JP2001239855A - Follow-up traveling device - Google Patents
Follow-up traveling deviceInfo
- Publication number
- JP2001239855A JP2001239855A JP2000053472A JP2000053472A JP2001239855A JP 2001239855 A JP2001239855 A JP 2001239855A JP 2000053472 A JP2000053472 A JP 2000053472A JP 2000053472 A JP2000053472 A JP 2000053472A JP 2001239855 A JP2001239855 A JP 2001239855A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- distance
- follow
- interrupt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、自車と同一車線
を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段を
加減速制御して車間距離を自車速に応じた目標距離に保
持する追従走行装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention detects an inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle traveling in the same lane and controls acceleration / deceleration means to maintain the inter-vehicle distance at a target distance corresponding to the host vehicle speed. And a follow-up traveling device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車の安全走行の補助として搭載され
る車間距離制御型定速走行装置等の追従走行装置は、従
来、例えば自車速が５０ｋｍ／ｈの時には６０ｍ、１０
０ｋｍ／ｈの時には１００ｍというように、自車の車速
に応じて目標距離を決定し、自車と同一車線を走行する
先行車との車間距離を、車間距離センサから成る車間距
離検出手段により検出し、その車間距離が目標距離より
も小さければスロットルバルブを閉じたりブレーキを強
制作動するなどして減速し、車間距離を目標距離に保持
すべく制御するようになっている。なお、車間距離に代
えて車間時間で制御するものもある。2. Description of the Related Art Conventionally, a follow-up traveling device such as an inter-vehicle distance control type constant-speed traveling device mounted as an assist for safe traveling of an automobile has conventionally been, for example, 60 m or 10 m when the vehicle speed is 50 km / h.
At 0 km / h, the target distance is determined according to the vehicle speed of the own vehicle, such as 100 m, and the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle traveling in the same lane is detected by the inter-vehicle distance detecting means including the inter-vehicle distance sensor. If the inter-vehicle distance is smaller than the target distance, the throttle is decelerated by closing a throttle valve or forcibly operating a brake, and control is performed to maintain the inter-vehicle distance at the target distance. In some cases, control is performed based on the inter-vehicle time instead of the inter-vehicle distance.
【０００３】ところで、車間距離センサは、例えばスキ
ャンレーザレーダにより構成されるが、通常自車の前方
にレーザ光を照射すると共に所定角度ずつ水平方向にス
キャンし、その反射光を受光器により受光するまでの時
間から、自車と同一車線を走行する先行車までの距離を
算出することで車間距離を検出している。The inter-vehicle distance sensor is composed of, for example, a scanning laser radar. Usually, the inter-vehicle distance sensor irradiates a laser beam in front of the own vehicle, scans the vehicle at a predetermined angle in a horizontal direction, and receives the reflected light by a light receiver. By calculating the distance to the preceding vehicle traveling in the same lane as the own vehicle from the time until the vehicle, the inter-vehicle distance is detected.
【０００４】ところで、このような追従走行装置では、
特に渋滞中において、次のような不都合が生じていた。By the way, in such a follow-up traveling device,
In particular, during a traffic jam, the following inconveniences have occurred.
【０００５】即ち、図３に示すように、自車１の前方に
スキャンレーザレーダから成る車間距離センサによるレ
ーザ光Ｓが照射されて、自車１が目標距離Ｌを保ちなが
ら先行車２を追従しているときに、車間距離センサの検
知範囲、つまりレーザ光のスキャニング範囲θは一定で
あるのに対して、先行車２との車間距離が小さくなる
と、先行車２の車幅Ｍがレーザ光のスキャニング範囲θ
からはみ出すことも考えられ、このように先行車２の車
幅Ｍがレーザ光のスキャニング範囲θからはみ出すと、
対象物からの反射光を受光してもそれが先行車２からの
反射光と判断できずに、その対象物を先行車２であると
認識することができなくなる。That is, as shown in FIG. 3, a laser beam S is emitted from an inter-vehicle distance sensor comprising a scanning laser radar in front of the own vehicle 1 so that the own vehicle 1 follows the preceding vehicle 2 while maintaining a target distance L. While the detection range of the inter-vehicle distance sensor, that is, the scanning range θ of the laser beam is constant, when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle 2 becomes smaller, the vehicle width M of the preceding vehicle 2 becomes smaller. Scanning range θ
When the vehicle width M of the preceding vehicle 2 is out of the scanning range θ of the laser beam,
Even if the reflected light from the object is received, it cannot be determined as the reflected light from the preceding vehicle 2, and the object cannot be recognized as the preceding vehicle 2.
【０００６】特に、渋滞中では、先行車及び自車速が共
に低速であるため、その低速に対応した目標距離Ｌは高
速走行時と比較して小さくなり、このような状況下にお
いて、図３に示すように、自車１と先行車２との間に割
込車３が侵入すると、その割込車３と自車１との車間距
離は非常に小さいことから、割込車３の車幅がレーザ光
のスキャニング範囲θからはみ出してしまい、その割込
車３を新たな先行車と認識することができず、割込車３
を新たな先行車とした追従走行制御を行うことができな
いという不都合が生じる。Particularly, in a traffic jam, since the speed of the preceding vehicle and the speed of the own vehicle are both low, the target distance L corresponding to the low speed is smaller than that in high-speed driving. As shown, when the interrupting vehicle 3 enters between the own vehicle 1 and the preceding vehicle 2, the inter-vehicle distance between the interrupting vehicle 3 and the own vehicle 1 is very small. Protrudes from the scanning range θ of the laser beam, the interrupting vehicle 3 cannot be recognized as a new preceding vehicle, and the interrupting vehicle 3
Cannot be performed as a new preceding vehicle.
【０００７】このような不都合を解消するために、従
来、自車１の前部の左右端部に、例えば超音波センサか
ら成るサブセンサを設けて、これら両サブセンサから前
方に向かって超音波Ｐを発射して、近距離内における割
込車３の侵入を認識できるようにすることが考えられて
いる。Conventionally, in order to solve such inconveniences, sub-sensors comprising, for example, ultrasonic sensors are provided at the left and right end portions of the front portion of the vehicle 1, and ultrasonic waves P are emitted forward from both sub-sensors. It has been considered that the vehicle can be fired to recognize the intrusion of the interrupting vehicle 3 within a short distance.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような超
音波センサから成るサブセンサは検出可能な距離が４〜
５ｍと短く、しかも超音波センサから成るサブセンサに
より、前方に何らかの障害物が存在することは検出でき
ても、その障害物が車両であるかどうかまで明確に識別
することは困難であった。However, the sub-sensor composed of such an ultrasonic sensor has a detectable distance of 4 to 4.
Although it is as short as 5 m and it is possible to detect the presence of any obstacle in front by a sub-sensor composed of an ultrasonic sensor, it has been difficult to clearly identify whether or not the obstacle is a vehicle.
【０００９】そのため、超音波センサから成るサブセン
サにより、前方に障害物を検出した場合には、自車１を
加速しないとか、減速制御を行うといった大まかな制御
しか行うことができず、実際には、自車１と先行車２と
の間に割込車３が侵入すると、ドライバが割込車３の侵
入を認識し、自らブレーキペダルを操作して減速を行っ
ている。Therefore, when an obstacle is detected ahead by the sub sensor composed of the ultrasonic sensor, only rough control such as not accelerating the vehicle 1 or performing deceleration control can be performed. When the interrupting vehicle 3 enters between the host vehicle 1 and the preceding vehicle 2, the driver recognizes the intrusion of the interrupting vehicle 3 and decelerates by operating the brake pedal by himself.
【００１０】ところが、通常、上記したような追従走行
装置は、ドライバがブレーキペダルを操作することによ
り、追従走行制御が解除されるよう構成されているた
め、ブレーキ操作により自車１を減速して割込車３との
車間距離を確保し、割込車３の侵入を許容すると、追従
走行制御が解除されてしまい、その後割込車３を新たな
先行車として追従走行制御を再開するには、追従走行制
御のための設定スイッチ等の専用操作部をドライバが操
作しなければならず、操作が煩雑でドライバの負担が大
きいという問題があった。[0010] However, since the following running device is usually configured so that the following running control is released by the driver operating the brake pedal, the own vehicle 1 is decelerated by the braking operation. If the inter-vehicle distance with the interrupting vehicle 3 is secured and the intrusion of the interrupting vehicle 3 is permitted, the following cruise control is released, and then the following cruise control is resumed with the interrupting vehicle 3 as a new preceding vehicle. In addition, the driver has to operate a dedicated operation unit such as a setting switch for follow-up traveling control, and the operation is complicated and the burden on the driver is large.
【００１１】そこで、この発明は、渋滞中における割込
車を新たな先行車として追従走行可能にして、ドライバ
の負担を軽減できるようにすることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to make it possible to follow an interrupted vehicle in a traffic jam as a new preceding vehicle so that the driver can follow the vehicle and reduce the burden on the driver.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明における追従走行装置は、自車と同一車
線を走行する先行車との車間距離を検出し、加減速手段
を加減速制御して前記車間距離を自車速に応じた目標距
離に保持する追従走行装置において、自車と前記先行車
との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車速を
検出する車速検出手段と、渋滞中に自車と前記先行車と
の間に割込車が侵入した場合に操作される割込スイッチ
と、前記割込スイッチが操作されたときに、前記割込車
を新たな先行車とし、前記車速検出手段により検出され
るそのときの前記自車速に応じて自車と前記割込車との
割込車間距離を演算により導出する演算部と、前記演算
部により導出される前記割込車間距離を保持すべく前記
加減速手段を制御する制御部とを備えていることを特徴
としている。In order to solve the above-mentioned problems, a follow-up traveling device according to the present invention detects an inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle traveling in the same lane, and accelerates / decelerates the acceleration / deceleration means. In a follow-up traveling device that controls and maintains the inter-vehicle distance at a target distance corresponding to the own vehicle speed, an inter-vehicle distance detecting unit that detects an inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle; and a vehicle speed detecting unit that detects the own vehicle speed. An interrupt switch that is operated when an interrupting vehicle enters between the host vehicle and the preceding vehicle during a traffic jam; and when the interrupt switch is operated, the interrupting vehicle is switched to a new preceding vehicle. An arithmetic unit for calculating an inter-vehicle distance between the own vehicle and the interrupting vehicle according to the own vehicle speed at that time detected by the vehicle speed detecting means, and the dividing unit derived by the calculating unit. Control the acceleration / deceleration means to maintain the distance between vehicles It is characterized in that a that the control unit.
【００１３】このような構成によれば、渋滞中におい
て、自車が目標距離を保持して先行車を追従していると
きに、自車と先行車との間に割込車が侵入した場合に、
ドライバにより割込スイッチが操作されると、演算部に
より、そのときの自車速に応じて自車と割込車との割込
車間距離が演算され、この割込車間距離を保持するよう
に、制御部により加減速制御が行われる。According to such a configuration, when the own vehicle is following the preceding vehicle while maintaining the target distance during traffic congestion, when the interrupting vehicle enters between the own vehicle and the preceding vehicle. To
When the interrupt switch is operated by the driver, the arithmetic unit calculates the inter-vehicle distance between the own vehicle and the interrupt vehicle in accordance with the own vehicle speed at that time, and holds the inter-vehicle distance. Acceleration / deceleration control is performed by the control unit.
【００１４】そのため、ドライバは割込スイッチを操作
するだけでよく、演算した割込車間距離を保持すべく、
割込車を新たな先行車として追従走行を継続することが
でき、割込車の侵入を認識しても、従来のように、ドラ
イバはブレーキペダルを操作したり、ブレーキペダルの
操作によって解除された追従走行を再開するための専用
スイッチ等を操作する必要がなく、ドライバの負担を大
幅に軽減することができる。Therefore, the driver only has to operate the interrupt switch, and in order to maintain the calculated inter-vehicle distance,
Following the interrupting vehicle as a new preceding vehicle, the driver can continue following the vehicle.Even if the driver recognizes the intrusion of the interrupting vehicle, the driver operates the brake pedal or releases the brake pedal as in the past. It is not necessary to operate a dedicated switch or the like for restarting the following running, and the burden on the driver can be greatly reduced.
【００１５】また、本発明における追従走行装置におい
て、前記演算部は、前記割込車間距離を、前記割込スイ
ッチが操作される直前の前記目標距離以上の値に選定す
ることを特徴としている。Further, in the following traveling apparatus according to the present invention, the arithmetic unit selects the inter-interval distance to be equal to or greater than the target distance immediately before the operation of the interrupt switch.
【００１６】このような構成によれば、自車と割込車と
の割込車間距離が、割込スイッチが操作される直前の目
標距離以上の値が選定されるため、割込車の侵入をスム
ーズに許容することができる。According to such a configuration, the inter-vehicle distance between the own vehicle and the interrupt vehicle is selected to be equal to or greater than the target distance immediately before the operation of the interrupt switch. Can be smoothly tolerated.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明用フローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 is a block diagram, and FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation.
【００１８】図１に示すように、例えばスキャンレーザ
レーダから成る車間距離検出手段としての車間距離セン
サ１１により、自車の前方にレーザ光が照射されると共
に所定角度（例えば０．１゜）ずつ水平方向にスキャン
され、その反射光が受光器により受光されてレーザ光の
照射から反射光の受光までの時間から、自車と同一車線
を走行する先行車との車間距離が検出される。このよう
な１回の車間距離の検出処理に要する時間は、約１００
ｍｓｅｃ程度の短い時間であり、この検出動作が一定時
間毎に繰り返される。As shown in FIG. 1, an inter-vehicle distance sensor 11 as an inter-vehicle distance detecting means comprising, for example, a scanning laser radar irradiates a laser beam in front of the own vehicle and at a predetermined angle (for example, 0.1 °). Scanning is performed in the horizontal direction, and the reflected light is received by the light receiver, and the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle traveling in the same lane is detected from the time from the irradiation of the laser light to the reception of the reflected light. The time required for such one inter-vehicle distance detection process is about 100.
This is a short time of about msec, and this detection operation is repeated at regular intervals.
【００１９】また、自車速を検出する車速検出手段とし
ての車速センサ１２が設けられると共に、追従走行制御
の設定スイッチや各種スイッチ１３も設けられている。
更に、渋滞中に割込車があったときに操作される割込ス
イッチ１４が設けられている。Further, a vehicle speed sensor 12 as a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed is provided, and a setting switch and various switches 13 for follow-up running control are also provided.
Further, there is provided an interrupt switch 14 which is operated when there is an interrupting vehicle during a traffic jam.
【００２０】そして、これら各センサ１１、１２及び各
スイッチ１３、１４からの信号は電子制御ユニット（以
下、ＥＣＵという）１５により取り込まれ、このＥＣＵ
１５により各部の制御が行われる。The signals from the sensors 11 and 12 and the switches 13 and 14 are taken in by an electronic control unit (hereinafter referred to as an ECU) 15.
15 controls each part.
【００２１】具体的には、ＥＣＵ１５は、車間距離セン
サ１１により検出される先行車との車間距離、及び車速
センサ１２による自車速に基づき、そのときの自車速に
応じた目標距離を導出すると共に、先行車との車間距離
を目標距離に保持するために、加減速手段である電子ス
ロットル１７及びブレーキアクチュエータ１８の制御、
つまり電子スロットル１７の開度制御やブレーキアクチ
ュエータ１８の駆動制御を行う。更に、警報ブザーや警
報ランプ等から報知部１９が設けられ、追従走行制御時
に、先行車との車間距離が目標距離よりも接近しすぎた
場合等に、ＥＣＵ１５はこの報知部１９を制御し、報知
部１９が作動してドライバに警報を発する。Specifically, the ECU 15 derives a target distance corresponding to the own vehicle speed at that time based on the inter-vehicle distance to the preceding vehicle detected by the inter-vehicle distance sensor 11 and the own vehicle speed by the vehicle speed sensor 12. Control of the electronic throttle 17 and the brake actuator 18 as acceleration / deceleration means to maintain the inter-vehicle distance with the preceding vehicle at the target distance;
That is, control of the opening of the electronic throttle 17 and drive control of the brake actuator 18 are performed. Further, a notifying unit 19 is provided from an alarm buzzer, an alarm lamp, and the like, and the ECU 15 controls the notifying unit 19, for example, when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is too close to the target distance during the follow-up driving control, The notification unit 19 operates to issue a warning to the driver.
【００２２】また、ＥＣＵ１５は、渋滞中に追従中の先
行車と自車との間に割込車があった場合に、ドライバに
より割込スイッチ１４が操作されると、その割込車を新
たな先行車とし、車速センサ１２により検出されるその
ときの自車速に応じて自車と割込車との割込車間距離を
新たに演算により導出し、導出した割込車間距離を保持
すべく、電子スロットル１７或いはブレーキアクチュエ
ータ１８を制御して加減速制御する。このような、ＥＣ
Ｕ１５による割込車間距離の導出処理が演算部に相当
し、電子スロットル１７或いはブレーキアクチュエータ
１８の制御による加減速処理が制御部に相当する。If the driver operates the interrupt switch 14 when there is an interrupted vehicle between the preceding vehicle following the traffic and the host vehicle during the traffic jam, the ECU 15 renews the interrupted vehicle. In order to maintain the derived inter-vehicle distance by newly calculating the inter-vehicle distance between the own vehicle and the interrupt vehicle in accordance with the own vehicle speed at that time detected by the vehicle speed sensor 12, The electronic throttle 17 or the brake actuator 18 is controlled to perform acceleration / deceleration control. EC like this
The process of deriving the inter-interruption distance by U15 corresponds to the calculation unit, and the acceleration / deceleration process by the control of the electronic throttle 17 or the brake actuator 18 corresponds to the control unit.
【００２３】このとき、ＥＣＵ１５により演算される割
込車間距離は、割込車のスムーズな侵入を許容するため
に、割込スイッチ１４が操作される直前の自車と先行車
との目標距離以上の値に選定するのが好ましい。At this time, the distance between the interrupted vehicles calculated by the ECU 15 is equal to or more than the target distance between the own vehicle and the preceding vehicle immediately before the operation of the interrupt switch 14 in order to allow a smooth entry of the interrupted vehicle. Is preferably selected.
【００２４】次に、割込制御ルーチンの動作について図
２のフローチャートを参照して説明する。いま、追従走
行中にドライバによる割込スイッチ１４がオンされたか
否かの判定が行われ（Ｓ１）、この判定結果がＹＥＳで
あれば、例えば渋滞中に割り込みがあって割込スイッチ
１４が操作されたと判断できるため、ＥＣＵ１５に設け
られたレジスタ等から成る割込制御フラグがオンされ
（Ｓ２）、その後ステップＳ１の判定結果がＮＯの場合
と共にステップＳ３に移行する。Next, the operation of the interrupt control routine will be described with reference to the flowchart of FIG. Now, it is determined whether or not the interrupt switch 14 is turned on by the driver during the follow-up running (S1). If the determination result is YES, for example, an interrupt occurs during a traffic jam and the interrupt switch 14 is operated. Since it can be determined that the interrupt has been made, the interrupt control flag including a register and the like provided in the ECU 15 is turned on (S2), and then the process proceeds to step S3 together with the case where the determination result of step S1 is NO.
【００２５】そして、割込制御フラグがオンか否かの判
定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＮＯであれば割込
制御の必要はないため、そのまま動作は終了し、判定結
果がＹＥＳであれば、割り込みに必要な車間距離が演算
により導出され（Ｓ４）、車間距離センサ１１による検
出結果から自車が割込車間距離を達成したか否かの判定
がなされ（Ｓ５）、この判定結果がＹＥＳであれば、導
出された割込車間距離を維持すべく電子スロットル１７
やブレーキアクチュエータ１８等の制御が行われ（Ｓ
６）、判定結果がＮＯであれば、導出された割込車間距
離を確保すべく電子スロットル１７やブレーキアクチュ
エータ１８等の制御（主に減速制御）が行われる（Ｓ
７）。Then, it is determined whether or not the interrupt control flag is ON (S3). If the result of this determination is NO, there is no need for interrupt control, so that the operation ends, and the result of the determination is YES. If so, the inter-vehicle distance required for the interruption is derived by calculation (S4), and it is determined whether or not the own vehicle has achieved the inter-vehicle distance based on the detection result of the inter-vehicle distance sensor 11 (S5). If the answer is YES, the electronic throttle 17 is maintained to maintain the derived inter-vehicle distance.
And the brake actuator 18 and the like are controlled (S
6) If the determination result is NO, control (mainly deceleration control) of the electronic throttle 17 and the brake actuator 18 is performed to secure the derived inter-vehicle distance (S).
7).
【００２６】続いて、これらステップＳ６、Ｓ７の処理
を経た後は、いずれもステップＳ８に移行し、割込車が
侵入したか否かの判定がなされ（Ｓ８）、この判定結果
がＹＥＳであれば、その割込車が新たな先行車と認識さ
れる（Ｓ９）。Subsequently, after the processing in steps S6 and S7, the process proceeds to step S8, where it is determined whether or not an interrupting vehicle has entered (S8). If the result of this determination is YES If so, the interrupted vehicle is recognized as a new preceding vehicle (S9).
【００２７】一方、ステップＳ８の判定結果がＮＯであ
れば、割込車がないことから、このルーチンがスタート
してからＥＣＵ１５の内蔵タイマ等によって計時される
所定時間が経過したか否かの判定がなされ（Ｓ１０）、
この判定結果がＮＯであればそのまま動作は終了し、判
定結果がＹＥＳであれば、以前の先行車が先行車として
再認識された後（Ｓ１１）、ステップＳ９の処理を経た
後と共に、ステップＳ１２に移行し、割込制御フラグが
オフされ（Ｓ１２）、その後割込制御ルーチンの動作は
終了する。On the other hand, if the decision result in the step S8 is NO, since there is no interrupting vehicle, it is decided whether or not a predetermined time measured by a built-in timer of the ECU 15 has elapsed since the start of this routine. Is made (S10),
If the result of the determination is NO, the operation ends as it is. If the result of the determination is YES, the previous preceding vehicle is re-recognized as the preceding vehicle (S11), and after the process of step S9, the process is repeated in step S12. Then, the interrupt control flag is turned off (S12), and then the operation of the interrupt control routine ends.
【００２８】従って、上記した実施形態によれば、ドラ
イバは割込スイッチ１４を操作するだけでよく、演算し
た割込車間距離を保持すべく、割込車を新たな先行車と
して追従走行を継続することができ、割込車の侵入を認
識しても、従来のように、ドライバはブレーキペダルを
操作したり、ブレーキペダルの操作によって解除された
追従走行を再開するための専用スイッチ等を操作する必
要がなく、ドライバの負担を大幅に軽減することができ
る。Therefore, according to the above-described embodiment, the driver only needs to operate the interrupt switch 14, and the following vehicle is continued as a new preceding vehicle in order to maintain the calculated inter-vehicle distance. Even if the driver recognizes the intrusion of the interrupted vehicle, the driver operates the brake pedal or operates a dedicated switch for resuming the following operation released by operating the brake pedal, as in the related art. There is no need to perform this, and the burden on the driver can be greatly reduced.
【００２９】なお、上記した実施形態では、車間距離検
出手段をスキャンレーザレーダから成る車間距離センサ
１１とした場合について説明したが、車間距離検出手段
はこのような車間距離センサ１１に限定されるものでな
いのは勿論である。In the above-described embodiment, the case has been described where the inter-vehicle distance detecting means is the inter-vehicle distance sensor 11 comprising a scanning laser radar. However, the inter-vehicle distance detecting means is limited to such an inter-vehicle distance sensor 11. Of course not.
【００３０】更に、割込車間距離は、上記したように割
込スイッチ１４が操作される直前の目標距離以上の値に
しなくてもよく、割込スイッチ１４が操作される直前の
目標距離と同じであっても構わない。Further, the inter-interval distance does not have to be equal to or larger than the target distance immediately before the operation of the interrupt switch 14 as described above, and is the same as the target distance immediately before the operation of the interrupt switch 14. It does not matter.
【００３１】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。The present invention is not limited to the above embodiment, and various changes other than those described above can be made without departing from the gist of the present invention.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、ドライバは割込スイッチを操作するだけでよ
く、演算した割込車間距離を保持すべく、割込車を新た
な先行車として追従走行を継続することができるため、
割込車の侵入を認識しても、ドライバはブレーキペダル
を操作したり、ブレーキペダルの操作によって解除され
た追従走行を再開するための専用スイッチ等を操作する
必要がなく、ドライバの負担を大幅に軽減することがで
き、より安全な走行を補助することが可能になる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the driver only has to operate the interrupt switch, and a new interrupt vehicle is required to maintain the calculated distance between the interrupt vehicles. Because it is possible to continue following as a preceding vehicle,
Even if the driver recognizes the intrusion of the interrupting vehicle, the driver does not need to operate the brake pedal or the special switch for resuming the following operation released by operating the brake pedal. It is possible to assist safer driving.
【００３３】また、請求項２に記載の発明によれば、自
車と割込車との割込車間距離が、割込スイッチが操作さ
れる直前の目標距離以上の値が選定されるため、割込車
の侵入をスムーズに許容することが可能になる。According to the second aspect of the present invention, the value of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the interrupt vehicle is selected to be equal to or greater than the target distance immediately before the operation of the interrupt switch. It is possible to smoothly allow the intrusion of the interrupting vehicle.
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of one embodiment of the present invention.
【図２】この発明の一実施形態の動作説明用のフローチ
ャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of the present invention;
【図３】従来例の動作説明図である。FIG. 3 is an operation explanatory diagram of a conventional example.
１ 自車 ２ 先行車 ３ 割込車 １１ 車間距離センサ １２ 車速センサ １４ 割込スイッチ １５ ＥＣＵ（演算部、制御部） １７ 電子スロットル（加減速手段） １８ ブレーキアクチュエータ（加減速手段） Reference Signs List 1 own vehicle 2 preceding vehicle 3 interrupt vehicle 11 inter-vehicle distance sensor 12 vehicle speed sensor 14 interrupt switch 15 ECU (calculation unit, control unit) 17 electronic throttle (acceleration / deceleration means) 18 brake actuator (acceleration / deceleration means)
Claims (2)
間距離を検出し、加減速手段を加減速制御して前記車間
距離を自車速に応じた目標距離に保持する追従走行装置
において、 自車と前記先行車との車間距離を検出する車間距離検出
手段と、 自車速を検出する車速検出手段と、 渋滞中に自車と前記先行車との間に割込車が侵入した場
合に操作される割込スイッチと、 前記割込スイッチが操作されたときに、前記割込車を新
たな先行車とし、前記車速検出手段により検出されるそ
のときの前記自車速に応じて自車と前記割込車との割込
車間距離を演算により導出する演算部と、 前記演算部により導出される前記割込車間距離を保持す
べく前記加減速手段を制御する制御部とを備えているこ
とを特徴とする追従走行装置。1. A follow-up traveling device that detects an inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle traveling in the same lane and controls acceleration / deceleration means to maintain the inter-vehicle distance at a target distance corresponding to the host vehicle speed. An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle; a vehicle speed detecting means for detecting the own vehicle speed; and a case where an interrupting vehicle enters between the own vehicle and the preceding vehicle during a traffic jam. An interrupt switch that is operated at a time when the interrupt switch is operated, the interrupt vehicle is set as a new preceding vehicle, and the own vehicle is driven according to the own vehicle speed at that time detected by the vehicle speed detecting means. And a control unit for controlling the acceleration / deceleration means so as to maintain the inter-vehicle distance derived by the calculation unit. A follow-up traveling device, characterized in that:
記割込スイッチが操作される直前の前記目標距離以上の
値に選定することを特徴とする請求項１に記載の追従走
行装置。2. The follow-up traveling device according to claim 1, wherein the arithmetic unit selects the inter-vehicle distance equal to or greater than the target distance immediately before the operation of the interrupt switch. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000053472A JP2001239855A (en) | 2000-02-29 | 2000-02-29 | Follow-up traveling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000053472A JP2001239855A (en) | 2000-02-29 | 2000-02-29 | Follow-up traveling device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001239855A true JP2001239855A (en) | 2001-09-04 |
Family
ID=18574854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000053472A Withdrawn JP2001239855A (en) | 2000-02-29 | 2000-02-29 | Follow-up traveling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001239855A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004272462A (en) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Toyota Motor Corp | Preceding vehicle deciding device and inter-vehicle distance controller |
| JP2005115816A (en) * | 2003-10-10 | 2005-04-28 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle control device |
| CN105501224A (en) * | 2014-10-08 | 2016-04-20 | 福特全球技术公司 | Detecting low-speed close-range vehicle cut-in |
-
2000
- 2000-02-29 JP JP2000053472A patent/JP2001239855A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004272462A (en) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Toyota Motor Corp | Preceding vehicle deciding device and inter-vehicle distance controller |
| JP2005115816A (en) * | 2003-10-10 | 2005-04-28 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle control device |
| CN105501224A (en) * | 2014-10-08 | 2016-04-20 | 福特全球技术公司 | Detecting low-speed close-range vehicle cut-in |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9965955B2 (en) | Drive support apparatus | |
| JP6115576B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP4852482B2 (en) | Vehicle travel support control device | |
| JP4648282B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JPH06255391A (en) | Traveling controller for vehicle | |
| JP2007186141A (en) | Running control device for vehicle | |
| JPH10114251A (en) | Rear-end collision prevention device | |
| JPH05217099A (en) | Traveling control device for vehicle | |
| JP4692077B2 (en) | Leading vehicle detection device | |
| JP2003030799A (en) | Obstacle information display device | |
| JP2008007062A (en) | Cruise assist device | |
| JP2000113394A (en) | Controller for vehicle | |
| JP3649052B2 (en) | Preceding vehicle start detection device | |
| JP2008265503A (en) | Travel controller for vehicle | |
| JP2002248965A (en) | Traveling control system for vehicle | |
| JP4294450B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| JP2001239855A (en) | Follow-up traveling device | |
| JP2005199930A (en) | Vehicle traveling control device | |
| JPH10151964A (en) | Follow-up traveling controller for vehicle | |
| JP4138441B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP2006098220A (en) | Obstacle detector | |
| JP2002127784A (en) | Following travel device and control method | |
| JPH06206469A (en) | Running control device for vehicle | |
| KR20220032912A (en) | Apparatus for controlling driving of a vehicle and method thereof | |
| JP3564334B2 (en) | Driving support device for vehicles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070501 |