JP2001224108A - 電動車両のモータ制御装置 - Google Patents
電動車両のモータ制御装置Info
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動車両の駆動用モータを制御するに際し
て、高いゲインをもって速度および加，減速度の制御を
高精度に行わせることができるようにする。 【構成】 アクセル開度からそのときの目標速度を決定
し、その決定された目標速度と現在速度とに応じた指令
速度を所定の演算処理により求めて、その指令速度にし
たがってモータの制御を行う電動車両のモータ制御装置
にあって、アクセル開度と現在速度との各検出値、目標
速度および予め設定された車両の最大加，減速度の制限
値を用いた所定の演算処理によって指令加，減速度を求
めて、その求められた指令加，減速度を用いて指令速度
を更新し、その更新された指令速度と現在速度との偏差
を零に近付けるトルクを算出して、その算出結果にした
がってモータのトルク制御を行う手段を設ける。
て、高いゲインをもって速度および加，減速度の制御を
高精度に行わせることができるようにする。 【構成】 アクセル開度からそのときの目標速度を決定
し、その決定された目標速度と現在速度とに応じた指令
速度を所定の演算処理により求めて、その指令速度にし
たがってモータの制御を行う電動車両のモータ制御装置
にあって、アクセル開度と現在速度との各検出値、目標
速度および予め設定された車両の最大加，減速度の制限
値を用いた所定の演算処理によって指令加，減速度を求
めて、その求められた指令加，減速度を用いて指令速度
を更新し、その更新された指令速度と現在速度との偏差
を零に近付けるトルクを算出して、その算出結果にした
がってモータのトルク制御を行う手段を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動車両における駆動
用モータの制御を行う電動車両のモータ制御装置に関す
る。
用モータの制御を行う電動車両のモータ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ゴルフカートなどの電動車両に
あっては、最高速度が２０Ｋｍ／ｈ程度になるように制
限されており、その最高速度を越える場合にはモータの
トルクをカットする処理が必要となり、その場合にはモ
ータの駆動が不自然となって運転に違和感を与えてしま
う。
あっては、最高速度が２０Ｋｍ／ｈ程度になるように制
限されており、その最高速度を越える場合にはモータの
トルクをカットする処理が必要となり、その場合にはモ
ータの駆動が不自然となって運転に違和感を与えてしま
う。
【０００３】また、モータの一般的なトルク特性は図４
に示すようになっており、アクセル１００％開度で出力
トルクが１００％となるようにした場合、低速域で過大
なトルクが発生してドライブフィーリングが悪くなって
しまう。そのため、図中点線で示すように、低速域では
モータのトルクを一定以下に抑えるようなリミッタ制御
を行わせると、ドライブフィーリングは良くなるが、モ
ータ性能を充分に発揮させることができず、加速性が悪
くなってしまう。
に示すようになっており、アクセル１００％開度で出力
トルクが１００％となるようにした場合、低速域で過大
なトルクが発生してドライブフィーリングが悪くなって
しまう。そのため、図中点線で示すように、低速域では
モータのトルクを一定以下に抑えるようなリミッタ制御
を行わせると、ドライブフィーリングは良くなるが、モ
ータ性能を充分に発揮させることができず、加速性が悪
くなってしまう。
【０００４】また、従来、スムーズな加速を行わせるこ
とができるようにするべく、アクセル開度と車両の現在
速度との各検出結果からそのときの目標速度を決定し、
現在速度をその決定された目標速度に収束させるのに必
要な速度変化率を考慮した指令速度を所定の演算処理に
より求めて、その指令速度にしたがってモータの回転数
を制御するようにした電動車両のモータ制御装置が開発
されている（特開昭６２２２１８０５号参照）。
とができるようにするべく、アクセル開度と車両の現在
速度との各検出結果からそのときの目標速度を決定し、
現在速度をその決定された目標速度に収束させるのに必
要な速度変化率を考慮した指令速度を所定の演算処理に
より求めて、その指令速度にしたがってモータの回転数
を制御するようにした電動車両のモータ制御装置が開発
されている（特開昭６２２２１８０５号参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、アクセル開度に応じて決定される目標速度から指
令速度を求めてモータの回転数を制御するようにした従
来の電動車両のモータ制御装置では、アクセルペダルが
急激に踏み込まれた場合に、目標速度が急変して指令速
度と現在速度との偏差が大きくなり、スムーズな加速を
行わせるためには制御ゲインを相当低く設定する必要が
あって、目標速度に収束させるのに時間を要して制御性
が悪くなってしまうことである。
点は、アクセル開度に応じて決定される目標速度から指
令速度を求めてモータの回転数を制御するようにした従
来の電動車両のモータ制御装置では、アクセルペダルが
急激に踏み込まれた場合に、目標速度が急変して指令速
度と現在速度との偏差が大きくなり、スムーズな加速を
行わせるためには制御ゲインを相当低く設定する必要が
あって、目標速度に収束させるのに時間を要して制御性
が悪くなってしまうことである。
【０００６】また、このような従来の電動車両のモータ
制御装置では、下り坂で走行速度を制限しながらスムー
ズに減速させるための制御を行わせることができないこ
とである。
制御装置では、下り坂で走行速度を制限しながらスムー
ズに減速させるための制御を行わせることができないこ
とである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、アクセル開度
からそのときの目標速度を決定し、その決定された目標
速度と現在速度とに応じた指令速度を所定の演算処理に
より求めて、その指令速度にしたがってモータの制御を
行わせるようにした電動車両のモータ制御装置にあっ
て、アクセルペダルを急激に踏み込んだときや下り坂の
ときなどにも、走行速度を制限しながら現在速度を目標
速度に収束させるための加，減速の制御を最適に行わせ
るべく、アクセル開度と現在速度との各検出値、目標速
度および予め設定された車両の最大加，減速度の制限値
を用いた所定の演算処理によって指令加，減速度を求め
て、その求められた指令加，減速度を用いて指令速度を
更新し、その更新された指令速度と現在速度との偏差を
零に近付けるトルクを算出して、その算出結果にしたが
ってモータのトルク制御を行う手段を設けるようにして
いる。
からそのときの目標速度を決定し、その決定された目標
速度と現在速度とに応じた指令速度を所定の演算処理に
より求めて、その指令速度にしたがってモータの制御を
行わせるようにした電動車両のモータ制御装置にあっ
て、アクセルペダルを急激に踏み込んだときや下り坂の
ときなどにも、走行速度を制限しながら現在速度を目標
速度に収束させるための加，減速の制御を最適に行わせ
るべく、アクセル開度と現在速度との各検出値、目標速
度および予め設定された車両の最大加，減速度の制限値
を用いた所定の演算処理によって指令加，減速度を求め
て、その求められた指令加，減速度を用いて指令速度を
更新し、その更新された指令速度と現在速度との偏差を
零に近付けるトルクを算出して、その算出結果にしたが
ってモータのトルク制御を行う手段を設けるようにして
いる。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明を実施するための電動車両の
モータ制御装置の構成例を示している。
モータ制御装置の構成例を示している。
【０００９】その電動車両のモータ制御装置は、アクセ
ル開度を検出するアクセル開度検出器１と、車両の現在
速度を検出する速度検出器２と、アクセル開度と現在速
度との各検出値を読み込んで、予め設定されたテーブル
から所定の目標速度をわり出すとともに、所定の演算処
理を行って現在速度を目標速度に収束させるためのモー
タ駆動の制御量を求める演算処理部３と、その求められ
た制御量に応じてインバータ５を介してモータ６の駆動
制御を行うモータ制御部４とによって構成されている。
なお、回転検出器７によってモータ６の回転数Ｎが検出
されて、その回転数Ｎがモータ制御部４にフィードバッ
クされるようになっている。
ル開度を検出するアクセル開度検出器１と、車両の現在
速度を検出する速度検出器２と、アクセル開度と現在速
度との各検出値を読み込んで、予め設定されたテーブル
から所定の目標速度をわり出すとともに、所定の演算処
理を行って現在速度を目標速度に収束させるためのモー
タ駆動の制御量を求める演算処理部３と、その求められ
た制御量に応じてインバータ５を介してモータ６の駆動
制御を行うモータ制御部４とによって構成されている。
なお、回転検出器７によってモータ６の回転数Ｎが検出
されて、その回転数Ｎがモータ制御部４にフィードバッ
クされるようになっている。
【００１０】演算処理部３およびモータ制御部４は、具
体的にはＥＣＵによって構成される。モータ６には、ト
ルク制御が可能な、例えば３相の磁石同期発電機が用い
られる。
体的にはＥＣＵによって構成される。モータ６には、ト
ルク制御が可能な、例えば３相の磁石同期発電機が用い
られる。
【００１１】本発明は、このように構成されたものにあ
って、基本的に、演算処理装置３において、現在速度を
目標速度に収束させるのに必要な速度変化率を考慮した
指令速度を所定の演算処理により求めるようにしてい
る。
って、基本的に、演算処理装置３において、現在速度を
目標速度に収束させるのに必要な速度変化率を考慮した
指令速度を所定の演算処理により求めるようにしてい
る。
【００１２】現在速度Ｖを目標速度Ｖｏに収束させるの
に必要な速度変化率ΔＶを考慮した指令速度Ｖｓは、次
式（１），（２）にもとづく演算処理によって求められ
る。
に必要な速度変化率ΔＶを考慮した指令速度Ｖｓは、次
式（１），（２）にもとづく演算処理によって求められ
る。
【００１３】 Ｖｓ＝Ｖｏ−ΔＶ …（１）
【００１４】 ΔＶ＝Ｋ／（Ｖｏ−Ｖ） …（２） Ｋ：定数
【００１５】そして、本発明は、特に、アクセル開度と
現在速度との各検出値、目標速度および予め設定された
車両の最大加，減速度の制限値を用いた所定の演算処理
によって指令加，減速度を求める手段と、その求められ
た指令加，減速度を用いて指令速度を更新する手段と、
その更新された指令速度と現在速度との偏差を零に近付
けるトルクを算出する手段とをとり、その算出されたト
ルクを制御量としてモータ６の駆動制御を行わせるよう
にしている。
現在速度との各検出値、目標速度および予め設定された
車両の最大加，減速度の制限値を用いた所定の演算処理
によって指令加，減速度を求める手段と、その求められ
た指令加，減速度を用いて指令速度を更新する手段と、
その更新された指令速度と現在速度との偏差を零に近付
けるトルクを算出する手段とをとり、その算出されたト
ルクを制御量としてモータ６の駆動制御を行わせるよう
にしている。
【００１６】これらの各手段は、演算処理部３において
実行されることになる。
実行されることになる。
【００１７】図２は、その演算処理部３における具体的
な処理のフローを示している。そのフローにしたがう具
体的な処理について、以下説明する。
な処理のフローを示している。そのフローにしたがう具
体的な処理について、以下説明する。
【００１８】まず、一定の周期ΔＴごとにアクセル開度
Ｈ（％）と現在速度Ｖとがそれぞれ検出されて（ステッ
プＳ１）、検出されたアクセル開度Ｈにしたがって予め
設定されたテーブルから所定の目標速度Ｖｏが求められ
る（ステップＳ２）。
Ｈ（％）と現在速度Ｖとがそれぞれ検出されて（ステッ
プＳ１）、検出されたアクセル開度Ｈにしたがって予め
設定されたテーブルから所定の目標速度Ｖｏが求められ
る（ステップＳ２）。
【００１９】次いで、その求められた目標速度Ｖｏが現
在速度Ｖよりも大きいか否かの判定が行われ（ステップ
Ｓ３）、そのときＶｏ＞Ｖであれば加速モードの処理に
入り、Ｖｏ≦Ｖであれば減速モードの処理に入る。
在速度Ｖよりも大きいか否かの判定が行われ（ステップ
Ｓ３）、そのときＶｏ＞Ｖであれば加速モードの処理に
入り、Ｖｏ≦Ｖであれば減速モードの処理に入る。
【００２０】加速モードの処理にあっては、前述のよう
にして求められた指令速度Ｖｓが現在速度Ｖよりも小さ
いが否かの判定が行われ（ステップＳ４）、Ｖｓ＜Ｖで
あれば、そのときの指令速度Ｖｓが現在速度Ｖと同じ値
になるように書き換えられてリセットされる（ステップ
Ｓ５）。
にして求められた指令速度Ｖｓが現在速度Ｖよりも小さ
いが否かの判定が行われ（ステップＳ４）、Ｖｓ＜Ｖで
あれば、そのときの指令速度Ｖｓが現在速度Ｖと同じ値
になるように書き換えられてリセットされる（ステップ
Ｓ５）。
【００２１】また、そのときＶｓ≧Ｖであれば、指令速
度Ｖｓが目標速度Ｖｏよりも大きいが否かの判定が行わ
れ（ステップＳ６）、Ｖｓ＞Ｖｏであれば、そのときの
指令速度Ｖｓが目標速度Ｖｏと同じ値になるように書き
換えられてリセットされる（ステップＳ７）。また、そ
のとき、Ｖｓ≦Ｖｏであれば、指令速度Ｖｓのリセット
は何ら行われない。
度Ｖｓが目標速度Ｖｏよりも大きいが否かの判定が行わ
れ（ステップＳ６）、Ｖｓ＞Ｖｏであれば、そのときの
指令速度Ｖｓが目標速度Ｖｏと同じ値になるように書き
換えられてリセットされる（ステップＳ７）。また、そ
のとき、Ｖｓ≦Ｖｏであれば、指令速度Ｖｓのリセット
は何ら行われない。
【００２２】次いで、予め設定された最大加速度の制限
値にアクセル開度Ｈを乗ずることによって加速度１を求
める（ステップＳ８）とともに、目標速度Ｖｏと現在速
度Ｖとの偏差に所定の加速度ゲインを乗ずることによっ
て加速度２を求めて（ステップＳ９）、加速度１が加速
度２よりも小さいか否かの判定を行う（ステップＳ１
０）。
値にアクセル開度Ｈを乗ずることによって加速度１を求
める（ステップＳ８）とともに、目標速度Ｖｏと現在速
度Ｖとの偏差に所定の加速度ゲインを乗ずることによっ
て加速度２を求めて（ステップＳ９）、加速度１が加速
度２よりも小さいか否かの判定を行う（ステップＳ１
０）。
【００２３】そのとき、加速度１＜加速度２であれば、
指令加速度αが加速度１になるように設定する（ステッ
プＳ１１）。また、加速度１≧加速度２であれば、指令
加速度αが加速度２になるように設定する（ステップＳ
１２）。
指令加速度αが加速度１になるように設定する（ステッ
プＳ１１）。また、加速度１≧加速度２であれば、指令
加速度αが加速度２になるように設定する（ステップＳ
１２）。
【００２４】そして、その設定された指令加速度αに一
定期間（周期）ΔＴを乗じた速度成分をそのときの指令
速度Ｖｓに加えることによって、指令速度Ｖｓの更新を
行う（ステップＳ１３）。
定期間（周期）ΔＴを乗じた速度成分をそのときの指令
速度Ｖｓに加えることによって、指令速度Ｖｓの更新を
行う（ステップＳ１３）。
【００２５】図３はアクセル開度Ｈをパラメータとした
現在速度Ｖと目標速度Ｖｏとの速度偏差に対するトルク
特性を示しており、加速度２は速度偏差が０からの立上
り特性をあらわし、加速度１はその立上り後の特性をあ
らわしている。
現在速度Ｖと目標速度Ｖｏとの速度偏差に対するトルク
特性を示しており、加速度２は速度偏差が０からの立上
り特性をあらわし、加速度１はその立上り後の特性をあ
らわしている。
【００２６】次いで、その更新された指令速度Ｖｓが現
在速度Ｖに予め設定された速度偏差制限値を加えたもの
よりも大きいか否かの判定が行われる（ステップＳ１
４）。
在速度Ｖに予め設定された速度偏差制限値を加えたもの
よりも大きいか否かの判定が行われる（ステップＳ１
４）。
【００２７】そのとき、指令速度Ｖｓの方が大きけれ
ば、指令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの速度偏差Ｅｒｒが求
められる（ステップＳ１５）。また、指令速度Ｖｓの方
が小さければ、指令速度Ｖｓに速度偏差制限値を加えた
ものを新たな指令速度Ｖｓとしたうえで（ステップＳ１
６）、その新たな指令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの速度偏
差Ｅｒｒが求められる（ステップＳ１５）。
ば、指令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの速度偏差Ｅｒｒが求
められる（ステップＳ１５）。また、指令速度Ｖｓの方
が小さければ、指令速度Ｖｓに速度偏差制限値を加えた
ものを新たな指令速度Ｖｓとしたうえで（ステップＳ１
６）、その新たな指令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの速度偏
差Ｅｒｒが求められる（ステップＳ１５）。
【００２８】そして、最終的に、その速度偏差Ｅｒｒを
零に近付けるトルクが、比例制御分（Ｅｒｒ＋Ｐゲイ
ン）＋積分制御分（ΣＥｒｒ＋Ｉゲイン）として算出さ
れる（ステップＳ１７）。
零に近付けるトルクが、比例制御分（Ｅｒｒ＋Ｐゲイ
ン）＋積分制御分（ΣＥｒｒ＋Ｉゲイン）として算出さ
れる（ステップＳ１７）。
【００２９】また、加速モードの処理にあっては、前述
のようにして求められた指令速度Ｖｓが現在速度Ｖより
も大きいか否かの判定が行われ（ステッブＳ１８）、Ｖ
ｓ＞Ｖであれば、そのときの指令速度Ｖｓが現在速度Ｖ
と同じ値になるように書き換えられてリセットされる
（ステップＳ１９）。
のようにして求められた指令速度Ｖｓが現在速度Ｖより
も大きいか否かの判定が行われ（ステッブＳ１８）、Ｖ
ｓ＞Ｖであれば、そのときの指令速度Ｖｓが現在速度Ｖ
と同じ値になるように書き換えられてリセットされる
（ステップＳ１９）。
【００３０】また、そのときＶｓ≦Ｖであれば、指令速
度Ｖｓが目標速度Ｖｏよりも小さいか否かの判定が行わ
れ（ステップＳ２０）、Ｖｓ＜Ｖｏであれば、そのとき
の指令速度Ｖｓが目標速度Ｖｏと同じ値になるように書
き換えられてリセットされる（ステップＳ２１）。ま
た、そのとき、Ｖｓ≧Ｖｏであれば、指令速度Ｖｓのリ
セットは何ら行われない。
度Ｖｓが目標速度Ｖｏよりも小さいか否かの判定が行わ
れ（ステップＳ２０）、Ｖｓ＜Ｖｏであれば、そのとき
の指令速度Ｖｓが目標速度Ｖｏと同じ値になるように書
き換えられてリセットされる（ステップＳ２１）。ま
た、そのとき、Ｖｓ≧Ｖｏであれば、指令速度Ｖｓのリ
セットは何ら行われない。
【００３１】次いで、現在速度Ｖと目標速度Ｖｏとの偏
差に所定の減速度ゲインを乗ずることによって減速度を
求めて（ステップＳ２２）、その減速度が予め設定され
た最大減速度よりも大きいか否かの判定を行う（ステッ
プＳ２３）。
差に所定の減速度ゲインを乗ずることによって減速度を
求めて（ステップＳ２２）、その減速度が予め設定され
た最大減速度よりも大きいか否かの判定を行う（ステッ
プＳ２３）。
【００３２】そのとき、減速度＞最大減速度であれば、
指令減速度βが最大減速度になるように設定する（ステ
ップＳ２４）。また、減速度≦最大減速度であれば、指
令減速度βがそのときの減速度になるように設定する
（ステップＳ２５）。
指令減速度βが最大減速度になるように設定する（ステ
ップＳ２４）。また、減速度≦最大減速度であれば、指
令減速度βがそのときの減速度になるように設定する
（ステップＳ２５）。
【００３３】そして、その設定された指令減速度βに一
定期間（周期）ΔＴを乗じた速度成分をそのときの指令
速度Ｖｓに加えることによって、指令速度Ｖｓの更新を
行う（ステップＳ２６）。
定期間（周期）ΔＴを乗じた速度成分をそのときの指令
速度Ｖｓに加えることによって、指令速度Ｖｓの更新を
行う（ステップＳ２６）。
【００３４】次いで、その更新された指令速度Ｖｓが現
在速度Ｖに予め設定された速度偏差制限値を加えたもの
よりも小さいが否かの判定が行われる（ステップＳ２
７）。
在速度Ｖに予め設定された速度偏差制限値を加えたもの
よりも小さいが否かの判定が行われる（ステップＳ２
７）。
【００３５】そのとき、指令速度Ｖｓの方が小さけれ
ば、指令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの速度唆差Ｅｒｒが求
められる（ステップＳ１５）。また、指令速度Ｖｓの方
が大きければ、指令速度Ｖｓに速度偏差制限値を加えた
ものを新たな指令速度Ｖｓとしたうえで（ステップＳ２
８）、その新たな指令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの速度偏
差Ｅｒｒが求められる（ステップＳ１５）。
ば、指令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの速度唆差Ｅｒｒが求
められる（ステップＳ１５）。また、指令速度Ｖｓの方
が大きければ、指令速度Ｖｓに速度偏差制限値を加えた
ものを新たな指令速度Ｖｓとしたうえで（ステップＳ２
８）、その新たな指令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの速度偏
差Ｅｒｒが求められる（ステップＳ１５）。
【００３６】そして、最終的に、その速度偏差Ｅｒｒを
零に近付けるトルクが、比例制御分（Ｅｒｒ＋Ｐゲイ
ン）＋積分制御分（ΣＥｒｒ＋Ｉゲイン）として算出さ
れる（ステップＳ１６）。
零に近付けるトルクが、比例制御分（Ｅｒｒ＋Ｐゲイ
ン）＋積分制御分（ΣＥｒｒ＋Ｉゲイン）として算出さ
れる（ステップＳ１６）。
【００３７】このように本発明によれば、アクセル開度
Ｈによって決定される目標速度Ｖｏに対し、予め定めら
れた規則をもって現在速度Ｖｏに近似した指令速度Ｖｓ
を生成し、アクセル開度Ｈ、現在速度Ｖ、目標速度Ｖｏ
および予め設定された最大加，減速度の制限値を用いた
所定の演算処理によって求められる指令加，減速度α，
βを用いて指令速度Ｖｓを更新して、その更新された指
令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの偏差を零に近付けるトルク
を制御量とする、いわゆる追従制御をかけることによっ
て、高いゲインでモータ６の駆動制御を行わせることが
できるようになり、速度および加，減速度の制御を高精
度に行わせることができるようになる。
Ｈによって決定される目標速度Ｖｏに対し、予め定めら
れた規則をもって現在速度Ｖｏに近似した指令速度Ｖｓ
を生成し、アクセル開度Ｈ、現在速度Ｖ、目標速度Ｖｏ
および予め設定された最大加，減速度の制限値を用いた
所定の演算処理によって求められる指令加，減速度α，
βを用いて指令速度Ｖｓを更新して、その更新された指
令速度Ｖｓと現在速度Ｖとの偏差を零に近付けるトルク
を制御量とする、いわゆる追従制御をかけることによっ
て、高いゲインでモータ６の駆動制御を行わせることが
できるようになり、速度および加，減速度の制御を高精
度に行わせることができるようになる。
【００３８】したがって、車体重量の増減や、アクセル
ペダルの急激な踏込みや、走行条件（上り坂、下り坂ま
たは平担路での走行、風による走行抵抗など）の変化に
対しても自動的にトルク調整がなされるため、ドライブ
フィーリングが良くなる。そして、特に、下り坂では回
生制動による負のトルクをモータ６に与えるため、速度
を制限しながらスムーズな減速制御を行わせることがで
きるようになる。
ペダルの急激な踏込みや、走行条件（上り坂、下り坂ま
たは平担路での走行、風による走行抵抗など）の変化に
対しても自動的にトルク調整がなされるため、ドライブ
フィーリングが良くなる。そして、特に、下り坂では回
生制動による負のトルクをモータ６に与えるため、速度
を制限しながらスムーズな減速制御を行わせることがで
きるようになる。
【００３９】
【発明の効果】以上、本発明による電動車両のモータ制
御装置にあっては、アクセル開度からそのときの目標速
度を決定し、その決定された目標速度と現在速度とに応
じた指令速度を所定の演算処理により求めて、その指令
速度にしたがってモータの制御を行わせるに際して、ア
クセル開度と現在速度との各検出値、目標速度および予
め設定された車両の最大加，減速度の制限値を用いた所
定の演算処理によって指令加，減速度を求めて、その求
められた指令加，減速度を用いて指令速度を更新し、そ
の更新された指令速度と現在速度との偏差を零に近付け
るトルクを算出して、その算出結果にしたがってモータ
のトルク制御を行うようにしているので、高いゲインを
もって速度および加，減速度の制御を高精度に行わせる
ことができるという利点を有している。
御装置にあっては、アクセル開度からそのときの目標速
度を決定し、その決定された目標速度と現在速度とに応
じた指令速度を所定の演算処理により求めて、その指令
速度にしたがってモータの制御を行わせるに際して、ア
クセル開度と現在速度との各検出値、目標速度および予
め設定された車両の最大加，減速度の制限値を用いた所
定の演算処理によって指令加，減速度を求めて、その求
められた指令加，減速度を用いて指令速度を更新し、そ
の更新された指令速度と現在速度との偏差を零に近付け
るトルクを算出して、その算出結果にしたがってモータ
のトルク制御を行うようにしているので、高いゲインを
もって速度および加，減速度の制御を高精度に行わせる
ことができるという利点を有している。
【図１】本発明を実施するための電動車両のモータ制御
装置の構成例を示すブロック図である。
装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】同構成例の演算処理部における具体的な処理の
フローを示す図である。
フローを示す図である。
【図３】アクセル開度をパラメータとした現在速度と目
標速度との速度偏差に対するトルク特性を示す図であ
る。
標速度との速度偏差に対するトルク特性を示す図であ
る。
【図４】同構成例におけるモータの一般的なトルク特性
を示す図である。
を示す図である。
１ アクセル開度検出器 ２ 速度検出器 ３ 演算処理部 ４ モータ制御部 ５ インバータ ６ モータ ７ 回転検出器
Claims (3)
- 【請求項１】 アクセル開度と車両の現在速度とを検出
し、その検出されたアクセル開度から目標速度を決定
し、その決定された目標速度と現在速度とに応じた指令
速度を所定の演算処理によって求めて、その指令速度に
なるようにモータの制御を行う電動車両のモータ制御装
置において、アクセル開度と現在速度との各検出値、目
標速度および予め設定された車両の最大加，減速度の制
限値を用いた所定の演算処理によって指令加，減速度を
求める手段と、その求められた指令加，減速度を用いて
指令速度を更新する手段と、その更新された指令速度と
現在速度との偏差を零に近付けるトルクを算出する手段
と、その算出結果にしたがってモータのトルク制御を行
う手段とをそなえたことを特徴とする電動車両のモータ
制御装置。 - 【請求項２】 アクセル開度と車両の最大加速度の制限
値とを用いて第１の加速度を求めるとともに、目標速度
と現在速度との偏差にもとづく第２の加速度を求めて、
第１の加速度が第２の加速度よりも小きいときには第１
の加速度を指令加速度とし、第１の加速度が第２の加速
度以上であるときには第２の加速度を指令加速度とする
ようにしたことを特徴とする請求項１の記載による電動
車両のモータ制御装置。 - 【請求項３】 現在速度と目標速度との偏差にもとづく
減速度を求めて、その求められた減速度が最大減速度の
制限値以下であるときにはその減速度を指令減速度と
し、その求められた減速度が最大減速度の制限値よりも
大きいときには最大減速度の制限値を指令減速度とする
ようにしたことを特徴とする請求項１の記載による電動
車両のモータ制御装置。
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| JP2000071294A JP4547762B2 (ja) | 2000-02-08 | 2000-02-08 | 電動車両のモータ制御装置 |
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-
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