもので、即ち、特殊な場合の処理であるダ
イレクトマッピング処理から、通常のマップマッチング
処理に復帰させるための処理となるものである。従っ
て、この場合には、条件を緩くすることで、より早期に
マップマッチング処理に復帰できるようにして、通常時
におけるナビゲーション装置の利用に際して支障がない
ように配慮しているものである。

【００５８】ただし、ステップＳ１０３→Ｓ１０４の処
理によっては、必ずしも上記条件（１）〜（４）のすべ
てを満たすか否かについての判定を行う必要は無いもの
とされる。つまり、判定の精度として充分なのであれ
ば、条件（１）〜（４）のうちの一部を利用するように
しても構わない。また、或る複数の条件については、こ
れらのうちの何れか１つが満たされればよいとするよう
な処理とすることも考えられる。例えば条件（１）が満
たされていさえすれば、残る条件（２）〜（４）につい
ては、何れか１つが満たされていれば特定区域内にある
と判定するようにすることが考えられるものである。こ
のような点については、例えばステップＳ１０７→Ｓ１
０８の処理に関しても同様であり、例えば上記した場合
とは逆に、条件（Ａ）（Ｂ）が共に満たされなければ、
通常区域に出たとは判定しないようにすることも考えら
れるし、条件（Ａ）（Ｂ）以外の所定内容の条件をさら
に含めるようにすることも考えられるものである。

【００５９】次に、上記図４に示したステップＳ１０３
の状況監視処理として、条件（１）〜（４）の各々が満
たされているか否かについての判定処理を順次説明して
いくこととする。これらの処理は、最終的には判定結果
に基づいて、条件フラグｆ１，ｆ２，ｆ３，ｆ４につい
て‘１’‘０’の何れかを設定する処理となるものであ
る。

【００６０】図５の処理は、条件（１）が満たされてい
るか否かについての判定処理となるもので条件フラグｆ
１についての設定を行うことになる。この図に示す処理
においては、先ずステップＳ２０１において、条件フラ
グｆ１について‘０’を設定しておくようにされる。そ
して、次のステップＳ２０２においては、ＧＰＳアンテ
ナ５にて受信されてインターフェイス１４を介して入力
される受信データの品質などを判定することで、ＧＰＳ
電波が捕捉されない状態にあるか否かが判別される。こ
こで、ＧＰＳ電波が捕捉されている状態にあって否定結
果が得られている限りは、常にこのステップＳ２０２の
処理によって、ＧＰＳ電波の捕捉状況を監視しているこ
とになる。これに対してＧＰＳ電波が捕捉されない状態
となって肯定結果が得られたとされる場合には、ステッ
プＳ２０３に進んで、例えば制御部１９内に備えられる
とされるタイマＴ（１）を起動させ、ステップＳ２０４
に進む。

【００６１】ステップＳ２０４においては、ＧＰＳ電波
が捕捉された状態に復帰したか否かが判別され、ここで
肯定結果が得られれば、ステップＳ２０５においてタイ
マＴ（１）をリセットして再度ステップＳ２０２の処理
に戻る。これに対して、ＧＰＳ電波を継続して捕捉する
ことができないとして、否定結果が得られた場合にはス
テップＳ２０６に進んで、現在のタイマ時間Ｔ（１）に
ついて、所定時間である、ｎ（１）秒と比較を行い、Ｔ（１）≧ｎ（１）の関係が成立したか否かについて判別を行う。即ち、条
件（１）としてのＧＰＳ電波が所定時間（ｎ（１）秒）
以上にわたって捕捉されないという状態が得られている
か否かについて判別しているものである。このステップ
Ｓ２０６において否定結果が得られれば、ステップＳ２
０４の処理に戻るようにされるが、肯定結果が得られれ
ば、ステップＳ２０７に進む。

【００６２】ステップＳ２０７に進む場合とは、条件
（１）が満たされた場合であることから、ステップＳ２
０７においては、これまで‘０’が設定されていた条件
フラグｆ１について‘１’を設定する。そして、この場
合には、次のステップＳ２０８において、ＧＰＳ電波が
捕捉された状態に復帰したか否かについて再度チェック
を行うようにしている。ここで、肯定結果が得られない
限りは、このステップＳ２０８としてのチェック処理を
繰り返し、ＧＰＳ電波が捕捉される状態に復帰すれば、
ステップＳ２０１の処理に戻って、条件フラグｆ１につ
いて‘０’を設定し、以降の処理を実行していくように
される。このような処理に依れば、所定時間とされるｎ
（１）秒以上にわたってＧＰＳが捕捉されなければ、条
件（１）を満たしたとして条件フラグｆ１＝１が設定さ
れることになる。

【００６３】なお、この所定時間としてのｎ（１）秒を
どの程度に設定するのかについては、実際に駐車場等に
進入したときのＧＰＳの受信状況に対応して任意に決定
すればよいのではあるが、本実施の形態では、例えば１
０秒程度を設定するものとしている。

【００６４】続いては、図６により、条件（２）に対応
する判定処理について説明する。この処理によっては、
条件フラグｆ２についての設定が行われることになる。
この図に示す処理においても、先ず、ステップＳ３０１
において、条件フラグｆ２について‘０’を設定してお
く。そして、次のステップＳ３０２においては、車速セ
ンサ６ａから出力される車速パルスによって検出した現
在の車速情報を得て、この現在の車速が、０〜ｍ（ｋｍ／ｈ）の範囲にあるか否かについて判別する。これは、例えば
時速ｍキロメートルとして実際に設定される所定の速度
以下で走行している状態にあるか否かを判定するもので
ある。そして、ここで否定結果が得られている限りは、
常にこのステップＳ３０２の処理によって、現在の車速
が時速ｍキロメートル以下となるのを待機していること
になる。これに対して車速が時速ｍキロメートル以内に
まで遅くなったとして、肯定結果が得られた場合には、
ステップＳ３０３に進んで、制御部１９内に備えられる
タイマＴ（２）を起動させてステップＳ３０４に進む。

【００６５】ステップＳ３０４においては、車速が時速
ｍキロメートルを越えたか否かが判別され、ここで肯定
結果が得られれば、ステップＳ３０５においてタイマＴ
（２）をリセットしてステップＳ３０２の処理に戻る。
これに対して、依然、車速が時速ｍキロメートルを越え
ないとして否定結果が得られた場合には、ステップＳ３
０６に進む。

【００６６】ステップＳ３０６においては、現在のタイ
マ時間Ｔ（２）について、所定時間である、ｎ（２）秒
と比較を行い、Ｔ（２）≧ｎ（２）の関係が成立したか否かについて判別を行う。これは、
条件（２）とされる、所定速度以下による低速走行（あ
るいは停止状態も含む）が所定時間（ｎ（２）秒）以上
にわたって継続するという状態が得られているか否かに
ついて判別を行っていることを意味する。このステップ
Ｓ３０６において否定結果が得られれば、ステップＳ３
０４の処理に戻るようにされるが、肯定結果が得られれ
ば、ステップＳ３０７に進む。

【００６７】ステップＳ３０７に進む場合とは、条件
（２）が満たされた場合となる。そこでステップＳ３０
７においては、条件フラグｆ２について‘１’を設定す
る。そしてこの処理ルーチンにおいても、続くステップ
Ｓ３０８において、車速が時速ｍキロメートルを越えた
か否かについてのチェックを再度行うようにしており、
ここで、肯定結果が得られない限りは、このステップＳ
３０８としてのチェック処理を繰り返し、車速が時速ｍ
キロメートルを越えたとすれば、ステップＳ３０１の処
理に戻って、条件フラグｆ２について‘０’を設定する
ことになる。このような処理に依っては、車速が時速ｍ
キロメートル以内とされる低速走行の状態が所定時間で
あるｎ（２）秒以上にわたって継続されれば、条件
（２）を満たしたとして条件フラグｆ２＝１が設定され
ることになる。

【００６８】この場合の、車速を示す変数ｍ、及び所定
時間としてのｎ（２）秒をどの程度に設定するのかにつ
いては、実際に駐車場等に進入したときの一般的な自動
車の挙動を参考に決定されればよいのであるが、一例と
して、ｍ＝３０（時速３０キロメートル）とし、また、
ｎ（２）＝１０秒程度とすれば、ほぼ駐車場内の自動車
の動き方には適切に対応できると考えられる。

【００６９】図７は、条件（３）に対応する判定処理で
あり、条件フラグｆ３についての設定が行われる。この
図に示す処理においては、先ずステップＳ４０１におい
て条件フラグｆ３について‘０’を設定する。そして次
のステップＳ４０２においては、測位部４によって測定
された自車の現在位置及び自車の進行方位、そして、自
車位置に対応する周囲の地図情報とに基づいて、自車位
置から半径ａメートルの範囲内において、自車の進行方
位に対して方位差ｂ度以内の道路が存在していないか否
かについて判別している。

【００７０】ここで、自車位置から半径ａメートルの範
囲内において、自車の進行方位と、方位差ｂ度以内の道
路が存在しているとして否定結果が得られた場合にはス
テップＳ４０２の処理を繰り返すようにして待機するこ
とが行われる。これに対して、肯定結果が得られた場合
には、条件（３）が満たされたとしてステップＳ４０３
に進む。そして、ステップＳ４０３においては条件フラ
グｆ３について‘１’を設定する。

【００７１】この場合、ステップＳ４０３において条件
フラグｆ３について‘１’を設定した後は、ステップＳ
４０４において、自車位置から半径ａメートルの範囲内
において、自車の進行方位に対して方位差ｂ度以内の道
路が存在しているか否かについての判別が行われる。そ
して、否定結果が得られている限りは、このステップＳ
４０４の処理を繰り返すようにして待機していることに
なるが、自車位置から半径ａメートルの範囲内におい
て、自車の進行方位に対して方位差ｂ度以内の道路が存
在する状態に変化したとされるときには、ステップＳ４
０１に戻るようにしている。このような処理によって
も、条件（３）としての要件が満たされれば条件フラグ
ｆ３については‘１’が設定され、要件を満たしていな
ければ‘０’が設定される。また、条件（３）としての
具体的なパラメータである、自車位置からの半径距離ａ
（メートル）と、自車の進行方位に対する方位差ｂ
（度）についての実際の値であるが、例えば、ａ＝３０
（メートル）、ｂ＝５（度）程度とすることが、ここで
は適切であるものとされる。むろんのこと、実際には、
これと異なる値が設定されて構わないものである。

【００７２】図８は、条件（４）に対応する判定処理で
あり、条件フラグｆ４についての設定を行う。この処理
では、先ずステップＳ５０１において条件フラグｆ４に
ついて‘０’を設定する。そして、次のステップＳ５０
２において、自車の挙動として、ｃ（ｄｅｇ／ｓ）以上
の角速度が生じたか否かについて判別している。ｃ（ｄ
ｅｇ／ｓ）以上の角速度とは、即ち、駐車場内を移動し
ているときに伴うとされる比較的急激な自車の進行方向
の変位に対応する。なお、ここでの角速度ｃ（ｄｅｇ／
ｓ）としては、例えば、ｃ＝５程度を設定すれば、自車
の駐車場内での挙動と一般道路上での挙動とを区別する
ことが可能であると考えられる。

【００７３】上記ステップＳ５０２において否定結果が
得られている限りは、例えばこのステップＳ５０２の処
理を繰り返すようにされる。これに対して肯定結果が得
られたとすると、条件（４）が満たされたとしてステッ
プＳ５０３に進み、条件フラグｆ４について‘１’を設
定する。なお、上記処理によれば、ｃ（ｄｅｇ／ｓ）以
上の角速度が１回得られれば条件（４）を満たしたとみ
なしているが、例えば、在る時間内に所定の複数回（例
えば２，３回）に渡るｃ（ｄｅｇ／ｓ）以上の角速度が
得られたときに、条件（４）を満たしたと判定するよう
にしてもよいものである。

【００７４】上記のようにして、先に図４に示したステ
ップＳ１０３の状況監視処理としては、図５〜図８に示
す各処理が実行される。そして、これによって、ステッ
プＳ１０４における判別対象となる条件フラグｆ１，ｆ
２，ｆ３，ｆ４の値が、現在の自車が置かれている区域
内に対応する状況に応じて設定されるものである。な
お、図５〜図８に示す各処理が実際に実行される場合の
シーケンスであるが、例えば各処理が併行してほぼ同時
に実行されるようにすればよいものである。また、場合
によっては、これらの処理を順次実行していくようにす
ることが考えられる。この際には、例えば或る条件に対
応した処理によって、その条件が満たされたと判定した
場合に、初めて次に実行すべき他の条件に対応した処理
に移行するようにすることも考えられる。

【００７５】続いては、図４に示したステップＳ１０７
の状況監視処理とされる、条件（Ａ）（Ｂ）の各々が満
たされているか否かについての判定処理を順次説明して
いくこととする。これらの処理は、条件フラグｆ５，ｆ
６について‘１’‘０’の何れかを設定する処理とな
る。

【００７６】図９の処理は、条件（Ａ）が満たされてい
るか否かについての判定処理であり、条件フラグｆ５に
ついての設定を行う。このルーチンでは、先ずステップ
Ｓ６０１において、条件フラグｆ５について‘０’を設
定しておく。そして続くステップＳ６０２においては、
ＧＰＳ電波が捕捉できる状態に復帰したか否かについて
判別する。ここで、例えば、自車が特定区域内に依然と
して位置していることで否定結果が得られた場合には、
例えば、このステップＳ６０２の処理を継続することに
なる。これに対してステップＳ６０２において肯定結果
が得られたとすれば、ステップＳ６０３に進む。

【００７７】この処理においては、例えばＧＰＳ電波を
捕捉して上記ステップＳ６０２において肯定結果が得ら
れたとしても、これが一時的なものである場合を排除す
る必要上、次のステップＳ６０３においてタイマＴ
（５）を起動させる。そして、次のステップＳ６０４に
おいては、ＧＰＳ電波が捕捉されない状態に戻ったか否
かについての判別が行われる。そして、ここで再びＧＰ
Ｓ電波が捕捉されない状態になったとして肯定結果が得
られれば、ステップＳ６０５においてタイマＴ（５）を
リセットした上でステップＳ６０２の処理に戻るように
されるが、依然として、ＧＰＳが捕捉できる状態にある
として否定結果が得られれば、ステップＳ６０６に進
む。

【００７８】ステップＳ６０６では、タイマ時間Ｔ
（５）と所定時間ｎ（５）秒とについて、Ｔ（５）≧ｎ（５）が成立するか否かについて判別を行う。これは、ＧＰＳ
電波が捕捉できる状態が所定時間（ｎ（５）秒）以上経
過したか否かについての判別を行っているものであり、
即ち、条件（Ａ）を満たす状況となったか否かを判別し
ているものである。ここで、所定時間を示すｎ（５）と
しては、例えばｎ（５）＝５秒程度が設定されればよ
い。

【００７９】ステップＳ６０６において否定結果が得ら
れたとすれば、ステップＳ６０４の処理に戻って現在の
ＧＰＳ電波の捕捉状況に応じた判別を再度行うようにさ
れるが、肯定結果が得られたとすれば、条件（Ａ）を満
たしたとして条件フラグｆ５について‘１’を設定して
この処理を終了する。

【００８０】図１０の処理は、条件（Ｂ）が満たされて
いるか否かについての判定処理であり、条件フラグｆ６
についての設定を行う。この図においては、先ずステッ
プＳ７０１において条件フラグｆ６について‘０’を設
定する。そして、続くステップＳ７０２において、現在
の車速がｄ（ｋｍ／ｈ）以上となることを待機する。こ
こでは、例えば車速ｄとしてはｄ＝４０（ｋｍ／ｈ）程
度を設定すれば、駐車場内と一般道路との区別を図るこ
とができるものと考えられる。そして、ステップＳ７０
２において肯定結果が得られると、条件（Ｂ）を満たし
たとしてステップＳ７０３に進み、条件フラグｆ６につ
いて‘１’を設定する。

【００８１】これら図９及び図１０に示す処理が、図４
のステップＳ１０７の状況監視処理として実行されるこ
とで、次のステップＳ１０８においての判別対象となる
条件フラグｆ５，ｆ６の値が設定されることになる。ま
た、これら図９及び図１０に示す処理ルーチンもまた、
例えば併行して同時に実行されるようにすればよいもの
である。

【００８２】なお、上記実施の形態においては、特定区
域として特に地下駐車場や立体駐車場に進入した場合の
ことを考慮して、条件及び各条件が満たす場合の判定要
素となる各種値が設定されているが、前述もしたよう
に、ダイレクトマッピング処理が実行されるべき特定区
域としては駐車場に限定されないものであり、駐車場以
外の環境の何らかの特定区域に進入することを前提とし
て各種条件及び判定要素としての値を設定してもよいも
のである。

【００８３】また、本発明としては、自動車にナビゲー
ション装置を搭載した例を挙げているのであるが、マッ
プマッチング処理が可能とされるナビゲーション装置で
あれば、自動車以外の移動体に搭載されるナビゲーショ
ン装置に対しても適用は可能とされる。

【００８４】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、移動体が
例えば駐車場などの特定区域内にあるとされる条件を満
たしたと判別した場合にはマップマッチング処理を停止
するようにされる。従って、特定区域内に移動体が位置
しているとされるときには、位置測定手段により測定さ
れる現在位置をそのまま地図上に表示するなどして出力
することになるため、より正確な位置情報を示すことが
可能になるものであり、ナビゲーション装置としての信
頼性が向上するものである。そして、特に本発明におい
ては、特定区域内に移動体が位置しているか否かの判定
については、位置測定手段が利用する所定のパラメータ
（検出項目）の検出結果を利用するようにされる。これ
は、換言すれば、地図情報上における特定地域を示す情
報には依存せずに、特定地域であるか否かを判定するこ
とが可能となることを意味するものであり、仮に地図情
報が古いなどして、移動体が進入した特定区域の情報が
地図情報上に存在しないとしても、特定地域であること
をほぼ正確に判定できることになる。これにより、特定
区域に対応するマップマッチング処理の停止機能として
は、より高い信頼性が得られると共に、地図情報には依
存しないことで汎用性も与えることが可能となる。

【００８５】また、本発明としては、特定区域内にある
ことが判定された場合に、このことを示す区域情報を記
憶しておくようにされる。このため、例えば自動車など
の移動体を駐車するためにナビゲーション装置の電源を
停止させた後において、エンジンをかけるためにナビゲ
ーション装置の電源が投入されたときには、この記憶さ
れた区域情報の内容に基づいて、マップマッチング処理
を実行すべきか否かの制御を実行できることになる。こ
れによっては、例えば、ナビゲーション装置の電源が投
入時において、位置測定手段からの検出情報に基づいて
の判定処理を最初から実行する必要がないために、その
ときに移動体が置かれている区域に応じてのマップマッ
チング処理の開始、若しくは停止が即座に実行されるこ
とになる。

【００８６】さらに本発明としては、特定区域であるか
否かを判別する際には、満たされるべき条件として、Ｇ
ＰＳ衛星などの測位用システムから送信される電波が所
定時間以上連続して捕捉不能とされる状態にあるかを判
定するようにされる。あるいは、移動体の速度が所定以
下であるか否かを判定するようにされる。あるいは、移
動体の現在位置から所定距離内において、移動体の進行
方向に対して所定の方位差を有する道路が地図情報上に
存在しないか否かを判定するようにされる。更には、上
記移動体ついて、所定以上の角速度が得られたか否かを
判定するようにされる。これらの条件が満たされている
か否かを判定することで、例えば特に地下駐車場や立体
駐車場のように、測位システムの電波が捕捉できず、か
つ、移動体の進行の変化が大きくて低速走行を要求され
るような環境を特定区域として想定した場合には、より
正確に特定区域についての判定が行えるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態としてのナビゲーション装
置の全体構成を示す説明図である。

【図２】ナビゲーション本体部の内部構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】地下駐車場進入時における、ダイレクトマッピ
ング処理による表示画面上での現在位置の軌跡を示す説
明図である。

【図４】本実施の形態としてのマップマッチング処理と
ダイレクトマッピング処理の切り換えのためのメインル
ーチンとしての処理動作を示すフローチャートである。

【図５】条件（１）に対応する状況監視処理を示すフロ
ーチャートである。

【図６】条件（２）に対応する状況監視処理を示すフロ
ーチャートである。

【図７】条件（３）に対応する状況監視処理を示すフロ
ーチャートである。

【図８】条件（４）に対応する状況監視処理を示すフロ
ーチャートである。

【図９】条件（Ａ）に対応する状況監視処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１０】条件（Ｂ）に対応する状況監視処理を示すフ
ローチャートである。

【図１１】地下駐車場進入時における、マップマッチン
グ処理による表示画面上での現在位置の軌跡を示す説明
図である。

【符号の説明】

１ナビゲーション装置、２ナビゲーション本体部、
３ディスプレイモニタ部、５ＧＰＳアンテナ、６
自律航法ユニット、６ａ車速センサ、６ｂジャイロ、
８リモートコントローラ、９記録媒体、１１ＲＯ
Ｍ、１２メモリ、１３ＤＲＡＭ、インターフェイ
ス、１５時計部、１６入力部、１７表示ドライバ、
１８ディスクドライバ、１９制御部、２０バス

【手続補正書】

【提出日】平成１２年６月２６日（２０００．６．２
６）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の検出項目の検出結果に基づいて、
移動体の現在位置を測定する位置測定手段と、上記位置測定手段により測定される上記移動体の位置情
報と、地図情報とに基づいてマップマッチング処理を行
うマップマッチング手段と、上記位置測定手段による所定の検出項目の測定結果に基
づいて、上記移動体が特定の区域内にあるとされる場合
に対応する条件が満たされているか否かを判別する区域
判別手段と、上記区域判別手段により上記移動体が特定の区域内にあ
ると判別された場合に対応して、上記マップマッチング
手段によるマップマッチング処理を停止させるように制
御する制御手段と、を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】上記制御手段は、上記区域判別手段により上記移動体が特定の区域内にあ
ると判別されているときには、上記移動体が特定の区域
内にあることを示す区域情報を記憶手段に記憶させてお
くと共に、上記区域情報に基づいて、上記マップマッチング手段に
よるマップマッチング処理の停止についての制御を実行
可能とされていることを特徴とする請求項１に記載のナ
ビゲーション装置。
【請求項３】上記区域判別手段は、上記条件の１つとして、測位システムから送信される電
波を上記位置測定手段において所定時間以上連続して捕
捉不能とされる状態にあるか否かを判別するようにされ
ていることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーショ
ン装置。
【請求項４】上記区域判別手段は、上記条件の１つとして、上記位置測定手段により検出さ
れる上記移動体の速度が所定以下であるか否かを判別す
るようにされていることを特徴とする請求項１に記載の
ナビゲーション装置。
【請求項５】上記区域判別手段は、上記条件の１つとして、上記位置測定手段により検出さ
れる上記移動体の現在位置、及び上記移動体の進行方向
を基準として、上記移動体の現在位置から所定距離内に
おいて、移動体の進行方向に対して所定以上の方位差を
有する道路が地図情報上に存在しないか否かを判別する
ようにされていることを特徴とする請求項１に記載のナ
ビゲーション装置。
【請求項６】上記区域判別手段は、上記条件の１つとして、上記位置測定手段により検出さ
れる上記移動体の角速度について所定以上の値が得られ
たか否かを判別するようにされていることを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション装置。