JP2001287190A - Robot - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームの
手首部にハンドツールを取付けてなるロボット本体を、
作業プログラムに従って動作制御することにより、所定
の作業を行なうロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot body having a hand tool attached to a wrist of a robot arm.
The present invention relates to a robot that performs a predetermined operation by controlling operation according to an operation program.
【０００２】[0002]
【発明が解決しようとする課題】例えば自動車用部品の
生産ラインなどにあっては、無人搬送車（ＡＧＶ）上に
ロボット本体（例えば６軸型ロボットアーム）を搭載し
た移動ロボットにより、いわゆる段取替え等の所定の作
業を行なわせるようにしたシステム供されてきている。
このようなシステムにおいては、作業者（人）と移動ロ
ボットとが共存して作業等を行なう際の安全性を図る必
要がある。For example, in a production line of automobile parts, a so-called setup change is performed by a mobile robot having a robot body (for example, a 6-axis robot arm) mounted on an automatic guided vehicle (AGV). And the like.
In such a system, it is necessary to ensure safety when a worker (person) and a mobile robot coexist and perform work or the like.
【０００３】この場合、ロボットアームのモータ出力
が、８０Ｗ以下のロボットにおいては、ロボット基準の
対象外として扱われ、さほど大掛かりな安全対策は不要
となる。但し、鋭利な突起部や人が挟まれる可能性のあ
る部分では、ロボットアーム（ハンド）部分に作用する
荷重を例えば１５ｋｇ以下（社内安全基準）にする、あ
るいは、挟み込む虞のある隙間をなくすといった対策が
必要となり、それができなければ、ロボット基準と同様
の、ロボットの作業領域全体を安全カバーで囲ったり、
作業領域の周囲に安全マットを設けるといった大掛かり
な対策が必要となり、スペース面や作業効率上、好まし
くないものとなる。In this case, a robot having a motor output of a robot arm of 80 W or less is treated as being out of the scope of the robot standard, so that a large-scale safety measure is not required. However, at a point where a sharp projection or a person may be caught, the load acting on the robot arm (hand) is set to, for example, 15 kg or less (in-house safety standard), or a gap that may be caught is eliminated. If countermeasures are necessary, if they cannot be done, the entire work area of the robot will be covered with a safety cover, similar to the robot standard,
Extensive measures such as providing a safety mat around the work area are required, which is not preferable in terms of space and work efficiency.
【０００４】そこで、モータ出力が８０Ｗ以下のロボッ
トにあって、ロボットアームの手首部とハンドツールと
の間に取付けられる、エアー圧力を利用した過負荷防止
ユニットが供されている（例えば高野ベアリング社製の
「ＯＬＰ８０」等）。この過負荷防止ユニットは、ロボ
ットアームの手首部に取付けられる本体部と、ハンドツ
ールが取付けられるツールプレートとを有して構成さ
れ、前記本体部内には、エアー供給源（コンプレッサ）
から所定圧力のエアーが供給されるように組付けられる
ようになっている。[0004] Therefore, in a robot having a motor output of 80 W or less, an overload prevention unit using air pressure is provided between the wrist of the robot arm and the hand tool (for example, Takano Bearing Co., Ltd.). "OLP80" etc.). The overload prevention unit includes a main body attached to a wrist of a robot arm and a tool plate to which a hand tool is attached. An air supply source (compressor) is provided in the main body.
The air is supplied so as to be supplied with a predetermined pressure.
【０００５】これにより、前記過負荷防止ユニットの本
体部内に供給されるエアー圧力によりツールプレート
（ハンドツール）が保持され、ハンドツールにその保持
力を越えた過負荷（例えば１０ｋｇを越えた荷重）が作
用したときに、ツールプレートの保持状態が解除される
と共に、リミットスイッチにより過負荷検出信号が出力
されるようになっている。そして、前記リミットスイッ
チの信号に基づき、ロボットコントローラがロボット本
体を非常停止させるようになっている。Accordingly, the tool plate (hand tool) is held by the air pressure supplied into the main body of the overload prevention unit, and the hand tool is overloaded (for example, a load exceeding 10 kg) exceeding its holding force. Is activated, the holding state of the tool plate is released, and the limit switch outputs an overload detection signal. Then, based on the signal of the limit switch, the robot controller makes an emergency stop of the robot body.
【０００６】しかしながら、上記した過負荷防止ユニッ
トが作動する過負荷点として、安全性を重視して比較的
低い値を設定した（エアー圧力による保持力を例えば１
０ｋｇとする）場合、例えばワークをずれ動かすとき等
の摩擦力や、ロボットアームを例えば高速で旋回動作さ
せただけで、容易に過負荷点を越えてしまうものとなっ
ていた。そのため、比較的頻繁に非常停止（いわゆるチ
ョコ停）がかかってしまい、作業効率が低下してしまう
不具合が生ずる。そうかといって、過負荷点を大きな値
に設定すると、今度は安全性に劣るものとなってしま
う。However, a relatively low value is set as an overload point at which the above-mentioned overload prevention unit operates, with an emphasis on safety (for example, the holding force due to air pressure is set to 1).
In the case of 0 kg, for example, a frictional force when the workpiece is displaced or moved or the robot arm is rotated at a high speed, for example, easily exceeds the overload point. For this reason, an emergency stop (a so-called choke stop) is performed relatively frequently, which causes a problem that the working efficiency is reduced. On the other hand, if the overload point is set to a large value, the security will be inferior this time.
【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、作業効率の低下を極力抑えながらも、
ロボットアームの手首部に過負荷が作用した際の十分な
安全性を確保することができるロボットを提供するにあ
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to minimize the decrease in work efficiency,
An object of the present invention is to provide a robot capable of ensuring sufficient safety when an overload is applied to a wrist of a robot arm.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明のロボットは、ロ
ボットアームの手首部に作用する荷重が設定値を越えた
かどうかを検出する過負荷検出手段と、この過負荷検出
手段により設定値を越えた荷重が検出されたときにロボ
ット本体の動作を停止させる非常停止手段とを設けると
共に、前記設定値が作業プログラム上で切替可能に構成
されているところに特徴を有する（請求項１の発明）。According to the present invention, there is provided a robot comprising: an overload detecting means for detecting whether a load acting on a wrist of a robot arm exceeds a set value; Emergency stop means for stopping the operation of the robot body when a detected load is detected, and wherein the set value is configured to be switchable on a work program (the invention of claim 1). .
【０００９】これによれば、もし、ハンドツールが人を
挟んだり、周辺装置にぶつかったりしたときには、ロボ
ットアームの手首部に作用する荷重が設定値を越える
と、非常停止手段によりロボット本体の動作が停止され
るので、作業者（人）と移動ロボットとが共存して作業
等を行なう際の安全性を図ることができる。この場合、
過負荷と判断される設定値は、作業プログラム上で切替
可能とされているので、例えば人が挟まれる虞のある作
業部所や作業工程などにおいては、設定値（過負荷点）
を低く設定することにより、高い安全性を確保すること
ができる。According to this, if the load applied to the wrist of the robot arm exceeds a set value when the hand tool pinches a person or collides with a peripheral device, the operation of the robot main body is performed by the emergency stop means. Is stopped, it is possible to improve the safety when the worker (person) and the mobile robot coexist and perform work or the like. in this case,
Since the set value determined to be overloaded can be switched on the work program, the set value (overload point) is set at a work place or work process where a person may be pinched, for example.
By setting to a low value, high security can be ensured.
【００１０】そして、人が挟まれる虞のないような作業
部所や作業工程などにおいては、設定値（過負荷点）を
比較的高く設定することにより、例えばロボットアーム
を高速で移動させても過負荷点を越えることを抑えるこ
とができ、効率的な作業を行なうことができる。従っ
て、請求項１の発明によれば、作業効率の低下を極力抑
えながらも、ロボットアームの手首部に過負荷が作用し
た際の十分な安全性を確保することができるという優れ
た効果を得ることができるものである。In a work place or a work process where there is no risk of a person being pinched, setting the set value (overload point) to a relatively high value enables the robot arm to move at a high speed, for example. Exceeding the overload point can be suppressed, and efficient work can be performed. Therefore, according to the first aspect of the invention, there is obtained an excellent effect that it is possible to secure sufficient safety when an overload is applied to the wrist of the robot arm while minimizing a decrease in work efficiency. Is what you can do.
【００１１】より具体的には、前記過負荷検出手段を、
ロボットアームの手首部とハンドツールとの間に介在さ
れ、供給されるエアー圧力により該ハンドツールを保持
すると共に該ハンドツールにエアー圧力を越えた過負荷
が作用した際にその保持を開放する過負荷防止ユニット
を含んで構成し、そのエアー圧力の切替により設定値を
切替えるようにすることができる（請求項２の発明）。
これによれば、過負荷防止ユニットに供給するエアー圧
力を変更できる構成とすることにより、設定値（過負荷
点）の切替えを容易に実現することができる。併せて、
ハンドツールが周辺装置に衝突した際の衝撃を逃がすこ
とができ、ハンドツール及び周辺装置の保護を図ること
ができる。More specifically, the overload detecting means includes:
An intervening device that is interposed between the wrist of the robot arm and the hand tool, holds the hand tool by the supplied air pressure, and releases the holding when an overload exceeding the air pressure acts on the hand tool. A configuration including a load prevention unit can be used, and the set value can be switched by switching the air pressure (the invention of claim 2).
According to this configuration, by changing the air pressure supplied to the overload prevention unit, it is possible to easily switch the set value (overload point). together,
The impact when the hand tool collides with the peripheral device can be released, and the hand tool and the peripheral device can be protected.
【００１２】この場合、この種の過負荷防止ユニットに
おいては、過負荷が作用して内部のエアーが抜けた（ハ
ンドツールの保持が開放された）ことをリミットスイッ
チ（あるいは近接スイッチ）により検出する構成が一般
的であるが、リミットスイッチを用いたものでは応答性
にやや劣る傾向にある。そこで、過負荷防止ユニットに
対するエアー供給配管内の圧力変動を検出するプレッシ
ャスイッチを設け、このプレッシャスイッチにより過負
荷を検出するようにしても良く（請求項３の発明）、こ
れにより、高い応答性で過負荷を検出することができ
る。In this case, in this type of overload prevention unit, it is detected by a limit switch (or proximity switch) that the internal air has been released due to the overload (the holding of the hand tool has been released). Although the configuration is general, the response using the limit switch tends to be slightly poor. Therefore, a pressure switch for detecting a pressure change in the air supply pipe with respect to the overload prevention unit may be provided, and the overload may be detected by the pressure switch (the invention of claim 3). Can detect an overload.
【００１３】あるいは、過負荷検出手段を、ロボットア
ームの手首部とハンドツールとの間に介在され、該ハン
ドツールに作用する力を検出する力覚センサを含んで構
成することもできる（請求項４の発明）。これによれ
ば、設定値の切替えを、例えばコントローラのソフトウ
エア構成により容易に行なうことができ、また、力覚セ
ンサを手首部の力感覚制御にも用いることが可能とな
る。[0013] Alternatively, the overload detecting means may include a force sensor interposed between the wrist of the robot arm and the hand tool and detecting a force acting on the hand tool. 4 invention). According to this, switching of the set value can be easily performed by, for example, a software configuration of a controller, and the force sensor can be used for force sense control of the wrist.
【００１４】そして、上記設定値を、作業中のハンドツ
ールと設備等の周辺装置との間のギャップの大きさに応
じて定めることができる（請求項５の発明）。これによ
り、ハンドツールと周辺装置との間のギャップが、人の
手指等を挟み込む虞のある動作ポイントでは、設定値を
小さくし、ギャップが零あるいは小さい場合には、設定
値を大きくするなどの切替制御が可能となり、目的に見
合った設定値を定めることができる。The set value can be determined according to the size of the gap between the working hand tool and peripheral equipment such as equipment (the invention of claim 5). As a result, at the operation point where the gap between the hand tool and the peripheral device may pinch a finger or the like of a person, the set value is reduced, and when the gap is zero or small, the set value is increased. Switching control becomes possible, and a set value suitable for the purpose can be determined.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明を、自動車用エアバ
ッグモジュールの生産ラインにおいて、移動ロボットに
よりいわゆる段取替えの作業を行なわせる場合に適用し
た一実施例（請求項１，２，３，５に対応）について、
図１ないし図６を参照しながら説明する。尚、本実施例
における移動ロボットは、モータ出力が８０Ｗ以下のも
のとされている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention applied to a case where a so-called setup change operation is performed by a mobile robot on a production line of an airbag module for an automobile (claims 1, 2, 3, and 3). 5))
This will be described with reference to FIGS. The mobile robot in this embodiment has a motor output of 80 W or less.
【００１６】まず、図６は、エアバッグモジュールの生
産ライン１のレイアウト構成を概略的に示している。詳
しい説明は省略するが、この生産ライン１は、中央に前
後方向に延び作業者が作業可能な通路２を有すると共
に、その通路２の左右部に沿って、複数の組立用設備３
を有している。そのうち、図で左側の組立用設備３に沿
ってワークを図で奥方から手前方向に搬送するコンベア
装置４が設けられている。また、前記組立用設備３のう
ち左側奥部に、パレット段取位置５が設けられている。
このパレット段取位置５には、図示しないエアバッグモ
ジュールを保持するためのパレット６（図５にのみ図示
参照）が配置されるようになっている。First, FIG. 6 schematically shows a layout configuration of a production line 1 for an airbag module. Although not described in detail, the production line 1 has a passage 2 extending in the front-rear direction at the center and through which a worker can work, and a plurality of assembling facilities 3 along left and right portions of the passage 2.
have. Among them, a conveyor device 4 is provided which conveys a workpiece from the back side to the front side in the figure along the assembling equipment 3 on the left side in the figure. In addition, a pallet setup position 5 is provided at the inner left side of the assembling equipment 3.
At the pallet setting position 5, a pallet 6 (see FIG. 5 only) for holding an airbag module (not shown) is arranged.
【００１７】例えば、この生産ライン１では、車種毎に
複数種類のエアバッグモジュールが生産されるようにな
っており、その種類の応じてこの場合５種類の異なるパ
レット６が用いられるようになっている。後述する本実
施例に係る移動ロボットは、前記パレット段取位置５に
準備配置されるパレット６の供給、交換の作業（段取替
え作業）を自動で実行するようになっている。For example, in this production line 1, a plurality of types of airbag modules are produced for each type of vehicle, and in this case, five types of different pallets 6 are used according to the type. I have. The mobile robot according to the present embodiment, which will be described later, is configured to automatically execute a supply / exchange operation (setup change operation) of the pallet 6 prepared and arranged at the pallet setup position 5.
【００１８】このとき、生産ライン１には、組立用設備
３の左側に位置して、５つのパレット収容台７が前後に
並んで設けられており、それらには、夫々異なる種類の
パレット６が収容されるようになっている。そして、そ
のパレット収容台７に沿って前後方向に延びるように、
移動ロボットの走行路８が設けられている。この走行路
８は、奥方の待機位置まで延びると共に、奥部側で分岐
して前記パレット段取位置５の近傍の段取替え作業位置
に向けて右方に延びるように設けられる。また、その段
取替え作業位置の近傍部分には、パレット仮置台９が設
けられている。尚、前記走行路８には、例えば磁気テー
プからなるガイドライン１０が敷設されている。At this time, the production line 1 is provided on the left side of the assembling equipment 3 with five pallet storage tables 7 arranged side by side, and each of them has a pallet 6 of a different type. It is to be accommodated. And, extending in the front-back direction along the pallet storage table 7,
A traveling path 8 for the mobile robot is provided. The traveling path 8 is provided so as to extend to the standby position at the back and to branch right at the back side and extend rightward toward the setup change work position near the pallet setup position 5. Further, a temporary pallet table 9 is provided in the vicinity of the setup change operation position. A guide line 10 made of, for example, a magnetic tape is laid on the traveling path 8.
【００１９】図５は、本実施例に係るロボットたる移動
ロボット１１の外観構成を示している。この移動ロボッ
ト１１は、全体として前後（図で左右）にやや長いほぼ
矩形箱状に構成された無人搬送車（ＡＧＶ）１２上に、
ロボット本体１３を搭載して構成されている。この場
合、ロボット本体１３は、無人搬送車１２上の後端部側
に取付けられた例えば６軸型アームからなるロボットア
ーム１４等から構成されるようになっている。後述する
ように前記ロボットアーム１４の先端の手首部１４ａに
は、前記パレット６を把持して移載等を行なうためのハ
ンドツールとしてのハンド１５が取付けられるようにな
っている。FIG. 5 shows an external configuration of a mobile robot 11 as a robot according to the present embodiment. The mobile robot 11 is mounted on an automatic guided vehicle (AGV) 12 which is formed in a substantially rectangular box shape slightly longer in the front-rear direction (left and right in the figure) as a whole.
The robot body 13 is mounted. In this case, the robot body 13 is configured to include a robot arm 14 composed of, for example, a six-axis arm attached to the rear end side of the automatic guided vehicle 12. As will be described later, a hand 15 as a hand tool for gripping the pallet 6 and performing transfer and the like is attached to the wrist portion 14a at the tip of the robot arm 14.
【００２０】詳しく図示はしないが、前記無人搬送車１
２は、底部に複数個の車輪１６を備えると共に、そのう
ち駆動輪を駆動する走行機構が設けられている。また、
この無人搬送車１２内には、マイコンを主体として構成
されたロボットコントローラ１７（図２参照）や、電源
となるバッテリ等も設けられている。そして、この無人
搬送車１２の上面部（前記ロボットアーム１４の取付位
置の前側）には、多数枚のパレット６が多段に積重ねら
れるように載置されるパレット収納棚１８が設けられて
いる。Although not shown in detail, the automatic guided vehicle 1
2 has a plurality of wheels 16 on the bottom and a traveling mechanism for driving the driving wheels among them. Also,
In the automatic guided vehicle 12, a robot controller 17 (see FIG. 2) mainly composed of a microcomputer, a battery serving as a power supply, and the like are also provided. A pallet storage shelf 18 on which a large number of pallets 6 are stacked so as to be stacked in multiple stages is provided on the upper surface of the automatic guided vehicle 12 (in front of the mounting position of the robot arm 14).
【００２１】尚、図示はしないが、無人搬送車１２の底
部には、前記走行路８に沿って敷設されたガイドライン
１０を検出するための前後一対のガイドセンサや、各パ
レット収容台７前や前記段取替え作業位置に設けられた
停止マーカを検出するための停止マーカセンサ等も設け
られている。また、無人搬送車１２の周壁部には、障害
物を検知するための障害物センサ等も設けられている。Although not shown, a pair of front and rear guide sensors for detecting the guide line 10 laid along the traveling path 8 are provided at the bottom of the automatic guided vehicle 12, A stop marker sensor and the like for detecting a stop marker provided at the setup change operation position are also provided. In addition, an obstacle sensor and the like for detecting an obstacle are provided on the peripheral wall of the automatic guided vehicle 12.
【００２２】さて、本実施例では、図１に示すように、
前記ハンド１５は、過負荷防止ユニット１９を介してロ
ボットアーム１４の手首部１４ａに取付けられる。そし
て、ロボット本体１３には、前記過負荷防止ユニット１
９に対して所定のエアー圧力を供給するためのエアー供
給機構２０が設けられる。本実施例では、それら過負荷
防止ユニット１９及びエアー供給機構２０から、ロボッ
トアーム１４の手首部１４ａ（ハンド１５）に作用する
荷重が設定値を越えたかどうかを検出する過負荷検出手
段が構成されるようになっている。In this embodiment, as shown in FIG.
The hand 15 is attached to the wrist 14 a of the robot arm 14 via an overload prevention unit 19. The robot body 13 includes the overload prevention unit 1.
9 is provided with an air supply mechanism 20 for supplying a predetermined air pressure. In this embodiment, the overload prevention unit 19 and the air supply mechanism 20 constitute overload detection means for detecting whether the load acting on the wrist 14a (hand 15) of the robot arm 14 exceeds a set value. It has become so.
【００２３】図３にも示すように、前記過負荷防止ユニ
ット１９は、例えば市販の高野ベアリング社製の「ＯＬ
Ｐ８０」からなり、周知のように、内部が空洞とされた
円筒状の本体部２１と、この本体部２１に設けられるツ
ールプレート２２とから構成される。前記本体部２１の
上面には、前記ロボットアーム１４の手首部１４ａが連
結されるようになっており、また、本体部２１の底壁部
の中心部には貫通孔２１ａが形成されている。さらに
は、この本体部２１の入力ポートには、エアー供給機構
２０のエアー供給配管２３の先端部が接続されるように
なっている。As shown in FIG. 3, the overload prevention unit 19 is, for example, a commercially available “OL” manufactured by Takano Bearing Co., Ltd.
As is well known, the main body 21 includes a cylindrical main body 21 having a hollow inside, and a tool plate 22 provided in the main body 21. A wrist 14a of the robot arm 14 is connected to the upper surface of the main body 21, and a through hole 21a is formed in the center of the bottom wall of the main body 21. Further, the input port of the main body 21 is connected to the tip of the air supply pipe 23 of the air supply mechanism 20.
【００２４】これに対し、前記ツールプレート２２は、
前記本体部２１の下部に位置され前記ハンド１５が取付
けられる円板状の取付プレート２２ａと、前記本体部２
１内に位置される円板状の圧接プレート２２ｂと、前記
貫通孔２１ａ内を貫通してそれらを連結する軸部２２ｃ
とを一体に有して構成されている。さらに、前記圧接プ
レート２２ｂの下面側には、凸部２２ｄが形成される共
に、外周部に位置してＯリング２２ｅが設けられ、前記
本体部２１の内底面には、前記凸部２２ｄに対応した凹
部２１ｂが設けられている。On the other hand, the tool plate 22
A disk-shaped mounting plate 22a positioned below the main body 21 to which the hand 15 is mounted;
1 and a shaft portion 22c which penetrates through the through hole 21a and connects them.
And are integrally formed. Further, a convex portion 22d is formed on the lower surface side of the press-contact plate 22b, and an O-ring 22e is provided on the outer peripheral portion, and an inner bottom surface of the main body portion 21 corresponds to the convex portion 22d. A recessed portion 21b is provided.
【００２５】これにて、本体部２１内が高圧となると、
前記圧接プレート２２ｂが、本体部２１の内底面部に気
密に圧接して取付プレート２２ａひいてはハンド１５を
固定的に保持し、そして、ハンド１５ひいては取付プレ
ート２２ａに前記本体部２１内のエアー圧力を越えた荷
重が作用したときに、圧接プレート２２ｂの圧接が外れ
てハンド１５の保持を開放させるようになっている。As a result, when the pressure in the main body 21 becomes high,
The press-contact plate 22b is pressed against the inner bottom surface of the main body 21 in an air-tight manner to hold the mounting plate 22a and thus the hand 15 fixedly, and to apply the air pressure in the main body 21 to the hand 15 and thus the mounting plate 22a. When an excessive load is applied, the pressure contact of the pressure contact plate 22b is released, and the holding of the hand 15 is released.
【００２６】一方、前記エアー供給機構２０は、次のよ
うに構成されている。即ち、圧力源となるコンプレッサ
２４からの配管は、低圧側配管２５と高圧側配管２６と
に分岐し、前記低圧側配管２５の途中部に低圧用レギュ
レータ２７が設けられ、高圧側配管２６の途中部に高圧
用レギュレータ２８が設けられている。そして、それら
低圧側配管２５及び高圧側配管２６の先端部は、夫々切
替バルブ２９の入力ポートに接続されている。この切替
バルブ２９の出力ポートに、フレキシブルなチューブか
らなるエアー供給配管２３の基端部が接続されている。
さらに、このエアー供給配管２３の途中部には、該エア
ー供給配管２３内の圧力変動を検出するプレッシャスイ
ッチ３０が設けられている。On the other hand, the air supply mechanism 20 is configured as follows. That is, the pipe from the compressor 24 serving as a pressure source branches into a low-pressure pipe 25 and a high-pressure pipe 26, and a low-pressure regulator 27 is provided at an intermediate part of the low-pressure pipe 25, A high pressure regulator 28 is provided in the section. The distal ends of the low-pressure side pipe 25 and the high-pressure side pipe 26 are connected to the input ports of the switching valve 29, respectively. The output port of the switching valve 29 is connected to the base end of an air supply pipe 23 made of a flexible tube.
Further, a pressure switch 30 for detecting a pressure change in the air supply pipe 23 is provided at an intermediate portion of the air supply pipe 23.
【００２７】これにて、前記切替バルブ２９が図１に示
すように低圧側に位置しているときには、前記過負荷防
止ユニット１９の本体部２１内に低圧のエアー圧力が供
給され、切替バルブ２９が高圧側に切替えられたときに
は、本体部２１内に高圧のエアー圧力が供給されるよう
になっている。そして、前記プレッシャスイッチ３０
は、本体部２１が大気に開放されたとき、つまり前記ツ
ールプレート２２（ハンド１５）に設定値（過負荷点）
を越えた荷重が作用したときに、動作するようになって
いる。When the switching valve 29 is located on the low pressure side as shown in FIG. 1, a low air pressure is supplied into the main body 21 of the overload prevention unit 19, and the switching valve 29 is turned off. Is switched to the high pressure side, a high air pressure is supplied into the main body 21. And the pressure switch 30
Is the set value (overload point) when the main body 21 is opened to the atmosphere, that is, when the tool plate 22 (hand 15) is opened.
It operates when a load exceeding is applied.
【００２８】この場合、本実施例においては、前記低圧
用レギュレータ２７は、例えば供給エアー圧力を０．２
ＭＰａに調整し、過負荷防止ユニット１９における過負
荷点が１０ｋｇとされるようになっている。これに対
し、高圧用レギュレータ２８は、例えば供給エアー圧力
を０．４ＭＰａに調整し、過負荷防止ユニット１９にお
ける過負荷点が２０ｋｇとされるようになっている。こ
れにより、過負荷防止ユニット１９及びエアー供給機構
２０並びにプレッシャスイッチ３０から、過負荷検出手
段が構成され、また、前記切替バルブ２９の切替えによ
って、過負荷防止ユニット１９における過負荷点（設定
値）を２段階に切替えることが可能とされるのである。In this case, in the present embodiment, the low-pressure regulator 27 adjusts the supply air pressure to 0.2, for example.
The pressure is adjusted to MPa, and the overload point in the overload prevention unit 19 is set to 10 kg. On the other hand, the high-pressure regulator 28 adjusts the supply air pressure to 0.4 MPa, for example, and the overload point in the overload prevention unit 19 is set to 20 kg. Thus, the overload prevention unit 19, the air supply mechanism 20, and the pressure switch 30 constitute an overload detection unit. By switching the switching valve 29, an overload point (set value) in the overload prevention unit 19 is set. Can be switched in two stages.
【００２９】上記した各機構は、図２に示すように、前
記ロボットコントローラ１７により制御されるようにな
っている。このロボットコントローラ１７には、オペレ
ータにより、ティーチングペンダント３１（あるいはパ
ソコン等）を用いて、予め作業プログラムや必要なデー
タが入力されるようになっており、ロボットコントロー
ラ１７は、その作業プログラムに従って、前記ロボット
アーム１４（各軸のモータ）、ハンド１５、コンプレッ
サ２４、切替えバルブ２９、さらには図示しない走行機
構等を制御し、パレット６の段取替え作業を実行させる
ようになっている。Each mechanism described above is controlled by the robot controller 17 as shown in FIG. The robot controller 17 is preliminarily input with a work program and necessary data by an operator using a teaching pendant 31 (or a personal computer or the like). The robot arm 14 (motor of each axis), the hand 15, the compressor 24, the switching valve 29, and a traveling mechanism (not shown) are controlled to execute a setup change operation of the pallet 6.
【００３０】このとき、このロボットコントローラ１７
には、前記プレッシャスイッチ３０の信号が入力される
ようになっていると共に、図示しない運転準備回路（非
常停止回路）中の非常停止用リレー３２をオン，オフ制
御するようになっている。後の作用説明でも述べるよう
に、ロボットコントローラ１７は、そのソフトウエア構
成により、プレッシャスイッチ３０からオン信号が入力
されたとき、つまりハンド１５に設定値（過負荷点）を
越えた荷重が作用したときに、非常停止用リレー３２を
オンさせ、動力用電源を遮断してロボット本体１３の動
作を停止させるようになっている。従って、このロボッ
トコントローラ１７や非常停止用リレー３２等から非常
停止手段が構成されるのである。At this time, the robot controller 17
In this case, a signal from the pressure switch 30 is input, and an on / off control of an emergency stop relay 32 in an operation preparation circuit (emergency stop circuit) (not shown). As described later in the description of the operation, the robot controller 17 has a software configuration that causes a load exceeding a set value (overload point) to be applied to the hand 15 when an ON signal is input from the pressure switch 30, that is, the hand 15. At this time, the emergency stop relay 32 is turned on, the power supply for power is cut off, and the operation of the robot body 13 is stopped. Therefore, the robot controller 17 and the emergency stop relay 32 constitute an emergency stop means.
【００３１】そして、本実施例では、前記作業プログラ
ム上で、上記設定値（過負荷点）が低圧側（荷重１０ｋ
ｇ）と高圧側（荷重２０ｋｇ）との２段階に切替えられ
るようになっている。前記ロボットコントローラ１７
は、その作業プログラム上の設定値に応じて、作業中に
おいて前記切替バルブ２９を低圧側及び高圧側に切替え
るようになっている。In the present embodiment, the set value (overload point) is set on the low pressure side (load 10 k
g) and the high pressure side (load 20 kg). The robot controller 17
Is designed to switch the switching valve 29 between a low-pressure side and a high-pressure side during a work in accordance with a set value on the work program.
【００３２】この場合、上記設定値（過負荷防止ユニッ
ト１９が開放動作する過負荷点）は、作業中の前記ハン
ド１５と組立用設備３等の周辺装置との間のギャップの
大きさに応じて定められるようになっている。即ち、図
４に模式的に示すように、ギャップが零の場合（図４
（ａ））には、設定値をＰ１とし、ギャップが人の手指
等が入らない程度に小さいＡ１の場合（図４（ｂ））に
は、設定値をＰ２とし、ギャップが人の手指等が入る虞
のあるＡ２の場合（図４（ｃ））には、設定値をＰ３と
する。このとき、Ｐ１≧Ｐ２＞Ｐ３に設定すれば良く、
本実施例では、Ｐ１＝Ｐ２＝２０ｋｇ、Ｐ３＝１０ｋｇ
としているのである。In this case, the set value (overload point at which the overload prevention unit 19 is opened) depends on the size of the gap between the hand 15 in operation and peripheral devices such as the assembly equipment 3. Is to be determined. That is, as schematically shown in FIG. 4, when the gap is zero (FIG.
In (a)), the set value is set to P1, and in the case of A1 where the gap is small enough to prevent a human finger or the like from entering (FIG. 4 (b)), the set value is set to P2 and the gap is set to a human finger or the like. In the case of A2 (FIG. 4 (c)) in which there is a possibility that "." At this time, it is sufficient to set P1 ≧ P2> P3,
In this embodiment, P1 = P2 = 20 kg, P3 = 10 kg
That is.
【００３３】次に、上記構成の作用について述べる。エ
アバッグモジュールの生産ライン１において、上記した
移動ロボット１１は、作業プログラムに従って、例えば
パレット収容台７のいずれかから新たに必要とするパレ
ット６を必要数だけ取出し、段取替え作業位置へ移動
し、パレット段取位置５にて古いパレット６との入替え
を行ない、再び移動してその古いパレット６を元のパレ
ット収容台７へ戻すといった段取替えの作業を自動で実
行する。尚、この作業中には、過負荷防止ユニット１９
の本体部２１内に、エアー供給機構２０から所定のエア
ー圧力が供給され、ロボットアーム１４の手首部１４ａ
にハンド１５が固定的に保持される。Next, the operation of the above configuration will be described. In the production line 1 of the airbag module, the mobile robot 11 takes out a required number of pallets 6 newly required from, for example, one of the pallet storage tables 7 according to the work program, and moves to a setup change work position. At the pallet setup position 5, replacement with an old pallet 6 is performed, and a setup change operation such as moving again and returning the old pallet 6 to the original pallet storage table 7 is automatically executed. During this work, the overload prevention unit 19
A predetermined air pressure is supplied from the air supply mechanism 20 into the main body 21 of the robot arm 14, and the wrist 14 a of the robot arm 14 is
The hand 15 is fixedly held.
【００３４】ここで、このような作業中において、も
し、ハンド１５が周辺設備との間で作業者の手等を挟ん
だり、ロボットアーム１４の誤動作等により周辺装置に
ぶつかったりしたときには、ハンド１５（ロボットアー
ム１４の手首部１４ａ）に作用する荷重が設定値を越え
ると、過負荷防止ユニット１９のツールプレート２２が
本体部２１に対して変位し、ハンド１５の保持が開放さ
れて本体部２１内ひいてはエアー供給配管２３内が大気
圧となる。すると、プレッシャスイッチ３０が動作し、
ロボットコントローラ１７は非常停止リレー３２をオン
してロボット本体１３を非常停止させる。During this operation, if the hand 15 pinches the worker's hand or the like between the peripheral equipment and the robot 15 collides with a peripheral device due to a malfunction of the robot arm 14, etc. When the load acting on (the wrist portion 14a of the robot arm 14) exceeds the set value, the tool plate 22 of the overload prevention unit 19 is displaced with respect to the main body portion 21, and the holding of the hand 15 is released, and the main body portion 21 is released. The inside of the air supply pipe 23 is at atmospheric pressure. Then, the pressure switch 30 operates,
The robot controller 17 turns on the emergency stop relay 32 to stop the robot body 13 in an emergency.
【００３５】これにて、人と移動ロボット１１とが共存
して作業を行なう際の安全が図られる。また、これと共
に、過負荷防止ユニット１９によってハンド１５が周辺
装置に衝突した際の衝撃が逃がされるようになり、ハン
ド１５や周辺装置の保護も図られる。尚、ロボット本体
１３が非常停止された際には、その旨がブザーやランプ
により報知され、ロボット本体１３を非常停止から復帰
させる際には、作業者が手動により、ロボットアーム１
４を所定の原位置に移動させると共に、ハンド１５（ツ
ールプレート２２）を本体部２１に対して元の位置に戻
し、その後運転準備回路の電源を投入するようにする。Thus, safety when the person and the mobile robot 11 coexist and work is achieved. At the same time, the overload prevention unit 19 releases the impact when the hand 15 collides with the peripheral device, thereby protecting the hand 15 and the peripheral device. When the robot body 13 is emergency stopped, a buzzer or a lamp informs the user of the emergency stop. When returning the robot body 13 from the emergency stop, the operator manually operates the robot arm 1.
4 is moved to a predetermined original position, and the hand 15 (tool plate 22) is returned to the original position with respect to the main body 21, and thereafter, the power of the operation preparation circuit is turned on.
【００３６】しかして、上記した設定値が比較的低い値
に固定されていると、安全性は高くなるものの、例えば
パレット６をずれ動かすとき等の摩擦力や、ロボットア
ーム１４を例えば高速で旋回動作させただけで、容易に
設定値（過負荷点）を越えてしまい、比較的頻繁に非常
停止（いわゆるチョコ停）がかかってしまう。そうかと
いって、設定値（過負荷点）を比較的大きな値に固定す
ると、今度は安全性に劣るものとなってしまう。If the above set value is fixed at a relatively low value, the safety is increased, but the frictional force when, for example, the pallet 6 is displaced or the robot arm 14 is turned at a high speed, for example. Just by operating, the set value (overload point) is easily exceeded, and an emergency stop (so-called choke stop) is relatively frequently applied. On the other hand, if the set value (overload point) is fixed to a relatively large value, the security will be inferior.
【００３７】ところが、本実施例では、過負荷と判断さ
れる設定値が、ハンド１５と周辺装置との間のギャップ
の大きさに応じて、作業プログラム上で１０ｋｇと２０
ｋｇとの２段階に切替えられるようになっている。即
ち、ギャップがＡ２と大きい、つまり人が挟まれる虞の
ある作業部所や作業工程などにおいては、設定値（過負
荷点）が１０ｋｇと低く設定されるので、人が挟まれた
とき等においては、小さい荷重が作用した時点で非常停
止がかかり、これにより、高い安全性を確保することが
できる。However, in the present embodiment, the set value determined to be overload is set to 10 kg and 20 kg on the work program according to the size of the gap between the hand 15 and the peripheral device.
kg and two stages. In other words, in a work place or a work process where the gap is large as A2, that is, when a person is likely to be caught, the set value (overload point) is set as low as 10 kg. As a result, when a small load is applied, an emergency stop is applied, whereby high safety can be ensured.
【００３８】これに対し、ギャップが零またはＡ１と小
さい、つまり人が挟まれる虞のないような作業部所や作
業工程などにおいては、設定値（過負荷点）が２０ｋｇ
と比較的高く設定されるので、例えばロボットアーム１
４を高速で移動させてもいわゆるチョコ停が起ってしま
うことがなくなり、効率的な作業を行なうことができる
のである。On the other hand, in a work place or a work process where the gap is as small as zero or A1, that is, there is no possibility that a person is pinched, the set value (overload point) is 20 kg.
Is set relatively high, for example, the robot arm 1
Even if the 4 is moved at high speed, a so-called choke stop does not occur, and efficient work can be performed.
【００３９】このように本実施例によれば、過負荷防止
ユニット１９を設けてハンド１５に作用する荷重が過負
荷となったときに、非常停止がかかるようにすると共
に、過負荷防止ユニット１９に供給するエアー圧力を２
段階に切替え可能なエアー供給機構２０を設け、過負荷
点を作業プログラム上で２段階に切替える構成としたの
で、作業効率の低下を極力抑えながらも、ロボットアー
ム１４の手首部１４ａに過負荷が作用した際の十分な安
全性を確保することができるという優れた効果を得るこ
とができるものである。As described above, according to the present embodiment, the overload prevention unit 19 is provided so that when the load acting on the hand 15 is overloaded, an emergency stop is applied and the overload prevention unit 19 is provided. Air pressure supplied to
The air supply mechanism 20 that can be switched between the stages is provided, and the overload point is switched between the two stages on the work program, so that the wrist portion 14a of the robot arm 14 is overloaded while minimizing the reduction in work efficiency. It is possible to obtain an excellent effect that sufficient safety can be ensured when it works.
【００４０】また、特に本実施例では、過負荷検出手段
として、エアー圧力によりハンド１５を保持する過負荷
防止ユニット１９を採用したので、ハンド１５が周辺装
置に衝突した際の衝撃を逃がすことができ、ハンド１５
及び周辺装置の保護を図ることができる。さらには、プ
レッシャスイッチ３０により過負荷を検出するようにし
たので、リミットスイッチなどを採用した場合と比べ
て、高い応答性で過負荷を検出することができるといっ
たメリットを得ることもできる。Further, in this embodiment, in particular, since the overload prevention unit 19 which holds the hand 15 by air pressure is employed as the overload detecting means, it is possible to release an impact when the hand 15 collides with a peripheral device. Yes, hand 15
And protection of peripheral devices. Further, since the overload is detected by the pressure switch 30, it is possible to obtain an advantage that the overload can be detected with higher responsiveness as compared with a case where a limit switch or the like is employed.
【００４１】図７は、本発明の他の実施例（請求項４に
対応）を示すものである。この実施例が上記実施例と異
なるところは、過負荷検出手段の構成要素として、過負
荷防止ユニット１９に代えて、周知の力覚センサ４１を
採用した点にある。この力覚センサ４１としては、例え
ばビー・エル・オートテック（株）製のフォース／トル
クセンサ等を採用することができ、やはり、ロボットア
ーム１４の手首部１４ａとハンド１５との間に取付けら
れ、ハンド１５に作用する荷重を検出するようになって
いる。FIG. 7 shows another embodiment (corresponding to claim 4) of the present invention. This embodiment differs from the above embodiment in that a well-known force sensor 41 is used instead of the overload prevention unit 19 as a component of the overload detection means. As the force sensor 41, for example, a force / torque sensor manufactured by LB Autotech Co., Ltd. or the like can be adopted, which is also attached between the wrist portion 14a of the robot arm 14 and the hand 15, The load acting on the hand 15 is detected.
【００４２】そして、この力覚センサ４１の検出信号
は、荷重コントローラ４２に入力されて処理されるよう
になっており、荷重コントローラ４２は、ハンド１５に
作用する力が、設定値を越えたと判断されたときに、非
常停止をかけるように構成され、非常停止手段として機
能する。この場合も、前記設定値（過負荷点）は、作業
プログラム上で複数段階に切替えられるようになってい
る。尚、ロボットコントローラ１７は、前記荷重コント
ローラ４２から出力される力／トルクデータに基づい
て、ロボットアーム１４の力感覚制御を行なうようにな
っている。The detection signal of the force sensor 41 is input to and processed by the load controller 42. The load controller 42 determines that the force acting on the hand 15 exceeds the set value. When it is done, it is configured to apply an emergency stop, and functions as an emergency stop means. Also in this case, the set value (overload point) can be switched in a plurality of stages on the work program. The robot controller 17 performs force sense control of the robot arm 14 based on the force / torque data output from the load controller 42.
【００４３】このような構成によれば、上記実施例と同
様に、作業効率の低下を極力抑えながらも、ロボットア
ーム１４の手首部１４ａに過負荷が作用した際の十分な
安全性を確保することができるという優れた効果を得る
ことができる。そして、本実施例では、荷重コントロー
ラ４２内のソフトウエア構成によって設定値を容易且つ
任意に切替えることができ、きめ細かな制御が可能とな
る。また、力覚センサ４１を力感覚制御にも用いること
ができるといった利点も得ることができる。According to such a configuration, as in the above-described embodiment, a sufficient safety when an overload is applied to the wrist portion 14a of the robot arm 14 is ensured while minimizing a decrease in work efficiency. The excellent effect that can be obtained can be obtained. In the present embodiment, the set value can be easily and arbitrarily switched by the software configuration in the load controller 42, and fine control can be performed. Further, there is an advantage that the force sensor 41 can be used for force sense control.
【００４４】尚、上記一実施例では、設定値を２段階に
切替えるようにしたが、３段階以上に切替えるようにし
ても良く、またリニアに設定値（過負荷点）を設定する
ように構成することも可能である。ロボットアームやハ
ンドツールの構成としても種種の変更が可能である。そ
の他、本発明は、移動ロボットに限らず固定的に設置さ
れるロボットにも適用することができ、また、自動車用
部品の生産ラインに限らず、各種用途に使用されるロボ
ットに適用することができる等、要旨を逸脱しない範囲
内で適宜変更して実施し得るものである。In the above embodiment, the set value is switched in two stages. However, the set value may be switched in three or more stages, and the set value (overload point) may be set linearly. It is also possible. Various changes can be made to the configuration of the robot arm and the hand tool. In addition, the present invention can be applied not only to mobile robots but also to fixedly installed robots, and can be applied not only to production lines of automobile parts but also to robots used for various purposes. For example, it can be carried out with appropriate changes within the scope not departing from the gist, for example.
【図１】本発明の一実施例を示すもので、過負荷検出の
ための構造を概略的に示す図FIG. 1 shows an embodiment of the present invention and schematically shows a structure for detecting an overload.
【図２】ロボットの電気的構成を概略的に示すブロック
図FIG. 2 is a block diagram schematically showing an electric configuration of the robot.
【図３】過負荷防止ユニットの縦断面図FIG. 3 is a longitudinal sectional view of an overload prevention unit.
【図４】ハンドツールと周辺設備との間のギャップの様
子を示す図FIG. 4 is a diagram showing a state of a gap between a hand tool and peripheral equipment.
【図５】移動ロボットの側面図FIG. 5 is a side view of a mobile robot.
【図６】エアバッグモジュールの生産ラインのレイアウ
トを概略的に示す平面図FIG. 6 is a plan view schematically showing a layout of a production line of an airbag module.
【図７】本発明の他の実施例を示す図１相当図FIG. 7 is a view corresponding to FIG. 1, showing another embodiment of the present invention.
図面中、１１は移動ロボット（ロボット）、１３はロボ
ット本体、１４はロボットアーム、１４ａは手首部、１
５はハンド（ハンドツール）、１７はロボットコントロ
ーラ（非常停止手段）、１９は過負荷防止ユニット（過
負荷検出手段）、２０はエアー供給機構、２３はエアー
供給配管、２９は切替バルブ、３０はプレッシャスイッ
チ、３２は非常停止リレー、４１は力覚センサ（過負荷
検出手段）、４２は荷重コントローラ（非常停止手段）
を示す。In the drawings, 11 is a mobile robot (robot), 13 is a robot body, 14 is a robot arm, 14a is a wrist, 1
5 is a hand (hand tool), 17 is a robot controller (emergency stop means), 19 is an overload prevention unit (overload detection means), 20 is an air supply mechanism, 23 is an air supply pipe, 29 is a switching valve, 30 is Pressure switch, 32 is an emergency stop relay, 41 is a force sensor (overload detection means), 42 is a load controller (emergency stop means)
Is shown.
Claims (5)
を取付けてなるロボット本体を、作業プログラムに従っ
て動作制御することにより、所定の作業を行なうロボッ
トにおいて、 前記ロボットアームの手首部に作用する荷重が設定値を
越えたかどうかを検出する過負荷検出手段と、 この過負荷検出手段により設定値を越えた荷重が検出さ
れたときに、前記ロボット本体の動作を停止させる非常
停止手段とを備えると共に、 前記設定値が、作業プログラム上で切替可能に構成され
ていることを特徴とするロボット。An operation control of a robot main body having a hand tool attached to a wrist of a robot arm in accordance with a work program sets a load acting on a wrist of the robot arm in a robot performing a predetermined work. An overload detecting means for detecting whether the value exceeds a value, and an emergency stop means for stopping the operation of the robot body when a load exceeding a set value is detected by the overload detecting means. A robot characterized in that a set value is switchable on a work program.
ームの手首部とハンドツールとの間に介在され、供給さ
れるエアー圧力により該ハンドツールを保持すると共に
該ハンドツールに前記エアー圧力を越えた過負荷が作用
した際にその保持を開放する過負荷防止ユニットを含
み、 前記エアー圧力の切替により前記設定値が切替えられる
ように構成されていることを特徴とする請求項１記載の
ロボット。2. The overload detecting means is interposed between a wrist of the robot arm and a hand tool, holds the hand tool by supplied air pressure, and causes the hand tool to exceed the air pressure. The robot according to claim 1, further comprising an overload prevention unit that releases holding when an overload is applied, and wherein the set value is switched by switching the air pressure.
ユニットに対するエアー供給配管内の圧力変動を検出す
るプレッシャスイッチを含んで構成されることを特徴と
する請求項２記載のロボット。3. The robot according to claim 2, wherein the overload detection means includes a pressure switch for detecting a pressure change in the air supply pipe with respect to the overload prevention unit.
ームの手首部とハンドツールとの間に介在され、該ハン
ドツールに作用する力を検出する力覚センサを含んで構
成されることを特徴とする請求項１記載のロボット。4. The overload detecting means is interposed between a wrist of the robot arm and a hand tool, and includes a force sensor for detecting a force acting on the hand tool. The robot according to claim 1, wherein
ルと設備等の周辺装置との間のギャップの大きさに応じ
て定められることを特徴とする請求項１ないし４のいず
れかに記載のロボット。5. The apparatus according to claim 1, wherein the set value is determined according to a size of a gap between the hand tool in operation and a peripheral device such as equipment. Robot.
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