JP2001283388A - Vehicle control device, its method and recording medium recording program for the method - Google Patents
Vehicle control device, its method and recording medium recording program for the methodInfo
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- JP2001283388A JP2001283388A JP2000091993A JP2000091993A JP2001283388A JP 2001283388 A JP2001283388 A JP 2001283388A JP 2000091993 A JP2000091993 A JP 2000091993A JP 2000091993 A JP2000091993 A JP 2000091993A JP 2001283388 A JP2001283388 A JP 2001283388A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置、車
両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a recording medium on which a program thereof is recorded.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ナビゲーション装置を搭載した車
両においては、現在位置検出手段によって検出された車
両（自車）の現在の位置、すなわち、現在位置、運転者
が設定した目的地等に基づいて案内ルートが算出され、
算出された案内ルートに従って車両を走行させることが
できるようになっている。そして、自動変速機におい
て、ナビゲーション情報及び現在位置に基づいて、車両
制御としての走行制御を行うようにした車両制御装置が
提供されている。該車両制御装置においては、例えば、
車両がコーナに差し掛かったときにコーナ制御が行わ
れ、低速側の変速段でコーナを通過したり、車両が交差
点に差し掛かったときに交差点制御が行われ、低速側の
変速段で交差点を通過したりすることができるようにな
っている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a vehicle equipped with a navigation device, a current position of a vehicle (own vehicle) detected by a current position detecting means, that is, a current position, a destination set by a driver, and the like are used. The guidance route is calculated,
The vehicle can be driven according to the calculated guidance route. In addition, there is provided a vehicle control device that performs travel control as vehicle control in an automatic transmission based on navigation information and a current position. In the vehicle control device, for example,
Corner control is performed when the vehicle approaches the corner, and the vehicle crosses the corner at the lower gear, and intersection control is performed when the vehicle approaches the intersection. Or to be able to.
【０００３】そのために、前記車両制御装置において
は、例えば、コーナ制御の場合、車両がコーナに差し掛
かると、ナビゲーション装置のＣＰＵは、データ記録部
から各種の道路状況データを読み出し、該各道路状況デ
ータに基づいて、道路状況としてのコーナの形状、すな
わち、コーナ形状を判定するとともに、コーナを通過す
るに当たり推奨される変速段を推奨値として算出する。For this purpose, in the vehicle control device, for example, in the case of corner control, when a vehicle approaches a corner, the CPU of the navigation device reads out various road condition data from a data recording unit and reads each road condition data. Based on the data, the shape of the corner as the road condition, that is, the corner shape is determined, and the recommended gear for passing through the corner is calculated as a recommended value.
【０００４】そして、前記ＣＰＵは、前記推奨値に対応
する制御推奨フラグ、及び判定結果を表すコーナ形状判
定フラグを制御信号として自動変速機制御装置に送る。
該自動変速機制御装置は、前記制御信号を受けると、運
転者の動作に基づく所定の制御開始条件が満たされると
きに、前記コーナ形状判定フラグによって表される判定
結果に基づいてコーナ制御を許可したり禁止したり、前
記判定結果及び前記制御推奨フラグに基づいて上限の変
速段を決定し、該上限の変速段より上の変速段（高速側
の変速段、変速比の小さい変速段等）で変速を行わない
ようにしたりする。The CPU sends a control recommendation flag corresponding to the recommendation value and a corner shape determination flag indicating a determination result to the automatic transmission control device as control signals.
Upon receiving the control signal, the automatic transmission control device permits corner control based on a determination result represented by the corner shape determination flag when a predetermined control start condition based on a driver's operation is satisfied. Or an upper limit gear position is determined based on the determination result and the control recommendation flag, and a gear position higher than the upper limit gear position (higher gear position, lower gear ratio, etc.) Or do not shift.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置において、コーナ制御が行われている
かどうか、コーナ制御がどのように実施されているか等
のコーナ制御の実施状況を運転者が認識することができ
ない。したがって、適切なコーナ制御が行われているに
もかかわらず、コーナ制御が行われない場合と同様の操
作をして、例えば、コーナの手前で過剰にブレーキペダ
ルを踏み込んだり、手動でシフトダウンの変速を行った
りしてしまうことがある。その結果、適切なコーナ制御
の効果を得ることができない。However, in the conventional vehicle control device, the driver recognizes whether the corner control is being performed, how the corner control is performed, and the like. Can not do it. Therefore, despite the appropriate corner control being performed, the same operation as when corner control is not performed is performed, for example, depressing the brake pedal excessively in front of the corner or manually shifting down. You may shift gears. As a result, it is not possible to obtain an appropriate corner control effect.
【０００６】本発明は、前記従来の車両制御装置の問題
点を解決して、車両制御がどのように実施されているか
を運転者が認識することができ、適切な車両制御の効果
を得ることができる車両制御装置、車両制御方法及びそ
のプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的
とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the problems of the above-mentioned conventional vehicle control device, and enables the driver to recognize how the vehicle control is performed, thereby obtaining an appropriate vehicle control effect. It is an object of the present invention to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a recording medium on which a program thereof is recorded.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、現在位置を検出する現在位置検
出手段と、道路状況データが記録されたデータ記録部
と、前記現在位置及び道路状況データに基づいて車両制
御の内容を設定する制御内容設定処理手段と、設定され
た車両制御の内容に基づいて車両制御を実施する車両制
御実施処理手段と、車両制御の実施状況を運転者に通知
する実施状況通知処理手段とを有する。For this purpose, in the vehicle control device according to the present invention, a current position detecting means for detecting a current position, a data recording section in which road condition data is recorded, the current position and the road condition are recorded. Control content setting processing means for setting the content of the vehicle control based on the data; vehicle control execution processing means for performing the vehicle control based on the set content of the vehicle control; and notifying the driver of the implementation status of the vehicle control. And execution status notification processing means.
【０００８】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記実施状況通知処理手段は、車両制御が実施さ
れることを予告する実施予告処理手段を備える。In another vehicle control apparatus according to the present invention, the execution status notification processing means further includes an execution notice processing means for notifying that the vehicle control will be executed.
【０００９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記実施予告処理手段は、車両の前方の道
路形状を通知することによって車両制御が実施されるこ
とを予告する。In still another vehicle control apparatus according to the present invention, the execution notice processing means notifies that the vehicle control will be executed by notifying a road shape ahead of the vehicle.
【００１０】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記実施予告処理手段は、車両の前方の道
路形状によって通知される内容を異ならせる。[0010] In still another vehicle control apparatus of the present invention, the execution notice processing means varies the content to be notified according to the shape of the road ahead of the vehicle.
【００１１】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記実施状況通知処理手段は、実施される
車両制御の内容を通知する制御内容通知処理手段を備え
る。In still another vehicle control apparatus according to the present invention, the execution status notification processing means further includes control content notification processing means for notifying the details of the vehicle control to be performed.
【００１２】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記制御内容通知処理手段は、実施される
車両制御の内容によって通知される内容を異ならせる。[0012] In still another vehicle control apparatus of the present invention, the control content notification processing means varies the content to be notified according to the content of the vehicle control to be performed.
【００１３】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記通知される内容は変速段である。[0013] In still another vehicle control apparatus of the present invention, the content to be notified is a gear position.
【００１４】本発明の車両制御方法においては、現在位
置を検出し、データ記録部から道路状況データを読み出
し、前記現在位置及び道路状況データに基づいて車両制
御の内容を設定し、設定された車両制御の内容に基づい
て車両制御を実施する。In the vehicle control method of the present invention, the current position is detected, road condition data is read from the data recording unit, and the contents of the vehicle control are set based on the current position and the road condition data. The vehicle control is performed based on the content of the control.
【００１５】そして、車両制御の実施状況を運転者に通
知する。Then, the driver is notified of the status of the vehicle control.
【００１６】本発明の記録媒体に記録した車両制御方法
のプログラムにおいては、現在位置を検出し、データ記
録部から道路状況データを読み出し、前記現在位置及び
道路状況データに基づいて車両制御の内容を設定し、設
定された車両制御の内容に基づいて車両制御を実施す
る。In the program of the vehicle control method recorded on the recording medium of the present invention, the current position is detected, the road condition data is read from the data recording unit, and the contents of the vehicle control are determined based on the current position and the road condition data. The setting is performed, and the vehicle control is performed based on the set contents of the vehicle control.
【００１７】そして、車両制御の実施状況を運転者に通
知する。Then, the driver is notified of the status of vehicle control.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。なお、この場
合、車両制御として走行制御、例えば、コーナ制御及び
交差点制御を行う場合について説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that in this case, a case will be described in which traveling control, for example, corner control and intersection control is performed as vehicle control.
【００１９】図１は本発明の実施の形態における車両制
御装置の機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
【００２０】図において、１５は現在位置を検出する現
在位置検出手段としての現在位置検出部、１６は道路状
況データが記録されたデータ記録部、９１は前記現在位
置及び道路状況データに基づいてコーナ制御及び交差点
制御の内容を設定する制御内容設定処理手段、９２は設
定されたコーナ制御及び交差点制御の内容に基づいてコ
ーナ制御及び交差点制御を実施する車両制御実施処理手
段、９３はコーナ制御及び交差点制御の実施状況を運転
者に通知する実施状況通知処理手段である。In the figure, reference numeral 15 denotes a current position detecting unit as current position detecting means for detecting a current position, 16 denotes a data recording unit in which road condition data is recorded, and 91 denotes a corner based on the current position and road condition data. Control content setting processing means for setting the contents of control and intersection control; 92, vehicle control execution processing means for performing corner control and intersection control based on the set contents of corner control and intersection control; 93, corner control and intersection control This is an implementation status notification processing unit that notifies the driver of the implementation status of the control.
【００２１】図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
【００２２】図において、１０は自動変速機（Ａ／
Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記自動変速
機１０の全体の制御を行う車両制御部としての自動変速
機制御装置（ＣＰＵ）、１３は前記エンジン１１の全体
の制御を行うエンジン制御装置（ＣＰＵ）、１４はナビ
ゲーション装置、３１は該ナビゲーション装置１４の全
体の制御を行うＣＰＵである。なお、本実施の形態にお
いては、自動変速機制御装置１２によって車両制御部を
構成しているが、エンジン制御装置１３によって車両制
御部を構成し、スロットル開度、エンジン回転速度等を
制御するようにすることもできる。In the figure, reference numeral 10 denotes an automatic transmission (A /
T) and 11 are an engine (E / G), 12 is an automatic transmission control device (CPU) as a vehicle control unit that controls the entire automatic transmission 10, and 13 is a control of the entire engine 11. An engine control device (CPU) 14 is a navigation device, and 31 is a CPU that controls the entire navigation device 14. In the present embodiment, the vehicle control unit is configured by the automatic transmission control device 12, but the vehicle control unit is configured by the engine control device 13 to control the throttle opening, the engine rotation speed, and the like. You can also
【００２３】また、４１はウインカセンサ、４２は運転
者によって図示されないアクセルペダルが操作されたこ
とを検出するアクセルセンサ、４３は運転者によって図
示されないブレーキペダルが操作されたことを検出する
ブレーキセンサ、４４は車速Ｖを検出する車速センサ、
４５はスロットル開度を検出するスロットル開度セン
サ、４６は記録媒体としてのＲＯＭ、４７は通常モード
とナビモードとを選択するためのモード選択手段として
の制御オン・オフスイッチである。Reference numeral 41 denotes a blinker sensor; 42, an accelerator sensor for detecting that an accelerator pedal (not shown) is operated by the driver; 43, a brake sensor for detecting that a brake pedal (not shown) is operated by the driver; A vehicle speed sensor 44 for detecting a vehicle speed V;
45 is a throttle opening sensor for detecting the throttle opening, 46 is a ROM as a recording medium, and 47 is a control on / off switch as mode selection means for selecting a normal mode or a navigation mode.
【００２４】前記ナビゲーション装置１４は、現在位置
を検出する現在位置検出手段としての現在位置検出部１
５、道路状況データが記録されたデータ記録部１６、入
力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種
の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３
４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び
通信部３８を有する。The navigation device 14 includes a current position detector 1 as a current position detector for detecting a current position.
5. a data recording unit 16 in which road condition data is recorded; a navigation processing unit 17 for performing various arithmetic processes such as a navigation process based on the input information; and an input unit 3
4, a display unit 35, an audio input unit 36, an audio output unit 37, and a communication unit 38.
【００２５】そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰ
Ｓ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気セ
ンサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、
ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されな
い高度計等から成る。なお、ウインカセンサ４１、アク
セルセンサ４２、ブレーキセンサ４３、車速センサ４
４、スロットル開度センサ４５、現在位置検出部１５等
の各センサによって検出手段が構成される。Then, the current position detecting section 15
S (global positioning sensor) 21, geomagnetic sensor 22, distance sensor 23, steering sensor 24,
It comprises a beacon sensor 25, a gyro sensor 26, an altimeter not shown, and the like. The turn signal sensor 41, the accelerator sensor 42, the brake sensor 43, the vehicle speed sensor 4
4. The detection means is constituted by each sensor such as the throttle opening sensor 45 and the current position detection unit 15.
【００２６】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信して、地球上における現在位置を
検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定するこ
とによって車両が向いている方位を検出し、前記距離セ
ンサ２３は、道路上の所定の地点間の距離等を検出す
る。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されな
い車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検
出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して
距離を検出するもの等を使用することができる。The GPS 21 receives a radio wave generated by an artificial satellite to detect a current position on the earth, and the geomagnetic sensor 22 detects a direction in which the vehicle is facing by measuring geomagnetism. The distance sensor 23 detects a distance between predetermined points on a road. As the distance sensor 23, for example, a sensor that measures the rotation speed of a wheel (not shown) and detects a distance based on the rotation speed, a sensor that measures acceleration, and detects the distance by integrating the acceleration twice, etc. Can be used.
【００２７】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出するものであり、例えば、図示されない
ハンドルの回転部に取り付けられた光学的な回転セン
サ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ
等が使用される。The steering sensor 24 detects a rudder angle. For example, an optical rotation sensor, a rotation resistance sensor, and a wheel are mounted on a rotating portion of a steering wheel (not shown). An angle sensor or the like is used.
【００２８】そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路
に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して
現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両
の回転角速度を検出するものであり、例えば、ガスレー
トジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前
記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度を
積分することにより、車両が向いている方位を算出する
ことができる。The beacon sensor 25 detects the current position by receiving position information from beacons arranged along the road. The gyro sensor 26 detects the rotational angular velocity of the vehicle, and for example, uses a gas rate gyro, a vibration gyro, or the like. Then, by integrating the rotational angular velocity detected by the gyro sensor 26, the direction in which the vehicle is facing can be calculated.
【００２９】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５は、それぞれ単独で現在位置を検出することができ
るが、距離センサ２３の場合は、距離センサ２３によっ
て検出された距離と、地磁気センサ２２によって検出さ
れた方位、又は前記回転角速度を積分することによって
算出された方位とを組み合わせることにより現在位置が
検出される。また、距離センサ２３によって検出された
距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵
角とを組み合わせることによって現在位置を検出するこ
ともできる。The GPS 21 and the beacon sensor 25 can each independently detect the current position. In the case of the distance sensor 23, the distance detected by the distance sensor 23 and the distance detected by the geomagnetic sensor 22 are used. The current position is detected by combining an azimuth or an azimuth calculated by integrating the rotational angular velocity. The current position can also be detected by combining the distance detected by the distance sensor 23 and the steering angle detected by the steering sensor 24.
【００３０】前記データ記録部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の各主地域
ごとの情報が格納されたデータファイルを備える。前記
各データファイルには、経路を探索するためのデータの
ほか、前記表示部３５に、探索した経路に沿って案内図
を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、
コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交
差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を
表示したりするための各種のデータが格納される。な
お、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力
部３７によって出力するための各種のデータも格納され
る。The data recording unit 16 stores a map data file, an intersection data file, a node data file,
A road data file, a photo data file, and a data file storing information for each main area such as a hotel, a gas station, and a tourist spot guide in each area are provided. In each of the data files, in addition to data for searching for a route, a guide map is displayed on the display unit 35 along the searched route, a characteristic photograph at an intersection or a route,
Various data for displaying a frame diagram, etc., displaying the distance to the next intersection, the traveling direction at the next intersection, and the like, and displaying other guidance information are stored. The data recording unit 16 also stores various data for outputting predetermined information by the audio output unit 37.
【００３１】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノードに関するノードデータが、道路データファ
イルには道路に関する道路データがそれぞれ格納され、
前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによっ
て道路状況データが構成される。なお、前記ノードデー
タは、前記地図データファイルに格納された地図データ
における少なくとも道路の位置及び形状を表す要素であ
り、道路上の各ノードの絶対位置を表す座標、各ノード
間を連結するリンクの長さ、各ノードにおける絶対方位
を表すリンク角等の各データから成る。そして、前記道
路データによって、道路自体については、幅員、勾（こ
う）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、
車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コー
ナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入
口等が、道路属性については、踏切、高速道路出口ラン
プウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種
別（国道、一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。Incidentally, the intersection data file stores intersection data relating to each intersection, the node data file stores node data relating to nodes, and the road data file stores road data relating to roads.
Road condition data is constituted by the intersection data, the node data and the road data. The node data is an element representing at least the position and shape of the road in the map data stored in the map data file. The node data includes coordinates representing the absolute position of each node on the road, and a link for connecting the nodes. It consists of data such as the length and the link angle representing the absolute azimuth at each node. According to the road data, the width of the road itself, the slope (gradient), the cant, the bank, the state of the road surface, the number of lanes on the road,
The points where the number of lanes decreases, the points where the width decreases, etc. are the radius of curvature, intersections, T-shaped intersections, corner entrances, etc., and the road attributes are the level crossings, highway exit rampways, highways, etc. Toll booths, downhill roads, uphill roads, road types (national roads, general roads, expressways, etc.) are respectively represented.
【００３２】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
前記ＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行う
に当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３
２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路
の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うた
めの各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲ
ＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部
１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３
６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。The navigation processing unit 17
The CPU 31, a RAM 3 used as a working memory when the CPU 31 performs various arithmetic processes
2. R as a recording medium on which various programs for searching for a route to a destination, traveling guidance on the route, determining a specific section, and the like, in addition to a control program, are recorded.
The navigation processing unit 17 includes an input unit 34, a display unit 35, and a voice input unit 3.
6. The audio output unit 37 and the communication unit 38 are connected.
【００３３】なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３、４６は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等に
よって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲ
ＯＭ３３、４６に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、
フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ドラム、ＣＤ、
ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＩＣカード、光カード等の
各種の記録媒体を使用することもできる。The data recording section 16 and the ROM 3
Reference numerals 3 and 46 each include a magnetic core (not shown), a semiconductor memory, and the like. The data recording unit 16 and R
Instead of the OMs 33 and 46, a magnetic tape, a magnetic disk,
Floppy (registered trademark) disk, magnetic drum, CD,
Various recording media such as MD, DVD, optical disk, IC card, and optical card can also be used.
【００３４】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３
３、４６に各種のプログラムが記録され、前記データ記
録部１６に各種のデータが記録されるようになっている
が、各種のプログラム及び各種のデータを同じ外部の記
録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前
記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュ
メモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラ
ム及びデータを読み出してフラッシュメモリに書き込む
こともできる。したがって、外部の記録媒体を交換する
ことによって前記プログラム及びデータを更新すること
ができる。また、自動変速機制御装置１２の制御用のプ
ログラム等を併せて前記外部の記録媒体に記録すること
もできる。このように、各種の記録媒体に記録されたプ
ログラムを起動し、所定のデータに基づいて各種の処理
を行うことができる。In this embodiment, the ROM 3
Various programs are recorded in 3, 46, and various data are recorded in the data recording unit 16. However, various programs and various data can be recorded on the same external recording medium. . In this case, for example, a flash memory (not shown) may be provided in the navigation processing unit 17, and the program and data may be read from the external recording medium and written to the flash memory. Therefore, the program and data can be updated by exchanging an external recording medium. Further, a program for controlling the automatic transmission control device 12 and the like can be recorded together on the external recording medium. In this way, the programs recorded on various recording media can be started, and various processes can be performed based on predetermined data.
【００３５】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録するこ
ともできる。The communication section 38 is for transmitting and receiving various data to and from an FM transmitter, a telephone line, and the like. For example, road information such as traffic congestion received by an information sensor (not shown) or the like is provided. , Traffic accident information, GP
Various data such as D-GPS information for detecting the detection error in S21 is received. Note that at least a part of a program and data for realizing the functions of the present invention may be received by the communication unit 38 and recorded in a flash memory or the like.
【００３６】そして、前記入力部３４は、車両の走行を
開始した時の現在位置を修正したり、目的地を入力した
りするものであり、例えば、表示部３５と別に配設され
たキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペ
ン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用す
ることができる。また、前記入力部３４を、例えば、表
示部３５に表示されたキー又はメニューにタッチするこ
とによって入力を行うタッチパネル等により構成するこ
ともできる。The input unit 34 is used to correct the current position when the vehicle starts running and to input a destination. For example, a keyboard provided separately from the display unit 35, A mouse, a barcode reader, a light pen, a remote control device for remote operation, and the like can be used. Further, the input unit 34 may be constituted by, for example, a touch panel for inputting by touching a key or a menu displayed on the display unit 35.
【００３７】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディス
プレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホロ
グラムを投影するホログラム装置等を使用することがで
きる。An operation guide,
An operation menu, operation key guidance, a route to a destination, guidance along a traveling route, and the like are displayed. The display unit 3
For example, a CRT display, a liquid crystal display, a plasma display, a hologram device for projecting a hologram on a windshield, or the like can be used as 5.
【００３８】そして、音声入力部３６は、図示されない
マイクロホン等によって構成され、音声によって必要な
情報を入力することができるようになっている。さら
に、音声出力部３７は、それぞれ図示されない音声合成
装置及びスピーカを備え、音声合成装置によって合成さ
れた音声による案内情報をスピーカから出力する。な
お、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各
種の案内情報をテープ等の記録媒体に録音しておき、前
記案内情報をスピーカから出力することもできる。The voice input section 36 is constituted by a microphone (not shown) or the like, and can input necessary information by voice. Further, the voice output unit 37 includes a voice synthesizer and a speaker (not shown), and outputs guidance information based on voice synthesized by the voice synthesizer from the speaker. Note that, in addition to the voice synthesized by the voice synthesizer, various types of guidance information may be recorded on a recording medium such as a tape, and the guidance information may be output from a speaker.
【００３９】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２は、ＲＯＭ４６に記録され
たプログラムに従ってシフトアップ又はシフトダウンの
変速を行う。By the way, in the vehicle control device having the above configuration, the automatic transmission control device 12 shifts up or down according to the program recorded in the ROM 46.
【００４０】そして、運転者が制御オン・オフスイッチ
４７をオフにすることによって通常モードが選択される
と、前記自動変速機制御装置１２の図示されない変速処
理手段は、前記車速センサ４４によって検出された車速
Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出された
スロットル開度に基づいて、ＲＯＭ４６の図示されない
変速マップを参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に
対応する変速段を選択する。When the normal mode is selected by the driver turning off the control on / off switch 47, the speed change processing means (not shown) of the automatic transmission control device 12 is detected by the vehicle speed sensor 44. Based on the detected vehicle speed V and the throttle opening detected by the throttle opening sensor 45, a gear position corresponding to the vehicle speed V and the throttle opening is selected with reference to a shift map (not shown) in the ROM 46.
【００４１】また、運転者が制御オン・オフスイッチ４
７をオンにすることによってナビモードが選択される
と、車両制御装置は、所定の情報、例えば、ナビゲーシ
ョン情報としての道路状況データに対応させてコーナ制
御及び交差点制御を行う。そのために、前記ＣＰＵ３１
の制御内容設定処理手段９１（図１）は、データ記録部
１６から所定の道路状況データを読み出し、前記現在位
置検出部１５によって検出された現在位置及び前記道路
状況データに従って、コーナ制御及び交差点制御におい
て変速段を制限するための車両制御の内容、すなわち、
制御内容を設定する。そして、前記ＣＰＵ３１は、前記
制御内容に対応させて制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤ及びコ
ーナ形状判定フラグｆ１〜ｆ３を制御信号として自動変
速機制御装置１２に送る。該自動変速機制御装置１２の
車両制御実施処理手段９２は、前記制御内容設定処理手
段９１によって設定された制御内容に基づいてコーナ制
御及び交差点制御を実施する。そのために、前記自動変
速機制御装置１２は、前記制御信号を受けると、運転者
の動作に基づく所定の制御開始条件が満たされるとき
に、前記コーナ形状判定フラグｆ１〜ｆ３によって表さ
れる判定結果に基づいてコーナ制御を許可したり禁止し
たり、前記判定結果及び前記制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤ
に基づいて上限の変速段を決定し、該上限の変速段より
上の変速段で変速を行わないようにしたりする。The driver operates the control on / off switch 4
When the navigation mode is selected by turning on 7, the vehicle control device performs corner control and intersection control in accordance with predetermined information, for example, road condition data as navigation information. Therefore, the CPU 31
The control content setting processing means 91 (FIG. 1) reads predetermined road condition data from the data recording unit 16 and performs corner control and intersection control according to the current position detected by the current position detection unit 15 and the road condition data. In the content of the vehicle control for limiting the shift speed, namely,
Set the control details. Then, the CPU 31 sends control recommendation flags fA to fD and corner shape determination flags f1 to f3 to the automatic transmission control device 12 as control signals in accordance with the control contents. The vehicle control execution processing means 92 of the automatic transmission control device 12 performs corner control and intersection control based on the control content set by the control content setting processing means 91. To this end, the automatic transmission control device 12 receives the control signal, and when a predetermined control start condition based on the operation of the driver is satisfied, a determination result represented by the corner shape determination flags f1 to f3. Corner control based on the determination result and the control recommendation flags fA to fD.
, The upper limit shift speed is determined, and the shift is not performed at a shift speed higher than the upper limit shift speed.
【００４２】なお、本実施の形態においては、制御オン
・オフスイッチ４７がオンである場合にコーナ制御及び
交差点制御が行われるようになっているが、常時、コー
ナ制御及び交差点制御を行うようにすることもできる。In this embodiment, the corner control and the intersection control are performed when the control on / off switch 47 is on. However, the corner control and the intersection control are always performed. You can also.
【００４３】また、前記コーナ制御及び交差点制御のほ
かに、コーナが連続する場合に、走行フィーリングが低
下するのを防止するためのワインディング制御を行うこ
ともできる。In addition to the corner control and the intersection control, winding control for preventing a decrease in running feeling when corners are continuous can be performed.
【００４４】次に、コーナ制御及び交差点制御を行う場
合の前記車両制御装置の動作について説明する。Next, the operation of the vehicle control device when performing corner control and intersection control will be described.
【００４５】図３は本発明の実施の形態におけるコーナ
制御及び交差点制御を行う場合の車両制御装置の動作を
示すメインフローチャートである。FIG. 3 is a main flowchart showing the operation of the vehicle control device when performing corner control and intersection control in the embodiment of the present invention.
【００４６】まず、ナビゲーション装置１４（図２）が
起動されると、ＣＰＵ３１は、現在位置検出部１５によ
って検出された現在位置を読み込むとともに、データ記
録部１６の道路データファイルにアクセスし、前記現在
位置より前方及び後方の位置の道路状況データを読み出
して、ＲＡＭ３２に制御用データとして記録する。そし
て、前記ＣＰＵ３１は、コーナ制御及び交差点制御を行
うための制御実施条件が成立したかどうかを判断する。
この場合、該制御実施条件として、前記道路状況データ
が前記道路データファイル内に存在していること、フェ
ール動作が発生していないこと等が設定される。First, when the navigation device 14 (FIG. 2) is activated, the CPU 31 reads the current position detected by the current position detection unit 15, accesses the road data file in the data recording unit 16, and reads the current data. The road condition data at positions ahead and behind the position are read out and recorded in the RAM 32 as control data. Then, the CPU 31 determines whether a control execution condition for performing the corner control and the intersection control is satisfied.
In this case, as the control execution conditions, the fact that the road condition data exists in the road data file, that no fail operation has occurred, and the like are set.
【００４７】そして、前記制御実施条件が成立すると、
前記ＣＰＵ３１の図示されないコーナ制御判断処理手段
は、コーナ制御判断処理を行い、コーナ制御を行うかど
うかを判断するとともに、ＣＰＵ３１の図示されない交
差点制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、
交差点制御を行うかどうかを判断する。When the above-mentioned control execution condition is satisfied,
The not-shown corner control determination processing means of the CPU 31 performs corner control determination processing to determine whether to perform corner control, and the not-shown intersection control determination processing means of the CPU 31 performs intersection control determination processing.
It is determined whether to perform the intersection control.
【００４８】さらに、コーナ制御及び交差点制御のうち
の少なくとも一方を行うと判断されると、ＣＰＵ３１
は、コーナ制御において設定された制御内容、及び交差
点制御において設定された制御内容に従って、コーナ形
状判定フラグｆ１〜ｆ３及び制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤ
を制御信号として自動変速機制御装置１２に送る。If it is determined that at least one of the corner control and the intersection control is to be performed, the CPU 31
Are the corner shape determination flags f1 to f3 and the control recommendation flags fA to fD according to the control content set in the corner control and the control content set in the intersection control.
As a control signal to the automatic transmission control device 12.
【００４９】続いて、ＣＰＵ３１の図示されない制御動
作表示処理手段は、制御動作表示処理を行い、車両制御
装置による制御動作を表示部３５に表示する。なお、前
記制御動作表示処理手段によって、コーナ制御及び交差
点制御の実施状況を運転者に通知する実施状況通知処理
手段９３（図１）が構成される。Subsequently, a control operation display processing means (not shown) of the CPU 31 performs a control operation display process, and displays a control operation by the vehicle control device on the display unit 35. The control operation display processing means constitutes an implementation status notification processing means 93 (FIG. 1) for notifying the driver of the implementation status of the corner control and the intersection control.
【００５０】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ１ 現在位置を読み込み、制御用データを記
録する。 ステップＳ２ 制御実施条件が成立したかどうかを判断
する。制御実施条件が成立した場合はステップＳ３に進
み、成立していない場合はリターンする。 ステップＳ３ コーナ制御判断処理を行う。 ステップＳ４ 交差点制御判断処理を行う。 ステップＳ５ 制御信号を自動変速機制御装置１２に送
る。 ステップＳ６ 制御動作表示処理を行い、リターンす
る。Next, the flowchart will be described. Step S1 The current position is read, and control data is recorded. Step S2: It is determined whether the control execution condition is satisfied. If the control execution condition is satisfied, the process proceeds to step S3, and if not, the process returns. Step S3 A corner control judgment process is performed. Step S4: Perform intersection control determination processing. Step S5: Send a control signal to the automatic transmission control device 12. Step S6: Perform control operation display processing and return.
【００５１】次に、図３のステップＳ３におけるコーナ
制御判断処理のサブルーチンについて説明する。Next, a subroutine of the corner control judgment processing in step S3 of FIG. 3 will be described.
【００５２】図４は本発明の実施の形態におけるコーナ
制御判断処理のサブルーチンを示す図、図５は本発明の
実施の形態における道路形状判断処理のサブルーチンを
示す図、図６は本発明の実施の形態における推奨変速段
決定処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の実施
の形態における推奨値算出処理のサブルーチンを示す
図、図８は本発明の実施の形態における実際の道路とノ
ードデータとの関係図、図９は本発明の実施の形態にお
けるノードデータの説明図、図１０は本発明の実施の形
態における旋回角データの説明図、図１１は本発明の実
施の形態における推奨車速マップを示す図、図１２は本
発明の実施の形態における減速線図である。なお、図９
及び１０において、横軸に位置を、縦軸にリンク角を、
図１１において、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速
ＶR を、図１２において、横軸に位置を、縦軸に車速Ｖ
を採ってある。FIG. 4 is a diagram showing a subroutine of a corner control determining process in the embodiment of the present invention, FIG. 5 is a diagram showing a subroutine of a road shape determining process in the embodiment of the present invention, and FIG. 6 is an embodiment of the present invention. FIG. 7 is a diagram showing a subroutine of a recommended gear position determination process in the embodiment, FIG. 7 is a diagram showing a subroutine of a recommended value calculation process in the embodiment of the present invention, and FIG. 8 is actual road and node data in the embodiment of the present invention. 9 is an explanatory diagram of node data in the embodiment of the present invention, FIG. 10 is an explanatory diagram of turning angle data in the embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a recommended vehicle speed in the embodiment of the present invention. FIG. 12 is a diagram showing a map, and FIG. 12 is a deceleration diagram in the embodiment of the present invention. Note that FIG.
In and 10, the horizontal axis represents the position, the vertical axis represents the link angle,
In FIG. 11, the horizontal axis indicates the node radius, the vertical axis indicates the recommended vehicle speed VR, and in FIG. 12, the horizontal axis indicates the position and the vertical axis indicates the vehicle speed V R.
Is taken.
【００５３】まず、コーナ制御判断処理手段の道路形状
判断処理手段は、道路形状判断処理を行い、道路形状を
判断する。すなわち、道路形状判断処理手段は、前記現
在位置、及び現在位置より前方の道路状況データに基づ
いて、制御リストを作成し、現在位置を含む道路上の所
定の範囲（例えば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の
各ノードごとに道路のノード半径を算出する。なお、必
要に応じて現在位置から目的地までの経路を探索し、探
索した経路上のノードについてノード半径を算出するこ
ともできる。First, the road shape judgment processing means of the corner control judgment processing means performs a road shape judgment process to judge a road shape. That is, the road shape determination processing means creates a control list based on the current position and road condition data ahead of the current position, and determines a predetermined range on the road including the current position (for example, 1 to 1 from the current position). 2 [km]), the node radius of the road is calculated for each node. If necessary, a route from the current position to the destination may be searched, and a node radius of a node on the searched route may be calculated.
【００５４】この場合、道路形状判断処理手段のノード
半径算出処理手段は、前記道路状況データのうちのノー
ドデータに従って、各ノードの絶対座標、及び前記各ノ
ードに隣接する二つのノードの各絶対座標に基づいて演
算を行い、前記ノード半径を算出する。また、道路デー
タとしてあらかじめデータ記録部１６（図２）にノード
半径を、例えば、各ノードに対応させて記録しておき、
必要に応じて前記ノード半径を読み出すこともできる。In this case, the node radius calculation processing means of the road shape determination processing means calculates the absolute coordinates of each node and the absolute coordinates of two nodes adjacent to each node according to the node data of the road condition data. And calculate the node radius. Also, the node radius is recorded in advance in the data recording unit 16 (FIG. 2) as road data, for example, in correspondence with each node,
The node radius can be read out if necessary.
【００５５】そして、前記道路形状判断処理手段は、前
記所定の範囲内において前記ノード半径が閾値ＲTHより
小さいノードが検出されると、コーナ制御を必要とする
コーナが有ると判断する。When a node whose radius is smaller than the threshold RTH is detected within the predetermined range, the road shape determination processing means determines that there is a corner requiring corner control.
【００５６】また、ＣＰＵ３１は現在位置から各ノード
までの道路の勾配を算出する。The CPU 31 calculates the gradient of the road from the current position to each node.
【００５７】次に、前記道路形状判断処理手段の形状判
定処理手段は、形状判定処理を行う。Next, the shape determination processing means of the road shape determination processing means performs a shape determination process.
【００５８】図８〜１０において、ＲＤは道路、Ｎ0 、
Ｎ1 、…はノードであり、ノードデータは、該各ノード
Ｎ0 、Ｎ1 、…に属し、対応するノードの絶対座標（Ｘ
0 ，Ｔ0 ）、（Ｘ1 ，Ｔ1 ）、…、対応するノードと一
つ後方のノードとを連結するリンクＬ１、Ｌ２、…、及
び真北に対する各リンクＬ１、Ｌ２、…の絶対方位を表
すリンク角θ１、θ２、…から成る。また、θRDは道路
ＲＤ上の各点におけるリンク角、Ａ、Ｂ、…は各リンク
Ｌ１、Ｌ２、…の中点、Ｓ０は現在位置である。なお、
前記形状判定処理において、前記ノードデータによって
道路状況判定データが構成される。8 to 10, RD is a road, N 0 ,
N 1, ... is a node, the node data, respective nodes N 0, N 1, belongs ... to the absolute coordinates of the corresponding node (X
0 , T 0 ), (X 1 , T 1 ),..., The links L1, L2,... Connecting the corresponding node and the immediately succeeding node, and the absolute orientation of each link L1, L2,. Are represented by the link angles θ1, θ2,. Also, θ RD is a link angle at each point on the road RD, A, B,... Are midpoints of the links L1, L2,. In addition,
In the shape determination processing, road condition determination data is configured by the node data.
【００５９】車両をノードＮ0 からノードＮ1 にかけて
走行させる場合、本実施の形態において、現在位置Ｓ０
に最も近接するノードＮ1 を判定処理開始点とし、道路
ＲＤ上において前記判定処理開始点からあらかじめ設定
された距離ＬＥだけ前方に離れた位置に判定処理終了点
ＳＥが設定され、前記判定処理開始点から判定処理終了
点ＳＥまでの区間が、前記コーナ形状を判定するための
判定範囲として設定される。すなわち、該判定範囲は、
前記判定処理開始点から前方にかけて所定の距離ＬＥに
わたって設定される。なお、本実施の形態においては、
現在位置Ｓ０に最も近接するノードＮ1 を判定処理開始
点としているが、他の所定の点を判定処理開始点とした
り、所定の範囲内の複数のノードを基準点としたりする
こともできる。When the vehicle travels from node N 0 to node N 1 , in the present embodiment, the current position S 0
Most nodes N 1 adjacent the determination process starting point, road RD determination process end point at a position spaced forward by a preset distance LE from the determination processing start point on the SE is set to, starting the determination process A section from the point to the determination processing end point SE is set as a determination range for determining the corner shape. That is, the determination range is
It is set over a predetermined distance LE from the determination processing start point to the front. In the present embodiment,
While the node N 1 which is closest to the current position S0 is a determination processing start point, or a determination process starting point and another predetermined point, a plurality of nodes within a predetermined range can be or as a reference point.
【００６０】そして、形状判定処理手段は、前記判定範
囲内の旋回角の累積値ΣΘを算出する。Then, the shape determination processing means calculates the cumulative value 旋回 of the turning angles within the determination range.
【００６１】この場合、前述されたように、各ノードＮ
1 、Ｎ2 、…におけるリンク角θ１、θ２、…は、対応
するノードと一つ後方のノードとを連結するリンクＬ
１、Ｌ２、…の絶対方位を表すので、中点Ａ、Ｂ、…に
おける接線の絶対方位とほぼ等しい。そこで、前記形状
判定処理手段は、前記累積値ΣΘを、前記中点Ａと判定
処理終了点ＳＥとの間の旋回角に基づいて算出するよう
にしている。In this case, as described above, each node N
The link angles θ 1, θ 2 ,... In 1 , N 2 ,.
1, L2,..., Are substantially equal to the absolute azimuths of the tangents at the midpoints A, B,. Therefore, the shape determination processing means calculates the cumulative value ΣΘ based on the turning angle between the middle point A and the determination processing end point SE.
【００６２】この場合、中点Ａ、Ｂ間の旋回角をΘ1 と
し、中点Ｂ、Ｃ間の旋回角をΘ2 とし、中点Ｃと判定処
理終了点ＳＥとの間の旋回角をΘSEとすると、前記累積
値ΣΘは、 ΣΘ＝Θ1 ＋Θ2 ＋ΘSE になる。また、旋回角Θ1 、Θ2 は、 Θ1 ＝｜θ２−θ１｜ Θ2 ＝｜θ３−θ２｜ になる。そして、前記旋回角ΘSEは、中点Ｃ、Ｄ間の旋
回角Θ3 を直線補間することによって算出される。すな
わち、中点Ｃと判定処理終了点ＳＥとの間の距離をＬ
C/SEとし、中点Ｃ、Ｄ間の距離をＬC/D としたとき、旋
回角ΘSEは、 ΘSE＝Θ3 ×ＬC/SE／ＬC/D である。なお、前記旋回角ΘSEは、ノードデータに基づ
いて算出され、算出データを構成する。したがって、コ
ーナ形状を一層正確に判定することができるので、コー
ナ制御の精度を高くすることができる。[0062] In this case, the midpoint A, the turning angle and theta 1 between B, midpoint B, and 2 the turning angle theta between C, the pivoting angle between the middle point C and determines process end point SE When theta SE, the accumulated value Shigumashita will ΣΘ = Θ 1 + Θ 2 + Θ SE. The turning angles Θ 1 and Θ 2 are given by Θ 1 = | θ 2 -θ 1 | Θ 2 = | θ 3 -θ 2 | The turning angle Θ SE is calculated by linearly interpolating the turning angle Θ 3 between the middle points C and D. That is, the distance between the midpoint C and the determination processing end point SE is L
When C / SE is set and the distance between the middle points C and D is set as L C / D , the turning angle Θ SE is Θ SE = Θ 3 × LC / SE / LC / D. The turning angle Θ SE is calculated based on the node data, and forms the calculated data. Therefore, since the corner shape can be determined more accurately, the accuracy of the corner control can be improved.
【００６３】このようにして、前記形状判定処理手段は
前記判定範囲内の旋回角の累積値ΣΘを算出する。In this manner, the shape determination processing means calculates the cumulative value 旋回 of the turning angle within the determination range.
【００６４】続いて、前記形状判定処理手段は、前記累
積値ΣΘに基づいてコーナ形状の判定を行う。そのため
に、前記形状判定処理手段は、例えば、前記累積値ΣΘ
が ２０〔°〕≦ΣΘ＜４０〔°〕 である場合、コーナ形状が緩い（緩コーナ）と判定し、
コーナ形状判定フラグｆ１を設定（オンに）し、 ４０〔°〕≦ΣΘ＜９５〔°〕 である場合、コーナ形状が中程度（中コーナ）であると
判定し、コーナ形状判定フラグｆ２を設定（オンに）
し、 ９５〔°〕≦ΣΘ である場合、コーナ形状が急（急コーナ）であると判定
し、コーナ形状判定フラグｆ３を設定（オンに）する。
なお、基準点を複数備える場合、各基準点ごとに累積値
が算出され、最大の累積値に基づいてコーナ形状の判定
が行われる。Subsequently, the shape determination processing means determines a corner shape based on the cumulative value ΣΘ. For this purpose, the shape determination processing means may, for example, be configured to calculate the accumulated value ΣΘ
Is 20 [°] ≦ ΣΘ <40 [°], it is determined that the corner shape is loose (slow corner),
The corner shape determination flag f1 is set (turned on). If 40 [°] ≦ ΣΘ <95 [°], the corner shape is determined to be medium (medium corner), and the corner shape determination flag f2 is set. (On)
If 95 [°] ≦ ΣΘ, it is determined that the corner shape is abrupt (a sharp corner), and the corner shape determination flag f3 is set (turned on).
When a plurality of reference points are provided, a cumulative value is calculated for each of the reference points, and the corner shape is determined based on the maximum cumulative value.
【００６５】また、前記形状判定処理手段は前記判定範
囲内の各リンク角θ１、θ２、…に基づいて、コーナが
進行方向における右に旋回しているか、左に旋回してい
るかの旋回方向を判定する。The shape determination processing means determines, based on each link angle θ1, θ2,... Within the determination range, whether the corner is turning right or left in the traveling direction. judge.
【００６６】ところで、コーナ制御においては、車両が
コーナに差し掛かると、現在位置Ｓ０からコーナに到達
するまでに車速Ｖが推奨車速ＶR になるような減速が必
要であると判断される。そこで、前記コーナ制御判断処
理手段の推奨変速段決定処理手段は、推奨変速段決定処
理を行い、前記所定の範囲内の各ノードのうちノード半
径が閾値ＲTHより小さい特定のノードＮｄi （ｉ＝１、
２、…）を選択し、図１１に示される推奨車速マップを
参照して、各ノードＮｄi について推奨車速Ｖ Ri（ｉ＝
１、２、…）を算出し、該推奨車速ＶRiに基づいて推奨
変速段を決定する。なお、前記推奨車速マップにおいて
は、ノード半径が小さくなると推奨車速ＶR が低くさ
れ、ノード半径が大きくなると推奨車速ＶR が高くされ
る。また、前記推奨変速段決定処理手段によって制御内
容設定処理手段９１（図１）が構成される。In the corner control, the vehicle
When approaching the corner, it reaches the corner from the current position S0
Vehicle speed V is the recommended vehicle speed VRDeceleration
It is determined that it is important. Therefore, the corner control determination process
The recommended gear position determination processing means of the
The node half of the nodes within the predetermined range.
Diameter is threshold RTHA smaller specific node Ndi(I = 1,
2, ...) to select the recommended vehicle speed map shown in FIG.
With reference to each node NdiRecommended vehicle speed V Ri(I =
1, 2,...) And calculate the recommended vehicle speed VRiRecommended based on
Determine the gear stage. In the above recommended vehicle speed map
Is the recommended vehicle speed V when the node radius decreases.RIs low
When the node radius increases, the recommended vehicle speed VRIs raised
You. In addition, the recommended gear position determination processing means controls
The content setting processing means 91 (FIG. 1) is configured.
【００６７】そのために、各ノードＮｄi について、現
在の変速段を維持することが望ましいと考えられる閾値
を表す減速加速度基準値α、及びこれ以上減速加速度
（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段を３速以
下にすることが望ましいと考えられる閾値を表す減速加
速度基準値βが設定される。各減速加速度基準値α、β
は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦
（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は
降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行
させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂
路において、運転者が車両を減速させようとした場合、
積極的にシフトダウンの変速を行わなくても十分な減速
を行うことができる。For this reason, for each node Nd i , if the deceleration acceleration reference value α indicating the threshold value at which it is considered desirable to maintain the current gear stage and the deceleration acceleration (degree of deceleration) become larger than this, A deceleration acceleration reference value β is set, which represents a threshold value at which it is desirable to set the shift speed to the third speed or less. Each deceleration acceleration reference value α, β
Is set in consideration of the gradient of the road. This is because the deceleration is different between the case where the vehicle is decelerated on a flat road and the case where the vehicle is decelerated on an uphill road or a downhill road even if the vehicle travels the same distance. For example, if the driver tries to decelerate the vehicle on an uphill road,
Sufficient deceleration can be performed without actively downshifting.
【００６８】なお、前記各減速加速度基準値α、βを、
道路の勾配に対応させて複数設定することもできる。そ
して、平坦な道路用として１組の減速加速度基準値α、
βをあらかじめ設定しておき、道路の勾配に対応させて
前記各減速加速度基準値α、βを補正することもでき
る。さらに、車両の総重量を算出し、例えば、乗員が１
名である場合と４名である場合とで減速加速度基準値
α、βを異ならせることもできる。この場合、車両の総
重量は、例えば、特定の出力軸トルクを発生させたとき
の加速度に基づいて算出することができる。The deceleration acceleration reference values α and β are
A plurality can be set corresponding to the gradient of the road. A set of deceleration acceleration reference values α for flat roads,
β may be set in advance, and the deceleration acceleration reference values α and β may be corrected according to the gradient of the road. Further, the total weight of the vehicle is calculated and, for example, the occupant
The deceleration acceleration reference values α and β may be different between the case of the first name and the case of the fourth name. In this case, the total weight of the vehicle can be calculated based on, for example, the acceleration when a specific output shaft torque is generated.
【００６９】そして、推奨変速段決定処理手段の減速線
設定処理手段は、現在位置Ｓ０から各ノードＮｄi まで
の区間距離Ｌを算出するとともに、該区間距離Ｌ、前記
推奨車速ＶRi及び前記減速加速度基準値αに基づいて、
シフトアップの変速が行われるのを禁止するための減速
線、すなわち、ホールド制御用減速線Ｍｈを、前記区間
距離Ｌ、前記推奨車速ＶRi及び減速加速度基準値βに基
づいて、シフトダウンの変速を許可するための減速線、
すなわち、変速許可制御用減速線Ｍｓをそれぞれ設定す
る。この場合、該変速許可制御用減速線Ｍｓは、区間距
離Ｌにおいて減速加速度基準値βで減速が行われた場合
に、各ノードＮｄi を推奨車速ＶRiで走行することがで
きる車速Ｖの値を示す。[0069] Then, the deceleration line setting processing means of the recommended gear stage determining processing means calculates the section distance L from the current position S0 to the nodes Nd i, said section distance L, the recommended vehicle speed V Ri and the reduction Based on the acceleration reference value α,
A deceleration line for inhibiting a shift-up shift, that is, a hold control deceleration line Mh, is shifted to a shift-down shift based on the section distance L, the recommended vehicle speed V Ri, and the deceleration acceleration reference value β. Deceleration line, to allow
That is, the shift permission control deceleration line Ms is set. In this case, the speed-change permission control deceleration line Ms is, when the deceleration at the deceleration acceleration reference value β were made in section distance L, the value of the vehicle speed V which is capable of running each node Nd i in the recommended vehicle speed V Ri Is shown.
【００７０】ところで、前記現在位置を現在位置検出部
１５によって検出するようになっているので、現在位置
検出部１５の検出誤差が生じると、検出された現在位置
と実際の現在位置とが異なってしまう。その場合、減速
加速度基準値βに基づいて前記変速許可制御用減速線Ｍ
ｓを一律に設定すると、実際の道路状況に対応したコー
ナ制御を行うことができなくなってしまう。Since the current position is detected by the current position detection unit 15, if a detection error occurs in the current position detection unit 15, the detected current position and the actual current position may differ. I will. In this case, the deceleration line M for shift permission control is determined based on the deceleration acceleration reference value β.
If s is set uniformly, corner control corresponding to the actual road condition cannot be performed.
【００７１】そこで、前記変速許可制御用減速線Ｍｓと
は別に、現在位置検出部１５の検出誤差を考慮に入れた
変速許可制御用減速線Ｍ１を設定するようにしている。Therefore, a shift permission control deceleration line M1 is set separately from the shift permission control deceleration line Ms in consideration of a detection error of the current position detector 15.
【００７２】この場合、該変速許可制御用減速線Ｍ１
は、現在位置Ｓ０から前記ノードＮｄ i に到達するまで
の車速パターンを示す減速線部分ｍａ、及び該減速線部
分ｍａに連続させて形成され、各ノードＮｄi から現在
位置Ｓ０に近づく側に延びてノード幅を形成する調整部
分ｍｃから成る。本実施の形態において、減速線部分ｍ
ａは、変速許可制御用減速線Ｍｓより所定距離だけ、す
なわち、調整部分ｍｃだけずらすことによって設定され
る。なお、前記減速線部分ｍａを、変速許可制御用減速
線Ｍｓより所定速度だけ低い値にすることによって設定
することもできる。In this case, the shift permission control deceleration line M1
Is the node Nd from the current position S0 iUntil you reach
Deceleration line portion ma indicating the vehicle speed pattern and the deceleration line portion
And each node NdiFrom now
Adjusting unit extending toward the side approaching position S0 to form a node width
Minutes mc. In the present embodiment, the deceleration line portion m
a is a predetermined distance from the shift permission control deceleration line Ms.
That is, it is set by shifting the adjustment portion mc.
You. The deceleration line portion ma is defined as a shift permission control deceleration.
Set by lowering the value by a predetermined speed from line Ms
You can also.
【００７３】そして、前記調整部分ｍｃの車速Ｖは、ノ
ードＮｄi に対応する推奨車速ＶRiと等しくなるように
設定される。なお、前記調整部分ｍｃを、所定の幅を持
たせて所定の車速パターンで設定することができる。[0073] Then, the vehicle speed V of the adjusting portion mc is set to be equal to the recommended vehicle speed V Ri corresponding to the node Nd i. The adjustment portion mc can be set to have a predetermined width and a predetermined vehicle speed pattern.
【００７４】また、前記調整部分ｍｃを、現在位置検出
部１５による現在位置Ｓ０の検出精度に対応させて変更
することもできる。例えば、検出精度が低い場合は、調
整部分ｍｃが長く設定される。この場合、前記検出精度
は、各種のセンサの検出状態、マッチング状態等の現在
位置検出状態を評価し、評価結果に基づいて設定される
ので、後述される第２の判定領域ＡＲ２が不必要に広く
ならない。したがって、実際の道路状況に一層対応した
コーナ制御を行うことができる。Further, the adjustment portion mc can be changed in accordance with the detection accuracy of the current position S0 by the current position detection section 15. For example, when the detection accuracy is low, the adjustment portion mc is set to be long. In this case, the detection accuracy is set based on the current position detection state such as the detection state of various sensors, the matching state, and the like, and is set based on the evaluation result. Therefore, the second determination area AR2 described below becomes unnecessary. Does not spread. Therefore, it is possible to perform the corner control further corresponding to the actual road condition.
【００７５】そして、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前
記変速許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変
速許可制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い
値にされる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許
可制御用減速線Ｍ１より所定距離だけずらすこともでき
る。そして、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び変速許
可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１はコーナ制御が終了するまで
固定される。The hold control deceleration line Mh is set to a value lower than the shift permission control deceleration line M1 by 10 [km / h], for example, in correspondence with the shift permission control deceleration line M1. Further, the hold control deceleration line Mh can be shifted by a predetermined distance from the shift permission control deceleration line M1. The hold control deceleration line Mh and the shift permission control deceleration lines Ms and M1 are fixed until the corner control ends.
【００７６】なお、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び
変速許可制御用減速線Ｍｓ、Ｍ１は、いずれも演算によ
って設定することができるだけでなく、演算結果をＲＯ
Ｍ３３にマップとして記録しておき、該マップを参照す
ることによって設定することもできる。この場合、ＲＯ
Ｍ３３によって減速線設定処理手段が構成される。ま
た、前記減速加速度基準値βのほかに、これ以上減速加
速度が大きくなる場合は、変速段を２速以下にすること
が望ましいと考えられる閾値を表す減速加速度基準値γ
を設定することもできる。その場合、変速許可制御用減
速線Ｍｓ、Ｍ１のほかに、シフトダウンの変速を許可す
るための他の減速線を設定することもできる。The hold control deceleration line Mh and the shift permission control deceleration lines Ms and M1 can be set not only by calculation but also by the calculation of RO.
It is also possible to record the information in M33 as a map, and set by referring to the map. In this case, RO
M33 constitutes a deceleration line setting processing means. In addition to the deceleration acceleration reference value β, when the deceleration is further increased, a deceleration acceleration reference value γ representing a threshold value that is considered desirable to set the gear position to the second speed or less.
Can also be set. In this case, in addition to the shift permission control deceleration lines Ms and M1, another deceleration line for permitting a downshift can be set.
【００７７】そして、図１２に示されるように、変速許
可制御用減速線Ｍｓより高速側に、シフトダウンの変速
を許可するための第１の判定領域ＡＲ１が、変速許可制
御用減速線Ｍｓ、Ｍ１間に、現在位置検出部１５の検出
誤差を前提にしてシフトダウンの変速を許可するための
第２の判定領域ＡＲ２が、ホールド制御用減速線Ｍｈと
変速許可制御用減速線Ｍ１との間にシフトアップの変速
を禁止するための第３の判定領域ＡＲ３がそれぞれ形成
される。As shown in FIG. 12, a first determination area AR1 for permitting a downshift is provided on a higher speed side than the shift permission control deceleration line Ms. Between M1, a second determination area AR2 for permitting downshifting based on a detection error of the current position detection unit 15 is provided between the hold control deceleration line Mh and the shift permission control deceleration line M1. A third determination area AR3 for prohibiting a shift-up shift is formed.
【００７８】本実施の形態においては、現在位置検出部
１５の検出誤差が生じても、車両がノードＮｄi より調
整部分ｍｃの距離だけ手前に到達したときに、現在の車
速Ｖ now が第１〜第３の判定領域ＡＲ１〜ＡＲ３のいず
れに属するかを判定することができるので、コーナ制御
の開始が遅れることはない。In the present embodiment, the current position detecting section
Even if a detection error of 15 occurs, the vehicle is connected to the node Nd.iMore tone
When the vehicle reaches the front by the distance of the set portion mc, the current vehicle
Speed V nowIs any of the first to third determination areas AR1 to AR3
Corner control.
There is no delay in starting.
【００７９】続いて、推奨変速段決定処理手段の推奨値
算出処理手段は、推奨値算出処理を行い、区間距離Ｌを
算出するとともに、現在位置Ｓ０に対応する第１の設定
値としてのホールド制御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位
置Ｓ０に対応する第２の設定値としての変速許可制御用
減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置Ｓ０に対応する第３
の設定値としての変速許可制御用減速線Ｍｓの値Ｖｓを
算出する。また、前記推奨値算出処理手段は、現在の車
速Ｖnow を読み込み、該現在の車速Ｖnow と前記値Ｖ
ｈ、Ｖ１、Ｖｓとを比較する。Subsequently, the recommended value calculation processing means of the recommended gear position determination processing means performs the recommended value calculation processing to calculate the section distance L, and to perform the hold control as the first set value corresponding to the current position S0. Vh of the deceleration line Mh, the value V1 of the shift permission control deceleration line M1 as the second set value corresponding to the current position S0, and the third value corresponding to the current position S0.
The value Vs of the shift permission control deceleration line Ms is calculated as the set value of. Also, the recommended value calculation processing means reads the current vehicle speed V now, the current vehicle speed V now and the value V
h, V1, and Vs.
【００８０】そして、現在の車速Ｖnow が、値Ｖｈ以上
であり、かつ、値Ｖ１より低く、第３の判定領域ＡＲ３
に属する場合、推奨値算出処理手段は、推奨値として、
現在の変速段（以下「実変速段」という。）と同じ変速
段を算出し、該変速段を推奨変速段として決定するとと
もに、コーナ制御用の制御推奨フラグｆＡを設定（オン
に）する。このとき、該制御推奨フラグｆＡが設定され
ることによって、自動変速機制御装置１２に対してホー
ルド制御が行われることが推奨される。なお、ホールド
制御が行われると、シフトアップの変速が禁止されるの
で、ハンチングが発生するのを防止することができる。
例えば、一旦（いったん）シフトダウンの変速が行われ
て３速になった後に４速になるのが防止される。When the current vehicle speed V now is equal to or higher than the value Vh and lower than the value V1, the third determination area AR3
, The recommended value calculation processing means, as a recommended value,
The same gear position as the current gear position (hereinafter referred to as "actual gear position") is calculated, the gear position is determined as a recommended gear position, and a control recommended flag fA for corner control is set (turned on). At this time, by setting the control recommendation flag fA, it is recommended that the hold control is performed on the automatic transmission control device 12. When the hold control is performed, upshifting is prohibited, so that hunting can be prevented from occurring.
For example, it is possible to prevent the shift to the fourth speed after the shift to the downshift is performed once (once).
【００８１】また、前記現在の車速Ｖnow が、値Ｖ１以
上であり、かつ、値Ｖｓより低く、第２の判定領域ＡＲ
２に属する場合、前記推奨値算出処理手段は、推奨値と
して、例えば、３速を算出し、３速を推奨変速段として
決定するとともに、コーナ制御用の制御推奨フラグｆＢ
を設定する。このとき、該制御推奨フラグｆＢが設定さ
れることによって、自動変速機制御装置１２に対して実
変速段より低い変速段へのシフトダウンの変速が推奨さ
れる。The present vehicle speed V now is equal to or higher than the value V 1 and lower than the value Vs, and the second determination area AR
2, the recommended value calculation processing means calculates, for example, the third speed as the recommended value, determines the third speed as the recommended shift speed, and sets a recommended control flag fB for corner control.
Set. At this time, by setting the control recommendation flag fB, the automatic transmission control device 12 is recommended to shift down to a gear lower than the actual gear.
【００８２】さらに、前記現在の車速Ｖnow が、値Ｖｓ
以上であって第１の判定領域ＡＲ１に属する場合、前記
推奨値算出処理手段は、推奨値として、例えば、２速を
算出し、２速を推奨変速段として決定するとともに、コ
ーナ制御用の制御推奨フラグｆＣを設定する。このと
き、該制御推奨フラグｆＣが設定されることによって、
自動変速機制御装置１２に対して実変速段より低い変速
段へのシフトダウンの変速が推奨される。Further, the current vehicle speed V now is the value Vs
If the above is the case, and belongs to the first determination area AR1, the recommended value calculation processing means calculates, for example, the second speed as the recommended value, determines the second speed as the recommended gear, and performs control for corner control. Set the recommended flag fC. At this time, by setting the control recommended flag fC,
It is recommended to the automatic transmission control device 12 to shift down to a lower gear than the actual gear.
【００８３】そして、すべてのノードＮｄi についての
推奨値の算出、及び制御推奨フラグｆＡ〜ｆＣの設定が
終了して制御終了条件が成立すると、前記推奨変速段決
定処理手段は、推奨変速段決定処理を終了する。[0083] Then, the calculation of the recommendation value for all nodes Nd i, and the setting of the control recommended flag fA~fC control end condition ends is established, the recommended gear determination processing means recommended gear determination The process ends.
【００８４】続いて、前記コーナ制御判断処理手段は、
前記コーナ形状判定フラグｆ１〜ｆ３、及び制御推奨フ
ラグｆＡ〜ｆＣを制御内容として設定する。Subsequently, the corner control judgment processing means includes:
The corner shape determination flags f1 to f3 and the recommended control flags fA to fC are set as control contents.
【００８５】次に、図４のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ３−１ 道路形状判断処理を行う。 ステップＳ３−２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３−３ 制御内容を設定し、リターンする。Next, the flowchart of FIG. 4 will be described. Step S3-1: Perform road shape determination processing. Step S3-2: A recommended gear position determination process is performed. Step S3-3: Set the control details and return.
【００８６】次に、図５のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ３−１−１ 制御リストを作成する。 ステップＳ３−１−２ コーナ制御を必要とするコーナ
が有ると判断する。 ステップＳ３−１−３ 形状判定処理を行い、リターン
する。Next, the flowchart of FIG. 5 will be described. Step S3-1-1: Create a control list. Step S3-1-2: It is determined that there is a corner requiring corner control. Step S3-1-3: Perform shape determination processing and return.
【００８７】次に、図６のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ３−２−１ 減速線を設定する。 ステップＳ３−２−２ 推奨値算出処理を行う。 ステップＳ３−２−３ 制御終了条件が成立したかどう
かを判断する。制御終了条件が成立した場合はリターン
し、成立していない場合はステップＳ３−２−２に戻
る。Next, the flowchart of FIG. 6 will be described. Step S3-2-1 Set a deceleration line. Step S3-2-2 A recommended value calculation process is performed. Step S3-2-3: It is determined whether or not the control end condition is satisfied. If the control end condition is satisfied, the process returns. If not, the process returns to step S3-2-2.
【００８８】次に、図７のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ３−２−２−１ 現在位置Ｓ０から各ノード
Ｎｄi までの区間距離Ｌを算出する。 ステップＳ３−２−２−２ 値Ｖｈ、Ｖ１、Ｖｓを算出
する。 ステップＳ３−２−２−３ 現在の車速Ｖnow を読み込
む。 ステップＳ３−２−２−４ 現在の車速Ｖnow が値Ｖｈ
以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖnow が値
Ｖｈ以上である場合はステップＳ３−２−２−５に進
み、現在の車速Ｖnow が値Ｖｈより低い場合はリターン
する。 ステップＳ３−２−２−５ 現在の車速Ｖnow が値Ｖ１
以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖnow が値
Ｖ１以上である場合はステップＳ３−２−２−７に、現
在の車速Ｖnow が値Ｖ１より低い場合はステップＳ３−
２−２−６に進む。 ステップＳ３−２−２−６ 制御推奨フラグｆＡを設定
し、リターンする。 ステップＳ３−２−２−７ 現在の車速Ｖnow が値Ｖｓ
以上であるかどうかを判断する。現在の車速Ｖnow が値
Ｖｓ以上である場合はステップＳ３−２−２−９に、現
在の車速Ｖnow が値Ｖｓより低い場合はステップＳ３−
２−２−８に進む。 ステップＳ３−２−２−８ 制御推奨フラグｆＢを設定
し、リターンする。 ステップＳ３−２−２−９ 制御推奨フラグｆＣを設定
し、リターンする。Next, the flowchart of FIG. 7 will be described. Step S3-2-2-1 calculates the section distance L from the current position S0 to the nodes Nd i. Step S3-2-2-2: Calculate the values Vh, V1, Vs. Step S3-2-2-3 The current vehicle speed V now is read. Step S3-2-2-4: The current vehicle speed V now is the value Vh
It is determined whether or not this is the case. If the current vehicle speed V now is equal to or higher than the value Vh, the process proceeds to step S3-2-2-5, and if the current vehicle speed V now is lower than the value Vh, the process returns. Step S3-2-2-5: Current vehicle speed V now is value V1
It is determined whether or not this is the case. If the current vehicle speed V now is equal to or higher than the value V1, the process proceeds to step S3-2-2-2-7. If the current vehicle speed V now is lower than the value V1, the process proceeds to step S3-.
Proceed to 2-2-6. Step S3-2-2-6 sets the recommended control flag fA and returns. Step S3-2-2-7: The current vehicle speed V now is the value Vs
It is determined whether or not this is the case. If the current vehicle speed V now is equal to or higher than the value Vs, the process proceeds to step S3-2-2-2-9. If the current vehicle speed V now is lower than the value Vs, the process proceeds to step S3-
Proceed to 2-2-8. Step S3-2-2-8 sets the control recommendation flag fB and returns. Step S3-2-2-9 sets the recommended control flag fC and returns.
【００８９】次に、図３のステップＳ４における交差点
制御判断処理のサブルーチンについて説明する。Next, the subroutine of the intersection control determination process in step S4 of FIG. 3 will be described.
【００９０】図１３は本発明の実施の形態における交差
点制御判断処理のサブルーチンを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a subroutine of the intersection control determining process according to the embodiment of the present invention.
【００９１】ＣＰＵ３１（図２）の図示されない交差点
制御判断処理手段は、交差点制御判断処理を行い、道路
状況データに基づいて周辺の道路状況を判断し、道路属
性、複数の交差点間の位置関係等をチェックする。そし
て、交差点を通過する際の推奨値又は推奨される動作が
算出され、算出結果に基づいて交差点制御用の制御推奨
フラグｆＤが設定され、該制御推奨フラグｆＤが制御内
容として設定される。なお、前記交差点制御判断処理手
段によって制御内容設定処理手段９１（図１）が構成さ
れる。The intersection control judgment processing means (not shown) of the CPU 31 (FIG. 2) performs intersection control judgment processing, judges the surrounding road conditions based on the road condition data, and determines the road attributes, the positional relationship between a plurality of intersections, and the like. Check. Then, a recommended value or a recommended operation when passing through the intersection is calculated, a control recommended flag fD for intersection control is set based on the calculation result, and the control recommended flag fD is set as the control content. The intersection control determination processing means constitutes a control content setting processing means 91 (FIG. 1).
【００９２】次に、フローチャートについて説明する。 ステップＳ４−１ 周辺の道路状況を判断する。 ステップＳ４−２ 推奨値又は推奨される動作を算出す
る。 ステップＳ４−３ 制御内容を設定し、リターンする。Next, the flowchart will be described. Step S4-1: Judge the surrounding road conditions. Step S4-2: A recommended value or a recommended operation is calculated. Step S4-3: Set the control details and return.
【００９３】次に、自動変速機制御装置１２の動作につ
いて説明する。Next, the operation of the automatic transmission control device 12 will be described.
【００９４】図１４は本発明の実施の形態における自動
変速機制御装置の動作を示すメインフローチャート、図
１５は本発明の実施の形態における協調制御判断処理の
サブルーチンを示す図である。FIG. 14 is a main flowchart showing the operation of the automatic transmission control device according to the embodiment of the present invention, and FIG. 15 is a diagram showing a subroutine of the cooperative control determining process in the embodiment of the present invention.
【００９５】自動変速機制御装置１２（図２）は、アク
セルセンサ４２の検出信号、ブレーキセンサ４３の検出
信号、車速センサ４４によって検出された車速Ｖ、スロ
ットル開度センサ４５によって検出されたスロットル開
度等の車両情報を読み込む。そして、自動変速機制御装
置１２の変速処理手段は、変速処理を行い、ＲＯＭ４６
に記録された前記変速マップを参照し、前記車速Ｖ及び
スロットル開度に対応する変速段を決定する。The automatic transmission control device 12 (FIG. 2) detects a signal from the accelerator sensor 42, a signal from the brake sensor 43, the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 44, and the throttle opening detected by the throttle opening sensor 45. Load vehicle information such as degrees. Then, the shift processing means of the automatic transmission control device 12 performs a shift process,
The shift speed corresponding to the vehicle speed V and the throttle opening is determined with reference to the shift map recorded in Step (1).
【００９６】続いて、自動変速機制御装置１２は、協調
制御条件が成立したかどうかを判断する。この場合、協
調制御条件が成立したかどうかは、車両がコーナ制御及
び交差点制御を行うのに適した状態にあるかどうかによ
って判断する。例えば、前記協調制御条件として、水
温、油温、各種のセンサの検出信号等が正常な範囲内に
あること、ナビゲーション装置１４との間において通信
が正常に行われていること、ナビゲーション装置１４か
ら受信したデータが正常であること等が設定される。ま
た、協調制御条件として、オーバードライブ走行を選択
するためのオーバードライブスイッチがオンになってい
ること、雪道走行用の変速パターンを選択するためのセ
レクトスイッチがオンになっていること等を設定するこ
ともできる。そして、前記協調制御条件が成立すると、
前記自動変速機制御装置１２は、ナビゲーション装置１
４から制御信号として前記コーナ形状判定フラグｆ１〜
ｆ３及び制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤを受ける。Subsequently, the automatic transmission control device 12 determines whether or not the cooperative control condition is satisfied. In this case, whether or not the cooperative control condition is satisfied is determined based on whether or not the vehicle is in a state suitable for performing corner control and intersection control. For example, as the cooperative control conditions, water temperature, oil temperature, detection signals of various sensors are within a normal range, communication with the navigation device 14 is normally performed, It is set that the received data is normal. In addition, the cooperative control conditions are set such that an overdrive switch for selecting overdrive traveling is on, and a select switch for selecting a shift pattern for traveling on snowy roads is set. You can also. When the cooperative control condition is satisfied,
The automatic transmission control device 12 includes the navigation device 1
4 as control signals from the corner shape determination flags f1 to f1.
f3 and control recommendation flags fA to fD.
【００９７】続いて、前記自動変速機制御装置１２の図
示されない協調制御判断処理手段は、協調制御判断処理
を行い、前記コーナ形状判定フラグｆ３が設定されてい
るかどうかを判断し、コーナ形状判定フラグｆ３が設定
されている場合、コーナ形状が急であるので、協調制御
が実施されているかどうかを判断し、実施されている場
合、協調制御判断処理手段の解除制御判断処理手段は、
解除制御判断処理を行い、コーナ制御及び交差点制御を
終了する。前記協調制御判断処理手段によって、コーナ
制御及び交差点制御を実施する車両制御実施処理手段９
２（図１）が構成される。Subsequently, a cooperative control judgment processing means (not shown) of the automatic transmission control device 12 performs a cooperative control judgment process to judge whether or not the corner shape judgment flag f3 is set, and When f3 is set, since the corner shape is steep, it is determined whether or not the cooperative control is performed. If the cooperative control is performed, the release control determination processing means of the cooperative control determination processing means:
Release control determination processing is performed, and the corner control and the intersection control are terminated. Vehicle control execution processing means 9 for executing corner control and intersection control by the cooperative control determination processing means
2 (FIG. 1).
【００９８】なお、協調制御が実施されているかどうか
は、例えば、コーナ制御において、推奨値が算出され、
算出された推奨値に従った変速段で車両が走行させられ
ているかどうかによって判断する。また、解除制御判断
処理においては、例えば、車両がコーナから離れたこと
のほか、変速マップを参照することによって３速の変速
段が決定されたこと、所定以上の加速が行われたこと、
所定の距離（ガード距離）以上走行してもコーナ制御の
終了が行われないこと等の各解除条件が満たされたとき
にコーナ制御を終了する。なお、図示されないアクセル
ペダルを所定量以上戻したこと、アクセルペダルを所定
以上の速度で戻したこと、運転者がオーバードライブス
イッチをオンにしたこと等を解除条件にすることもでき
る。[0098] Whether or not the cooperative control is performed is determined, for example, by calculating a recommended value in corner control.
The determination is made based on whether or not the vehicle is running at the shift speed according to the calculated recommended value. Further, in the release control determination process, for example, in addition to the fact that the vehicle has left the corner, that the third speed has been determined by referring to the shift map, and that the acceleration equal to or more than the predetermined speed has been performed;
The corner control is terminated when each of the release conditions is satisfied, such as that the corner control is not terminated even if the vehicle travels for a predetermined distance (guard distance) or more. Note that returning the accelerator pedal (not shown) by a predetermined amount or more, returning the accelerator pedal at a speed higher than a predetermined speed, turning on an overdrive switch by a driver, and the like may be the release conditions.
【００９９】また、コーナ形状判定フラグｆ３が設定さ
れていない場合、前記協調制御判断処理手段は、前記制
御推奨フラグｆＡ〜ｆＤのうちの少なくとも一つの制御
推奨フラグが設定されているかどうかを判断し、少なく
とも一つの制御推奨フラグが設定されている場合、協調
制御判断処理手段の上限変速段決定処理手段は、上限変
速段決定処理を行い、上限の変速段を決定する。When the corner shape determination flag f3 is not set, the cooperative control determination processing means determines whether at least one of the control recommended flags fA to fD is set. When at least one control recommendation flag is set, the upper gear position determination processing means of the cooperative control determination processing means performs upper gear position determination processing to determine the upper gear position.
【０１００】そして、制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤが一つ
も設定されていない場合、協調制御判断処理手段は、協
調制御が実施されているかどうかを判断し、実施されて
いる場合、前記解除制御判断処理手段は、解除制御判断
処理を行い、コーナ制御及び交差点制御を終了する。If none of the recommended control flags fA to fD are set, the cooperative control judgment processing means judges whether or not the cooperative control is being executed. The means performs a release control determination process, and ends the corner control and the intersection control.
【０１０１】続いて、前記上限変速段決定処理手段のフ
ラグ判定処理手段は、フラグ判定処理を行い、どのコー
ナ形状判定フラグｆ１〜ｆ３及び制御推奨フラグｆＡ〜
ｆＤが設定されているかを判定する。次に、前記上限変
速段決定処理手段は、コーナ形状判定フラグｆ１、ｆ２
及び各制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤの設定の組合せに対応
させてあらかじめ設定された制御開始条件をＲＯＭ４６
から読み出し、例えば、コーナ制御の制御開始条件が成
立したかどうかを判断し、制御開始条件が成立した場
合、上限の変速段を決定するための値、すなわち、上限
変速段決定値ＳSに３をセットし、前記制御開始条件が
成立していない場合、前記上限変速段決定値ＳS に４を
セットする。Subsequently, the flag determination processing means of the upper limit gear position determination processing means performs a flag determination process to determine which corner shape determination flags f1 to f3 and the recommended control flags fA to fA.
It is determined whether fD is set. Next, the upper limit gear position determination processing means includes a corner shape determination flag f1, f2
And a control start condition set in advance corresponding to a combination of the settings of the control recommended flags fA to fD.
For example, it is determined whether or not the control start condition of the corner control is satisfied. If the control start condition is satisfied, the value for determining the upper gear position, that is, the upper gear position determination value SS is set to 3 Is set, and when the control start condition is not satisfied, 4 is set to the upper limit gear position determination value S S.
【０１０２】なお、前記制御開始条件は、運転者の動作
に基づいて、例えば、踏み込まれていない図示されない
ブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキ操作が検出され
てブレーキオフ→オンになると成立したと判断される。
また、踏み込まれていたアクセルペダルが緩められてア
クセルオン→オフになり、かつ、ブレーキオフ→オンに
なると成立したと判断することもできる。The control start condition is determined based on the driver's operation, for example, when a brake pedal (not shown) that is not depressed is depressed and a brake operation is detected and the brake is turned from off to on. You.
It is also possible to determine that the condition is established when the accelerator pedal that has been depressed is released and the accelerator is turned on → off and the brake is turned off → on.
【０１０３】このようにして、上限変速段決定値ＳS が
セットされると、前記上限変速段決定処理手段は、前記
上限変速段決定値ＳS を上限の変速段として決定する。When the upper limit gear position determination value S S is set in this way, the upper limit gear position determination processing means determines the upper limit gear position determination value S S as the upper limit gear position.
【０１０４】続いて、自動変速機制御装置１２は、前記
上限の変速段と、前記変速処理において決定された変速
段とを比較し、両変速段のうちのいずれか低い方の変速
段を選択して、制御変速段として出力する。Subsequently, the automatic transmission control device 12 compares the upper limit shift speed with the shift speed determined in the shift processing, and selects the lower one of the two shift speeds. Then, the output is output as the control gear.
【０１０５】なお、制御推奨フラグｆＤに基づいて、交
差点制御における上限の変速段を決定し、該上限の変速
段と、前記変速処理において決定された変速段とを比較
し、両変速段のうちのいずれか低い方の変速段を制御変
速段として出力することもできる。The upper limit gear position in the intersection control is determined based on the control recommendation flag fD, and the upper limit gear position is compared with the gear position determined in the shift processing. Whichever is lower can be output as the control gear.
【０１０６】その結果、自動変速機制御装置１２は、出
力された制御変速段で変速処理を行い、車両を走行させ
る。そして、道路のノード半径が閾値ＲTHより大きくな
ると、コーナ制御及び交差点制御が解除され、通常の制
御が行われる。As a result, the automatic transmission control device 12 performs the speed change process at the output control gear and causes the vehicle to run. When the node radius of the road becomes larger than the threshold value RTH , the corner control and the intersection control are released, and the normal control is performed.
【０１０７】また、前記自動変速機制御装置１２は、自
動変速機制御信号をナビゲーション装置１４に送る。前
記自動変速機制御信号は、実変速段を表す値、協調制御
条件が成立していて、協調制御が可能であるかどうかを
表す制御可否信号、及び協調制御が実施されているかど
うかを表す制御実施信号、前記制御変速段を表す値等か
ら成る。The automatic transmission control device 12 sends an automatic transmission control signal to the navigation device 14. The automatic transmission control signal includes a value indicating an actual gear position, a control enable / disable signal indicating whether cooperative control conditions are satisfied and cooperative control is possible, and a control indicating whether cooperative control is being performed. An execution signal, a value indicating the control gear stage, and the like are included.
【０１０８】本実施の形態においては、自動変速機制御
装置１２に上限変速段決定処理手段が配設されるように
なっているが、ＣＰＵ３１に上限変速段決定処理手段を
配設することもできる。その場合、アクセルセンサ４２
の検出信号、及びブレーキセンサ４３の検出信号は、Ｃ
ＰＵ３１に送られ、ＣＰＵ３１の上限変速段決定処理手
段は、コーナ形状判定フラグｆ１、ｆ２及び制御推奨フ
ラグｆＡ〜ｆＤに基づいて上限変速段を決定し、上限変
速段を表す制御推奨フラグを自動変速機制御装置１２に
送る。In the present embodiment, the automatic transmission control device 12 is provided with the upper limit gear position determination processing means. However, the CPU 31 may be provided with the upper limit gear position determination processing means. . In that case, the accelerator sensor 42
And the detection signal of the brake sensor 43 are C
The upper gear position determination processing means of the CPU 31 determines the upper gear position based on the corner shape determination flags f1 and f2 and the recommended control flags fA to fD, and automatically sets the control recommended flag indicating the upper gear position. To the machine controller 12.
【０１０９】また、本実施の形態においては、走行制御
としてコーナ制御及び交差点制御について説明したが、
コーナが連続する場合に、ワインディング制御を行うこ
ともできる。その場合、減速加速度基準値α、βが設定
値Δα、Δβだけ小さくされる。したがって、変速許可
制御が行われる領域が広くなるので、推奨変速段の決定
回数が少なくなり、変速段の変更が頻繁に行われるのを
防止することができる。その結果、走行フィーリングが
低下するのを防止することができる。In the present embodiment, corner control and intersection control have been described as running control.
When corners are continuous, winding control can be performed. In this case, the deceleration acceleration reference values α and β are reduced by the set values Δα and Δβ. Therefore, the range in which the shift permission control is performed is widened, so that the number of times of determination of the recommended shift speed is reduced, and frequent change of the shift speed can be prevented. As a result, it is possible to prevent the traveling feeling from being reduced.
【０１１０】次に、図１４のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ２１ 車両情報を読み込む。 ステップＳ２２ 変速処理を行う。 ステップＳ２３ 協調制御条件が成立したかどうかを判
断する。協調制御条件が成立した場合はステップＳ２４
に、成立していない場合はステップＳ２６に進む。 ステップＳ２４ ナビゲーション装置１４からコーナ形
状判定フラグｆ１〜ｆ３及び制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤ
を受ける。 ステップＳ２５ 協調制御判断処理を行う。 ステップＳ２６ 変速処理において決定された変速段
と、協調制御判断処理において決定された上限の変速段
とを比較し、低い方の変速段を選択する。 ステップＳ２７ 選択された変速段を制御変速段として
出力する。 ステップＳ２８ 自動変速機制御信号をナビゲーション
装置１４に送り、リターンする。Next, the flowchart of FIG. 14 will be described. Step S21 The vehicle information is read. Step S22: A gear change process is performed. Step S23: It is determined whether the cooperative control condition is satisfied. If the cooperative control condition is satisfied, step S24
If not, the process proceeds to step S26. Step S24: The corner shape determination flags f1 to f3 and the recommended control flags fA to fD are sent from the navigation device 14.
Receive. Step S25: Perform cooperative control determination processing. Step S26: The gear position determined in the speed change process is compared with the upper limit gear position determined in the cooperative control determination process, and the lower speed position is selected. Step S27 The selected gear is output as the control gear. Step S28: Send an automatic transmission control signal to the navigation device 14, and return.
【０１１１】次に、図１５のフローチャートについて説
明する。 ステップＳ２５−１ コーナ形状判定フラグｆ３が設定
されているかどうかを判断する。コーナ形状判定フラグ
ｆ３が設定されている場合はステップＳ２５−４に、設
定されていない場合はステップＳ２５−２に進む。 ステップＳ２５−２ 制御推奨フラグｆＡ〜ｆＤのうち
の少なくとも一つが設定されているかどうかを判断す
る。少なくとも一つの制御推奨フラグが設定されている
場合はステップＳ２５−３に、設定されていない場合は
ステップＳ２５−４に進む。 ステップＳ２５−３ 上限変速段決定処理を行い、リタ
ーンする。 ステップＳ２５−４ 協調制御が実施されているかどう
かを判断する。協調制御が実施されている場合はステッ
プＳ２５−５に進み、実施されていない場合はリターン
する。 ステップＳ２５−５ 解除制御判断処理を行い、リター
ンする。Next, the flowchart of FIG. 15 will be described. Step S25-1: It is determined whether or not the corner shape determination flag f3 is set. If the corner shape determination flag f3 has been set, the process proceeds to step S25-4; otherwise, the process proceeds to step S25-2. Step S25-2: It is determined whether at least one of the recommended control flags fA to fD has been set. If at least one control recommendation flag is set, the process proceeds to step S25-3, and if not, the process proceeds to step S25-4. Step S25-3: Perform upper limit gear position determination processing and return. Step S25-4: It is determined whether or not the cooperative control is being performed. When the cooperative control is performed, the process proceeds to step S25-5, and when the cooperative control is not performed, the process returns. Step S25-5: Perform the release control determination process and return.
【０１１２】次に、図３のステップＳ６における制御動
作表示処理のサブルーチンについて説明する。Next, the subroutine of the control operation display processing in step S6 of FIG. 3 will be described.
【０１１３】図１６は本発明の実施の形態における制御
動作表示処理のサブルーチンを示す図、図１７は本発明
の実施の形態における表示設定処理のサブルーチンを示
す図、図１８は本発明の実施の形態における表示部の表
示例を示す図、図１９は本発明の実施の形態における実
変速段表示領域の表示の第１の例を示す図、図２０は本
発明の実施の形態における実変速段表示領域の表示の第
２の例を示す図、図２１は本発明の実施の形態における
制御実施予告領域の表示の第１の例を示す図、図２２は
本発明の実施の形態における制御実施予告領域の表示の
第２の例を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a subroutine of a control operation display process in the embodiment of the present invention, FIG. 17 is a diagram showing a subroutine of a display setting process in the embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 19 is a diagram showing a display example of a display unit in the embodiment, FIG. 19 is a diagram showing a first example of display of an actual gear position display area in the embodiment of the present invention, and FIG. 20 is an actual gear position in the embodiment of the present invention. FIG. 21 is a diagram showing a second example of the display of the display area, FIG. 21 is a diagram showing a first example of the display of the control execution notice area in the embodiment of the present invention, and FIG. 22 is the control implementation in the embodiment of the present invention. It is a figure showing the 2nd example of display of a notice area.
【０１１４】図１８において、５１は表示部３５（図
２）の表示画面、ｐ１はＧＰＳ２１の動作状況等を表示
する領域、ｐ２は渋滞情報システム（ＶＩＣＳ）の動作
状況を表示する領域、ｐ３は時間を表示する領域、ｐ４
は目的地に到着する到着予想時間を表示する領域、ｐ５
は現在位置Ｓ０から目的地の周辺までの距離を表示する
領域、ｐ６は地図の詳細表示を指示するためのスイッ
チ、ｐ８は周辺施設の表示を指示するためのスイッチ、
ｐ９は経路の再探索を指示するためのスイッチ、ｐ１０
は現在位置Ｓ０を地点登録するためのスイッチ、ｐ１１
は地図の広域表示を指示するためのスイッチ、ｐ１２は
コーナ制御及び交差点制御の実施状況、すなわち、制御
実施状況を表す実変速段を表示するための実変速段表示
領域、ｐ１３は協調制御が行われているかどうかを表示
する制御インジケータ、ｐ１４はコーナ形状判定処理の
判定結果に基づいて、コーナ制御が実施されることの予
告、すなわち、制御実施予告を行うとともに、コーナ形
状を表示するための制御実施予告領域である。In FIG. 18, reference numeral 51 denotes a display screen of the display unit 35 (FIG. 2), p1 denotes an area for displaying the operation status of the GPS 21 and the like, p2 denotes an area for displaying the operation status of the traffic congestion information system (VICS), and p3 denotes Time display area, p4
Is an area that displays the estimated time of arrival at the destination, p5
Is an area for displaying the distance from the current position S0 to the periphery of the destination, p6 is a switch for instructing detailed display of a map, p8 is a switch for instructing display of peripheral facilities,
p9 is a switch for instructing a re-search for a route, p10
Is a switch for registering the current position S0 as a point, p11
Is a switch for instructing a wide-area display of a map, p12 is an actual gear position display area for displaying an actual gear position indicating a state of execution of corner control and intersection control, that is, a control operation state, and p13 is a coordinated control. The control indicator p14 displays whether or not the corner control is performed based on the determination result of the corner shape determination processing, that is, a control for performing the advance notice of the control and displaying the corner shape. This is an implementation notice area.
【０１１５】前記実変速段表示領域ｐ１２は、例えば、
実変速段が１速〜５速であることを示す５個の表示キー
から成る。該表示キーは、１〜５の数字キーから成り、
各数字キーの地の部分を透明にしたり、不透明にした
り、地の部分の色を変更したりすることができるように
なっている。The actual gear position display area p12 is, for example,
It consists of five display keys indicating that the actual gear is in the first to fifth speeds. The display keys consist of numeric keys 1 to 5,
The ground portion of each numeric key can be made transparent or opaque, and the color of the ground portion can be changed.
【０１１６】まず、ＣＰＵ３１の図示されない信号読込
処理手段は、前記自動変速機制御装置１２から送られた
自動変速機制御信号を読み込むとともに、コーナ制御判
断処理及び交差点制御判断処理において設定された制御
内容を読み込む。続いて、前記信号読込処理手段は、前
記制御オン・オフスイッチ４７からのスイッチ信号に基
づいて、制御オン・オフスイッチ４７の状態を読み込
む。なお、前記自動変速機制御信号は、前述されたよう
に、実変速段を表す値、協調制御条件が成立していて、
協調制御が可能であるかどうかを表す制御可否信号、及
び協調制御が実施されているかどうかを表す制御実施信
号、前記制御変速段を表す値等から成る。また、前記制
御内容は、コーナ形状判定フラグｆ１〜ｆ３及び制御推
奨フラグｆＡ〜ｆＤのほかに、前記旋回方向の判定結果
から成る。First, the signal reading processing means (not shown) of the CPU 31 reads the automatic transmission control signal sent from the automatic transmission control device 12 and controls the control contents set in the corner control judgment processing and the intersection control judgment processing. Read. Subsequently, the signal read processing means reads the state of the control on / off switch 47 based on the switch signal from the control on / off switch 47. Note that, as described above, the automatic transmission control signal is a value representing the actual gear position and the cooperative control condition is satisfied,
It includes a control enable / disable signal indicating whether or not cooperative control is possible, a control execution signal indicating whether or not cooperative control is being performed, a value indicating the control shift speed, and the like. Further, the control content includes the determination result of the turning direction in addition to the corner shape determination flags f1 to f3 and the recommended control flags fA to fD.
【０１１７】次に、ＣＰＵ３１の図示されない表示設定
処理手段は、表示設定処理を行い、所定の表示条件が成
立するかどうかの判断に基づいて表示を設定する。そし
て、ＣＰＵ３１の図示されない描画処理手段は、描画処
理を行い、前記表示設定処理手段によって設定された表
示に従って実変速段表示領域ｐ１２、制御インジケータ
ｐ１３及び制御実施予告領域ｐ１４の表示を行う。Next, a display setting processing means (not shown) of the CPU 31 performs a display setting process, and sets a display based on whether or not a predetermined display condition is satisfied. Then, a drawing processing unit (not shown) of the CPU 31 performs a drawing process, and displays the actual gear position display region p12, the control indicator p13, and the control execution notice region p14 according to the display set by the display setting processing unit.
【０１１８】すなわち、前記表示設定処理手段は、前記
制御実施信号に基づいて第１の表示条件が成立するかど
うか、すなわち、協調制御が実施されているかどうかを
判断し、協調制御が実施されていない場合、第１の描画
設定による実変速段の表示を設定する。そして、前記描
画処理手段は、実変速段表示領域ｐ１２において、例え
ば、実変速段を表す数字キーの地の部分を不透明にし、
かつ、地の部分の色をグレーにし、他の数字キーの地の
部分を透明にし、かつ、地の部分の色をグレーにする。That is, the display setting processing means determines whether or not the first display condition is satisfied based on the control execution signal, that is, whether or not the cooperative control is performed, and the cooperative control is performed. If not, the display of the actual gear position based on the first drawing setting is set. Then, the drawing processing means makes the ground portion of the numeric key representing the actual gear position opaque in the actual gear position display area p12, for example,
In addition, the color of the ground portion is gray, the ground portion of the other numeric keys is transparent, and the color of the ground portion is gray.
【０１１９】また、協調制御が実施されている場合、表
示設定処理手段の制御内容通知処理手段は、実施される
コーナ制御及び交差点制御の内容を運転者に通知するた
めに、第２の描画設定による実変速段の表示を設定す
る。そして、前記描画処理手段は、制御推奨フラグｆＡ
〜ｆＤに基づいて、図１９に示されるように、実変速段
表示領域ｐ１２において、例えば、実変速段を表す数字
キーの地の部分を不透明にし、かつ、地の部分の色をグ
リーンにし、他の表示キーの地の部分を透明にし、か
つ、地の部分の色をグレーにする。なお、図２０に示さ
れるように、実変速段より低速段側の変速段について表
示を行わないようにすることもできる。この場合、地図
を表示するための領域が大きくなるので、画面が見やす
くなる。このように、実施されるコーナ制御及び交差点
制御の内容に対応させて、運転者に通知される内容、す
なわち、表示内容が異ならせられる。When the cooperative control is performed, the control content notifying processing means of the display setting processing means performs the second drawing setting to notify the driver of the contents of the corner control and the intersection control to be performed. Set the display of the actual gear position according to. Then, the drawing processing means includes a control recommendation flag fA.
As shown in FIG. 19, in the actual gear position display area p12, for example, the ground portion of the numeric key representing the actual gear position is made opaque and the ground portion is colored green, The ground portion of the other display keys is made transparent, and the color of the ground portion is made gray. In addition, as shown in FIG. 20, it is also possible not to display the gear position on the lower gear side than the actual gear position. In this case, the area for displaying the map is large, so that the screen is easy to see. As described above, the content notified to the driver, that is, the display content is changed in accordance with the content of the corner control and the intersection control to be performed.
【０１２０】次に、前記表示設定処理手段は、前記制御
可否信号に基づいて第２の表示条件が成立するかどう
か、すなわち、協調制御が可能であるかどうかを判断
し、協調制御が可能でない場合、制御インジケータｐ１
３の非表示を設定する。そして、前記描画処理手段は、
制御インジケータｐ１３を表示しない。Next, the display setting processing means determines whether or not the second display condition is satisfied based on the control availability signal, that is, whether or not the cooperative control is possible, and the cooperative control is not possible. In the case, the control indicator p1
3 is set to non-display. And the drawing processing means includes:
The control indicator p13 is not displayed.
【０１２１】また、協調制御が可能である場合、前記表
示設定処理手段は、制御オン・オフスイッチ４７の状態
に基づいて第３の表示条件が成立するかどうか、すなわ
ち、制御オン・オフスイッチ４７がオンであるかどうか
を判断し、制御オン・オフスイッチ４７がオンである場
合、制御インジケータｐ１３の表示を設定する。そし
て、前記描画処理手段は、制御インジケータｐ１３を表
示する。また、制御オン・オフスイッチ４７がオンでな
い（オフである）場合、前記表示設定処理手段は、制御
インジケータｐ１３の非表示を設定する。そして、前記
描画処理手段は、制御インジケータｐ１３を表示しな
い。When the cooperative control is possible, the display setting processing means determines whether or not the third display condition is satisfied based on the state of the control on / off switch 47, that is, the control on / off switch 47. Is turned on, and if the control on / off switch 47 is on, the display of the control indicator p13 is set. Then, the drawing processing means displays the control indicator p13. When the control on / off switch 47 is not on (is off), the display setting processing unit sets non-display of the control indicator p13. Then, the drawing processing means does not display the control indicator p13.
【０１２２】続いて、前記表示設定処理手段は、コーナ
形状判定フラグｆ１〜ｆ３及び旋回方向の判定結果に基
づいて第４の表示条件が成立するかどうか、すなわち、
形状判定処理手段によるコーナ形状の判定が行われたか
どうかを判断し、コーナ形状の判定が行われていない場
合、制御インジケータｐ１３の非表示を設定する。そし
て、前記描画処理手段は、制御インジケータｐ１３を表
示しない。また、コーナ形状の判定が行われた場合、前
記表示設定処理手段の実施予告処理手段は、第３の描画
設定によるコーナ形状の表示を設定することによって、
コーナ制御が実施されることを予告する。そして、前記
描画処理手段は、図２１に示されるように、制御実施予
告領域ｐ１４において、車両の前方の道路形状によっ
て、コーナが緩い、中程度である、急である等のコーナ
のきつさを３段階で表示し、道路形状を運転者に通知す
る。この場合、コーナのきつさは矢印の湾曲度及び色に
よって表示される。したがって、車両の前方の道路形状
に対応させて、表示内容が異ならせられる。なお、図２
２に示されるように、コーナのきつさを５段階で表示す
るとともに、旋回方向を表示することもできる。Subsequently, the display setting processing means determines whether or not the fourth display condition is satisfied based on the corner shape determination flags f1 to f3 and the result of the determination of the turning direction.
It is determined whether or not the corner shape has been determined by the shape determination processing means. If the corner shape has not been determined, the non-display of the control indicator p13 is set. Then, the drawing processing means does not display the control indicator p13. Further, when the corner shape is determined, the execution notice processing unit of the display setting processing unit sets the display of the corner shape by the third drawing setting,
It is notified that the corner control will be performed. Then, as shown in FIG. 21, the drawing processing means reduces the corner tightness such as a loose, medium, or steep corner in the control execution notice area p14 depending on the road shape ahead of the vehicle. The information is displayed in three stages, and the road shape is notified to the driver. In this case, the tightness of the corner is indicated by the curvature and color of the arrow. Therefore, the display content is made different according to the shape of the road ahead of the vehicle. Note that FIG.
As shown in FIG. 2, the tightness of the corner can be displayed in five stages, and the turning direction can also be displayed.
【０１２３】このように、前記実変速段表示領域ｐ１２
において、協調制御が実施されている場合の実変速段、
及び協調制御が実施されていない場合の実変速段が表示
され、前記制御インジケータｐ１３において、協調制御
が実施されていて、協調制御が可能であり、しかも、制
御オン・オフスイッチ４７がオンであることが表示さ
れ、前記制御実施予告領域ｐ１４において、制御実施予
告が行われ、コーナ制御が実施されることが予告される
とともに、コーナ形状が表示されるので、コーナ制御が
どのように実施されているかを運転者が認識することが
できなる。したがって、適切なコーナ制御が行われてい
るにもかかわらず、コーナ制御が行われない場合と同様
の操作をして、例えば、コーナの手前で図示されないブ
レーキペダルを過剰に踏み込んだり、手動でシフトダウ
ンの変速を行ったりしてしまうことがなくなる。As described above, the actual gear position display area p12
In the actual shift speed when cooperative control is performed,
And the actual gear position in the case where the cooperative control is not performed is displayed. In the control indicator p13, the cooperative control is performed, the cooperative control is possible, and the control on / off switch 47 is on. Is displayed, and in the control execution notice area p14, the control execution notice is given, and it is notified that the corner control is to be executed, and the corner shape is displayed. The driver cannot recognize whether or not the vehicle is running. Therefore, despite the proper corner control being performed, the same operation as in the case where the corner control is not performed is performed, for example, excessively depressing a brake pedal (not shown) in front of the corner or manually shifting the brake pedal. There is no downshifting.
【０１２４】その結果、適切なコーナ制御の効果を得る
ことができる。As a result, an appropriate corner control effect can be obtained.
【０１２５】また、車両がコーナに差しかかる前にコー
ナ制御が実施されることが予告されるので、アクセルペ
ダルを操作するだけで車速Ｖを調整することが可能にな
る。Further, since it is notified that the corner control will be performed before the vehicle approaches the corner, the vehicle speed V can be adjusted only by operating the accelerator pedal.
【０１２６】なお、本実施の形態においては、制御動作
を表示部３５に表示するようにしているが、音声出力部
３７による音声出力によって出力することもできる。ま
た、前記制御実施予告領域ｐ１４に、踏切、道路の合流
点を表示することもできる。In this embodiment, the control operation is displayed on the display unit 35. However, the control operation may be output by audio output from the audio output unit 37. Further, a junction of a railroad crossing and a road can be displayed in the control execution notice area p14.
【０１２７】図１６のフローチャートについて説明す
る。 ステップＳ６−１ 自動変速機信号を読み込む。 ステップＳ６−２ 制御内容を読み込む。 ステップＳ６−３ 制御オン・オフスイッチ４７の状態
を読み込む。 ステップＳ６−４ 表示設定処理を行う。 ステップＳ６−５ 描画処理を行い、リターンする。The flowchart of FIG. 16 will be described. Step S6-1: Read an automatic transmission signal. Step S6-2: Read control contents. Step S6-3: Read the state of the control on / off switch 47. Step S6-4 Display setting processing is performed. Step S6-5 Perform drawing processing and return.
【０１２８】図１７のフローチャートについて説明す
る。 ステップＳ６−４−１ 協調制御が実施されているかど
うかを判断する。協調制御が実施されている場合はステ
ップＳ６−４−３に、実施されていない場合はステップ
Ｓ６−４−２に進む。 ステップＳ６−４−２ 第１の描画設定による実変速段
の表示を設定する。 ステップＳ６−４−３ 第２の描画設定による実変速段
の表示を設定する。 ステップＳ６−４−４ 協調制御が可能であるかどうか
を判断する。協調制御が可能である場合はステップＳ６
−４−６に、可能でない場合はステップＳ６−４−５に
進む。 ステップＳ６−４−５ 制御インジケータｐ１３の非表
示を設定する。 ステップＳ６−４−６ 制御オン・オフスイッチ４７が
オンであるかどうかを判断する。制御オン・オフスイッ
チ４７がオンである場合はステップＳ６−４−７に、オ
ンでない場合はステップＳ６−４−８に進む。 ステップＳ６−４−７ 制御インジケータｐ１３の表示
を設定する。 ステップＳ６−４−８ 制御インジケータｐ１３の非表
示を設定する。 ステップＳ６−４−９ コーナ形状の判定が行われたか
どうかを判断する。コーナ形状の判定が行われた場合は
ステップＳ６−４−１１に、行われていない場合はステ
ップＳ６−４−１０に進む。 ステップＳ６−４−１０ 制御インジケータｐ１３の非
表示を設定し、リターンする。 ステップＳ６−４−１１ 第３の描画設定によるコーナ
形状の表示を設定し、リターンする。The flowchart of FIG. 17 will be described. Step S6-4-1: It is determined whether or not the cooperative control is being performed. When the cooperative control is performed, the process proceeds to step S6-4-3, and when the cooperative control is not performed, the process proceeds to step S6-4-2. Step S6-4-2: The display of the actual gear position based on the first drawing setting is set. Step S6-4-3: The display of the actual gear position based on the second drawing setting is set. Step S6-4-4: It is determined whether or not cooperative control is possible. If cooperative control is possible, step S6
The process proceeds to step S6-4-5 if not possible. Step S6-4-5: The non-display of the control indicator p13 is set. Step S6-4-6: It is determined whether or not the control ON / OFF switch 47 is ON. If the control on / off switch 47 is on, the process proceeds to step S6-4-7; otherwise, the process proceeds to step S6-4-8. Step S6-4-7: The display of the control indicator p13 is set. Step S6-4-8: Non-display of the control indicator p13 is set. Step S6-4-9: It is determined whether or not the corner shape has been determined. When the determination of the corner shape has been performed, the process proceeds to step S6-4-11, and when the determination has not been performed, the process proceeds to step S6-4-10. Step S6-4-10: Set non-display of the control indicator p13, and return. Step S6-4-11: Set the display of the corner shape by the third drawing setting, and return.
【０１２９】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be variously modified based on the gist of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
【０１３０】[0130]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、現在位置を検出する現
在位置検出手段と、道路状況データが記録されたデータ
記録部と、前記現在位置及び道路状況データに基づいて
車両制御の内容を設定する制御内容設定処理手段と、設
定された車両制御の内容に基づいて車両制御を実施する
車両制御実施処理手段と、車両制御の実施状況を運転者
に通知する実施状況通知処理手段とを有する。As described above in detail, according to the present invention, in a vehicle control device, a current position detecting means for detecting a current position, a data recording section in which road condition data is recorded, Control content setting processing means for setting the content of the vehicle control based on the position and road condition data; vehicle control execution processing means for performing the vehicle control based on the set content of the vehicle control; and And an implementation status notification processing means for notifying the driver.
【０１３１】この場合、現在位置が検出され、データ記
録部から道路状況データが読み出され、前記現在位置及
び道路状況データに基づいて車両制御の内容が設定さ
れ、設定された車両制御の内容に基づいて車両制御が実
施される。そして、車両制御の実施状況が運転者に通知
される。In this case, the current position is detected, the road condition data is read from the data recording unit, and the contents of the vehicle control are set based on the current position and the road condition data. Vehicle control is performed based on the vehicle control. Then, the driver is notified of the state of implementation of the vehicle control.
【０１３２】したがって、車両制御がどのように実施さ
れているかを運転者が認識することができるので、適切
な車両制御が行われているにもかかわらず、車両制御が
行われない場合と同様の操作してしまうことがなくな
る。Therefore, the driver can recognize how the vehicle control is being performed, so that the same vehicle control is not performed despite the appropriate vehicle control being performed. No more operations.
【０１３３】その結果、適切な車両制御の効果を得るこ
とができる。As a result, an appropriate vehicle control effect can be obtained.
【０１３４】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記実施状況通知処理手段は、車両制御が実施さ
れることを予告する実施予告処理手段を備える。In another vehicle control apparatus according to the present invention, the execution status notification processing means further includes an execution notice processing means for notifying that the vehicle control will be executed.
【０１３５】この場合、例えば、車両制御としてコーナ
制御を行う場合、車両がコーナに差しかかる前にコーナ
制御が実施されることが予告されるので、アクセルペダ
ルを操作するだけで車速を調整することが可能になる。In this case, for example, when performing corner control as vehicle control, it is notified that the corner control will be performed before the vehicle approaches the corner. Therefore, it is necessary to adjust the vehicle speed only by operating the accelerator pedal. Becomes possible.
【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of a vehicle control device according to the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施の形態におけるコーナ制御及び交
差点制御を行う場合の車両制御装置の動作を示すメイン
フローチャートである。FIG. 3 is a main flowchart showing an operation of the vehicle control device when performing corner control and intersection control in the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施の形態におけるコーナ制御判断処
理のサブルーチンを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a subroutine of a corner control determination process according to the embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施の形態における道路形状判断処理
のサブルーチンを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a subroutine of a road shape determination process according to the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a subroutine of a recommended gear position determination process in the embodiment of the present invention.
【図７】本発明の実施の形態における推奨値算出処理の
サブルーチンを示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a subroutine of a recommended value calculation process in the embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施の形態における実際の道路とノー
ドデータとの関係図である。FIG. 8 is a relationship diagram between actual roads and node data according to the embodiment of the present invention.
【図９】本発明の実施の形態におけるノードデータの説
明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of node data according to the embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の実施の形態における旋回角データの
説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of turning angle data in the embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の実施の形態における推奨車速マップ
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a recommended vehicle speed map according to the embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の実施の形態における減速線図であ
る。FIG. 12 is a deceleration diagram in the embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の実施の形態における交差点制御判断
処理のサブルーチンを示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a subroutine of an intersection control determination process according to the embodiment of the present invention.
【図１４】本発明の実施の形態における自動変速機制御
装置の動作を示すメインフローチャートである。FIG. 14 is a main flowchart showing an operation of the automatic transmission control device in the embodiment of the present invention.
【図１５】本発明の実施の形態における協調制御判断処
理のサブルーチンを示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a subroutine of a cooperative control determination process in the embodiment of the present invention.
【図１６】本発明の実施の形態における制御動作表示処
理のサブルーチンを示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a subroutine of control operation display processing in the embodiment of the present invention.
【図１７】本発明の実施の形態における表示設定処理の
サブルーチンを示す図である。FIG. 17 is a diagram showing a subroutine of a display setting process in the embodiment of the present invention.
【図１８】本発明の実施の形態における表示部の表示例
を示す図である。FIG. 18 is a diagram illustrating a display example of a display unit according to the embodiment of the present invention.
【図１９】本発明の実施の形態における実変速段表示領
域の表示の第１の例を示す図である。FIG. 19 is a diagram showing a first example of display of an actual gear position display area according to the embodiment of the present invention.
【図２０】本発明の実施の形態における実変速段表示領
域の表示の第２の例を示す図である。FIG. 20 is a diagram showing a second example of the display of the actual gear position display area in the embodiment of the present invention.
【図２１】本発明の実施の形態における制御実施予告領
域の表示の第１の例を示す図である。FIG. 21 is a diagram showing a first example of display of a control execution notice area according to the embodiment of the present invention.
【図２２】本発明の実施の形態における制御実施予告領
域の表示の第２の例を示す図である。FIG. 22 is a diagram showing a second example of the display of the control execution notice area according to the embodiment of the present invention.
１５ 現在位置検出部 １６ データ記録部 ３１ ＣＰＵ ９１ 制御内容設定処理手段 ９２ 車両制御実施処理手段 ９３ 実施状況通知処理手段 15 Current position detecting section 16 Data recording section 31 CPU 91 Control content setting processing means 92 Vehicle control execution processing means 93 Execution status notification processing means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｆ１６Ｈ 59:66 Ｆ１６Ｈ 59:66 (72)発明者 柴田 由美 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 加地 孝典 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA35 AB01 AC03 AC15 AC24 AC26 AC31 AC33 AC39 AC56 AD02 AD04 AD16 AE03 AE19 AE21 3J552 MA01 NA01 NB01 PA18 QC03 RB21 RB28 SB10 SB19 VA48Z VA69Z VA70Z VA73Z VB01Z VB04Z VB11Z VB20Z VC03Z VC07Z VD02Z VD04Z VD11Z VD14Z VE07W VE08W VE10Z 5H180 AA01 BB04 BB12 BB13 CC12 CC27 FF04 FF05 FF12 FF22 FF25 FF27 FF33 FF35 FF38 LL07 LL09 LL15 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI Theme coat ゛ (Reference) // F16H 59:66 F16H 59:66 (72) Inventor Yumi Shibata 10 Takane, Fujiimachi, Anjo-shi, Aichi Aishi Inside AW Co., Ltd. (72) Inventor Takanori Kaji 10 Takane, Fujii-machi, Anjo-shi, Aichi F-term inside IW A. Co., Ltd. AC56 AD02 AD04 AD16 AE03 AE19 AE21 3J552 MA01 NA01 NB01 PA18 QC03 RB21 RB28 SB10 SB19 VA48Z VA69Z VA70Z VA73Z VB01Z VB04Z VB11Z VB20Z VC03Z VC07Z VD02Z VD04Z VD11Z VD14Z VE07W13 FFVB AW12A FF18A LL07 LL09 LL15
Claims (9)
と、道路状況データが記録されたデータ記録部と、前記
現在位置及び道路状況データに基づいて車両制御の内容
を設定する制御内容設定処理手段と、設定された車両制
御の内容に基づいて車両制御を実施する車両制御実施処
理手段と、車両制御の実施状況を運転者に通知する実施
状況通知処理手段とを有することを特徴とする車両制御
装置。1. A current position detecting means for detecting a current position, a data recording unit in which road condition data is recorded, and a control content setting processing means for setting the contents of vehicle control based on the current position and the road condition data. And a vehicle control execution processing means for performing a vehicle control based on the set contents of the vehicle control, and an implementation status notification processing means for notifying a driver of the implementation status of the vehicle control. apparatus.
が実施されることを予告する実施予告処理手段を備える
請求項１に記載の車両制御装置。2. The vehicle control device according to claim 1, wherein the execution status notification processing means includes an execution notification processing means for notifying that the vehicle control is to be performed.
道路形状を通知することによって車両制御が実施される
ことを予告する請求項２に記載の車両制御装置。3. The vehicle control device according to claim 2, wherein the execution notice processing means notifies that the vehicle control will be performed by notifying a road shape ahead of the vehicle.
道路形状によって通知される内容を異ならせる請求項２
又は３に記載の車両制御装置。4. The implementation notice processing means varies the contents to be notified according to the shape of the road ahead of the vehicle.
Or the vehicle control device according to 3.
る車両制御の内容を通知する制御内容通知処理手段を備
える請求項１に記載の車両制御装置。5. The vehicle control device according to claim 1, wherein the execution status notification processing means includes control content notification processing means for notifying the details of the vehicle control to be performed.
る車両制御の内容によって通知される内容を異ならせる
請求項５に記載の車両制御装置。6. The vehicle control device according to claim 5, wherein the control content notification processing means changes the content to be notified according to the content of the vehicle control to be performed.
項５又は６に記載の車両制御装置。7. The vehicle control device according to claim 5, wherein the notified content is a gear position.
路状況データを読み出し、前記現在位置及び道路状況デ
ータに基づいて車両制御の内容を設定し、設定された車
両制御の内容に基づいて車両制御を実施するとともに、
車両制御の実施状況を運転者に通知することを特徴とす
る車両制御方法。8. A current position is detected, road condition data is read from a data recording unit, and vehicle control contents are set based on the current position and road condition data, and the vehicle is controlled based on the set vehicle control contents. Control, and
A vehicle control method comprising: notifying a driver of a vehicle control state.
路状況データを読み出し、前記現在位置及び道路状況デ
ータに基づいて車両制御の内容を設定し、設定された車
両制御の内容に基づいて車両制御を実施するとともに、
車両制御の実施状況を運転者に通知することを特徴とす
る車両制御方法のプログラムを記録した記録媒体。9. A method for detecting a current position, reading road condition data from a data recording unit, setting vehicle control contents based on the current position and road condition data, and setting a vehicle control based on the set vehicle control contents. Control, and
A recording medium recording a program of a vehicle control method, wherein a program notifies a driver of a vehicle control state.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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