JP2001286953A

JP2001286953A - へミング装置およびへミング方法

Info

Publication number: JP2001286953A
Application number: JP2000103874A
Authority: JP
Inventors: Hidehiko Hario; 英彦針尾; Yasuyuki Matsumoto; 泰之松本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-04-05
Filing date: 2000-04-05
Publication date: 2001-10-16
Anticipated expiration: 2020-04-05
Also published as: JP3582450B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ワークの位置決め精度を向上させ、ワーク搬
送専用の搬送装置を不要にして全体の設備を小型化す
る。【解決手段】ワーク把持ハンド３７は、インナパネル
ＷiとアウタパネルＷoが組み付けられたワークＷに対
し、インナパネルＷiを位置決め把持する。ワーク把持
ハンド３７は、ハンドチェンジャ４３を介してロボット
４１により保持され、ワークＷがヘムダイ３５上にセッ
トされるよう搬送されるとともに、リフタベース３３上
のハンド載置ポスト４５上に位置決め載置される。ワー
ク把持ハンド３７がハンド載置ポスト４５に載置された
状態で、リフタ用油圧シリンダ１７１の駆動によりリフ
タベース３３が上昇し、これ伴いヘムダイ３５およびハ
ンド載置ポスト４５がワークＷを把持しているワーク把
持ハンド３７とともに上昇し、プリヘムパンチ１７５お
よびヘムパンチ１７３によってヘミング加工がなされ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、板状のワークに
対して縁曲げを行うへミング装置およびへミング方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば自動車のパネル部品である
バックドアのインナパネルとアウタパネルとを組み付け
た状態で、アウタパネルの周縁を縁曲げしてインナパネ
ルの周縁に重ね合わせるへミング加工は、図９に側面図
で示すようなへミング装置によってなされている。

【０００３】このへミング装置では、ベース１上に設置
されているヘムダイ３上に、アウタパネル５が下部でイ
ンナパネル７が上部となる状態で、ワークＷが位置決め
セットされている。インナパネル７は、その上方位置に
てシリンダ８によって上下動する位置決め治具９によっ
て位置決め固定されている。このように位置決めされた
ワークＷに対し、ワークＷの周囲に複数設置されている
プリヘムパンチ１１により予備のへミング加工を行った
後、各プリヘムパンチ１１にそれぞれ対応して設置され
ているヘムパンチ１３により最終的なへミング加工を行
う。

【０００４】ヘムパンチ１３およびプリヘムパンチ１１
は、ベース１に固定してあるブラケット１５に回動支持
軸１７を介して回動可能に支持されている油圧シリンダ
１９によって作動する。つまり、油圧シリンダ１９の駆
動によりそのピストンロッド２１が前進し、ヘムパンチ
１３を先端に備えているパンチ保持具２３が、ベース１
上のブラケット２５に対し、回動支持軸２７を中心とし
て矢印Ａ方向に回動することで、ヘムパンチ１３により
最終的なへミング加工を行う。

【０００５】一方、プリヘムパンチ１１は、上記したヘ
ムパンチ１３のへミング加工に先だって、パンチ保持具
２３の矢印Ａ方向の回動動作により、ワークＷに対して
進出して予備のへミング加工を行った後、後退移動す
る。すなわち、一つの油圧シリンダ１９によって、プリ
ヘムパンチ１１による予備のへミング加工およびヘムパ
ンチ１３による最終的なへミング加工が連続してなされ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した従
来のへミング装置は、インナパネル７を位置決めする際
に位置決め治具９を使用しているが、この位置決め治具
９は、上下のストロークが比較的長いことから、精度悪
化を招くとともに大型化するうえ、ワークＷをヘムダイ
３にセットするには、この位置決め治具９とは別の、例
えばベルトコンベアなどのワーク搬送専用の搬送装置が
必要であり、全体の設備が大掛かりになるという問題が
ある。

【０００７】そこで、この発明は、ワークの位置決め精
度を向上させるとともに、ワーク搬送専用の搬送装置を
不要にして全体の設備を小型化することを目的としてい
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、ワークがセットされる下型と、
この下型の上方に配置された上型とで、前記ワークの周
縁に対してヘミング加工を行うヘミング装置において、
前記下型側に設置されるハンド置き台と、前記ワークを
位置決め把持するとともに、前記ハンド置き台上に位置
決め載置された状態でワークが前記下型上に位置決めセ
ットされるワーク把持ハンドと、このワーク把持ハンド
を着脱可能に保持するハンド搬送手段とを備えた構成と
してある。

【０００９】このような構成のへミング装置によれば、
ワークを位置決め把持しているワーク把持ハンドを、ハ
ンド搬送手段により保持しつつハンド置き台上に位置決
め載置する。このときワークは下型上にセットされ、ハ
ンド搬送手段によるワーク把持ハンドの保持を解除した
状態で、下型と上型とでワークをへミング加工する。

【００１０】請求項２の発明は、請求項１の発明の構成
において、上型は、装置本体に対して固定され、下型
は、上下動可能なリフタベース上に、ハンド置き台とと
もに設置されている。

【００１１】上記構成によれば、リフタベースの上昇に
より、ワークがセットされている下型およびハンド置き
台が、ワークを把持しているワーク把持ハンドとともに
上昇し、上部で待機している上型との間でワークに対し
てへミング加工がなされる。

【００１２】請求項３の発明は、請求項１または２の発
明の構成において、ワークは、下型上にセットされるア
ウタパネルと、アウタパネルの周縁をヘミング加工して
周縁に重ね合わされるインナパネルとからなる自動車の
パネル材であり、ワーク把持ハンドは、前記インナパネ
ルを位置決め把持する位置決め治具を備えている。

【００１３】上記構成によれば、ワーク把持ハンドは、
ワークを把持する際に、位置決め治具がインナパネルに
対して位置決めを行う。

【００１４】請求項４の発明は、請求項３の発明の構成
において、自動車のパネル材は、ドアパネルであり、位
置決め治具は、前記ドアパネルにおけるインナパネルの
ヒンジ取付面を位置決めする構成を備えている構成とし
てある。

【００１５】上記構成によれば、ヒンジ取付面が位置決
めされることで、ドアの車体への建て付け面精度が向上
する。

【００１６】請求項５の発明は、請求項１ないし４のい
ずれかの発明の構成において、ハンド置き台上に位置決
め載置されたワーク把持ハンドを固定する固定手段を設
けた構成としてある。

【００１７】上記構成によれば、ハンド置き台上に位置
決め載置されたワーク把持ハンドは、固定手段によって
ハンド置き台に対して固定される。

【００１８】請求項６の発明は、請求項１ないし５のい
ずれかの発明の構成において、ハンド搬送手段は、ロボ
ットで構成されている。

【００１９】上記構成によれば、ロボットにより、ワー
クを位置決め把持しているワーク把持ハンドを保持して
搬送しハンド置き台に位置決め載置する。

【００２０】請求項７の発明は、ワークを位置決め把持
したワーク把持ハンドを、ハンド搬送手段により保持し
つつ搬送して、前記ワークが下型上にセットされるよう
ハンド置き台に位置決め載置し、前記ワークに対し前記
下型とその上方に位置する上型とでヘミング加工を行
う。

【００２１】上記ヘミング方法によれば、ハンド搬送手
段により保持されているワーク把持ハンドが、ワークに
対する位置決め把持と、ワークの搬送とを兼用する。

【００２２】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、ハンド搬送手
段により、ワーク把持ハンドを介してワークの位置決め
を行うとともにワークの搬送も行うので、専用のワーク
搬送装置が不要となって全体の設備の小型化を達成で
き、またワーク把持ハンドをハンド置き台に位置決め載
置するので、ワークに対する位置決め精度が向上する。

【００２３】請求項２の発明によれば、ワークを位置決
めする機構を備えたワーク把持ハンドが、下型とともに
リフタベース上に設置されているハンド置き台上に位置
決め載置されるので、下型とワーク把持ハンドの位置決
め機構との精度保証が容易になる。

【００２４】請求項３の発明によれば、ワーク把持ハン
ドは、ワークを把持する際に、位置決め治具によってイ
ンナパネルに対して位置決めを行うので、ワークの把持
搬送と位置決めとを兼用することができる。

【００２５】請求項４の発明によれば、位置決め治具
は、ドアパネルにおけるインナパネルのヒンジ取付面を
位置決めする構成を備えているので、ドアの車体への建
て付け面精度を向上させることができる。

【００２６】請求項５の発明によれば、ハンド置き台上
に位置決め載置されたワーク把持ハンドは、固定手段に
よって固定されるので、ワーク把持ハンドのハンド置き
台に対する位置決め状態が確実に維持でき、加工精度が
向上する。

【００２７】請求項６の発明によれば、ハンド搬送手段
は、ロボットで構成されているので、このロボットによ
り、ワークの搬送および位置決めを行うことができる。

【００２８】請求項７の発明によれば、ハンド搬送手段
により、ワーク把持ハンドを介してワークの位置決めを
行うとともにワークの搬送も行うので、専用のワーク搬
送装置が不要となって全体の設備の小型化を達成でき、
またワーク把持ハンドをハンド置き台に位置決め載置す
るので、ワークに対する位置決め精度が向上する。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００３０】図１は、この発明の実施の一形態を示すへ
ミング装置の側面断面図、図２は同へミング装置の平面
図である。このへミング装置によってへミング加工を行
うワークＷは、自動車のリアドアである。このワークＷ
の周囲に対し、四つの加工ユニットＵ_１，Ｕ_２，Ｕ_３，
Ｕ_４によってへミング加工を行う。

【００３１】図１に示すように、ベース２９上に立設さ
れたリフタガイド３１には、リフタベース３３が上下動
可能に設けられ、リフタベース３３の上面には、下型と
なるヘムダイ３５が設置されている。このヘムダイ３５
上に、アウタパネルＷoが下部側でその上にインナパネ
ルＷiがあらかじめ組み付けられた状態のワークＷが、
ワーク把持ハンド３７によって位置決め把持されつつセ
ットされる。

【００３２】ただし、図１で示してあるワーク把持ハン
ド３７は、フレーム３９のみを図示してあり、このフレ
ーム３９に取り付けられてワークＷを位置決め把持する
機構は省略してある。この位置決め把持機構を備えたワ
ーク把持ハンド３７の詳細は、図１のＢ矢視図である図
３、図３の左側面図である図４および、図３の上面図で
ある図５に示してある。このワーク把持ハンド３７は、
ハンド搬送手段としてのロボット４１によりハンドチェ
ンジャ４３を介して着脱可能に保持され、このロボット
４１によってワークＷとともに搬送される。

【００３３】前記図１に示したリフタベース３３上のヘ
ムダイ３５より外側には、ハンド置き台としての３本の
ハンド載置ポスト４５が立設されており、このハンド載
置ポスト４５上に、ワーク把持ハンド３７が、ロボット
４１により保持されつつ搬送されて位置決め載置され
る。

【００３４】ワーク把持ハンド３７のフレーム３９は、
図１，図４および図５に示すように、ハンドチェンジャ
４３側の上段部分４７とワークＷ側の下段部分４９と
が、４本の連結部材５１によって相互に連結された構成
であり、上段部分４７にハンドチェンジャ４３が装着さ
れる。

【００３５】上段部分４７は、図３に示すように、図３
中で上下方向に延長される第１の上段部分４７ａと、第
１の上段部分４７ａの上下方向中央よりやや上部側に一
端が連結されて他端が左下部方向に延長される第２の上
段部分４７ｂと、第１の上段部分４７ａの上下方向中央
よりやや下部側に一端が連結されて途中で第２の上端部
分４７ｂと交差連結し、他端が左上部方向に延長される
第３の上段部分４７ｃとを備えている。

【００３６】一方下段部分４９は、全体としてほぼ台形
形状となるように、第１，第２，第３および第４の各下
段部分４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄの端部相互が連
結されて構成されている。

【００３７】ワーク把持ハンド３７が、３本のハンド載
置ポスト４５に位置決め載置される際には、第１の上段
部分４７ａの両端付近および、第２の上段部分４７ｂの
他端付近が、ハンド載置ポスト４５上に位置決め載置さ
れる。このうち２本のハンド載置ポスト４５（図２中で
下部および左上部）の上端には、図４に示すように、位
置決めピン５３がそれぞれ突出して設けられており、ワ
ーク把持ハンド３７がハンド載置ポスト４５に載置され
状態で、この位置決めピン５３が、これに対応して設け
られた第１の上段部分４７ａの図３中で上部および第２
の上段部分４７ｂの図３中で左下部にそれぞれ設けた位
置決め穴５４に挿入されて位置決めされる。

【００３８】また、図３中で上部（図２中では下部）に
位置するハンド載置ポスト４５と、同左下部（図２中で
は左上部）に位置するハンド載置ポスト４５の側面に
は、ブラケット５５を介してハンドクランプシリンダ５
７が取り付けられている。ハンドクランプシリンダ５７
は、回動支持軸５９を介してブラケット５５に対して回
動可能であり、そのピストンロッド６１の先端に、回動
支持ピン６３を介して固定手段としてのクランプアーム
６５が回動可能に支持されている。上記ブラケット５５
の側部には、連結アーム６７の先端が回動支持ピン６９
を介してクランプアーム６５側の支持片７１に回動可能
に連結されている。すなわち、クランプシリンダ５７の
駆動により、クランプアーム６５が回動支持ピン６９を
中心として回動して、上段部分４７をハンド載置ポスト
４５との間でクランプ固定する。

【００３９】なお、上記したようなクランプアーム６５
により上段部分４７をクランプしてワーク把持ハンド３
７をハンド載置ポスト４５に固定する機構は、必ずしも
必要ではない。これは、ワーク把持ハンド３７がかなり
の重量物であることから、ハンド載置ポスト４５に載せ
ただけで、位置ずれなどの不具合の発生がないからであ
る。

【００４０】ワークＷは、前述したように、アウタパネ
ルＷoとインナパネルＷiとがあらかじめ組み付けられた
状態でワーク把持ハンド３７で位置決め把持されるが、
その際に、アウタパネルＷoは、下段部分４９に装着さ
れた複数のバキュームカップ７３により、インナパネル
Ｗiの開口７４を通して中央部付近が保持されるととも
に、アウタ落下防止クランプ７４およびアウタクランプ
７５により保持される一方、インナパネルＷiは、下段
部分４９に装着された複数のロケートピン７７が中央部
付近に形成したロケート穴に挿入されて位置決めされる
とともに、複数のインナクランプ７９でクランプ把持さ
れ、かつヒンジ面ロケートクランプ８０によってインナ
パネルＷiのヒンジ取付面が位置決め保持される。

【００４１】上記したロケートピン７７，インナクラン
プ７９およびヒンジ面ロケートクランプ８０により、イ
ンナパネルＷiを位置決め把持する位置決め治具を構成
している。なお、図５にて符号７８で示すものは、イン
ナパネルＷiを押さえるパッドである。

【００４２】アウタ落下防止クランプ７４は、図５に示
されているように、ワーク把持ハンド３７のフレーム３
９の下段部分４９に取り付けられたブラケット８２に、
クランプシリンダ８４が回動支持軸８６を介して回動可
能に支持されるとともに、クランプアーム８８が回動支
持軸９０を介して回動可能に支持されている。クランプ
シリンダ８４のピストンロッド９２の先端は、クランプ
アーム８８に回動支持ピン９４を介して回動可能に連結
されている。すなわち、クランプシリンダ８４の駆動に
より、クランプアーム８８が二点鎖線位置から実線位置
に回動変位し、図５中で下端位置にあるクランプ部８８
ａでアウタパネルＷoの表面（下面）を保持して、ワー
クＷの落下を防止する。

【００４３】図４中で上部に示されているアウタクラン
プ７５は、図６に示すように、メインシリンダ８１と、
このメインシリンダ８１によって実線位置と二点鎖線位
置との間を移動するサブシリンダ８３とを備えている。
メインシリンダ８１は、下段部分４９に固定されたメイ
ンシリンダ支持ブラケット８５の先端に、回動支持軸８
７を介して回動可能に支持され、そのピストンロッド８
９の先端が回動支持ピン９１を介してサブシリンダ支持
ブラケット９３に回動可能に連結されている。サブシリ
ンダ支持ブラケット９３は、図６中で右側下部に、サブ
シリンダ８３を実線位置まで移動させた状態で、インナ
パネルＷiの内面を押さえる押さえ部９３ａを備えてい
る。

【００４４】サブシリンダ支持ブラケット９３は、一端
が前記下段部分４９に回動支持軸９５を介して回動可能
に支持され、他端にはサブシリンダ８３が回動支持軸９
７を介して回動可能に連結されている。サブシリンダ８
３のピストンロッド９９の先端は、ワーク把持治具１０
１に回動支持ピン１０３を介して回動可能に連結されて
いる。このワーク把持治具１０１は、サブシリンダ支持
ブラケット９３に対し回動支持ピン１０５を介して回動
可能に支持されている。すなわち、サブシリンダ８３の
駆動により、ワーク把持治具１０１が回動支持ピン１０
５を中心として回動して、ワークＷのアウタパネルＷo
の表面側の周縁を押さえ、これ対向して、サブシリンダ
支持ブラケット９３の前記ワーク押さえ部９３ａにより
インナパネルＷiの内面を押さえることになる。

【００４５】図４中で下部に示されているアウタクラン
プ７５は、図７に示すようにヒンジ面ロケートクランプ
８０と一体となっている。ヒンジ面ロケートクランプ８
０は、インナパネルＷiのヒンジ取付面Ｈを押さえ付け
て位置決めするヒンジ面位置決め部１０７ａが、回動ア
ーム１０７に形成されている。

【００４６】回動アーム１０７は、図７中で左側の端部
が、フレーム３９の下段部分４９に装着されているメイ
ンシリンダ支持ブラケット１０９に、回動支持軸１１１
を介して回動可能に支持されている。メインシリンダ支
持ブラケット１０９の先端には、メインシリンダ１１３
が回動支持軸１１５を介して回動可能支持され、このメ
インシリンダ１１３のピストンロッド１１７の先端は、
前記した回動アーム１０７に回動支持ピン１１９を介し
て回動可能に連結されている。

【００４７】回動アーム１０７の図中で下部側に突出す
る突出部１０７ｂの先端には、サブシリンダ１２１が回
動支持ピン１２３を介して回動可能に連結されている。
サブシリンダ１２１のピストンロッド１２５の先端は、
ワーク把持治具１２７に回動支持ピン１２９を介して回
動可能に連結されている。ワーク把持治具１２７は、ヒ
ンジ面位置決め部１０７ａがインナパネルＷiのヒンジ
取付面Ｈを押し付けている状態で、サブシリンダ１２１
の駆動により、アウタパネルＷoの表面の周縁を押さえ
付ける。すなわち、メインシリンダ１１３の駆動によ
り、サブシリンダ１２１が二点鎖線位置から実線位置に
移動することで、ヒンジ面位置決め部１０７ａがヒンジ
取付面Ｈに接触し、この状態で、サブシリンダ１２１が
駆動することでワーク把持治具１２７がアウタパネルＷ
oに接触する。

【００４８】インナクランプ７９は、図８に示すよう
に、フレーム３９における上段部分４７の下段部分４９
側に立設されたワーク受け１３１の図中で右側の先端面
１３１ａが、インナパネルＷiに接触した状態で、この
先端面１３１ａとワーク把持治具１３３との間でインナ
パネルＷiをクランプ把持する。

【００４９】ワーク把持治具１３３は、ワーク受け１３
１側に対し回動支持軸１３５を介して回動可能に支持さ
れている。一方、ワーク受け１３１の図８中で下部に突
出した突出部１３１ｂの先端には、回動支持軸１３７を
介してクランプシリンダ１３９が回動可能に支持され、
クランプシリンダ１３９のピストンロッド１４１の先端
は、回動支持ピン１４３を介して前記ワーク把持治具１
３３に回動可能に連結されている。すなわち、このクラ
ンプシリンダ１３９の駆動により、ワーク把持治具１３
３が、回動支持軸１４３を中心に回動して二点鎖線位置
から実線位置に移動することで、インナパネルＷiがク
ランプされる。

【００５０】前記図２に示した四つの加工ユニットＵ_１
〜Ｕ_４は、基本的な構成は互いに同一であり、ここでは
図１にて左側に位置している加工ユニットＵ_１を用いて
説明する。

【００５１】リフタベース３３周囲のベース２９上に
は、Ｃ形フレーム１４７がガイドレール１４９を介して
ヘムダイ３５に対して接近離反（図１中で左右方向に）
移動可能に設けられている。このＣ形フレーム１４７は
ガイドレール１４９側の下部１５１と、下部１５１から
上方に延長される主部１５３と、主部１５３の上端から
右方向に伸びる上部１５５とから主として構成されてい
る。図１に示してあるＣ形フレーム１４７の位置は、前
進限位置であり、この前進限位置がヘム加工位置に相当
し、ヘム加工位置から図１中で左方向に後退した位置が
待機位置となる。

【００５２】上記したＣ形フレーム１４７は、図２に示
すように、一つの加工ユニットにおいて複数（ここでは
二つ）設けられており、この二つのＣ形フレーム１４７
相互が、水平板１５７および鉛直板１５９からなる連結
具によって連結されている。

【００５３】二つのＣ形フレーム１４７相互間のベース
２９上には、ブラケット１６１を介してスライドシリン
ダ１６３が設置され、スライドシリンダ１６３のピスト
ンロッド１６５の先端が、二つのＣ形フレーム１４７の
下部相互を連結する連結板１６７に連結されている。す
なわち、スライドシリンダ１６３の駆動により、Ｃ形フ
レーム１４７がガイドレール１４９に沿ってベース２９
上をスライド移動する。

【００５４】Ｃ形フレーム１４７の下部１５１の上面に
は、図１中で紙面に直交する方向に延長されるシリンダ
支持板１６９を介して複数のリフタ用油圧シリンダ１７
１が設置されている。リフタ用油圧シリンダ１７１のピ
ストンロッド１７２は上方に伸びており、その先端はリ
フタベース３３の下面に対し、図１中で左右方向に摺動
可能に連結されている。すなわち、上記リフタ用油圧シ
リンダ１７１の駆動により、リフタベース３３とともに
ヘムダイ３５およびハンド載置ポスト４５が上下動す
る。

【００５５】Ｃ形フレーム１４７の上部１５５の図中で
右側の先端面には、図１中で紙面に直交する方向に延長
される上型となるヘムパンチ１７３が図示しないボルト
により固定されている。上部１５５の先端面には、下部
側が切り欠かれた段部１５５ａが形成され、この段部１
５５ａの下面にヘムパンチ１７３の上面が当接して上方
への移動が規制される。

【００５６】上記ヘムパンチ１７３によって最終的なへ
ミング加工を行うに先立って、予備のヘミング加工を行
うためのプリヘムパンチ１７５は、スイングアーム１７
７の上端に図示しないボルトにより取り付けられてい
る。スイングアーム１７７は、二つのＣ形フレーム１４
７相互間に位置して、図１中で紙面に直交する方向に二
つ配置されており、下端がＣ形フレーム１４７の下部１
５１に回動支持軸１７９を中心として回動可能となって
いる。

【００５７】スイングアーム１７７は、図１中の実線で
示す位置にあるときは、プリヘムパンチ１７５の先端が
ヘムダイ３５とヘムパンチ１７３との間にあってワーク
Ｗに対して予備のへミング加工を行う状態であり、この
予備加工位置と二点鎖線で示す位置との間を移動可能で
ある。

【００５８】上記スイングアーム１７７の回動動作は、
スイングシリンダ１８１によってなされる。スイングシ
リンダ１８１は、鉛直板１５９に取り付けられたシリン
ダ取付ブラケット１８３に回動支持軸１８５を介して回
動可能に支持されている。スイングシリンダ１８１のピ
ストンロッド１８７の先端は、二つのスイングアーム１
７７相互を連結する連結部材１８８に連結軸１８９を介
して回転可能に連結されている。

【００５９】次に、上記した構成のへミング装置の動作
を説明する。まず、図４および図５に示すように、ロボ
ット４１がハンドチェンジャ４３を介して保持している
ワーク把持ハンド３７により、図示しないワーク置き台
上に配置してあるワークＷを把持する。このときワーク
Ｗは、図１中のヘムダイ３３上のワークＷと同様に、ア
ウタパネルＷo上にインナパネルＷiが位置して両者があ
らかじめ組み付けられている。

【００６０】この状態で、ワーク把持ハンド３７は、イ
ンナパネルＷiに対し、図４に示してあるロケートピン
７７が中央部付近に形成されているロケート穴に挿入さ
れて位置決めするとともに、図８に示してあるインナク
ランプ７９でクランプ把持し、かつ図７に示してあるヒ
ンジ面ロケートクランプ８０によってヒンジ取付面Ｈが
位置決めされる。一方、アウタパネルＷoに対しては、
図４、図５にに示してあるバキュームカップ７３により
中央部付近を保持するとともに、図５に示してあるアウ
タ落下防止クランプ７４および、図６、図７のアウタク
ランプ７５により外周縁部を把持する。

【００６１】このように、インナパネルＷｉに対して位
置決めを行った状態でワークＷを把持したワーク把持ハ
ンド３７を、ロボット４１は、図１に示してあるヘムダ
イ３３上に搬送し、ワークＷをヘムダイ３３上にセット
する。ワークＷをヘムダイ３５上にセットする際には、
スライドシリンダ１６３の駆動によりＣ形フレーム１４
７を後退させておく。また、ワークＷをヘムダイ３５上
にセットする直前に、アウタ落下防止クランプ７４およ
びアウタクランプ７５によるアウタパネルＷoに対する
把持を解除して、へミンク加工時にヘムダイ３５と干渉
しないようにしておく。

【００６２】ワークＷがヘムダイ３５上にセットされる
際には、ワーク把持ハンド３７は、そのフレーム３９の
上段部分４７の３カ所が、３本のハンド載置ポスト４５
の上端に載置され、このうち２本の上端に設けてある図
４に示されている位置決めピン５３が、上段部分４７側
の位置決め穴に挿入されて位置決めされる。そして、位
置決めピン５３が設けられている２本のハンド載置ポス
ト４５上に位置決め載置された上段部分４７に対し、ハ
ンドクランプシリンダ５７の駆動によりクランプアーム
６５が回動して、上段部分４７がクランプ固定される。
つまり、ワーク把持ハンド３７が、ハンド載置ポスト４
５に対し位置決め載置された状態で固定される。

【００６３】その後ロボット４１は、ハンドチェンジャ
４３によりワーク把持ハンド３７に対する保持を解除
し、この状態で、ヘミング加工動作に移行する。このヘ
ミング加工動作は、全ての加工ユニットＵ_１〜Ｕ_４にお
いて同時になされるものとする。後退しているＣ形フレ
ーム１４７が前進してヘムパンチ１７３がヘムダイ３５
の上方に位置した状態で、かつプリヘムパンチ１７５が
実線で示す位置に前進移動している状態で、リフタ用油
圧シリンダ１７１が駆動すると、リフタベース３３が上
昇して、ハンド載置ポスト４５とともにヘムダイ３５が
上昇する。

【００６４】このときアウタパネルＷoは、外周縁部
が、インナパネルＷi側にほぼ９０度の角度で、図１中
で上方に向けて曲げ加工されてフランジが形成されてい
るものとする。ヘムダイ３５の上昇により、アウタパネ
ルＷoの上記したフランジが約４５度に曲げ加工され
る。

【００６５】次に、リフタ用油圧シリンダ１７１の駆動
により、リフタベース３３を下降させてヘムダイ３５を
ワークＷとともに下降させた後、スイングシリンダ１８
１により、プリヘムパンチ１７５を二点鎖線位置に後退
させる。その後、リフタ用油圧シリンダ１７１の駆動に
より、リフタベース３３を上昇させてヘムダイ３５を上
昇させ、約４５度に予備加工されているアウタパネルＷ
oのフランジＦを、ヘムパンチ１７３に当接させること
により、最終的なへミング加工が完了する。

【００６６】ヘミング加工完了後は、クランプアーム６
５を解除してワーク把持ハンド３７に対する固定を解除
するとともに、Ｃ形フレーム１４７を後退させた状態
で、ロボット４１により、ハンドチェンジャ４３を介し
てワーク把持ハンド３７を保持し、ワークＷを次の工程
へ搬送する。なお、ワークＷを次の工程へ搬送する際に
は、別のロボットを用いてもよい。

【００６７】上記したようなヘミング装置においては、
ロボット４１により、ワーク把持ハンド３７を介して、
インナパネルＷiの位置決めを行うとともに、ワークＷ
を把持して搬送も行うので、ワークＷを搬送する際のコ
ンベアなどの専用の搬送装置が不要であり、全体の設備
の小型化および簡略化が達成される。そして、インナパ
ネルＷiに対する位置決めは、図７に示したヒンジ面ロ
ケートクランプ８０により、ヒンジ取付面Ｈに対して行
っているので、ドアの車体への建て付け面精度を向上さ
せることができる。

【００６８】また、ワークＷを位置決め把持しているワ
ーク把持ハンド３７を、ハンド載置ポスト４５上に位置
決め載置するので、ワークＷに対する位置決め精度が向
上し、しかもハンド載置ポスト４５は、ヘムダイ３５が
設置されているリフタベース３３上に設置されているの
で、ヘムダイ３５とワーク把持ハンド３７（インナパネ
ルＷiに対する位置決め機構）との精度保証が容易とな
り、高精度な加工が容易にできる。

【００６９】さらに、ヘムダイ３５との間でヘム圧を受
けるヘムパンチ１７３およびプリヘムパンチ１７５は、
ベース２９上に設置してあるＣ形フレーム１４７に装着
されていて、インナパネルＷiの位置決めを行うワーク
把持ハンド３７とは分離されているので、ヘミング加工
時でのヘム圧を受けることがなく、高精度が加工が可能
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態を示すへミング装置の
側面断面図である。

【図２】図１のへミング装置の平面図である。

【図３】図１のＢ矢視図である。

【図４】図３の左側面図である。

【図５】図３の上面図である。

【図６】ワーク把持ハンドに設けてあるアウタクランプ
の詳細図である。

【図７】ワーク把持ハンドに設けてあるアウタクランプ
およびヒンジ面ロケートクランプの詳細図である。

【図８】ワーク把持ハンドに設けてあるインナクランプ
の詳細図である。

【図９】従来例を示すへミング装置の側面図である。

【符号の説明】

３３リフタベース（ベース）３５ヘムダイ（下型）３７ワーク把持ハンド４１ロボット（ハンド搬送手段）４５ハンド載置ポスト（ハンド置き台）６５クランプアーム（固定手段）７７ロケートピン（位置決め治具）７９インナクランプ（位置決め治具）８０ヒンジ面ロケートクランプ（位置決め治具）１７３ヘムパンチ（下型）ＷワークＷi インナパネルＷo アウタパネルＨヒンジ取付面

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークがセットされる下型と、この下型
の上方に配置された上型とで、前記ワークの周縁に対し
てヘミング加工を行うヘミング装置において、前記下型
側に設置されるハンド置き台と、前記ワークを位置決め
把持するとともに、前記ハンド置き台上に位置決め載置
された状態でワークが前記下型上に位置決めセットされ
るワーク把持ハンドと、このワーク把持ハンドを着脱可
能に保持するハンド搬送手段とを備えたことを特徴とす
るへミング装置。
【請求項２】上型は、装置本体に対して固定され、下
型は、上下動可能なリフタベース上に、ハンド置き台と
ともに設置されていることを特徴とする請求項１記載の
へミング装置。
【請求項３】ワークは、下型上にセットされるアウタ
パネルと、アウタパネルの周縁をヘミング加工して周縁
に重ね合わされるインナパネルとからなる自動車のパネ
ル材であり、ワーク把持ハンドは、前記インナパネルを
位置決め把持する位置決め治具を備えていることを特徴
とする請求項１または２記載のへミング装置。
【請求項４】自動車のパネル材は、ドアパネルであ
り、位置決め治具は、前記ドアパネルにおけるインナパ
ネルのヒンジ取付面を位置決めする構成を備えているこ
とを特徴とする請求項３記載のへミング装置。
【請求項５】ハンド置き台上に位置決め載置されたワ
ーク把持ハンドを固定する固定手段を設けたことを特徴
とする請求項１ないし４のいずれかに記載のへミング装
置。
【請求項６】ハンド搬送手段は、ロボットで構成され
ていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに
記載のへミング装置。
【請求項７】ワークを位置決め把持したワーク把持ハ
ンドを、ハンド搬送手段により保持しつつ搬送して、前
記ワークが下型上にセットされるようハンド置き台に載
置し、前記ワークに対し前記下型とその上方に位置する
上型とでヘミング加工を行うことを特徴とするヘミング
方法。