JP2001320699A - Intruded object monitoring method and intruded object monitoring system - Google Patents

Intruded object monitoring method and intruded object monitoring system

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JP2001320699A JP2001054387A JP2001054387A JP2001320699A JP 2001320699 A JP2001320699 A JP 2001320699A JP 2001054387 A JP2001054387 A JP 2001054387A JP 2001054387 A JP2001054387 A JP 2001054387A JP 2001320699 A JP2001320699 A JP 2001320699A
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a highly reliable intruded object monitoring method and a highly reliable intruded object monitoring system where a problem of increasing a monitor processing amount is reduced in the case of presence of a plurality of intruded objects and other intruded object monitoring device continues monitoring even when one intruded object monitoring device misses an intruded object. SOLUTION: The system is provided with a 1st intruded object monitoring device that picks up a video image of a monitoring target area so as to detect 1st information of an intruded object intruding the monitoring target area and with at least a 2nd intruded object monitoring device that acquires an intruded object on the basis of the 1st information detected by the 1st intruded object monitoring device and traces the acquired intruded object without control of the 1st intruded object monitoring device and the system monitors the intruded object intruded in the monitoring target area.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、監視システムに係
り、特に監視対象領域全体を撮像する第１の侵入物体監
視装置と、侵入物体の移動にしたがって撮像装置の視野
方向を追従させて制御する第２の侵入物体監視装置と
が、互いに独立に、侵入物体を自動的に監視するように
した侵入物体監視方法及び侵入物体監視システムに関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a surveillance system, and more particularly, to a first intruding object monitoring device for imaging the entire area to be monitored, and controlling the imaging device to follow the direction of the field of view as the intruding object moves. The present invention relates to an intruding object monitoring method and an intruding object monitoring system that automatically monitors an intruding object independently of each other.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、侵入物体監視システムにおいて、
カメラ等の撮像装置による画像入力手段を用いた侵入物
体監視装置の中には、従来の監視員による有人監視の方
法に頼らず、監視対象領域内の侵入物体を自動的に検出
し、カメラの視野内に侵入物体が常に捉えられるように
侵入物体の検出位置に基づいてカメラを乗せた雲台を制
御して、カメラの視線方向等を変更して撮像し、所定の
報知や警報、侵入物体映像記録などの処置が得られるよ
うしたものがある。2. Description of the Related Art In recent years, in an intruding object monitoring system,
Some intruding object monitoring devices using image input means such as cameras, etc., automatically detect intruding objects in the monitoring target area without relying on conventional methods of manned monitoring by observers, and The camera platform is controlled based on the detection position of the intruding object so that the intruding object can always be caught in the field of view. There is a method for obtaining a measure such as video recording.

【０００３】このようなシステムとしては、例えば、図
８に示すような２種類のカメラで構成した監視システム
がある。図８はタンクヤードの監視を想定した侵入物体
監視システムを説明するための図である。図８におい
て、第１のカメラ802は、監視対象領域804全体を所定の
時刻毎に連続的に撮像する画像入力手段である。この第
１のカメラ802を含む第１の監視手段は、異なる時刻に
撮像した複数のフレーム画像から侵入物体801の検出情
報を検出し、検出した侵入物体801に関する検出情報を
第２のカメラ803に与える。第２のカメラ803は、第１の
カメラ802から与えられる侵入物体801の検出情報に応じ
て、侵入物体801を自動的に追尾して所定の時刻毎に連
続的に撮像する画像入力手段である。As such a system, for example, there is a surveillance system composed of two types of cameras as shown in FIG. FIG. 8 is a diagram for explaining an intruding object monitoring system assuming monitoring of a tank yard. In FIG. 8, a first camera 802 is an image input unit that continuously captures the entire monitoring target area 804 at predetermined times. The first monitoring unit including the first camera 802 detects detection information of the intruding object 801 from a plurality of frame images captured at different times, and sends detection information regarding the detected intruding object 801 to the second camera 803. give. The second camera 803 is an image input unit that automatically tracks the intruding object 801 according to the detection information of the intruding object 801 given from the first camera 802 and continuously captures the image at a predetermined time. .

【０００４】また、第１の監視手段は、引き続き監視対
象領域804全体の監視を行い、更に、検出された侵入物
体802の追跡を行う。ここで、本明細書の記載における
“追跡”と“追尾”とは、以下のように定義される。 追跡：監視用カメラなどの撮像装置の視野内に写る対象
物体の画面上での位置変化を計測する処理。例えば、監
視対象領域全体について、対象物体の移動軌跡を求める
等、対象物体が検出されてから検出されなくなるまでの
時間的変化を監視し記録する。 追尾：撮像装置の雲台制御（カメラの光軸方向の制御）
を伴う処理。例えば、移動する対象物体の現時刻の位置
を常にカメラの光軸の中心に捉えるように、光軸方向を
制御して、監視対象領域の１部である対象物体の領域部
分を常に追いかける。Further, the first monitoring means continuously monitors the entire monitoring target area 804, and further tracks the detected intruding object 802. Here, “tracking” and “tracking” in the description of this specification are defined as follows. Tracking: a process of measuring a change in position of a target object in a field of view of an imaging device such as a monitoring camera on a screen. For example, with respect to the entire monitoring target area, a temporal change from the detection of the target object to the detection of the target object is monitored and recorded, such as obtaining the movement locus of the target object. Tracking: Pan head control of the imaging device (control of the optical axis direction of the camera)
Processing with. For example, the direction of the optical axis is controlled such that the position of the moving target object at the current time is always positioned at the center of the optical axis of the camera, and the area of the target object, which is a part of the monitoring target area, is always tracked.

【０００５】図８と図９とを用いて、第１のカメラ802
によって検出された侵入物体801を、第２のカメラ803が
追跡する方法を簡単に説明する。図８において、第１の
カメラ802により得られた異なる時刻に入力された複数
フレームの画像は、画素毎に輝度値の差分を求められ、
その差分の大きい領域が侵入物体801として検出され
る。更に、侵入物体801が検出された場合に、第１のカ
メラ802側から、侵入物体の検出位置に基いて第２のカ
メラ803を乗せる雲台を制御する。これによって、第２
のカメラ803の視野805内に常に侵入物体801を捉えられ
るようにすることができる。Referring to FIGS. 8 and 9, a first camera 802 is used.
The method by which the second camera 803 tracks the intruding object 801 detected by the method will be briefly described. In FIG. 8, in a plurality of frames of images input at different times obtained by the first camera 802, a difference in luminance value is obtained for each pixel,
An area having a large difference is detected as an intruding object 801. Further, when the intruding object 801 is detected, a pan head on which the second camera 803 is mounted is controlled from the first camera 802 side based on the detection position of the intruding object. This allows the second
Can always capture the intruding object 801 within the field of view 805 of the camera 803.

【０００６】図９は、第１のカメラ802による侵入物体
検出処理方法の原理を説明する図である。この方法は、
フレーム間差分法などと呼ばれ、従来から広く用いられ
ている。図９において、減算器909は、時刻ｔ0-1に取得
した入力画像901と時刻ｔ0に取得した入力画像902とに
ついて画素毎の輝度値の差分を計算し、入力画像901と
入力画像902との差分画像904を出力する。同様に減算器
910も、時刻ｔ0に取得した入力画像902と時刻ｔ0+1に取
得した入力画像903との画素毎の輝度値の差分を計算
し、入力画像902と入力画像903との差分画像905を出力
する。次に、二値化器911は、差分画像904の画素毎の輝
度値が所定のしきい値Th未満の輝度値を“0”、しきい
値Th以上の画素の輝度値を、例えば“255”（１画素の
輝度値を８ビットで計算）として二値化画像906を得
る。二値化器912もまた同様の処理を行い、差分画像905
から二値化画像907を得る。FIG. 9 is a diagram for explaining the principle of a method of detecting an intruding object by the first camera 802. This method
This method is called an inter-frame difference method or the like, and has been widely used conventionally. In FIG. 9, a subtractor 909 calculates a difference between luminance values for each pixel between an input image 901 obtained at time t0-1 and an input image 902 obtained at time t0, and calculates a difference between the input image 901 and the input image 902. The difference image 904 is output. Similarly a subtractor
910 also calculates a difference in luminance value for each pixel between the input image 902 obtained at time t0 and the input image 903 obtained at time t0 + 1, and outputs a difference image 905 between the input image 902 and the input image 903. . Next, the binarizer 911 sets the luminance value of each pixel of the difference image 904 that is smaller than the predetermined threshold Th to “0”, and sets the luminance value of the pixel that is equal to or larger than the threshold Th to “255”, for example. "(Calculates the luminance value of one pixel by 8 bits) to obtain a binary image 906. The binarizer 912 also performs the same processing to obtain the difference image 905
To obtain a binarized image 907.

【０００７】次に論理積器913は、二値化画像906と二値
化画像907との画素毎の輝度値の論理積を計算し論理積
画像908を出力する。これによって入力画像901，902，9
03に写った人型の物体914，915，916は、減算器909また
は910によって差分が生じた領域917または918として算
出される。そして、二値化器911または912によって輝度
値“255”のかたまりの画像919または920として抽出さ
れ、更に、論理積器913によって画像919と920を構成す
る画素の中で、両画像共に輝度値“255”を持つ画素の
かたまり画像921が検出される。即ち、画素921が侵入物
体として検出される。なお、監視領域内の侵入物体を検
出する方法であれば前記フレーム間差分法以外の方法も
適用できる。Next, a logical product 913 calculates a logical product of the luminance values of each pixel of the binary image 906 and the binary image 907 and outputs a logical product image 908. As a result, the input images 901, 902, 9
The humanoid objects 914, 915, and 916 shown in 03 are calculated as regions 917 or 918 where a difference has been generated by the subtractor 909 or 910. Then, the image is extracted as a cluster image 919 or 920 of the luminance value “255” by the binarizer 911 or 912, and further, among the pixels constituting the images 919 and 920 by the logical product A cluster image 921 of pixels having “255” is detected. That is, the pixel 921 is detected as an intruding object. Note that any method other than the inter-frame difference method can be applied as long as the method detects an intruding object in the monitoring area.

【０００８】以上のように第１のカメラ802によって侵
入物体が検出された場合には、第１のカメラ802によっ
て検出された侵入物体801の大きさと検出位置の情報に
基いて、第１のカメラ802は、制御信号を第２のカメラ8
03に与える。これによって、第２のカメラ803の監視視
野範囲805の方向（雲台の方向）が制御される。これに
よって、第２のカメラ803は侵入物体801を捕捉すること
ができる。As described above, when an intruding object is detected by the first camera 802, the first camera 802 detects the intruding object based on information on the size and the detection position of the intruding object 801 detected by the first camera 802. 802 transmits the control signal to the second camera 8
Give to 03. As a result, the direction of the monitoring field of view 805 of the second camera 803 (the direction of the camera platform) is controlled. Thus, the second camera 803 can capture the intruding object 801.

【０００９】第２のカメラ803の雲台の制御量を求める
方法を図１０によって説明する。図１０は、第１のカメ
ラ1002の視野範囲1004で検出された侵入物体1001を第２
のカメラ1003で追尾する方法を説明するための図であ
る。図１０では、簡略化のため第１のカメラ1002と第２
のカメラ1003を同じ位置に設置し、第１のカメラ1002の
視野の中心（光軸）方向と第２のカメラ1003の基準視野
方向（雲台制御角をパン0 ゜、チルト 0 ゜）を一致さ
せ、ｘ軸の方向だけに着目して表示している。A method for obtaining the control amount of the camera platform of the second camera 803 will be described with reference to FIG. FIG. 10 shows an intruding object 1001 detected in the field of view 1004 of the first camera 1002 as a second object.
FIG. 10 is a diagram for explaining a method of tracking with the camera 1003. FIG. 10 shows the first camera 1002 and the second camera 1002 for simplicity.
Camera 1003 is installed at the same position, and the center (optical axis) direction of the field of view of the first camera 1002 and the reference field of view of the second camera 1003 (pan head control angle pan 0 °, tilt 0 °) match In this case, only the x-axis direction is displayed.

【００１０】図１０において、2Wは第１のカメラ1002の
視野（監視対象領域）1004全体についての入力画像の横
（ｘ軸）方向の画素数（単位：pix）、Δxは検出された
侵入物体の第１のカメラ1002の視野中心からの横方向の
変位（単位：pix）、θwは第１のカメラ1002の半監視角
度（単位：゜）、θxは第２のカメラ1003の雲台のパン
制御角度（単位：゜）を表す。ここで、第１のカメラ10
02の半監視角度θwは、第１のカメラ1002の撮像素子の
横方向の大きさh（単位：mm）と、第１のカメラ1002の
焦点距離f（単位：mm）とによって、In FIG. 10, 2W is the number of pixels (unit: pix) in the horizontal (x-axis) direction of the input image for the entire visual field (monitoring area) 1004 of the first camera 1002, and Δx is the detected intruding object. , The lateral displacement from the center of the field of view of the first camera 1002 (unit: pix), θw is the half-monitoring angle of the first camera 1002 (unit: ゜), θx is the pan of the head of the second camera 1003 Indicates the control angle (unit: ゜). Here, the first camera 10
The semi-monitoring angle θw of 02 is determined by the horizontal size h (unit: mm) of the image sensor of the first camera 1002 and the focal length f (unit: mm) of the first camera 1002.

【数１】 と表すことができる。(Equation 1) It can be expressed as.

【００１１】また、この監視条件において、入力画像の
横方向の画素数2W、侵入物体1001の検出位置の第１のカ
メラ1002の視野中心からの横方向の変位Δxと、第１の
カメラ1002の半監視角度θwと、第２のカメラ1003の雲
台のパン制御角度θxとには、Further, under these monitoring conditions, the number of pixels of the input image in the horizontal direction is 2 W, the horizontal displacement Δx of the detection position of the intruding object 1001 from the center of the field of view of the first camera 1002, and the position of the first camera 1002 The semi-monitoring angle θw and the pan control angle θx of the camera platform of the second camera 1003 are:

【数２】 の関係がある。(Equation 2) There is a relationship.

【００１２】即ち、第２のカメラ1003の雲台のパン制御
角度θxは、That is, the pan control angle θx of the camera platform of the second camera 1003 is

【数３】 となる。(Equation 3) Becomes

【００１３】例えば、半監視角度θwを30 ゜、第１のカ
メラ1002の入力画像の横方向の画素数2Wを320 pix、検
出された侵入物体の第１のカメラ1002の視野中心からの
変位Δxを40とした場合、第２のカメラ1003の雲台のパ
ン制御角度は8.2 ゜となる。For example, the half-monitoring angle θw is 30 °, the number of horizontal pixels 2W of the input image of the first camera 1002 is 320 pix, and the displacement Δx of the detected intruding object from the center of the field of view of the first camera 1002. Is 40, the pan control angle of the pan head of the second camera 1003 is 8.2 °.

【００１４】以上のように、第１のカメラ1002によって
異なる時刻に入力した複数フレームの画像を比較して画
素毎に輝度値の差分を求め、その差分の大きい領域を侵
入物体1001として検出した場合に、その侵入物体1001の
大きさと検出位置に基いて第１のカメラ1002から送られ
る制御信号によって、第２のカメラ1003の雲台が制御さ
れる。これによって、第２のカメラ1003の視野範囲1005
内に常に侵入物体1001を捕捉できるため、移動する侵入
物体を第２のカメラ1003が常に自動的に追尾することが
できる。上記２つのカメラ構成による監視装置として
は、例えば、特開平５−３３４５７２号公報及び特開平
６−１５３０５１号公報がある。As described above, a case where a difference in luminance value is obtained for each pixel by comparing images of a plurality of frames input at different times by the first camera 1002 and an area having a large difference is detected as the intruding object 1001 Then, the camera platform of the second camera 1003 is controlled by a control signal sent from the first camera 1002 based on the size and the detection position of the intruding object 1001. As a result, the field of view 1005 of the second camera 1003
Since the intruding object 1001 can be always captured inside, the second camera 1003 can always automatically track the moving intruding object. As a monitoring device having the above two camera configurations, there are, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. Hei 5-334572 and Hei 6-153051.

【００１５】[0015]

【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術には、
複数の侵入物体を追尾するために複数の第２のカメラを
制御する構成とした場合に、侵入物体の数に比例して、
第１のカメラが複数の第２のカメラを制御するため、第
１のカメラの処理量が増加する欠点があった。更に、第
１のカメラで侵入物体が一時的に検出できなくなった場
合には、第２のカメラがその侵入物体を捉えられる位置
にあっても、継続して追尾を行なうことができないとい
う欠点があった。The above-mentioned prior art includes the following:
In the case where a plurality of second cameras are controlled in order to track a plurality of intruding objects, in proportion to the number of intruding objects,
Since the first camera controls a plurality of second cameras, there is a disadvantage that the processing amount of the first camera increases. Furthermore, when the invading object cannot be detected temporarily by the first camera, even if the second camera is at a position where the invading object can be captured, it is not possible to continuously track. there were.

【００１６】本発明の目的は、第１のカメラによって得
られる入力画像信号を第１の画像処理装置で処理し、第
２のカメラによって得られる入力画像信号を第２の画像
処理装置で処理し、それぞれの画像処理プロセスを独立
に制御することによって監視処理の負荷を分散させるこ
とで複数の侵入物体を追尾できるようにすることにあ
る。また更に本発明の目的は、片方の画像処理装置で侵
入物体を一時的に見失った場合でも、他方の画像処理装
置の処理結果に基いて監視処理を継続するように制御を
行うことによって、第１または第２の侵入物体監視装置
の少なくとも１つで侵入物体を監視できるようにし、侵
入物体を一時的に見失った場合でも、別の侵入物体監視
装置の処理結果に基づいて監視処理を継続することによ
って、迅速かつ効率的で正確に侵入物体を追尾する、信
頼性の高い侵入物体監視方法及び侵入物体監視システム
を提供することにある。An object of the present invention is to process an input image signal obtained by a first camera by a first image processing device and process an input image signal obtained by a second camera by a second image processing device. Another object of the present invention is to enable a plurality of intruding objects to be tracked by distributing a load of a monitoring process by independently controlling each image processing process. Still another object of the present invention is to perform a control so that, even when an intruding object is temporarily lost in one image processing apparatus, monitoring processing is continued based on the processing result of the other image processing apparatus. At least one of the first and second intruding object monitoring devices can monitor the intruding object, and even if the intruding object is temporarily lost, the monitoring process is continued based on the processing result of another intruding object monitoring device. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a reliable intruding object monitoring method and an intruding object monitoring system that quickly, efficiently, and accurately track an intruding object.

【００１７】[0017]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の侵入物体監視システムは、それぞれ独立
な画像処理手段を実行する第１と第２の侵入物体監視装
置で構成する。そして、第１の侵入物体監視装置によっ
て、監視対象領域内に侵入する物体の第１の情報を検出
し、第１の情報を第１の侵入物体監視装置から第２の侵
入物体監視装置に送り、第２の侵入物監視装置によっ
て、第１の侵入物体監視装置から送られた第１の情報に
基づいて侵入物体を捕捉し、第２の侵入物体検出装置
は、捕捉した侵入物体の第２の情報を取得し、第２の侵
入物体監視装置は、第１の侵入物体監視装置の制御なし
に、第２の侵入物体監視装置のカメラを少なくとも制御
して、捕捉した侵入物体を追尾する。また第１の侵入物
体監視装置は、侵入物体の追跡を行い、第１の侵入物体
監視装置による侵入物体の追跡が不可能になったとき、
第２の侵入物体監視装置から侵入物体の第２の情報を取
得して追跡を続ける。また、第２の侵入物体監視装置に
よる物体の追尾が不可能になったとき、第１の侵入物体
監視装置から侵入物体の第１の情報を取得して追尾を続
ける。To achieve the above object, an intruding object monitoring system according to the present invention comprises first and second intruding object monitoring devices each executing independent image processing means. Then, the first intruding object monitoring device detects the first information of the object entering the monitoring target area, and sends the first information from the first intruding object monitoring device to the second intruding object monitoring device. , The second intruder monitor captures the intruder based on the first information sent from the first intruder monitor, and the second intruder detector detects the second intruder in the second intruder monitor. And the second intruding object monitoring device at least controls the camera of the second intruding object monitoring device without the control of the first intruding object monitoring device, and tracks the captured intruding object. The first intruding object monitoring device tracks the intruding object, and when the first intruding object monitoring device cannot track the intruding object,
The second information of the intruding object is obtained from the second intruding object monitoring device, and tracking is continued. Further, when tracking of the object by the second intruding object monitoring device becomes impossible, the first information of the intruding object is acquired from the first intruding object monitoring device and tracking is continued.

【００１８】更に、本発明の侵入物体監視方法は、監視
対象領域をカバーする視野範囲を持つ第１の侵入物体監
視装置と、第１の侵入物体監視装置の視野範囲の一部を
監視領域とする少なくとも１つの第２の侵入物体監視装
置とを有する侵入物体監視システムを使用し、第１の侵
入物体監視装置によって、監視対象領域の画像を入力す
る第１の画像入力ステップと、第１の画像入力ステップ
によって入力した画像から侵入物体の第１の情報を検出
する第１の検出ステップと、第１の情報に応じて第２の
侵入物体監視装置を制御して監視領域の画像を入力し、
侵入物体を捕捉する第２の画像入力ステップと、第２の
侵入物体監視装置によって、監視領域内の侵入物体の第
２の情報を検出する第２の検出ステップとを設け、第２
の検出ステップによって検出した第２の情報に応じて、
第２の侵入物監視装置を制御して侵入物体を追尾する。
また、第２の検出ステップによって検出した第２の情報
は、侵入物体の大きさと検出位置を含む情報であり、第
２の侵入物体監視装置による捕捉した侵入物体の追尾
は、第２の情報に基づき第２の侵入物体監視装置の雲台
を制御して撮像装置の視線方向を変更して行う。Further, in the method for monitoring an intruding object according to the present invention, a first intruding object monitoring device having a field of view covering a monitoring target area, and a part of the field of view of the first intruding object monitoring device is defined as a monitoring area. A first intruding object monitoring system having at least one second intruding object monitoring device, and a first image inputting step of inputting an image of a monitoring target area by the first intruding object monitoring device; A first detection step of detecting the first information of the intruding object from the image input in the image input step, and controlling the second intruding object monitoring device according to the first information to input an image of the monitoring area. ,
A second image input step of capturing an intruding object; and a second detecting step of detecting second information of the intruding object in the monitoring area by the second intruding object monitoring device.
According to the second information detected by the detection step of
The second intruder monitor is controlled to track the intruder.
Further, the second information detected in the second detection step is information including the size and the detection position of the intruding object, and the tracking of the intruding object captured by the second intruding object monitoring device is included in the second information. This is performed by controlling the camera platform of the second intruding object monitoring device and changing the line-of-sight direction of the imaging device based on this.

【００１９】更に、第１の検出ステップは、侵入物体の
第１の情報の検出を差分法によって行い、また更に、第
２の検出ステップは、侵入物体の第２の情報の検出をテ
ンプレートマッチング法によって行う。その他更に、侵
入物体が新規に検出された侵入物体であるか否かを判定
する新規検出物体判定ステップを有し、新規に検出され
た侵入物体であれば、新規に検出された侵入物体を第２
の侵入物体監視装置によって追尾し、侵入物体が新規に
検出された侵入物体ではないと判定された場合には、第
１の侵入物体監視装置によって追跡中の侵入物体である
として、侵入物体の以前の位置から現在の侵入物体の位
置への変化を、追跡中の侵入物体の移動軌跡とする。ま
た更に、第２の侵入物体監視装置で撮像した画像を表示
装置に表示し、第２の侵入物体監視装置で撮像した侵入
物体の像に、侵入物体の移動軌跡を重ねて表示すること
を特徴とする。また、第１の侵入物体監視装置は、新規
に侵入物体を検出した場合に、侵入物体を追尾していな
い第２の侵入物体監視装置の１つに新規に検出した侵入
物体を追尾させる。Further, the first detecting step detects the first information of the intruding object by a difference method, and further, the second detecting step detects the second information of the intruding object by a template matching method. Done by In addition, the method further includes a new detection object determining step of determining whether the intruding object is a newly detected intruding object. If the intruding object is a newly detected intruding object, the newly detected intruding object is referred to as a second intruding object. 2
If the intruding object is tracked by the intruding object monitoring device and it is determined that the intruding object is not a newly detected intruding object, it is determined that the intruding object is being tracked by the first intruding object monitoring device, The change from the position of the intruding object to the current position of the intruding object is defined as the movement locus of the intruding object being tracked. Still further, an image captured by the second intruding object monitoring device is displayed on the display device, and a moving trajectory of the intruding object is displayed on the image of the intruding object captured by the second intruding object monitoring device. And Further, when the first intruding object monitoring device detects a new intruding object, it causes one of the second intruding object monitoring devices that does not track the intruding object to track the newly detected intruding object.

【００２０】更に、本発明の侵入物体監視方法におい
て、侵入物体監視方法は更に、侵入物体が新規に検出さ
れた侵入物体であるか否かを判定する新規検出物体判定
ステップを有し、第１の侵入物体監視装置は、新規に侵
入物体を検出した場合に、侵入物体を追尾していない第
２の侵入物体監視装置の１つに新規に検出した侵入物体
の第３の情報を伝達し、伝達された第３の情報に応じ
て、第２の侵入物体監視装置が新規に検出された侵入物
体を捕捉し、捕捉後は、第２の侵入物体監視装置が、捕
捉した侵入物体を第１の侵入物体監視装置とは独立に制
御する。また、新規検出物体判定ステップによって、侵
入物体が新規に検出された侵入物体ではないと判定され
た場合には、第１の侵入物体監視装置によって追跡中の
侵入物体であるとして、侵入物体の以前の位置から現在
の侵入物体の位置への変化を、追跡中の侵入物体の移動
軌跡とする。Further, in the intruding object monitoring method according to the present invention, the intruding object monitoring method further includes a new detected object determining step of determining whether or not the intruding object is a newly detected intruding object. The intruding object monitoring device transmits third information of the newly detected intruding object to one of the second intruding object monitoring devices that does not track the intruding object when the intruding object is newly detected, In response to the transmitted third information, the second intruding object monitoring device captures the newly detected intruding object, and after the capturing, the second intruding object monitoring device determines the captured intruding object by the first intruding object. Is controlled independently of the intruding object monitoring device. If the intruding object is determined not to be a newly detected intruding object by the newly detected object determining step, the intruding object is determined to be an intruding object being tracked by the first intruding object monitoring device, and the intruding object is determined to be the intruding object. The change from the position of the intruding object to the current position of the intruding object is defined as the movement trajectory of the intruding object being tracked.

【００２１】、更に、本発明の侵入物体監視方法におい
て、第２の検出ステップによって現時刻で検出された侵
入物体の検出情報と、前に検出された侵入物体の検出情
報とを比較し、比較した検出情報の差に応じて物体の追
跡が失敗したか成功したかを判定する追跡判定ステップ
を設け、失敗と判定された場合には、更に、第１の検出
ステップによって検出された第２の情報を取得して、追
尾を続ける。また、第１の情報と第２の情報とを、第１
の侵入物体監視方法と第２の侵入物体監視方法との間で
相互に交換することによって、監視領域内の侵入物体を
監視する。更にまた、ユーザからの画面切替え要求を入
力する画面切替え入力ステップを備え、第１の侵入物体
監視装置から入力する第１の検出情報と、第２の侵入物
体監視装置から入力する第２の情報とについて、ユーザ
からの画面切替え要求に応じて、入力した第１の検出情
報と第２の検出情報の表示方法を変更する。また、画面
切替え入力ステップは、更に、ユーザが指定した侵入物
体の軌跡を重ねて表示する。Further, in the intruding object monitoring method of the present invention, the detection information of the intruding object detected at the current time in the second detection step is compared with the detection information of the previously detected intruding object. A tracking determination step of determining whether the tracking of the object has failed or succeeded in accordance with the difference in the detected information. If it is determined that the tracking has failed, the tracking determination step further includes the second detection step performed by the first detection step. Obtain information and continue tracking. Further, the first information and the second information are
The intruding object monitoring method monitors the intruding object in the monitoring area by exchanging the intruding object monitoring method with the second intruding object monitoring method. The apparatus further includes a screen switching input step of inputting a screen switching request from a user, wherein first detection information input from the first intruding object monitoring device and second information input from the second intruding object monitoring device are provided. With respect to and, the display method of the input first detection information and second detection information is changed in response to a screen switching request from the user. In the screen switching input step, the trajectory of the intruding object specified by the user is further superimposed and displayed.

【００２２】本発明の侵入物体監視システムは、監視対
象領域の映像を撮像し、監視対象領域に侵入する侵入物
体の第１の情報を検出する第１の侵入物体監視装置と、
第１の侵入物体監視装置が検出した第１の情報に基づい
て、侵入物体を捕捉し、第１の侵入物体監視装置の制御
なしに捕捉した侵入物体を追尾する少なくとも１つの第
２の侵入物体監視装置とを備え、監視対象領域内に侵入
する侵入物体を監視する。また、第１の侵入物体監視装
置は、侵入物体監視処理部を含み、第２の侵入物体監視
装置は、第１の侵入物体監視装置の侵入物体監視処理部
とは独立に侵入物体監視処理部を含み、第２の侵入物体
監視装置が、第１の侵入物体監視装置とは独立に、第１
の侵入物体監視装置が検出した侵入物体を追尾する。更
に、第２の侵入物体監視装置は、捕捉した侵入物体の第
２の情報を検出し、第２の情報に基づいて、第１の侵入
物体監視装置が検出した侵入物体を追尾する。また更
に、第２の侵入物体監視装置を複数有し、第１の侵入物
体監視装置の第１の侵入物体監視装置の侵入物体監視処
理部は、新規に侵入物体が検出されたか否かを判定し、
新規に侵入物体が検出されたと判定した場合に、まだ追
尾していない第２の侵入物体監視装置に新規に検出され
た侵入物体の追尾を割り当て、割り当てられた第２の侵
入物体監視装置は新規に検出された侵入物体を捕捉して
追尾する。またその他、第２の侵入物体監視装置は、雲
台を備え、第２の侵入物体監視装置が、第１の情報に基
づいて雲台を制御して侵入物体を捕捉し、更に、第２の
侵入物体監視装置が、第２の情報に基づいて雲台を制御
して侵入物体を追尾する。そしてまた、第１の情報と第
２の情報を表示する表示装置を有し、ユーザの指示に応
じて、侵入物体の情報を表示する。また、侵入物体の情
報には、第１の情報と第２の情報から抽出した軌跡を含
む。The intruding object monitoring system of the present invention captures a video of a monitoring target area and detects a first information of an intruding object entering the monitoring target area;
At least one second intruding object that captures an intruding object based on the first information detected by the first intruding object monitoring device and tracks the captured intruding object without control of the first intruding object monitoring device And a monitoring device for monitoring an intruding object that enters the monitoring target area. The first intruding object monitoring device includes an intruding object monitoring processor, and the second intruding object monitoring device includes an intruding object monitoring processor independent of the intruding object monitoring processor of the first intruding object monitoring device. Wherein the second intruding object monitoring device comprises a first intruding object monitoring device independently of the first intruding object monitoring device.
Tracks the intruding object detected by the intruding object monitoring device. Furthermore, the second intruding object monitoring device detects the second information of the captured intruding object, and tracks the intruding object detected by the first intruding object monitoring device based on the second information. Furthermore, a plurality of second intruding object monitoring devices are provided, and the intruding object monitoring processing unit of the first intruding object monitoring device of the first intruding object monitoring device determines whether a new intruding object is detected. And
When it is determined that a new intruding object has been detected, tracking of the newly detected intruding object is assigned to a second intruding object monitoring device that has not yet been tracked, and the assigned second intruding object monitoring device is newly assigned. Captures and tracks the intruding object detected in. In addition, the second intruding object monitoring device includes a camera platform, and the second intruding object monitoring device controls the camera platform based on the first information to capture the intruding object. The intruding object monitoring device controls the camera platform based on the second information to track the intruding object. The display device further includes a display device that displays the first information and the second information, and displays information of the intruding object according to a user's instruction. Further, the information on the intruding object includes a trajectory extracted from the first information and the second information.

【００２３】[0023]

【発明の実施の形態】まず、本発明の侵入物体監視シス
テムの一実施例を図１によって説明する。図１は、侵入
物体監視システムのハードウエア構成を示すブロック図
である。第１の侵入物体監視装置101と第２の侵入物体
監視装置102とは、第１の通信I/F101hと第２の通信I/F1
02hとが通信ケーブル107によって接続されている。ま
た、第１の侵入物体監視装置101側では、第１の入力I/F
101gが入力装置105に接続されている。更に第１の出力I
/F101jが画像切替合成装置106の制御信号入力端子に接
続され、また、警告灯104にも接続されている。更にま
た、第１の侵入物体監視装置101側の第１の画像出力I/F
101iと、第２の侵入物体監視装置102側の第２の画像出
力I/F102iとは、画像切替合成装置106に接続され、画像
切替合成装置106は監視モニタ103に接続されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS First, an embodiment of an intruding object monitoring system according to the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the intruding object monitoring system. The first intruding object monitoring device 101 and the second intruding object monitoring device 102 have a first communication I / F 101h and a second communication I / F1.
02h is connected by a communication cable 107. Also, on the first intruding object monitoring device 101 side, the first input I / F
101g is connected to the input device 105. Furthermore, the first output I
/ F101j is connected to the control signal input terminal of the image switching / synthesizing device 106, and is also connected to the warning light 104. Furthermore, a first image output I / F on the first intruding object monitoring device 101 side
101i and the second image output I / F 102i on the second intruding object monitoring device 102 side are connected to an image switching / combining device 106, and the image switching / combining device 106 is connected to a monitor 103.

【００２４】第１の侵入物体監視装置101において、第
１のカメラ101aは第１の画像入力I/F101bに接続され、
第１の画像入力I/F101b、第１のCPU101c、第１の画像メ
モリ101d、第１のプログラムメモリ101e、第１のワーク
メモリ101f、第１の入力I/F101g、第１の通信I/F101h、
第１の画像出力I/F101i、及び第１の出力I/F101jは、第
１のデータバス101kにそれぞれ接続されている。また、
第２の侵入物体監視装置102において、第２のカメラ102
aは第２の画像入力I/F102bに接続され、第２のカメラ10
2aはカメラ雲台102mに設置され、第２の出力I/F102jは
雲台制御装置102lに接続され、雲台制御装置102lはカメ
ラ雲台102mに接続されている。また、第２の画像入力I/
F102b、第２のCPU102c、第２の画像メモリ102d、第２の
プログラムメモリ102e、第２のワークメモリ102f、第２
の通信I/F102h、第２の画像出力I/F102i、及び第２の出
力I/F102jは、第２のデータバス102kにそれぞれ接続さ
れている。In the first intruding object monitoring apparatus 101, a first camera 101a is connected to a first image input I / F 101b,
First image input I / F 101b, first CPU 101c, first image memory 101d, first program memory 101e, first work memory 101f, first input I / F 101g, first communication I / F 101h ,
The first image output I / F 101i and the first output I / F 101j are respectively connected to a first data bus 101k. Also,
In the second intruding object monitoring device 102, the second camera 102
a is connected to the second image input I / F 102b and the second camera 10
2a is installed on the camera platform 102m, the second output I / F 102j is connected to the camera platform controller 102l, and the camera platform controller 102l is connected to the camera platform 102m. Also, the second image input I /
F102b, second CPU 102c, second image memory 102d, second program memory 102e, second work memory 102f, second
The communication I / F 102h, the second image output I / F 102i, and the second output I / F 102j are connected to a second data bus 102k, respectively.

【００２５】図１において、第１のカメラ101aは監視対
象区域を含んだ撮像視野内全体を所定の時刻毎に連続的
に撮像し、撮像した画像を映像信号に変換して、その映
像信号を第１の画像入力I/F101bに与える。第１の画像
入力I/F101bは、入力した映像信号を侵入物体監視シス
テムで扱うフォーマット（例えば、幅320 pix、高さ240
pix、8 bit/pix）の画像データに変換し、第１のデータ
バス101kを介して第１の画像メモリ101dに送る。第１の
画像メモリ101dは、入力してきた画像データを蓄積す
る。第１のCPU101cは、第１のプログラムメモリ101eに
保存されているプログラムに従って、第１のワークメモ
リ101fを処理作業領域として使用し、第１の画像メモリ
101dに蓄積された画像の解析を行なう。以上の解析の結
果、第１の侵入物体監視装置101は、第１のカメラ101a
の撮像視野内に侵入物体が侵入したか否か、また侵入物
体が侵入した場合には、その検出された侵入物体の大き
さや検出位置等の検出情報を得る。第１のCPU101cは、
処理結果に応じて第１のデータバス101kから第１の通信
I/F101hを介して第２の侵入物体監視装置102へ侵入物体
の有無、侵入物体の位置情報、侵入物体追跡結果その他
の検出情報を送信する。更に、新規に侵入物体を発見し
た場合には、第１の通信I/F101hを介して、第２の侵入
物体監視装置102のうち、まだ追尾を割り当てられてい
ない第２の侵入物体監視装置102に宛てて、侵入物体追
尾割り当てと対象物体の位置情報を送信し、その他、例
えば、第１の出力I/F101jを介して警告灯104を点灯した
り、例えば監視結果画像を第１の画像出力I/F101iを介
して画像切替合成装置106に与える。In FIG. 1, a first camera 101a continuously captures the entire field of view including the monitoring target area at predetermined time intervals, converts the captured image into a video signal, and converts the video signal. This is given to the first image input I / F 101b. The first image input I / F 101b is a format (for example, a width of 320 pix and a height of 240 pix) for handling an input video signal by an intruding object monitoring system.
(pix, 8 bit / pix), and sends it to the first image memory 101d via the first data bus 101k. The first image memory 101d stores the input image data. The first CPU 101c uses the first work memory 101f as a processing work area according to the program stored in the first program memory 101e, and stores the first image memory
The image stored in 101d is analyzed. As a result of the above analysis, the first intruding object monitoring device 101
If an intruding object has entered the imaging field of view, or if an intruding object has entered, detection information such as the size and detection position of the detected intruding object is obtained. The first CPU 101c
First communication from the first data bus 101k according to the processing result
The presence / absence of an intruding object, the position information of the intruding object, the intruding object tracking result, and other detection information are transmitted to the second intruding object monitoring device 102 via the I / F 101h. Furthermore, when a new intruding object is found, the second intruding object monitoring device 102 of the second intruding object monitoring device 102 to which tracking has not been assigned yet is transmitted via the first communication I / F 101h. , And transmits the intruding object tracking assignment and the position information of the target object. In addition, for example, the warning light 104 is turned on via the first output I / F 101j, and the monitoring result image is output to the first image. This is provided to the image switching / combining device 106 via the I / F 101i.

【００２６】第１の通信I/F101hは、第１のCPU101cから
の送信データを例えばRS485フォーマットに変換して、
通信ケーブル107で接続された１台以上の別の第２の侵
入物体監視装置（図１では、１台で代表して描き、以下
の説明も第２の侵入物体監視装置102の中の構成要素の
参照符号を代表として説明する）へ送信する。また、第
１の画像出力I/F101iは、第１のCPU101cからの信号を画
像切替合成装置106が使用できるフォーマット（例え
ば、NTSC映像信号）に変換して、画像切替合成装置106
に送る。また、監視モニタは、１台である必要はなく、
２台またはそれ以上でもよく、表示する内容もユーザの
要求により自由に変更できる。その他、第１の侵入物監
視装置101と第２の侵入物監視装置102、及び、入力装置
105、画像切替え合成装置106、警告灯104、監視モニタ1
03間の物理的結合は、上述の実施例以外であっても、必
要な情報や信号が伝達できる方法であればどんな方法で
の良いことはいうまでもない。The first communication I / F 101h converts transmission data from the first CPU 101c into, for example, an RS485 format,
One or more other second intruding object monitoring devices connected by the communication cable 107 (in FIG. 1, one of the second intruding object monitoring devices is depicted as a representative, and the following description is also a component in the second intruding object monitoring device 102. Will be described as a representative). The first image output I / F 101i converts the signal from the first CPU 101c into a format (for example, an NTSC video signal) that can be used by the image switching / synthesizing device 106, and
Send to Also, the number of monitoring monitors need not be one,
Two or more devices may be used, and the contents to be displayed can be freely changed according to a user's request. In addition, a first intruder monitoring device 101, a second intruder monitoring device 102, and an input device
105, image switching composition device 106, warning light 104, monitoring monitor 1
It goes without saying that the physical connection between the 03 is not limited to the above-described embodiment, but may be any method as long as necessary information and signals can be transmitted.

【００２７】次に、第２のカメラ102aは、第２のカメラ
102aの有する撮像視野内を所定の時刻毎に連続的に撮像
する。カメラ雲台102mは雲台制御装置102lが与える雲台
制御信号によって第２のカメラ102aの撮像方向を変え
る。第２のカメラ102aは、撮像した画像を映像信号に変
換し、変換した映像信号を第２の画像入力I/F102bに与
える。第２の画像入力I/F102bは、入力した映像信号を
第２の侵入物体監視装置102で扱うことができるフォー
マット（例えば、幅320 pix、高さ240 pix、8 bit/pi
x）の画像データに変換し、第２のデータバス102kを介
して第２の画像メモリ102dに送る。第２の画像メモリ10
2dは、送られてきた画像データを蓄積する。第２のCPU1
02cは第２のプログラムメモリ102eに保存されているプ
ログラムに従って、第２のワークメモリ102f内で第２の
画像メモリ102dに蓄積された画像の解析を行なう。以上
の解析結果、第２のカメラ102aの撮像視野内に侵入物体
が侵入した等の検出情報を得る。Next, the second camera 102a is a second camera
The imaging field of view 102a is continuously imaged at predetermined times. The camera platform 102m changes the imaging direction of the second camera 102a according to the platform control signal provided by the platform controller 102l. The second camera 102a converts a captured image into a video signal, and provides the converted video signal to a second image input I / F 102b. The second image input I / F 102b is a format (for example, width 320 pix, height 240 pix, 8 bit / pi) that can handle the input video signal by the second intruding object monitoring device 102.
x), and is sent to the second image memory 102d via the second data bus 102k. Second image memory 10
2d stores the sent image data. Second CPU1
02c analyzes the image stored in the second image memory 102d in the second work memory 102f according to the program stored in the second program memory 102e. As a result of the above analysis, detection information such as the intrusion of an intruding object into the imaging field of view of the second camera 102a is obtained.

【００２８】第２のCPU102cは、処理結果に応じて第２
のデータバス102kから第２の出力I/F102jを介して雲台
制御装置102jへ制御信号を送信すると共に、第２の通信
I/F102hを介して第１の侵入物体監視装置101へ侵入物体
の位置情報、侵入物体追尾結果等の検出情報を送信す
る。また更に、検出情報、例えば監視結果画像を第２の
画像出力I/F102iを介して画像切替合成装置106に与え
る。第２の通信I/F102hは、第２のCPU102cからの送信デ
ータを例えばRS485フォーマットに変換して、通信ケー
ブル107で接続された第１の侵入物体監視装置へ送信す
る。更に、別の第２の侵入物体監視装置が１台以上通信
ケーブル107で接続されている場合には、第２の通信I/F
102hは、通信ケーブル107を介して、この別の第２の侵
入物体監視装置102へも第２のCPU102cからの送信データ
を送信する。また、第２の画像出力I/F102iは、第２のC
PU102cからの信号を画像切替合成装置106が使用できる
フォーマット（例えば、NTSC映像信号）に変換して、画
像切替合成装置106に送る。The second CPU 102c executes a second CPU 102c according to the processing result.
A control signal is transmitted from the data bus 102k to the camera platform controller 102j via the second output I / F 102j, and the second communication
The control unit 101 transmits detection information such as the position information of the intruding object and the result of tracking the intruding object to the first intruding object monitoring device 101 via the I / F 102h. Further, detection information, for example, a monitoring result image is provided to the image switching / combining device 106 via the second image output I / F 102i. The second communication I / F 102h converts the transmission data from the second CPU 102c into, for example, the RS485 format and transmits the data to the first intruding object monitoring device connected by the communication cable 107. Further, when one or more other second intruding object monitoring devices are connected by the communication cable 107, the second communication I / F
102h also transmits the transmission data from the second CPU 102c to the other second intruding object monitoring device 102 via the communication cable 107. The second image output I / F 102i is the second C
The signal from the PU 102c is converted into a format (for example, an NTSC video signal) that can be used by the image switching / synthesizing device 106 and sent to the image switching / synthesizing device 106.

【００２９】更にまた、入力装置105は、ユーザからの
例えばマウス操作、キーボード操作等の指示によって表
示画像の切替等の入力を行ない、監視モニタ103は、画
像切替合成装置106を介して、第１の侵入物体監視装置1
01及び第２の侵入物体監視装置102による監視結果画像
を、ユーザから入力された指示により、例えば２画面並
べて表示したり、どちらか１つを切り替えて表示する。
以下に説明するフローチャートは、すべて上記の侵入物
体監視システムのハードウエア構成の一例である図１を
使って説明している。Further, the input device 105 performs an input such as switching of a display image in accordance with an instruction from the user, for example, a mouse operation, a keyboard operation, and the like. Intruder monitoring device 1
The monitoring result image by the 01 and the second intruding object monitoring device 102 is displayed, for example, side by side on two screens according to an instruction input by the user, or displayed by switching one of them.
The flowcharts described below are all described with reference to FIG. 1 which is an example of the hardware configuration of the intruding object monitoring system.

【００３０】図２と図３は、本発明の一実施例の侵入物
体監視方法の処理手順の一例を説明するフローチャート
であり、上述の図１の侵入物体監視システムに言及しつ
つ、以下で説明する。本実施例は、監視対象領域全体の
映像を撮像する第１の撮像装置（第１のカメラ）から逐
次入力する画像信号中から侵入物体を検出し、検出した
侵入物体の位置変化を追跡する第１の侵入物体監視プロ
セスと、第１の侵入物体監視プロセスによって侵入物体
が存在すると判定された場合に、第１の侵入物体監視装
置から与えられた追尾割り当て要求と侵入物体の位置情
報とに基づいて、第２の撮像装置（第２のカメラ）によ
って、逐次入力する画像信号中の侵入物体を検出し、雲
台を制御しながら第２の撮像装置の視野内に常に侵入物
体を捉えるように追尾するための第２の侵入物体監視プ
ロセスとを備え、第１の侵入物体監視プロセスを第１の
侵入物体監視装置101のCPU101cの下で制御し、第２の侵
入物体監視プロセスを第２の侵入物体監視装置102のCPU
102cの下で制御することによって、それぞれ独立に制御
する。これによって、監視処理対象領域内の侵入物体を
追尾させるようにした方法である。図２は第１の侵入物
体監視プロセスの一実施例を説明するフローチャートで
あり、図３は第２の侵入物体監視プロセスの一実施例を
説明するフローチャートである。FIGS. 2 and 3 are flow charts for explaining an example of the processing procedure of the intruding object monitoring method according to one embodiment of the present invention, which will be described below with reference to the intruding object monitoring system of FIG. I do. In this embodiment, an intruding object is detected from an image signal sequentially input from a first imaging device (first camera) that captures an image of the entire monitoring target area, and a position change of the detected intruding object is tracked. A first intruding object monitoring process and a tracking assignment request given from the first intruding object monitoring device and position information of the intruding object when it is determined that the intruding object exists by the first intruding object monitoring process. The second imaging device (second camera) detects an intruding object in the sequentially input image signal, and constantly captures the intruding object within the field of view of the second imaging device while controlling the camera platform. A second intruding object monitoring process for tracking, wherein the first intruding object monitoring process is controlled under the CPU 101c of the first intruding object monitoring device 101, and the second intruding object monitoring process is controlled by the second intruding object monitoring process. Intruder monitoring equipment 102 CPU
By controlling under 102c, each is controlled independently. This is a method in which an intruding object in the monitoring processing target area is tracked. FIG. 2 is a flowchart illustrating one embodiment of the first intruding object monitoring process, and FIG. 3 is a flowchart illustrating one embodiment of the second intruding object monitoring process.

【００３１】図２において、侵入物体の監視を開始する
と、画像入力ステップ201では、第１のカメラ101aか
ら、例えば、幅320 pix、高さ240 pix、8 bit/pixの入
力画像を取得する。侵入物体検出ステップ202では、入
力画像に基づき、例えば、図９で説明したように、侵入
物体検出処理を行なう。次に、新規検出物体判定ステッ
プ203では、検出された物体の検出位置と、１フレーム
前の検出物体との検出位置を比較し、その検出位置の変
化量を求める。そして、求めた変化量が所定の量（第１
のカメラ101aの視野角に依存する量、例えば、50画素
（50 pix））未満の場合には検出物体が１フレーム前に
も存在したもの、即ち、新規の検出物体ではないとし、
侵入物体追跡ステップ204へ分岐する。ここで、画像入
力ステップ201で入力画像を取得する時間間隔は、例え
ば、100 msecであり、従って、１フレーム前とは、100
msec前の時刻である。また、変化量が所定の量以上の場
合には、以前に検出された物体が移動すると予想される
距離以上離れた場所で検出されたので、新規に検出され
た物体として侵入物体追尾割当ステップ207へ分岐す
る。In FIG. 2, when monitoring of an intruding object is started, in an image input step 201, an input image having a width of, for example, 320 pix, a height of 240 pix, and 8 bits / pix is obtained from the first camera 101a. In the intruding object detection step 202, an intruding object detection process is performed based on the input image, for example, as described with reference to FIG. Next, in a new detected object determination step 203, the detected position of the detected object is compared with the detected position of the detected object one frame before, and the amount of change in the detected position is determined. Then, the obtained change amount is a predetermined amount (first
If the detected object is less than 50 pixels (50 pix) depending on the viewing angle of the camera 101a, for example, the detected object is also present one frame before, that is, it is not a new detected object.
The process branches to an intruding object tracking step 204. Here, the time interval for acquiring the input image in the image input step 201 is, for example, 100 msec.
This is the time before msec. If the amount of change is equal to or more than the predetermined amount, since the previously detected object is detected at a place that is at least a distance expected to move, the intruding object tracking assignment step 207 is regarded as a newly detected object. Branch to

【００３２】侵入物体追跡ステップ204では、１フレー
ム前の検出物体を現時刻の検出物体の１フレーム前の検
出物体とみなし、その位置変化を侵入物体の移動軌跡で
あるとする。次に追跡失敗判定ステップ205では、侵入
物体の１フレーム前に求めた移動軌跡と現時刻に求めた
移動軌跡の角度変化量を計算し、角度変化量が所定の値
（例えば90 ゜）以上変化していた場合には、追跡失敗
と見なす。これは、侵入物体が、通常、急激に進行方向
を変えないという知見に基づく。１フレーム前に求めた
移動軌跡と現在求めた移動軌跡の変化量θは、１フレー
ム前に侵入物体が座標(x11,y11)から座標(x12,y12)、現
在のフレームで侵入物体が座標(x21,y21)から座標(x22,
y22)と移動したものとすると、次式のように算出され
る。In the intruding object tracking step 204, the detected object one frame before is regarded as the detected object one frame before the detected object at the current time, and its position change is defined as the movement locus of the intruding object. Next, in tracking failure determination step 205, the amount of change in angle between the movement trajectory obtained one frame before the intruding object and the movement trajectory obtained at the current time is calculated, and the amount of change in angle changes by a predetermined value (for example, 90 °) or more. If so, it is considered a tracking failure. This is based on the finding that an intruding object usually does not change direction abruptly. The amount of change θ between the movement locus obtained one frame ago and the movement locus currently calculated is as follows: the intruding object is coordinates (x12, y12) from coordinates (x11, y11) one frame before, and the intruding object is coordinates (x12, y12) in the current frame. x21, y21) to coordinates (x22,
If y22) is moved, it is calculated as in the following equation.

【００３３】[0033]

【数４】 (Equation 4)

【００３４】追跡失敗判定ステップ205で追跡失敗と判
定された場合には、第１の通信I/F101hを介して、第２
の侵入物体監視装置102に侵入物体の追跡結果を送信す
ると共に、視野外移動判定ステップ206に進み、視野外
移動判定ステップ206において、画像切替合成装置106を
介して監視モニタ103へ信号が送られ、監視モニタ103は
例えば“侵入物体見逃し”等の表示を行い、全検出物体
終了判定ステップ208に分岐する。以上のように、追跡
失敗判定ステップ205で、追跡失敗と判定された場合に
は、追跡失敗という追跡結果を第２の侵入物体監視装置
102に送信すると述べた。尚、上記「侵入物体の追跡結
果」とは、侵入物体がどのように動いたかを表す情報
で、例えば、対象物体の位置や移動量や移動方向などを
含む情報である。例えば、次のような、ありえない数値
を侵入物体の追跡結果として第２の侵入物体監視装置10
2に送信するようにしても良い。例えば、カメラ101aあ
るいは102aによって得られる入力画像が、横256画素、
縦192画素で構成され、画像上の侵入物体の座標位置
（X，Y）を横軸（X軸）の0から255までの数値と縦軸（Y
軸）の0から191までの数値を組合せて指定するものとす
る。このとき、例えば、（999，999）は上記ありえない
数値として、何か予め定めたところの情報を伝えるため
に使用することができる。If it is determined in the tracking failure determination step 205 that the tracking has failed, the second communication I / F 101h is used to perform the second tracking.
The tracking result of the intruding object is transmitted to the intruding object monitoring device 102, and the process proceeds to the out-of-view movement determining step 206. In the out-of-view moving determining step 206, a signal is sent to the monitoring monitor 103 via the image switching / combining device 106. The monitoring monitor 103 displays, for example, "Missing of an intruding object" or the like, and branches to the all detected object end determination step 208. As described above, when the tracking failure is determined in the tracking failure determination step 205, the tracking result of the tracking failure is displayed on the second intruding object monitoring device.
Said to send to 102. The “tracking result of the intruding object” is information indicating how the intruding object has moved, for example, information including the position, the moving amount, and the moving direction of the target object. For example, an impossible numerical value such as the following is used as a result of tracking an intruding object.
2 may be sent. For example, an input image obtained by the camera 101a or 102a has a width of 256 pixels,
It is composed of 192 pixels vertically, and the coordinate position (X, Y) of the intruding object on the image is represented by a numerical value from 0 to 255 on the horizontal axis (X axis) and the vertical axis (Y
It is assumed that a combination of numerical values from 0 to 191 on the axis is specified. At this time, for example, (999, 999) can be used as the above-mentioned improbable numerical value to convey some predetermined information.

【００３５】また、追跡失敗判定ステップ205で追跡が
行なえたと判定された場合には、第１の通信I/F101hを
介して、第２の侵入物体監視装置102に侵入物体の位置
情報と共に追跡結果を送信し、全検出物体終了判定ステ
ップ208へ分岐する。尚、図２の右向きの太い矢印は、
第１の侵入物体監視プロセスの処理結果の情報を第２の
侵入物体監視プロセスを処理する第２の侵入物体監視装
置のいずれかに宛てて送信することを表す。また、侵入
物体追尾割当ステップ207では、第１の通信I/F101hを介
して、現在追尾を行っていない第２の侵入物体監視装置
102に侵入物体の位置情報と共に追尾割当の信号を送信
し、全検出物体終了判定ステップ208へ分岐する。When it is determined in the tracking failure determination step 205 that the tracking has been performed, the tracking result is transmitted to the second intruding object monitoring device 102 via the first communication I / F 101h together with the position information of the intruding object. Is transmitted, and the flow branches to the all detected object end determination step 208. In addition, the thick arrow pointing right in FIG.
This means that the information of the processing result of the first intruding object monitoring process is transmitted to any of the second intruding object monitoring devices that process the second intruding object monitoring process. In the intruding object tracking assigning step 207, the second intruding object monitoring apparatus which is not currently performing tracking is connected via the first communication I / F 101h.
A tracking assignment signal is transmitted to 102 together with the position information of the intruding object.

【００３６】図１１は、本発明の一実施例の通信ケーブ
ル107に流れる通信情報の構成を表す一例である。通信
データは、７バイトのデータ列から構成されており、ST
X3201、DST3202、SRC3203、COM3204、DT13205、DT2320
6、ETX3207の順で送信される。ここで、STX3201は、通
信データの先頭バイトを表し（Start of TeXt）、例え
ば $A0（$ は１６進数の数値であることを表す）を用い
る。更に、DST3202は送信宛先（Destination）のID（識
別名）、SRC3203は送信元（Source）のIDを表し、例え
ば、第１の侵入物体監視装置101のIDを“1”、第２の侵
入物体監視装置102のIDを“2”とした場合、第１の侵入
物体監視装置101から第２の侵入物体監視装置102へ通信
データを送信する場合、DST = 2、SRC = 1となる。更
に、COM3204は、通信データの内容（Command）を表し、
このデータで通信データが、例えば、追尾割当要求なの
か、追跡結果なのか、あるいは追尾結果なのかを表す。
例えば、追尾割当要求の場合はCOM = 1、追跡結果の場
合はCOM = 2、追尾結果の場合はCOM = 3とする。更に、
DT13205、DT23206は、付加情報１（Data 1）と付加情報
２（Data 2）を表し、通信データの内容COM3204と組合
わせて用いる。例えば、追尾割当要求（COM = 1）とし
た場合、追尾すべき対象物体がどの位置に存在するかを
第２の侵入物体監視装置に送信しなければならないが、
この場合、付加情報１（Data1）に対象物体のＸ座標、
付加情報２（Data 2）に対象物体のＹ座標を指定する。
さらに、ETX3207は、通信データの終了バイトを表し（E
nd of TeXt）、例えば$AFを用いる。以上の通信データ
を用いることで、複数の侵入物体監視装置間で追尾割当
要求、対象物体の追跡結果、対象物体の追尾結果をやり
取りすることができる。なお、ここでは、通信データを
７バイトのデータ列で構成したが、７バイト以外のデー
タ列で構成したり、また送信するデータの内容に応じて
可変長にすることも可能である。FIG. 11 is an example showing the structure of communication information flowing through the communication cable 107 according to one embodiment of the present invention. The communication data consists of a 7-byte data string,
X3201, DST3202, SRC3203, COM3204, DT13205, DT2320
6, transmitted in the order of ETX3207. Here, the STX3201 represents the first byte of communication data (Start of TeXt), for example, $ A0 ($ represents a hexadecimal number). Further, DST3202 indicates the ID (identification name) of the transmission destination (Destination), and SRC3203 indicates the ID of the transmission source (Source). For example, the ID of the first intruding object monitoring device 101 is "1", and the second intruding object is When the ID of the monitoring device 102 is “2”, when transmitting communication data from the first intruding object monitoring device 101 to the second intruding object monitoring device 102, DST = 2 and SRC = 1. Further, COM3204 indicates the content (Command) of the communication data,
This data indicates, for example, whether the communication data is a tracking assignment request, a tracking result, or a tracking result.
For example, COM = 1 for a tracking assignment request, COM = 2 for a tracking result, and COM = 3 for a tracking result. Furthermore,
DT13205 and DT23206 represent additional information 1 (Data 1) and additional information 2 (Data 2), and are used in combination with communication data contents COM3204. For example, when a tracking assignment request (COM = 1) is set, the position of the target object to be tracked must be transmitted to the second intruding object monitoring device.
In this case, the additional information 1 (Data1) contains the X coordinate of the target object,
The Y coordinate of the target object is specified in additional information 2 (Data 2).
Furthermore, ETX3207 indicates the end byte of the communication data (E
nd of TeXt), for example, $ AF. By using the above communication data, a tracking assignment request, a tracking result of a target object, and a tracking result of a target object can be exchanged between a plurality of intruding object monitoring devices. Here, the communication data is composed of a data string of 7 bytes. However, the communication data may be composed of a data string other than 7 bytes, or may have a variable length according to the content of data to be transmitted.

【００３７】全検出物体終了判定ステップ208では、侵
入物体検出ステップ202において検出された全ての侵入
物体に対して侵入物体追跡ステップ204あるいは侵入物
体追尾割当ステップ207が実行された場合に画像入力ス
テップ201へ分岐し、侵入物体追跡ステップ204あるいは
侵入物体追尾割当ステップ207が実行されていない物体
が存在する場合は新規検出物体判定ステップ203へ分岐
する。In the all detected objects end determination step 208, when the intruding object tracking step 204 or the intruding object tracking assigning step 207 is executed for all the intruding objects detected in the intruding object detecting step 202, the image input step 201 is performed. If there is an object for which the intruding object tracking step 204 or the intruding object tracking allocating step 207 has not been executed, the flow branches to a newly detected object determining step 203.

【００３８】次に図３の第２の侵入物体監視プロセスで
は、追尾割当待ちステップ301では、第２の通信I/F102h
を介して、第１の侵入物体監視プロセスから、検出物体
の位置情報と追尾割当信号が送信されて来るまで待機す
る。追尾割当判定ステップ302では、追尾割当信号を受
信した場合にカメラ雲台制御ステップ303へ分岐し、追
尾割当の信号を受信しなかった場合に追尾割当待ちステ
ップ301へ分岐する。Next, in the second intruding object monitoring process of FIG. 3, in the tracking assignment waiting step 301, the second communication I / F 102h
Through the first intruding object monitoring process until the position information of the detected object and the tracking assignment signal are transmitted. In the tracking assignment determination step 302, the process branches to a camera platform control step 303 when a tracking assignment signal is received, and branches to a tracking assignment waiting step 301 when a tracking assignment signal is not received.

【００３９】カメラ雲台制御ステップ303では、追尾割
当待ちステップ301で受信した侵入物***置に基づき、
第２の出力I/Fを介して雲台制御装置102lを制御するこ
とによってカメラ雲台102mを操作して第２のTVカメラ10
2aの視野1005内（図１０）に第１の侵入物体監視プロセ
スで検出した侵入物体1001（図１０）を捉える。カメラ
雲台102mの制御量（パン角、チルト角）は、例えば、前
述の図１０で示された方法によって算出される。In the camera head control step 303, based on the intruding object position received in the tracking assignment waiting step 301,
The camera head 102m is operated by controlling the camera head control device 102l via the second output I / F to operate the second TV camera 10l.
An intruding object 1001 (FIG. 10) detected by the first intruding object monitoring process is captured in a field of view 1005 of 2a (FIG. 10). The control amount (pan angle, tilt angle) of the camera platform 102m is calculated, for example, by the method shown in FIG.

【００４０】次に画像入力ステップ304では、第２のTV
カメラ102aから、例えば、幅320 pix、高さ240 pix、8
bit/pixの入力画像を取得する。初期テンプレート作成
ステップ305では、画像入力ステップ304で取得した入力
画像に基づき図９で説明した侵入物体検出処理を行い、
検出された侵入物体をテンプレート画像として第２の画
像メモリ102dに記憶する。Next, in the image input step 304, the second TV
From camera 102a, for example, 320 pix width, 240 pix height, 8
Get input image of bit / pix. In the initial template creation step 305, the intruding object detection processing described in FIG. 9 is performed based on the input image acquired in the image input step 304,
The detected intruder is stored in the second image memory 102d as a template image.

【００４１】次に画像入力ステップ306では、画像入力
ステップ304と同様に入力画像を取得する。そして、侵
入物体追尾ステップ307では、第２の画像メモリ102dに
記憶したテンプレート画像に基づき、画像入力ステップ
306で取得した入力画像のテンプレートマッチングを行
ない、例えば、第１の侵入物体監視プロセスで検出した
侵入物体との位置変化を検出することで侵入物体を追尾
する。テンプレートマッチングとは、ある画像中でテン
プレート画像として登録された画像がどの位置に存在す
るかを検出するもので、例えば、１９８５年に総研出版
より出版された田村秀行氏監修による『コンピュータ画
像処理入門』と題する書籍のP118〜125に解説されてい
る。Next, in the image input step 306, an input image is obtained in the same manner as in the image input step 304. Then, in the intruding object tracking step 307, the image input step is performed based on the template image stored in the second image memory 102d.
The input image acquired in 306 is subjected to template matching, and the intruding object is tracked by detecting, for example, a position change from the intruding object detected in the first intruding object monitoring process. Template matching is to detect the position of an image registered as a template image in a certain image. For example, "Introduction to Computer Image Processing" supervised by Hideyuki Tamura published by Soken Shuppan in 1985 Is described on pages 118-125 of the book titled.

【００４２】次に、追尾失敗判定ステップ308では、侵
入物体追尾ステップ307において、テンプレートに登録
した侵入物体が検出されなかった場合には第２の通信I/
F102hを介して第１の侵入物体監視装置101に侵入物体の
追尾結果を送信し、追尾要求待ちステップ301へ分岐す
る。また侵入物体が検出された場合には、第２の通信I/
F102hを介して第１の侵入物体監視手段101に侵入物体の
位置情報と共に追尾結果を送信し、テンプレート更新ス
テップ309へ分岐する。尚、図３の左向きの太い矢印
は、第２の侵入物体監視プロセスの処理結果の情報を第
１の侵入物体監視プロセスを処理する第１の侵入物体監
視装置に宛てて送信することを表す。Next, in the tracking failure determination step 308, if no intruding object registered in the template is detected in the intruding object tracking step 307, the second communication I / O
The tracking result of the intruding object is transmitted to the first intruding object monitoring device 101 via F102h, and the process branches to a tracking request waiting step 301. If an intruding object is detected, the second communication I / O
The tracking result is transmitted together with the position information of the intruding object to the first intruding object monitoring means 101 via F102h, and the process branches to the template updating step 309. 3 indicates that the information of the processing result of the second intruding object monitoring process is transmitted to the first intruding object monitoring device that processes the first intruding object monitoring process.

【００４３】テンプレート更新ステップ309では、テン
プレートマッチングによって検出された侵入物体の位置
の画像を使って、第２の画像メモリ102dに記憶したテン
プレート画像を更新する。次に、カメラ雲台制御ステッ
プ310では、侵入物体追尾ステップ307でテンプレートマ
ッチングによって検出された侵入物体の位置に基づき、
第２の出力I/Fを介して雲台制御装置102lを制御する。
即ち、侵入物体が、画像中央から上方に存在する場合に
はカメラ雲台102mのチルト角を適量上向きに変更し、画
像中央から下方に存在する場合にはカメラ雲台102mのチ
ルト角を適量下向きに変更する。また、侵入物体が、画
像中央から左方に存在する場合にはカメラ雲台102mのパ
ン角を適量左向きに変更し、画像中央から右方に存在す
る場合にはカメラ雲台102mのパン角を適量右向きに変更
する。In the template updating step 309, the template image stored in the second image memory 102d is updated using the image of the position of the intruding object detected by the template matching. Next, in the camera head control step 310, based on the position of the intruding object detected by the template matching in the intruding object tracking step 307,
The pan head controller 102l is controlled via the second output I / F.
That is, when the intruding object is located above the center of the image, the tilt angle of the camera platform 102m is changed upward by an appropriate amount, and when the intruding object is located below the center of the image, the tilt angle of the camera platform 102m is lowered downward by an appropriate amount. Change to In addition, when the intruding object exists to the left from the center of the image, the pan angle of the camera head 102m is changed to an appropriate amount to the left, and when the intruding object exists to the right from the center of the image, the pan angle of the camera head 102m is changed. Change to the right by an appropriate amount.

【００４４】なお、上述の実施例では、第１の侵入物体
監視装置と第２の侵入物体監視装置とをそれぞれ１台ず
つで侵入物体監視システムを構成したが、第２の侵入物
体監視手段を複数台で構成することも可能である。In the above embodiment, the intruding object monitoring system is constituted by one first intruding object monitoring device and one second intruding object monitoring device. It is also possible to configure with a plurality of units.

【００４５】即ち、本発明によれば、第１の侵入物体監
視プロセスを第１の侵入物体監視装置101のCPU101cの制
御の下で制御し、第２の侵入物体監視プロセスを第２の
侵入物体監視装置102のCPU102cの制御の下で制御するこ
とによって、それぞれ独立に制御する。第１の侵入物体
監視装置は、これによって、監視処理の処理量を分散さ
せることができ、監視対象領域内に複数の侵入物体が存
在する場合であっても、監視処理に関わる処理量が増加
することなく、それぞれの侵入物体を複数の第２の侵入
物体監視装置のいずれかに割り当てることによって侵入
物体を追尾させることが可能となる。That is, according to the present invention, the first intruding object monitoring process is controlled under the control of the CPU 101c of the first intruding object monitoring device 101, and the second intruding object monitoring process is controlled by the second intruding object monitoring process. The control is independently performed by controlling under the control of the CPU 102c of the monitoring device 102. Thus, the first intruding object monitoring device can distribute the processing amount of the monitoring process, and the processing amount related to the monitoring process increases even when a plurality of intruding objects exist in the monitoring target area. By assigning each intruding object to any one of the plurality of second intruding object monitoring devices, it becomes possible to track the intruding object without performing the operation.

【００４６】図４と図５は、本発明の別の実施例の侵入
物体監視方法の処理手順の一例を説明するフローチャー
トである。本実施例は、第１の侵入物体監視プロセスに
おいて追跡が行なえなくなった場合でも、第２の侵入物
体監視プロセスの追尾結果に応じて第１の侵入物体監視
プロセスで追跡処理を継続できるようにしたものであ
る。また、本実施例は更に、第２の侵入物体監視プロセ
スにおいて追尾が行なえなくなった場合でも、第１の侵
入物体監視プロセスの追跡結果に応じて第２の侵入物体
監視プロセスで追尾処理を継続できるようにしたもので
ある。FIGS. 4 and 5 are flowcharts for explaining an example of the processing procedure of the intruding object monitoring method according to another embodiment of the present invention. In the present embodiment, even when tracking cannot be performed in the first intruding object monitoring process, the tracking process can be continued in the first intruding object monitoring process according to the tracking result of the second intruding object monitoring process. Things. Further, in the present embodiment, even if the tracking cannot be performed in the second intruding object monitoring process, the tracking process can be continued in the second intruding object monitoring process according to the tracking result of the first intruding object monitoring process. It is like that.

【００４７】図４は、図２で説明したフローチャートに
おいて、追跡失敗判定ステップ205と視野外移動判定ス
テップ206との間に、追尾失敗判定ステップ401を追加し
たものである。また図５は、図３で示されるフローチャ
ートにおいて、追尾失敗判定ステップ308から追尾割当
待ちステップ301に分岐する間に、追跡失敗判定ステッ
プ501を追加したものである。FIG. 4 is different from the flowchart described in FIG. 2 in that a tracking failure determination step 401 is added between the tracking failure determination step 205 and the out-of-field movement determination step 206. FIG. 5 is obtained by adding a tracking failure determination step 501 to the flowchart shown in FIG. 3 while branching from the tracking failure determination step 308 to the tracking assignment waiting step 301.

【００４８】図４または図５において、追加したステッ
プ以外のステップの処理は、図２または図３の通りなの
で説明を省略する。即ち、追跡失敗判定ステップ205に
おいて、追跡失敗と見なされた場合には、第１の通信I/
F101hを介して、第２の侵入物体監視装置102に侵入物体
の追跡結果を送信すると共に、追尾失敗判定ステップ40
1に進む。In FIG. 4 or FIG. 5, the processing of the steps other than the added steps is as shown in FIG. 2 or FIG. That is, in the tracking failure determination step 205, if it is determined that tracking has failed, the first communication I / O
A tracking result of the intruding object is transmitted to the second intruding object monitoring device 102 via F101h, and a tracking failure determination step 40 is performed.
Proceed to 1.

【００４９】次に、追尾失敗判定ステップ401では、通
信I/F101hを介して得られた、第２の侵入物体監視プロ
セスにおける追尾失敗判定ステップ308（図５）からの
追尾失敗の判定に基づき、第２の侵入物体監視プロセス
で追尾が失敗した場合（即ち、第１の侵入物体監視プロ
セスと第２の侵入物体監視プロセスの双方で侵入物体を
見失った場合）には、視野外移動判定ステップ206に分
岐する。また、追尾が継続して行なわれている場合には
全検出物体終了判定ステップ208へ分岐する。そして、
視野外移動判定ステップ206では、画像切替合成装置106
を介して監視モニタ103へ信号が送られ、監視モニタ103
は例えば“侵入物体見逃し”等の表示を行い、全検出物
体終了判定ステップ208に分岐する。Next, in the tracking failure determination step 401, based on the determination of tracking failure from the tracking failure determination step 308 (FIG. 5) in the second intruding object monitoring process obtained through the communication I / F 101h, If the tracking fails in the second intruding object monitoring process (that is, if the intruding object is lost in both the first intruding object monitoring process and the second intruding object monitoring process), the out-of-view movement determination step 206 is performed. Branch to If the tracking is continuously performed, the flow branches to the all detected object end determination step 208. And
In the out-of-view movement determination step 206, the image switching
A signal is sent to the monitor 103 via the
Displays, for example, "Missing of an intruding object" and branches to the all detected object end determination step 208.

【００５０】図５において、追跡失敗判定ステップ501
では、通信I/F102hを介して得られた、第１の侵入物体
監視プロセスによる追跡失敗判定ステップ205（図４）
から送信された追跡結果に基づき、第１の侵入物体監視
プロセスで追跡が失敗した場合（即ち、第１の侵入物体
監視プロセスと第２の侵入物体監視プロセスの双方で侵
入物体を見失った場合）に追尾割当持ちステップ301へ
分岐する。また、第１の侵入物体監視プロセスで追跡が
継続して行なわれている場合には、カメラ雲台制御ステ
ップ303へ分岐して侵入物体を継続して追尾する。In FIG. 5, tracking failure determination step 501
Then, the tracking failure determination step 205 by the first intruding object monitoring process obtained through the communication I / F 102h (FIG. 4)
If the tracking fails in the first intruding object monitoring process based on the tracking result transmitted from the first intruding object monitoring process (that is, if the intruding object is lost in both the first intruding object monitoring process and the second intruding object monitoring process) The process branches to step 301 having tracking assignment. If the tracking is continuously performed in the first intruding object monitoring process, the process branches to the camera head control step 303 to continuously track the intruding object.

【００５１】即ち、上記本発明によると、第１の侵入物
体監視装置と第２の侵入物体監視装置とがそれぞれ独立
に制御されることによって、少なくとも片方の侵入物体
監視プロセスで侵入物体を検出できていれば監視処理を
継続することができるため、監視システムの信頼性を向
上させることができる。That is, according to the present invention, since the first intruding object monitoring device and the second intruding object monitoring device are independently controlled, an intruding object can be detected in at least one intruding object monitoring process. If so, the monitoring process can be continued, so that the reliability of the monitoring system can be improved.

【００５２】更に、図６は、本発明の更に別の実施例の
侵入物体監視方法の処理手順の一例を説明するフローチ
ャートである。本実施例は、第１の侵入物体監視プロセ
スにおいて、入力I/F101gを介して、入力装置105から入
力されたユーザ操作に応じて監視モニタ106に表示する
監視結果画像を切り替えるものである。図６は、図４で
説明した処理フローチャートの全検出物体終了判定ステ
ップ208によって全ての検出物体の処理を終了したと判
断された後に、ユーザ入力判定ステップ601と出力画像
切替ステップ602を追加したものである。FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of an intruding object monitoring method according to still another embodiment of the present invention. In the present embodiment, in the first intruding object monitoring process, the monitoring result image displayed on the monitoring monitor 106 is switched according to the user operation input from the input device 105 via the input I / F 101g. FIG. 6 is a flowchart in which a user input determination step 601 and an output image switching step 602 are added after it is determined that the processing of all detected objects has been completed by the all detected object end determination step 208 of the processing flowchart described in FIG. It is.

【００５３】図６において、ユーザ入力判定ステップ60
1では、入力I/F101gを介して、入力装置105からのユー
ザ入力を監視し、ユーザが入力装置105を操作した場合
に出力画像切替ステップ602へ分岐し、操作していない
場合は画像入力ステップ201へ分岐する。出力画像切替
ステップ602では、ユーザの入力操作に応じて画像切替
合成装置106を制御し、監視モニタ106へ出力する監視結
果画像を切り替える。In FIG. 6, a user input determination step 60 is performed.
In 1, the user monitors the user input from the input device 105 via the input I / F 101g, and branches to an output image switching step 602 when the user operates the input device 105. Branch to 201. In the output image switching step 602, the image switching / synthesizing device 106 is controlled according to the input operation of the user, and the monitoring result image to be output to the monitoring monitor 106 is switched.

【００５４】図７に、第１の侵入物体監視装置１台と第
２の侵入物体監視装置３台とで構成した場合の監視モニ
タ106へ表示される監視結果の画像の一例を示す。図７
は、監視対象領域内に２人の侵入者が存在する場面で、
１台目（監視モニタ103で表示中のカメラ2）と２台目
（監視モニタ103で表示中のカメラ3）の第２の侵入物体
監視装置が、それぞれの侵入物体の追尾をそれぞれ行な
い、３台目（監視モニタ103で表示中のカメラ4）の第２
の侵入物体監視装置は待機中（追尾割当待ちステップ30
1及び追尾割当判定ステップ302を実行）の状態にあるこ
とを表す。FIG. 7 shows an example of an image of a monitoring result displayed on the monitoring monitor 106 in the case where the monitoring system is constituted by one first intruding object monitoring device and three second intruding object monitoring devices. FIG.
Is a scene where there are two intruders in the monitored area,
The first (camera 2 being displayed on the monitoring monitor 103) and the second (camera 3 being displayed on the monitoring monitor 103) second intruding object monitoring devices track the respective intruding objects, respectively. The second one (camera 4 being displayed on surveillance monitor 103)
Of the intruding object monitoring device is waiting (step 30
1 and the tracking assignment determination step 302 is executed).

【００５５】監視結果画像701は４台のカメラの監視結
果画像を画面を４分割して表示したものである。また、
監視結果画像702は第１の侵入物体監視装置の監視結果
画像を表示し、視野内に写る２人の侵入者の移動軌跡70
2aと702bを表示したものである。更に、監視結果画像70
3は１台目の第２の侵入物体監視装置の監視結果画像を
表示し、侵入者の表情や細かな動作などと共に画面左下
に侵入者の大まかな軌跡である移動経路703aが確認でき
るように表示したものである。また更に、監視結果画像
704は２台目の第２の侵入物体監視装置の監視結果画像
を表示し、監視結果画像703と同様に侵入者の表情や細
かな動作などと共に画面左下に侵入者の大まかな軌跡で
ある移動経路704aが確認できるように表示したものであ
る。The monitoring result image 701 is obtained by displaying the monitoring result images of four cameras by dividing the screen into four parts. Also,
The monitoring result image 702 displays the monitoring result image of the first intruding object monitoring device, and shows the movement trajectory 70 of the two intruders in the field of view.
2a and 702b are displayed. Furthermore, the monitoring result image 70
3 displays the monitoring result image of the first second intruding object monitoring device so that the moving path 703a, which is a rough trajectory of the intruder, can be confirmed at the lower left of the screen together with the expression and detailed operation of the intruder. It is displayed. In addition, monitoring result images
Reference numeral 704 denotes a monitoring result image of the second intruding object monitoring apparatus, and a rough trajectory of the intruder is displayed at the lower left of the screen along with the expression and detailed operation of the intruder similarly to the monitoring result image 703. The route 704a is displayed so that it can be confirmed.

【００５６】これらの監視結果画像は、ユーザからの入
力操作がある度に監視結果画像701、702、703、704、70
1と表示（３台目の第２の侵入物体監視装置は待機中で
あるためスキップされる）される。本発明によると、ユ
ーザからの入力に応じて侵入物体の移動経路や細かな表
情といった監視業務上重要な情報を監視員等に提供する
ことができる。The monitoring result images 701, 702, 703, 704, 70 each time the user performs an input operation.
1 is displayed (it is skipped because the third second intruding object monitoring device is on standby). ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, important information on monitoring duties, such as a moving path of an intruding object and a detailed expression, can be provided to a monitoring person etc. according to an input from a user.

【００５７】[0057]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、第１の侵
入物体監視装置と第２の侵入物体監視装置とをそれぞれ
に内在するCPUの制御の下でそれぞれ独立に制御するこ
とによって、監視処理対象領域内の複数の侵入物体を追
尾できるため、侵入物体監視システムの処理量を分散す
ることができる。更に、１台の侵入物体監視装置が侵入
物体を見失ったとしても、別の侵入物体監視装置によっ
て侵入物体を検出できていれば、その情報を例えば通信
ケーブル等を介して受け取ることにより、その情報を利
用して侵入物体の監視を継続することができるため、迅
速で効率的かつ正確な侵入物体監視が可能となった。こ
れによって、侵入物体の監視性能を著しく向上させるこ
とができるため、侵入物体監視システムの適用範囲を大
きく広げることができる。As described above, according to the present invention, by independently controlling the first intruding object monitoring device and the second intruding object monitoring device under the control of the CPUs respectively included therein, Since a plurality of intruding objects within the monitoring processing target area can be tracked, the processing amount of the intruding object monitoring system can be dispersed. Further, even if one intruding object monitoring device loses sight of an intruding object, if the intruding object can be detected by another intruding object monitoring device, the information is received by, for example, a communication cable or the like. Since the monitoring of the intruding object can be continued by using the, the intruding object monitoring can be performed quickly, efficiently and accurately. As a result, the monitoring performance of the intruding object can be significantly improved, so that the applicable range of the intruding object monitoring system can be greatly expanded.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 本発明の侵入物体監視システムの構成の一実
施例を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a configuration of an intruding object monitoring system according to the present invention.

【図２】 本発明の一実施例の処理動作を説明するため
フローチャート。FIG. 2 is a flowchart illustrating a processing operation according to an embodiment of the present invention.

【図３】 本発明の一実施例の処理動作を説明するため
フローチャート。FIG. 3 is a flowchart for explaining the processing operation of one embodiment of the present invention.

【図４】 本発明の一実施例の処理動作を説明するため
フローチャート。FIG. 4 is a flowchart illustrating a processing operation according to an embodiment of the present invention.

【図５】 本発明の一実施例の処理動作を説明するため
フローチャート。FIG. 5 is a flowchart illustrating a processing operation according to an embodiment of the present invention.

【図６】 本発明の一実施例の処理動作を説明するため
フローチャート。FIG. 6 is a flowchart illustrating a processing operation according to an embodiment of the present invention.

【図７】 本発明の監視モニタに表示される画像の一実
施例を示す図。FIG. 7 is a view showing an embodiment of an image displayed on the monitoring monitor of the present invention.

【図８】 従来の２種類のカメラを用いた監視システム
について説明するための図。FIG. 8 is a diagram illustrating a conventional monitoring system using two types of cameras.

【図９】 侵入物体検出処理方法の原理の一例を説明す
る図。FIG. 9 illustrates an example of the principle of an intruding object detection processing method.

【図１０】 第１のカメラが検出した侵入物体を、第２
のカメラが追尾する方法を説明するための図。FIG. 10 shows an intruding object detected by the first camera,
FIG. 4 is a diagram for explaining a method in which the camera tracks.

【図１１】 本発明の一実施例の通信ケーブル107に流
れる通信情報の構成を表す一例。FIG. 11 is an example showing a configuration of communication information flowing through a communication cable 107 according to an embodiment of the present invention.

【符号の説明】 101：第１の侵入物体監視装置、 101a：第１のカメ
ラ、 101b：第１の画像入力I/F、 101c：第１のCPU、
101d：第１の画像メモリ、 101e：第１のプログラム
メモリ、 101f：第１のワークメモリ、 101g：入力I/
F、 101h：第１の通信I/F、 101i：第１の画像出力I/
F、 101j：第１の出力I/F、 101k：第１のデータバ
ス、 102：第２の侵入物体監視装置、 102a：第２の
カメラ、 102b：第２の画像入力I/F、 102c：第２のC
PU、 102d：第２の画像メモリ、 102e：第２のプログ
ラムメモリ、 102f：第２のワークメモリ、 102h：第
２の通信I/F、 102i：第２の画像出力I/F、 102j：第
２の出力I/F、 102k：第２のデータバス、 102l：雲
台制御装置、 102m：カメラ雲台、 103：監視モニ
タ、 104：警告灯、 106：入力装置、 106：画像切
替合成装置、 107：通信ケーブル、 801：侵入物体、
802：第１のカメラ、 803：第２のカメラ、 804：
監視対象領域、 805：第２のカメラの視野範囲、 90
1，902，903：入力画像、 904，905：差分画像、 90
6，907：二値化画像、 908：論理積画像、 909，91
0：減算器、 911，912：二値化器、 913：論理積器、
914，915，916：物体、 917，918：領域、 919，92
0，921：画像、 1001：侵入物体、 1002：第１のカメ
ラ、 1003：第２のカメラ、 1004，1005：視野範囲。[Description of Signs] 101: first intruding object monitoring device, 101a: first camera, 101b: first image input I / F, 101c: first CPU,
101d: first image memory, 101e: first program memory, 101f: first work memory, 101g: input I /
F, 101h: first communication I / F, 101i: first image output I / F
F, 101j: first output I / F, 101k: first data bus, 102: second intruding object monitoring device, 102a: second camera, 102b: second image input I / F, 102c: 2nd C
PU, 102d: second image memory, 102e: second program memory, 102f: second work memory, 102h: second communication I / F, 102i: second image output I / F, 102j: second 2, output interface I / F, 102k: second data bus, 102l: pan head controller, 102m: camera pan head, 103: surveillance monitor, 104: warning light, 106: input device, 106: image switching and synthesizing device, 107: Communication cable, 801: Intruding object,
802: First camera, 803: Second camera, 804:
Surveillance area, 805: View range of the second camera, 90
1,902,903: Input image, 904,905: Difference image, 90
6,907: Binary image, 908: Logical product image, 909, 91
0: subtractor, 911, 912: binarizer, 913: logical product,
914, 915, 916: object, 917, 918: area, 919, 92
0,921: image, 1001: intruding object, 1002: first camera, 1003: second camera, 1004, 1005: field of view.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｂ 13/189 Ｇ０８Ｂ 13/189 13/194 13/194 25/00 ５１０ 25/00 ５１０Ｍ ５１０Ｈ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G08B 13/189 G08B 13/189 13/194 13/194 25/00 510 25/00 510M 510H

Claims (24)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 監視対象領域の映像を入力する第１の侵
入物体監視装置と、侵入物体を追尾する少なくとも１つ
の第２の侵入物体監視装置とを備える侵入物体監視シス
テムに使用する侵入物体監視方法において、 前記第１の侵入物体監視装置によって、前記監視対象領
域内に侵入する物体の第１の情報を検出し、 前記第１の情報を前記第１の侵入物体監視装置から前記
第２の侵入物体監視装置に送り、 前記第２の侵入物監視装置によって、前記第１の侵入物
体監視装置から送られた前記第１の情報に基づいて前記
侵入物体を捕捉し、 前記第２の侵入物体検出装置は、前記捕捉した侵入物体
の第２の情報を取得し、 前記第２の侵入物体監視装置は、前記第１の侵入物体監
視装置の制御なしに、前記第２の侵入物体監視装置のカ
メラを少なくとも制御して、捕捉した前記侵入物体を追
尾することを特徴とする侵入物体監視方法。1. An intruding object monitor used in an intruding object monitoring system including a first intruding object monitoring device that inputs an image of a monitoring target area and at least one second intruding object monitoring device that tracks an intruding object. In the method, the first intruding object monitoring device detects first information of an object intruding into the monitoring target area, and the first information is transmitted from the first intruding object monitoring device to the second information. Sending to the intruding object monitoring device, the second invading object monitoring device capturing the intruding object based on the first information sent from the first intruding object monitoring device, The detection device obtains the second information of the captured intruding object, and the second intruding object monitoring device controls the second intruding object monitoring device without controlling the first intruding object monitoring device. At least a camera Controlled and, intruding object monitoring method characterized by tracking the intruding object captured. 【請求項２】 請求項１記載の侵入物体監視方法におい
て、 前記第１の侵入物体監視装置は、前記侵入物体の追跡を
行い、 前記第１の侵入物体監視装置による前記侵入物体の追跡
が不可能になったとき、前記第１の侵入物体監視装置
は、前記第２の侵入物体監視装置から前記侵入物体の前
記第２の情報を取得して追跡を続けることを特徴とする
侵入物体監視方法。2. The intruding object monitoring method according to claim 1, wherein the first intruding object monitoring device tracks the intruding object, and the first intruding object monitoring device does not track the intruding object. When it becomes possible, the first intruding object monitoring device acquires the second information of the intruding object from the second intruding object monitoring device and continues to track the intruding object monitoring method. . 【請求項３】 請求項１記載の侵入物体監視方法におい
て、 前記第２の侵入物体監視装置による物体の追尾が不可能
になったとき、前記第２の侵入物体監視装置は、前記第
１の侵入物体監視装置から前記侵入物体の前記第１の情
報を取得して追尾を続けることを特徴とする侵入物体監
視方法。3. The intruding object monitoring method according to claim 1, wherein, when tracking of an object by the second intruding object monitoring device becomes impossible, the second intruding object monitoring device outputs the first intruding object monitoring device. A method for monitoring an intruding object, comprising: acquiring the first information of the intruding object from an intruding object monitoring device and continuing tracking. 【請求項４】 監視対象領域をカバーする視野範囲を持
つ第１の侵入物体監視装置と、該第１の侵入物体監視装
置の前記視野範囲の一部を監視領域とする少なくとも１
つの第２の侵入物体監視装置とを有する侵入物体監視シ
ステムを使用した侵入物体監視方法において、 前記第１の侵入物体監視装置によって、前記監視対象領
域の画像を入力する第１の画像入力ステップと、 該第１の画像入力ステップによって入力した画像から侵
入物体の第１の情報を検出する第１の検出ステップと、 該第１の情報に基づいて前記第２の侵入物体監視装置を
制御して前記監視領域の画像を入力し、前記侵入物体を
捕捉する第２の画像入力ステップと、 前記第２の侵入物体監視装置によって、前記監視領域内
の前記侵入物体の第２の情報を検出する第２の検出ステ
ップとを設け、 該第２の検出ステップによって検出した前記第２の情報
に応じて、前記第２の侵入物監視装置を制御して前記侵
入物体を追尾することを特徴とする侵入物体監視方法。4. A first intruding object monitoring device having a field of view covering a monitoring target area, and at least one part of the first intruding object monitoring apparatus having a part of the field of view as a monitoring area.
An intruding object monitoring method using an intruding object monitoring system having two second intruding object monitoring devices, comprising: a first image inputting step of inputting an image of the monitoring target area by the first intruding object monitoring device; A first detection step of detecting first information of an intruding object from an image input in the first image input step; and controlling the second intruding object monitoring device based on the first information. A second image inputting step of inputting an image of the monitoring area and capturing the intruding object; and detecting second information of the intruding object in the monitoring area by the second intruding object monitoring device. And detecting the intruding object by controlling the second intruder monitoring device in accordance with the second information detected in the second detecting step. Intruding object monitoring how. 【請求項５】 請求項４記載の侵入物体監視方法におい
て、 前記第２の検出ステップによって検出した前記第２の情
報は、前記侵入物体の大きさと検出位置を含む情報であ
り、 前記第２の侵入物体監視装置による前記捕捉した侵入物
体の追尾は、前記第２の情報に基づき前記第２の侵入物
体監視装置の雲台を制御して撮像装置の視線方向を変更
して行うことを特徴とする侵入物体監視方法。5. The intruding object monitoring method according to claim 4, wherein the second information detected in the second detecting step is information including a size and a detection position of the intruding object, and The tracking of the captured intruding object by the intruding object monitoring device is performed by controlling a camera platform of the second intruding object monitoring device based on the second information and changing a line-of-sight direction of the imaging device. Monitoring method of intruding objects. 【請求項６】 請求項４記載の侵入物体監視方法におい
て、 前記第１の検出ステップは、前記侵入物体の前記第１の
情報の検出を差分法によって行うことを特徴とする侵入
物体監視方法。6. The intruding object monitoring method according to claim 4, wherein the first detecting step detects the first information of the intruding object by a difference method. 【請求項７】 請求項４記載の侵入物体監視方法におい
て、 前記第２の検出ステップは、前記侵入物体の前記第２の
情報の検出をテンプレートマッチング法によって行うこ
とを特徴とする侵入物体監視方法。7. The intruding object monitoring method according to claim 4, wherein the second detecting step detects the second information of the intruding object by a template matching method. . 【請求項８】 請求項４記載の侵入物体監視方法におい
て、更に、 前記侵入物体が新規に検出された侵入物体であるか否か
を判定する新規検出物体判定ステップを有し、 新規に検出された侵入物体であれば、該新規に検出され
た侵入物体を前記第２の侵入物体監視装置によって追尾
することを特徴とする侵入物体監視方法。8. The intruding object monitoring method according to claim 4, further comprising: a newly detected object determining step of determining whether the intruding object is a newly detected intruding object. A second intruding object monitoring device that tracks the newly detected intruding object if it is an intruding object. 【請求項９】 請求項８記載の侵入物体監視方法におい
て、 前記新規検出物体判定ステップによって、前記侵入物体
が新規に検出された侵入物体ではないと判定された場合
には、前記第１の侵入物体監視装置によって追跡中の侵
入物体であるとして、前記侵入物体の以前の位置から現
在の前記侵入物体の位置への変化を、前記追跡中の侵入
物体の移動軌跡とすることを特徴とする侵入物体監視方
法。9. The intruding object monitoring method according to claim 8, wherein, when the newly detected object determining step determines that the intruding object is not a newly detected intruding object, the first intruding object is detected. Assuming that the intruding object is being tracked by the object monitoring device, a change from a previous position of the intruding object to a current position of the intruding object is used as a movement trajectory of the intruding object being tracked. Object monitoring method. 【請求項１０】 請求項８記載の侵入物体監視方法にお
いて、前記侵入物体監視方法は更に、 前記第２の侵入物体監視装置で撮像した画像を表示装置
に表示し、 前記第２の侵入物体監視装置で撮像した侵入物体の像
に、該侵入物体の移動軌跡を重ねて表示することを特徴
とする侵入物体監視方法。10. The intruding object monitoring method according to claim 8, wherein the intruding object monitoring method further comprises: displaying an image captured by the second intruding object monitoring device on a display device; A method for monitoring an intruding object, comprising displaying a moving trajectory of the intruding object on an image of the intruding object captured by the device. 【請求項１１】 請求項１記載の侵入物体監視方法にお
いて、 前記第１の侵入物体監視装置は、新規に侵入物体を検出
した場合に、侵入物体を追尾していない第２の侵入物体
監視装置の１つに該新規に検出した侵入物体を追尾させ
ることを特徴とする侵入物体監視方法。11. The intruding object monitoring device according to claim 1, wherein the first intruding object monitoring device does not track the intruding object when a new intruding object is detected. A method for monitoring the newly detected intruding object. 【請求項１２】 請求項４記載の侵入物体監視方法にお
いて、 前記侵入物体監視方法は更に、前記侵入物体が新規に検
出された侵入物体であるか否かを判定する新規検出物体
判定ステップを有し、 前記第１の侵入物体監視装置は、新規に侵入物体を検出
した場合に、侵入物体を追尾していない第２の侵入物体
監視装置の１つに該新規に検出した侵入物体の第３の情
報を伝達し、 該伝達された第３の情報に応じて、前記第２の侵入物体
監視装置が前記新規に検出された侵入物体を捕捉し、 該捕捉後は、前記第２の侵入物体監視装置が、捕捉した
前記侵入物体を前記第１の侵入物体監視装置とは独立に
制御することを特徴とする侵入物体監視方法。前記新規
検出物体判定ステップによって、前記侵入物体が新規に
検出された侵入物体ではないと判定された場合には、前
記第１の侵入物体監視装置によって追跡中の侵入物体で
あるとして、前記侵入物体の以前の位置から現在の前記
侵入物体の位置への変化を、前記追跡中の侵入物体の移
動軌跡とすることを特徴とする侵入物体監視方法。12. The intruding object monitoring method according to claim 4, further comprising a newly detected object determining step of determining whether the intruding object is a newly detected intruding object. When the first intruding object monitoring device detects a new intruding object, the first intruding object monitoring device notifies one of the second intruding object monitoring devices that does not track the intruding object to the third intruding object monitoring device. The second intruding object monitoring device captures the newly detected intruding object according to the transmitted third information. After the capturing, the second intruding object A method for monitoring an intruding object, wherein a monitoring device controls the captured intruding object independently of the first intruding object monitoring device. If it is determined by the newly detected object determination step that the intruding object is not a newly detected intruding object, the intruding object is determined to be an intruding object being tracked by the first intruding object monitoring device. Wherein the change from the previous position of the intruder to the current position of the intruder is used as the movement trajectory of the intruder being tracked. 【請求項１３】 請求項４乃至請求項１２のいずれか１
つに記載の侵入物体監視方法において、 前記第２の検出ステップによって現時刻で検出された侵
入物体の検出情報と、前に検出された侵入物体の検出情
報とを比較し、比較した検出情報の差に応じて物体の追
跡が失敗したか成功したかを判定する追跡判定ステップ
を設け、 失敗と判定された場合には、更に、前記第１の検出ステ
ップによって検出された前記第２の情報を取得して、追
尾を続けることを特徴とする侵入物体監視方法。13. The method according to claim 4, wherein
In the intruding object monitoring method according to any one of the above, the detection information of the intruding object detected at the current time in the second detection step is compared with the detection information of the previously detected intruding object. A tracking determination step is provided for determining whether the tracking of the object has failed or succeeded according to the difference. If it is determined that the tracking has failed, the second information detected by the first detection step is further transmitted. An intruding object monitoring method characterized by acquiring and continuing tracking. 【請求項１４】 請求項４乃至請求項１３のいずれか１
つに記載の侵入物体監視方法において、前記第１の情報
と前記第２の情報とを、前記第１の侵入物体監視方法と
前記第２の侵入物体監視方法との間で相互に交換するこ
とによって、前記監視領域内の侵入物体を監視すること
を特徴とする侵入物体監視方法。14. The method according to claim 4, wherein
In the method for monitoring an intruding object, the first information and the second information are exchanged between the first method for monitoring an intruding object and the second method for monitoring an intruding object. And monitoring an intruding object in the monitoring area. 【請求項１５】 請求項４乃至請求項１４のいずれか１
つに記載の侵入物体監視方法において、 ユーザからの画面切替え要求を入力する画面切替え入力
ステップを備え、 前記第１の侵入物体監視装置から入力する前記第１の検
出情報と、前記第２の侵入物体監視装置から入力する前
記第２の情報とについて、前記ユーザからの画面切替え
要求に応じて、入力した前記第１の検出情報と前記第２
の検出情報の表示方法を変更することを特徴とする侵入
物体監視方法。15. The method according to claim 4, wherein:
The method for monitoring an intruding object according to claim 1, further comprising: a screen switching input step of inputting a screen switching request from a user, wherein the first detection information input from the first intruding object monitoring device and the second intrusion are input. In response to the screen change request from the user, the first detection information and the second information input from the object monitoring device
A method for monitoring an intruding object, characterized by changing a method of displaying detection information. 【請求項１６】 請求項１５記載の侵入物体監視方法に
おいて、 前記画面切替え入力ステップは、更に、前記ユーザが指
定した侵入物体の軌跡を重ねて表示することを特徴とす
る侵入物体監視方法。16. The intruding object monitoring method according to claim 15, wherein in the screen switching input step, the trajectory of the intruding object specified by the user is displayed in a superimposed manner. 【請求項１７】 監視対象領域の映像を撮像し、該監視
対象領域に侵入する侵入物体の第１の情報を検出する第
１の侵入物体監視装置と、 該第１の侵入物体監視装置が検出した前記第１の情報に
基づいて、前記侵入物体を捕捉し、 前記第１の侵入物体監視装置の制御なしに該捕捉した侵
入物体を追尾する、少なくとも１つの第２の侵入物体監
視装置とを備え、前記監視対象領域内に侵入する侵入物
体を監視することを特徴とする侵入物体監視システム。17. A first intruding object monitoring device that captures an image of a monitoring target region and detects first information of an intruding object that intrudes into the monitoring target region, and detects the first intruding object monitoring device. At least one second intruding object monitoring device that captures the intruding object based on the obtained first information and tracks the captured intruding object without control of the first intruding object monitoring device. An intruding object monitoring system for monitoring an intruding object entering the monitoring target area. 【請求項１８】 請求項１７記載の侵入物体監視システ
ムにおいて、 前記第１の侵入物体監視装置は、侵入物体監視処理部を
含み、 前記第２の侵入物体監視装置は、前記第１の侵入物体監
視装置の前記侵入物体監視処理部とは独立に侵入物体監
視処理部を含み、 前記第２の侵入物体監視装置が、前記第１の侵入物体監
視装置とは独立に、前記第１の侵入物体監視装置が検出
した侵入物体を追尾することを特徴とする侵入物体監視
システム。18. The intruding object monitoring system according to claim 17, wherein the first intruding object monitoring device includes an intruding object monitoring processing unit, and wherein the second intruding object monitoring device includes the first intruding object. A monitoring device that includes an intruding object monitoring processor independently of the intruding object monitoring processor, wherein the second intruding object monitoring device is configured to control the first intruding object independently of the first intruding object monitoring device; An intruding object monitoring system characterized by tracking an intruding object detected by a monitoring device. 【請求項１９】 請求項１７記載の侵入物体監視システ
ムにおいて、 前記第２の侵入物体監視装置は更に、前記捕捉した侵入
物体の第２の情報を検出し、 該第２の情報に基づいて、前記第１の侵入物体監視装置
が検出した侵入物体を追尾することを特徴とする侵入物
体監視システム。19. The intruding object monitoring system according to claim 17, wherein the second intruding object monitoring device further detects second information of the captured intruding object, and, based on the second information, An intruding object monitoring system, which tracks an intruding object detected by the first intruding object monitoring device. 【請求項２０】 請求項１８または請求項１９のいずれ
かに記載の侵入物体監視システムにおいて、 前記第２の侵入物体監視装置を複数有し、 前記第１の侵入物体監視装置の前記第１の侵入物体監視
装置の前記侵入物体監視処理部は、新規に侵入物体が検
出されたか否かを判定し、新規に侵入物体が検出された
と判定した場合に、まだ追尾していない第２の侵入物体
監視装置に該新規に検出された侵入物体の追尾を割り当
て、該割り当てられた第２の侵入物体監視装置は前記新
規に検出された侵入物体を捕捉して追尾することを特徴
とする侵入物体監視システム。20. The intruding object monitoring system according to claim 18, comprising a plurality of the second intruding object monitoring devices, wherein the first intruding object monitoring device has a plurality of second intruding object monitoring devices. The intruding object monitoring processing unit of the intruding object monitoring device determines whether or not a new intruding object is detected, and when determining that a newly intruding object is detected, a second intruding object that has not been tracked yet. Intrusion object monitoring characterized by assigning tracking of the newly detected intruding object to a monitoring device, wherein the allocated second intruding object monitoring device captures and tracks the newly detected intruding object. system. 【請求項２１】 請求項１９または請求項２０のいずれ
かに記載の侵入物体監視システムにおいて、 前記第２の侵入物体監視装置は、雲台を備え、 前記第２の侵入物体監視装置が、前記第１の情報に基づ
いて前記雲台を制御して前記侵入物体を捕捉することを
特徴とする侵入物体監視システム。21. The intruding object monitoring system according to claim 19, wherein the second intruding object monitoring device includes a camera platform, and wherein the second intruding object monitoring device includes: An intruding object monitoring system, comprising: controlling the camera platform based on first information to capture the intruding object. 【請求項２２】 請求項２１記載の侵入物体監視システ
ムにおいて、 前記第２の侵入物体監視装置が、前記第２の情報に基づ
いて前記雲台を制御して前記侵入物体を追尾することを
特徴とする侵入物体監視システム。22. The intruding object monitoring system according to claim 21, wherein the second intruding object monitoring device controls the camera platform based on the second information to track the intruding object. Intrusion object monitoring system. 【請求項２３】 請求項１９乃至請求項２２のいずれか
１つに記載の侵入物体監視システムにおいて、 前記第１の情報と前記第２の情報を表示する表示装置を
有し、 ユーザの指示に応じて、前記侵入物体の情報を表示する
ことを特徴とする侵入物体監視システム。23. The intruding object monitoring system according to claim 19, further comprising: a display device that displays the first information and the second information, wherein the display device displays the first information and the second information. An intruding object monitoring system characterized by displaying information on the intruding object accordingly. 【請求項２４】 請求項２３記載の侵入物体監視システ
ムにおいて、 前記侵入物体の前記情報には、前記第１の情報と前記第
２の情報から抽出した軌跡を含むことを特徴とする侵入
物体監視システム。24. The intruding object monitoring system according to claim 23, wherein the information on the intruding object includes a trajectory extracted from the first information and the second information. system.
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