JP2001269736A - Manipulator for plate bending machine - Google Patents
Manipulator for plate bending machineInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、板金等の曲げ加
工機がその板材に搬入・搬出、旋回等で位置設定して加
工を施す形式である場合に、その位置設定のために板材
を押さえ捉えて移動させる板材曲げ加工機用マニピユレ
ータに関する。詳しくは、メインマニピユレータとサブ
マニピユレータとからなるマニピユレータに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a method of holding a sheet material for setting a position when a bending machine for sheet metal or the like is configured to carry out processing by setting the position of the sheet material by carrying in / out, turning, or the like. The present invention relates to a manipulator for a sheet bending machine that moves by catching. More specifically, the present invention relates to a manipulator including a main manipulator and a submanipulator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の曲げ加工機において、マニピユ
レータは、一般的に、板材を置く左右両テーブル間の開
口溝の位置に前後方向に移動する走行台を設け、板材を
入れる挿入口を有するＣ型フレームをその走行台に搭載
し、そのＣ型フレームに板材を押さえ捉えるクランプを
装備したもので、クランプについては、Ｃ型フレームの
下部片に受け盤を、上部片に押え盤を具備し、受け盤が
モータによる駆動回転軸の上端に、押え盤が自由回転軸
の下端にそれぞれ取り付けられる。この受け盤および押
え盤は、旋回可能に板材との広い接触面を備える饅頭と
も称される円盤形であって、この直径が大きいために小
さい掴み代を捉え難いことに加え、受け盤の駆動装置部
分が前方の曲げ加工機に支える突き出る形状であること
から、幅狭い板材の搬入・搬出時に接近の制約を受け
る。特に、板材の前後幅（見込み幅）が狭く且つその両
端に曲げが既に形成されているときには、その制約が特
にきつくなるので、従来、補助的に細い接触面で捉える
サブクランプが取り付けられることがあった。2. Description of the Related Art In a bending machine of this kind, a manipulator is generally provided with a traveling platform which moves in the front-rear direction at a position of an opening groove between left and right tables on which a plate is placed, and has an insertion port for inserting the plate. The C-type frame is mounted on the carriage, and the C-type frame is equipped with a clamp for holding and holding the plate material. The clamp is equipped with a receiving plate on the lower part of the C-type frame and a holding plate on the upper part. The receiving plate is attached to the upper end of the rotating shaft driven by the motor, and the presser plate is attached to the lower end of the free rotating shaft. The receiving disc and the holding disc are disc-shaped, also called buns, which are rotatably provided with a wide contact surface with the plate material. In addition to the large diameter, it is difficult to catch a small gripping margin, and in addition to driving the receiving disc, Since the device has a protruding shape supported by the front bending machine, access is restricted when loading and unloading narrow plate materials. In particular, when the front-rear width (expected width) of the plate material is narrow and the bending has already been formed at both ends, the restriction becomes particularly severe. there were.
【０００３】従来のサブクランプは、Ｃ型フレームにメ
インクランプを挟むように左右一対に取り付けられ、補
助的機能を果たすために前後に伸縮可能な構造になって
いた。つまり、Ｃ型フレームの前進によりメインクラン
プが板材を送る搬入時に、足りない分を伸長により送り
出し、搬出時に縮小によりメインクランプまで引き出
し、また、旋回するときには、メインクランプが板材を
中央で把持できる位置まで縮小により引き出すようにし
たものであった。[0003] Conventional sub-clamps are mounted in a pair on the left and right sides of a C-shaped frame so as to sandwich a main clamp, and have a structure that can be extended and retracted in order to perform an auxiliary function. That is, when the main clamp feeds the plate material by the advancement of the C-shaped frame, the shortage is sent out by extension at the time of carry-in, and the main clamp is pulled out to the main clamp by contraction at the time of carry-out. It was intended to be drawn out by reduction.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の板
材曲げ加工機用マニピユレータによれば、Ｃ型フレーム
にメインとサブのクランプが共に装備されていたので、
次のような問題があった。According to the above-mentioned conventional manipulator for a plate bending machine, since the C-type frame is provided with both the main and sub clamps,
There were the following problems.
【０００５】まず、板材の一端に曲げ加工を施してから
他端に曲げ加工を施すために旋回する場合については、
板材を中心でメインクランプが押さえ止める必要がある
ために、サブクランプが板材を引き出して位置決めする
ことになるが、その引き出す距離が縮小寸法として限定
されるので、引き出す距離が少なくて済む小さい板材で
は位置決めが可能であるが、大きい板材の場合には掴み
変えを繰り返して所定位置に到達することになって、掴
み変えの動作ロスが生じて作業が非能率的となってい
た。[0005] First, in the case where a bending process is performed on one end of a plate material and then the other end is bent,
Because the main clamp needs to hold down the plate material, the sub-clamp pulls out the plate material and positions it.However, since the distance to pull out is limited as a reduced dimension, in the case of a small plate material that requires only a small distance to pull out Positioning is possible, but in the case of a large plate material, re-gripping is repeatedly performed to reach a predetermined position, causing a loss of re-gripping operation and making work inefficient.
【０００６】また、搬入時にはメインクランプが最前線
の進出位置でサブクランプが板材の端を捉えることか
ら、板材の前後幅との関係でメインクランプとサブクラ
ンプとの間に要する相対位置の設定が難しかった。ま
た、搬出の時にはメインクランプが最前線の進出位置に
おいて、サブクランプが板材を掴むまで位置を保持して
いることから、後退して板材を解放しテーブルから排出
するまで、次の板材を掴むことができないため、次の板
材の搬入が遅れるという問題があった。つまり、仮に、
サブクランプで板材を搬出し解放する時点でメインクラ
ンプが既に次の板材を把持して待機しておれば、役割分
担が有効に機能して時間的ロスが少なくなり能率的とな
ると考えることができる。In addition, since the sub-clamp catches the end of the plate at the forward position of the main clamp when the main clamp is carried in, the relative position required between the main clamp and the sub-clamp must be set in relation to the front-rear width of the plate. was difficult. At the time of unloading, the main clamp is at the forefront advance position and holds the position until the sub-clamp grasps the plate, so retreat to release the plate and hold the next plate until it is discharged from the table. However, there is a problem that the delivery of the next plate is delayed. In other words, temporarily
If the main clamp already grips and waits for the next plate at the time of unloading and releasing the plate by the sub-clamp, it is considered that role sharing functions effectively and time loss is reduced and efficiency is improved. .
【０００７】この発明は、上記のような実情に鑑みて、
板材の幅の大小にかかわらずメインクランプによる旋回
位置の掴み変えがサブクランプについて一度の動作でな
し得るだけでなく、メインクランプとサブクランプとの
相対位置に制約を受けなく掴み変えの設定が容易であ
り、さらに、サブクランプにより搬出しテーブルから・
排出がなされるまでにメインクランプが既に次の板材を
捉えて搬入体勢を取って待機している役割分担となるた
めに、時間的ロスがなくなり作業能率が良くなる板材曲
げ加工機用マニピユレータを提供することを目的とし
た。The present invention has been made in view of the above-described circumstances,
Regardless of the width of the plate material, the change of the turning position by the main clamp can be done with one operation of the sub clamp, and the setting of the change of grip is easy without being restricted by the relative position of the main clamp and the sub clamp And from the unloading table by the sub-clamp
Provided a manipulator for a plate bending machine that eliminates time loss and improves work efficiency, because the main clamp has already taken the next plate material and taken the loading posture and waited until discharging was completed. The purpose was to.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明は、請求項１ないし３に記載の如く構成
したもので、これによれば、メインマニピユレータとサ
ブマニピユレータとは独立して進退動作をなすものであ
るから、板材の加工のためにそれを搬入するときには、
メインマニピユレータのクランプで把持して適当な位置
（旋回位置が良い）まで送り込み、足りない分をサブマ
ニピユレータが送り込むが、その際に板材の前後幅に関
係なくサブクランプが何らの制約受けないで板材の端を
摘むことができる。この搬入体勢で、曲げ加工機におい
て一端に曲げ加工を施してから、他端に加工を施すため
に旋回するときには、サブマニピユレータを後退させて
一挙にメインマニピユレータのクランプ位置に板材の中
心を位置させることができる。そして、旋回のための引
き出し時と、旋回後の再搬入時にもサブクランプが端を
摘む位置関係の制約を受けない。また、旋回後に加工を
施してから、搬出するとすれば、既にその時には、メイ
ンマニピユレータを退却させてそれに次の新しい供給板
材を把持させて待機させておけば（例えば図１において
二点鎖線で待機位置を示す）、サブマニピユレータが搬
出を一手に引き受け、旧の加工済板材のテーブルからの
排出と同時にメインマニピユレータを搬入に向かわせる
ことができる。これからは以上と同じ要領となる。な
お、図２において、Ｐａが新しい板材の供給方向を、Ｐ
ｂが加工済板材の排出方向を示す。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is configured as described in claims 1 to 3, according to which a main manipulator and a sub-manipulator are provided. And move independently of each other, so when carrying it in for processing of the plate material,
It is gripped by the clamp of the main manipulator and sent to an appropriate position (the turning position is good), and the submanipulator sends in the missing part, but the sub clamp does not have any restrictions regardless of the front and rear width of the plate. The end of the plate can be picked without receiving. In this loading posture, when bending is performed on one end in the bending machine and then turning to perform processing on the other end, the sub-manipulator is retracted and the plate material is immediately moved to the clamp position of the main manipulator. The center can be located. In addition, there is no restriction on the positional relationship where the sub-clamps pinch the ends at the time of pulling out for turning and also at the time of reloading after turning. Further, if it is to be carried out after the turning process, if the main manipulator is already retracted at that time, it is possible to hold the next new supply plate material and to stand by (for example, in FIG. 1, a two-dot chain line). Indicates the standby position), the sub-manipulator takes over the carry-out with one hand, and the main manipulator can be moved to carry-in at the same time when the old processed plate material is discharged from the table. From now on, it will be the same as above. In FIG. 2, Pa indicates the supply direction of the new plate material,
b indicates the direction in which the processed plate material is discharged.
【０００９】サブマニピユレータによる板材の掴み取り
は左右均等になされる必要から、左右サブクランプが常
時並列状態が保持されるが、請求項２の如くすれば、共
通のモータの回転で同時並列駆動を簡単な構造で確実に
取ることができる。Since the left and right sub-clamps are always kept in a parallel state because the left and right sub-clamps need to be equally gripped by the sub-manipulator, according to the second aspect of the present invention, the simultaneous and parallel driving is performed by the rotation of a common motor. Can be reliably obtained with a simple structure.
【００１０】また、上記の一連の動作において、板材を
旋回させるときには、サブマニピユレータがその妨げに
ならない位置に撤退している必要がある。それには、後
退位置（例えば図１において二点鎖線でその位置を示
す）または前進位置を取っても良いが、請求項３に記載
の如く、サブマニピユレータの頭出しを引っ込めるよう
にしておくと、撤退時間をさらに短縮できる。In the above-described series of operations, when the plate is turned, the sub-manipulator needs to be retracted to a position where it does not hinder the turning. For this purpose, a retracted position (for example, the position is indicated by a two-dot chain line in FIG. 1) or an advanced position may be adopted, but the cue of the sub-manipulator is retracted as described in claim 3. Withdrawal time can be further reduced.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】この発明においては、メインクラ
ンプ５およびサブクランプ７，７の駆動機構については
特に限定するものではない。後記実施例の場合である
と、メインクランプ５についてはサーボモータ５９で昇
降体５５を上下するクランク機構を用い、サブクランプ
７，７についてはエアーシリンダ２５を用いたが、例え
ば、その両方をクランク機構またはエアーシリンダによ
ることもできる。クランク機構によるときには、クラン
クの開閉に迅速性が得られるために作業性が良くなり、
また、クランクピン６３の下死点またはその近傍で閉の
倍力が得られるために省エネにも適する。In the present invention, the drive mechanism of the main clamp 5 and the sub-clamps 7, 7 is not particularly limited. In the case of the embodiment to be described later, a crank mechanism for moving the elevating body 55 up and down by the servo motor 59 is used for the main clamp 5 and the air cylinder 25 is used for the sub clamps 7, 7. It can also be by a mechanism or an air cylinder. With the crank mechanism, workability is improved because quick opening and closing of the crank is obtained,
Further, since a closing boost is obtained at or near the bottom dead center of the crankpin 63, it is suitable for energy saving.
【００１２】サブクランプ７，７の頭出しを引っ込める
手段については、図示は省略するが、エアーシリンダ２
５について、ピストンが二段停止する図示よりも長いエ
アーシリンダを用い、そのシリンダ部分がテーブル１よ
りも常時下にあるようにして、一段停止において頭出し
部分が引っ込むようにすることができる。しかし、これ
についても特に限定するものではない。The means for retracting the heads of the sub-clamps 7, 7 is not shown, but is not shown.
For 5, it is possible to use an air cylinder longer than shown in which the piston stops at two stages, and that the cylinder portion is always below the table 1 so that the cue portion retracts at one stage stop. However, this is not particularly limited.
【００１３】[0013]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、メインマニピユレータとサブマニピユレータとが独
立して進退走行するために、メインクランプにより旋回
中心で掴む位置決めが、板材の前後幅にかかわらず、サ
ブマニピユレータの制約されない後退動作によって一挙
になされ、また、相互の掴み変えにも制約されなく、加
えて、サブマニピユレータにより搬出しテーブルから排
出がなされるまでに、メインマニピユレータが既に次の
新しい板材を捉え搬入に備えて待機させておくという役
割分担も可能となるために、時間的ロスがなくなり、板
金等の板材の曲げ加工の作業能率を飛躍的に高めること
ができるという優れた効果がある。As described above, according to the present invention, since the main manipulator and the sub-manipulator move independently of each other, the main clamp can be positioned at the center of rotation by the main clamp so that the front and rear positions of the plate material can be adjusted. Regardless of the width, it is performed all at once by the unrestricted retraction of the sub-manipulator, and is not restricted by mutual gripping.In addition, by the time the sub-manipulator discharges from the unloading table, Since the main manipulator can also take on the role of having the next new sheet material already caught and ready for carry-in, there is no time loss and the work efficiency of sheet metal and other sheet materials is dramatically improved. There is an excellent effect that it can be increased.
【００１４】[0014]
【実施例】次に、この発明の実施例を図面に基づいて具
体的に説明する。図面は一実施例を示したもので、その
マニピユレータＭは、板金等の板材Ｗの曲げ加工機Ｂの
前に設置され、テーブル１と、左右テーブル１，１間の
開口溝２に沿ってそれぞれ独立して進退可能に配置され
るメインマニピユレータＭａおよびサブマニピユレータ
Ｍｂとからなり、メインマニピユレータＭａは、Ｃ型フ
レーム３を主体にしてメインクランプ５が装備され、サ
ブマニピユレータＭｂは、Ｃ型フレーム３を挟むように
走行する左右一対の独立可動体６，６を主体にそれぞれ
にサブクランプ７，７が装備される。そして、Ｃ型フレ
ーム３と独立走行体５，５の走行支持のために、開口溝
２の下方にＩ型鋼からなる左右一対の基台４，４が配置
される。Next, an embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings. The drawing shows an embodiment, and the manipulator M is installed in front of a bending machine B for a sheet material W such as a sheet metal, and is arranged along a table 1 and an opening groove 2 between the left and right tables 1 and 1, respectively. The main manipulator Ma and the sub-manipulator Mb are independently arranged so as to be able to advance and retreat. The main manipulator Ma is provided with a main clamp 5 mainly including a C-shaped frame 3 and a sub-manipulator. Mb is mainly equipped with a pair of left and right independent movable bodies 6 and 6 running so as to sandwich the C-shaped frame 3 and is equipped with sub clamps 7 and 7 respectively. Then, a pair of left and right bases 4 and 4 made of I-shaped steel are disposed below the opening groove 2 for supporting the C-shaped frame 3 and the independent traveling bodies 5 and 5 to travel.
【００１５】メインマニピユレータＭａは、Ｃ型フレー
ム３の下部片３ｂにモータによる駆動回転軸１１を、上
片部３ａに自由回転軸１３を相対向して設け、駆動回転
軸１１の上端に受け盤１５を、自由回転軸１３の下端に
押え盤１７をそれぞれ取り付けることにより、前記のメ
インクランプ５が構成される。そして、Ｃ型フレーム３
のＣ挿入口に入れたワークとしての板材Ｗをクランプし
た状態において、進退動作で搬入（または搬出）をな
し、また、受け盤１５の回転により板材Ｗの旋回をなす
ようになっている。これらの搬入・搬出、旋回の各動作
は、曲げ加工機Ｂにおいて上金型８が下金型９に対して
上がっている開き状態においてなされる。１０が上金型
８を上下する押えラムである。そして、マニピユレータ
Ｍにより位置設定してから、上金型８で板材Ｗを押さえ
た状態で、ベンドブレード１２の動作で上への正曲げ又
は下への逆曲げがなされる。図１では板材Ｗの両端に二
度曲げした状態を示し、サブマニピユレータＭｂがこれ
から旋回位置（同図ではメインクランプ５の実線位置）
に持って行こうとしている。The main manipulator Ma is provided with a driving rotary shaft 11 by a motor on the lower piece 3b of the C-shaped frame 3 and a free rotary shaft 13 on the upper piece 3a opposite to each other. The main clamp 5 is configured by attaching the receiving plate 15 to the lower end of the free rotation shaft 13 and the holding plate 17. And C type frame 3
In the state where the plate material W as a work inserted into the C insertion port is clamped, the plate material W is carried in (or carried out) by the reciprocating operation, and the plate material W is turned by the rotation of the receiving plate 15. These loading, unloading, and turning operations are performed in the bending machine B in an open state in which the upper die 8 is raised with respect to the lower die 9. Reference numeral 10 denotes a presser ram that moves the upper die 8 up and down. Then, after the position is set by the manipulator M, while the plate material W is being pressed by the upper die 8, the bend blade 12 is operated to perform upward bending or reverse bending. FIG. 1 shows a state where the plate material W is bent twice at both ends, and the sub-manipulator Mb is now in a turning position (in FIG. 1, a solid line position of the main clamp 5).
I'm going to take it to
【００１６】なお、Ｃ型フレーム３の走行については、
ＬＭ（リニアモーション）ガイド方式を採り左右基台
４，４の上にガイドレール１８，１８を設け、ボールね
じ（Ｃ型フレーム３の垂下部分３ｃの位置に有する）の
回転によりねじ送りするようになっている。The running of the C-shaped frame 3 is as follows.
Guide rails 18 and 18 are provided on the left and right bases 4 and 4 using an LM (linear motion) guide system, and the screw is fed by rotating a ball screw (having the position of the hanging portion 3c of the C-type frame 3). Has become.
【００１７】サブマニピユレータＭｂ，Ｍｂは、平たい
掌片２１に押え指２２の上下で板材Ｗを押さえ止めるよ
うにしたもので、それを装備するために、独立走行体６
に前方への突出部材２３を取り付け、その上にエアーシ
リンダ２５と掌片２１を固定し、エアーシリンダ２５の
ロッドの上面に押え指２２の手部２７がねじ止めされ、
手部２７の先端から押え指２２が垂下している。図１の
場合、板材Ｗの曲げフランジ部分がエアーシリンダ２５
と押え指２２との間の空間に納まるために、フランジに
妨げられなく板材Ｗをクランプできている状態を示して
いる。The sub-manipulators Mb, Mb are configured to hold the plate material W on the flat palm piece 21 above and below the pressing finger 22.
, The air cylinder 25 and the palm piece 21 are fixed thereon, and the hand 27 of the pressing finger 22 is screwed to the upper surface of the rod of the air cylinder 25.
The presser finger 22 hangs down from the tip of the hand 27. In the case of FIG. 1, the bent flange portion of the plate material W is
This shows a state in which the plate material W can be clamped without being hindered by the flange so as to fit in the space between the holding member 22 and the pressing finger 22.
【００１８】サブマニピユレータＭｂの走行について
は、基台４，４に支柱２９，２９を立設することによ
り、台フレーム３１，３１を架設し、それにＬＭガイド
のガイドレール３３，３３を敷設し、独立走行体６，６
にガイドブロック３５，３５が取り付けられる。また、
台フレーム３１，３１の上にそれに沿ってボールねじの
長い雄ねじ３７，３７を軸承し、独立走行体６，６の雌
ねじ３８，３８がそれに螺合させてある。そして、後端
に両雄ねじ３７，３７の同時駆動装置３９が設けられ
る。With respect to the traveling of the sub-manipulator Mb, the support frames 29, 29 are erected on the bases 4, 4, so that the base frames 31, 31 are erected, and guide rails 33, 33 of the LM guide are laid thereon. And independent running bodies 6, 6
Guide blocks 35, 35 are attached to the fins. Also,
Long male screws 37, 37 of ball screws are mounted on the base frames 31, 31 along which the female screws 38, 38 of the independent running bodies 6, 6 are screwed. A simultaneous drive device 39 for both male screws 37, 37 is provided at the rear end.
【００１９】同時駆動装置３９については、基台４，４
の後端に設けられる縦の基板４１に、モータ４３による
原動プーリ４５を取り付け、両雄ねじ３７，３７の後端
には従動プーリ４７，４７を取り付け、原動プーリ４５
と従動プーリ４７，４７とに幾つかの自由プーリ４９，
４９，・・を介してタイミングベルト５１を掛けてあ
る。As for the simultaneous driving device 39, the bases 4, 4
A driving pulley 45 by a motor 43 is attached to a vertical board 41 provided at the rear end of the motor, and driven pulleys 47 are attached to the rear ends of both male screws 37, 37.
And several free pulleys 49,
The timing belt 51 is hung via 49,.
【００２０】メインクランプ５の駆動については、押え
盤１７を上下するために、Ｃ型フレーム３の上片部３ａ
に、ＬＭガイドにより上下摺動するように昇降体５５を
取り付け、それに突出アーム５７を介して自由回転軸１
３が取り付けられる。また、昇降体５５を上下するため
に、クランク機構が用いられ、サーボモータ５９により
駆動されるクランク回転盤６１に偏心軸としてのクラン
クピン６３を突設し、昇降体５５には支軸６５を突設
し、クランクピン６３と支軸６５とが連杆６７によりベ
アリングを介してピン連結される。In order to drive the main clamp 5, the upper piece 3 a of the C-shaped frame 3 is moved in order to move the holding plate 17 up and down.
, An elevating body 55 is attached so as to slide up and down by an LM guide, and a free rotating shaft 1 is
3 is attached. In addition, a crank mechanism is used to raise and lower the elevating body 55, and a crank pin 63 as an eccentric shaft is protruded from a crank rotating disk 61 driven by a servomotor 59, and a supporting shaft 65 is mounted on the elevating body 55. The crank pin 63 and the support shaft 65 are projectingly connected to each other by a connecting rod 67 via a bearing.
【図１】この発明による板材曲げ加工機用マニピユレー
タを示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a manipulator for a plate bending machine according to the present invention.
【図２】同板材曲げ加工機用マニピユレータを曲げ加工
機側から見た正面図である。FIG. 2 is a front view of the manipulator for the sheet material bending machine as viewed from the bending machine side.
【図３】同板材曲げ加工機用マニピユレータの背面図で
ある。FIG. 3 is a rear view of the manipulator for the plate bending machine.
Ｍ 板材曲げ加工機用マニピユレータ Ｍａ メインマニピユレータ Ｍｂ サブマニピユレータ Ｗ ワークとしての板材 １ テーブル ２ 開口溝 ３ Ｃ型フレーム ５ メインクランプ ６ 独立走行体 ７ サブクランプ １５ 受け盤 １７ 押え盤 ２１ 掌片 ２２ 押え指 ３１ 台フレーム ３３ ガイドレール ３５ ガイドブロック ３７ 雄ねじ ３８ 雌ねじ ４５ 原動プーリ ４７ 従動プーリ ５１ タイミングベルト M Manipulator for plate bending machine Ma Main manipulator Mb Sub-manipulator W Plate as work 1 Table 2 Opening groove 3 C-type frame 5 Main clamp 6 Independently running body 7 Sub-clamp 15 Receiving board 17 Pressing plate 21 Palm piece 22 Holding finger 31 Frame 33 Guide rail 35 Guide block 37 Male screw 38 Female screw 45 Driving pulley 47 Driving pulley 51 Timing belt
Claims (3)
と、左右テーブルの間の開口溝に沿って進退駆動される
Ｃ型フレームに回転駆動される受け盤と自由回転の押え
盤とによるメインクランプを備えたメインマニピユレー
タと、メインマニピユレータの両横を通るようそれとは
別個に進退駆動される左右常時並列の独立走行体に、そ
れぞれ板材を受ける掌片と押さえ止める押え指とによる
サブクランプを備えたサブマニピユレータとからなる板
材曲げ加工機用マニピユレータ。1. A main unit comprising a table serving as a substrate for loading and unloading a plate material, a receiving plate rotatably driven by a C-shaped frame driven forward and backward along an opening groove between the left and right tables, and a free-rotating pressing plate. A main manipulator provided with a clamp, and left and right always parallel independent traveling bodies which are separately driven to advance and retreat separately from the main manipulator so as to pass on both sides of the main manipulator. A manipulator for a plate bending machine, comprising a submanipulator having a sub clamp.
それぞれに前後長の台フレームを架設し、台フレームに
ガイドレールを敷設し、独立走行体にはそれと係合する
ガイドブロックを取り付け、また、両方の台フレームの
上には雄ねじを軸支して架設し、独立走行体にはそれが
螺合する雌ねじを設け、雄ねじの後端に取り付けた両方
の従動プーリと、モータによる原動プーリとの間にタイ
ミングベルトを掛けたことを特徴とする請求項１記載の
板材曲げ加工機用マニピユレータ。2. The forward and backward drive of both left and right independent traveling bodies,
A base frame with a front and rear length is installed on each, a guide rail is laid on the base frame, a guide block engaging with it is attached to the independent traveling body, and male screws are supported on both base frames. The independent running body is provided with a female screw with which it is screwed, and a timing belt is hung between both driven pulleys attached to the rear end of the male screw and a driving pulley driven by a motor. 2. The manipulator for a plate bending machine according to 1.
材の旋回の妨げにならないように、テーブルよりも下へ
引っ込み得るように構成したことを特徴とする請求項１
または２記載の板材曲げ加工機用マニピユレータ。3. The sub-manipulator can be retracted below a table so that the cue portion of the sub-manipulator does not hinder the turning of the plate.
Or the manipulator for a plate bending machine according to 2.
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