JP2001262682A - 水中ロボットの搬入出装置及び搬入出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構造で流水下流側と流水上流側の両方
に対し水中ロボットを迅速かつ円滑に搬入出できる水中
ロボットの搬入出装置を提供する。 【解決手段】 水中遊泳体で形成された水中ロボット４
を流水下の暗渠水路１へそのマンホール２から搬入出す
る装置であって、前記マンホール２の地表上に移動可能
に立設された支持フレーム９と、該支持フレーム９から
前記マンホール２に沿って延設された伸縮可能なガイド
レール１４，１５と、該ガイドレール１４，１５上を昇
降可能な昇降架台２０と、該昇降架台２０に取り付けら
れて前記複合ケーブル５を案内するケーブルガイド２４
と、前記昇降架台２０の下部に回動自在に連結されて前
記水中ロボット４を流水下で吸着・保持し得る箱又は籠
状の誘導体２１と、該誘導体２１と支持フレーム９との
間に掛け回されて電動ウインチ２９により伸縮するワイ
ヤ２８とを具えるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、水中ロボットの搬
入出装置及び搬入出方法に係り、一層詳細には火力，原
子力発電所等の取排水用暗渠水路の清掃用に好適な水中
ロボットの搬入出装置及び搬入出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、火力，原子力発電所等の冷却水取
排水路（暗渠水路）に付着成育した貝，藻類を除去清掃
するために、例えば、走行車輪付きFRP 製本体の底面に
清掃用回転ブラシが設置されると共に、四隅に壁面吸着
用スラスタが装備された水中ロボットが使用されてい
る。

【０００３】しかして一般に、火力，原子力発電所には
複数台の発電プラントが設置されており、それぞれの発
電プラントには専用の暗渠水路が設けられ、これら複数
個の暗渠水路は一個の開渠水路から分岐しているが、各
暗渠水路の清掃は、その対象となる発電プラントの運転
を停止し流水を止めた状態で行っている。

【０００４】そこで、発電プラント稼働率の向上を図る
ために、プラント運転中での暗渠水路清掃技術の開発が
望まれるところであり、その技術の一つとして流水下暗
渠水路への水中ロボット搬入出技術がある。

【０００５】ところで、流水の速度は、取水設備の設計
仕様、ロボットを挿入するマンホールの位置，プラント
の負荷及び潮汐の干満等によって異なるが、約0.6 〜3.
0m/secの範囲にあり、一方水中ロボットは、各種動力ケ
ーブル，制御ケーブル，照明ケーブル，工業用TV送受信
ケーブル，牽引ケーブル等を纏め包括した複合ケーブル
が端部に接続され、水中ロボット本体は海水中での重量
をほぼ零とした空気室を備えたFRP 製の水中遊泳体であ
る。

【０００６】このような水中ロボットの搬入出装置とし
て、従来、例えば図８に示すようなものがある（特開平
４−１０８９３０号公報参照）。これは、水中遊泳体で
形成され端部に複合ケーブル100 が接続された水中ロボ
ット101 を流水下の暗渠水路102 へそのマンホール103
から搬入出する装置であって、前記マンホール103 の地
表上に立設された支持フレーム104 と、該支持フレーム
104 に固定されマンホール内に延設されたガイドレール
105 、該ガイドレール105 にワイヤ106 及び駆動ドラム
107 により昇降可能に係合した昇降架台108 と、該昇降
架台108 に連設され前記水中ロボット101 を案内するロ
ボットガイド109 と、前記昇降架台108 に突設され複合
ケーブル100 を延線かつ揺動可能に保持するケーブルガ
イド110 とを備える。

【０００７】そして、前記水中ロボット101 の搬入時に
は、支持フレーム104 上端の巻取りガイドドラム111 に
複合ケーブル100 をかけ水中ロボット101 を吊り下げた
状態から、複合ケーブル100 とワイヤ106 を緩めて水中
ロボット101 と昇降架台108を降下させ、水中ロボット1
01 が流水中に入ると、水中ロボット101 をスラスタを
作動させてロボットガイド109 に吸着させる。

【０００8 】ロボットガイド109 が暗渠水路底面に達し
たとき水中ロボット101 の吸着を解除すると、水中ロボ
ット101 はロボットガイド109 から流水により離脱して
浮遊し暗渠水路102 の頂面に軟接地する。このとき複合
ケーブル100 はケーブルガイド110 に円滑に案内されて
移動し、マンホール下部下流側の鋭利なコーナー部等へ
の接触が防止されるようになっている。尚、水中ロボッ
ト101 を搬出する場合は、前記プロセスを逆に実施して
地上へ搬出される。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述したよ
うな従来の水中ロボットの搬入出装置にあっては、ガイ
ドレール105 及びロボットガイド109 により水中ロボッ
ト101 が流水下の暗渠水路102 内に搬入された後は、ス
ラスタによる吸着解除を行うなどして水中ロボット101
が自力で所定方向へ指向するようになっているため、ガ
イドレール105 及びロボットガイド109 の下流となる流
水下流側への搬入は、流水抵抗の影響が小さくて容易に
可能である。ところが、搬入出装置を反転させるなどし
てガイドレール105 及びロボットガイド109 の上流とな
る流水上流側への搬入は、水中ロボット101 の天井面
（投影面積の大きい）全体がもろに流水下におかれるな
どして流水抵抗を大きく受けるので、特に流速の早い場
合は水中ロボット101 が自力で流水上流側へ指向するこ
とはできず、不可能であった。

【００１０】従って、前記搬入出装置では、常に流水下
流側へと水中ロボットを搬入して暗渠水路102 全体を清
掃しなければならず、使用条件が制限されることから装
置の設置箇所の増大化を招き、設備費が嵩むという問題
点があった。

【００１１】また、流水下流側と流水上流側の両方へ水
中ロボットを搬入出できる装置として、ランチャ・エレ
ベータ上下動方式のものがあるが、これだと装置が定置
・固定化して大型化するので、同様に設備費が嵩むとい
う問題点があった。

【００１２】本発明は、前述した従来技術に鑑みてなさ
れたもので、簡単な構造で流水下流側と流水上流側の両
方に対し水中ロボットを迅速かつ円滑に搬入出できる水
中ロボットの搬入出装置及び搬入出方法を提供すること
を目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
めの本発明に係る水中ロボットの搬入出装置は、水中遊
泳体で形成され端部にケーブルが接続された水中ロボッ
トを流水下の暗渠水路へそのマンホールから搬入出する
装置であって、前記マンホールの地表上に立設された支
持フレームと、該支持フレームから前記マンホールに沿
って延設されたガイドレールと、該ガイドレール上を昇
降可能な昇降部材と、該昇降部材に取り付けられて前記
ケーブルを案内するケーブルガイドと、前記水中ロボッ
トを流水下で吸着・保持し得る誘導部材とを具えたこと
を特徴とする。

【００１４】また、前記支持フレームは地表上を移動可
能な車輪を具えることを特徴とする。

【００１５】また、前記ガイドレールは伸縮可能であ
り、前記誘導部材は箱又は籠状に形成されて前記昇降部
材の下部に回動自在に連結されると共に、前記誘導部材
を回動させて暗渠水路の所定方向へ指向させる機械的回
動手段を具えることを特徴とする。

【００１６】また、前記機械的回動手段は、誘導部材と
支持フレーム側とに掛け回されてウインチにより伸縮す
るワイヤであることを特徴とする。

【００１７】また、前記機械的回動手段は、誘導部材と
昇降部材との間に架設された流体圧シリンダであること
を特徴とする。

【００１８】また、本発明に係る水中ロボットの搬入出
方法は、前記搬入出装置を用いて水中ロボットを流水下
の暗渠水路へ搬入出する方法であって、前記ガイドレー
ルをマンホールの一側面部に沿って延設すると共に該ガ
イドレールの下端から板状の誘導部材を垂下させ、この
状態下で水中ロボットをその側面部が流水方向と平行に
なるように吊り下げて前記誘導部材に吸着・保持させ、
その後、水中ロボットを前記誘導部材上で操舵・回転さ
せて暗渠水路の所定方向へ指向させることを特徴とす
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る水中ロボット
の搬入出装置及び搬入出方法を実施例により図面を用い
て詳細に説明する。

【００２０】［第１実施例］図１は本発明の第１実施例
を示す火力，原子力発電所等の冷却水取排水路に適用さ
れた水中ロボットの搬入出装置における搬入出位置の側
面図、図２は同じく正面図、図３は同じく初期位置の側
面図、図４は同じく搬入出途中位置の側面図である。

【００２１】図１及び図２に示すように、火力，原子力
発電所等の冷却水取排水路（暗渠水路）１にはマンホー
ル２が地表３まで垂直に穿設されており、このマンホー
ル２の上端開口部から搬入出される水中ロボット４は、
水中での重量をほぼ零とする空気室を具えたFRP 製の水
中遊泳体に形成され、尾部に複合ケーブル５が接続され
ると共に、底部に四個の独立操舵式の電動走行車輪６、
四隅に壁面吸着用スラスタ７及び底面中央部に二個の清
掃用回転ブラシ８がそれぞれ取り付けられている（図２
の二点鎖線参照）。

【００２２】前記水中ロボット４を、図示のように複合
ケーブル５で吊り下げた姿勢で、マンホール２から暗渠
水路１へ搬入出するために、マンホール２の上端開口部
近傍の地表３には、櫓状の支持フレーム９が水路間等移
動用車輪１０付きの台車１１により移設される。この台
車１１上には、支持フレーム９上端の巻取りガイドドラ
ム１２を介して、前記複合ケーブル５を巻き取るための
ＡＣサーボモータ駆動のリール装置１３が載置されてい
る。

【００２３】前記支持フレーム９のマンホール２の上方
に位置した正面部には、両柱に沿ってみぞ形鋼からなる
固定ガイドレール１４が配設され、この固定ガイドレー
ル１４上を門形の可動ガイドレール１５がスクリュージ
ャッキ１６により昇降可能になっている。即ち、可動ガ
イドレール１５の梁中央からスクリュー軸１６ａが立設
され、このスクリュー軸１６ａに螺合するスクリューナ
ット１６ｂ及び該スクリューナット１６ｂを回転させる
ＡＣサーボモータ１６ｃが支持フレーム９上に設けられ
る。また、可動ガイドレール１５のみぞ形鋼からなる両
柱はその背部（外面部）に上下二個宛設けた車輪１７を
介して固定ガイドレール１４へ昇降自在に係合してい
る。

【００２４】前記可動ガイドレール１５上を枠板状の昇
降架台（昇降部材）２０を介して前後両端面開放の箱又
は籠状の誘導体（誘導部材）２１がスクリュージャッキ
２２により昇降可能になっている。即ち、昇降架台２０
の横枠中央からスクリュー軸２２ａが立設され、このス
クリュー軸２２ａに螺合するスクリューナット２２ｂ及
び該スクリューナット２２ｂを回転させるＡＣサーボモ
ータ２２ｃが可動ガイドレール１５の梁中央に前記スク
リュー軸１６ａとは前後方向にオフセットして設けられ
る。また、昇降架台２０の両縦枠はその背部（外面部）
に上下二個宛設けた車輪２３を介して可動ガイドレール
１５のみぞ形鋼からなる両柱へ昇降自在に係合してい
る。さらに、前記昇降架台２０の両縦枠下部間には、複
数のピンローラが弧状に配置されているケーブルガイド
２４が架設される。

【００２５】前記昇降架台２０の下端部には前記誘導体
２１の後端部が回動自在にピン２５結合される。この誘
導体２１は流水中で水中ロボット４を同水中ロボット４
のスラスタ７の作動により吸着保持し得るもので、左右
一対の傾斜板２６に水中ロボット４の電動走行車輪６を
当てることで水中ロボット４の姿勢を安定させるように
なっている。

【００２６】そして、前記誘導体２１の前部側と前記支
持フレーム９の正面部との間にはそれぞれ滑車２７を介
してワイヤ２８が掛け回され、支持フレーム９側に設け
た電動ウインチ（機械的回動手段としとの）２９により
ワイヤ２８を伸縮させることで、前記誘導体２１を前記
昇降架台２０とのピン２５結合部を中心に回動し得るよ
うになっている。

【００２７】このように構成されるため、先ず、図３に
示すように、可動ガイドレール１５が最収縮されると共
に昇降架台２０がワイヤ２８の収縮を伴って最上昇され
て誘導体２１内に水中ロボット４が複合ケーブル５で吊
り下げられた初期位置から、電動ウインチ２９によりワ
イヤ２８を緩めながらスクリュージャッキ１６により可
動ガイドレール１５をマンホール２内の所定位置まで伸
長（下降）させる。この際、リール装置１３も連動して
複合ケーブル５が巻き出されるので、可動ガイドレール
１５側と一緒になって水中ロボット４も下降する。

【００２８】次に、図４に示すように、電動ウインチ２
９によりワイヤ２８を緩めながらスクリュージャッキ２
２により昇降架台２０を下降させて誘導体２１を暗渠水
路１の流水中に沈め、やがて昇降架台２０と誘導体２１
とのピン２５結合部を可動ガイドレール１５の下端直下
に位置させる（図４中二点鎖線参照）。この際、リール
装置１３も連動して複合ケーブル５が巻き出されるの
で、昇降架台２０（誘導体２１）側と一緒になって水中
ロボット４も下降し、流水中に沈められる。同時に水中
ロボット４のスラスタ７が作動して水中ロボット４が誘
導体２１に吸着・保持される。

【００２９】次に、電動ウインチ２９によりワイヤ２８
を縮めると、水中ロボット４を吸着・保持した誘導体２
１が昇降架台２０とのピン２５結合部を中心に前方（流
水上流側）へ回動し始める。この際、リール装置１３も
連動して複合ケーブル５が巻き出されるが、前方への曲
がりはケーブルガイド２４により円滑にガイドされる。

【００３０】最後に、図１及び図２に示すように、可動
ガイドレール１５を最伸長させると共にワイヤ２８を縮
め誘導体２１を９０度回動させて水中ロボット４の正
（前）面を流水上流側へ指向させれば良い。この後は、
リール装置１３により複合ケーブル５を巻き出しながら
水中ロボット４の電動走行車輪６を駆動させることで、
水中ロボット４は誘導体２１内から抜け出し、暗渠水路
１の壁面を往復走行するなどして回転ブラシ８により清
掃作業を行うことになる。

【００３１】尚、前記誘導体２１の回動時には、可動ガ
イドレール１５を所定位置から一気に最伸長させずに、
徐々に伸長させながらワイヤ２８も漸次縮めて、可動ガ
イドレール１５の伸長と誘導体２１の回動を同期させる
ことで、誘導体２１の投影面積の大きい面部が流水抵抗
をもろに受けるのを極力回避しながら誘導体２１の前端
開口部を流水上流側へ電動ウインチ２９の少ない負荷で
確実に指向させられる。

【００３２】一方、水中ロボット４を搬出する場合は、
前記プロセスを逆に実施して地上へ搬出される。この
際、搬入出装置を水路間等で移動させる場合、図３に示
した初期位置の状態で移動可能であれば、当該状態で移
動しても良いし、図１の二点鎖線で示したように電動ウ
インチ２９によりワイヤ２８を縮めて誘導体２１のみを
上方へ折り畳んで他物との干渉を回避しつつ移動させて
も良い。この折畳みの際、マンホール２の径が小さくて
誘導体２１を折り畳むべく回動させることが不可能の場
合は、図４の状態から可動ガイドレール１５を最伸長さ
せると共に水中ロボット４を切り離した状態の昇降架台
２０を図１及び図２の状態から若干下降させるなどして
暗渠水路１の流水中で誘導体２１を折り畳むようにして
も良い。

【００３３】このようにして、本実施例では、水中ロボ
ット４の搬入出装置が移動可能であるため、水路間等で
の共用が図れ、定置・固定式の従来例と比較して装置の
小型化と個数削減等により設備費の低減が図れる。

【００３４】また、水中ロボット４は自力ではなく、誘
導体２１を用い、電動ウインチ２９の機械力で暗渠水路
１の所定方向に指向させられるので、流水下の下流側へ
はもとより流速の早い流水下の上流側への搬入出も迅速
かつ円滑に行える。依って、流水下流側のみに搬入出可
能な従来例と比較して装置の個数削減や使い勝手により
設備費の低減と清掃作業の時間短縮等が図れる。

【００３５】また、上記実施例で、水中ロボット４，リ
ール装置１３，スクリュージャッキ１６及び２２をコン
ピュータで制御し、水中ロボット４の走行速度及び姿
勢，複合ケーブル５の繰り出し量，可動ガイドレール１
５のストローク量，昇降架台２０の昇降量等を管理する
ことで、水中ロボット４の搬入出作業の自動化が行え
る。

【００３６】また、前記スクリュージャッキ１６及び２
２に代えて電動ウインチを用い、可動ガイドレール１５
の伸縮や昇降架台２０の昇降動作を行わせても良いこと
は言うまでもない。また、支持フレーム９を水路間等移
動用車輪１０付きの台車１１上に設け、搬入出装置を移
動式に構成したが、定置・固定式でも良い。

【００３７】［第２実施例］図５は本発明の第２実施例
を示す水中ロボットの搬入出装置の要部側面図である。

【００３８】これは、第１実施例における誘導体２１を
電動ウインチ２９によるワイヤ２８の伸縮で回動させる
代わりに、誘導体２１と昇降架台２０との間に架設した
左右一対の流体圧シリンダ３０の伸縮で回動させるよう
にした例であり、その他の構成は第１実施例と同様であ
る。

【００３９】これによれば、第１実施例と同様の作用・
効果が得られ、特に回動力が小さくて済む流速の遅い流
水上流側への搬入出に好適であると共に、流体圧シリン
ダ３０等の回動操作機構がコンパクトであることからマ
ンホール２の径が小さい（狭い）場合に好適であるとい
う利点がある。

【００４０】［第３実施例］図６は本発明の第３実施例
を示す水中ロボットの搬入出装置の正面図、図７は同じ
く側面図である。

【００４１】図示のように、地表３に固定的に設置した
支持フレーム９からマンホール２の一側面部に沿って前
後一対のガイドレール４０を延設すると共にこれらガイ
ドレール４０の下端から誘導板（誘導部材）４１を暗渠
水路１の流水中に深く垂下させる。

【００４２】前記ガイドレール４０上を電動ウインチ４
２によるワイヤ４３の伸縮で昇降可能な昇降フレーム
（昇降部材）４４にケーブルガイド４５を取り付ける。
このケーブルガイド４５は、その上下方向位置により例
えば最下降位置（図中実線参照）では複合ケーブル５が
小さいＲを持って９０度曲がるように案内する複数のピ
ンローラ群４５ａと、マンホール２の略中間位置（図中
二点鎖線参照）では複合ケーブル５が前方へ大きく膨ら
んで９０度曲がるように案内する複数のピンローラ群４
５ｂとを有する。

【００４３】そして、第１実施例と同様の水中ロボット
４を複合ケーブル５で吊り下げた姿勢で、マンホール２
から暗渠水路１へ搬入出するために、前記支持フレーム
９には巻取りガイドドラム１２が設けられると共に、前
記複合ケーブル５を巻き取るためのＡＣサーボモータ駆
動の図示しないリール装置が地表３に設置される。

【００４４】このように構成されるため、先ず、電動ウ
インチ４２によりワイヤ４３を伸長させて昇降フレーム
４４を下降させながら、リール装置により複合ケーブル
５を繰り出して水中ロボット４を同水中ロボット４の側
面において暗渠水路１の流水抵抗を受けるように下降さ
せる。

【００４５】そして、マンホール２の略中間位置で一旦
昇降フレーム４４を停止させる一方水中ロボット４は引
き続き下降させ、やがて水中ロボット４が誘導板４１と
対向した時点でスラスタ（図示せず）を作動させて水中
ロボット４を誘導板４１に吸着させる。

【００４６】この状態から、電動走行車輪６を操舵して
水中ロボット４を誘導板４１上で９０度回転（ステアリ
ング）させる。この後、昇降フレーム４４を最下降位置
へ下降させつつ電動走行車輪６を操舵して水中ロボット
４を暗渠水路１の流水上流側へ走行させ、暗渠水路１内
に搬入する。

【００４７】このようにして本実施例では、暗渠水路１
内に水中ロボット４を横向きに、即ち、投影面積の小さ
い側面部において暗渠水路１の流水抵抗を受けるように
挿入できるので、流水抵抗の低減が図れ、特に流速の遅
い場合等には、水中ロボット４は自力で暗渠水路１の流
水上流側へ指向できる。

【００４８】また、この際、複合ケーブル５が昇降フレ
ーム４４を介して昇降可能なケーブルガイド４５により
無理なく効果的に案内されるため、水中ロボット４は誘
導板４１上で円滑に回動して暗渠水路１の流水上流側へ
走行させられる。

【００４９】また、上記実施例で、ガイドレール４０を
伸縮可能に構成して支持フレーム９を移動可能に構成し
ても良い。

【００５０】尚、本発明は上記各実施例に限定されず、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能である
ことは言うまでもない。

【００５１】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて詳細に説明した
ように、本発明の請求項１に係る発明は、水中遊泳体で
形成され端部にケーブルが接続された水中ロボットを流
水下の暗渠水路へそのマンホールから搬入出する装置で
あって、前記マンホールの地表上に立設された支持フレ
ームと、該支持フレームから前記マンホールに沿って延
設されたガイドレールと、該ガイドレール上を昇降可能
な昇降部材と、該昇降部材に取り付けられて前記ケーブ
ルを案内するケーブルガイドと、前記水中ロボットを流
水下で吸着・保持し得る誘導部材とを具えたことを特徴
とするので、簡単な構造で流水下流側と流水上流側の両
方に対し水中ロボットを迅速かつ円滑に搬入出でき、装
置の個数削減や使い勝手により設備費の低減と清掃作業
の時間短縮等が図れる。

【００５２】本発明の請求項２に係る発明は、前記支持
フレームは地表上を移動可能な車輪を具えることを特徴
とするので、水路間等での共用が図れ、定置・固定式の
従来例と比較して装置の小型化と個数削減等により設備
費の低減が図れる。

【００５３】本発明の請求項３に係る発明は、前記ガイ
ドレールは伸縮可能であり、前記誘導部材は箱又は籠状
に形成されて前記昇降部材の下部に回動自在に連結され
ると共に、前記誘導部材を回動させて暗渠水路の所定方
向へ指向させる機械的回動手段を具えることを特徴とす
るので、流水下の下流側へはもとより流速の早い流水下
の上流側への搬入出も迅速かつ円滑に行える。

【００５４】本発明の請求項４に係る発明は、前記機械
的回動手段は、誘導部材と支持フレーム側とに掛け回さ
れてウインチにより伸縮するワイヤであることを特徴と
するので、てこ比を大きくするなどで大きい回動力が得
られる。

【００５５】本発明の請求項５に係る発明は、前記機械
的回動手段は、誘導部材と昇降部材との間に架設された
流体圧シリンダであることを特徴とするので、回動操作
機構がコンパクトになり、マンホールの径が小さい（狭
い）場合に好適である。

【００５６】本発明の請求項６に係る発明は、前記搬入
出装置を用いて水中ロボットを流水下の暗渠水路へ搬入
出する方法であって、前記ガイドレールをマンホールの
一側面部に沿って延設すると共に該ガイドレールの下端
から板状の誘導部材を垂下させ、この状態下で水中ロボ
ットをその側面部が流水方向と平行になるように吊り下
げて前記誘導部材に吸着・保持させ、その後、水中ロボ
ットを前記誘導部材上で操舵・回転させて暗渠水路の所
定方向へ指向させることを特徴とするので、暗渠水路内
に水中ロボットを投影面積の小さい側面部において暗渠
水路の流水抵抗を受けるように挿入でき、流水抵抗の低
減が図れて特に流速の遅い場合等には、水中ロボットを
自力で暗渠水路の流水上流側へ指向できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す火力，原子力発電所
等の冷却水取排水路に適用された水中ロボットの搬入出
装置における搬入出位置の側面図である。

【図２】同じく正面図である。

【図３】同じく初期位置の側面図である。

【図４】同じく搬入出途中位置の側面図である。

【図５】本発明の第２実施例を示す水中ロボットの搬入
出装置の要部側面図である。

【図６】本発明の第３実施例を示す水中ロボットの搬入
出装置の正面図である。

【図７】同じく側面図である。

【図８】従来例の水中ロボットの搬入出装置の側面図で
ある。

【符号の説明】

１ 冷却水取排水路（暗渠水路） ２ マンホール ３ 地表 ４ 水中ロボット ５ 複合ケーブル ６ 電動走行車輪 ７ 壁面吸着用スラスタ ８ 清掃用回転ブラシ ９ 支持フレーム １０ 水路間等移動用車輪 １１ 台車 １２ 巻取りガイドドラム １３ リール装置 １４ 固定ガイドレール １５ 可動ガイドレール １６ スクリュージャッキ １６ａ スクリュー軸 １６ｂ スクリューナット １６ｃ ＡＣサーボモータ １７ 車輪 ２０ 昇降架台 ２１ 誘導体 ２２ スクリュージャッキ ２２ａ スクリュー軸 ２２ｂ スクリューナット ２２ｃ ＡＣサーボモータ ２３ 車輪 ２４ ケーブルガイド ２５ ピン ２６ 傾斜板 ２７ 滑車 ２８ ワイヤ ２９ 電動ウインチ ３０ 流体圧シリンダ ４０ ガイドレール ４１ 誘導板 ４２ 電動ウインチ ４３ ワイヤ ４４ 昇降フレーム ４５ ケーブルガイド ４５ａ ピンローラ群 ４５ｂ ピンローラ群

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水中遊泳体で形成され端部にケーブルが
   接続された水中ロボットを流水下の暗渠水路へそのマン
   ホールから搬入出する装置であって、前記マンホールの
   地表上に立設された支持フレームと、該支持フレームか
   ら前記マンホールに沿って延設されたガイドレールと、
   該ガイドレール上を昇降可能な昇降部材と、該昇降部材
   に取り付けられて前記ケーブルを案内するケーブルガイ
   ドと、前記水中ロボットを流水下で吸着・保持し得る誘
   導部材とを具えたことを特徴とする水中ロボットの搬入
   出装置。
2. 【請求項２】 前記支持フレームは地表上を移動可能な
   車輪を具えることを特徴とする請求項１記載の水中ロボ
   ットの搬入出装置。
3. 【請求項３】 前記ガイドレールは伸縮可能であり、前
   記誘導部材は箱又は籠状に形成されて前記昇降部材の下
   部に回動自在に連結されると共に、前記誘導部材を回動
   させて暗渠水路の所定方向へ指向させる機械的回動手段
   と具えることを特徴とする請求項１又は２記載の水中ロ
   ボットの搬入出装置。
4. 【請求項４】 前記機械的回動手段は、誘導部材と支持
   フレーム側とに掛け回されてウインチにより伸縮するワ
   イヤであることを特徴とする請求項３記載の水中ロボッ
   トの搬入出装置。
5. 【請求項５】 前記機械的回動手段は、誘導部材と昇降
   部材との間に架設された流体圧シリンダであることを特
   徴とする請求項３記載の水中ロボットの搬入出装置。
6. 【請求項６】 前記［請求項１］又は［請求項２］記載
   の搬入出装置を用いて水中ロボットを流水下の暗渠水路
   へ搬入出する方法であって、前記ガイドレールをマンホ
   ールの一側面部に沿って延設すると共に該ガイドレール
   の下端から板状の誘導部材を垂下させ、この状態下で水
   中ロボットをその側面部が流水方向と平行になるように
   吊り下げて前記誘導部材に吸着・保持させ、その後、水
   中ロボットを前記誘導部材上で操舵・回転させて暗渠水
   路の所定方向へ指向させることを特徴とする水中ロボッ
   トの搬入出方法。