JP2001206727A - Method for working glass sheet and device therefore - Google Patents
Method for working glass sheet and device thereforeInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ガラス板から自動
車用各種ガラス製品を切り出すために、ガラス板に切線
を入れるガラス板の加工方法及びその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for processing a glass sheet for cutting various glass products for automobiles from the glass sheet.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ガラス板から自動車用各種ガラス製品を
切り出す場合には、まず、ガラス板を切りステージのテ
ーブルに載置し、次に、カッターを走行移動させてガラ
ス板にガラス製品の形状に沿った切線を入れる。次い
で、切線が入れられたガラス板を折りステージに搬送
し、折りステージのプレスヘッドでガラス板を押圧する
ことにより、切線に沿ってガラス板を折り割りする。こ
れによって、ガラス板から所望の形状のガラス製品を切
り出すことができる。2. Description of the Related Art When cutting various glass products for automobiles from a glass plate, first, the glass plate is cut and placed on a table of a stage, and then a cutter is moved to move the glass plate into a glass product shape. Make a cut line along it. Next, the glass plate with the cut line is conveyed to a folding stage, and the glass plate is pressed along the press head of the folding stage to break the glass plate along the cut line. Thus, a glass product having a desired shape can be cut out from the glass plate.
【０００３】ところで、カッターによる切線加工工程で
は、カッターをガラス板に押し付ける押圧力をカッター
に与えることにより、カッターからガラス板に所定の切
圧をかけた状態で切線を入れる。また、カッターの走行
速度は、切線の曲率半径の大きな曲線又は直線部では速
くコーナ部では遅くなるように制御されているため、カ
ッターの走行速度と切線の切り深さとの関係等により、
切圧は、曲率半径の大きな曲線又は直線部では低くコー
ナ部では高くなるように制御されている。In the cutting line processing step using a cutter, a cutting force is applied to the glass plate by pressing the cutter against the glass plate, so that the cutting line is cut with a predetermined cutting force applied from the cutter to the glass plate. In addition, since the traveling speed of the cutter is controlled so as to be faster in a curve or a straight portion having a large radius of curvature of a cutting line and slower in a corner portion, a relationship between the traveling speed of the cutter and a cutting depth of the cutting line, etc.
The cutting pressure is controlled so as to be low in a curve or a straight portion having a large radius of curvature and to be high in a corner portion.
【０００４】従来では、カッターに押圧力を与える手段
としてエアシリンダ装置が使用され、このエアシリンダ
を電磁弁で減圧制御したりエアサーボ制御したりして切
圧を制御していた。Conventionally, an air cylinder device has been used as a means for applying a pressing force to a cutter, and the cutting pressure has been controlled by controlling the pressure of the air cylinder with a solenoid valve or by performing air servo control.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、エアシ
リンダ装置でカッターに押圧力を与える前記従来の加工
装置は、エアシリンダ装置の特性である応答性が低いと
いう問題によって、以下述べる欠点があった。However, the conventional processing apparatus for applying a pressing force to a cutter with an air cylinder apparatus has the following drawbacks due to the problem of low response which is a characteristic of the air cylinder apparatus.
【０００６】まず、切圧を高精度に制御することができ
ないという欠点である。この欠点によって、切線の切り
深さが一定にならず、ガラス板を良好に折り割りするこ
とが困難であった。First, there is a disadvantage that the cutting pressure cannot be controlled with high accuracy. Due to this defect, the cutting depth of the cutting line is not constant, and it has been difficult to satisfactorily break the glass plate.
【０００７】次に、切線加工終了したカッターを、ガラ
ス板の端部から引き抜いて折り割り用の切線をガラス板
の端部まで引き延ばす際に、カッターがガラス板の端部
から落下してテーブルに衝突し、カッターが破損すると
いう欠点である。応答性が高ければ、カッターがテーブ
ルに衝突するまえに、カッターをテーブルから退避移動
させることができるが、応答性の低いエアシリンダ装置
ではそれが困難であった。このような欠点によって、従
来の加工装置は、折り割り用の切線をガラス板の端部ま
で引き延ばすことができず、折り割り用の切線をガラス
板の端部の手前まで入れた状態でガラス板を折り割りし
ているので、ガラス板を良好に折り割りすることができ
なかった。[0007] Next, when the cutter having completed the cutting process is pulled out from the end of the glass plate and the cutting line for folding is extended to the end of the glass plate, the cutter falls from the end of the glass plate and falls on the table. The disadvantage is that it collides and breaks the cutter. If the responsiveness is high, the cutter can be retracted from the table before the cutter collides with the table, but this is difficult with an air cylinder device with low responsiveness. Due to such disadvantages, the conventional processing apparatus cannot extend the cutting line to the edge of the glass sheet, and the glass sheet is inserted in a state where the cutting line is inserted short of the end of the glass sheet. , It was not possible to satisfactorily fold the glass plate.
【０００８】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、カッターに押圧力を与える押圧力付与手段とし
て応答性の高い手段を使用することにより、ガラス板を
良好に折り割りするための切線を入れることができるガ
ラス板の加工方法及びその装置を提供することを目的と
する。The present invention has been made in view of such circumstances, and by using a highly responsive means as a pressing force applying means for applying a pressing force to a cutter, it is possible to satisfactorily break a glass plate. It is an object of the present invention to provide a method and an apparatus for processing a glass plate capable of forming a cutting line.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、ガラス板にカッターで所望の形状の切線
を入れるガラス板の加工方法において、前記カッターに
押圧力を発生させるサーボモータと該サーボモータをト
ルク制御する制御手段とを備え、該制御手段によってサ
ーボモータをトルク制御することにより、カッターのガ
ラス板に対する切圧を制御してガラス板に切線を入れる
ことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a method for processing a glass sheet, in which a cutting line of a desired shape is cut on the glass sheet by a cutter. And control means for controlling the torque of the servomotor. The control means controls the torque of the servomotor to control the cutting pressure of the cutter against the glass plate to cut the glass plate.
【００１０】また、本発明は、前記目的を達成するため
に、ガラス板が載置されるテーブルと、該テーブルに載
置された前記ガラス板に対して走行移動され、ガラス板
に所望の加工形状の切線を入れるカッターと、該カッタ
ーを前記ガラス板に押し付ける押圧力をカッターに与え
るサーボモータと、該サーボモータをトルク制御するこ
とにより、カッターのガラス板に対する切圧を制御する
制御手段と、を備えたことを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a table on which a glass plate is placed, and a table which is moved and moved with respect to the glass plate placed on the table so that a desired processing is performed on the glass plate. A cutter for forming a cutting line of the shape, a servomotor for applying a pressing force for pressing the cutter to the glass plate to the cutter, and a control unit for controlling the cutting pressure of the cutter against the glass plate by controlling the torque of the servomotor, It is characterized by having.
【００１１】本発明によれば、カッターに押圧力を与え
る押圧力付与手段として応答性の高いサーボモータを使
用し、このサーボモータを制御手段によってトルク制御
することにより切圧を制御してガラス板に切線を入れ
る。これにより、切線の切圧を高精度に制御することが
できるので、切線の切り深さが一定になり、ガラス板を
良好に折り割りすることができる。According to the present invention, a servomotor having a high response is used as a pressing force applying means for applying a pressing force to a cutter, and the cutting force is controlled by controlling the torque of the servomotor by the control means, thereby controlling the cutting force. Make a cut line at. Thereby, since the cutting pressure of the cutting line can be controlled with high accuracy, the cutting depth of the cutting line becomes constant, and the glass plate can be satisfactorily split.
【００１２】また、本発明によれば、前記制御手段で検
出しているサーボモータの回転位置又は回転速度が所定
の閾値を超えると、制御手段はサーボモータの制御をト
ルク制御から速度制御に切り換えて、カッターをガラス
板から退避移動させる。この閾値を、カッターがガラス
板の端部から落下したことを示す値に設定すれば、カッ
ターがテーブルに衝突するまえに、カッターをテーブル
から退避移動させることができる。これにより、カッタ
ーを保護することができるとともに、折り割り用の切線
をガラス板の端部まで引き延ばすことができるので、ガ
ラス板を良好に折り割りすることができる。According to the present invention, when the rotational position or the rotational speed of the servomotor detected by the control means exceeds a predetermined threshold, the control means switches the control of the servomotor from torque control to speed control. Move the cutter away from the glass plate. If the threshold is set to a value indicating that the cutter has dropped from the edge of the glass plate, the cutter can be retreated from the table before the cutter collides with the table. Thereby, the cutter can be protected and the cutting line for folding can be extended to the end of the glass plate, so that the glass plate can be folded well.
【００１３】更に、本発明によれば、前記制御手段は、
前記切線の曲率半径の大きな曲線又は直線部の切圧を低
く制御するとともに切線のコーナ部の切圧を高く制御す
る。これにより、切線の切り深さが一定になり、ガラス
板を良好に折り割りすることができる。Further, according to the present invention, the control means includes:
The cutting pressure at the corner of the cutting line is controlled to be high while the cutting pressure at the curve or the straight portion having a large radius of curvature of the cutting line is controlled to be low. Thereby, the cutting depth of the cutting line becomes constant, and the glass plate can be broken well.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
るガラス板の加工方法及びその装置の好ましい実施の形
態について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of a method and an apparatus for processing a glass sheet according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００１５】図１に示すガラス板の加工装置１０は、カ
ッター１２をＸ−Ｙ方向に走行移動させて、ガラス板１
４に自動車用ガラス１６の形状に沿った切線１８を入れ
る装置である。この装置本体２０には、ガラス板１４が
載置されるテーブル２２が設けられる。テーブル２２に
は、テーブル２２に載置されたガラス板１４を吸着保持
する吸着パッド２４が設けられ、吸着パッド２４によっ
てガラス板１４がテーブル２２上において所定の位置に
位置決めされる。この状態でカッター１２が予め設定さ
れた走行軌跡に沿って走行移動され、ガラス板１４に切
線１８が入れられる。切線１８が入れられたガラス板１
４は、後工程の折りステージに搬送され、ここで切線１
８に沿って折り割りされる。これにより、ガラス板１４
から自動車用ガラス１６が切り出される。A glass sheet processing apparatus 10 shown in FIG. 1 moves a cutter 12 in the X and Y directions to
4 is a device for making a cutting line 18 along the shape of the glass 16 for an automobile. The apparatus main body 20 is provided with a table 22 on which the glass plate 14 is placed. The table 22 is provided with a suction pad 24 for sucking and holding the glass plate 14 placed on the table 22, and the glass plate 14 is positioned at a predetermined position on the table 22 by the suction pad 24. In this state, the cutter 12 travels along a traveling locus set in advance, and a cutting line 18 is cut in the glass plate 14. Glass plate 1 with cutting line 18
4 is conveyed to the folding stage in the post-process, where the cutting line 1
Fold along 8 Thereby, the glass plate 14
From this, the glass 16 for an automobile is cut out.
【００１６】装置本体２０の両側面には、図１上でＸ方
向に長手方向を有するスリット２６、２６が図２の如く
形成され、これらのスリット２６、２６の底部にはガイ
ドレール２８、２８が平行に敷設されている。これらの
ガイドレール２８、２８には、ガイドブロック３０、３
０を介してＸ軸移動枠体３２がＸ方向に移動自在に支持
される。On both side surfaces of the apparatus main body 20, slits 26, 26 having a longitudinal direction in the X direction in FIG. 1 are formed as shown in FIG. 2, and guide rails 28, 28 are formed at the bottoms of these slits 26, 26. Are laid in parallel. These guide rails 28, 28 have guide blocks 30, 3,
The X-axis moving frame 32 is supported movably in the X-direction via the “0”.
【００１７】Ｘ軸移動枠体３２は矩形状の枠体であり、
その下端部の両側に前述したガイドブロック３０、３０
が固定されている。また、Ｘ軸移動枠体３２の下部に
は、ブラケット３４を介してサーボモータ３６が固定さ
れている。サーボモータ３６の回転軸３８にはプーリ４
０が固定され、このプーリ４０はベルト４２を介してプ
ーリ４４に連結されている。また、プーリ４４には、ボ
ールナット４６がプーリ４４と同軸上に固定されてお
り、ボールナット４６はボールねじ４８に螺合されてい
る。ボールねじ４８は、不図示の支持部材を介して装置
本体２０に図１上Ｘ方向に支持されている。したがっ
て、図２のサーボモータ３６が駆動されると、その動力
がベルト４２を介してボールナット４６に伝達され、ボ
ールナット４６がボールねじ４８に沿って移動すること
により、それに追従してＸ軸移動枠体３２がサーボモー
タ３６と共にボールねじ４８に沿ってＸ方向に移動す
る。これにより、Ｘ軸移動枠体３２にＹ軸ガイド５０を
介して取り付けられたカッター１２が、Ｘ方向に移動す
る。The X-axis moving frame 32 is a rectangular frame,
The guide blocks 30, 30 described above are provided on both sides of the lower end.
Has been fixed. A servomotor 36 is fixed to the lower part of the X-axis moving frame 32 via a bracket 34. A pulley 4 is provided on a rotating shaft 38 of the servomotor 36.
0 is fixed, and the pulley 40 is connected to a pulley 44 via a belt 42. A ball nut 46 is fixed to the pulley 44 coaxially with the pulley 44, and the ball nut 46 is screwed into a ball screw 48. The ball screw 48 is supported by the apparatus main body 20 in the X direction in FIG. 1 via a support member (not shown). Therefore, when the servo motor 36 shown in FIG. 2 is driven, its power is transmitted to the ball nut 46 via the belt 42, and the ball nut 46 moves along the ball screw 48. The movable frame 32 moves in the X direction along with the servomotor 36 along the ball screw 48. As a result, the cutter 12 attached to the X-axis moving frame 32 via the Y-axis guide 50 moves in the X direction.
【００１８】Ｙ軸ガイド５０は、Ｘ軸移動枠体３２の上
梁部３２ＡにＹ方向に設けられている。Ｙ軸ガイド５０
の内部には、図示しないボールねじ装置のボールねじが
Ｙ方向に配設され、このボールねじは、上梁部３２Ａに
固定されたサーボモータ５２の回転軸５４に連結されて
いる。また、前記ボールねじには、スライダ５６に設け
られた不図示のボールナットが螺合され、また、スライ
ダ５６はＹ軸ガイド５０にＹ方向にスライド自在に支持
されている。このスライダ５６にカッター１２を有する
カッター装置５８が設けられている。これにより、サー
ボモータ５２が駆動されると、スライダ５６がボールね
じ装置の送り作用によってＹ方向に移動するので、カッ
ター１２がＹ方向に移動する。したがって、上記２台の
サーボモータ３６、５２で構成されるカッター走行装置
を制御することにより、カッター１２の走行軌跡を制御
することができる。よって、カッター１２でガラス板１
４に所望の加工形状の切線１８を入れることができる。The Y-axis guide 50 is provided on the upper beam portion 32A of the X-axis moving frame 32 in the Y direction. Y-axis guide 50
, A ball screw of a ball screw device (not shown) is disposed in the Y direction, and the ball screw is connected to a rotation shaft 54 of a servomotor 52 fixed to the upper beam 32A. A ball nut (not shown) provided on the slider 56 is screwed to the ball screw, and the slider 56 is supported by the Y-axis guide 50 so as to be slidable in the Y direction. A cutter device 58 having the cutter 12 is provided on the slider 56. Thus, when the servo motor 52 is driven, the slider 56 moves in the Y direction by the feeding action of the ball screw device, and the cutter 12 moves in the Y direction. Therefore, by controlling the cutter traveling device constituted by the two servomotors 36 and 52, the traveling locus of the cutter 12 can be controlled. Therefore, the glass plate 1 is
4, a cutting line 18 having a desired processing shape can be formed.
【００１９】カッター装置５８は図３、図４に示すよう
にカッター支持部材６０、サーボモータ６２、及びラッ
クアンドピニオン機構６４等から構成される。カッター
支持部材６０は、カッター１２をピン６６を介して回転
自在に支持するホルダ６８を有し、このホルダ６８は、
ヘッド７０の下部に軸受７２を介して回動自在に支持さ
れている。ヘッド７０の上部には、ロッド７４を介して
ガイド部材７６が固定され、ガイド部材７６は、スライ
ダ５６に上下方向に固定された図４のガイドレール７８
にガイドブロック８０を介して上下移動自在に支持され
ている。The cutter device 58 includes a cutter support member 60, a servomotor 62, a rack and pinion mechanism 64, and the like, as shown in FIGS. The cutter supporting member 60 has a holder 68 that rotatably supports the cutter 12 via a pin 66.
The lower part of the head 70 is rotatably supported via a bearing 72. A guide member 76 is fixed to the upper portion of the head 70 via a rod 74. The guide member 76 is fixed to the slider 56 in the vertical direction by a guide rail 78 of FIG.
Are supported vertically via a guide block 80.
【００２０】ガイド部材７６の図３上左側面には、ラッ
クアンドピニオン機構６４のラック８２が上下方向に配
設され、このラック８２にピニオン８４が噛合されてい
る。ピニオン８４は、図４の如くサーボモータ６２の駆
動軸８６に固定されている。したがって、サーボモータ
６２によってピニオン８４が図３上時計回り方向に回転
されると、カッター支持部材６０がガイドレール７８に
ガイドされて下降移動する。これにより、カッター１２
がガラス板１４に当接する。そして、サーボモータ６２
のトルクを、図５のサーボドライバアンプ８８を介して
制御装置（制御手段に相当）９０で制御すると、カッタ
ー１２のガラス板１４に対する押圧力が設定される。こ
れにより、カッター１２の切圧が設定される。また、サ
ーボモータ６２によってピニオン８４が図３上反時計回
り方向に回転されると、カッター支持部材６０がガイド
レール７８にガイドされて上昇移動する。これにより、
カッター１２がガラス板１４から退避移動する。A rack 82 of a rack-and-pinion mechanism 64 is vertically arranged on the upper left side of FIG. 3 of the guide member 76, and a pinion 84 is engaged with the rack 82. The pinion 84 is fixed to a drive shaft 86 of the servo motor 62 as shown in FIG. Therefore, when the pinion 84 is rotated clockwise in FIG. 3 by the servomotor 62, the cutter support member 60 is guided by the guide rail 78 and moves downward. Thereby, the cutter 12
Abuts on the glass plate 14. Then, the servo motor 62
Is controlled by the control device (corresponding to control means) 90 via the servo driver amplifier 88 of FIG. 5, the pressing force of the cutter 12 against the glass plate 14 is set. Thereby, the cutting pressure of the cutter 12 is set. When the pinion 84 is rotated counterclockwise in FIG. 3 by the servomotor 62, the cutter support member 60 is guided by the guide rail 78 and moves upward. This allows
The cutter 12 retreats from the glass plate 14.
【００２１】ところで、図５に示した制御装置９０に
は、サーボモータ６２に加えられる電流値を示す信号
（即ち、サーボモータ６２のトルクを示す信号）が電流
検出器９１から加えられるとともに、サーボモータ６２
の回転位置又は回転速度を示すパルス信号がパルスジェ
ネレータ９２から加えられている。制御装置９０は、パ
ルスジェネレータ９２からのパルス信号をカウントする
ことにより、サーボモータ６２の回転位置を検出するこ
とができ、また、所定時間内に加えられるパルス信号を
カウントすることにより、サーボモータ６２の回転速度
を検出することができる。また、制御装置９０は、電流
検出器９１からのトルクを示す信号、又はパルスジェネ
レータ９２からのパルス信号に基づいて、サーボモータ
６２をトルク制御するためのトルク指令信号、又は速度
制御するための速度指令信号をサーボドライバアンプ８
８に出力する。A signal indicating the value of the current applied to the servomotor 62 (ie, a signal indicating the torque of the servomotor 62) is applied from the current detector 91 to the control device 90 shown in FIG. Motor 62
A pulse signal indicating the rotational position or rotational speed of the pulse generator is applied from the pulse generator 92. The control device 90 can detect the rotational position of the servo motor 62 by counting the pulse signals from the pulse generator 92, and count the pulse signals applied within a predetermined time to thereby control the servo motor 62. Can be detected. Further, the control device 90 controls the servo motor 62 based on a signal indicating a torque from the current detector 91 or a pulse signal from the pulse generator 92, or a torque command signal for controlling the speed of the servomotor 62. Command signal to servo driver amplifier 8
8 is output.
【００２２】サーボドライバアンプ８８は、前記指令信
号に基づいてサーボモータ６２をトルク制御、又は速度
制御する。The servo driver amplifier 88 controls the torque or the speed of the servo motor 62 based on the command signal.
【００２３】制御装置９０の記憶部には、図６に示すカ
ッター走行速度に対応するモータ電流値が予め記憶され
ている。これにより、制御装置９０は、キーボード等の
外部入力手段やカッター走行速度が予め記録された記録
媒体からカッター走行速度が入力されると、そのカッタ
ー走行速度に対応する電流値となるトルク指令信号をサ
ーボドライバアンプ８８に出力する。図６のグラフによ
れば、カッター走行速度が大きくなるに従ってモータ電
流値が低くなるように設定されている。したがって、カ
ッター走行速度が大きくなるに従って、サーボモータ６
２のトルクが小さくなるように、即ち、カッター１２の
ガラス板１４に対する切圧が小さくなるように設定され
ている。このようにカッター走行速度と切圧とを設定す
ることによって、直線部及びコーナ部を有する切線１８
は、折り割りに適した切線となる。A motor current value corresponding to the cutter traveling speed shown in FIG. 6 is stored in the storage section of the control device 90 in advance. Accordingly, when the cutter traveling speed is input from an external input means such as a keyboard or a recording medium in which the cutter traveling speed is recorded in advance, the control device 90 outputs a torque command signal having a current value corresponding to the cutter traveling speed. Output to the servo driver amplifier 88. According to the graph of FIG. 6, the motor current value is set to decrease as the cutter traveling speed increases. Therefore, as the cutter traveling speed increases, the servo motor 6
2 is set to be small, that is, the cutting pressure of the cutter 12 against the glass plate 14 is set to be small. By setting the cutter traveling speed and the cutting pressure in this manner, a cutting line 18 having a straight portion and a corner portion is formed.
Becomes a cutting line suitable for folding.
【００２４】また、制御装置９０は、図５のパルスジェ
ネレータ９２から出力されるパルス信号に基づいてサー
ボモータ６２の回転位置又は回転速度を求め、その回転
位置又は回転速度が所定の閾値を超えた時に、サーボモ
ータ６２の制御をトルク制御から速度制御に切り換え
て、サーボモータ６２を逆回転させる。これにより、図
３のピニオン８４が反時計回り方向に回転するので、カ
ッター１２がガラス板１４から退避移動する。この時の
退避位置は、カッター１２がガラス板１４から十分に退
避した位置である、カッター１２の初期位置に設定され
ている。なお、速度指令信号に代えて位置指令信号をサ
ーボドライバアンプ８８に出力してもよい。The control device 90 obtains the rotational position or rotational speed of the servo motor 62 based on the pulse signal output from the pulse generator 92 in FIG. 5, and the rotational position or rotational speed exceeds a predetermined threshold. At this time, the control of the servo motor 62 is switched from the torque control to the speed control, and the servo motor 62 is rotated in the reverse direction. As a result, the pinion 84 in FIG. 3 rotates counterclockwise, so that the cutter 12 retreats from the glass plate 14. The retracted position at this time is set to the initial position of the cutter 12, which is the position where the cutter 12 has fully retracted from the glass plate 14. Note that a position command signal may be output to the servo driver amplifier 88 instead of the speed command signal.
【００２５】図５の制御装置９０の記憶部には、サーボ
モータ６２の制御をトルク制御から速度制御に切り換え
るためのサーボモータ６２の回転位置又は回転速度（閾
値）が予め記憶されている。この回転位置又は回転速度
は、カッター１２がガラス板１４の端部から落下したこ
とを示す回転位置又は回転速度に設定されている。これ
により、カッター１２がガラス板１４の端部から落下す
ると、サーボモータ６２が速度制御に切り換えられて、
カッター１２がガラス板１４から退避移動され、初期位
置に復帰する。The rotational position or rotational speed (threshold) of the servo motor 62 for switching the control of the servo motor 62 from the torque control to the speed control is previously stored in the storage unit of the control device 90 in FIG. This rotation position or rotation speed is set to a rotation position or rotation speed indicating that the cutter 12 has dropped from the end of the glass plate 14. Thus, when the cutter 12 falls from the end of the glass plate 14, the servo motor 62 is switched to speed control, and
The cutter 12 is retracted from the glass plate 14 and returns to the initial position.
【００２６】次に、前記の如く構成されたカッター装置
５８の作用について説明する。Next, the operation of the cutter device 58 configured as described above will be described.
【００２７】まず、切線加工開始前において、図７
（Ａ）の如く切線１８の軌跡を直線部とコーナ部とに分
割した複数の分割軌跡１〜５〜ｎを作成する。そして、
これらの分割軌跡１〜ｎに対応した速度（図７（Ｂ））
を、図５の制御装置９０の記憶部に記憶させる。これに
より、制御装置９０は、カッター走行装置から出力され
るカッター走行位置情報に基づいて、分割軌跡１〜ｎに
対応したモータ電流値（図７（Ｃ））となるトルク指令
信号を、サーボドライバアンプ８８に出力する。First, before starting the cutting line processing, FIG.
As shown in (A), a plurality of divided trajectories 1 to 5 to n obtained by dividing the trajectory of the section line 18 into a linear portion and a corner portion are created. And
Velocity corresponding to these divided trajectories 1 to n (FIG. 7B)
Is stored in the storage unit of the control device 90 in FIG. Thereby, the control device 90 sends the torque command signal that becomes the motor current value (FIG. 7C) corresponding to the divided trajectories 1 to n based on the cutter traveling position information output from the cutter traveling device to the servo driver. Output to the amplifier 88.
【００２８】図７（Ｂ）によれば、直線部の分割軌跡
１、３、５はカッター速度が定速に設定され、コーナ部
の分割軌跡２、４については、曲率半径の小さい分割軌
跡４が曲率半径の大きい分割軌跡２よりも低速に設定さ
れている。よって、サーボドライバアンプ８８からサー
ボモータ６２に出力される電流値は、図７（Ｃ）の如く
分割軌跡１、３、５では一定値に設定され、分割軌跡４
は分割軌跡２よりも高く設定される。なお、これらの値
は自在に変更できる。According to FIG. 7 (B), the split trajectories 1, 3, and 5 of the linear portion have the cutter speed set at a constant speed, and the split trajectories 2 and 4 of the corner portions have the small radii of curvature. Is set to be slower than the divided trajectory 2 having a large radius of curvature. Therefore, the current value output from the servo driver amplifier 88 to the servo motor 62 is set to a constant value in the divided trajectories 1, 3, and 5 as shown in FIG.
Is set higher than the division trajectory 2. Note that these values can be freely changed.
【００２９】次に、切線加工を開始する。まず、カッタ
ー走行装置を駆動して、カッター１２を切線加工開始位
置の上方に位置させる。次に、制御装置９０でサーボモ
ータ６２を速度制御して、カッター１２を下降移動させ
る。カッター１２の下降移動量は、パルスジェネレータ
９２から出力されるパルス信号に基づいて検出されてお
り、その下降移動量が予め設定された下降移動量に到達
した時に、制御装置９０は、カッター１２がガラス板１
４に当接したと判断し、サーボモータ６２を停止する。Next, the cutting line processing is started. First, the cutter traveling device is driven to position the cutter 12 above the cutting line processing start position. Next, the control device 90 controls the speed of the servo motor 62 to move the cutter 12 downward. The amount of downward movement of the cutter 12 is detected based on a pulse signal output from the pulse generator 92, and when the amount of downward movement reaches a predetermined amount of downward movement, the control device 90 causes the cutter 12 to Glass plate 1
4 and stops the servomotor 62.
【００３０】次に、制御装置９０でサーボモータ６２を
トルク制御して、カッター１２のガラス板１４に対する
切圧を設定する。そして、カッター走行装置を駆動して
カッター１２を切線１８の軌跡に沿って移動させるとと
もに、カッター走行装置からのカッター位置情報に基づ
いて制御装置９０が、その走行位置（分割軌跡１〜ｎ）
に対応する電流値となるトルク指令信号をサーボドライ
バアンプ８８に出力する。これにより、カッター１２か
らガラス板１４に最適な切圧がかけられて、ガラス板１
４に切線１８が入れられる。Next, the torque of the servomotor 62 is controlled by the control device 90 to set the cutting pressure of the cutter 12 against the glass plate 14. Then, the cutter traveling device is driven to move the cutter 12 along the locus of the cutting line 18, and based on the cutter position information from the cutter traveling device, the control device 90 controls the traveling position (divided locus 1 to n).
Is output to the servo driver amplifier 88. As a result, an optimal cutting force is applied to the glass plate 14 from the cutter 12 and the glass plate 1
A cut line 18 is made at 4.
【００３１】このように、本実施の形態では、カッター
１２に押圧力を与える押圧力付与手段として、エアシリ
ンダ装置よりも応答性の高いサーボモータ６２を使用し
たので、切線１８の切圧を高精度に制御することができ
る。よって、切線１８全体が折り割りに適した切線とな
るので、ガラス板１４を良好に折り割りすることができ
る。As described above, in the present embodiment, the servomotor 62 having a higher response than the air cylinder device is used as the pressing force applying means for applying the pressing force to the cutter 12, so that the cutting pressure of the cutting line 18 is increased. It can be controlled with high precision. Therefore, since the entire cutting line 18 becomes a cutting line suitable for folding, the glass plate 14 can be favorably folded.
【００３２】一方、切線１８の加工が終了すると、図８
の如く切線終了位置Ｐからカッター１２をガラス板１４
の端部１４Ａ方向に走行させて、折り割り用の切線１９
を入れる。この時、応答性の悪いエアシリンダ装置を使
用した従来の加工装置では、カッターがガラス板１４の
端部１４Ａから落下しても、カッターがテーブルに衝突
するまえにカッターを上昇させることができない。とこ
ろが、応答性のよいサーボモータ６２を使用した本実施
の形態では、カッター１２がガラス板１４の端部１４Ａ
から落下しても、カッター１２がテーブル２２に衝突す
るまえに、カッター１２をテーブル２２から上昇移動さ
せることができる。これにより、カッター１２を破損さ
せることなく、折り割り用の切線１９をガラス板１４の
端部まで引き延ばすことができるので、ガラス板１４を
良好に折り割りすることができる。On the other hand, when the processing of the cutting line 18 is completed, FIG.
From the cutting line end position P as shown in FIG.
In the direction of the end 14A of
Insert At this time, in a conventional processing device using an air cylinder device with poor response, even if the cutter falls from the end 14A of the glass plate 14, the cutter cannot be raised before the cutter hits the table. However, in the present embodiment using the servo motor 62 having a good response, the cutter 12 is connected to the end 14A of the glass plate 14.
Even if the cutter 12 falls, the cutter 12 can be moved upward from the table 22 before the cutter 12 collides with the table 22. Thus, the breaking line 19 for breaking can be extended to the end of the glass plate 14 without damaging the cutter 12, so that the glass plate 14 can be broken well.
【００３３】本実施の形態では、自動車用ガラスの加工
について説明したが、これに限らず、他のガラス製品の
加工にも適用することができる。In this embodiment, the processing of automotive glass has been described. However, the present invention is not limited to this and can be applied to the processing of other glass products.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るガラ
ス板の加工方法及び装置によれば、カッターに押圧力を
与える押圧力付与手段として応答性の高いサーボモータ
を使用し、サーボモータを制御手段によってトルク制御
することにより切圧を制御してガラス板に切線を入れる
ので、切圧を高精度に制御することができる。よって、
折り割りに適した切線となり、ガラス板を良好に折り割
りすることができる。As described above, according to the method and apparatus for processing a glass sheet according to the present invention, a servo motor having high response is used as a pressing force applying means for applying a pressing force to a cutter, and the servo motor is used. Since the cutting force is controlled by controlling the torque by the control means and a cutting line is formed in the glass plate, the cutting pressure can be controlled with high precision. Therefore,
The cutting line is suitable for folding, and the glass plate can be satisfactorily folded.
【００３５】また、本発明によれば、カッターがガラス
板の端部から落下すると、カッターがテーブルに衝突す
るまえにカッターをテーブルから退避移動させることが
できるので、切線をガラス板の端部まで引き延ばすこと
が可能になり、ガラス板を良好に折り割りすることがで
きる。Further, according to the present invention, when the cutter falls from the edge of the glass plate, the cutter can be moved away from the table before the cutter collides with the table. The glass plate can be stretched, and the glass plate can be broken well.
【００３６】更に、本発明によれば、制御手段は切線の
曲率半径の大きな曲線又は直線部の切圧を低く制御する
とともに切線のコーナ部の切圧を高く制御するので、折
り割りに適した切線となり、ガラス板を良好に折ること
ができる。Further, according to the present invention, the control means controls the cutting pressure of the curved line having a large radius of curvature of the cutting line or the cutting force of the straight portion to be low, and controls the cutting pressure of the corner portion of the cutting line to be high. It becomes a cutting line and the glass plate can be folded well.
【図１】本発明の実施の形態に係るガラス板の加工装置
の斜視図FIG. 1 is a perspective view of a glass sheet processing apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の２−２線に沿う断面図FIG. 2 is a sectional view taken along line 2-2 in FIG.
【図３】図１の加工装置に設けられたカッター装置の拡
大図FIG. 3 is an enlarged view of a cutter device provided in the processing device of FIG. 1;
【図４】図３の４−４線から見た矢視図FIG. 4 is a view as seen from the line 4-4 in FIG. 3;
【図５】図３に示したカッター装置のサーボ制御系を示
すブロック図FIG. 5 is a block diagram showing a servo control system of the cutter device shown in FIG. 3;
【図６】カッター走行速度とモータ電流値との関係を示
す説明図FIG. 6 is an explanatory diagram showing a relationship between a cutter traveling speed and a motor current value.
【図７】切線に対応したカッター走行速度とモータ電流
値との関係を示す説明図FIG. 7 is an explanatory diagram showing a relationship between a cutter traveling speed and a motor current value corresponding to a section line;
【図８】折り割り用の切線をガラス板の端部まで引き延
ばした説明図FIG. 8 is an explanatory view in which a cutting line for folding is extended to an end of a glass plate.
１０…ガラス板の加工装置、１２…カッター、１４…ガ
ラス板、１８…切線、２２…テーブル、３２…Ｘ軸移動
枠体、５８…カッター装置、６０…カッター支持部材、
６２…サーボモータ、６４…ラックアンドピニオン機
構、８８…サーボドライバアンプ、９０…制御装置（制
御手段に相当）10: Glass plate processing device, 12: Cutter, 14: Glass plate, 18: Cutting line, 22: Table, 32: X-axis moving frame, 58: Cutter device, 60: Cutter support member,
62 servo motor, 64 rack and pinion mechanism, 88 servo driver amplifier, 90 control device (corresponding to control means)
Claims (6)
を入れるガラス板の加工方法において、 前記カッターに押圧力を発生させるサーボモータと該サ
ーボモータをトルク制御する制御手段とを備え、該制御
手段によってサーボモータをトルク制御することによ
り、カッターのガラス板に対する切圧を制御してガラス
板に切線を入れることを特徴とするガラス板の加工方
法。1. A method for processing a glass sheet, wherein a cutting line of a desired shape is cut on the glass sheet by a cutter, comprising: a servomotor for generating a pressing force on the cutter; and control means for controlling the torque of the servomotor. A method for processing a glass sheet, comprising: controlling a cutting force of a cutter against the glass sheet by controlling the torque of a servomotor by means;
転位置又は回転速度を検出し、該検出した回転位置又は
回転速度が所定の閾値を超えると、サーボモータの制御
をトルク制御から速度制御に切り換えて、前記カッター
を前記ガラス板から退避移動させることを特徴とする請
求項１に記載のガラス板の加工方法。2. The control means detects a rotation position or a rotation speed of the servomotor, and when the detected rotation position or the rotation speed exceeds a predetermined threshold, the control of the servomotor is changed from torque control to speed control. The method for processing a glass sheet according to claim 1, wherein the cutter is switched to retreat from the glass sheet.
大きな曲線又は直線部の切圧よりもコーナ部の切圧を高
く制御することを特徴とする請求項１に記載のガラス板
の加工方法。3. The processing of a glass sheet according to claim 1, wherein the control means controls the cutting pressure at a corner portion to be higher than the cutting pressure at a curved portion or a straight portion having a large radius of curvature of the cutting line. Method.
され、ガラス板に所望の加工形状の切線を入れるカッタ
ーと、 該カッターを前記ガラス板に押し付ける押圧力をカッタ
ーに与えるサーボモータと、 該サーボモータをトルク制御することにより、カッター
のガラス板に対する切圧を制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とするガラス板の加工装置。4. A table on which a glass plate is placed, a cutter which travels and moves with respect to the glass plate placed on the table, and cuts a cutting line having a desired processing shape on the glass plate, A machining of a glass plate, comprising: a servomotor for applying a pressing force to a glass plate to a cutter; and control means for controlling a cutting pressure of the cutter against the glass plate by controlling the torque of the servomotor. apparatus.
転位置又は回転速度を検出し、該検出した回転位置又は
回転速度が所定の閾値を超えると、サーボモータの制御
をトルク制御から速度制御に切り換えて、前記カッター
を前記ガラス板から退避移動させることを特徴とする請
求項４に記載のガラス板の加工装置。5. The control means detects a rotation position or a rotation speed of the servomotor, and when the detected rotation position or the rotation speed exceeds a predetermined threshold, the control of the servomotor is changed from torque control to speed control. The apparatus for processing a glass sheet according to claim 4, wherein the cutter is switched to retreat from the glass sheet.
圧よりもコーナ部の切圧を高く制御することを特徴とす
る請求項４に記載のガラス板の加工装置。6. The apparatus for processing a glass sheet according to claim 4, wherein said control means controls a cutting pressure at a corner portion to be higher than a cutting pressure at a straight line portion of said cutting line.
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