JP2001277998A - 車両用衝突判定装置 - Google Patents
車両用衝突判定装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 単純かつ安価な構成で、衝突の激しさに応じ
た適正な衝突判定を短時間に行う。 【解決手段】 衝突判定部１２は加速度センサ１１から
の加速度信号Ｇに基づいてエアバック装置の起動信号を
発生する。シビア衝突検知部１３の乗員移動量算出部２
１は加速度信号Ｇを２回積分して乗員移動量Ｓを算出す
る。差分算出部２４は、乗員移動量Ｓが閾移動量ＳTH以
下の場合に、所定の時間幅ｎの異なる時間区間について
加速度信号Ｇの積分値を算出し、これらの積分値の差分
ΔＧを算出する。経過時間算出部２６は、差分ΔＧが第
１閾差分値ΔＧTH1と第２閾差分値ΔＧTH2との間に存在
する経過時間ΔＴを算出して、閾経過時間ΔＴTHよりも
小さいか否かを判定する。判定結果に応じてエアバック
を急展開又は緩展開させる。
た適正な衝突判定を短時間に行う。 【解決手段】 衝突判定部１２は加速度センサ１１から
の加速度信号Ｇに基づいてエアバック装置の起動信号を
発生する。シビア衝突検知部１３の乗員移動量算出部２
１は加速度信号Ｇを２回積分して乗員移動量Ｓを算出す
る。差分算出部２４は、乗員移動量Ｓが閾移動量ＳTH以
下の場合に、所定の時間幅ｎの異なる時間区間について
加速度信号Ｇの積分値を算出し、これらの積分値の差分
ΔＧを算出する。経過時間算出部２６は、差分ΔＧが第
１閾差分値ΔＧTH1と第２閾差分値ΔＧTH2との間に存在
する経過時間ΔＴを算出して、閾経過時間ΔＴTHよりも
小さいか否かを判定する。判定結果に応じてエアバック
を急展開又は緩展開させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の衝突を判定
して、例えばエアバック装置等の乗員保護装置を作動さ
せる車両用衝突判定装置に関し、特に、衝突時の衝撃の
大きさに応じて乗員保護装置の動作を制御する技術に関
する。
して、例えばエアバック装置等の乗員保護装置を作動さ
せる車両用衝突判定装置に関し、特に、衝突時の衝撃の
大きさに応じて乗員保護装置の動作を制御する技術に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば車両に加わる加速度（或い
は減速度）を検出する加速度センサを備えて、加速度セ
ンサから出力される加速度信号によって車両の加速度変
化を検出すると共に、この加速度信号を時間について１
回積分、或いは２回積分して、これらの積分値が所定の
各閾値を超えた場合に、例えばエアバック装置やシート
ベルト・プリテンショナ等の乗員保護装置を起動させる
車両用衝突判定装置が知られている。このような車両用
衝突判定装置によって衝突と判定された場合、例えばエ
アバック装置は、インフレータ内でスクイブによりガス
発生剤に点火して、インフレータよりガスを発生させ、
このガスによってエアバックを膨らませて乗員と室内部
品との２次衝突を抑制する。
は減速度）を検出する加速度センサを備えて、加速度セ
ンサから出力される加速度信号によって車両の加速度変
化を検出すると共に、この加速度信号を時間について１
回積分、或いは２回積分して、これらの積分値が所定の
各閾値を超えた場合に、例えばエアバック装置やシート
ベルト・プリテンショナ等の乗員保護装置を起動させる
車両用衝突判定装置が知られている。このような車両用
衝突判定装置によって衝突と判定された場合、例えばエ
アバック装置は、インフレータ内でスクイブによりガス
発生剤に点火して、インフレータよりガスを発生させ、
このガスによってエアバックを膨らませて乗員と室内部
品との２次衝突を抑制する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術の一例による車両用衝突判定装置では、衝突時の衝撃
の大きさや、車両内での乗員の位置等に関わらず、検出
された加速度信号の演算値が所定の閾値を超えただけ
で、エアバックが一定の特性で展開されるように設定さ
れている場合があり、衝突の状況に違いがあっても、同
一の制御しかできないという問題がある。本発明は上記
事情に鑑みてなされたもので、衝突初期の加速度を利用
することにより、単純かつ安価な構成で、衝突の激しさ
に応じた適正な衝突判定を短時間に行うことが可能な車
両用衝突判定装置を提供することを目的とする。
術の一例による車両用衝突判定装置では、衝突時の衝撃
の大きさや、車両内での乗員の位置等に関わらず、検出
された加速度信号の演算値が所定の閾値を超えただけ
で、エアバックが一定の特性で展開されるように設定さ
れている場合があり、衝突の状況に違いがあっても、同
一の制御しかできないという問題がある。本発明は上記
事情に鑑みてなされたもので、衝突初期の加速度を利用
することにより、単純かつ安価な構成で、衝突の激しさ
に応じた適正な衝突判定を短時間に行うことが可能な車
両用衝突判定装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
用衝突判定装置は、車両に作用する加速度を検出する加
速度検出手段（例えば、後述する実施の形態での加速度
センサ１１）と、前記加速度検出手段にて検出された加
速度信号に対して、第１の時間区間（例えば、後述する
実施の形態での、０≦ｔ≦ｎ）での区間積分値と、第２
の時間区間（例えば、後述する実施の形態での、ｎ≦ｔ
≦２ｎ）での区間積分値との、差分値（例えば、後述す
る実施の形態での差分ΔＧ）を算出する差分算出手段
（例えば、後述する実施の形態での差分算出部２４）
と、前記差分値に対する時間変化が所定の閾値以下か否
かを判定するシビア衝突判定手段（例えば、後述する実
施の形態での第１及び第２差分判定部２５ａ，２５ｂ及
び経過時間算出部２６及び経過時間判定部２７）と、前
記シビア衝突判定手段による判定結果に応じて乗員保護
装置（例えば、後述する実施の形態でのエアバック装
置）の動作を制御する制御信号を発生する制御信号発生
手段（例えば、後述する実施の形態でのシビア衝突信号
発生部２８及び非シビア衝突信号発生部２９）とを備え
たことを特徴としている。
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
用衝突判定装置は、車両に作用する加速度を検出する加
速度検出手段（例えば、後述する実施の形態での加速度
センサ１１）と、前記加速度検出手段にて検出された加
速度信号に対して、第１の時間区間（例えば、後述する
実施の形態での、０≦ｔ≦ｎ）での区間積分値と、第２
の時間区間（例えば、後述する実施の形態での、ｎ≦ｔ
≦２ｎ）での区間積分値との、差分値（例えば、後述す
る実施の形態での差分ΔＧ）を算出する差分算出手段
（例えば、後述する実施の形態での差分算出部２４）
と、前記差分値に対する時間変化が所定の閾値以下か否
かを判定するシビア衝突判定手段（例えば、後述する実
施の形態での第１及び第２差分判定部２５ａ，２５ｂ及
び経過時間算出部２６及び経過時間判定部２７）と、前
記シビア衝突判定手段による判定結果に応じて乗員保護
装置（例えば、後述する実施の形態でのエアバック装
置）の動作を制御する制御信号を発生する制御信号発生
手段（例えば、後述する実施の形態でのシビア衝突信号
発生部２８及び非シビア衝突信号発生部２９）とを備え
たことを特徴としている。
【０００５】上記構成の車両用衝突判定装置によれば、
衝突時の短時間の間に、車両速度に応じて異なる加速
度、すなわち車体の反発減速度の相違を利用して衝突時
の衝撃の大きさを検出して、この衝撃の大きさに応じ
て、例えばエアバック装置やシートベルト・プリテンシ
ョナ等の乗員保護装置の起動タイミングや動作、例えば
エアバックの展開動作等を適正に制御することができ
る。例えば、図１（ａ）〜（ｃ）は、車両速度の異なる
正面衝突における加速度信号Ｇ（減速度方向を正とす
る）の時間変化を示すグラフ図であり、図２は、図１
（ａ）〜（ｃ）に対する初期加速度と反発時間（初期加
速度の継続時間）を示すグラフ図である。ここで、図１
（ａ）は高速（例えば、約５０ｋｍ／ｈ）での衝突、図
１（ｂ）は中速（例えば、約２０ｋｍ／ｈ）での衝突、
図１（ｃ）は低速（例えば、約１２ｋｍ／ｈ）での衝突
を示しており、衝突時の車両速度が大きいほど初期加速
度が大きくかつ反発時間が短くなり、車両速度が小さい
ほど初期加速度が小さくかつ反発時間が長くなる。すな
わち、車両速度が５０ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ、１２ｋ
ｍ／ｈのそれぞれに対して、順に、最大初期減速度をＧ
１、Ｇ２、Ｇ３とし、反発時間をｔ１、ｔ２、ｔ３とす
ると、Ｇ１＞Ｇ２＞Ｇ３、かつ、ｔ１＜ｔ２＜ｔ３とな
っている。
衝突時の短時間の間に、車両速度に応じて異なる加速
度、すなわち車体の反発減速度の相違を利用して衝突時
の衝撃の大きさを検出して、この衝撃の大きさに応じ
て、例えばエアバック装置やシートベルト・プリテンシ
ョナ等の乗員保護装置の起動タイミングや動作、例えば
エアバックの展開動作等を適正に制御することができ
る。例えば、図１（ａ）〜（ｃ）は、車両速度の異なる
正面衝突における加速度信号Ｇ（減速度方向を正とす
る）の時間変化を示すグラフ図であり、図２は、図１
（ａ）〜（ｃ）に対する初期加速度と反発時間（初期加
速度の継続時間）を示すグラフ図である。ここで、図１
（ａ）は高速（例えば、約５０ｋｍ／ｈ）での衝突、図
１（ｂ）は中速（例えば、約２０ｋｍ／ｈ）での衝突、
図１（ｃ）は低速（例えば、約１２ｋｍ／ｈ）での衝突
を示しており、衝突時の車両速度が大きいほど初期加速
度が大きくかつ反発時間が短くなり、車両速度が小さい
ほど初期加速度が小さくかつ反発時間が長くなる。すな
わち、車両速度が５０ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ、１２ｋ
ｍ／ｈのそれぞれに対して、順に、最大初期減速度をＧ
１、Ｇ２、Ｇ３とし、反発時間をｔ１、ｔ２、ｔ３とす
ると、Ｇ１＞Ｇ２＞Ｇ３、かつ、ｔ１＜ｔ２＜ｔ３とな
っている。
【０００６】ここで、衝突時の車両速度に応じた初期加
速度と反発時間との関係を抽出するために、下記数式
（１）を設定する。
速度と反発時間との関係を抽出するために、下記数式
（１）を設定する。
【０００７】
【数１】
【０００８】すなわち、所定の時間幅ｎに対する加速度
信号Ｇの積分値を算出し、この積分値の時間変化、つま
り異なる時間区間（例えば０≦ｔ≦ｎ、ｎ≦ｔ≦２ｎ）
での各積分値の差分ΔＧを算出する。この差分ΔＧは、
例えば図３に示す図１（ａ）〜（ｃ）に対する各差分Δ
Ｇの時間変化を示す図のように、衝突時の車両速度の大
きさに応じて異なる変化を示す。ここで、差分ΔＧに対
して、例えば２つの閾差分値ΔＧTH1、ΔＧTH2（ΔＧTH
1≦ΔＧTH2）を設定しておき、差分ΔＧが一方の閾差分
値ΔＧTH1を超えて他方の閾差分値ΔＧTH2に至るまでの
経過時間ΔＴを測定する。すると、この経過時間ΔＴは
高速での衝突ほど短くなり、例えば図３に示すように、
高速での衝突（図３に示す実線ａ）における経過時間Δ
Ｔ１は、中速での衝突（図３に示す実線ｂ）における経
過時間ΔＴ２よりも短くなり、低速での衝突（図３に示
す実線ｃ）では、差分ΔＧが他方の閾差分値ΔＧTH2に
至ることなく減少する。
信号Ｇの積分値を算出し、この積分値の時間変化、つま
り異なる時間区間（例えば０≦ｔ≦ｎ、ｎ≦ｔ≦２ｎ）
での各積分値の差分ΔＧを算出する。この差分ΔＧは、
例えば図３に示す図１（ａ）〜（ｃ）に対する各差分Δ
Ｇの時間変化を示す図のように、衝突時の車両速度の大
きさに応じて異なる変化を示す。ここで、差分ΔＧに対
して、例えば２つの閾差分値ΔＧTH1、ΔＧTH2（ΔＧTH
1≦ΔＧTH2）を設定しておき、差分ΔＧが一方の閾差分
値ΔＧTH1を超えて他方の閾差分値ΔＧTH2に至るまでの
経過時間ΔＴを測定する。すると、この経過時間ΔＴは
高速での衝突ほど短くなり、例えば図３に示すように、
高速での衝突（図３に示す実線ａ）における経過時間Δ
Ｔ１は、中速での衝突（図３に示す実線ｂ）における経
過時間ΔＴ２よりも短くなり、低速での衝突（図３に示
す実線ｃ）では、差分ΔＧが他方の閾差分値ΔＧTH2に
至ることなく減少する。
【０００９】従って、経過時間ΔＴに対して、少なくと
も１つ以上（例えば１つ）の閾経過時間ΔＴTHを設定し
ておき、経過時間ΔＴを閾経過時間ΔＴTHと比較するこ
とで、衝突時の衝撃の大きさつまり激しさを判定するこ
とができる。例えば、経過時間ΔＴが閾経過時間ΔＴTH
以下であれば、高速での衝突、つまり激しい衝突である
と判定する。そして、激しい衝突と判定された場合に
は、例えばエアバックを急展開して乗員の保護を優先す
る。逆に、激しい衝突では無いと判定された場合には、
例えばエアバックを多段階に展開する等によって緩展開
させる。これにより、衝突の状況に応じて適正にエアバ
ック装置等の乗員保護装置を制御することができる。な
お、加速度信号Ｇの積分区間は、特に限定されるもので
はないが、上述したように高速での衝突を判定する場合
には、例えば時間幅ｎを高速での衝突に対する反発時間
ｔ１程度に設定しておくことで、中低速での衝突に比べ
て、高速での衝突に対する差分ΔＧを一層顕著にするこ
とができる。
も１つ以上（例えば１つ）の閾経過時間ΔＴTHを設定し
ておき、経過時間ΔＴを閾経過時間ΔＴTHと比較するこ
とで、衝突時の衝撃の大きさつまり激しさを判定するこ
とができる。例えば、経過時間ΔＴが閾経過時間ΔＴTH
以下であれば、高速での衝突、つまり激しい衝突である
と判定する。そして、激しい衝突と判定された場合に
は、例えばエアバックを急展開して乗員の保護を優先す
る。逆に、激しい衝突では無いと判定された場合には、
例えばエアバックを多段階に展開する等によって緩展開
させる。これにより、衝突の状況に応じて適正にエアバ
ック装置等の乗員保護装置を制御することができる。な
お、加速度信号Ｇの積分区間は、特に限定されるもので
はないが、上述したように高速での衝突を判定する場合
には、例えば時間幅ｎを高速での衝突に対する反発時間
ｔ１程度に設定しておくことで、中低速での衝突に比べ
て、高速での衝突に対する差分ΔＧを一層顕著にするこ
とができる。
【００１０】さらに、請求項２に記載の本発明の車両用
衝突判定装置では、前記シビア衝突判定手段は、前記差
分値が２つの閾差分値（例えば、後述する実施の形態で
の第１閾差分値ΔＧTH1，第２閾差分値ΔＧTH2）の間に
位置する経過時間（例えば、後述する実施の形態での経
過時間ΔＴ）を検出する経過時間検出手段（例えば、後
述する実施の形態での経過時間算出部２６）と、前記経
過時間が閾時間（例えば、後述する実施の形態での閾経
過時間ΔＴTH）以下か否かを判定する経過時間判定手段
（例えば、後述する実施の形態での経過時間判定部２
７）とを備えたことを特徴としている。
衝突判定装置では、前記シビア衝突判定手段は、前記差
分値が２つの閾差分値（例えば、後述する実施の形態で
の第１閾差分値ΔＧTH1，第２閾差分値ΔＧTH2）の間に
位置する経過時間（例えば、後述する実施の形態での経
過時間ΔＴ）を検出する経過時間検出手段（例えば、後
述する実施の形態での経過時間算出部２６）と、前記経
過時間が閾時間（例えば、後述する実施の形態での閾経
過時間ΔＴTH）以下か否かを判定する経過時間判定手段
（例えば、後述する実施の形態での経過時間判定部２
７）とを備えたことを特徴としている。
【００１１】上記構成の車両用衝突判定装置によれば、
差分値が２つの閾差分値の間に位置する経過時間が、閾
時間以下の場合には、差分値の時間変化が小さく、激し
い衝突であると判断でき、逆に、経過時間が閾時間より
も大きい場合には、差分値の時間変化は相対的に大き
く、激しい衝突ではないと判断できる。
差分値が２つの閾差分値の間に位置する経過時間が、閾
時間以下の場合には、差分値の時間変化が小さく、激し
い衝突であると判断でき、逆に、経過時間が閾時間より
も大きい場合には、差分値の時間変化は相対的に大き
く、激しい衝突ではないと判断できる。
【００１２】さらに、請求項３に記載の本発明の車両用
衝突判定装置は、前記加速度信号に基づいて乗員の移動
量（例えば、後述する実施の形態での乗員移動量Ｓ）を
算出する移動量算出手段（例えば、後述する実施の形態
での乗員移動量算出部２１）と、前記乗員の移動量が閾
移動量（例えば、後述する実施の形態での閾移動量
Ｓ TH）以上か否かを判定する移動量判定手段（例えば、
後述する実施の形態での乗員移動量判定部２２）と、前
記移動量判定手段による判定結果に応じて前記差分算出
手段の動作を制御する制御手段（例えば、後述する実施
の形態での差分処理制御部２３）とを備え、前記制御手
段は、前記移動量が前記閾移動量以上の場合に、前記差
分値の算出を停止させることを特徴としている。
衝突判定装置は、前記加速度信号に基づいて乗員の移動
量（例えば、後述する実施の形態での乗員移動量Ｓ）を
算出する移動量算出手段（例えば、後述する実施の形態
での乗員移動量算出部２１）と、前記乗員の移動量が閾
移動量（例えば、後述する実施の形態での閾移動量
Ｓ TH）以上か否かを判定する移動量判定手段（例えば、
後述する実施の形態での乗員移動量判定部２２）と、前
記移動量判定手段による判定結果に応じて前記差分算出
手段の動作を制御する制御手段（例えば、後述する実施
の形態での差分処理制御部２３）とを備え、前記制御手
段は、前記移動量が前記閾移動量以上の場合に、前記差
分値の算出を停止させることを特徴としている。
【００１３】上記構成の車両用衝突判定装置によれば、
乗員の移動量が閾移動量よりも小さい場合には、加速度
信号に基づいて差分値を算出して、この差分値に基づい
て、衝突時の衝撃の大きさ、つまり激しい衝突であるか
否かの判定処理を実行する。そして、激しい衝突である
と判定された場合には、例えばエアバックを急展開させ
て乗員の保護を計る。一方、乗員の移動量が閾移動量以
上の場合には、激しい衝突であるか否かの判定処理は実
行せず、衝突時の衝撃の大きさに関わらずに、例えば一
定の特性でエアバックを緩展開させる。これにより、衝
突時の衝撃の大きさに加えて、車両内での乗員の移動量
に応じてエアバック装置等の乗員保護装置を適切に作動
させることができる。
乗員の移動量が閾移動量よりも小さい場合には、加速度
信号に基づいて差分値を算出して、この差分値に基づい
て、衝突時の衝撃の大きさ、つまり激しい衝突であるか
否かの判定処理を実行する。そして、激しい衝突である
と判定された場合には、例えばエアバックを急展開させ
て乗員の保護を計る。一方、乗員の移動量が閾移動量以
上の場合には、激しい衝突であるか否かの判定処理は実
行せず、衝突時の衝撃の大きさに関わらずに、例えば一
定の特性でエアバックを緩展開させる。これにより、衝
突時の衝撃の大きさに加えて、車両内での乗員の移動量
に応じてエアバック装置等の乗員保護装置を適切に作動
させることができる。
【００１４】さらに、請求項４に記載の本発明の車両用
衝突判定装置は、前記加速度信号に基づいて衝突を検出
する衝突判定手段（例えば、後述する実施の形態での衝
突判定部１２）を備え、前記制御信号発生手段は、前記
シビア衝突判定手段による判定結果及び前記衝突判定手
段による衝突の検出に基づいて前記制御信号を発生する
ことを特徴としている。
衝突判定装置は、前記加速度信号に基づいて衝突を検出
する衝突判定手段（例えば、後述する実施の形態での衝
突判定部１２）を備え、前記制御信号発生手段は、前記
シビア衝突判定手段による判定結果及び前記衝突判定手
段による衝突の検出に基づいて前記制御信号を発生する
ことを特徴としている。
【００１５】上記構成の車両用衝突判定装置によれば、
例えば、衝突判定手段により衝突と判定された場合には
エアバックを緩展開させるように設定しておき、さら
に、衝突判定手段により衝突と判定され、かつ、シビア
衝突判定手段により激しい衝突であると判定された場合
にはエアバックを急展開させるように設定することで、
衝突の状態に応じてエアバック装置等の乗員保護装置を
適正に制御することができる。しかも、激しい衝突と判
定される際には、衝突判定手段での判定結果と、シビア
衝突判定手段での判定結果との、２つの判定結果に基づ
いて判断されるため、より一層、確実に判定処理を行う
ことができる。
例えば、衝突判定手段により衝突と判定された場合には
エアバックを緩展開させるように設定しておき、さら
に、衝突判定手段により衝突と判定され、かつ、シビア
衝突判定手段により激しい衝突であると判定された場合
にはエアバックを急展開させるように設定することで、
衝突の状態に応じてエアバック装置等の乗員保護装置を
適正に制御することができる。しかも、激しい衝突と判
定される際には、衝突判定手段での判定結果と、シビア
衝突判定手段での判定結果との、２つの判定結果に基づ
いて判断されるため、より一層、確実に判定処理を行う
ことができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両用衝突判定装置ついて添付図面を参照しながら説明
する。図４は本発明の一実施形態に係る車両用衝突判定
装置１０の構成図である。本実施の形態による車両用衝
突判定装置１０は、加速度センサ（Ｇセンサ）１１と、
衝突判定部１２と、シビア衝突検知部１３とを備えて構
成されている。衝突判定部１２は、例えば、加速度セン
サ１１から出力される加速度信号Ｇからノイズ成分であ
る高周波成分を除去する例えばローパスフィルタ等から
なるフィルタ処理部と、フィルタ処理後の加速度信号Ｇ
を入力してデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、デ
ジタル化された加速度信号Ｇを時間について１回積分、
或いは２回積分して、これらの積分値が所定の各閾値を
超えた場合に衝突と判定する判定部とを備えている。
車両用衝突判定装置ついて添付図面を参照しながら説明
する。図４は本発明の一実施形態に係る車両用衝突判定
装置１０の構成図である。本実施の形態による車両用衝
突判定装置１０は、加速度センサ（Ｇセンサ）１１と、
衝突判定部１２と、シビア衝突検知部１３とを備えて構
成されている。衝突判定部１２は、例えば、加速度セン
サ１１から出力される加速度信号Ｇからノイズ成分であ
る高周波成分を除去する例えばローパスフィルタ等から
なるフィルタ処理部と、フィルタ処理後の加速度信号Ｇ
を入力してデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、デ
ジタル化された加速度信号Ｇを時間について１回積分、
或いは２回積分して、これらの積分値が所定の各閾値を
超えた場合に衝突と判定する判定部とを備えている。
【００１７】そして、シビア衝突検知部１３は、乗員移
動量算出部２１と、乗員移動量判定部２２と、差分処理
制御部２３と、差分算出部２４と、第１差分判定部２５
ａ、第２差分判定部２５ｂと、経過時間算出部２６と、
経過時間判定部２７と、シビア衝突信号発生部２８とを
備えて構成されている。乗員移動量算出部２１は、加速
度センサ１１から出力される加速度信号Ｇを時間につい
て２回積分して、車両内の乗員移動量Ｓを算出する。乗
員移動量判定部２２は、乗員移動量算出部２１にて算出
された乗員移動量Ｓが閾移動量ＳTHよりも大きいか否か
を判定して、この判定結果に基づく指令信号を出力す
る。
動量算出部２１と、乗員移動量判定部２２と、差分処理
制御部２３と、差分算出部２４と、第１差分判定部２５
ａ、第２差分判定部２５ｂと、経過時間算出部２６と、
経過時間判定部２７と、シビア衝突信号発生部２８とを
備えて構成されている。乗員移動量算出部２１は、加速
度センサ１１から出力される加速度信号Ｇを時間につい
て２回積分して、車両内の乗員移動量Ｓを算出する。乗
員移動量判定部２２は、乗員移動量算出部２１にて算出
された乗員移動量Ｓが閾移動量ＳTHよりも大きいか否か
を判定して、この判定結果に基づく指令信号を出力す
る。
【００１８】差分処理制御部２３は、乗員移動量判定部
２２での判定結果に応じて、例えば乗員移動量Ｓが閾移
動量ＳTHよりも大きい場合には、後述する差分算出部２
４の動作を停止する。すなわち、差分処理制御部２３は
例えばスイッチ等からなり、乗員移動量判定部２２での
判定結果に応じて、差分算出部２４に対する加速度信号
Ｇの入力を遮断する。差分算出部２４は、加速度信号Ｇ
に基づいて、例えば上記数式（１）により、差分ΔＧを
算出する。
２２での判定結果に応じて、例えば乗員移動量Ｓが閾移
動量ＳTHよりも大きい場合には、後述する差分算出部２
４の動作を停止する。すなわち、差分処理制御部２３は
例えばスイッチ等からなり、乗員移動量判定部２２での
判定結果に応じて、差分算出部２４に対する加速度信号
Ｇの入力を遮断する。差分算出部２４は、加速度信号Ｇ
に基づいて、例えば上記数式（１）により、差分ΔＧを
算出する。
【００１９】第１差分判定部２５ａは、差分算出部２４
にて算出された差分ΔＧが、所定の第１閾差分値ΔＧ
TH1よりも大きいか否かを判定して、例えば差分ΔＧが
所定の第１閾差分値ΔＧTH1を超えた時刻ｘを出力す
る。第２差分判定部２５ｂは、差分算出部２４にて算出
された差分ΔＧが、所定の第２閾差分値ΔＧTH2よりも
大きいか否かを判定して、例えば差分ΔＧが所定の第２
閾差分値ΔＧTH2を超えた時刻ｙを出力する。なお、第
１及び第２閾差分値ΔＧTH1，ΔＧTH2に対して、例えば
ΔＧTH1＜ΔＧTH2とされている。
にて算出された差分ΔＧが、所定の第１閾差分値ΔＧ
TH1よりも大きいか否かを判定して、例えば差分ΔＧが
所定の第１閾差分値ΔＧTH1を超えた時刻ｘを出力す
る。第２差分判定部２５ｂは、差分算出部２４にて算出
された差分ΔＧが、所定の第２閾差分値ΔＧTH2よりも
大きいか否かを判定して、例えば差分ΔＧが所定の第２
閾差分値ΔＧTH2を超えた時刻ｙを出力する。なお、第
１及び第２閾差分値ΔＧTH1，ΔＧTH2に対して、例えば
ΔＧTH1＜ΔＧTH2とされている。
【００２０】経過時間算出部２６は、第１及び第２差分
判定部２５ａ，２５ｂから出力された時刻ｘ，ｙに基づ
いて、差分ΔＧが第１閾差分値ΔＧTH1と第２閾差分値
ΔＧT H2との間に存在する経過時間ΔＴ（ΔＴ＝ｙ−
ｘ）を算出する。経過時間判定部２７は、経過時間算出
部２６にて算出された経過時間ΔＴが、閾経過時間ΔＴ
TH以下か否かを判定して、この判定結果に基づく指令信
号を出力する。
判定部２５ａ，２５ｂから出力された時刻ｘ，ｙに基づ
いて、差分ΔＧが第１閾差分値ΔＧTH1と第２閾差分値
ΔＧT H2との間に存在する経過時間ΔＴ（ΔＴ＝ｙ−
ｘ）を算出する。経過時間判定部２７は、経過時間算出
部２６にて算出された経過時間ΔＴが、閾経過時間ΔＴ
TH以下か否かを判定して、この判定結果に基づく指令信
号を出力する。
【００２１】シビア衝突信号発生部２８は、発生した衝
突の衝撃が大きいか否かを判定して、例えばエアバック
を急速に展開させるための指令を出力する。このため、
シビア衝突信号発生部２８には、衝突判定部１２から、
エアバック装置等の乗員保護装置を起動させる必要のあ
る衝突が発生したことを示す起動信号と、シビア衝突検
知部１３から、発生した衝突が激しい衝突であることを
示すシビア衝突判定信号とが入力され、両信号のＡＮＤ
条件を満たす場合に、例えばエアバックを急展開させる
ための同時点火指令を出力する。一方、両信号のＡＮＤ
条件に対するＮＯＴ信号と、衝突判定部１２からの起動
信号とが、非シビア衝突信号発生部２９に入力されてお
り、両信号のＡＮＤ条件、つまりエアバック装置等の乗
員保護装置を起動させる必要のある衝突が発生したが、
激しい衝突では無いと判定された場合に、例えばエアバ
ックを緩展開させるための多段（例えば２段）点火指令
を出力する。なお、多段点火指令とは、インフレータよ
りガスを発生させてエアバックを展開させる際に、一度
に最高出力でガスを発生させるのではなく、例えば複数
のガス発生剤を順次段階的に点火してガスを発生させる
ものである。
突の衝撃が大きいか否かを判定して、例えばエアバック
を急速に展開させるための指令を出力する。このため、
シビア衝突信号発生部２８には、衝突判定部１２から、
エアバック装置等の乗員保護装置を起動させる必要のあ
る衝突が発生したことを示す起動信号と、シビア衝突検
知部１３から、発生した衝突が激しい衝突であることを
示すシビア衝突判定信号とが入力され、両信号のＡＮＤ
条件を満たす場合に、例えばエアバックを急展開させる
ための同時点火指令を出力する。一方、両信号のＡＮＤ
条件に対するＮＯＴ信号と、衝突判定部１２からの起動
信号とが、非シビア衝突信号発生部２９に入力されてお
り、両信号のＡＮＤ条件、つまりエアバック装置等の乗
員保護装置を起動させる必要のある衝突が発生したが、
激しい衝突では無いと判定された場合に、例えばエアバ
ックを緩展開させるための多段（例えば２段）点火指令
を出力する。なお、多段点火指令とは、インフレータよ
りガスを発生させてエアバックを展開させる際に、一度
に最高出力でガスを発生させるのではなく、例えば複数
のガス発生剤を順次段階的に点火してガスを発生させる
ものである。
【００２２】本実施の形態による車両用衝突判定装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両用衝突判定
装置１０の動作、特に、シビア衝突検知部１３にて、発
生した衝突が激しい衝突であるか否かを判定する処理に
ついて図５を参照しながら説明する。図５は車両用衝突
判定装置１０の動作を示すフローチャートである。先
ず、図５に示すステップＳ１において、加速度センサ１
１により検出された加速度信号Ｇを読み込む。次に、ス
テップＳ２において、加速度信号Ｇは乗員移動量算出部
２１に送出されて、時間について２回積分されて乗員移
動量Ｓが算出され、この乗員移動量Ｓが閾移動量ＳTH以
上か否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合
には、ステップＳ７に進み、一連の処理を終了する。
０は上記構成を備えており、次に、この車両用衝突判定
装置１０の動作、特に、シビア衝突検知部１３にて、発
生した衝突が激しい衝突であるか否かを判定する処理に
ついて図５を参照しながら説明する。図５は車両用衝突
判定装置１０の動作を示すフローチャートである。先
ず、図５に示すステップＳ１において、加速度センサ１
１により検出された加速度信号Ｇを読み込む。次に、ス
テップＳ２において、加速度信号Ｇは乗員移動量算出部
２１に送出されて、時間について２回積分されて乗員移
動量Ｓが算出され、この乗員移動量Ｓが閾移動量ＳTH以
上か否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合
には、ステップＳ７に進み、一連の処理を終了する。
【００２３】一方、判定結果が「ＮＯ」の場合には、ス
テップＳ３に進み、差分処理制御部２３を介して加速度
信号Ｇが差分算出部２４に送出され、上記数式（１）に
より、所定の時間幅ｎで連続する時間区間（例えば０≦
ｔ≦ｎ、ｎ≦ｔ≦２ｎ）での各積分値の差分ΔＧを算出
する。なお、時間幅ｎは、例えば図２に示すように、高
速（例えば、約５０ｋｍ／ｈ）での衝突に対する反発時
間ｔ１程度に設定する。
テップＳ３に進み、差分処理制御部２３を介して加速度
信号Ｇが差分算出部２４に送出され、上記数式（１）に
より、所定の時間幅ｎで連続する時間区間（例えば０≦
ｔ≦ｎ、ｎ≦ｔ≦２ｎ）での各積分値の差分ΔＧを算出
する。なお、時間幅ｎは、例えば図２に示すように、高
速（例えば、約５０ｋｍ／ｈ）での衝突に対する反発時
間ｔ１程度に設定する。
【００２４】次に、ステップＳ４において、差分ΔＧの
時間変化に対する傾き、つまり差分ΔＧが所定の第１閾
差分値ΔＧTH1から第２閾差分値ΔＧTH2まで変化する際
の経過時間ΔＴを算出する。次に、ステップＳ５におい
て、算出された差分ΔＧの時間変化に対する傾きが、所
定の閾値以上であるか否かを判定する。つまり、差分Δ
Ｇが所定の第１閾差分値ΔＧTH1から第２閾差分値ΔＧ
TH2まで変化する際の経過時間ΔＴが、閾経過時間ΔＴ
TH以下であるか否かを判定する。この判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、ステップＳ７に進み、一連の処理を終
了する。一方、判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ６に進み、激しい衝突が発生したと判断して、例
えばエアバックを急速に展開させるための指令等を出力
して、ステップＳ７に進み、一連の処理を終了する。
時間変化に対する傾き、つまり差分ΔＧが所定の第１閾
差分値ΔＧTH1から第２閾差分値ΔＧTH2まで変化する際
の経過時間ΔＴを算出する。次に、ステップＳ５におい
て、算出された差分ΔＧの時間変化に対する傾きが、所
定の閾値以上であるか否かを判定する。つまり、差分Δ
Ｇが所定の第１閾差分値ΔＧTH1から第２閾差分値ΔＧ
TH2まで変化する際の経過時間ΔＴが、閾経過時間ΔＴ
TH以下であるか否かを判定する。この判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、ステップＳ７に進み、一連の処理を終
了する。一方、判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ６に進み、激しい衝突が発生したと判断して、例
えばエアバックを急速に展開させるための指令等を出力
して、ステップＳ７に進み、一連の処理を終了する。
【００２５】すなわち、エアバック装置等の乗員保護装
置の起動が必要と判断された衝突発生時に、乗員移動量
Ｓが閾移動量ＳTHより小さく、かつ、差分ΔＧに対する
経過時間ΔＴが閾経過時間ΔＴTH以下の場合には、激し
い衝突であると判断して、例えばエアバックを急展開さ
せる。一方、乗員移動量Ｓが閾移動量ＳTH以上、又は、
差分ΔＧに対する経過時間ΔＴが閾経過時間ΔＴTHより
大きい場合には、例えばエアバックを多段に緩展開させ
る。
置の起動が必要と判断された衝突発生時に、乗員移動量
Ｓが閾移動量ＳTHより小さく、かつ、差分ΔＧに対する
経過時間ΔＴが閾経過時間ΔＴTH以下の場合には、激し
い衝突であると判断して、例えばエアバックを急展開さ
せる。一方、乗員移動量Ｓが閾移動量ＳTH以上、又は、
差分ΔＧに対する経過時間ΔＴが閾経過時間ΔＴTHより
大きい場合には、例えばエアバックを多段に緩展開させ
る。
【００２６】上述したように、本実施の形態による車両
用衝突判定装置１０によれば、衝突判定部１２によって
衝突と判定されてエアバック装置の起動が指令された場
合に、シビア衝突検知部１３での判定結果に応じてエア
バックの展開動作を制御することから、衝突状況に応じ
て適正にエアバックを展開させることができる。しか
も、衝突時の衝撃の大きさに加えて、車両内での乗員の
移動量に応じてエアバックの展開動作を制御するため、
より一層、適正にエアバックを展開させることができ
る。また、加速度信号Ｇの区間積分の差分値に基づいて
シビア衝突の判定を行うため、短時間かつ確実に衝突の
激しさを判定することができ、特に、小型車等のように
相対的に高剛性に形成されて衝突時の初期加速度が相対
的に大きい車両に対して、顕著に衝突の激しさを検知す
ることができる。さらに、車両内における乗員の移動量
を加速度信号Ｇに基づいて算出することができ、例えば
車内を監視するカメラや、例えば座席上での乗員の位置
を検出する適宜のセンサ等を必要とせず、車両用衝突判
定装置１０を安価に構成することができる。
用衝突判定装置１０によれば、衝突判定部１２によって
衝突と判定されてエアバック装置の起動が指令された場
合に、シビア衝突検知部１３での判定結果に応じてエア
バックの展開動作を制御することから、衝突状況に応じ
て適正にエアバックを展開させることができる。しか
も、衝突時の衝撃の大きさに加えて、車両内での乗員の
移動量に応じてエアバックの展開動作を制御するため、
より一層、適正にエアバックを展開させることができ
る。また、加速度信号Ｇの区間積分の差分値に基づいて
シビア衝突の判定を行うため、短時間かつ確実に衝突の
激しさを判定することができ、特に、小型車等のように
相対的に高剛性に形成されて衝突時の初期加速度が相対
的に大きい車両に対して、顕著に衝突の激しさを検知す
ることができる。さらに、車両内における乗員の移動量
を加速度信号Ｇに基づいて算出することができ、例えば
車内を監視するカメラや、例えば座席上での乗員の位置
を検出する適宜のセンサ等を必要とせず、車両用衝突判
定装置１０を安価に構成することができる。
【００２７】なお、本実施形態においては、時間幅ｎは
高速（例えば、約５０ｋｍ/ｈ）での衝突に対する反発
時間ｔ１程度に設定するとしたが、これに限定されず、
その他の時間幅に設定されても良い。また、差分ΔＧ
を、所定の時間幅ｎで連続する時間区間（例えば０≦ｔ
≦ｎ、ｎ≦ｔ≦２ｎ）での各積分値の差としたが、これ
に限定されず、２つの時間区間が互いに重複する区間を
有していても良い。すなわち、ｋ＜ｎとして、差分ΔＧ
を、時間区間０≦ｔ≦ｎでの積分値と、時間区間（ｎ−
ｋ）≦ｔ≦（２ｎ−ｋ）での積分値との差としても良
い。
高速（例えば、約５０ｋｍ/ｈ）での衝突に対する反発
時間ｔ１程度に設定するとしたが、これに限定されず、
その他の時間幅に設定されても良い。また、差分ΔＧ
を、所定の時間幅ｎで連続する時間区間（例えば０≦ｔ
≦ｎ、ｎ≦ｔ≦２ｎ）での各積分値の差としたが、これ
に限定されず、２つの時間区間が互いに重複する区間を
有していても良い。すなわち、ｋ＜ｎとして、差分ΔＧ
を、時間区間０≦ｔ≦ｎでの積分値と、時間区間（ｎ−
ｋ）≦ｔ≦（２ｎ−ｋ）での積分値との差としても良
い。
【００２８】なお、本実施形態においては、差分ΔＧが
所定の第１閾差分値ΔＧTH1から第２閾差分値ΔＧTH2ま
で変化する際の経過時間ΔＴに対して、１つの閾経過時
間ΔＴTHを設定したが、これに限定されず、複数の閾経
過時間ΔＴTH1，…，ΔＴT Hm（ｍは任意の自然数）を設
定しても良い。この場合、衝突時の衝撃の大きさを、よ
り一層詳細に分類することができ、この衝撃の大きさに
応じて、例えば３段階以上の多段階にエアバックを展開
させることができる。
所定の第１閾差分値ΔＧTH1から第２閾差分値ΔＧTH2ま
で変化する際の経過時間ΔＴに対して、１つの閾経過時
間ΔＴTHを設定したが、これに限定されず、複数の閾経
過時間ΔＴTH1，…，ΔＴT Hm（ｍは任意の自然数）を設
定しても良い。この場合、衝突時の衝撃の大きさを、よ
り一層詳細に分類することができ、この衝撃の大きさに
応じて、例えば３段階以上の多段階にエアバックを展開
させることができる。
【００２９】さらに、本実施形態においては、差分ΔＧ
に対して第１及び第２閾差分値ΔＧ TH1，ΔＧTH2を設定
するとしたが、これに限定されず、例えば１つの閾差分
値ΔＧTH3を設定しておき、差分ΔＧが閾差分値ΔＧTH3
を超えた時点で激しい衝突であると判定しても良い。こ
の場合、第２差分判定部２５ｂと、経過時間算出部２６
と、経過時間判定部２７とを省略することができ、装置
の構成を単純化して製作費用の削減に資することが可能
である。
に対して第１及び第２閾差分値ΔＧ TH1，ΔＧTH2を設定
するとしたが、これに限定されず、例えば１つの閾差分
値ΔＧTH3を設定しておき、差分ΔＧが閾差分値ΔＧTH3
を超えた時点で激しい衝突であると判定しても良い。こ
の場合、第２差分判定部２５ｂと、経過時間算出部２６
と、経過時間判定部２７とを省略することができ、装置
の構成を単純化して製作費用の削減に資することが可能
である。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両用衝突判定装置によれば、衝突時の短時間
の間に、車両速度に応じて異なる加速度、すなわち車体
の反発減速度の相違を利用して衝突時の衝撃の大きさを
検出して、この衝撃の大きさに応じて、例えばエアバッ
ク装置やシートベルト・プリテンショナ等の乗員保護装
置の起動タイミングや動作を適正に制御することができ
る。さらに、請求項２に記載の本発明の車両用衝突判定
装置によれば、差分値の時間変化を判定する際に、この
差分値が、２つの閾差分値の間に位置する経過時間を検
出して閾時間と比較するため、激しい衝突になるほど短
時間で判定を行うことができる。さらに、請求項３に記
載の本発明の車両用衝突判定装置によれば、衝突時の衝
撃の大きさに加えて、車両内での乗員移動量に応じて、
エアバック装置等の乗員保護装置を適切に作動させるこ
とができる。さらに、請求項４に記載の本発明の車両用
衝突判定装置によれば、衝突の状態に応じて、より一層
適切に、エアバック装置等の乗員保護装置を制御するこ
とができる。
本発明の車両用衝突判定装置によれば、衝突時の短時間
の間に、車両速度に応じて異なる加速度、すなわち車体
の反発減速度の相違を利用して衝突時の衝撃の大きさを
検出して、この衝撃の大きさに応じて、例えばエアバッ
ク装置やシートベルト・プリテンショナ等の乗員保護装
置の起動タイミングや動作を適正に制御することができ
る。さらに、請求項２に記載の本発明の車両用衝突判定
装置によれば、差分値の時間変化を判定する際に、この
差分値が、２つの閾差分値の間に位置する経過時間を検
出して閾時間と比較するため、激しい衝突になるほど短
時間で判定を行うことができる。さらに、請求項３に記
載の本発明の車両用衝突判定装置によれば、衝突時の衝
撃の大きさに加えて、車両内での乗員移動量に応じて、
エアバック装置等の乗員保護装置を適切に作動させるこ
とができる。さらに、請求項４に記載の本発明の車両用
衝突判定装置によれば、衝突の状態に応じて、より一層
適切に、エアバック装置等の乗員保護装置を制御するこ
とができる。
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両速度の異なる
正面衝突における加速度信号Ｇの時間変化を示すグラフ
図である。
正面衝突における加速度信号Ｇの時間変化を示すグラフ
図である。
【図２】 図１（ａ）〜（ｃ）に対する初期加速度と反
発時間を示すグラフ図である。
発時間を示すグラフ図である。
【図３】 図１（ａ）〜（ｃ）に対する差分ΔＧの時間
変化を示すグラフ図である。
変化を示すグラフ図である。
【図４】 本発明の一実施形態に係る車両用衝突判定装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図５】 図４に示す車両用衝突判定装置の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【符号の説明】 １０ 車両用衝突判定装置 １１ 加速度センサ（加速度検出手段） １２ 衝突判定部（衝突判定手段） ２１ 乗員移動量算出部（移動量算出手段） ２２ 乗員移動量判定部（移動量判定手段） ２３ 差分処理制御部（制御手段） ２４ 差分算出部（差分算出手段） ２５ａ 第１差分判定部（シビア衝突判定手段） ２５ｂ 第２差分判定部（シビア衝突判定手段） ２６ 経過時間算出部（経過時間検出手段、シビア衝突
判定手段） ２７ 経過時間判定部（経過時間判定手段、シビア衝突
判定手段） ２８ シビア衝突信号発生部（制御信号発生手段） ２９ 非シビア衝突信号発生部（制御信号発生手段）
判定手段） ２７ 経過時間判定部（経過時間判定手段、シビア衝突
判定手段） ２８ シビア衝突信号発生部（制御信号発生手段） ２９ 非シビア衝突信号発生部（制御信号発生手段）
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に作用する加速度を検出する加速度
検出手段と、 前記加速度検出手段にて検出された加速度信号に対し
て、第１の時間区間での区間積分値と、第２の時間区間
での区間積分値との、差分値を算出する差分算出手段
と、 前記差分値に対する時間変化が所定の閾値以下か否かを
判定するシビア衝突判定手段と、 前記シビア衝突判定手段による判定結果に応じて乗員保
護装置の動作を制御する制御信号を発生する制御信号発
生手段とを備えたことを特徴とする車両用衝突判定装
置。 - 【請求項２】 前記シビア衝突判定手段は、 前記差分値が２つの閾差分値の間に位置する経過時間を
検出する経過時間検出手段と、 前記経過時間が閾時間以下か否かを判定する経過時間判
定手段とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の車
両用衝突判定装置。 - 【請求項３】 前記加速度信号に基づいて乗員の移動量
を算出する移動量算出手段と、前記乗員の移動量が閾移
動量以上か否かを判定する移動量判定手段と、 前記移動量判定手段による判定結果に応じて前記差分算
出手段の動作を制御する制御手段とを備え、 前記制御手段は、前記移動量が前記閾移動量以上の場合
に、前記差分値の算出を停止させることを特徴とする請
求項１又は請求項２の何れかに記載の車両用衝突判定装
置。 - 【請求項４】 前記加速度信号に基づいて衝突を検出す
る衝突判定手段を備え、 前記制御信号発生手段は、前記シビア衝突判定手段によ
る判定結果及び前記衝突判定手段による衝突の検出に基
づいて前記制御信号を発生することを特徴とする請求項
１から請求項３の何れかに記載の車両用衝突判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000095911A JP4183880B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 車両用衝突判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000095911A JP4183880B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 車両用衝突判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001277998A true JP2001277998A (ja) | 2001-10-10 |
| JP4183880B2 JP4183880B2 (ja) | 2008-11-19 |
Family
ID=18610750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000095911A Expired - Fee Related JP4183880B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 車両用衝突判定装置 |
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Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003191817A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Keihin Corp | 車両用衝突判定装置 |
| JP2006088915A (ja) * | 2004-09-24 | 2006-04-06 | Keihin Corp | 車両用衝突判定装置 |
| US7848885B2 (en) | 2004-09-24 | 2010-12-07 | Keihin Corporation | Collision determining apparatus for a vehicle |
| WO2013118432A1 (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 衝突検出装置および移動体 |
| CN103863235A (zh) * | 2012-12-12 | 2014-06-18 | 上海移为通信技术有限公司 | 车辆撞击检测方法及车辆撞击检测装置 |
-
2000
- 2000-03-30 JP JP2000095911A patent/JP4183880B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003191817A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Keihin Corp | 車両用衝突判定装置 |
| JP2006088915A (ja) * | 2004-09-24 | 2006-04-06 | Keihin Corp | 車両用衝突判定装置 |
| US7848885B2 (en) | 2004-09-24 | 2010-12-07 | Keihin Corporation | Collision determining apparatus for a vehicle |
| JP4602038B2 (ja) * | 2004-09-24 | 2010-12-22 | 株式会社ケーヒン | 車両用衝突判定装置 |
| WO2013118432A1 (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 衝突検出装置および移動体 |
| CN103863235A (zh) * | 2012-12-12 | 2014-06-18 | 上海移为通信技术有限公司 | 车辆撞击检测方法及车辆撞击检测装置 |
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