JP2001311605A - Angle of rotation detector, torque detector and steering apparatus - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make detectable the correct angle or rotation and rotary torque without being affected by difference in output characteristic of a magnetic sensor and changes of the air gap between a target and a magnetic sensor. SOLUTION: The maximum and minimum values of outputs of the magnetic sensors while one target is passing are extracted to determine the ratio between the difference of the values and a predetermined reference difference. The ratio obtained is multiplied by a reference gain set for the reference difference to determine a correction gain. Mean of the maximum and minimum values is determined to obtain a difference between the means and a preset reference mean as offset value. In the calculation of the angle of rotation and the rotary torque, actual outputs of the magnetic sensors are multiplied by eth correction gain or the results of addition of the offset value to the resulting value are used.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、回転軸の回転角度
を検出する回転角検出装置、及び回転軸に加わる回転ト
ルクを検出するトルク検出装置、並びにこれらを備える
自動車用の舵取装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation angle detecting device for detecting a rotation angle of a rotating shaft, a torque detecting device for detecting a rotating torque applied to the rotating shaft, and a steering device for an automobile provided with these devices.

【０００２】[0002]

【従来の技術】舵取りのために舵輪（ステアリングホイ
ール）に加えられる操舵トルクの検出結果に基づいて操
舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵取り
装置に伝えて操舵を補助する構成とした電動パワーステ
アリング装置は、操舵補助力の発生源として油圧アクチ
ュエータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較し
て、車速の高低，操舵の頻度等、走行状態に応じた補助
力特性の制御が容易に行えるという利点を有することか
ら、近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。2. Description of the Related Art A steering assist motor is driven based on a detection result of a steering torque applied to a steering wheel (steering wheel) for steering, and a rotational force of the motor is transmitted to a steering device to assist the steering. Compared with a hydraulic power steering device that uses a hydraulic actuator as a source of steering assist force, the electric power steering device facilitates the control of the assist force characteristics according to the running state, such as vehicle speed, steering frequency, etc. Since it has the advantage of being able to be used, in recent years, its application range tends to be expanded.

【０００３】以上の如き電動パワーステアリング装置に
おいては、前記操舵トルクの検出のためのトルク検出装
置が必要であり、舵輪と舵取機構を連絡する操舵軸を舵
輪側の入力軸と舵取機構側の出力軸とを細径のトーショ
ンバーを介して連結し、操舵トルクの作用によるトーシ
ョンバーの捩れを伴って前記両軸の連結部に生じる相対
角変位を検出し、この検出結果に基づいて前記操舵トル
クを算出する構成としたトルク検出装置が用いられてい
る。In the electric power steering apparatus described above, a torque detecting device for detecting the steering torque is required, and a steering shaft for connecting the steering wheel and the steering mechanism is connected to the input shaft on the steering wheel side and the steering mechanism side. And the output shaft is connected via a small-diameter torsion bar, and the relative angular displacement generated at the connecting portion of the two shafts with the torsion of the torsion bar due to the action of the steering torque is detected. A torque detection device configured to calculate a steering torque is used.

【０００４】また一方、電動パワーステアリング装置に
おいては、操舵補助用のモータの駆動制御に利用するた
めに、舵角中点からの操舵軸の回転角度、即ち、舵角を
検出することも必要であり、このような舵角検出のため
の回転角検出装置が用いられている。On the other hand, in an electric power steering apparatus, it is necessary to detect a rotation angle of a steering shaft from a steering angle midpoint, that is, a steering angle in order to use the drive control of a steering assist motor. A rotation angle detecting device for detecting such a steering angle is used.

【０００５】以上の如きトルク検出装置及び回転角検出
装置は、一般的には、別個の装置として構成されてお
り、調整作業を含む夫々の装置の組立てに多大の手間及
び時間を要するという問題があった。また、これらの検
出装置は、ポテンシオメータ等の接触摺動する部分を含
んで構成されているものが多く、摺接部の摩耗による出
力の経年変化が発生し、耐久性に劣るという問題があっ
た。更に、前記トルク検出装置としては、操舵トルクの
作用により前記トーションバーの捩れを伴って生じる入
力軸と出力軸との相対角変位を、両軸の連結部に構成さ
れた磁気回路のインピーダンス変化を媒介として検出す
る構成とした装置も実用化されているが、この装置は、
構成が複雑であり、製造コストが高いという問題があっ
た。[0005] The torque detecting device and the rotation angle detecting device as described above are generally configured as separate devices, and there is a problem that assembling the respective devices including the adjusting operation requires a lot of labor and time. there were. In addition, many of these detection devices are configured to include a contact sliding portion such as a potentiometer, and there is a problem that output is aged over time due to wear of the sliding contact portion, resulting in poor durability. Was. Further, as the torque detecting device, the relative angular displacement between the input shaft and the output shaft caused by the twisting of the torsion bar due to the action of the steering torque is used to detect the change in impedance of the magnetic circuit formed at the connecting portion between the two shafts. A device configured to detect as an intermediary has also been put to practical use, but this device is
There is a problem that the configuration is complicated and the manufacturing cost is high.

【０００６】このような問題を解消すべく本願出願人
は、特願平１１−１００６６５号等において、トルク及
び回転角を非接触にて一括して検出し得る簡素な構成の
トルク及び回転角検出装置を提案している。この装置
は、対象となる回転軸の外周に、軸長方向に対して略等
角度傾斜する磁性体製のターゲットを周方向に複数並設
し、これらのターゲットの並設位置の外側に、各ターゲ
ットの通過に応じて変化する出力を発する磁気センサ
（ＭＲセンサ）を対向配置してなる回転角検出装置を、
入力軸と出力軸との連結部に夫々構成したものである。In order to solve such a problem, the applicant of the present application has disclosed in Japanese Patent Application No. 11-100665 or the like a torque and rotation angle detection device having a simple structure capable of detecting torque and rotation angle collectively without contact. The device is proposed. In this apparatus, a plurality of magnetic targets that are inclined at substantially the same angle with respect to the axial direction are arranged side by side in the circumferential direction on the outer periphery of the target rotating shaft, and each of the targets is arranged outside the juxtaposition position of these targets. A rotation angle detection device in which a magnetic sensor (MR sensor) that emits an output that changes according to the passage of a target is arranged facing each other,
Each of the connecting portions of the input shaft and the output shaft is configured.

【０００７】この構成によれば、前記磁気センサが、回
転軸の一回転当たりターゲットの並設数に対応する周期
にて略直線的に変化する電圧出力を発するから、入力軸
及び出力軸の回転角度は、夫々に対応する磁気センサの
出力に基づいて各別に算出することができ、また、舵輪
の操作により入力軸に加えられる回転トルク（操舵トル
ク）は、入力軸及び出力軸に対応する磁気センサの出力
差として与えられる両軸の回転角度の差に基づいて算出
することができる。According to this configuration, the magnetic sensor emits a voltage output that changes substantially linearly in a cycle corresponding to the number of the targets arranged per rotation of the rotating shaft. The angles can be individually calculated based on the outputs of the corresponding magnetic sensors, and the rotational torque (steering torque) applied to the input shaft by operating the steering wheel is the magnetic torque corresponding to the input shaft and the output shaft. It can be calculated based on the difference between the rotation angles of both shafts given as the output difference of the sensor.

【０００８】なお、回転軸の外周に前述の如く並設され
たターゲットは、軸長方向に対して略等角度傾斜する部
分螺旋の形態をなしており、周方向の並設数に対応する
不連続部が存在することから、対向配置された磁気セン
サの出力に、前記不連続部に対応する非線形な変化領域
が出現し、この非線形変化領域にて得られた出力を回転
角の算出に使用し得なくなるという問題がある。そこで
従来から、ターゲットの並設位置の外側に、周方向に位
相をずらせて２つの磁気センサを配置し、一方の出力が
非線形変化領域にあるときには他方の磁気センサの出力
を用い、全周に亘って回転角の算出が行えるようにして
ある。The targets arranged side by side on the outer periphery of the rotary shaft as described above are in the form of partial spirals inclined at substantially equal angles with respect to the axial direction. Due to the presence of the continuous portion, a non-linear change region corresponding to the discontinuous portion appears in the output of the magnetic sensor arranged oppositely, and the output obtained in this non-linear change region is used for calculating the rotation angle. There is a problem that can not be done. Therefore, conventionally, two magnetic sensors are arranged outside the juxtaposition position of the target with a phase shift in the circumferential direction, and when one output is in the non-linear change region, the output of the other magnetic sensor is used, and the entire circumference is used. The rotation angle can be calculated over the entire range.

【０００９】[0009]

【発明が解決しようとする課題】このように特願平１１
−１００６６５号等に提案された回転角検出装置、及び
この回転角検出装置を２組備えて構成されたトルク検出
装置は、対象となる回転軸の回転角及び回転トルクを、
非接触にて一括して検出し得る簡素な構成の装置であ
り、前述した如く、電動パワーステアリング装置におい
て操舵補助用のモータの駆動制御に好便に使用すること
ができる。SUMMARY OF THE INVENTION As described above, Japanese Patent Application No.
A rotation angle detection device proposed in -100665 and the like, and a torque detection device configured with two sets of the rotation angle detection device are capable of detecting a rotation angle and a rotation torque of a target rotation shaft.
This is a device having a simple configuration that can be collectively detected in a non-contact manner, and as described above, can be conveniently used for drive control of a steering assist motor in an electric power steering device.

【００１０】ところが、磁気センサとして用いるＭＲセ
ンサの出力特性は一定ではなく、また、周辺温度の影響
を受け易いことから、このような特性の相違により、磁
気センサの出力に基づく回転角の算出結果に誤差が発生
することが避けられず、前述の如く、ターゲットの周方
向に２つの磁気センサを備える構成においては、これら
の間での出力特性の相違が回転角の検出精度の低下を招
くという問題がある。However, since the output characteristics of an MR sensor used as a magnetic sensor are not constant and are susceptible to the ambient temperature, the difference in such characteristics results in a calculation result of the rotation angle based on the output of the magnetic sensor. Inevitably, an error occurs in the configuration, and as described above, in a configuration including two magnetic sensors in the circumferential direction of the target, a difference in output characteristics between the two causes reduction in detection accuracy of the rotation angle. There's a problem.

【００１１】そこで従来においては、磁気センサの出力
特性を、温度による特性変化を含めて個々に調べ、夫々
の出力に乗じるゲインを各別に定めておき、実際の使用
中には、得られた磁気センサの出力に対応するゲインを
乗じて、特性の相違に起因する前述した誤差の発生を防
止するようにしている。Therefore, conventionally, the output characteristics of the magnetic sensor are individually examined, including the characteristic change due to temperature, and the gain to be multiplied by each output is determined separately. By multiplying a gain corresponding to the output of the sensor, the above-mentioned error caused by the difference in characteristics is prevented from occurring.

【００１２】しかしながら、以上の如き回転角検出装置
を２組用いて構成されるトルク検出装置においては、合
計４つの磁気センサが用いられており、これらの夫々に
対して温度補償を含めてなされる前記ゲインの設定に多
大の手間を要するという問題があり、更には、正確なゲ
イン設定を行った場合においても、夫々の磁気センサに
発生する経時的な特性変化を補償することができず、長
期に亘って高精度でのトルク及び回転角の検出を行わせ
ることは難しい。However, in the torque detecting device constituted by using two sets of the rotation angle detecting devices as described above, a total of four magnetic sensors are used, and each of these magnetic sensors is performed including temperature compensation. There is a problem that a great deal of trouble is required to set the gain.Furthermore, even when an accurate gain setting is made, it is not possible to compensate for a change in characteristics over time occurring in each magnetic sensor, resulting in a long term. It is difficult to detect the torque and the rotation angle with high precision over a wide range.

【００１３】また一方、前記ターゲットを備える回転軸
と、固定的に設けられる前記磁気センサとの間の同心性
が良好でない場合、更には、組立て状態における同心性
が良好であっても、回転軸が振れ回り状態となった場合
には、前記ターゲットと前記磁気センサとの間のエアギ
ャップが回転中に変動し、磁気センサの出力に影響を及
ぼすことから、この出力に基づいて算出される回転角及
びトルクの検出精度が低下するという問題がある。On the other hand, if the concentricity between the rotating shaft provided with the target and the fixedly provided magnetic sensor is not good, and even if the concentricity in the assembled state is good, the rotating shaft In the whirling state, the air gap between the target and the magnetic sensor fluctuates during rotation, affecting the output of the magnetic sensor. There is a problem that the detection accuracy of the angle and the torque is reduced.

【００１４】前記エアギャップの変動による磁気センサ
の出力変動は、正規の出力に対するオフセット電圧の付
加という形態にて生じることから、前述したゲインの設
定により解消することはできず、従来においては、組立
て時における同心性を良好に保ち、また、回転軸の支持
剛性を高めて振れ回りの発生を防止する対策を施すよう
にしており、周辺部分の構造の複雑化を招くという不具
合があった。Since the output fluctuation of the magnetic sensor due to the fluctuation of the air gap occurs in the form of adding an offset voltage to the normal output, it cannot be eliminated by setting the gain described above. At this time, the concentricity is kept good, and measures are taken to prevent the occurrence of whirling by increasing the support rigidity of the rotating shaft, and there is a problem that the structure of the peripheral portion is complicated.

【００１５】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、回転軸に設けられた磁性体製のターゲットに感
応する磁気センサの出力に基づいて、前記回転軸の回転
角度及び回転トルクの一方又は両方を検出する構成にお
いて、個々の磁気センサの出力特性の相違に起因する検
出誤差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性
変化の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと磁気
センサとの間のエアギャップの変動に起因する検出誤差
の発生を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能
な回転角検出装置及びトルク検出装置を提供し、更に
は、これらを用いた自動車用の舵取装置を提供すること
を目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and based on the output of a magnetic sensor responsive to a magnetic target provided on a rotating shaft, the rotation angle and the rotating torque of the rotating shaft are determined. In a configuration for detecting one or both, the occurrence of a detection error due to a difference in output characteristics of each magnetic sensor is prevented, including compensation for a characteristic change due to temperature and a characteristic change with time, and furthermore, a target and The present invention provides a rotation angle detection device and a torque detection device capable of preventing a detection error caused by a change in an air gap between the magnetic sensor and a high-accuracy detection over a long period of time. An object of the present invention is to provide a steering device for a vehicle using the same.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
回転角検出装置は、回転軸の周方向に複数並設され、軸
長方向に対して夫々が略等角度傾斜する磁性体製のター
ゲットと、これらのターゲットの並設位置に対向配置さ
れ、各ターゲットの通過に応じて変化する出力を発する
磁気センサと、該磁気センサの出力にゲインを乗じた結
果に基づいて前記回転軸の回転角度を算出する角度算出
手段とを備える回転角検出装置であって、前記角度算出
手段は、前記複数のターゲットの夫々が通過する間に前
記磁気センサが発する出力の最大値と最小値とに基づい
て前記ゲインを補正するゲイン補正手段を備えることを
特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a rotation angle detecting device made of a magnetic material which is arranged in a plurality in the circumferential direction of a rotating shaft and each of which is inclined at substantially the same angle with respect to the axial direction. And a magnetic sensor that is disposed opposite to the side-by-side position of these targets and emits an output that changes in accordance with the passage of each target, and a multiplication of the output of the magnetic sensor by a gain. A rotation angle detection device comprising: a rotation angle calculation unit that calculates a rotation angle, wherein the angle calculation unit determines a maximum value and a minimum value of an output generated by the magnetic sensor while each of the plurality of targets passes. A gain correction unit for correcting the gain based on the gain.

【００１７】本発明においては、ターゲットに対向配置
された磁気センサの出力の履歴を監視し、先のターゲッ
トが通過する間の出力の最大値と最小値とに基づいて、
次のターゲットが通過する間の磁気センサの出力に乗じ
るべきゲインを逐次補正し、次のターゲットが通過する
間には、磁気センサの実際の出力に補正ゲインを乗じた
結果に基づいて回転角度を算出し、温度の影響及び経時
的な原因による磁気センサの出力特性の変化を補償す
る。In the present invention, the history of the output of the magnetic sensor arranged opposite to the target is monitored, and based on the maximum value and the minimum value of the output during the passage of the previous target,
The gain to be multiplied by the output of the magnetic sensor during the passage of the next target is sequentially corrected, and during the passage of the next target, the rotation angle is calculated based on the result of multiplying the actual output of the magnetic sensor by the correction gain. Calculate and compensate for changes in output characteristics of the magnetic sensor due to temperature effects and aging causes.

【００１８】第２発明に係る回転角検出装置は、回転体
と、該回転体が回転するに従って、検出される部位が連
続的に変化すべく、前記回転体に設けられた複数のター
ゲットと、該ターゲットの近接する部位を検出し該部位
に応じた出力を発する検出手段と、該検出手段が発した
出力にゲインを乗じた結果に基づいて前記回転体の回転
角度を算出する角度算出手段とを備える回転角検出装置
であって、前記角度算出手段は、前記複数のターゲット
の夫々が通過する間に前記検出手段が発する出力の最大
値と最小値とに基づいて前記ゲインを補正するゲイン補
正手段を備えることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a rotation angle detecting device, comprising: a rotating body; and a plurality of targets provided on the rotating body so that a portion to be detected continuously changes as the rotating body rotates. Detecting means for detecting a part close to the target and generating an output corresponding to the part, and angle calculating means for calculating a rotation angle of the rotator based on a result obtained by multiplying the output generated by the detecting means by a gain; A rotation angle detection device, wherein the angle calculation means corrects the gain based on a maximum value and a minimum value of an output generated by the detection means while each of the plurality of targets passes. It is characterized by comprising means.

【００１９】この回転角検出装置では、複数のターゲッ
トが、回転体が回転するに従って、検出される部位が連
続的に変化すべく回転体に設けられ、検出手段が、ター
ゲットの近接する部位を検出してその部位に応じた出力
を発し、角度算出手段が、検出手段が発した出力にゲイ
ンを乗じた結果に基づいて回転体の回転角度を算出す
る。角度算出手段は、ゲイン補正手段が、複数のターゲ
ットの夫々が通過する間に検出手段が発する出力の最大
値と最小値とに基づいてゲインを補正する。これによ
り、個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤
差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性変化
の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと検出手段
との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差の発生
を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能な回転
角検出装置を実現することが出来る。In this rotation angle detecting device, a plurality of targets are provided on the rotating body so that a detected portion changes continuously as the rotating body rotates, and the detecting means detects a portion close to the target. Then, an output corresponding to the part is issued, and the angle calculating means calculates the rotation angle of the rotating body based on the result obtained by multiplying the output emitted by the detecting means by a gain. The angle calculating means corrects the gain based on the maximum value and the minimum value of the output generated by the detecting means while each of the plurality of targets passes. This prevents the occurrence of detection errors due to differences in output characteristics of the individual detection units, including compensation for characteristic changes due to temperature and changes in characteristics over time, and furthermore, between the target and the detection unit. By preventing the occurrence of a detection error due to a change in the air gap, it is possible to realize a rotation angle detection device capable of performing highly accurate detection over a long period of time.

【００２０】第３発明に係る回転角検出装置は、第１発
明又は第２発明のゲイン補正手段が、前記最大値と前記
最小値との差の予め定められた基準差に対する比を求
め、この結果に前記基準差に対して設定された基準ゲイ
ンを乗じて補正ゲインとする構成としてあることを特徴
とする。In the rotation angle detecting device according to a third aspect of the present invention, the gain correcting means of the first or second aspect of the present invention calculates a ratio of a difference between the maximum value and the minimum value to a predetermined reference difference. The result is multiplied by a reference gain set for the reference difference to obtain a correction gain.

【００２１】本発明においては、エアギャップ変動の影
響を受けない値として、先のターゲットが通過する間に
おける磁気センサ（検出手段）の出力の最大値と最小値
との差を求め、この差と予め定めた基準差との比を、該
基準差に対して設定された基準ゲインに乗じて正確な補
正ゲインを求め、次のターゲットが通過する間には、磁
気センサの実際の出力に前記補正ゲインを乗じて基準と
なる出力特性に一致させ、この結果に基づいて正確な回
転角度を算出する。In the present invention, the difference between the maximum value and the minimum value of the output of the magnetic sensor (detection means) during the passage of the previous target is determined as a value not affected by the air gap fluctuation. A ratio with a predetermined reference difference is multiplied by a reference gain set for the reference difference to obtain an accurate correction gain, and the correction is applied to the actual output of the magnetic sensor during the passage of the next target. The gain is multiplied so as to match the reference output characteristic, and an accurate rotation angle is calculated based on the result.

【００２２】第４発明に係る回転角検出装置は、回転軸
の周方向に複数並設され、軸長方向に対して夫々が略等
角度傾斜する磁性体製のターゲットと、これらのターゲ
ットの並設位置に対向配置され、各ターゲットの通過に
応じて変化する出力を発する磁気センサと、該磁気セン
サの出力にゲインを乗じた結果に基づいて前記回転軸の
回転角度を算出する角度算出手段とを備える回転角検出
装置であって、前記角度算出手段は、前記複数のターゲ
ットの夫々が通過する間に前記磁気センサが発する出力
の最大値と最小値とに基づいて前記出力をオフセットす
るオフセット手段を備えることを特徴とする。A rotation angle detecting device according to a fourth aspect of the present invention comprises a plurality of magnetic targets which are arranged side by side in the circumferential direction of the rotating shaft, and each of which is made of a magnetic material which is inclined at substantially the same angle with respect to the axial direction. A magnetic sensor that is disposed opposite to the installation position and emits an output that changes according to the passage of each target, and an angle calculation unit that calculates a rotation angle of the rotation shaft based on a result obtained by multiplying an output of the magnetic sensor by a gain. A rotation angle detecting device, wherein the angle calculating means offsets the output based on a maximum value and a minimum value of an output generated by the magnetic sensor while each of the plurality of targets passes. It is characterized by having.

【００２３】本発明においては、ターゲットに対向配置
された磁気センサの出力の履歴を監視し、先のターゲッ
トが通過する間の出力の最大値と最小値とに基づいて、
ターゲットと磁気センサとの間のエアギャップの変動に
起因して出力に重畳されているオフセット量を逐次求
め、次のターゲットが通過する間には、磁気センサの実
際の出力に先のターゲットに対して求められたオフセッ
ト量を加算し、前記エアギャップの変動に起因する出力
の誤差を排除し、この結果に基づいて正確な回転角度を
算出する。In the present invention, the output history of the magnetic sensor disposed opposite to the target is monitored, and based on the maximum value and the minimum value of the output during the passage of the previous target,
The offset amount superimposed on the output due to the fluctuation of the air gap between the target and the magnetic sensor is sequentially obtained, and during the passage of the next target, the actual output of the magnetic sensor is The offset amount obtained by the above is added to eliminate an output error caused by the fluctuation of the air gap, and an accurate rotation angle is calculated based on the result.

【００２４】第５発明に係る回転角検出装置は、回転体
と、該回転体が回転するに従って、検出される部位が連
続的に変化すべく、前記回転体に設けられた複数のター
ゲットと、該ターゲットの近接する部位を検出し該部位
に応じた出力を発する検出手段と、該検出手段が発した
出力にゲインを乗じた結果に基づいて前記回転体の回転
角度を算出する角度算出手段とを備える回転角検出装置
であって、前記角度算出手段は、前記複数のターゲット
の夫々が通過する間に前記検出手段が発する出力の最大
値と最小値とに基づいて前記出力をオフセットするオフ
セット手段を備えることを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a rotation angle detecting device, comprising: a rotating body; and a plurality of targets provided on the rotating body so that a portion to be detected changes continuously as the rotating body rotates. Detecting means for detecting a part close to the target and generating an output corresponding to the part, and angle calculating means for calculating a rotation angle of the rotator based on a result obtained by multiplying the output generated by the detecting means by a gain; A rotation angle detection device, comprising: an angle calculation unit configured to offset the output based on a maximum value and a minimum value of an output generated by the detection unit while each of the plurality of targets passes. It is characterized by having.

【００２５】この回転角検出装置では、複数のターゲッ
トが、回転体が回転するに従って、検出される部位が連
続的に変化すべく回転体に設けられ、検出手段が、ター
ゲットの近接する部位を検出してその部位に応じた出力
を発し、角度算出手段が、検出手段が発した出力にゲイ
ンを乗じた結果に基づいて回転体の回転角度を算出す
る。角度算出手段は、オフセット手段が、複数のターゲ
ットの夫々が通過する間に検出手段が発する出力の最大
値と最小値とに基づいて、出力をオフセットする。これ
により、個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検
出誤差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性
変化の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと検出
手段との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差の
発生を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能な
回転角検出装置を実現することが出来る。In this rotation angle detecting device, a plurality of targets are provided on the rotating body so that the detected portion changes continuously as the rotating body rotates, and the detecting means detects a portion close to the target. Then, an output corresponding to the part is issued, and the angle calculating means calculates the rotation angle of the rotating body based on the result obtained by multiplying the output emitted by the detecting means by a gain. In the angle calculation means, the offset means offsets the output based on the maximum value and the minimum value of the output generated by the detection means while each of the plurality of targets passes. This prevents the occurrence of detection errors due to differences in output characteristics of the individual detection units, including compensation for characteristic changes due to temperature and changes in characteristics over time, and furthermore, between the target and the detection unit. By preventing the occurrence of a detection error due to a change in the air gap, it is possible to realize a rotation angle detection device capable of performing highly accurate detection over a long period of time.

【００２６】第６発明に係る回転角検出装置は、第４発
明又は第５発明のオフセット手段が、前記最大値及び最
小値の平均値と予め定められた基準平均値との差をオフ
セット量とする構成としてあることを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the rotation angle detecting device according to the fourth or fifth aspect, the offset means determines a difference between the average value of the maximum value and the minimum value and a predetermined reference average value as an offset amount. Is characterized in that the

【００２７】本発明においては、磁気センサの出力特性
の影響を受けない値として、先のターゲットが通過する
間における磁気センサ（検出手段）の出力の最大値と最
小値との平均値を求め、この値と予め設定された基準平
均値との差をオフセット量とし、次のターゲットが通過
する間の磁気センサの出力に加算して、この結果に基づ
いてエアギャップ変動の影響を排除した正確な回転角度
を算出する。In the present invention, the average value of the maximum value and the minimum value of the output of the magnetic sensor (detection means) during the passage of the previous target is determined as a value not affected by the output characteristics of the magnetic sensor. The difference between this value and a preset reference average value is used as an offset amount, added to the output of the magnetic sensor during the passage of the next target, and based on this result, an accurate air gap fluctuation is eliminated. Calculate the rotation angle.

【００２８】第７発明に係る回転角検出装置は、第１，
３，４，６発明における磁気センサが、前記ターゲット
の外側に周方向に位相をずらせて複数配してあることを
特徴とする。The rotation angle detecting device according to the seventh invention comprises
The magnetic sensors according to the third, fourth and sixth aspects are characterized in that a plurality of magnetic sensors are arranged outside the target with a phase shifted in a circumferential direction.

【００２９】本発明においては、ターゲットの周方向に
位相をずらせて複数の磁気センサを備えた構成におい
て、夫々の磁気センサの出力特性の相違、及び夫々の磁
気センサとターゲットとの間のエアギャップの相違によ
る影響を排除し、正確な回転角度の算出を行う。According to the present invention, in a configuration in which a plurality of magnetic sensors are provided with phases shifted in the circumferential direction of the target, differences in output characteristics of the respective magnetic sensors and an air gap between each magnetic sensor and the target are provided. And eliminates the influence of the difference between the two to calculate the accurate rotation angle.

【００３０】第８発明に係る回転角検出装置は、前記検
出手段は、前記ターゲットの外側に周方向に位相をずら
せて複数配してあることを特徴とする。[0030] In a rotation angle detecting apparatus according to an eighth aspect of the present invention, a plurality of the detecting means are arranged outside the target with a phase shifted in a circumferential direction.

【００３１】この回転角検出装置では、検出手段は、タ
ーゲットの外側に周方向に位相をずらせて複数配してあ
るので、夫々の磁気センサの出力特性の相違、及び夫々
の磁気センサとターゲットとの間のエアギャップの相違
による影響を排除し、正確な回転角度の算出を行うこと
が出来る回転角検出装置を実現することが出来る。In this rotation angle detecting device, since a plurality of detecting means are arranged outside the target with a phase shifted in the circumferential direction, the output characteristics of each magnetic sensor are different, and each magnetic sensor is different from the target. Thus, it is possible to realize a rotation angle detecting device capable of calculating an accurate rotation angle by eliminating the influence of a difference in air gap between the rotation angles.

【００３２】第９発明に係る回転角検出装置は、前記検
出手段は第１検出手段及び第２検出手段であり、該第１
検出手段及び第２検出手段の各出力波形が交わるべき出
力値より大きい第１所定値を、前記第１検出手段及び第
２検出手段の各出力が夫々上回るか否かを判定する第１
判定手段と、前記出力値より小さい第２所定値を、前記
第１検出手段及び第２検出手段の各出力が夫々下回るか
否かを判定する第２判定手段と、前記第１検出手段及び
第２検出手段の各出力波形が交わるか否かを判定する第
３判定手段とを備え、前記第１判定手段、第２判定手段
及び第３判定手段の各判定結果に基づき、前記最大値及
び最小値を検出すべくなしてあることを特徴とする。In a rotation angle detecting device according to a ninth aspect, the detecting means is a first detecting means and a second detecting means.
A first determination is made as to whether each output of the first detection means and the second detection means respectively exceeds a first predetermined value which is larger than an output value to be intersected by each output waveform of the detection means and the second detection means.
Determining means; second determining means for determining whether each output of the first detecting means and the second detecting means is lower than a second predetermined value smaller than the output value, respectively; A third determining means for determining whether or not the output waveforms of the second detecting means intersect with each other, wherein the maximum value and the minimum value are determined based on the determination results of the first determining means, the second determining means, and the third determining means. It is characterized in that a value is detected.

【００３３】この回転角検出装置では、検出手段は第１
検出手段及び第２検出手段であり、第１判定手段が、第
１検出手段及び第２検出手段の各出力波形が交わるべき
出力値より大きい第１所定値を、第１検出手段及び第２
検出手段の各出力が夫々上回るか否かを判定する。第２
判定手段が、前記出力値より小さい第２所定値を、第１
検出手段及び第２検出手段の各出力が夫々下回るか否か
を判定する。第３判定手段が、第１検出手段及び第２検
出手段の各出力波形が交わるか否かを判定し、第１判定
手段、第２判定手段及び第３判定手段の各判定結果に基
づき、最大値及び最小値を検出する。これにより、個々
の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤差の発生
を、温度による特性変化及び経時的な特性変化の補償を
含めて防止し、ターゲットと検出手段との間のエアギャ
ップの変動に起因する検出誤差の発生を防止して、長期
に亘って高精度での検出が可能な回転角検出装置を実現
することが出来る。In this rotation angle detecting device, the detecting means is the first
A first predetermined value which is larger than an output value at which each output waveform of the first detection means and the output waveform of the second detection means should intersect with each other.
It is determined whether each output of the detecting means exceeds each. Second
The determining means sets a second predetermined value smaller than the output value to the first predetermined value.
It is determined whether each output of the detecting means and the second detecting means is lower than each. The third determining means determines whether or not the respective output waveforms of the first detecting means and the second detecting means intersect, and determines a maximum based on each of the determination results of the first determining means, the second determining means and the third determining means. Find the value and the minimum value. This prevents the occurrence of detection errors due to differences in the output characteristics of the individual detection means, including compensation for characteristic changes due to temperature and changes over time, and reduces the air gap between the target and the detection means. By preventing the occurrence of a detection error due to the fluctuation, it is possible to realize a rotation angle detection device capable of detecting with high accuracy over a long period of time.

【００３４】第１０発明に係るトルク検出装置は、回転
軸の軸長方向に離隔した２か所に配された第１，３，
４，６，７発明の何れかの回転角検出装置と、これらの
回転角検出装置により各別に検出された回転角度の差に
基づいて前記回転軸に加わるトルクを算出するトルク算
出手段とを備えることを特徴とする。According to a tenth aspect of the present invention, there is provided a torque detecting device comprising:
The present invention includes a rotation angle detecting device according to any one of the fourth, sixth, and seventh aspects, and torque calculating means for calculating a torque applied to the rotation shaft based on a difference between the rotation angles detected by the rotation angle detecting device. It is characterized by the following.

【００３５】本発明においては、個々の磁気センサの出
力特性、及び磁気センサとターゲットとの間のエアギャ
ップの影響を受けずに正確な回転角度が得られる回転角
検出装置を、対象となる回転軸の軸長方向の２か所に配
し、これらの回転角検出装置により検出された回転角度
の差に基づいて前記回転軸に加わる回転トルクを精度良
く検出する。According to the present invention, a rotation angle detecting device capable of obtaining an accurate rotation angle without being affected by the output characteristics of the individual magnetic sensors and the air gap between the magnetic sensor and the target is provided by a rotation angle detection apparatus. It is arranged at two positions in the axial direction of the shaft, and the rotational torque applied to the rotary shaft is accurately detected based on the difference between the rotational angles detected by these rotational angle detecting devices.

【００３６】第１１発明に係るトルク検出装置は、回転
体の回転軸の軸長方向に離隔した２か所に配された請求
項２，３，５，６，８，９の何れかに記載の回転角検出
装置と、これらの回転角検出装置により各別に検出され
た回転角度の差に基づいて前記回転軸に加わるトルクを
算出するトルク算出手段とを備えることを特徴とする。The torque detecting device according to the eleventh aspect of the present invention, wherein the torque detecting device is disposed at two places separated in the axial direction of the rotating shaft of the rotating body. And a torque calculating means for calculating a torque applied to the rotating shaft based on a difference between the rotation angles detected by the respective rotation angle detecting devices.

【００３７】このトルク検出装置では、回転角検出装置
が回転体の回転軸の軸長方向に離隔した２か所に配さ
れ、トルク算出手段は、これらの回転角検出装置により
各別に検出された回転角度の差に基づいて回転軸に加わ
るトルクを算出する。これにより、個々の検出手段の出
力特性の相違に起因する検出誤差の発生を、温度による
特性変化及び経時的な特性変化の補償を含めて防止し、
ターゲットと検出手段との間のエアギャップの変動に起
因する検出誤差の発生を防止して、長期に亘って高精度
での検出が可能なトルク検出装置を実現することが出来
る。In this torque detecting device, the rotation angle detecting devices are arranged at two places separated in the axial direction of the rotating shaft of the rotating body, and the torque calculating means is separately detected by these rotating angle detecting devices. The torque applied to the rotation shaft is calculated based on the difference between the rotation angles. With this, it is possible to prevent the occurrence of a detection error due to the difference in the output characteristics of the individual detection means, including the compensation for the characteristic change due to temperature and the characteristic change with time,
It is possible to prevent the occurrence of a detection error due to a change in the air gap between the target and the detection means, and to realize a torque detection device capable of performing high-accuracy detection over a long period of time.

【００３８】第１２発明に係るトルク検出装置は、第１
０発明又は第１１発明における回転軸が、トーションバ
ーを介して同軸上に連結された第１軸及び第２軸の連結
体であり、前記ターゲットが、前記第１軸及び第２軸の
連結部近傍に夫々設けてあることを特徴とする。The torque detecting device according to the twelfth invention is characterized in that the first
The rotating shaft in the zeroth invention or the eleventh invention is a connecting body of a first shaft and a second shaft coaxially connected via a torsion bar, and the target is a connecting portion of the first shaft and the second shaft. It is characterized by being provided near each.

【００３９】本発明においては、トーションバーを介し
て同軸上に連結された第１軸と第２軸との連結体を対象
とし、第１軸及び第２軸の夫々にターゲットを並設し、
これらのターゲットに磁気センサ（検出手段）を対向配
置して、第１軸及び第２軸に加わる回転トルクを、前記
トーションバーの捩れを伴って両軸間に発生する回転角
度の差を媒介として精度良く検出する。In the present invention, the target is a joint of a first axis and a second axis coaxially connected via a torsion bar, and a target is arranged in parallel with each of the first axis and the second axis.
A magnetic sensor (detection means) is disposed opposite to these targets, and the rotational torque applied to the first axis and the second axis is caused by the difference in the rotational angle generated between the two axes due to the torsion of the torsion bar. Detect with high accuracy.

【００４０】第１３発明に係るトルク検出装置は、２か
所に配された前記回転角検出装置の両第１検出手段は、
前記最大値又は最小値をそれぞれ同時的に検出したとき
に、該最大値又は最小値を有効とすべくなしてあり、前
記回転角検出装置の両第２検出手段は、前記最大値又は
最小値をそれぞれ同時的に検出したときに、該最大値又
は最小値を有効とすべくなしてあることを特徴とする。According to a thirteenth aspect of the present invention, in the torque detecting device according to the thirteenth aspect, both the first detecting means of the rotation angle detecting device are provided at two places,
When the maximum value or the minimum value is simultaneously detected, respectively, the maximum value or the minimum value is made valid, and both of the second detection means of the rotation angle detection device are the maximum value or the minimum value. Are detected simultaneously, and the maximum value or the minimum value is made valid.

【００４１】このトルク検出装置では、２か所に配され
た回転角検出装置の両第１検出手段は、最大値又は最小
値をそれぞれ同時的に検出したときに、その最大値又は
最小値を有効とし、回転角検出装置の両第２検出手段
は、最大値又は最小値をそれぞれ同時的に検出したとき
に、その最大値又は最小値を有効とする。これにより、
２か所に配された回転角検出装置の、トルクが加わった
ときのねじれの為に発生する最大値及び最小値の検出タ
イミングのずれに起因する補正エラーを防止することが
可能なトルク検出装置を実現することが出来る。In this torque detecting device, when both the first detecting means of the rotation angle detecting devices arranged at two places detect the maximum value or the minimum value simultaneously, respectively, the maximum value or the minimum value is determined. When the rotation angle detection device detects the maximum value or the minimum value at the same time, the second detection means validates the maximum value or the minimum value. This allows
A torque detecting device capable of preventing a correction error caused by a difference between detection timings of a maximum value and a minimum value generated due to a twist when torque is applied to rotation angle detecting devices disposed at two places. Can be realized.

【００４２】第１４発明に係るトルク検出装置は、前記
第１検出手段及び第２検出手段の温度を検出する温度検
出手段と、前記第１検出手段及び第２検出手段が前記最
大値又は最小値を検出したときに、前記温度検出手段が
検出した温度を記憶する記憶手段と、前記角度算出手段
が回転角度を算出するときに、前記温度検出手段が検出
した温度及び前記記憶手段が記憶する温度の差と所定値
とを比較する手段とを備え、該手段の比較結果が差の方
が大であるときは、前記角度算出手段の算出を禁止すべ
くなしてあることを特徴とする。According to a fourteenth aspect of the present invention, there is provided a torque detecting device, wherein the temperature detecting means for detecting the temperatures of the first detecting means and the second detecting means, and wherein the first detecting means and the second detecting means detect the maximum value or the minimum value. When the temperature is detected by the temperature detecting means, and the temperature detected by the temperature detecting means and the temperature stored by the storing means when the angle calculating means calculates the rotation angle. And a means for comparing the difference with the predetermined value, and when the comparison result of the means is larger, the calculation by the angle calculating means is prohibited.

【００４３】このトルク検出装置では、温度検出手段が
第１検出手段及び第２検出手段の温度を検出し、記憶手
段が、第１検出手段及び第２検出手段が最大値又は最小
値を検出したときに、温度検出手段が検出した温度を記
憶する。比較する手段が、角度算出手段が回転角度を算
出するときに、温度検出手段が検出した温度及び記憶手
段が記憶する温度の差と所定値とを比較し、その比較結
果が差の方が大であるときは、角度算出手段の算出を禁
止する。これにより、個々の検出手段の温度特性の相違
に起因する検出誤差の発生を防止することがが可能なト
ルク検出装置を実現することが出来る。In this torque detecting device, the temperature detecting means detects the temperatures of the first detecting means and the second detecting means, and the storing means detects the maximum value or the minimum value by the first detecting means and the second detecting means. At this time, the temperature detected by the temperature detecting means is stored. The comparing means compares the difference between the temperature detected by the temperature detecting means and the temperature stored in the storage means with a predetermined value when the angle calculating means calculates the rotation angle, and the result of the comparison is larger when the difference is larger. , The calculation of the angle calculation means is prohibited. Thus, it is possible to realize a torque detection device capable of preventing the occurrence of a detection error due to a difference in temperature characteristics between the individual detection units.

【００４４】第１５発明に係る舵取装置は、舵輪と舵取
機構とを連絡する操舵軸を前記回転軸として構成された
第１，３，４，６，７発明の何れかの回転角検出装置、
及び第１０発明又は第１２発明のトルク検出装置の一方
又は両方を備えることを特徴とする。A steering apparatus according to a fifteenth aspect of the present invention is the steering angle detecting device according to any one of the first, third, fourth, sixth and seventh aspects, wherein a steering shaft for connecting a steering wheel and a steering mechanism is used as the rotation axis. apparatus,
And one or both of the torque detection devices according to the tenth and twelfth inventions.

【００４５】本発明においては、以上の如き回転角検出
装置及びトルク検出装置を自動車の舵取装置に適用し、
舵角及び操舵トルクの正確な検出値を得て、この結果を
操舵補助用のモータの駆動制御等に利用し、信頼性の高
い電動パワーステアリング装置を提供する。In the present invention, the rotation angle detecting device and the torque detecting device as described above are applied to a steering device of an automobile,
An accurate detection value of a steering angle and a steering torque is obtained, and the results are used for drive control of a steering assist motor, etc., and a highly reliable electric power steering device is provided.

【００４６】第１６発明に係る舵取装置は、舵輪と舵取
機構とを連絡する操舵軸を前記回転体の回転軸として構
成された請求項２，３，５，６，８，９の何れかに記載
の回転角検出装置、及び請求項１１，１２，１３，１４
の何れかに記載のトルク検出装置の一方又は両方を備え
ることを特徴とする。The steering apparatus according to a sixteenth aspect of the present invention, wherein the steering shaft that connects the steering wheel and the steering mechanism is configured as the rotation axis of the rotating body. A rotation angle detection device according to any one of claims 1 to 12, and a rotation angle detection device according to any one of Claims 11, 12, 13, and 14.
Or one or both of the torque detection devices according to any of the above.

【００４７】この舵取装置では、舵輪と舵取機構とを連
絡する操舵軸を回転体の回転軸として構成された請求項
２，３，５，６，８，９の何れかに記載の回転角検出装
置、及び請求項１１，１２，１３，１４の何れかに記載
のトルク検出装置の一方又は両方を備えているので、個
々の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤差の発
生を、温度による特性変化及び経時的な特性変化の補償
を含めて防止し、更には、ターゲットと検出手段との間
のエアギャップの変動に起因する検出誤差の発生を防止
して、長期に亘って高精度での検出が可能な回転角検出
装置及びトルク検出装置を用いた自動車用の舵取装置を
実現することが出来る。In this steering device, the steering shaft for communicating the steering wheel and the steering mechanism is configured as the rotation shaft of the rotating body. Since one or both of the angle detecting device and the torque detecting device according to any one of claims 11, 12, 13, and 14 is provided, generation of a detection error due to a difference in output characteristics of each detecting means is prevented. , Including compensation for characteristic changes due to temperature and characteristic changes over time, and furthermore, to prevent the occurrence of detection errors caused by fluctuations in the air gap between the target and the detecting means, and It is possible to realize a steering apparatus for a vehicle using a rotation angle detection device and a torque detection device capable of detecting with high accuracy.

【００４８】[0048]

【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて詳述する。 実施の形態１．図１は、自動車の舵取装置に適用された
本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置の実施
の形態１の構成を示す模式図である。図示の如く、上端
を舵輪３０（ステアリングホイール）に連結された入力
軸３１（第１軸）と、下端を舵取機構の一部をなすピニ
オン３３に連結された出力軸３２（第２軸）とを、細径
のトーションバー３４を介して同軸上に連結し、前記舵
輪３０と舵取機構とを連絡する操舵軸３が構成されてお
り、本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置
は、前記入力軸３１及び出力軸３２の連結部近傍に以下
の如く構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings showing the embodiments. Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a first embodiment of a rotation angle detection device and a torque detection device according to the present invention applied to a steering device of an automobile. As shown, an input shaft 31 (first shaft) having an upper end connected to a steering wheel 30 (steering wheel) and an output shaft 32 (second shaft) having a lower end connected to a pinion 33 forming a part of a steering mechanism. Are connected coaxially via a small-diameter torsion bar 34 to form a steering shaft 3 for connecting the steering wheel 30 and a steering mechanism, and a rotation angle detecting device and a torque detecting device according to the present invention. Is configured as follows in the vicinity of the connection between the input shaft 31 and the output shaft 32.

【００４９】入力軸３１には、出力軸３２との連結側端
部近傍に、円板形をなすターゲット板２が同軸上に外嵌
固定されており、該ターゲット板２の外周面には、複数
（図においては１０個）のターゲット２０，２０…が並
設されている。これらのターゲット２０，２０…は、図
示の如く、ターゲット板２が嵌着された入力軸３１の軸
長方向に対して夫々が略等角度傾斜する部分螺旋の形態
をなす磁性体製の突条であり、前記ターゲット板２の外
周面に周方向に等配をなして並設されている。A disk-shaped target plate 2 is coaxially fixed to the input shaft 31 near the end on the side of connection with the output shaft 32. A plurality (10 in the figure) of targets 20, 20,... Are arranged side by side. As shown in the drawing, these targets 20, 20,... Are formed of magnetic material ridges in the form of partial spirals, each of which is inclined at substantially the same angle with respect to the axial direction of the input shaft 31 on which the target plate 2 is fitted. And are arranged side by side on the outer peripheral surface of the target plate 2 at equal intervals in the circumferential direction.

【００５０】同様のターゲット板２は、出力軸３２の入
力軸３１との連結側端部近傍にも外嵌固定されており、
該ターゲット板２の外周には、これが嵌着された出力軸
３２の軸長方向に対して夫々が略等角度傾斜する複数の
ターゲット２０，２０…が、入力軸３１側のターゲット
２０，２０…と周方向に整合させて複数並設されてい
る。The same target plate 2 is externally fitted and fixed also near the end of the output shaft 32 connected to the input shaft 31.
On the outer periphery of the target plate 2, a plurality of targets 20, 20... Which are respectively inclined at substantially equal angles with respect to the axial direction of the output shaft 32 on which the target plate 2 is fitted, And a plurality of them are arranged side by side in the circumferential direction.

【００５１】以上の如きターゲット板２，２の外側に
は、夫々の外周のターゲット２０，２０…の外縁を周方
向に異なる位置にて臨むように２個のセンサボックス１
ａ，１ｂが配設されている。これらのセンサボックス１
ａ，１ｂは、前記入力軸３１及び出力軸３２を支承する
ハウジング等の動かない部位に固定支持されており、セ
ンサボックス１ａの内部には、入力軸３１側のターゲッ
ト２０，２０…に対向する磁気センサ１Ａと、出力軸３
２側のターゲット２０，２０…に対向する磁気センサ２
Ａとが、周方向位置を正しく合わせて収納されており、
同じくセンサボックス１ｂの内部には、入力軸３１側の
ターゲット２０，２０…に対向する磁気センサ１Ｂと、
出力軸３２側のターゲット２０，２０…に対向する磁気
センサ２Ｂとが、周方向位置を正しく合わせて収納され
ている。Two sensor boxes 1 are provided outside the target plates 2 and 2 so that the outer edges of the targets 20 on the outer periphery face different positions in the circumferential direction.
a and 1b are provided. These sensor boxes 1
a, 1b are fixedly supported on a stationary part such as a housing for supporting the input shaft 31 and the output shaft 32, and face the targets 20, 20,... on the input shaft 31 side inside the sensor box 1a. Magnetic sensor 1A and output shaft 3
The magnetic sensor 2 facing the targets 20 on the two sides
A is stored with the circumferential position correctly adjusted,
Similarly, inside the sensor box 1b, a magnetic sensor 1B facing the targets 20, 20,.
The magnetic sensors 2B facing the targets 20, 20,... On the output shaft 32 side are housed with their circumferential positions correctly aligned.

【００５２】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、磁
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、周
辺磁界の変化に応じて出力電圧を変えるように構成され
たセンサであり、これらの磁気センサ１Ａ，２Ａ，１
Ｂ，２Ｂの出力は、センサボックス１ａ，１ｂの外部に
引き出され、マイクロプロセッサを用いてなる演算処理
部４に与えられている。Each of the magnetic sensors 1A, 2A, 1B, 2B uses an element such as a magnetoresistive element (MR element) having an electric characteristic (resistance) that changes by the action of a magnetic field, and responds to a change in a peripheral magnetic field. The magnetic sensors 1A, 2A, 1
Outputs of B and 2B are drawn out of the sensor boxes 1a and 1b, and provided to an arithmetic processing unit 4 using a microprocessor.

【００５３】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂが対向
するターゲット２０，２０…は、前述した如く、入力軸
３１及び出力軸３２の外周に軸長方向に対して所定の傾
斜角度を有して並設された磁性体製の突起である。従っ
て、入力軸３１及び出力軸３２が軸回りに回転した場
合、各磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、対応する
ターゲット２０，２０…が夫々との対向位置を通過する
間、前記入力軸３１及び出力軸３２の回転角度の変化に
応じて比例的に変化する電圧信号を出力する。The targets 20, 20,... Facing the magnetic sensors 1A, 2A, 1B, 2B have a predetermined inclination angle with respect to the axial length direction on the outer circumference of the input shaft 31 and the output shaft 32, as described above. The protrusions are made of a magnetic material and are juxtaposed. Therefore, when the input shaft 31 and the output shaft 32 rotate around the axis, each of the magnetic sensors 1A, 2A, 1B, and 2B outputs the input shaft while the corresponding target 20, 20,. A voltage signal that changes proportionally according to a change in the rotation angle of the output shaft 31 and the output shaft 32 is output.

【００５４】このとき磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力電圧
は、これらに対応するターゲット２０，２０…が設けら
れた入力軸３１の回転角度に対応するものとなり、磁気
センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧は、これらが対向するター
ゲット２０，２０…が設けられた出力軸３２の回転角度
に対応するものとなる。従って、磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の出力電圧から入力軸３１の回転角度を、磁気センサ２
Ａ，２Ｂの出力電圧から出力軸３２の回転角度を各別に
算出することができる。At this time, the output voltages of the magnetic sensors 1A, 1B correspond to the rotation angles of the input shaft 31 provided with the corresponding targets 20, 20,..., And the output voltages of the magnetic sensors 2A, 2B are These correspond to the rotation angle of the output shaft 32 provided with the opposed targets 20, 20,.... Therefore, the magnetic sensors 1A, 1B
From the output voltage of the magnetic sensor 2
The rotation angles of the output shaft 32 can be individually calculated from the output voltages of A and 2B.

【００５５】また、磁気センサ１Ａの出力電圧と磁気セ
ンサ２Ａの出力電圧との差、又は磁気センサ１Ｂの出力
電圧と磁気センサ２Ｂの出力電圧との差は、入力軸３１
と出力軸３２との回転角度の差（相対角変位）に対応す
るものとなる。この相対角変位は、入力軸３１に加わる
回転トルクの作用下において入力軸３１と出力軸３２と
を連結するトーションバー３４に生じる捩れ角度に対応
する。従って、前述した出力電圧の差に基づいて入力軸
３１に加わる回転トルクを算出することができる。The difference between the output voltage of the magnetic sensor 1A and the output voltage of the magnetic sensor 2A, or the difference between the output voltage of the magnetic sensor 1B and the output voltage of the magnetic sensor 2B is determined by the input shaft 31
It corresponds to the difference (relative angular displacement) between the rotation angles of the output shaft 32 and the output shaft 32. This relative angular displacement corresponds to a torsion angle generated in a torsion bar 34 connecting the input shaft 31 and the output shaft 32 under the action of the rotational torque applied to the input shaft 31. Therefore, the rotation torque applied to the input shaft 31 can be calculated based on the difference between the output voltages described above.

【００５６】なお、図示の実施の形態においては、捩れ
特性が明らかなトーションバー３４を介して連結された
入力軸３１（第１軸）と出力軸３２（第２軸）とにター
ゲット２０，２０…を設けた構成について述べたが、自
身の捩れ特性が明らかな回転軸を対象とする場合には、
該回転軸の軸長方向に離隔した位置にターゲット２０，
２０…を夫々直接的に設け、これらを磁気センサにより
検出する構成としてもよいことは言うまでもない。In the illustrated embodiment, the targets 20, 20 are connected to an input shaft 31 (first shaft) and an output shaft 32 (second shaft) connected via a torsion bar 34 whose torsion characteristics are clear. ... has been described, but when the target is a rotating shaft whose torsional characteristic is clear,
The target 20 is located at a position separated in the axial direction of the rotating shaft.
Needless to say, a configuration may be employed in which the components 20... Are provided directly and detected by a magnetic sensor.

【００５７】以上の如き回転角度の算出及び回転トルク
の算出は、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電
圧が与えられる前記演算処理部４において行われる。こ
の算出手順については、本願出願人による前記特願平１
１−１００６６５号等に詳述されており、ここでの説明
は省略するが、高精度の算出結果を得るためには、入力
軸３１側の磁気センサ１Ａ，１Ｂ及び出力軸３２側の磁
気センサ２Ａ，２Ｂの出力特性が一定であり、各磁気セ
ンサが対応するターゲット２０，２０…の通過に感応し
て発する出力電圧が同一であることが必要である。The calculation of the rotation angle and the calculation of the rotation torque as described above are performed in the arithmetic processing unit 4 to which the output voltages of the magnetic sensors 1A, 2A, 1B, 2B are applied. The calculation procedure is described in Japanese Patent Application No.
Although the details are omitted here, the magnetic sensors 1A and 1B on the input shaft 31 and the magnetic sensors on the output shaft 32 are required to obtain a highly accurate calculation result. It is necessary that the output characteristics of the magnetic sensors 2A and 2B are constant, and that the output voltage generated by each magnetic sensor in response to the passage of the corresponding target 20, 20,.

【００５８】図２は、入力軸３１側の磁気センサ１Ａ，
１Ｂの出力電圧の変化態様の一例を示す説明図である。
図の横軸は、検出対象となる入力軸３１の回転角度θを
示し、図中の実線は、一方の磁気センサ１Ａの出力電圧
を、同じく破線は、他方の磁気センサ１Ｂの出力電圧を
示している。前述の如く、その外周上に10個のターゲッ
ト２０，２０…が並設されたターゲット板２を用いた場
合、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力電圧は、前記入力軸３
１が、３６°（＝３６０°／１０）だけ回転する間を一
周期とし、各ターゲット２０が通過する間の線形に変化
する領域と、相隣するターゲット２０，２０間の不連続
部が通過する間の非線形に変化する領域とを繰り返す変
化態様を示す。FIG. 2 shows a magnetic sensor 1A on the input shaft 31 side.
It is explanatory drawing which shows an example of a change aspect of 1B output voltage.
The horizontal axis in the figure indicates the rotation angle θ of the input shaft 31 to be detected, the solid line in the figure indicates the output voltage of one magnetic sensor 1A, and the broken line indicates the output voltage of the other magnetic sensor 1B. ing. As described above, when the target plate 2 having ten targets 20, 20... Arranged side by side on its outer periphery is used, the output voltage of the magnetic sensors 1A, 1B is
One cycle is defined as a period during which the target 1 rotates by 36 ° (= 360 ° / 10), and a region that changes linearly while each target 20 passes and a discontinuous portion between the adjacent targets 20 pass through. FIG. 7 shows a change mode in which a region that changes non-linearly during the operation is repeated.

【００５９】入力軸３１に対して２つの磁気センサ１
Ａ，１Ｂを設けてあるのは、前記非線形変化領域におい
て得られる不確かな出力電圧を用いた回転角度の算出が
なされないようにするためである。これらの磁気センサ
１Ａ，１Ｂは、ターゲット板２の周方向の夫々の取り付
け位置を調整し、図示の如く、夫々が略半周期分だけ位
相をずらせた出力電圧を発するようにしてある。これに
より磁気センサ１Ａ，１Ｂは、一方の出力電圧が非線形
変化領域にあるとき、他方の出力電圧が線形変化領域に
あることとなり、両磁気センサ１Ａ，１Ｂを、例えば、
夫々の出力電圧が予め設定されたしきい値電圧を上回る
（又は下回る）ことを条件として切換え、図示の如く、
磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力電圧の使用範囲を設定する
ことにより、線形変化領域の出力電圧を用いた回転角度
の算出を、全周に亘って行わせることができる。Two magnetic sensors 1 for the input shaft 31
The reason why A and 1B are provided is to prevent the calculation of the rotation angle using the uncertain output voltage obtained in the non-linear change region. These magnetic sensors 1A and 1B adjust their respective mounting positions in the circumferential direction of the target plate 2 so as to generate output voltages whose phases are shifted by substantially a half cycle as shown in the figure. As a result, when one output voltage is in the non-linear change region, the other output voltage is in the linear change region, and the magnetic sensors 1A and 1B, for example,
Switching is performed on condition that each output voltage exceeds (or falls below) a preset threshold voltage, and as shown in FIG.
By setting the use range of the output voltages of the magnetic sensors 1A and 1B, the calculation of the rotation angle using the output voltage in the linear change region can be performed over the entire circumference.

【００６０】ところが、線形変化領域における磁気セン
サ１Ａ，１Ｂの出力電圧の変化態様は、これらの出力特
性に応じて異なる。図２には、磁気センサ１Ａ，１Ｂの
出力特性が大きく異なる場合が示されており、出力特性
の相異は、図示の如く、線形変化領域における出力電圧
の変化率の相異として現出する。例えば、夫々の使用範
囲の起点からの回転角度が共にθ₀ であるとき、磁気セ
ンサ１Ａの使用時には、Ｖ1Aなる出力電圧が得られるの
に対し、磁気センサ１Ｂの使用時には、Ｖ1Bなる出力電
圧が得られることとなり、このような出力電圧に基づい
て算出される回転角度は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの何れ
を使用するかによって異なることとなる。However, the manner of change in the output voltage of the magnetic sensors 1A and 1B in the linear change region differs depending on these output characteristics. FIG. 2 shows a case where the output characteristics of the magnetic sensors 1A and 1B are significantly different, and the difference in the output characteristics appears as the difference in the rate of change of the output voltage in the linear change region as shown in the figure. . For example, when the rotation angles from the starting points of the respective use ranges are both θ ₀ , an output voltage of V1A is obtained when the magnetic sensor 1A is used, whereas an output voltage of V1B is obtained when the magnetic sensor 1B is used. As a result, the rotation angle calculated based on such an output voltage differs depending on which of the magnetic sensors 1A and 1B is used.

【００６１】また、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特性
は、温度の影響によって変化し、また、経時的にも変化
するから、同一の磁気センサ（１Ａ又は１Ｂ）の出力電
圧に基づいて算出される回転角度は、周辺温度の影響に
よる誤差及び経時的な誤差を含んでいる。このような出
力特性の相異による回転角度の算出誤差は、出力軸３２
側の磁気センサ２Ａ，２Ｂにおいても全く同様に生じ、
前述の如く、磁気センサ１Ａと磁気センサ１Ｂとの出力
電圧差、又は磁気センサ１Ｂと磁気センサ２Ｂとの出力
電圧差を用いて算出される回転トルクにも誤差が発生す
る。Since the output characteristics of the magnetic sensors 1A and 1B change under the influence of temperature and change with time, they are calculated based on the output voltage of the same magnetic sensor (1A or 1B). The rotation angle includes an error due to the influence of the ambient temperature and an error over time. The calculation error of the rotation angle due to the difference in the output characteristics is caused by the output shaft 32
The same occurs in the magnetic sensors 2A and 2B on the side,
As described above, an error also occurs in the rotational torque calculated using the output voltage difference between the magnetic sensor 1A and the magnetic sensor 1B or the output voltage difference between the magnetic sensor 1B and the magnetic sensor 2B.

【００６２】図３は、一つの磁気センサ（例えば磁気セ
ンサ１Ａ）の出力電圧の変化態様の他の一例を示す説明
図である。前述の如く磁気センサ１Ａの出力電圧は、１
つのターゲット２０に対応する回転角度を一周期として
線形変化領域と非線形変化領域とを繰り返す変化態様を
示す。FIG. 3 is an explanatory diagram showing another example of the variation of the output voltage of one magnetic sensor (for example, the magnetic sensor 1A). As described above, the output voltage of the magnetic sensor 1A is 1
A change mode in which a linear change region and a non-linear change region are repeated with a rotation angle corresponding to one target 20 as one cycle is shown.

【００６３】ここで磁気センサ１Ａは、前述の如く動か
ない部位に固定支持してある一方、該磁気センサ１Ａが
検出対象するターゲット２０，２０…は、回転自在に支
持された入力軸３１の外周に並設されていることから、
磁気センサ１Ａの固定部と入力軸３１との間の同心性が
良好に保たれていない場合、又は同心性が良好であって
も、入力軸３１が振れ回り状態にある場合、前記磁気セ
ンサ１Ａと各ターゲット２０，２０…との間のエアギャ
ップが回転中に変動することとなる。Here, the magnetic sensor 1A is fixedly supported at a portion which does not move as described above, while the targets 20, 20... To be detected by the magnetic sensor 1A are arranged on the outer periphery of the rotatably supported input shaft 31. Because it is juxtaposed,
When the concentricity between the fixed portion of the magnetic sensor 1A and the input shaft 31 is not maintained well, or when the input shaft 31 is in a whirling state even if the concentricity is good, the magnetic sensor 1A And the air gaps between the targets 20, 20,... Fluctuate during rotation.

【００６４】このようなエアギャップの変動が生じた場
合、磁気センサ１Ａの出力電圧は、エアギャップが小さ
いときターゲット２０との接近により大きくなり、逆
に、エアギャップが大きいときターゲット２０からの離
反により小さくなるように変動する。図中の一点鎖線
は、エアギャップの変動成分を示しており、このような
変動成分が存在する場合の磁気センサ１Ａの実際の出力
電圧は、図中に実線により示す本来の周期的な変化に前
記変動成分が重畳されて、図中に破線にて示すような変
化態様を示す。この結果、夫々の使用範囲の起点からの
回転角度が共にθ₀であるときに得られる出力電圧は、
図中にＶ1A′及びＶ1A″として示す如く、各ターゲット
２０に対応する周期毎に異なることとなり、このような
出力電圧に基づいて算出される回転角度及び回転トルク
の精度が低下する。When such an air gap fluctuates, the output voltage of the magnetic sensor 1A increases when approaching the target 20 when the air gap is small. On the contrary, when the air gap is large, the output voltage from the target 20 departs from the target 20. To be smaller. The alternate long and short dash line in the drawing indicates the fluctuation component of the air gap. When such a fluctuation component exists, the actual output voltage of the magnetic sensor 1A changes to the original periodic change indicated by the solid line in the drawing. The variation component is superimposed to show a variation mode as indicated by a broken line in the figure. As a result, the output voltage obtained when the rotation angles from the starting point of each use range are both θ ₀ is
As shown by V1A 'and V1A "in the figure, the output voltage differs in each cycle corresponding to each target 20, and the accuracy of the rotation angle and the rotation torque calculated based on such an output voltage decreases.

【００６５】従って、前記演算処理部４において、磁気
センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電圧をそのまま用
いて回転角度及び回転トルクを算出した場合、この算出
結果には、各磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力
特性の相異に起因する誤差と、ターゲット２０，２０…
との間のエアギャップの変動に起因する誤差とが含まれ
ることとなる。本発明においては、以上の如き誤差の発
生を回避するため、演算処理部４において、次の如きゲ
イン補正動作及びオフセット補正動作を行わせる構成と
してある。図４は、ゲイン及びオフセット補正動作の内
容を示すフローチャートである。Therefore, when the arithmetic processing unit 4 calculates the rotation angle and the rotation torque using the output voltages of the magnetic sensors 1A, 2A, 1B, 2B as they are, the calculation results include the respective magnetic sensors 1A, 2A. , 1B, 2B, and the errors caused by the differences in the output characteristics of the targets 20, 20,.
And errors due to variations in the air gap between the two. In the present invention, in order to avoid the occurrence of the above-described error, the arithmetic processing unit 4 is configured to perform the following gain correction operation and offset correction operation. FIG. 4 is a flowchart showing the contents of the gain and offset correction operation.

【００６６】ゲイン及びオフセット補正動作は、回転角
度及び回転トルクの算出の間の割込み処理として、磁気
センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの夫々について行われる
が、以下の説明においては、入力軸３１を検出対象とす
る磁気センサ１Ａ，１Ｂに対する補正手順について述べ
る。The gain and offset correction operation is performed for each of the magnetic sensors 1A, 2A, 1B, and 2B as an interruption process during the calculation of the rotation angle and the rotation torque. A correction procedure for the magnetic sensors 1A and 1B to be detected will be described.

【００６７】演算処理部４は、回転角度及び回転トルク
の算出のために逐次取り込まれる磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の出力電圧を監視し、対象となる入力軸３１が１つのタ
ーゲット２０の分だけ回転したか否かを判定し（ステッ
プ１）、１つ分の回転が生じたと判定された場合には、
その間の磁気センサ１Ａの出力電圧Ｖ1Aの最大値Ｖ1A
_max 及び最小値Ｖ1A_min 、並びに磁気センサ１Ｂの出力
電圧Ｖ1Bの最大値Ｖ1B_{ma x} 及び最小値Ｖ1B_min を夫々抽
出し（ステップ２）、前記最大値と前記最小値との差Ｖ
1A_PP（＝Ｖ1A_max −Ｖ1A_min ）及びＶ1B_PP（＝Ｖ1B_max
−Ｖ1B_min ）を算出する（ステップ３）。The arithmetic processing unit 4 includes a rotation angle and a rotation torque.
Magnetic sensors 1A and 1B sequentially taken in for calculation of
The output voltage of the target input shaft 31 is monitored by one type.
It is determined whether or not the target 20 has been rotated (step
1) If it is determined that one rotation has occurred,
The maximum value V1A of the output voltage V1A of the magnetic sensor 1A during that time
_maxAnd the minimum value V1A_min, And the output of the magnetic sensor 1B
Maximum value V1B of voltage V1B_{ma x}And the minimum value V1B_minExtract each
(Step 2), the difference V between the maximum value and the minimum value
1A_PP(= V1A_max-V1A_min) And V1B_PP(= V1B_max
-V1B_min) Is calculated (step 3).

【００６８】次いで、演算処理部４は、求められた差Ｖ
1A_PP及びＶ1B_PPを夫々次式に適用し、磁気センサ１Ａ，
１Ｂの夫々に対する補正ゲインＫ_n+1 ，ｋ_n+1 を算出す
る（ステップ４）。Next, the arithmetic processing unit 4 calculates the difference V
1A _PP and V1B _PP are applied to the following equations, respectively.
Correction gains K _{n + 1} and k _{n + 1} for each of 1B are calculated (step 4).

【００６９】 Ｋ_n+1 ＝Ｋ₀ ×Ｖ1A_PP／Ｖ1A_PP0 …（１） ｋ_n+1 ＝ｋ₀ ×Ｖ1B_PP／Ｖ1B_PP0 …（２）[0069] _{K n + 1 = K 0 ×} V1A PP / V1A PP0 ... (1) k n + 1 = k 0 × V1B PP / V1B PP0 ... (2)

【００７０】これらの式中、Ｖ1A_PP0 及びＶ1B_PP0 は、
基準となる出力特性を有する磁気センサを用いた場合に
前記ターゲット２０の一つ分の回転の間に得られる最大
出力電圧と最小出力電圧との差（基準差）であり、ま
た、Ｋ₀ ，ｋ₀ は、前記基準差の夫々に対して設定され
た基準ゲインである。In these equations, V1A _PP0 and V1B _PP0 are
The difference (reference difference) between the maximum output voltage and the minimum output voltage obtained during one rotation of the target 20 when a magnetic sensor having a reference output characteristic is used, and K ₀ , k ₀ is a reference gain set for each of the reference differences.

【００７１】図５は、以上の如く算出される補正ゲイン
の説明図であり、磁気センサ１Ａの出力電圧の変化態様
が示されている。図中の実線は、磁気センサ１Ａの実際
の出力電圧であり、前述の如く、一つのターゲット２０
に対応する回転角度を一周期とし、最大値Ｖ1A_max と最
小値Ｖ1A_min との差Ｖ1A_PPの間にて線形変化及び非線形
変化する変化態様を示している。FIG. 5 is an explanatory diagram of the correction gain calculated as described above, and shows how the output voltage of the magnetic sensor 1A changes. The solid line in the figure is the actual output voltage of the magnetic sensor 1A, and as described above, one target 20A.
The rotational angle corresponding to the one cycle shows a linear variation and variants to nonlinear changes in between difference V1A _PP between the maximum value V1A _max and the minimum value V1A _min to.

【００７２】一方、図５中の破線は、磁気センサ１Ａに
対して設定された基準特性を示しており、この特性は、
同様の一周期間に前記基準差Ｖ1A_PP0 の間にて線形変化
及び非線形変化するように設定されており、前記基準ゲ
インＫ₀ は、このような基準特性の線形変化領域におけ
る変化率（傾き）を示している。従って、適宜の回転角
度下において実線により示す出力特性上にて得られる実
際の出力電圧Ｖ1Aに、前記（１）式にて求められる補正
ゲインＫ_n+1 を乗じた値は、同一回転角度下での前記基
準特性上の出力電圧ＶA となる。同様に、磁気センサ１
Ｂの出力電圧Ｖ1Bに前記（２）式にて求められる補正ゲ
インｋ_n+1 を乗じた値は、該磁気センサ１Ｂに対して設
定された基準特性上の出力電圧ＶB となる。On the other hand, a broken line in FIG. 5 indicates a reference characteristic set for the magnetic sensor 1A.
The linear change and the non-linear change are set between the reference differences V1A _PP0 during the same period, and the reference gain K ₀ indicates the rate of change (gradient) in the linear change region of such reference characteristics. Is shown. Therefore, the value obtained by multiplying the actual output voltage V1A obtained on the output characteristic indicated by the solid line at an appropriate rotation angle by the correction gain K _{n + 1} obtained by the above equation (1) is the same under the same rotation angle. Is the output voltage VA on the reference characteristic. Similarly, the magnetic sensor 1
The value obtained by multiplying the output voltage V1B of B by the correction gain kn _{+ 1} obtained by the above equation (2) becomes the output voltage VB on the reference characteristic set for the magnetic sensor 1B.

【００７３】演算処理部４における回転角度の演算にお
いて、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電圧Ｖ1A，Ｖ
1Bをそのまま用いるのではなく、前記（１）式及び
（２）式にて求められる補正ゲインＫ_n+1 ，ｋ_n+1 を前
記出力電圧Ｖ1A，Ｖ1Bに乗じた結果を用いることによ
り、常に前記基準特性に基づいて回転角度が算出される
こととなり、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特性の相異、
及び夫々の出力特性の変化の影響を受けることなく、検
出対象となる入力軸３１の回転角度を精度良く算出する
ことができるようになる。なお、出力軸３２を対象軸と
して用いられた磁気センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧Ｖ2A，
Ｖ2Bに対しても全く同様のゲイン補正がなされ、これに
より、前述の如く行われる回転トルクの算出精度を高め
ることができる。In the calculation of the rotation angle in the arithmetic processing section 4, the actual output voltages V1A, V1A of the magnetic sensors 1A, 1B are calculated.
Instead of using 1B as it is, by using the results obtained by multiplying the output voltages V1A and V1B by the correction gains K _{n + 1} and k _{n + 1} obtained by the above equations (1) and (2), The rotation angle is calculated based on the reference characteristic, and the difference between the output characteristics of the magnetic sensors 1A and 1B,
Further, the rotation angle of the input shaft 31 to be detected can be accurately calculated without being affected by the change in the output characteristics. The output voltage V2A of the magnetic sensors 2A and 2B using the output shaft 32 as a target axis,
Exactly the same gain correction is performed on V2B, thereby increasing the accuracy of calculating the rotational torque performed as described above.

【００７４】前記補正ゲインＫ_n+1 ，ｋ_n+1 の添字（ｎ
＋１）は、現状（ｎ回目）の次の回（ｎ＋１回目）のタ
ーゲット２０の通過の間に得られる出力電圧Ｖ1A，Ｖ1B
に対して適用されることを示しており、演算処理部４に
おいては、各ターゲット２０が通過する毎に、次のター
ゲット２０の通過の間に用いる補正ゲインが算出され
る。The subscript (n) of the correction gains K _{n + 1} and k _{n + 1}
+1) are the output voltages V1A and V1B obtained during the passage of the current (n-th) next (n + 1) -th target 20.
The calculation processing unit 4 calculates a correction gain to be used during the passage of the next target 20 every time each target 20 passes.

【００７５】なお、補正ゲインＫ_n+1 ，ｋ_n+1 は、前記
（１），（２）式に示すように、最大値と最小値との差
Ｖ1A_PP，Ｖ1B_PPを用いるのではなく、これらの代わり
に、最大値Ｖ1A_max ，Ｖ1B_max 、又は最小値Ｖ1A_min ，
Ｖ1B_min をそのまま用いて算出することも可能である。
但しこの場合、前記最大値及び最小値には、入力軸３１
の回転中に前記磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々とターゲッ
ト２０，２０…との間にて変動するエアギャップの影響
による誤差成分が含まれることから、前記差Ｖ1A _PP，Ｖ
1B_PPを用いて補正ゲインＫ_n+1 ，ｋ_n+1 を算出するのが
望ましい。Note that the correction gain K_{n + 1}, K_{n + 1}Is
As shown in equations (1) and (2), the difference between the maximum value and the minimum value
V1A_PP, V1B_PPInstead of using
And the maximum value V1A_max, V1B_maxOr the minimum value V1A_min,
V1B_minIt is also possible to calculate using as it is.
However, in this case, the maximum value and the minimum value include the input shaft 31.
During the rotation of the target, each of the magnetic sensors 1A and 1B is targeted.
Of the air gap that fluctuates between
Error component is included, the difference V1A _PP, V
1B_PPAnd the correction gain K_{n + 1}, K_{n + 1}Is to calculate
desirable.

【００７６】以上の如く補正ゲインＫ_n+1 ，ｋ_n+1 を算
出した後、演算処理部４は、次いで磁気センサ１Ａの出
力電圧の平均値Ｖ1A_mid （＝（Ｖ1A_max ＋Ｖ1A_min ）／
２）と磁気センサ１Ｂの出力の平均値Ｖ1B_mid （＝（Ｖ
1B_max ＋Ｖ1B_min ）／２）とを夫々算出し（ステップ
５）、次いで、これらを夫々次式に適用し、磁気センサ
１Ａ，１Ｂの夫々に対するオフセット量Ｃ_n+1 ，ｃ_n+1
を算出する（ステップ６）。After calculating the correction gains K _{n + 1} and k _{n + 1} as described above, the arithmetic processing unit 4 then calculates the average value V 1A _mid of the output voltage of the magnetic sensor 1A (= (V 1A _max + V 1A _min ) /
2) and the average value V1B _mid (= (V
_{1B max + V1B min) / 2} ) and the respectively calculated (step 5), then they were applied to each equation, the offset amount C _{n + 1} with respect to the magnetic sensor 1A, 1B each, c n _{+ 1}
Is calculated (step 6).

【００７７】Ｃ_n+1 ＝Ｖ1A_mid −Ｖ1A_mid0 …（３） ｃ_n+1 ＝Ｖ1B_mid −Ｖ1B_mid0 …（４）C _{n + 1} = V1A _mid -V1A _mid0 (3) c _{n + 1} = V1B _mid -V1B _mid0 (4)

【００７８】これらの式中、Ｖ1A_mid0，Ｖ1B_mid0は、タ
ーゲット２０に対する芯ずれ、入力軸３１の振れ回り
等、エアギャップの変動要因を排除した望ましい使用状
態下において、前記ターゲット２０の一つ分の回転の間
に得られる磁気センサ１Ａ，１Ｂの最大出力と最小出力
との平均値である。In these equations, V1A _mid0 and V1B _mid0 are equivalent to _one of the targets 20 under a desirable use condition in which factors such as air gap with respect to the target 20 and _whirling of the input shaft 31 are eliminated. Is the average value of the maximum output and the minimum output of the magnetic sensors 1A and 1B obtained during the rotation of.

【００７９】図６は、以上の如く算出されるオフセット
量の説明図であり、磁気センサ１Ａの出力電圧の変化態
様が示されている。磁気センサ１Ａの出力電圧は、一つ
のターゲット２０に対応する回転角度を一周期とし、最
大値Ｖ1A_max と最小値Ｖ1A_{mi n} との間にて線形及び非線
形に変化する変化態様を示すが、この出力電圧中には、
前述の如く、磁気センサ１Ａと各ターゲット２０，２０
…との間のエアギャップの変動に起因する誤差成分が含
まれていることがある。FIG. 6 shows the offset calculated as described above.
FIG. 4 is an explanatory diagram of the amount, and shows how the output voltage of the magnetic sensor 1A changes.
Is shown. The output voltage of the magnetic sensor 1A is one
The rotation angle corresponding to the target 20 is defined as one cycle.
Large value V1A_maxAnd the minimum value V1A_{mi n}Linear and non-linear between
It shows a mode of change in the shape, but during this output voltage,
As described above, the magnetic sensor 1A and the targets 20, 20
Error components due to fluctuations in the air gap between
May be rare.

【００８０】図中の実線は、このような誤差成分を含む
実際の出力電圧の変化態様を示しており、この出力電圧
は、図中に一点鎖線により示す如く、エアギャップの変
動に応じて緩やかな周期にて変動する中点を有してい
る。前記Ｖ1A_mid （＝（Ｖ1A_{ma x} ＋Ｖ1A_min ）／２）
は、一つのターゲット２０に対応する回転角度間での前
記中点の電圧値であり、前記（３）式により算出される
Ｃ_n+1 は、図中に細線にて示す本来の中点位置、即ち、
エアギャップ変動の影響を排除した望ましい中点位置か
らのオフセット量を示している。従って、磁気センサ１
Ａの実際の出力電圧Ｖ1Aに前記オフセット量Ｃ_n+1 を加
算することにより、前記出力電圧Ｖ1Aに含まれるエアギ
ャップの変動成分を排除することができる。同様に、磁
気センサ１Ｂの出力電圧Ｖ1Bに前記（４）式にて求めら
れるオフセット量ｃ_n+1 を加算することにより、前記出
力電圧Ｖ1B中のエアギャップの変動成分を排除すること
ができる。The solid line in the figure contains such an error component.
This shows how the actual output voltage changes, and this output voltage
Changes in the air gap as indicated by the dashed line in the figure.
It has a midpoint that fluctuates in a gradual cycle
You. V1A_mid(= (V1A_{ma x}+ V1A_min) / 2)
Is the distance between the rotation angles corresponding to one target 20
The voltage value at the center point is calculated by the above equation (3).
C_{n + 1}Is the original midpoint position indicated by a thin line in the figure, that is,
Is the desired midpoint position excluding the effects of air gap fluctuations?
These offset amounts are shown. Therefore, the magnetic sensor 1
A, the actual output voltage V1A of the A_{n + 1}Add
By calculation, the air energy contained in the output voltage V1A is calculated.
The fluctuation component of the gap can be eliminated. Similarly, magnetic
The output voltage V1B of the air sensor 1B is obtained by the above equation (4).
Offset amount c_{n + 1}By adding
Eliminating air gap fluctuation components in the force voltage V1B
Can be.

【００８１】演算処理部４における回転角度の演算にお
いて、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電圧Ｖ1A，Ｖ
1Bをそのまま用いるのではなく、前記（３）式及び
（４）式にて求められるオフセット量Ｃ_n+1 ，ｃ_n+1 を
加算した結果を用いることにより、エアギャップの変動
伴う出力変化の影響を排除して、検出対象となる入力軸
３１の回転角度を精度良く算出することができるように
なる。なお、出力軸３２を対象軸として用いられた磁気
センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧Ｖ2A，Ｖ2Bに対しても全く
同様のオフセット補正がなされ、これにより、前述の如
く行われる回転トルクの算出精度を高めることができ
る。In the calculation of the rotation angle in the calculation processing section 4, the actual output voltages V1A, V1A of the magnetic sensors 1A, 1B are calculated.
Instead of using 1B as it is, by using the result of adding the offset amounts C _{n + 1} and c _{n + 1} obtained by the above equations (3) and (4), the output change due to the fluctuation of the air gap is obtained. By eliminating the influence, the rotation angle of the input shaft 31 to be detected can be accurately calculated. The same offset correction is performed for the output voltages V2A and V2B of the magnetic sensors 2A and 2B using the output shaft 32 as a target axis, thereby increasing the accuracy of calculating the rotational torque performed as described above. be able to.

【００８２】オフセット量Ｃ_n+1 ，ｃ_n+1 の添字（ｎ＋
１）は、補正ゲインＫ_n+1 ，ｋ_n+1におけると同様に、
現状（ｎ回目）の次の回（ｎ＋１回目）のターゲット２
０の通過の間に得られる出力電圧Ｖ1A，Ｖ1Bに対して適
用されることを示しており、演算処理部４においては、
各ターゲット２０が通過する毎に、次のターゲット２０
の通過の間に用いるオフセット量が算出される。The subscripts (n +) of the offset amounts C _{n + 1} and c _{n + 1}
1) is the same as in the correction gains K _{n + 1} and k _{n + 1} ,
Target 2 of the current (n-th) next (n + 1) -th
0 is applied to the output voltages V1A and V1B obtained during the passage of 0. In the arithmetic processing unit 4,
Each time each target 20 passes, the next target 20
The amount of offset used during the passage of is calculated.

【００８３】また、オフセット量Ｃ_n+1 ，ｃ_n+1 は、前
記（３），（４）式に示すように、最大値及び最小値の
平均値Ｖ1A_mid ，Ｖ1B_mid を用いるのではなく、これら
の代わりに、最大値Ｖ1A_max ，Ｖ1B_max 又は最小値Ｖ1A
_min ，Ｖ1B_min をそのまま用いて算出することも可能で
ある。但しこの場合、前記最大値及び最小値には、前述
した如く、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特性の変化に起
因する誤差成分が含まれることから、前記平均値Ｖ1A
_mid ，Ｖ1B_mid を用いてオフセット量Ｃ_n+1 ，ｃ _n+1 を
算出するのが望ましい。The offset amount C_{n + 1}, C_{n + 1}Is before
As shown in the expressions (3) and (4), the maximum value and the minimum value
Average value V1A_mid, V1B_midInstead of using
Instead of the maximum value V1A_max, V1B_maxOr the minimum value V1A
_min, V1B_minCan also be calculated using
is there. However, in this case, the maximum value and the minimum value are as described above.
As described above, the output characteristics of the magnetic sensors 1A and 1B change.
The average value V1A
_mid, V1B_midOffset amount C using_{n + 1}, C _{n + 1}To
It is desirable to calculate.

【００８４】演算処理部４は、前記ステップ１からステ
ップ６までの動作を、入力軸３１の周上に並設されたタ
ーゲット２０，２０…の全数が通過するまで、即ち、入
力軸３１が一回転するまで繰り返し（ステップ７）、一
回転したと判定された場合、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫
々について、この回転の間に抽出された出力電圧の最大
値及び最小値の累積値（ΣＶ1A_max 、ΣＶ1A_min 、ΣＶ
1B_max 及びΣＶ1B_min）を夫々求め（ステップ８）、次
いで、前記一回転の間の平均ゲインＫ_m 及びｋ _m を次式
によって算出し（ステップ９）、電源の遮断等、所定の
動作終了条件が満たされるまで（ステップ１０）以上の
動作を繰り返す。The arithmetic processing section 4 executes the processing from step 1 to step
The operations up to step 6 are performed by tapping the
Until all the targets 20, 20,.
Repeat until the force shaft 31 makes one rotation (step 7).
If it is determined that the magnetic sensors 1A and 1B have rotated,
For each, the maximum of the output voltage extracted during this rotation
Cumulative value (ΣV1A)_max, ΣV1A_min, ΣV
1B_maxAnd ΣV1B_min) Respectively (step 8), and the next
Then, the average gain K during the one rotation_mAnd k _mIs
(Step 9), and the predetermined
Until the operation end condition is satisfied (step 10)
Repeat the operation.

【００８５】 Ｋ_m ＝Ｋ₀ ×（ΣＶ1A_max −ΣＶ1A_min ）／（Ｚ×Ｖ1A_PP0 ） …（５） ｋ_m ＝ｋ₀ ×（ΣＶ1B_max −ΣＶ1B_min ）／（Ｚ×Ｖ1B_PP0 ） …（６） 但し、式中のＺは、入力軸３１の周上でのターゲット２
０，２０…の並設数である。[0085] _{K m = K 0 × (ΣV1A} max -ΣV1A min) / (Z × V1A PP0) ... (5) k m = k 0 × (ΣV1B max -ΣV1B min) / (Z × V1B PP0) ... (6 However, Z in the expression is the target 2 on the circumference of the input shaft 31.
0, 20...

【００８６】以上の如く算出される平均ゲインＫ_m 及び
ｋ_m は、現状の検出環境下での平均的なゲインを示すも
のであり、この値は、その後の補正ゲインの算出におい
て基準ゲインとして用いられる。[0086] than the average gain K _m and k _m are calculated as are those showing an average gain under current detection environment, this value is used as a reference gain in the calculation of the subsequent correction gain Can be

【００８７】実施の形態２．図７は、自動車の舵取装置
に適用された本発明に係る回転角検出装置及びトルク検
出装置の実施の形態２の構成を示す模式図である。この
回転角検出装置及びトルク検出装置は、ターゲット板
２，２の固定位置の外側に、これらの外周のターゲット
２０，２０…の外縁に対向するように、センサボックス
１が配設されている。Embodiment 2 FIG. 7 is a schematic diagram showing a configuration of a second embodiment of a rotation angle detection device and a torque detection device according to the present invention applied to a steering device of an automobile. In the rotation angle detection device and the torque detection device, a sensor box 1 is disposed outside the fixed position of the target plates 2 and 2 so as to face the outer edges of the targets 20 on the outer periphery thereof.

【００８８】センサボックス１は、入力軸３１及び出力
軸３２を支承するハウジングＨ（一部のみ図示）に固定
支持され、その内部には、入力軸３１側のターゲット２
０，２０…に対向する２つの磁気センサ１Ａ，１Ｂ（検
出手段、ＭＲセンサ）と、出力軸３２側のターゲット２
０，２０…に対向する２つの磁気センサ２Ａ，２Ｂ（検
出手段、ＭＲセンサ）とが収納されており、磁気センサ
１Ａ，１Ｂとこれらに対向するターゲット２０，２０…
とにより入力軸３１の回転角度を検出するセンサユニッ
トが、また磁気センサ２Ａ，２Ｂとこれらに対向するタ
ーゲット２０，２０…とにより出力軸３２の回転角度を
検出するセンサユニットが夫々構成されている。The sensor box 1 is fixedly supported by a housing H (only a part of which is shown) that supports the input shaft 31 and the output shaft 32, and has therein a target 2 on the input shaft 31 side.
., Two magnetic sensors 1A, 1B (detection means, MR sensor) opposing to each other, and a target 2 on the output shaft 32 side.
, Two magnetic sensors 2A, 2B (detection means, MR sensors) facing each other are housed, and the magnetic sensors 1A, 1B and the targets 20, 20,.
, A sensor unit that detects the rotation angle of the output shaft 32 by the magnetic sensors 2A, 2B and the targets 20, 20,. .

【００８９】磁気センサ１Ａ，１Ｂは、夫々の出力電圧
が電気角で１８０°ずれるように、入力軸３１側のター
ゲット２０に対向しており、磁気センサ２Ａ，２Ｂは、
夫々の出力電圧が電気角で１８０°ずれるように、出力
軸３２側のターゲット２０に対向している。磁気センサ
１Ａ及び磁気センサ２Ａは、周方向位置を正しく合わせ
て、センサボックス１に収納されており、磁気センサ１
Ｂ及び磁気センサ２Ｂは、周方向位置を正しく合わせ
て、センサボックス１に収納されている。その他の構成
は、実施の形態１において説明した図１の回転角検出装
置及びトルク検出装置の構成と同様であり、同一箇所に
は同一符号を付して説明を省略する。The magnetic sensors 1A and 1B face the target 20 on the input shaft 31 side so that their output voltages are shifted by 180 ° in electrical angle, and the magnetic sensors 2A and 2B
Each output voltage is opposed to the target 20 on the output shaft 32 side such that the output voltage is shifted by 180 ° in electrical angle. The magnetic sensor 1A and the magnetic sensor 2A are housed in the sensor box 1 with their circumferential positions correctly aligned.
B and the magnetic sensor 2B are housed in the sensor box 1 with their circumferential positions correctly aligned. Other configurations are the same as the configurations of the rotation angle detection device and the torque detection device of FIG. 1 described in the first embodiment, and the same portions are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

【００９０】以下に、このような構成の回転角検出装置
及びトルク検出装置の動作を説明する。この回転角検出
装置及びトルク検出装置は、実施の形態１において説明
したのと同様に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの
各出力電圧を補正しており、その補正に使用する各出力
電圧の最大値及び最小値を常時検出している。図８は、
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧の最大
値ＶA _max ，ＶB _max 及び最小値ＶA _min ，ＶB _min を
夫々検出する場合の条件を示す各検出モード０〜６を纏
めた一覧表である。尚、入力軸３１側の磁気センサ１
Ａ，１Ｂの各出力電圧Ｖ1A，Ｖ1Bの場合と出力軸３２側
の磁気センサ２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ2A，Ｖ2Bの場合
とは、最大値及び最小値を検出する条件が同様であるの
で、各出力電圧ＶA ，ＶB で示してある。Hereinafter, the operation of the rotation angle detecting device and the torque detecting device having such a configuration will be described. The rotation angle detection device and the torque detection device correct the output voltages of the magnetic sensors 1A, 1B, 2A, and 2B in the same manner as described in the first embodiment, and each output voltage used for the correction. Are always detected. FIG.
This is a list summarizing detection modes 0 to 6 showing conditions for detecting the maximum values VA _max , VB _max and the minimum values VA _min , VB _min of the output voltages of the magnetic sensors 1A, 1B, 2A, 2B, respectively. is there. The magnetic sensor 1 on the input shaft 31 side
The conditions for detecting the maximum value and the minimum value are the same in the case of the output voltages V1A and V1B of A and 1B and the case of the output voltages V2A and V2B of the magnetic sensors 2A and 2B on the output shaft 32 side. The output voltages are indicated by VA and VB.

【００９１】この検出モードでは、図９に示す出力電圧
ＶA ，ＶB の波形図において、出力電圧ＶA ，ＶB の各
波形が交わる（クロス）電圧値より高く、出力電圧ＶA
，ＶB が取り得る最大値より低い所定の電圧値を上限
閾値とし、出力電圧ＶA ，ＶBの各波形が交わる（クロ
ス）電圧値より低く、出力電圧ＶA ，ＶB が取り得る最
小値より高い所定の電圧値を下限閾値としている。In this detection mode, in the waveform diagram of the output voltages VA and VB shown in FIG. 9, the output voltage VA is higher than the crossing value of the waveforms of the output voltages VA and VB, and the output voltage VA is higher.
, VB lower than the maximum value that can be taken as an upper threshold, a predetermined voltage value that is lower than a (cross) voltage value at which the waveforms of the output voltages VA and VB intersect and higher than a minimum value that the output voltages VA and VB can take. The voltage value is set as the lower threshold.

【００９２】モード０は、出力電圧ＶA ，ＶB の何れも
が上限閾値又は下限閾値を超えていない初期モードであ
る。モード１は、出力電圧ＶA が上限閾値を上回ったと
きであり、その後、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わ
ると、図９に示す出力電圧ＶA ，ＶB の波形図から、そ
の間に出力電圧ＶA が取った最大値が求める最大値であ
り、最大値ＶA _maxが確定して、検出モードは後述する
モード２に変更される。出力電圧ＶA が上限閾値を上回
った後、出力電圧ＶB が下限閾値を下回ると、検出中断
となって、検出モードは後述するモード６に変更され
る。Mode 0 is an initial mode in which none of the output voltages VA and VB exceeds the upper threshold value or the lower threshold value. Mode 1 is when the output voltage VA exceeds the upper limit threshold value. After that, when the output voltages VA and VB intersect, the output voltage VA and VB shown in FIG. Is the maximum value to be obtained, the maximum value VA _max is determined, and the detection mode is changed to mode 2 described later. If the output voltage VB falls below the lower threshold after the output voltage VA rises above the upper threshold, detection is interrupted and the detection mode is changed to mode 6 described later.

【００９３】モード２は、出力電圧ＶB が図９の太線に
示す直線領域にあり、出力電圧ＶA，ＶB の各波形が交
わったときであり、その後、出力電圧ＶB が下限閾値を
下回ると、図９に示す出力電圧ＶA ，ＶB の波形図か
ら、その間に出力電圧ＶA が取った最大値が求める最大
値であり、最大値ＶA _max が確定して、検出モードは後
述するモード６に変更される。出力電圧ＶA ，ＶB の各
波形が交わった後、出力電圧ＶB が上限閾値を上回る
と、その間に出力電圧ＶA が取った最小値が求める最小
値であり、最小値ＶA _min が確定して、検出モードは後
述するモード４に変更される。Mode 2 is when the output voltage VB is in the linear region shown by the bold line in FIG. 9 and the waveforms of the output voltages VA and VB intersect. Thereafter, when the output voltage VB falls below the lower threshold value, From the waveform diagrams of the output voltages VA and VB shown in FIG. 9, the maximum value taken by the output voltage VA during that time is the maximum value to be obtained, the maximum value VA _max is determined, and the detection mode is changed to mode 6 described later. . If the output voltage VB exceeds the upper threshold after the waveforms of the output voltages VA and VB intersect, the minimum value taken by the output voltage VA during this time is the minimum value to be obtained, and the minimum value VA _min is determined and detected. The mode is changed to mode 4 described later.

【００９４】モード３は、出力電圧ＶA が下限閾値を下
回ったときであり、その後、出力電圧ＶA ，ＶB の各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶA ，ＶB の波形図
から、その間に出力電圧ＶA が取った最小値が求める最
小値であり、最小値ＶA _minが確定して、検出モードは
モード２に変更される。出力電圧ＶA が下限閾値を下回
った後、出力電圧ＶB が上限閾値を上回ると、検出中断
となって、検出モードは後述するモード４に変更され
る。Mode 3 is when the output voltage VA falls below the lower limit threshold. After that, when the waveforms of the output voltages VA and VB cross each other, the waveforms of the output voltages VA and VB shown in FIG. The minimum value taken by the output voltage VA is the minimum value to be obtained. The minimum value VA _min is determined, and the detection mode is changed to mode 2. After the output voltage VA falls below the lower threshold, if the output voltage VB rises above the upper threshold, the detection is interrupted and the detection mode is changed to mode 4 described later.

【００９５】モード４は、出力電圧ＶB が上限閾値を上
回ったときであり、その後、出力電圧ＶA ，ＶB の各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶA ，ＶB の波形図
から、その間に出力電圧ＶB が取った最大値が求める最
大値であり、最大値ＶB _maxが確定して、検出モードは
後述するモード５に変更される。出力電圧ＶB が上限閾
値を上回った後、出力電圧ＶA が下限閾値を下回ると、
検出中断となって、検出モードはモード３に変更され
る。Mode 4 is when the output voltage VB exceeds the upper limit threshold. After that, when the waveforms of the output voltages VA and VB intersect, the waveforms of the output voltages VA and VB shown in FIG. the output voltage VB is the maximum value of the maximum value taken is determined, to confirm the maximum value VB _max is, the detection mode is changed to mode 5, which will be described later. When the output voltage VA falls below the lower threshold after the output voltage VB rises above the upper threshold,
When the detection is interrupted, the detection mode is changed to mode 3.

【００９６】モード５は、出力電圧ＶA が図９の太線に
示す直線領域にあり、出力電圧ＶA，ＶB の各波形が交
わったときであり、その後、出力電圧ＶA が下限閾値を
下回ると、図９に示す出力電圧ＶA ，ＶB の波形図か
ら、その間に出力電圧ＶB が取った最大値が求める最大
値であり、最大値ＶB _max が確定して、検出モードはモ
ード３に変更される。出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交
わった後、出力電圧ＶAが上限閾値を上回ると、その間
に出力電圧ＶB が取った最小値が求める最小値であり、
最小値ＶB _min が確定して、検出モードはモード１に変
更される。Mode 5 is when the output voltage VA is in the linear region shown by the bold line in FIG. 9 and the waveforms of the output voltages VA and VB intersect. Thereafter, when the output voltage VA falls below the lower limit threshold, output voltage VA shown in 9, a waveform diagram of VB, the maximum value for obtaining the maximum value of the output voltage VB is took therebetween, to confirm the maximum value VB _max, detection mode is changed to mode 3. After the output voltages VA and VB intersect, if the output voltage VA exceeds the upper threshold, the minimum value taken by the output voltage VB during that time is the minimum value to be obtained.
When the minimum value VB _min is determined, the detection mode is changed to mode 1.

【００９７】モード６は、出力電圧ＶB が下限閾値を下
回ったときであり、その後、出力電圧ＶA ，ＶB の各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶA ，ＶB の波形図
から、その間に出力電圧ＶB が取った最小値が求める最
小値であり、最小値ＶB _minが確定して、検出モードは
モード５に変更される。出力電圧ＶB が下限閾値を下回
った後、出力電圧ＶA が上限閾値を上回ると、検出中断
となって、検出モードはモード１に変更される。Mode 6 is when the output voltage VB falls below the lower limit threshold. After that, when the waveforms of the output voltages VA and VB cross each other, the waveforms of the output voltages VA and VB shown in FIG. the output voltage VB is the minimum value is the minimum value seek taken, to confirm that the minimum value VB _min, detection mode is changed to mode 5. When the output voltage VA exceeds the upper threshold after the output voltage VB falls below the lower threshold, detection is interrupted and the detection mode is changed to mode 1.

【００９８】以下に、この回転角検出装置及びトルク検
出装置の、上述したような検出モードを使用して磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧を補正する動
作を、それを示す図１０〜１９のフローチャートを参照
しながら説明する。尚、上述したように、磁気センサ１
Ａ，１Ｂの各出力電圧Ｖ1A，Ｖ1B及び磁気センサ２Ａ，
２Ｂの各出力電圧Ｖ2A，Ｖ2Bは、各出力電圧ＶA ，ＶB
で示してあり、トルク検出装置の場合は、入力軸３１側
及び出力軸３２側で、同様の動作が実行される。The operation of correcting the output voltages of the magnetic sensors 1A, 1B, 2A and 2B using the above-described detection modes of the rotation angle detection device and the torque detection device will be described below. This will be described with reference to flowcharts 10 to 19. As described above, the magnetic sensor 1
A, 1B output voltage V1A, V1B and magnetic sensor 2A,
The output voltages V2A and V2B of 2B are output voltages VA and VB, respectively.
In the case of the torque detection device, the same operation is performed on the input shaft 31 side and the output shaft 32 side.

【００９９】この回転角検出装置及びトルク検出装置の
演算処理部４は、先ず、出力電圧ＶA ，ＶB の最大値及
び最小値を検出し更新する（Ｓ１２）。演算処理部４
は、次に、２つのセンサの出力電圧ＶA ，ＶB の検出を
完了したか否かを判定し（Ｓ１４）、完了していなけれ
ばリターンする。演算処理部４は、２つのセンサの出力
電圧ＶA ，ＶB の検出を完了していれば（Ｓ１４）、検
出し更新した最大値及び最小値（Ｓ１２）を使用して、
実施の形態１で説明した傾き補正係数を算出する（Ｓ１
６）。The arithmetic processing unit 4 of the rotation angle detection device and the torque detection device first detects and updates the maximum value and the minimum value of the output voltages VA and VB (S12). Arithmetic processing unit 4
Determines whether the detection of the output voltages VA and VB of the two sensors has been completed (S14), and returns if not completed. When the detection of the output voltages VA and VB of the two sensors has been completed (S14), the arithmetic processing unit 4 uses the detected and updated maximum and minimum values (S12),
The inclination correction coefficient described in the first embodiment is calculated (S1
6).

【０１００】演算処理部４は、傾き補正係数を算出した
（Ｓ１６）後、検出し更新した最大値及び最小値（Ｓ１
２）を使用して、実施の形態１で説明した中点補正係数
を算出し（Ｓ１８）、次いで、算出した傾き補正係数及
び中点補正係数を使用して、検出を完了した出力電圧Ｖ
A ，ＶB （Ｓ１４）を補正する（Ｓ２０）。回転角検出
装置は、補正した出力電圧ＶA ，ＶB （Ｓ２０）に基づ
き、入力軸３１又は出力軸３２の回転角度を検出し、ト
ルク検出装置は、検出された入力軸３１及び出力軸３２
の回転角度に基づき、入力軸３１に加えられたトルクを
検出し出力する。After calculating the slope correction coefficient (S16), the arithmetic processing section 4 detects and updates the updated maximum value and minimum value (S1).
Using 2), the midpoint correction coefficient described in the first embodiment is calculated (S18), and then the detected output voltage V is detected using the calculated inclination correction coefficient and midpoint correction coefficient.
A and VB (S14) are corrected (S20). The rotation angle detection device detects the rotation angle of the input shaft 31 or the output shaft 32 based on the corrected output voltages VA and VB (S20), and the torque detection device detects the detected input shaft 31 and output shaft 32.
Based on the rotation angle of, the torque applied to the input shaft 31 is detected and output.

【０１０１】演算処理部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の最
大値及び最小値を検出し更新するに際して（Ｓ１２）、
その検出状態がモード１であるか否かを判定し（図１１
Ｓ２２）、モード１であれば、出力電圧ＶA の最大値Ｖ
A _max を検出するモードに入り、そのモードの処理を実
行して（Ｓ３６）リターンする。演算処理部４は、その
検出状態がモード１でなければ（Ｓ２２）、その検出状
態がモード２であるか否かを判定し（Ｓ２４）、その検
出状態がモード２であれば、出力電圧ＶA の最大値ＶA
_max 及び最小値ＶA _min を検出するモードに入り、その
モードの処理を実行して（Ｓ３８）リターンする。The arithmetic processing unit 4 detects and updates the maximum and minimum values of the output voltages VA and VB (S12).
It is determined whether the detection state is mode 1 (see FIG. 11).
S22) If the mode is 1, the maximum value V of the output voltage VA
A mode for detecting A _max is entered, the processing in that mode is executed (S36), and the routine returns. If the detection state is not mode 1 (S22), the arithmetic processing unit 4 determines whether or not the detection state is mode 2 (S24). If the detection state is mode 2, the output voltage VA Maximum value VA of
_The mode for detecting the _max and the minimum value VA _min is entered, the processing in that mode is executed (S38), and the process returns.

【０１０２】演算処理部４は、その検出状態がモード２
でなければ（Ｓ２４）、その検出状態がモード３である
か否かを判定し（Ｓ２６）、その検出状態がモード３で
あれば、出力電圧ＶA の最小値ＶA _min を検出するモー
ドに入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４０）リタ
ーンする。演算処理部４は、その検出状態がモード３で
なければ（Ｓ２６）、その検出状態がモード４であるか
否かを判定し（Ｓ２８）、その検出状態がモード４であ
れば、出力電圧ＶB の最大値ＶB _max を検出するモード
に入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４２）リター
ンする。The operation processing unit 4 detects the mode 2
If not (S24), it is determined whether or not the detection state is mode 3 (S26). If the detection state is mode 3, the mode for detecting the minimum value VA _min of the output voltage VA is entered. The process in that mode is executed (S40) and the process returns. If the detection state is not mode 3 (S26), the arithmetic processing unit 4 determines whether or not the detection state is mode 4 (S28). If the detection state is mode 4, the output voltage VB It enters the mode for detecting the maximum value VB _max of performs the process of that mode (S42) to return.

【０１０３】演算処理部４は、その検出状態がモード４
でなければ（Ｓ２８）、その検出状態がモード５である
か否かを判定し（Ｓ３０）、その検出状態がモード５で
あれば、出力電圧ＶB の最大値ＶB _max 及び最小値ＶB
_min を検出するモードに入り、そのモードの処理を実行
して（Ｓ４４）リターンする。演算処理部４は、その検
出状態がモード５でなければ（Ｓ３０）、その検出状態
がモード６であるか否かを判定し（Ｓ３２）、その検出
状態がモード６であれば、出力電圧ＶB の最小値ＶB
_min を検出するモードに入り、そのモードの処理を実行
して（Ｓ４６）リターンする。演算処理部４は、その検
出状態がモード６でなければ（Ｓ３２）、その検出状態
は初期モード０であり、初期モードの処理を実行して
（Ｓ３４）リターンする。The arithmetic processing unit 4 determines that the detection state is mode 4
If not (S28), it is determined whether or not the detection state is mode 5 (S30). If the detection state is mode 5, the maximum value VB _max and the minimum value VB of the output voltage VB are determined.
_The mode for detecting _min is entered, the processing in that mode is executed (S44), and the process returns. If the detection state is not mode 5 (S30), the arithmetic processing unit 4 determines whether or not the detection state is mode 6 (S32). If the detection state is mode 6, the output voltage VB Minimum value of VB
A mode for detecting _min is entered, the processing in that mode is executed (S46), and the routine returns. If the detection state is not mode 6 (S32), the calculation processing unit 4 is in the initial mode 0, executes the processing of the initial mode (S34), and returns.

【０１０４】（モード０）演算処理部４は、初期モード
０に入ると（図１１Ｓ３４）、前回サンプリングした出
力電圧ＶA ，ＶB の内、何れが図９の太線に示す直線領
域にあったかを判定し（図１３Ｓ３４１）、出力電圧Ｖ
A が直線領域にあったならば、出力電圧ＶA が上限閾値
を上回ったか否かを判定する（Ｓ３４２）。演算処理部
４は、出力電圧ＶA が上限閾値を上回っていなければ
（Ｓ３４２）、出力電圧ＶA が下限閾値を下回ったか否
かを判定し（Ｓ３４３）、出力電圧ＶA が下限閾値を下
回っていなければ、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わ
ったか否かを判定する（Ｓ３４４）。(Mode 0) When entering the initial mode 0 (S34 in FIG. 11), the arithmetic processing section 4 determines which of the previously sampled output voltages VA and VB was in the straight line area shown by the thick line in FIG. (S341 in FIG. 13), output voltage V
If A is in the linear region, it is determined whether or not the output voltage VA has exceeded the upper threshold (S342). If the output voltage VA is not higher than the upper threshold (S342), the arithmetic processing unit 4 determines whether the output voltage VA is lower than the lower threshold (S343), and if the output voltage VA is not lower than the lower threshold. Then, it is determined whether or not the waveforms of the output voltages VA and VB intersect (S344).

【０１０５】演算処理部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各
波形が交わっていなければ（Ｓ３４４）、そのままリタ
ーンし、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わっていれば
（Ｓ３４４）、出力電圧ＶA ，ＶB の最大値及び最小値
を検出する状態をモード５として（Ｓ３５３）リターン
する。If the waveforms of the output voltages VA and VB do not intersect (S344), the arithmetic processing unit 4 returns as it is. If the waveforms of the output voltages VA and VB intersect (S344), the output voltage VA , VB are detected as mode 5 (S353), and the process returns.

【０１０６】演算処理部４は、出力電圧ＶA が上限閾値
を上回っていれば（Ｓ３４２）、出力電圧ＶA ，ＶB の
最大値及び最小値を検出する状態をモード１として（Ｓ
３５１）リターンする。演算処理部４は、出力電圧ＶA
が下限閾値を下回っていれば（Ｓ３４３）、出力電圧Ｖ
A ，ＶB の最大値及び最小値を検出する状態をモード３
として（Ｓ３５２）リターンする。If the output voltage VA exceeds the upper limit threshold value (S342), the arithmetic processing unit 4 sets the state of detecting the maximum and minimum values of the output voltages VA and VB to mode 1 (S34).
351) Return. The arithmetic processing unit 4 outputs the output voltage VA
Is less than the lower threshold (S343), the output voltage V
Mode 3 detects the maximum and minimum values of A and VB.
(S352) and returns.

【０１０７】演算処理部４は、前回サンプリングした出
力電圧ＶA ，ＶB の内、出力電圧ＶA が直線領域になか
ったならば（Ｓ３４１）、出力電圧ＶB が上限閾値を上
回ったか否かを判定する（Ｓ３４５）。演算処理部４
は、出力電圧ＶB が上限閾値を上回っていなければ（Ｓ
３４５）、出力電圧ＶB が下限閾値を下回ったか否かを
判定し（Ｓ３４６）、出力電圧ＶB が下限閾値を下回っ
ていなければ、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わった
か否かを判定する（Ｓ３４７）。If the output voltage VA is not in the linear region among the previously sampled output voltages VA and VB (S341), the arithmetic processing unit 4 determines whether or not the output voltage VB has exceeded the upper limit threshold (S341). S345). Arithmetic processing unit 4
Indicates that the output voltage VB is not above the upper threshold (S
345), it is determined whether the output voltage VB has fallen below the lower threshold (S346). If the output voltage VB has not fallen below the lower threshold, it is determined whether the waveforms of the output voltages VA and VB have intersected (S346). S347).

【０１０８】演算処理部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各
波形が交わっていなければ（Ｓ３４７）、そのままリタ
ーンし、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わっていれば
（Ｓ３４７）、出力電圧ＶA ，ＶB の最大値及び最小値
を検出する状態をモード２として（Ｓ３５０）リターン
する。If the waveforms of the output voltages VA and VB do not intersect (S347), the operation processing section 4 returns as it is, and if the waveforms of the output voltages VA and VB intersect (S347), the output voltage VA , VB are detected as mode 2 (S350) and the process returns.

【０１０９】演算処理部４は、出力電圧ＶB が上限閾値
を上回っていれば（Ｓ３４５）、出力電圧ＶA ，ＶB の
最大値及び最小値を検出する状態をモード４として（Ｓ
３４８）リターンする。演算処理部４は、出力電圧ＶB
が下限閾値を下回っていれば（Ｓ３４６）、出力電圧Ｖ
A ，ＶB の最大値及び最小値を検出する状態をモード６
として（Ｓ３４９）リターンする。If the output voltage VB is higher than the upper threshold (S345), the arithmetic processing unit 4 sets the state of detecting the maximum and minimum values of the output voltages VA and VB to mode 4 (S345).
348) Return. The arithmetic processing unit 4 outputs the output voltage VB
Is less than the lower threshold (S346), the output voltage V
Mode 6 for detecting the maximum and minimum values of A and VB
(S349) and returns.

【０１１０】（モード１）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
A の最大値ＶA _max を検出するモード１に入ると（図１
１Ｓ３６）、出力電圧ＶB が下限閾値を下回ったか否か
を判定し（図１４Ｓ３６１）、出力電圧ＶB が下限閾値
を下回っていなければ、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ３６２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ３６２）、この最大値ＶA _max を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶA の仮最大値ＶA _max-pre
を、出力電圧ＶA が超えているか否かを判定する（Ｓ３
６３）。(Mode 1) The arithmetic processing unit 4 outputs the output voltage V
When a mode 1 for detecting the maximum value VA _{max of} A is entered (FIG. 1)
1S36), it is determined whether the output voltage VB has fallen below the lower threshold (S361 in FIG. 14). If the output voltage VB has not fallen below the lower threshold, it is determined whether the waveforms of the output voltages VA and VB intersect. (S362). If the waveforms of the output voltages VA and VB do not intersect (S362), the arithmetic processing unit 4 sets the temporary maximum value VA _max-pre of the output voltage VA after the mode in which the maximum value VA _max is detected.
Is determined whether the output voltage VA is exceeded (S3).
63).

【０１１１】演算処理部４は、仮最大値ＶA _max-pre を
出力電圧ＶA が超えていれば（Ｓ３６３）、その出力電
圧ＶA を新たな仮最大値ＶA _max-pre として（Ｓ３６
４）リターンする。仮最大値ＶA _max-pre を出力電圧Ｖ
A が超えていなければ（Ｓ３６３）、そのままリターン
する。演算処理部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が
交わっていれば（Ｓ３６２）、この最大値ＶA _max を検
出するモードになってからの出力電圧ＶA の仮最大値Ｖ
A _max-pre を、出力電圧ＶA の最大値ＶA _max として確
定する（Ｓ３６６）。次いで、出力電圧ＶA ，ＶB の最
大値及び最小値を検出する状態をモード２として（Ｓ３
６７）、最大値ＶA _max を検出するモード１を解除（ク
リア）すると共に、仮最大値ＶA _max-pre を出力電圧の
中点電圧Ｖ_mid にして（Ｓ３６８）リターンする。If the output voltage VA exceeds the temporary maximum value VA _max-pre (S363), the arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VA as a new temporary maximum value VA _max-pre (S36).
4) Return. Temporary maximum value VA _max-pre is output voltage V
If A has not exceeded (S363), the process returns. If the waveforms of the output voltages VA and VB intersect (S362), the arithmetic processing unit 4 determines the temporary maximum value V of the output voltage VA from the mode in which the maximum value VA _max is detected.
The A _max-pre, determined as the maximum value VA _max of the output voltage VA (S366). Next, the state in which the maximum value and the minimum value of the output voltages VA and VB are detected is set as mode 2 (S3
67) The mode 1 for detecting the maximum value VA _max is released (cleared), and the temporary maximum value VA _{max-pre is set} to the midpoint voltage V _mid of the output voltage (S368), and the process returns.

【０１１２】演算処理部４は、出力電圧ＶB が下限閾値
を下回っていれば（Ｓ３６１）、出力電圧ＶA ，ＶB の
最大値及び最小値を検出する状態をモード６として（Ｓ
３６５）、最大値ＶA _max を検出するモード１を解除
（クリア）すると共に、仮最大値ＶA _max-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖ_mid にして（Ｓ３６８）リターンする。If the output voltage VB is lower than the lower threshold (S361), the arithmetic processing unit 4 sets the state of detecting the maximum and minimum values of the output voltages VA and VB to mode 6 (S6).
365) The mode 1 for detecting the maximum value VA _max is canceled (cleared), and the temporary maximum value VA _{max-pre is set} to the midpoint voltage V _mid of the output voltage (S368), and the process returns.

【０１１３】（モード２）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
A の最大値ＶA _max 及び最小値ＶA _min を検出するモー
ド２に入ると（図１１Ｓ３８）、出力電圧ＶB が下限閾
値を下回ったか否かを判定し（図１５Ｓ３８１）、出力
電圧ＶB が下限閾値を下回っていなければ、出力電圧Ｖ
B が上限閾値を上回ったか否かを判定する（Ｓ３８
２）。演算処理部４は、出力電圧ＶB が上限閾値を上回
っていなければ（Ｓ３８２）、この最大値ＶA _max 及び
最小値ＶA _min を検出するモードになってからの出力電
圧ＶA の仮最大値ＶA _max-pre を、出力電圧ＶA が超え
ているか否かを判定する（Ｓ３８３）。(Mode 2) The arithmetic processing unit 4 outputs the output voltage V
When a mode 2 for detecting the maximum value VA _max and the minimum value VA _min of A is entered (S38 in FIG. 11), it is determined whether or not the output voltage VB has fallen below the lower threshold (S381 in FIG. 15). If not, the output voltage V
It is determined whether B has exceeded the upper threshold (S38).
2). If the output voltage VB does not exceed the upper limit threshold (S382), the arithmetic processing unit 4 sets the temporary maximum value VA _max- of the output voltage VA after the mode for detecting the maximum value VA _max and the minimum value VA _min is reached. It is determined whether or not the output voltage VA exceeds _pre (S383).

【０１１４】演算処理部４は、仮最大値ＶA _max-pre を
出力電圧ＶA が超えていれば（Ｓ３８３）、その出力電
圧ＶA を新たな仮最大値ＶA _max-pre とする（Ｓ３８
４）。演算処理部４は、仮最大値ＶA _max-pre を出力電
圧ＶA が超えていなければ（Ｓ３８３）、この最大値Ｖ
A _max 及び最小値ＶA _min を検出するモードになってか
らの出力電圧ＶA の仮最小値ＶA _min-pre を、出力電圧
ＶA が下回っているか否かを判定する（Ｓ３８５）。演
算処理部４は、また、その出力電圧ＶA を新たな仮最大
値ＶA _max-pre とした（Ｓ３８４）後、この最大値ＶA
_max 及び最小値ＶA _min を検出するモードになってから
の出力電圧ＶA の仮最小値ＶA _min-pre を、出力電圧Ｖ
A が下回っているか否かを判定する（Ｓ３８５）。If the output voltage VA exceeds the temporary maximum value VA _max-pre (S383), the arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VA to a new temporary maximum value VA _max-pre (S38).
4). If the output voltage VA does not exceed the temporary maximum value VA _max-pre (S383), the arithmetic processing unit 4 determines that the maximum value V
It is determined whether or not the output voltage VA is lower than the provisional minimum value VA _min-pre of the output voltage VA after the mode for detecting A _max and the minimum value VA _min is detected (S385). The arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VA as a new provisional maximum value VA _max-pre (S384), and then sets the maximum value VA
the temporary minimum value VA _min-pre output voltage VA from when the mode for detecting the _max and minimum value VA _min, the output voltage V
It is determined whether or not A is below (S385).

【０１１５】演算処理部４は、仮最小値ＶA _min-pre を
出力電圧ＶA が下回っていれば（Ｓ３８５）、その出力
電圧ＶA を新たな仮最小値ＶA _min-pre として（Ｓ３８
６）リターンする。仮最小値ＶA _min-pre を出力電圧Ｖ
A が下回っていなければ（Ｓ３８５）、そのままリター
ンする。If the output voltage VA is lower than the provisional minimum value VA _min-pre (S385), the arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VA as a new provisional minimum value VA _min-pre (S38).
6) Return. The provisional minimum value VA _min-pre is output voltage V
If A is not smaller (S385), the process returns.

【０１１６】演算処理部４は、出力電圧ＶB が上限閾値
を上回っていれば（Ｓ３８２）、この最大値ＶA _max 及
び最小値ＶA _min を検出するモードになってからの出力
電圧ＶA の仮最小値ＶA _min-pre を、出力電圧ＶA の最
小値ＶA _min として確定する（Ｓ３８９）。次いで、出
力電圧ＶA ，ＶB の最大値及び最小値を検出する状態を
モード４として（Ｓ３９０）、最小値ＶA _min を検出す
るモードを解除（クリア）し、仮最小値ＶA _min-pre を
出力電圧の中点電圧Ｖ_mid にする（Ｓ３９１）と共に、
最大値ＶA _max を検出するモードを解除（クリア）し、
仮最大値ＶA _{ma x-pre} を出力電圧の中点電圧Ｖ_mid にし
て（Ｓ３９２）リターンする。The arithmetic processing unit 4 determines that the output voltage VB is equal to the upper threshold value.
Exceeds the maximum value VA (S382)._maxPassing
And minimum value VA_minOutput after the mode is detected
Temporary minimum value VA of voltage VA_min-preIs the maximum of the output voltage VA.
Small value VA_minIs determined (S389). Then go out
The state in which the maximum and minimum values of the input voltages VA and VB are detected
As the mode 4 (S390), the minimum value VA_minDetect
Mode is cleared (cleared) and the temporary minimum value VA is released._min-preTo
Midpoint voltage V of output voltage_mid(S391),
Maximum value VA_maxCancel (clear) the mode that detects
Provisional maximum value VA_{ma x-pre}Is the output voltage midpoint voltage V_midWest
(S392) and returns.

【０１１７】演算処理部４は、出力電圧ＶB が下限閾値
を下回っていれば（Ｓ３８１）、この最大値ＶA _max 及
び最小値ＶA _min を検出するモードになってからの出力
電圧ＶA の仮最大値ＶA _max-pre を、出力電圧ＶA の最
大値ＶA _max として確定する（Ｓ３８７）。次いで、出
力電圧ＶA ，ＶB の最大値及び最小値を検出する状態を
モード６として（Ｓ３８８）、最小値ＶA _min を検出す
るモードを解除（クリア）し、仮最小値ＶA _min-pre を
出力電圧の中点電圧Ｖ_mid にする（Ｓ３９１）と共に、
最大値ＶA _max を検出するモードを解除（クリア）し、
仮最大値ＶA _{ma x-pre} を出力電圧の中点電圧Ｖ_mid にし
て（Ｓ３９２）リターンする。The arithmetic processing unit 4 determines that the output voltage VB is lower than the lower threshold.
Is smaller than the maximum value VA (S381)._maxPassing
And minimum value VA_minOutput after the mode is detected
Temporary maximum value VA of voltage VA_max-preIs the maximum of the output voltage VA.
Large value VA_maxIs determined (S387). Then go out
The state in which the maximum and minimum values of the input voltages VA and VB are detected
As the mode 6 (S388), the minimum value VA_minDetect
Mode is cleared (cleared) and the temporary minimum value VA is released._min-preTo
Midpoint voltage V of output voltage_mid(S391),
Maximum value VA_maxCancel (clear) the mode that detects
Provisional maximum value VA_{ma x-pre}Is the output voltage midpoint voltage V_midWest
(S392) and returns.

【０１１８】（モード３）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
A の最小値ＶA _min を検出するモード３に入ると（図１
１Ｓ４０）、出力電圧ＶB が上限閾値を上回ったか否か
を判定し（図１６Ｓ４０１）、出力電圧ＶB が上限閾値
を上回っていなければ、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４０２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４０２）、この最小値ＶA _min を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶA の仮最小値ＶA _min-pre
を、出力電圧ＶA が下回っているか否かを判定する（Ｓ
４０３）。(Mode 3) The arithmetic processing unit 4 outputs the output voltage V
In the mode 3 for detecting the minimum value VA _{min of} A (see FIG. 1)
1S40), it is determined whether or not the output voltage VB has exceeded the upper threshold (S401 in FIG. 16). If the output voltage VB has not exceeded the upper threshold, it is determined whether or not the waveforms of the output voltages VA and VB intersect. (S402). If the waveforms of the output voltages VA and VB do not intersect (S402), the arithmetic processing unit 4 sets a temporary minimum value VA _min-pre of the output voltage VA from the mode in which the minimum value VA _min is detected.
Is determined whether the output voltage VA is lower (S
403).

【０１１９】演算処理部４は、仮最小値ＶA _min-pre を
出力電圧ＶA が下回っていれば（Ｓ４０３）、その出力
電圧ＶA を新たな仮最小値ＶA _min-pre として（Ｓ４０
４）リターンする。仮最小値ＶA _min-pre を出力電圧Ｖ
A が下回っていなければ（Ｓ４０３）、そのままリター
ンする。演算処理部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形
が交わっていれば（Ｓ４０２）、この最小値ＶA _min を
検出するモードになってからの出力電圧ＶA の仮最小値
ＶA _min-pre を、出力電圧ＶA の最小値ＶA _min として
確定する（Ｓ４０６）。次いで、出力電圧ＶA ，ＶB の
最大値及び最小値を検出する状態をモード２として（Ｓ
４０７）、最小値ＶA _min を検出するモード３を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶA _min-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖ_mid にして（Ｓ４０８）リターンする。If the output voltage VA is lower than the provisional minimum value VA _min-pre (S403), the arithmetic processing section 4 sets the output voltage VA as a new provisional minimum value VA _min-pre (S40).
4) Return. The provisional minimum value VA _min-pre is output voltage V
If A is not smaller (S403), the process returns. Arithmetic processing unit 4, the output voltage VA, if intersect each waveform VB (S402), the tentative minimum value VA _min-pre output voltage VA from when the mode for detecting the minimum value VA _min, It is determined as the minimum value VA _min of the output voltage VA (S406). Next, the state in which the maximum value and the minimum value of the output voltages VA and VB are detected is set as a mode 2 (S2).
407) The mode 3 for detecting the minimum value VA _min is released (cleared), and the temporary minimum value VA _{min-pre is set} to the midpoint voltage V _mid of the output voltage (S408), and the process returns.

【０１２０】演算処理部４は、出力電圧ＶB が上限閾値
を上回っていれば（Ｓ４０１）、出力電圧ＶA ，ＶB の
最大値及び最小値を検出する状態をモード４として（Ｓ
４０５）、最小値ＶA _min を検出するモード３を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶA _min-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖ_mid にして（Ｓ４０８）リターンする。If the output voltage VB is higher than the upper limit threshold (S401), the arithmetic processing unit 4 sets the state of detecting the maximum and minimum values of the output voltages VA and VB to mode 4 (S401).
405) The mode 3 for detecting the minimum value VA _min is released (cleared), and the temporary minimum value VA _{min-pre is set} to the midpoint voltage V _mid of the output voltage (S408), and the process returns.

【０１２１】（モード４）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
B の最大値ＶB _max を検出するモード４に入ると（図１
１Ｓ４２）、出力電圧ＶA が下限閾値を下回ったか否か
を判定し（図１７Ｓ４２１）、出力電圧ＶA が下限閾値
を下回っていなければ、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４２２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４２２）、この最大値ＶB _max を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶB の仮最大値ＶB _max-pre
を、出力電圧ＶB が超えているか否かを判定する（Ｓ４
２３）。(Mode 4) The arithmetic processing unit 4 outputs the output voltage V
When a mode 4 for detecting the maximum value VB _{max of} B is entered (FIG. 1)
1S42), it is determined whether or not the output voltage VA has fallen below the lower threshold (S421 in FIG. 17). If the output voltage VA has not fallen below the lower threshold, it is determined whether or not the waveforms of the output voltages VA and VB intersect. (S422). If the waveforms of the output voltages VA and VB do not intersect (S422), the arithmetic processing unit 4 sets the temporary maximum value VB _max-pre of the output voltage VB after the mode in which the maximum value VB _max is detected.
Is determined whether the output voltage VB is exceeded (S4).
23).

【０１２２】演算処理部４は、仮最大値ＶB _max-pre を
出力電圧ＶB が超えていれば（Ｓ４２３）、その出力電
圧ＶB を新たな仮最大値ＶB _max-pre として（Ｓ４２
４）リターンする。仮最大値ＶB _max-pre を出力電圧Ｖ
B が超えていなければ（Ｓ４２３）、そのままリターン
する。演算処理部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が
交わっていれば（Ｓ４２２）、この最大値ＶB _max を検
出するモードになってからの出力電圧ＶB の仮最大値Ｖ
B _max-pre を、出力電圧ＶB の最大値ＶB _max として確
定する（Ｓ４２６）。次いで、出力電圧ＶA ，ＶB の最
大値及び最小値を検出する状態をモード５として（Ｓ４
２７）、最大値ＶB _max を検出するモード４を解除（ク
リア）すると共に、仮最大値ＶB _max-pre を出力電圧の
中点電圧Ｖ_mid にして（Ｓ４２８）リターンする。If the output voltage VB exceeds the provisional maximum value VB _max-pre (S423), the arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VB as a new provisional maximum value VB _max-pre (S42).
4) Return. Provisional maximum value VB _max-pre is output voltage V
If B has not exceeded (S423), the process returns. If the waveforms of the output voltages VA and VB intersect (S422), the arithmetic processing unit 4 sets the provisional maximum value V of the output voltage VB from the mode in which the maximum value VB _max is detected.
The B _max-pre, determined as the maximum value VB _max of the output voltage VB (S426). Next, the state in which the maximum value and the minimum value of the output voltages VA and VB are detected is set as mode 5 (S4).
27) The mode 4 for detecting the maximum value VB _max is released (cleared), and the temporary maximum value VB _{max-pre is set} to the midpoint voltage V _mid of the output voltage (S428), and the process returns.

【０１２３】演算処理部４は、出力電圧ＶA が下限閾値
を下回っていれば（Ｓ４２１）、出力電圧ＶA ，ＶB の
最大値及び最小値を検出する状態をモード３として（Ｓ
４２５）、最大値ＶB _max を検出するモード４を解除
（クリア）すると共に、仮最大値ＶB _max-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖ_mid にして（Ｓ４２８）リターンする。If the output voltage VA is lower than the lower threshold (S421), the arithmetic processing unit 4 sets the state of detecting the maximum and minimum values of the output voltages VA and VB to mode 3 (S3).
425), the mode 4 for detecting the maximum value VB _max is released (cleared), and the temporary maximum value VB _{max-pre is set} to the midpoint voltage V _mid of the output voltage (S428), and the process returns.

【０１２４】（モード５）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
B の最大値ＶB _max 及び最小値ＶB _min を検出するモー
ド５に入ると（図１１Ｓ４４）、出力電圧ＶA が下限閾
値を下回ったか否かを判定し（図１８Ｓ４４１）、出力
電圧ＶA が下限閾値を下回っていなければ、出力電圧Ｖ
A が上限閾値を上回ったか否かを判定する（Ｓ４４
２）。演算処理部４は、出力電圧ＶA が上限閾値を上回
っていなければ（Ｓ４４２）、この最大値ＶB _max 及び
最小値ＶB _min を検出するモードになってからの出力電
圧ＶB の仮最大値ＶB _max-pre を、出力電圧ＶB が超え
ているか否かを判定する（Ｓ４４３）。(Mode 5) The arithmetic processing unit 4 outputs the output voltage V
When the mode 5 for detecting the maximum value VB _max and the minimum value VB _min of B is entered (S44 in FIG. 11), it is determined whether or not the output voltage VA has fallen below the lower threshold (S441 in FIG. 18). If not, the output voltage V
It is determined whether A has exceeded the upper threshold (S44).
2). If the output voltage VA does not exceed the upper limit threshold value (S442), the arithmetic processing unit 4 sets the temporary maximum value VB _max- of the output voltage VB after the mode for detecting the maximum value VB _max and the minimum value VB _min is reached. It is determined whether or not the output voltage VB exceeds _pre (S443).

【０１２５】演算処理部４は、仮最大値ＶB _max-pre を
出力電圧ＶB が超えていれば（Ｓ４４３）、その出力電
圧ＶB を新たな仮最大値ＶB _max-pre とする（Ｓ４４
４）。演算処理部４は、仮最大値ＶB _max-pre を出力電
圧ＶB が超えていなければ（Ｓ４４３）、この最大値Ｖ
B _max 及び最小値ＶB _min を検出するモードになってか
らの出力電圧ＶB の仮最小値ＶB _min-pre を、出力電圧
ＶB が下回っているか否かを判定する（Ｓ４４５）。演
算処理部４は、また、その出力電圧ＶB を新たな仮最大
値ＶB _max-pre とした（Ｓ４４４）後、この最大値ＶB
_max 及び最小値ＶB _min を検出するモードになってから
の出力電圧ＶB の仮最小値ＶB _min-pre を、出力電圧Ｖ
B が下回っているか否かを判定する（Ｓ４４５）。If the output voltage VB exceeds the provisional maximum value VB _max-pre (S443), the arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VB as a new provisional maximum value VB _max-pre (S44).
4). If the output voltage VB does not exceed the provisional maximum value VB _max-pre (S443), the arithmetic processing unit 4 determines that the maximum value VB
It is determined whether or not the output voltage VB is lower than the temporary minimum value VB _min-pre of the output voltage VB after the mode for detecting the B _max and the minimum value VB _min is detected (S445). The arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VB to a new provisional maximum value VB _max-pre (S444), and then sets the maximum value VB
the temporary minimum value VB _min-pre output voltage VB from when the mode for detecting the _max and minimum value VB _min, the output voltage V
It is determined whether or not B is below (S445).

【０１２６】演算処理部４は、仮最小値ＶB _min-pre を
出力電圧ＶB が下回っていれば（Ｓ４４５）、その出力
電圧ＶB を新たな仮最小値ＶB _min-pre として（Ｓ４４
６）リターンする。仮最小値ＶB _min-pre を出力電圧Ｖ
B が下回っていなければ（Ｓ４４５）、そのままリター
ンする。If the output voltage VB is lower than the provisional minimum value VB _min-pre (S445), the arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VB as a new provisional minimum value VB _min-pre (S44).
6) Return. The provisional minimum value VB _min-pre is output voltage V
If B is not smaller (S445), the process returns.

【０１２７】演算処理部４は、出力電圧ＶA が上限閾値
を上回っていれば（Ｓ４４２）、この最大値ＶB _max 及
び最小値ＶB _min を検出するモードになってからの出力
電圧ＶB の仮最小値ＶB _min-pre を、出力電圧ＶB の最
小値ＶB _min として確定する（Ｓ４４９）。次いで、出
力電圧ＶA ，ＶB の最大値及び最小値を検出する状態を
モード１として（Ｓ４５０）、最小値ＶB _min を検出す
るモードを解除（クリア）し、仮最小値ＶB _min-pre を
出力電圧の中点電圧Ｖ_mid にする（Ｓ４５１）と共に、
最大値ＶB _max を検出するモードを解除（クリア）し、
仮最大値ＶB _{ma x-pre} を出力電圧の中点電圧Ｖ_mid にし
て（Ｓ４５２）リターンする。The arithmetic processing unit 4 determines that the output voltage VA is equal to the upper threshold value.
(S442), the maximum value VB_maxPassing
And minimum value VB_minOutput after the mode is detected
Temporary minimum value VB of voltage VB_min-preIs the maximum of the output voltage VB.
Small value VB_minIs determined (S449). Then go out
The state in which the maximum and minimum values of the input voltages VA and VB are detected
As mode 1 (S450), the minimum value VB_minDetect
Mode is cleared (cleared) and the temporary minimum value VB_min-preTo
Midpoint voltage V of output voltage_mid(S451),
Maximum value VB_maxCancel (clear) the mode that detects
Provisional maximum value VB_{ma x-pre}Is the output voltage midpoint voltage V_midWest
(S452) and returns.

【０１２８】演算処理部４は、出力電圧ＶA が下限閾値
を下回っていれば（Ｓ４４１）、この最大値ＶB _max 及
び最小値ＶB _min を検出するモードになってからの出力
電圧ＶB の仮最大値ＶB _max-pre を、出力電圧ＶB の最
大値ＶB _max として確定する（Ｓ４４７）。次いで、出
力電圧ＶA ，ＶB の最大値及び最小値を検出する状態を
モード３として（Ｓ４４８）、最小値ＶB _min を検出す
るモードを解除（クリア）し、仮最小値ＶB _min-pre を
出力電圧の中点電圧Ｖ_mid にする（Ｓ４５１）と共に、
最大値ＶB _max を検出するモードを解除（クリア）し、
仮最大値ＶB _{ma x-pre} を出力電圧の中点電圧Ｖ_mid にし
て（Ｓ４５２）リターンする。The arithmetic processing unit 4 determines that the output voltage VA is equal to the lower threshold value.
(S441), the maximum value VB_maxPassing
And minimum value VB_minOutput after the mode is detected
Temporary maximum value VB of voltage VB_max-preIs the maximum of the output voltage VB.
Large value VB_maxIs determined (S447). Then go out
The state in which the maximum and minimum values of the input voltages VA and VB are detected
As mode 3 (S448), the minimum value VB_minDetect
Mode is cleared (cleared) and the temporary minimum value VB_min-preTo
Midpoint voltage V of output voltage_mid(S451),
Maximum value VB_maxCancel (clear) the mode that detects
Provisional maximum value VB_{ma x-pre}Is the output voltage midpoint voltage V_midWest
(S452) and returns.

【０１２９】（モード６）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
B の最小値ＶB _min を検出するモード６に入ると（図１
１Ｓ４６）、出力電圧ＶA が上限閾値を上回ったか否か
を判定し（図１９Ｓ４６１）、出力電圧ＶA が上限閾値
を上回っていなければ、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４６２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４６２）、この最小値ＶB _min を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶB の仮最小値ＶB _min-pre
を、出力電圧ＶB が下回っているか否かを判定する（Ｓ
４６３）。(Mode 6) The arithmetic processing unit 4 outputs the output voltage V
When a mode 6 for detecting the minimum value VB _{min of} B is entered (FIG. 1)
1S46), it is determined whether or not the output voltage VA has exceeded the upper threshold (S461 in FIG. 19). If the output voltage VA has not exceeded the upper threshold, it is determined whether or not the waveforms of the output voltages VA and VB intersect. (S462). If the waveforms of the output voltages VA and VB do not intersect (S462), the arithmetic processing unit 4 sets the temporary minimum value VB _min-pre of the output voltage VB after the mode for detecting the minimum value VB _min is entered.
Is determined whether or not the output voltage VB is lower than (S
463).

【０１３０】演算処理部４は、仮最小値ＶB _min-pre を
出力電圧ＶB が下回っていれば（Ｓ４６３）、その出力
電圧ＶB を新たな仮最小値ＶB _min-pre として（Ｓ４６
４）リターンする。仮最小値ＶB _min-pre を出力電圧Ｖ
B が下回っていなければ（Ｓ４６３）、そのままリター
ンする。演算処理部４は、出力電圧ＶA ，ＶB の各波形
が交わっていれば（Ｓ４６２）、この最小値ＶB _min を
検出するモードになってからの出力電圧ＶB の仮最小値
ＶB _min-pre を、出力電圧ＶB の最小値ＶB _min として
確定する（Ｓ４６６）。次いで、出力電圧ＶA ，ＶB の
最大値及び最小値を検出する状態をモード５として（Ｓ
４６７）、最小値ＶB _min を検出するモード６を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶB _min-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖ_mid にして（Ｓ４６８）リターンする。If the output voltage VB is lower than the provisional minimum value VB _min-pre (S463), the arithmetic processing unit 4 sets the output voltage VB as a new provisional minimum value VB _min-pre (S46).
4) Return. The provisional minimum value VB _min-pre is output voltage V
If B is not smaller (S463), the process returns. If the waveforms of the output voltages VA and VB intersect (S462), the arithmetic processing unit 4 calculates the provisional minimum value VB _min-pre of the output voltage VB from the mode in which the minimum value VB _min is detected. It is determined as the minimum value VB _min of the output voltage VB (S466). Next, the state in which the maximum value and the minimum value of the output voltages VA and VB are detected is set as mode 5 (S5).
467) The mode 6 for detecting the minimum value VB _min is released (cleared), and the temporary minimum value VB _{min-pre is set} to the midpoint voltage V _mid of the output voltage (S468), and the process returns.

【０１３１】演算処理部４は、出力電圧ＶA が上限閾値
を上回っていれば（Ｓ４６１）、出力電圧ＶA ，ＶB の
最大値及び最小値を検出する状態をモード１として（Ｓ
４６５）、最小値ＶB _min を検出するモード６を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶB _min-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖ_mid にして（Ｓ４６８）リターンする。If the output voltage VA is higher than the upper threshold (S461), the arithmetic processing unit 4 sets the state for detecting the maximum and minimum values of the output voltages VA and VB to mode 1 (S1).
465) The mode 6 for detecting the minimum value VB _min is canceled (cleared), and the temporary minimum value VB _{min-pre is set} to the midpoint voltage V _mid of the output voltage (S468), and the process returns.

【０１３２】（出力電圧補正）演算処理部４は、傾き補
正係数を算出する際（図１０Ｓ１６）は、上述したモー
ド１〜６の何れかにより検出した出力電圧ＶA の最大値
ＶA _max 及び最小値ＶA _min と、基準となる出力特性を
有する磁気センサを用いた場合にターゲット２０の一つ
分の回転の間に得られる最大出力電圧及び最小出力電圧
の差（基準差）Ｖ_PP0 とを使用して、磁気センサ１Ａ，
２Ａの傾き補正係数ＫA ＝Ｖ_PP0 ／（ＶA _max −ＶA
_min ）を演算し（図１２Ｓ１６１）、上述したモード１
〜６の何れかにより検出した出力電圧ＶB の最大値ＶB
_max 及び最小値ＶB _min と基準差Ｖ _PP0 とを使用して、
磁気センサ１Ｂ，２Ｂの傾き補正係数ＫB ＝Ｖ_PP0 ／
（ＶB _max −ＶB _min ）を演算する（Ｓ１６２）。(Output Voltage Correction) The arithmetic processing unit 4 performs the slope correction.
When calculating the positive coefficient (S16 in FIG. 10), the above-described mode is used.
Maximum value of output voltage VA detected by any of
VA_maxAnd the minimum value VA_minAnd the reference output characteristics
One of the targets 20 when using a magnetic sensor having
Maximum output voltage and minimum output voltage obtained during rotation of minutes
Difference (reference difference) V_PP0And the magnetic sensor 1A,
2A slope correction coefficient KA = V_PP0/ (VA_max−VA
_min) Is calculated (S161 in FIG. 12), and the mode 1 described above is calculated.
The maximum value VB of the output voltage VB detected by any one of
_maxAnd the minimum value VB_minAnd reference difference V _PP0And using
Tilt correction coefficient KB = V for magnetic sensors 1B and 2B_PP0/
(VB _max-VB_min) Is calculated (S162).

【０１３３】演算処理部４は、中点補正係数を算出する
際（図１０Ｓ１８）は、上述したモード１〜６の何れか
により検出した出力電圧ＶA の最大値ＶA _max 及び最小
値ＶA _min を使用して、磁気センサ１Ａ，２Ａの中点補
正係数ＶA _mid ＝（ＶA _max＋ＶA _min ）／２を演算し
（図１２Ｓ１８１）、上述したモード１〜６の何れかに
より検出した出力電圧ＶB の最大値ＶB _max 及び最小値
ＶB _min を使用して、磁気センサ１Ｂ，２Ｂの中点補正
係数ＶB _mid ＝（ＶB _max ＋ＶB _min ）／２を演算する
（Ｓ１８２）。When calculating the midpoint correction coefficient (S18 in FIG. 10), the arithmetic processing unit 4 uses the maximum value VA _max and the minimum value VA _min of the output voltage VA detected in any one of the modes 1 to 6 described above. Then, the midpoint correction coefficient VA _mid = (VA _max + VA _min ) / 2 of the magnetic sensors 1A and 2A is calculated (S181 in FIG. 12), and the maximum value of the output voltage VB detected by any one of the modes 1 to 6 described above. use VB _max and minimum value VB _min, magnetic sensors 1B, the midpoint correction factor _{2B VB mid = (VB max +} VB min) / 2 calculating a (S182).

【０１３４】演算処理部４は、検出を完了した磁気セン
サ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電圧ＶA ，ＶB （図１
０Ｓ１４）を補正する際（Ｓ２０）は、算出した傾き補
正係数ＫA （図１２Ｓ１６１）と、算出した中点補正係
数ＶA _mid （図１２Ｓ１８１）とを使用して、補正した
出力電圧ＶA ´＝（ＶA −ＶA _mid ）＊ＫA ＋Ｖ_midを
演算して補正し（図１２Ｓ２０１）、算出した傾き補正
係数ＫB （図１２Ｓ１６２）と、算出した中点補正係数
ＶB _mid （図１２Ｓ１８２）とを使用して、補正した出
力電圧ＶB ´＝（ＶB −ＶB _mid ）＊ＫB ＋Ｖ_mid を演
算して補正する（図１２Ｓ２０２）。The arithmetic processing section 4 outputs the output voltages VA, VB (FIG. 1) of the magnetic sensors 1A, 2A, 1B, 2B whose detection has been completed.
0S14) (S20), the corrected output voltage VA '= (VA) using the calculated inclination correction coefficient KA (S161 in FIG. 12) and the calculated midpoint correction coefficient VA _mid (S181 in FIG. 12). −VA _mid ) * KA + V _mid is calculated and corrected (S201 in FIG. 12), and corrected using the calculated slope correction coefficient KB (S162 in FIG. 12) and the calculated midpoint correction coefficient VB _mid (S182 in FIG. 12). the output voltage VB '= who _{(VB -VB mid) * KB +} V mid corrected by calculating (Figure 12S202).

【０１３５】実施の形態３．図２０は、自動車の舵取装
置に適用された本発明に係る回転角検出装置及びトルク
検出装置の実施の形態３の構成を示す模式図である。こ
の回転角検出装置及びトルク検出装置は、ターゲット板
２，２の固定位置の外側に、これらの外周のターゲット
２０，２０…の外縁に対向するように、センサボックス
１ｃが配設されている。Embodiment 3 FIG. FIG. 20 is a schematic diagram illustrating a configuration of a third embodiment of a rotation angle detection device and a torque detection device according to the present invention applied to a steering device of an automobile. In the rotation angle detection device and the torque detection device, a sensor box 1c is disposed outside the fixed position of the target plates 2, 2 so as to face the outer edges of the targets 20, 20,.

【０１３６】センサボックス１ｃは、入力軸３１及び出
力軸３２を支承するハウジングＨ（一部のみ図示）に固
定支持され、その内部には、入力軸３１側のターゲット
２０，２０…に対向する２つの磁気センサ１Ａ，１Ｂ
（検出手段、ＭＲセンサ）と、出力軸３２側のターゲッ
ト２０，２０…に対向する２つの磁気センサ２Ａ，２Ｂ
（検出手段、ＭＲセンサ）とが収納されており、磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂとこれらに対向するターゲット２０，２
０…とにより入力軸３１の回転角度を検出するセンサユ
ニットが、また磁気センサ２Ａ，２Ｂとこれらに対向す
るターゲット２０，２０…とにより出力軸３２の回転角
度を検出するセンサユニットが夫々構成されている。The sensor box 1c is fixedly supported by a housing H (only part of which is shown) for supporting the input shaft 31 and the output shaft 32. Inside the housing H, the sensor box 1c faces the targets 20 on the input shaft 31 side. Magnetic sensors 1A, 1B
(Detection means, MR sensor) and two magnetic sensors 2A, 2B facing the targets 20, 20,... On the output shaft 32 side.
(Detection means, MR sensor), and the magnetic sensors 1A and 1B and the targets 20 and 2 opposed thereto.
And a sensor unit for detecting the rotation angle of the output shaft 32 by the magnetic sensors 2A and 2B and the targets 20 and 20 opposed thereto. ing.

【０１３７】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力
は、センサボックス１ｃの外部に引き出され、マイクロ
プロセッサを用いてなる演算処理部４に与えられてい
る。また、センサボックス１ｃ内には、磁気センサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの温度を検出する温度検出器５
（温度検出手段）が設けられ、温度検出器５が検出した
温度は演算処理部４ａに与えられる。The outputs of the magnetic sensors 1A, 2A, 1B, 2B are drawn out of the sensor box 1c, and are given to an arithmetic processing unit 4 using a microprocessor. The magnetic sensor 1 is provided in the sensor box 1c.
Temperature detector 5 for detecting the temperatures of A, 1B, 2A and 2B
(Temperature detecting means) is provided, and the temperature detected by the temperature detector 5 is given to the arithmetic processing unit 4a.

【０１３８】磁気センサ１Ａ，１Ｂは、夫々の出力電圧
が電気角で１８０°ずれるように、入力軸３１側のター
ゲット２０に対向しており、磁気センサ２Ａ，２Ｂは、
夫々の出力電圧が電気角で１８０°ずれるように、出力
軸３２側のターゲット２０に対向している。磁気センサ
１Ａ及び磁気センサ２Ａは、周方向位置を正しく合わせ
て、センサボックス１ｃに収納されており、磁気センサ
１Ｂ及び磁気センサ２Ｂは、周方向位置を正しく合わせ
て、センサボックス１ｃに収納されている。その他の構
成は、実施の形態１において説明した図１の回転角検出
装置及びトルク検出装置の構成と同様であり、同一箇所
には同一符号を付して説明を省略する。The magnetic sensors 1A and 1B face the target 20 on the input shaft 31 side so that their output voltages are shifted by 180 ° in electrical angle, and the magnetic sensors 2A and 2B
Each output voltage is opposed to the target 20 on the output shaft 32 side such that the output voltage is shifted by 180 ° in electrical angle. The magnetic sensor 1A and the magnetic sensor 2A are housed in the sensor box 1c with their circumferential positions correctly aligned, and the magnetic sensors 1B and 2B are housed in the sensor box 1c with their circumferential positions correctly aligned. I have. Other configurations are the same as the configurations of the rotation angle detection device and the torque detection device of FIG. 1 described in the first embodiment, and the same portions are denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

【０１３９】以下に、このような構成の回転角検出装置
及びトルク検出装置の動作を、それを示す図２１〜２４
のフローチャートを参照しながら説明する。この回転角
検出装置及びトルク検出装置の演算処理部４ａは、先
ず、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ
1A，Ｖ1B，Ｖ2A，Ｖ2Bの夫々の最大値及び最小値を検出
し更新する（Ｓ５０）。演算処理部４ａは、次に、磁気
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ1A，Ｖ1
B，Ｖ2A，Ｖ2Bの検出を完了したか否かを判定し（Ｓ５
２）、完了していれば、温度検出器５が検出した温度を
読込む（Ｓ５４）。The operation of the rotation angle detecting device and the torque detecting device having such a configuration will be described below with reference to FIGS.
This will be described with reference to the flowchart of FIG. The arithmetic processing unit 4a of the rotation angle detection device and the torque detection device firstly outputs the output voltages V of the magnetic sensors 1A, 1B, 2A, 2B.
The maximum value and the minimum value of each of 1A, V1B, V2A, and V2B are detected and updated (S50). The arithmetic processing unit 4a then outputs the output voltages V1A, V1 of the magnetic sensors 1A, 1B, 2A, 2B.
It is determined whether the detection of B, V2A, V2B has been completed (S5).
2) If completed, the temperature detected by the temperature detector 5 is read (S54).

【０１４０】演算処理部４ａは、読込んだ温度（Ｓ５
４）と、出力電圧Ｖ1A，Ｖ1B，Ｖ2A，Ｖ2Bの夫々の最大
値及び最小値を検出し更新したときに（Ｓ５０）、温度
検出器５が検出し、読込んだ温度（後述）との差を演算
し、その差の絶対値が所定値を超えているか否かを判定
する（Ｓ５６）。演算処理部４ａは、その差の絶対値が
所定値を超えていなければ（Ｓ５６）、検出し更新した
最大値及び最小値（Ｓ５０）を使用して、実施の形態１
で説明した傾き補正係数を算出する（Ｓ１６）。The arithmetic processing section 4a reads the read temperature (S5
4) and when the maximum and minimum values of the output voltages V1A, V1B, V2A, and V2B are detected and updated (S50), the difference between the temperature detected and read by the temperature detector 5 (described later). Is calculated, and it is determined whether or not the absolute value of the difference exceeds a predetermined value (S56). If the absolute value of the difference does not exceed the predetermined value (S56), the arithmetic processing unit 4a uses the detected and updated maximum value and minimum value (S50) to execute the first embodiment.
The inclination correction coefficient described in (1) is calculated (S16).

【０１４１】演算処理部４ａは、傾き補正係数を算出し
た（Ｓ１６）後、検出し更新した最大値及び最小値（Ｓ
５０）を使用して、実施の形態１で説明した中点補正係
数を算出し（Ｓ１８）、次いで、算出した傾き補正係数
及び中点補正係数を使用して、検出を完了した出力電圧
Ｖ1A，Ｖ1B，Ｖ2A，Ｖ2B（Ｓ５２）を補正する（Ｓ２
０）。回転角検出装置は、補正した出力電圧Ｖ1A，Ｖ1
B，Ｖ2A，Ｖ2B（Ｓ２０）に基づき、入力軸３１又は出
力軸３２の回転角度を検出し、トルク検出装置は、検出
された入力軸３１及び出力軸３２の回転角度に基づき、
入力軸３１に加えられたトルクを検出し出力する。After calculating the inclination correction coefficient (S16), the arithmetic processing section 4a detects and updates the updated maximum and minimum values (S16).
50), the midpoint correction coefficient described in the first embodiment is calculated (S18), and then the detected output voltages V1A, V1A, V1B, V2A, V2B (S52) are corrected (S2
0). The rotation angle detector detects the corrected output voltages V1A, V1
Based on B, V2A, V2B (S20), the rotation angle of the input shaft 31 or the output shaft 32 is detected. Based on the detected rotation angles of the input shaft 31 and the output shaft 32,
The torque applied to the input shaft 31 is detected and output.

【０１４２】演算処理部４ａは、磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ1A，Ｖ1B，Ｖ2A，Ｖ2Bの
検出を完了していないとき（Ｓ５２）、又はその差の絶
対値が所定値を超えているとき（Ｓ５６）、出力電圧Ｖ
1A，Ｖ1B，Ｖ2A，Ｖ2Bを補正する為のそれ迄の動作を無
効として（Ｓ５８）リターンする。The arithmetic processing section 4a includes the magnetic sensors 1A and 1A.
When the detection of the output voltages V1A, V1B, V2A, V2B of B, 2A, 2B is not completed (S52), or when the absolute value of the difference exceeds a predetermined value (S56), the output voltage V
The previous operation for correcting 1A, V1B, V2A, and V2B is invalidated (S58) and the process returns.

【０１４３】ここで、演算処理部４ａは、磁気センサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ1A，Ｖ1B，Ｖ2A，
Ｖ2Bの最大値及び最小値を検出し更新するに際して（Ｓ
５０）、実施の形態２において説明したように、磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ1A，Ｖ1B，
Ｖ2A，Ｖ2Bの最大値及び最小値を検出し更新する（図１
０Ｓ１２）と共に、各出力電圧毎に、最大値又は最小値
を検出したときに検出状態フラグを書き換える。演算処
理部４ａは、入力軸３１側の磁気センサ１Ａ，１Ｂの検
出状態を示すフラグＩＮ、及び出力軸３２側の磁気セン
サ２Ａ，２Ｂの検出状態を示すフラグＯＵＴの２つを備
え、それぞれ初期状態（クリア状態）では０とする。Here, the arithmetic processing section 4a includes the magnetic sensor 1
A, 1B, 2A, and 2B output voltages V1A, V1B, V2A,
When detecting and updating the maximum and minimum values of V2B (S
50), as described in the second embodiment, the output voltages V1A, V1B, and V1A of the magnetic sensors 1A, 1B, 2A, and 2B.
Detect and update the maximum and minimum values of V2A and V2B (FIG. 1)
At the same time, the detection state flag is rewritten when the maximum value or the minimum value is detected for each output voltage. The arithmetic processing unit 4a has two flags, a flag IN indicating the detection state of the magnetic sensors 1A and 1B on the input shaft 31 side and a flag OUT indicating the detection state of the magnetic sensors 2A and 2B on the output shaft 32 side. It is set to 0 in the state (clear state).

【０１４４】フラグＩＮ，ＯＵＴは、各出力電圧毎に、
最大値又は最小値を検出する都度、それぞれ、最大値Ｖ
1A _max；ＩＮ＝１，最小値Ｖ1A _min；ＩＮ＝２，最大値
Ｖ1B _max；ＩＮ＝３，最小値Ｖ1B _min；ＩＮ＝４，最大
値Ｖ2A _max；ＯＵＴ＝１，最小値Ｖ2A _min；ＯＵＴ＝
２，最大値Ｖ2B _max；ＯＵＴ＝３，最小値Ｖ2B _min；Ｏ
ＵＴ＝４，となり、入力軸３１側（ＩＮ）及び出力軸３
２側（ＯＵＴ）のフラグの値が一致した時点で、その最
大値又は最小値を更新し、出力電圧の補正演算に使用す
る。Flags IN and OUT are set for each output voltage.
Each time the maximum value or the minimum value is detected, the maximum value V
1A _max; IN = 1, the minimum value V1A _min; IN = 2, the maximum value V1B _max; IN = 3, the minimum value V1B _min; IN = 4, the maximum value V2A _max; OUT = 1, the minimum value V2A _min; OUT =
2, maximum value V2B _max ; OUT = 3, minimum value V2B _min ; O
UT = 4, input shaft 31 side (IN) and output shaft 3
When the values of the flags on the second (OUT) side match, the maximum value or the minimum value is updated and used for the output voltage correction calculation.

【０１４５】トルクによるトーションバー３４の捩れに
より、入力軸３１側及び出力軸３２側で最大値又は最小
値の検出タイミングがずれた場合は、先に検出され、値
が書き換えられたフラグが待機状態となる。演算処理部
４ａは、舵輪３０の回転方向が変わり、待機状態のフラ
グに対して、他方のフラグに異なる値が書き換えられた
場合は、両フラグを一旦クリアし、最新の検出状態によ
り同時的に、両フラグに同じ値が書き換えられた場合を
有効とし、出力電圧の最大値又は最小値を更新する。When the detection timing of the maximum value or the minimum value is shifted between the input shaft 31 and the output shaft 32 due to the torsion of the torsion bar 34 due to the torque, the flag which has been detected first and the value of which has been rewritten is in the standby state. Becomes When the rotation direction of the steering wheel 30 is changed and a different value is rewritten to the other flag with respect to the flag in the standby state, the arithmetic processing unit 4a clears both the flags once, and simultaneously performs the operation according to the latest detection state. The case where the same value is rewritten in both flags is regarded as valid, and the maximum value or the minimum value of the output voltage is updated.

【０１４６】演算処理部４ａは、磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ1A，Ｖ1B，Ｖ2A，Ｖ2Bの
最大値及び最小値を検出し更新する際（Ｓ５０）は、入
力軸３１側の磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出状態を示すフ
ラグＩＮ、及び出力軸３２側の磁気センサ２Ａ，２Ｂの
検出状態を示すフラグＯＵＴの各値を判定し（図２２Ｓ
６６）、フラグＩＮ≠０及び／又はフラグＯＵＴ≠０で
あれば、新規に最大値又は最小値が検出されており、新
規に書き換えられたフラグを待機状態とし、他方のフラ
グをクリア（＝０）とする、検出状態フラグのクリア条
件判定を行う（Ｓ６８）。フラグＩＮ≠０及び／又はフ
ラグＯＵＴ≠０でなければ（Ｓ６６）、つまり、フラグ
ＩＮ＝０及びフラグＯＵＴ＝０であれば、検出状態は変
わっていないのでリターンする。The arithmetic processing section 4a includes the magnetic sensors 1A and 1A.
When detecting and updating the maximum value and the minimum value of the output voltages V1A, V1B, V2A, V2B of B, 2A, 2B (S50), a flag IN indicating the detection state of the magnetic sensors 1A, 1B on the input shaft 31 side. , And each value of the flag OUT indicating the detection state of the magnetic sensors 2A and 2B on the output shaft 32 side (FIG. 22S
66), if the flag IN ≠ 0 and / or the flag OUT ≠ 0, a new maximum value or minimum value has been detected, the newly rewritten flag is set in a standby state, and the other flag is cleared (= 0). ), A clear condition determination of the detection state flag is performed (S68). If the flag IN ≠ 0 and / or the flag OUT ≠ 0 is not satisfied (S66), that is, if the flag IN = 0 and the flag OUT = 0, the process returns because the detection state has not changed.

【０１４７】演算処理部４ａは、次に、フラグＩＮ，Ｏ
ＵＴが同じ値であるか否かを判定し（Ｓ７０）、同じ値
であれば、フラグＩＮが１であるか否か、つまり、同じ
値が１であるか否かを判定する（Ｓ７２）。演算処理部
４ａは、同じ値が１でなければ（Ｓ７２）、フラグＩＮ
が２であるか否か、つまり、同じ値が２であるか否かを
判定する（Ｓ７４）。演算処理部４ａは、同じ値が２で
なければ（Ｓ７４）、フラグＩＮが３であるか否か、つ
まり、同じ値が３であるか否かを判定する（Ｓ７６）。Next, the arithmetic processing section 4a sets the flags IN, O
It is determined whether or not the UTs have the same value (S70). If the values are the same, it is determined whether or not the flag IN is 1, that is, whether or not the same value is 1 (S72). If the same value is not 1 (S72), the arithmetic processing unit 4a sets the flag IN
Is 2 or not, that is, whether the same value is 2 or not (S74). If the same value is not 2 (S74), the arithmetic processing unit 4a determines whether or not the flag IN is 3, that is, whether or not the same value is 3 (S76).

【０１４８】演算処理部４ａは、フラグＩＮが３でなけ
れば（Ｓ７６）、つまり、同じ値が４であれば、最小値
Ｖ1B _min，Ｖ2B _minが同時的に検出されたと判定し、最
小値Ｖ1B _min，Ｖ2B _minを更新し（Ｓ７８）、そのと
き、温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２３Ｓ
８０）。演算処理部４ａは、次に、フラグＩＮ，ＯＵＴ
をクリアした（Ｓ８２）後、前回検出状態フラグＩＮを
今回検出状態フラグＩＮとし、前回検出状態フラグＯＵ
Ｔを今回検出状態フラグＯＵＴとして（Ｓ８４）リター
ンする。If the flag IN is not 3 (S76), that is, if the same value is 4, the arithmetic processing unit 4a determines that the minimum values V1B _min and V2B _min have been simultaneously detected, and determines that the minimum value V1B _min and V2B _min are updated (S78), and the temperature detected by the temperature detector 5 at that time is stored (S23 in FIG. 23).
80). Next, the arithmetic processing unit 4a outputs the flags IN, OUT
Is cleared (S82), the previous detection state flag IN is set to the current detection state flag IN, and the previous detection state flag OU is set.
T is returned as the present detection state flag OUT (S84).

【０１４９】演算処理部４ａは、フラグＩＮが１であれ
ば（Ｓ７２）、つまり、同じ値が１であれば、最大値Ｖ
1A _max，Ｖ2A _maxが同時的に検出されたと判定し、最大
値Ｖ1A _max，Ｖ2A _maxを更新し（Ｓ８６）、そのとき、
温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２３Ｓ８
０）。演算処理部４ａは、フラグＩＮが２であれば（Ｓ
７４）、つまり、同じ値が２であれば、最小値Ｖ1
A _min，Ｖ2A _minが同時的に検出されたと判定し、最小
値Ｖ1A _min，Ｖ2A _minを更新し（Ｓ８８）、そのとき、
温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２３Ｓ８
０）。If the flag IN is 1 (S72), that is, if the same value is 1, the arithmetic processing section 4a determines that the maximum value V
It is determined that 1A _max and V2A _max have been detected simultaneously, and the maximum values V1A _max and V2A _max are updated (S86).
The temperature detected by the temperature detector 5 is stored (S8 in FIG. 23).
0). If the flag IN is 2 (S
74) That is, if the same value is 2, the minimum value V1
It is determined that A _min and V2A _min have been detected simultaneously, and the minimum values V1A _min and V2A _min are updated (S88).
The temperature detected by the temperature detector 5 is stored (S8 in FIG. 23).
0).

【０１５０】演算処理部４ａは、フラグＩＮが３であれ
ば（Ｓ７６）、つまり、同じ値が３であれば、最大値Ｖ
1B _max，Ｖ2B _maxが同時的に検出されたと判定し、最大
値Ｖ1B _max，Ｖ2B _maxを更新し（Ｓ９０）、そのとき、
温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２３Ｓ８
０）。If the flag IN is 3 (S76), that is, if the same value is 3, the arithmetic processing section 4a determines that the maximum value V
It is determined that 1B _max and V2B _max have been detected simultaneously, and the maximum values V1B _max and V2B _max are updated (S90).
The temperature detected by the temperature detector 5 is stored (S8 in FIG. 23).
0).

【０１５１】演算処理部４ａは、フラグＩＮ，ＯＵＴが
同じ値であるか否かを判定し（Ｓ７０）、同じ値でなけ
れば、前回検出状態フラグＩＮを今回検出状態フラグＩ
Ｎとし、前回検出状態フラグＯＵＴを今回検出状態フラ
グＯＵＴとして（図２３Ｓ８４）リターンする。The arithmetic processing unit 4a determines whether or not the flags IN and OUT have the same value (S70), and if not, sets the previous detection state flag IN to the current detection state flag I
N, and returns the previous detection state flag OUT as the current detection state flag OUT (S84 in FIG. 23).

【０１５２】演算処理部４ａは、新規に書き換えられた
フラグを待機状態とし、他方のフラグをクリア（＝０）
とする、検出状態フラグのクリア条件判定を行う（図２
２Ｓ６８）際は、先ず、前回検出状態フラグＩＮが今回
検出状態フラグＩＮと同じであるか否かを判定し（図２
４Ｓ６８１）、同じであれば、前回検出状態フラグＯＵ
Ｔが０でないか否かを判定する（Ｓ６８２）。演算処理
部４ａは、前回検出状態フラグＯＵＴが０でなければ
（Ｓ６８２）、前回検出状態フラグＯＵＴが今回検出状
態フラグＯＵＴと同じでないか否かを判定し（Ｓ６８
３）、同じでなければ、検出状態フラグＩＮをクリア
（＝０）して（Ｓ６８４）リターンする。The arithmetic processing unit 4a sets the newly rewritten flag to the standby state and clears the other flag (= 0).
The detection condition flag clear condition is determined (see FIG. 2).
2S68), it is first determined whether or not the previous detection state flag IN is the same as the current detection state flag IN (FIG. 2).
4S681) If they are the same, the previous detection state flag OU
It is determined whether T is not 0 (S682). If the previous detection state flag OUT is not 0 (S682), the arithmetic processing unit 4a determines whether the previous detection state flag OUT is not the same as the current detection state flag OUT (S68).
3) If not the same, the detection state flag IN is cleared (= 0) (S684), and the process returns.

【０１５３】演算処理部４ａは、前回検出状態フラグＩ
Ｎが今回検出状態フラグＩＮと同じでないとき（Ｓ６８
１）、前回検出状態フラグＯＵＴが０であるとき（Ｓ６
８２）、又は前回検出状態フラグＯＵＴが今回検出状態
フラグＯＵＴと同じであるとき（Ｓ６８３）、前回検出
状態フラグＯＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じで
あるか否かを判定する（Ｓ６８５）。The arithmetic processing section 4a sets the last detection state flag I
When N is not the same as the current detection state flag IN (S68)
1) When the previous detection state flag OUT is 0 (S6)
82) Or, when the previous detection state flag OUT is the same as the current detection state flag OUT (S683), it is determined whether the previous detection state flag OUT is the same as the current detection state flag OUT (S685).

【０１５４】演算処理部４ａは、前回検出状態フラグＯ
ＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じであれば（Ｓ６
８５）、前回検出状態フラグＩＮが０でないか否かを判
定する（Ｓ６８６）。演算処理部４ａは、前回検出状態
フラグＩＮが０でなければ（Ｓ６８６）、前回検出状態
フラグＩＮが今回検出状態フラグＩＮと同じでないか否
かを判定し（Ｓ６８７）、同じでなければ、検出状態フ
ラグＯＵＴをクリア（＝０）して（Ｓ６８８）リターン
する。The arithmetic processing section 4a sets the last detection state flag O
If the UT is the same as the current detection state flag OUT (S6
85) It is determined whether or not the previous detection state flag IN is not 0 (S686). If the previous detection state flag IN is not 0 (S686), the arithmetic processing unit 4a determines whether the previous detection state flag IN is not the same as the current detection state flag IN (S687). The status flag OUT is cleared (= 0) (S688) and the process returns.

【０１５５】演算処理部４ａは、前回検出状態フラグＯ
ＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じでなければ（Ｓ
６８５）、そのままリターンする。演算処理部４ａは、
前回検出状態フラグＩＮが０であれば（Ｓ６８６）、そ
のままリターンする。演算処理部４ａは、前回検出状態
フラグＩＮが今回検出状態フラグＩＮと同じであれば
（Ｓ６８７）、そのままリターンする。尚、傾き補正係
数を算出する動作（Ｓ１６）、中点補正係数を算出する
動作（Ｓ１８）、及び検出を完了した出力電圧Ｖ1A，Ｖ
1B，Ｖ2A，Ｖ2Bを補正する動作（Ｓ２０）については、
実施の形態２において説明した各動作と同様であるの
で、同様動作には同一ステップ番号を付して、説明を省
略する。The arithmetic processing section 4a sets the last detection state flag O
If the UT is not the same as the current detection state flag OUT (S
685), and return as it is. The arithmetic processing unit 4a
If the previous detection state flag IN is 0 (S686), the process returns. If the previous detection state flag IN is the same as the current detection state flag IN (S687), the arithmetic processing unit 4a returns as it is. The operation of calculating the inclination correction coefficient (S16), the operation of calculating the midpoint correction coefficient (S18), and the output voltages V1A, V
Regarding the operation (S20) for correcting 1B, V2A, and V2B,
Since the operations are the same as those described in the second embodiment, the same operations are denoted by the same step numbers and description thereof is omitted.

【０１５６】尚、以上の各実施の形態においては、自動
車の舵取装置において、舵輪３０と舵取機構とを連絡す
る操舵軸３に適用した構成について述べたが、本発明に
係る回転角検出装置及びトルク検出装置は、軸回りに回
転する回転軸の回転角度及び回転トルクを検出する用途
全般に広く使用可能であることは言うまでもない。In each of the embodiments described above, the configuration in which the steering apparatus of the automobile is applied to the steering shaft 3 that connects the steering wheel 30 and the steering mechanism has been described. Needless to say, the device and the torque detecting device can be widely used in all applications for detecting the rotation angle and the rotation torque of a rotating shaft that rotates around an axis.

【０１５７】[0157]

【発明の効果】以上詳述した如く本発明の第１発明に係
る回転角検出装置においては、磁気センサの出力特性の
相異を相殺するための補正ゲインを、先のターゲットが
通過する間の磁気センサの出力の最大値と最小値とに基
づいて求め、この補正ゲインを磁気センサの実際の出力
に乗じた結果を用いて回転角度を算出するから、温度の
影響及び経時的な原因による磁気センサの出力特性の変
化を補償して正確な回転角度を算出することができる。As described above in detail, in the rotation angle detecting apparatus according to the first aspect of the present invention, the correction gain for canceling the difference in the output characteristics of the magnetic sensor during the passage of the previous target is used. The rotation angle is calculated based on the maximum value and the minimum value of the output of the magnetic sensor, and the result of multiplying this correction gain by the actual output of the magnetic sensor is used to calculate the rotation angle. An accurate rotation angle can be calculated by compensating for a change in the output characteristics of the sensor.

【０１５８】第２，５発明に係る回転角検出装置によれ
ば、個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤
差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性変化
の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと検出手段
との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差の発生
を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能な回転
角検出装置を実現することが出来る。According to the rotation angle detecting devices according to the second and fifth aspects of the present invention, generation of a detection error caused by a difference in output characteristics of each detecting means includes compensation for a characteristic change due to temperature and a characteristic change with time. Furthermore, a rotation angle detection device capable of detecting with high accuracy for a long period of time by preventing the occurrence of a detection error due to a change in the air gap between the target and the detection means is realized. I can do it.

【０１５９】第３発明に係る回転角検出装置において
は、出力の最大値と最小値との差を用いて前記補正ゲイ
ンを算出するから、磁気センサとターゲットとの間のエ
アギャップの変動の影響を受けずに補正ゲインを決定す
ることができ、より正確な回転角度の算出が可能とな
る。In the rotation angle detecting device according to the third aspect of the present invention, the correction gain is calculated using the difference between the maximum value and the minimum value of the output, so that the influence of the fluctuation of the air gap between the magnetic sensor and the target is obtained. The correction gain can be determined without receiving the correction, and the rotation angle can be calculated more accurately.

【０１６０】第４発明に係る回転角検出装置において
は、ターゲットと磁気センサとの間のエアギャップの変
動に起因して出力に重畳されているオフセット量を、先
のターゲットが通過する間の出力の最大値と最小値とに
基づいて求め、このオフセット量を磁気センサの実際の
出力に加算した結果に基づいて回転角度を算出するか
ら、エアギャップの変動の影響を排除して正確な回転角
度を算出することができる。In the rotation angle detecting device according to the fourth aspect of the present invention, the offset amount superimposed on the output due to the fluctuation of the air gap between the target and the magnetic sensor is output while the previous target passes. The rotation angle is calculated based on the result of adding the offset amount to the actual output of the magnetic sensor, and the rotation angle is calculated based on the result of adding the offset amount to the actual output of the magnetic sensor. Can be calculated.

【０１６１】第６発明に係る回転角検出装置において
は、出力の最大値と最小値との平均値を用いて前記オフ
セット量を算出するから、磁気センサの出力特性の影響
を受けずにオフセット量を決定することができ、より正
確な回転角度の算出が可能となる。In the rotation angle detecting device according to the sixth aspect of the present invention, the offset amount is calculated using the average value of the maximum value and the minimum value of the output, so that the offset amount is not affected by the output characteristics of the magnetic sensor. Can be determined, and the rotation angle can be calculated more accurately.

【０１６２】第７発明に係る回転角検出装置において
は、ターゲットの外側に周方向に位相をずらせて複数の
磁気センサを配したから、ターゲットの不連続部におけ
る不安定な出力を用いずに全周に亘って正確な回転角度
の算出が可能となる。In the rotation angle detecting device according to the seventh aspect of the present invention, since a plurality of magnetic sensors are arranged outside the target in a circumferentially shifted phase, all the magnetic sensors are used without using an unstable output at a discontinuous portion of the target. It is possible to calculate the rotation angle accurately over the circumference.

【０１６３】第８発明に係る回転角検出装置によれば、
夫々の磁気センサの出力特性の相違、及び夫々の磁気セ
ンサとターゲットとの間のエアギャップの相違による影
響を排除し、正確な回転角度の算出を行うことが出来る
回転角検出装置を実現することが出来る。According to the rotation angle detecting device of the eighth invention,
To realize a rotation angle detection device capable of accurately calculating a rotation angle by eliminating the influence of the difference in output characteristics of each magnetic sensor and the difference in air gap between each magnetic sensor and a target. Can be done.

【０１６４】第９発明に係る回転角検出装置によれば、
個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤差の
発生を、温度による特性変化及び経時的な特性変化の補
償を含めて防止し、ターゲットと検出手段との間のエア
ギャップの変動に起因する検出誤差の発生を防止して、
長期に亘って高精度での検出が可能な回転角検出装置を
実現することが出来る。According to the rotation angle detecting device of the ninth aspect,
Prevents detection errors due to differences in output characteristics of individual detection means, including compensation for changes in characteristics over time and changes in characteristics over time, and results from fluctuations in the air gap between the target and the detection means. To prevent the occurrence of detection errors
It is possible to realize a rotation angle detection device capable of performing high-accuracy detection over a long period of time.

【０１６５】第１０発明に係るトルク検出装置において
は、回転軸の軸長方向の２か所に配された第１，３，
４，６，７発明の回転角検出装置により検出される正確
な回転角度の差に基づいて前記回転軸に加わる回転トル
クを算出するから、磁気センサの出力特性の相異、及び
／又は磁気センサとターゲットとの間のエアギャップ変
動の影響を排除して前記回転トルクを高精度に算出する
ことができる。In the torque detecting device according to the tenth aspect, the first, third, and third motors are disposed at two positions in the axial direction of the rotating shaft.
Since the rotation torque applied to the rotation shaft is calculated based on the accurate rotation angle difference detected by the rotation angle detection device according to the fourth, sixth, and seventh aspects of the present invention, the output characteristics of the magnetic sensor are different, and / or the magnetic sensor is different. The rotational torque can be calculated with high accuracy while eliminating the influence of the air gap fluctuation between the target and the target.

【０１６６】第１１発明に係るトルク検出装置によれ
ば、個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤
差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性変化
の補償を含めて防止し、ターゲットと検出手段との間の
エアギャップの変動に起因する検出誤差の発生を防止し
て、長期に亘って高精度での検出が可能なトルク検出装
置を実現することが出来る。According to the torque detecting device of the eleventh aspect, it is possible to prevent the occurrence of a detection error caused by a difference in output characteristics of each detecting means, including a compensation for a characteristic change due to temperature and a characteristic change with time. In addition, it is possible to prevent the occurrence of a detection error due to a change in the air gap between the target and the detection means, and to realize a torque detection device capable of performing high-accuracy detection over a long period of time.

【０１６７】第１２発明に係るトルク検出装置において
は、トーションバーを介して同軸上に連結された第１軸
及び第２軸の夫々にターゲットを設け、両軸の連結体を
トルク検出の対象としたから、回転トルクの作用による
トーションバーの安定した捩れにより生じる回転角度差
に基づいて正確なトルク検出が可能となる。In the torque detecting device according to the twelfth aspect, a target is provided on each of the first shaft and the second shaft which are coaxially connected via a torsion bar, and the connected body of both shafts is used as an object for torque detection. Accordingly, accurate torque detection can be performed based on the rotation angle difference generated by the stable torsion of the torsion bar due to the action of the rotation torque.

【０１６８】第１３発明に係るトルク検出装置によれ
ば、２か所に配された回転角検出装置の、トルクが加わ
ったときのねじれの為に発生する最大値及び最小値の検
出タイミングのずれに起因する補正エラーを防止するこ
とが可能なトルク検出装置を実現することが出来る。According to the torque detecting device of the thirteenth aspect, the deviation of the detection timing of the maximum value and the minimum value generated due to the torsion when the torque is applied to the rotation angle detecting devices arranged at two places. Thus, it is possible to realize a torque detection device capable of preventing a correction error caused by the above.

【０１６９】第１４発明に係るトルク検出装置によれ
ば、個々の検出手段の温度特性の相違に起因する検出誤
差の発生を防止することがが可能なトルク検出装置を実
現することが出来る。According to the torque detecting device of the fourteenth aspect, it is possible to realize a torque detecting device capable of preventing the occurrence of a detection error due to a difference in temperature characteristics between the individual detecting means.

【０１７０】第１５発明に係る舵取装置においては、第
１，３，４，６，７発明の何れかの回転角検出装置及び
第１０発明又は第１２発明のトルク検出装置の一方又は
両方を、自動車の舵取装置において、舵輪と舵取機構と
を連絡する操舵軸を対象軸として備えたから、舵角及び
操舵トルクの正確な検出が可能となり、これらの検出結
果を用いて、操舵補助用のモータの制御等の各種の制御
を、高い信頼性の下にて行わせることが可能となる等、
本発明は優れた効果を奏する。In the steering device according to the fifteenth invention, one or both of the rotation angle detection device according to any one of the first, third, fourth, sixth, and seventh inventions and the torque detection device according to the tenth or twelfth invention are used. In a steering apparatus for an automobile, since a steering axis for communicating a steering wheel and a steering mechanism is provided as a target axis, it is possible to accurately detect a steering angle and a steering torque. Various controls such as motor control can be performed with high reliability.
The present invention has excellent effects.

【０１７１】第１６発明に係る舵取装置によれば、個々
の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤差の発生
を、温度による特性変化及び経時的な特性変化の補償を
含めて防止し、更には、ターゲットと検出手段との間の
エアギャップの変動に起因する検出誤差の発生を防止し
て、長期に亘って高精度での検出が可能な回転角検出装
置及びトルク検出装置を用いた自動車用の舵取装置を実
現することが出来る。According to the steering apparatus of the sixteenth aspect, generation of a detection error due to a difference in output characteristics of each detecting means is prevented, including compensation for characteristic changes due to temperature and characteristic changes over time. Further, a rotation angle detection device and a torque detection device capable of preventing a detection error due to a change in an air gap between the target and the detection means and capable of detecting with high accuracy for a long period of time are used. A steering device for a car can be realized.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】自動車の舵取装置に適用された本発明に係る回
転角検出装置及びトルク検出装置の構成を示す模式図で
ある。FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a rotation angle detecting device and a torque detecting device according to the present invention applied to a steering device of an automobile.

【図２】磁気センサの出力電圧の変化態様の一例を示す
説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a change mode of an output voltage of a magnetic sensor.

【図３】磁気センサの出力電圧の変化態様の他の一例を
示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing another example of a change mode of an output voltage of a magnetic sensor.

【図４】ゲイン及びオフセット補正動作の内容を示すフ
ローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the contents of a gain and offset correction operation.

【図５】補正ゲインの説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a correction gain.

【図６】オフセット量の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of an offset amount.

【図７】自動車の舵取装置に適用された本発明に係る回
転角検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成を
示す模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing a configuration of an embodiment of a rotation angle detection device and a torque detection device according to the present invention applied to a steering device of an automobile.

【図８】検出モード０〜６を纏めて示す一覧図表であ
る。FIG. 8 is a list showing detection modes 0 to 6 collectively.

【図９】磁気センサの出力電圧の各波形を示す波形図で
ある。FIG. 9 is a waveform chart showing each waveform of an output voltage of the magnetic sensor.

【図１０】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図１１】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing an operation of detecting and updating the maximum value and the minimum value of the magnetic sensor output voltage of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図１２】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing operations of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図１３】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の初期モード０の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 13 is a flowchart showing an operation in an initial mode 0 of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図１４】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード１の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 14 is a flowchart showing an operation in a detection mode 1 of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図１５】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード２の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 15 is a flowchart showing an operation in a detection mode 2 of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図１６】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード３の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 16 is a flowchart showing an operation of a rotation angle detection device and a torque detection device according to the present invention in detection mode 3;

【図１７】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード４の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 17 is a flowchart showing an operation in a detection mode 4 of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図１８】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード５の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 18 is a flowchart showing an operation in a detection mode 5 of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図１９】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード６の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 19 is a flowchart showing an operation in a detection mode 6 of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図２０】自動車の舵取装置に適用された本発明に係る
回転角検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成
を示す模式図である。FIG. 20 is a schematic diagram showing a configuration of an embodiment of a rotation angle detection device and a torque detection device according to the present invention applied to a steering device of an automobile.

【図２１】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing the operation of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図２２】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。FIG. 22 is a flowchart showing an operation of detecting and updating the maximum value and the minimum value of the magnetic sensor output voltage of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図２３】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。FIG. 23 is a flowchart showing an operation of detecting and updating the maximum value and the minimum value of the magnetic sensor output voltage of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【図２４】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出状態フラグのクリア条件判定動作を示すフロ
ーチャートである。FIG. 24 is a flowchart illustrating a detection condition determination operation of a detection state flag of the rotation angle detection device and the torque detection device according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１Ａ，２Ａ，１Ｂ、２Ｂ 磁気センサ（ＭＲセンサ、検
出手段） １ａ，１ｂ，１ｃ センサボックス ２ ターゲット板（回転体） ３ 操舵軸 ４ 演算処理部 ５ 温度検出器 ２０ ターゲット ３０ 舵輪 ３１ 入力軸（第１軸） ３２ 出力軸（第２軸） ３４ トーションバー1A, 2A, 1B, 2B Magnetic sensor (MR sensor, detecting means) 1a, 1b, 1c Sensor box 2 Target plate (rotary body) 3 Steering axis 4 Operation processing unit 5 Temperature detector 20 Target 30 Steering wheel 31 Input axis (No. 1 axis) 32 Output axis (2nd axis) 34 Torsion bar

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｌ 3/10 Ｇ０１Ｌ 3/10 Ｂ 5/22 5/22 (72)発明者 前田 直樹 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AB05 AC04 BA03 2F063 AA34 AA35 AA36 AA50 BA08 BC04 BD05 BD16 CA29 CA40 CB02 CB04 CB08 DA01 DA05 DA08 DA23 DB07 DD03 DD05 EA03 GA52 GA68 GA69 GA70 GA76 LA11 LA16 LA17 LA22 LA23 LA24 LA25 LA29 ZA01 2F069 AA86 AA88 AA99 BB40 DD06 DD08 EE02 EE20 EE23 GG04 GG06 GG58 GG63 GG65 HH30 JJ17 JJ25 MM11 NN00 NN10 NN26 RR03 2F077 AA13 AA16 AA18 JJ01 JJ09 JJ21 TT58 3D033 CA27 CA28 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G01L 3/10 G01L 3/10 B 5/22 5/22 (72) Inventor Naoki Maeda Osaka city center Osaka 3-5-8, Minami-Senba, Ward F-term in Koyo Seiko Co., Ltd. (reference) 2F051 AA01 AB05 AC04 BA03 2F063 AA34 AA35 AA36 AA50 BA08 BC04 BD05 BD16 CA29 CA40 CB02 CB04 CB08 DA01 DA05 DA08 DA23 DB07 DD03 DD05 EA03 GA52 GA69 LA11 LA16 LA17 LA22 LA23 LA24 LA25 LA29 ZA01 2F069 AA86 AA88 AA99 BB40 DD06 DD08 EE02 EE20 EE23 GG04 GG06 GG58 GG63 GG65 HH30 JJ17 JJ25 MM11 NN00 NN10 NN26 RR03 2F0A3A01A13A01A13A01A13A01A13AA13A01

Claims (16)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 回転軸の周方向に複数並設され、軸長方
向に対して夫々が略等角度傾斜する磁性体製のターゲッ
トと、これらのターゲットの並設位置に対向配置され、
各ターゲットの通過に応じて変化する出力を発する磁気
センサと、該磁気センサの出力にゲインを乗じた結果に
基づいて前記回転軸の回転角度を算出する角度算出手段
とを備える回転角検出装置であって、 前記角度算出手段は、前記複数のターゲットの夫々が通
過する間に前記磁気センサが発する出力の最大値と最小
値とに基づいて前記ゲインを補正するゲイン補正手段を
備えることを特徴とする回転角検出装置。1. A plurality of magnetic targets which are arranged side by side in the circumferential direction of a rotating shaft, and each of which is inclined at substantially the same angle with respect to the axial length direction, are disposed opposite to the juxtaposed positions of these targets,
A rotation angle detection device comprising: a magnetic sensor that emits an output that changes according to the passage of each target; and an angle calculation unit that calculates a rotation angle of the rotation shaft based on a result obtained by multiplying the output of the magnetic sensor by a gain. Wherein the angle calculation unit includes a gain correction unit that corrects the gain based on a maximum value and a minimum value of an output generated by the magnetic sensor while each of the plurality of targets passes. Rotation angle detector. 【請求項２】 回転体と、該回転体が回転するに従っ
て、検出される部位が連続的に変化すべく、前記回転体
に設けられた複数のターゲットと、該ターゲットの近接
する部位を検出し該部位に応じた出力を発する検出手段
と、該検出手段が発した出力にゲインを乗じた結果に基
づいて前記回転体の回転角度を算出する角度算出手段と
を備える回転角検出装置であって、 前記角度算出手段は、前記複数のターゲットの夫々が通
過する間に前記検出手段が発する出力の最大値と最小値
とに基づいて前記ゲインを補正するゲイン補正手段を備
えることを特徴とする回転角検出装置。2. A rotator, and a plurality of targets provided on the rotator and a portion close to the target are detected so that a detected portion continuously changes as the rotator rotates. A rotation angle detection device comprising: a detection unit that outputs an output corresponding to the portion; and an angle calculation unit that calculates a rotation angle of the rotator based on a result obtained by multiplying an output generated by the detection unit by a gain. Wherein the angle calculation unit includes a gain correction unit that corrects the gain based on a maximum value and a minimum value of an output generated by the detection unit while each of the plurality of targets passes. Angle detector. 【請求項３】 前記ゲイン補正手段は、前記最大値と前
記最小値との差の予め定められた基準差に対する比を求
め、この結果に前記基準差に対して設定された基準ゲイ
ンを乗じて補正ゲインとする構成としてある請求項１又
は２記載の回転角検出装置。3. The gain correction means calculates a ratio of a difference between the maximum value and the minimum value to a predetermined reference difference, and multiplies the result by a reference gain set for the reference difference. 3. The rotation angle detection device according to claim 1, wherein the rotation angle detection device is configured to have a correction gain. 【請求項４】 回転軸の周方向に複数並設され、軸長方
向に対して夫々が略等角度傾斜する磁性体製のターゲッ
トと、これらのターゲットの並設位置に対向配置され、
各ターゲットの通過に応じて変化する出力を発する磁気
センサと、該磁気センサの出力にゲインを乗じた結果に
基づいて前記回転軸の回転角度を算出する角度算出手段
とを備える回転角検出装置であって、 前記角度算出手段は、前記複数のターゲットの夫々が通
過する間に前記磁気センサが発する出力の最大値と最小
値とに基づいて前記出力をオフセットするオフセット手
段を備えることを特徴とする回転角検出装置。4. A plurality of magnetic targets which are arranged side by side in the circumferential direction of the rotating shaft, and each of which is inclined substantially at an equal angle to the axial direction, are disposed opposite to the juxtaposed positions of these targets,
A rotation angle detection device comprising: a magnetic sensor that emits an output that changes according to the passage of each target; and an angle calculation unit that calculates a rotation angle of the rotation shaft based on a result obtained by multiplying the output of the magnetic sensor by a gain. Wherein the angle calculation means includes offset means for offsetting the output based on the maximum value and the minimum value of the output generated by the magnetic sensor while each of the plurality of targets passes. Rotation angle detector. 【請求項５】 回転体と、該回転体が回転するに従っ
て、検出される部位が連続的に変化すべく、前記回転体
に設けられた複数のターゲットと、該ターゲットの近接
する部位を検出し該部位に応じた出力を発する検出手段
と、該検出手段が発した出力にゲインを乗じた結果に基
づいて前記回転体の回転角度を算出する角度算出手段と
を備える回転角検出装置であって、 前記角度算出手段は、前記複数のターゲットの夫々が通
過する間に前記検出手段が発する出力の最大値と最小値
とに基づいて前記出力をオフセットするオフセット手段
を備えることを特徴とする回転角検出装置。5. A rotating body and a plurality of targets provided on the rotating body and a part close to the target are detected so that a detected part continuously changes as the rotating body rotates. A rotation angle detection device comprising: a detection unit that outputs an output corresponding to the portion; and an angle calculation unit that calculates a rotation angle of the rotator based on a result obtained by multiplying an output generated by the detection unit by a gain. Wherein the angle calculating means includes an offset means for offsetting the output based on a maximum value and a minimum value of the output generated by the detecting means while each of the plurality of targets passes. Detection device. 【請求項６】 前記オフセット手段は、前記最大値及び
最小値の平均値と予め定められた基準平均値との差をオ
フセット量とする構成としてある請求項４又は５記載の
回転角検出装置。6. The rotation angle detection device according to claim 4, wherein the offset means is configured to use a difference between an average value of the maximum value and the minimum value and a predetermined reference average value as an offset amount. 【請求項７】 前記磁気センサは、前記ターゲットの外
側に周方向に位相をずらせて複数配してある請求項１，
３，４，６の何れかに記載の回転角検出装置。7. The magnetic sensor according to claim 1, wherein a plurality of the magnetic sensors are arranged outside the target with a phase shifted in a circumferential direction.
The rotation angle detection device according to any one of 3, 4, and 6. 【請求項８】 前記検出手段は、前記ターゲットの外側
に周方向に位相をずらせて複数配してある請求項２，
３，５，６の何れかに記載の回転角検出装置。8. The apparatus according to claim 2, wherein a plurality of the detecting means are arranged outside the target with a phase shifted in a circumferential direction.
The rotation angle detecting device according to any one of 3, 5, and 6. 【請求項９】 前記検出手段は第１検出手段及び第２検
出手段であり、該第１検出手段及び第２検出手段の各出
力波形が交わるべき出力値より大きい第１所定値を、前
記第１検出手段及び第２検出手段の各出力が夫々上回る
か否かを判定する第１判定手段と、前記出力値より小さ
い第２所定値を、前記第１検出手段及び第２検出手段の
各出力が夫々下回るか否かを判定する第２判定手段と、
前記第１検出手段及び第２検出手段の各出力波形が交わ
るか否かを判定する第３判定手段とを備え、前記第１判
定手段、第２判定手段及び第３判定手段の各判定結果に
基づき、前記最大値及び最小値を検出すべくなしてある
請求項８記載の回転角検出装置。9. The detecting means is a first detecting means and a second detecting means. The first predetermined value which is larger than an output value to be intersected by each output waveform of the first detecting means and the second detecting means is set to the second predetermined value. A first determination unit that determines whether each output of the first detection unit and the second detection unit exceeds each output, and a second predetermined value that is smaller than the output value, the output of each of the first detection unit and the second detection unit. Second determination means for determining whether or not is less than, respectively,
A third determining means for determining whether or not the output waveforms of the first detecting means and the second detecting means intersect with each other, wherein each of the determination results of the first, second and third determining means is 9. The rotation angle detection device according to claim 8, wherein the rotation angle detection device detects the maximum value and the minimum value based on the rotation angle. 【請求項１０】 回転軸の軸長方向に離隔した２か所に
配された請求項１，３，４，６，７の何れかに記載の回
転角検出装置と、これらの回転角検出装置により各別に
検出された回転角度の差に基づいて前記回転軸に加わる
トルクを算出するトルク算出手段とを備えることを特徴
とするトルク検出装置。10. The rotation angle detecting device according to claim 1, wherein the rotation angle detecting device is disposed at two places separated in the axial direction of the rotation shaft. And a torque calculating means for calculating a torque applied to the rotating shaft based on a difference between the rotational angles detected by the torque calculating device. 【請求項１１】 回転体の回転軸の軸長方向に離隔した
２か所に配された請求項２，３，５，６，８，９の何れ
かに記載の回転角検出装置と、これらの回転角検出装置
により各別に検出された回転角度の差に基づいて前記回
転軸に加わるトルクを算出するトルク算出手段とを備え
ることを特徴とするトルク検出装置。11. The rotation angle detecting device according to claim 2, which is disposed at two places separated in the axial direction of the rotating shaft of the rotating body, and A torque calculating means for calculating a torque applied to the rotating shaft based on a difference between the rotating angles detected by the rotating angle detecting device. 【請求項１２】 前記回転軸は、トーションバーを介し
て同軸上に連結された第１軸及び第２軸の連結体であ
り、前記ターゲットは、前記第１軸及び第２軸の連結部
近傍に夫々設けてある請求項１０又は１１記載のトルク
検出装置。12. The rotating shaft is a connected body of a first shaft and a second shaft coaxially connected via a torsion bar, and the target is near a connecting portion of the first shaft and the second shaft. The torque detecting device according to claim 10, wherein the torque detecting device is provided for each of the torque detecting devices. 【請求項１３】 ２か所に配された前記回転角検出装置
の両第１検出手段は、前記最大値又は最小値をそれぞれ
同時的に検出したときに、該最大値又は最小値を有効と
すべくなしてあり、前記回転角検出装置の両第２検出手
段は、前記最大値又は最小値をそれぞれ同時的に検出し
たときに、該最大値又は最小値を有効とすべくなしてあ
る請求項１１又は１２記載のトルク検出装置。13. The two first detecting means of the rotation angle detecting device arranged at two places, when simultaneously detecting the maximum value or the minimum value, respectively, determines that the maximum value or the minimum value is valid. The second angle detecting means of the rotation angle detecting device is adapted to validate the maximum value or the minimum value when the maximum value or the minimum value is simultaneously detected, respectively. Item 13. The torque detecting device according to item 11 or 12. 【請求項１４】 前記第１検出手段及び第２検出手段の
温度を検出する温度検出手段と、前記第１検出手段及び
第２検出手段が前記最大値又は最小値を検出したとき
に、前記温度検出手段が検出した温度を記憶する記憶手
段と、前記角度算出手段が回転角度を算出するときに、
前記温度検出手段が検出した温度及び前記記憶手段が記
憶する温度の差と所定値とを比較する手段とを備え、該
手段の比較結果が差の方が大であるときは、前記角度算
出手段の算出を禁止すべくなしてある請求項１１，１
２，１３の何れかに記載のトルク検出装置。14. A temperature detecting means for detecting a temperature of the first detecting means and the second detecting means, and the temperature detecting means detects the temperature when the first detecting means and the second detecting means detect the maximum value or the minimum value. Storage means for storing the temperature detected by the detection means, and when the angle calculation means calculates the rotation angle,
Means for comparing the difference between the temperature detected by the temperature detecting means and the temperature stored in the storage means with a predetermined value, and when the comparison result of the means is larger, the angle calculating means 11. The method according to claim 11, wherein calculation of the value is prohibited.
14. The torque detection device according to any one of claims 2 and 13. 【請求項１５】 舵輪と舵取機構とを連絡する操舵軸を
前記回転軸として構成された請求項１，３，４，６，７
の何れかに記載の回転角検出装置、及び請求項１０又は
請求項１２記載のトルク検出装置の一方又は両方を備え
ることを特徴とする舵取装置。15. A steering shaft for connecting a steering wheel and a steering mechanism is configured as the rotation shaft.
A steering device comprising: the rotation angle detection device according to any one of claims 1 to 4; and the torque detection device according to claim 10 or 12. 【請求項１６】 舵輪と舵取機構とを連絡する操舵軸を
前記回転体の回転軸として構成された請求項２，３，
５，６，８，９の何れかに記載の回転角検出装置、及び
請求項１１，１２，１３，１４の何れかに記載のトルク
検出装置の一方又は両方を備えることを特徴とする舵取
装置。16. A rotating shaft of the rotating body, wherein a steering shaft for connecting a steering wheel and a steering mechanism is configured as a rotating shaft.
A steering system comprising one or both of the rotation angle detection device according to any one of claims 5, 6, 8, and 9, and the torque detection device according to any one of claims 11, 12, 13, and 14. apparatus.