JP2001206201A - Raindrop detecting device for vehicle - Google Patents
Raindrop detecting device for vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のフロントウ
インドに付いた雨滴を、画像入力用のＣＣＤカメラやＣ
−ＭＯＳセンサなどの撮像手段で撮像し、画像認識によ
り検出する車両用雨滴検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a CCD camera for image input and a C / C for raindrops attached to a front window of a vehicle.
The present invention relates to a vehicular raindrop detection device that captures an image with an imaging unit such as a MOS sensor and detects the image by image recognition.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ＣＣＤカメラなどの撮像手段を用
いて画像入力し、フロントウインドに付いた雨滴を検出
する装置が、例えば、特開平１０−９０１８８号公報や
特開平１０−１１１２４９号公報などにより知られてい
る。これらの技術にあっては、外の景色やワイパと雨滴
とを区別するために、特開平１０−９０１８８号の技術
では、フロントウインドにおいて撮像手段の撮像エリア
部分に、前方からの光（画像）を分散させて写り込みを
防止する乳濁色すりガラス様の半透明フィルムを貼り付
けた構成としており、また、特開平１０−１１１２４９
号の技術では、フロントウインドの前方のボンネット
に、比較物体としてエンブレムなどを設定し、この比較
物体の画像における輪郭部のぼけ状態に基づいて雨滴を
検出するよう構成している。2. Description of the Related Art Conventionally, a device for inputting an image using an image pickup means such as a CCD camera and detecting raindrops attached to a front window is disclosed in, for example, JP-A-10-90188 and JP-A-10-11249. Is known by: In these techniques, in order to distinguish an outside scene or a wiper from raindrops, in the technique of Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-90188, light (image) from the front is applied to an imaging area of an imaging means in a front window. And a translucent film such as an emulsified frosted glass for preventing reflection is applied.
In the technique of No. 5, an emblem or the like is set as a comparative object on a hood in front of a front window, and raindrops are detected based on a blur state of a contour portion in an image of the comparative object.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
特開平１０−９０１８８号公報に記載の技術では、フロ
ントウインドに半透明フィルムを設ける必要があるた
め、このフィルムが視界を妨げない位置に設置位置が限
られ、設計自由度に劣るという問題を有しているととも
に、高価な撮像手段が雨滴検出専用となってしまい、非
経済的であるとともに汎用性に劣るという問題を有して
いた。すなわち、近年、自動走行制御の研究が進められ
ており、この制御において、前走車の認識や道路の白線
などの認識などに撮像手段が用いられていたり、あるい
は照明の点灯・消灯の制御の入力としても撮像手段が用
いられたりするが、これらの制御と兼用することが困難
であり、それぞれの制御専用の撮像手段を設置すると高
価になってしまうとともに、複数の撮像手段を設置する
スペースがない場合にはいずれかの装置が設置できなく
なり、汎用性の点で不利となる。However, in the former technique disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-90188, it is necessary to provide a translucent film on the front window. However, there is a problem that the degree of freedom in design is low, and the expensive imaging means is dedicated to raindrop detection, which is uneconomical and poor in versatility. That is, in recent years, research on automatic cruise control has been advanced, and in this control, an imaging means is used for recognition of a preceding vehicle, recognition of a white line on a road, or the like, or control of turning on / off a light. Although an imaging unit is used as an input, it is difficult to use the imaging unit together with these controls, and if an imaging unit dedicated to each control is installed, it becomes expensive and a space for installing a plurality of imaging units is increased. Otherwise, any device cannot be installed, which is disadvantageous in terms of versatility.
【０００４】また、後者の特開平１０−１１１２４９号
公報に記載の技術では、ボンネット上に起立状態で設け
る必要のある比較物体の設置が不可欠であるとともに、
撮像手段もこの比較物体に向けて設置する必要があるた
め、この技術にあっても上記と同様に、撮像手段を他の
制御の入力手段として兼用することができず用途が限ら
れ、経済性ならびに汎用性の点で不利であり、かつ、設
計自由度が低いという問題を有していた。In the latter technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-111249, it is indispensable to install a comparative object which needs to be provided in an upright state on a hood.
Since the imaging means also needs to be installed facing this comparative object, even in this technology, the imaging means cannot be used as an input means for other controls, as described above, and the application is limited. In addition, it is disadvantageous in terms of versatility and has a problem of low design flexibility.
【０００５】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
成されたもので、撮像手段の設置位置の制約ならびに撮
像手段の設置方向の制約を少なくするとともに、映像の
背景を取り込まないようにする部材を不要とすること
で、撮像手段を他の用途にも用いることを可能とし、設
計自由度の向上を図るとともに、経済性ならびに汎用性
の向上を図ることを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems. The present invention reduces the restrictions on the installation position of the image pickup means and the restrictions on the installation direction of the image pickup means and does not take in the background of an image. The object of the present invention is to eliminate the need for a member that makes it possible to use the imaging means for other purposes, to improve the degree of freedom in design, and to improve the economy and versatility.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに本発明は、車両のフロントウインドにおけるワイパ
の払拭範囲を後方から前方に向けて撮影可能に撮像手段
が設けられ、この撮像手段から入力される撮像データに
基づいて雨滴を検出するコントロールユニットが設けら
れ、このコントロールユニットは、撮像手段から入力さ
れる今回の制御タイミングにおける撮像データと以前の
制御タイミングにおける撮像データとを比較して、両者
で一致している撮像データに基づいて雨滴量の判定を行
うよう構成されていることを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above-mentioned object, according to the present invention, there is provided an image pickup means capable of photographing a wiping range of a wiper in a front window of a vehicle from a rear side to a front side. A control unit that detects raindrops based on the input imaging data is provided, and the control unit compares the imaging data at the current control timing input from the imaging unit with the imaging data at the previous control timing, The apparatus is characterized in that it is configured to determine the amount of raindrops based on the imaging data that matches both.
【０００７】なお、請求項２に記載のように、請求項１
に記載の車両用雨滴検出装置において、前記コントロー
ルユニットは、前記一致している撮像データにおいて各
画素の明暗の階調と予め設定されたしきい値との比較に
基づいて白と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行
し、白の部分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行
うよう構成してもよい。[0007] As described in claim 2, claim 1
In the vehicle raindrop detecting device according to the above, the control unit, based on a comparison between a light and dark gradation of each pixel and a preset threshold value in the matching imaging data, one of white and black May be configured to execute a black-and-white conversion process, and treat the white portion as a raindrop to detect the amount of the raindrop.
【０００８】また、請求項３に記載のように、請求項１
または２に記載の車両用雨滴検出装置において、前記コ
ントロールユニットは、ワイパの作動を制御するワイパ
制御を実行するよう構成され、かつ、このワイパ制御に
おいて、雨滴量の検出結果に基づいてワイパの払拭タイ
ミングである間欠時間を設定する間欠時間設定処理を実
行するよう構成してもよい。[0008] Also, as described in claim 3, claim 1
Or the raindrop detection device for a vehicle according to 2, wherein the control unit is configured to execute a wiper control for controlling an operation of the wiper, and in the wiper control, the wiper is wiped based on a detection result of a raindrop amount. An intermittent time setting process for setting an intermittent time as a timing may be performed.
【０００９】また、請求項４に記載のように、請求項３
に記載の車両用雨滴検出装置において、前記コントロー
ルユニットは、入力手段として車両が走行中であるか否
かを検出する走行検出手段が設けられ、前記間欠時間設
定処理を実行するにあたり、車両が非走行中には無限大
を含む最大値に間欠時間を設定し、一方、車両の走行中
には、検出した雨滴量に応じて間欠時間を設定するよう
構成してもよい。Further, as described in claim 4, claim 3
In the raindrop detecting device for a vehicle according to the present invention, the control unit is provided with travel detection means for detecting whether or not the vehicle is traveling as an input means. The configuration may be such that the intermittent time is set to a maximum value including infinity during traveling, while the intermittent time is set according to the detected amount of raindrops while the vehicle is traveling.
【００１０】また、請求項５に記載のように、請求項２
に記載の車両用雨滴検出装置において、前記コントロー
ルユニットは、ワイパによる払拭が成された直後に、今
回の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が少な
くなったときに、降雨と判定し、ワイパによる払拭が成
されないときに、今回の白の部分と以前の白の部分とで
一致する割合が多いときに仮降雨と判定し、ワイパによ
る払拭直後に、今回の白の部分と以前の白の部分とで一
致する割合が多い場合に非降雨と判定する降雨判定処理
を実行し、さらに、ワイパの作動を制御するワイパ制御
において、仮降雨判定時ならびに非降雨判定時には、ワ
イパの払拭タイミングである間欠時間を無限大を含む所
定の最大値に設定し、降雨判定時には、白の面積に応じ
て間欠時間を設定する間欠時間設定処理を実行するよう
構成してもよい。[0010] Further, as described in claim 5, claim 2
In the vehicle raindrop detecting device according to the above, the control unit, immediately after the wiping by the wiper is performed, when the ratio of coincidence between the current white portion and the previous white portion is reduced, the rainfall and Judgment, when the wiping by the wiper is not performed, it is determined as temporary rainfall when the proportion of coincidence between the current white portion and the previous white portion is large, and immediately after the wiping by the wiper, A rainfall determination process for determining that there is no rainfall when there is a high percentage of coincidence with the previous white portion, and furthermore, in the wiper control for controlling the operation of the wiper, when the temporary rainfall determination and the non-rainfall determination are performed, the wiper The intermittent time, which is the wiping timing, may be set to a predetermined maximum value including infinity, and at the time of rainfall determination, an intermittent time setting process for setting the intermittent time according to the white area may be performed.
【００１１】[0011]
【発明の作用および効果】本発明では、撮像手段は、フ
ロントウインドのワイパの払拭範囲越しに車両前方を撮
影する。そして、今回の制御タイミングにおける撮像デ
ータと、以前の制御タイミングにおける撮像データとを
比較し、両者で一致している撮像データに基づいて雨滴
量の判定を行う。すなわち、撮像手段は、フロントウイ
ンドならびに前方の景色を撮影しているが、車両が走行
している場合、前方の景色は時々刻々と変化しているの
に対して、フロントウインドは撮像手段に対して相対的
に固定されている。したがって、今回の撮像データと以
前の撮像データとで、一致しているデータはフロントウ
インドに関するデータであり、一方、不一致のデータは
前方の景色と見なすことができる。さらに、降雨の場合
には、フロントウインドに雨滴が付着するとともに、ワ
イパの払拭作動により一旦取り除かれるから、上述の一
致データであるフロントウインドに関する撮像データ
は、フロントウインドに付着した雨滴の状態ならびに払
拭状態を示すことになるものであり、この撮像データに
基づいて雨滴量の判定を行うことができる。According to the present invention, the imaging means photographs the front of the vehicle over the wiping range of the wiper of the front window. Then, the imaging data at the current control timing is compared with the imaging data at the previous control timing, and the amount of raindrops is determined based on the imaging data that matches between the two. That is, the imaging means captures the front window and the scenery in front, but when the vehicle is running, the front view changes moment by moment, whereas the front window is Are relatively fixed. Therefore, in the current imaging data and the previous imaging data, the coincident data is data relating to the front window, while the non-coincidence data can be regarded as the front scene. Further, in the case of rainfall, raindrops adhere to the front window and are once removed by the wiping operation of the wiper. Therefore, the above-described imaging data regarding the front window, which is the coincidence data, is based on the state of the raindrops attached to the front window and the wiping. This indicates the state, and the amount of raindrop can be determined based on the image data.
【００１２】このように、本発明では、フロントウイン
ド越しに車両前方の景色を撮影するように撮像手段を設
置していても雨滴量の判定を行うことができる。したが
って、撮像手段を、自動走行制御の前方モニタや白線検
知やナンバプレート認識などにおける入力手段として兼
用したり、あるいはオートライト制御において明暗を判
定するための入力手段として兼用したりすることがで
き、全体のコストダウンを図ることが可能となるととも
に、装置の汎用性の向上を図ることができるという効果
を奏する。加えて、撮像手段は、ワイパの払拭範囲越し
に撮影できる位置に設置すればよいため、従来よりも設
置位置の制約が軽くなり、設置自由度が高くなって設計
自由度の向上を図ることができるという効果を奏する。As described above, according to the present invention, it is possible to determine the amount of raindrops even if the imaging means is installed so as to photograph the scene in front of the vehicle through the front window. Therefore, the imaging means can also be used as an input means for the front monitor of automatic driving control, white line detection, number plate recognition, or the like, or can also be used as an input means for determining brightness in auto light control, As a result, it is possible to reduce the overall cost and to improve the versatility of the device. In addition, since the imaging unit may be installed at a position where the image can be taken beyond the wiping range of the wiper, restrictions on the installation position are lighter than before, and the degree of freedom of installation is increased, so that the degree of design freedom can be improved. It has the effect of being able to.
【００１３】また、請求項２に記載の発明では、以前と
今回とで一致している撮像データにおいて各画素の明暗
の階調と予め設定されたしきい値との比較に基づいて白
と黒のいずれかに処理する白黒化処理を実行し、白の部
分を雨滴として取り扱って雨滴量の検出を行う。すなわ
ち、雨滴は光るため、白成分となる。そこで、このよう
に白黒化を行って、白の部分に基づいて雨滴量の検出を
行うことにより、雨滴量を数値化して判断することが容
易となる。Further, according to the second aspect of the present invention, white and black are determined based on a comparison between the light and dark gradations of each pixel and a preset threshold value in the imaging data that matches before and this time. Is performed, and the white portion is treated as raindrops to detect the amount of raindrops. That is, since the raindrop shines, it becomes a white component. Thus, by performing the black-and-white conversion and detecting the amount of raindrops based on the white portion, it is easy to quantify and determine the amount of raindrops.
【００１４】請求項３に記載の発明では、コントロール
ユニットは、雨滴量の検出結果に基づいてワイパの払拭
タイミングである間欠時間を設定する間欠時間設定処理
を実行する。これにより、降雨の状態に応じた最適の間
欠時間でワイパを払拭作動させることができる。According to the third aspect of the present invention, the control unit executes an intermittent time setting process for setting an intermittent time which is a wiper wiping timing based on the detection result of the raindrop amount. Thus, the wiper can be wiped at the optimum intermittent time according to the rainfall state.
【００１５】請求項４に記載の発明にあっては、車両が
非走行中には無限大を含む最大値に間欠時間を設定し、
一方、車両の走行中には、検出した雨滴量に応じて間欠
時間を設定する。したがって、車両が停車しているとき
には、前方の景色が変化しないため、景色に関するデー
タも今回と以前とで一致してしまい、雨滴量の判定が難
しくなるが、ワイパの間欠時間を、無限大を含む最大値
に設定することにより、誤作動するのを排除することが
できるとともに、ワイパを無駄に払拭作動させることが
ない。また、走行中は、ワイパの間欠時間を雨滴量に応
じた最適値に設定することができる。これにより、使い
勝手の向上を図ることができるという効果を奏する。According to the present invention, when the vehicle is not running, the intermittent time is set to a maximum value including infinity.
On the other hand, while the vehicle is running, the intermittent time is set according to the detected amount of raindrops. Therefore, when the vehicle is stopped, the scenery in front of the vehicle does not change, and the data on the scenery also matches this time and before, making it difficult to determine the amount of raindrops. By setting the maximum value to the maximum value, it is possible to eliminate malfunction and to prevent the wiper from being uselessly wiped. Also, during traveling, the intermittent time of the wiper can be set to an optimal value according to the amount of raindrops. Thereby, there is an effect that the usability can be improved.
【００１６】請求項５に記載の発明にあっては、今回の
白の部分と以前の白の部分とを比較し、ワイパによる払
拭が成された直後に、今回の白の部分と以前の白の部分
とで一致する割合が少なくなったときは、雨がワイパに
より払拭されたのに対応しているから、降雨と判定す
る。また、ワイパによる払拭が成されないときに、今回
の白の部分と以前の白の部分とで一致する割合が多いと
きには、フロントウインドに雨が付着している可能性が
高いとして仮降雨と判定する。また、ワイパによる払拭
直後に、今回の白の部分と以前の白の部分とで一致する
割合が多い場合には、白の部分が雨滴を示していないと
して、非降雨と判定する。そして、仮降雨判定時ならび
に非降雨判定時には、ワイパの払拭タイミングである間
欠時間を所定の最大値に設定して払拭回数を抑え、一
方、降雨判定時には、白の面積に応じて間欠時間を設定
する間欠時間設定処理を実行する。以上のように、無駄
なワイパによる払拭を無くすとともに、雨滴量に応じて
最適の払拭作動を行うことができ、高い製品品質を得る
ことができる。According to the fifth aspect of the present invention, the current white portion is compared with the previous white portion, and immediately after the wiping by the wiper, the current white portion and the previous white portion are compared. When the ratio of coincidence with the portion becomes smaller, it corresponds to the fact that the rain has been wiped off by the wiper, and it is determined that it is raining. In addition, when wiping by the wiper is not performed, if there is a large percentage of coincidence between the current white portion and the previous white portion, it is determined that there is a high possibility that rain has adhered to the front window, and it is determined that temporary rainfall has occurred. . In addition, immediately after wiping by the wiper, if there is a large percentage of coincidence between the current white portion and the previous white portion, it is determined that the white portion does not show raindrops, and it is determined that there is no rainfall. At the time of temporary rainfall determination and at the time of non-rainfall determination, the intermittent time, which is the wiping timing of the wiper, is set to a predetermined maximum value to suppress the number of times of wiping. On the other hand, at the time of rainfall determination, the intermittent time is set according to the white area. To perform the intermittent time setting process. As described above, unnecessary wiping by the wiper can be eliminated, and an optimum wiping operation can be performed according to the amount of raindrops, so that high product quality can be obtained.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両用雨滴検
出装置を適用した実施の形態としての車両用ワイパ装置
ＷＭの構成を示す全体図である。図において、１は撮像
手段としてのＣＣＤカメラ（以下、カメラという）であ
って、フロントウインド２におけるワイパ３による払拭
範囲の後方位置（車室内側）に設置され、車両前方を撮
影するよう設置されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall view showing a configuration of a vehicle wiper device WM as an embodiment to which the vehicle raindrop detection device of the present invention is applied. In the figure, reference numeral 1 denotes a CCD camera (hereinafter, referred to as a camera) as an image pickup means, which is installed at a position behind the wiping range of the wiper 3 in the front window 2 (inside the vehicle compartment), and is installed so as to photograph the front of the vehicle. ing.
【００１８】前記カメラ１の撮像データは、コントロー
ルユニット４に入力される。このコントロールユニット
４は、カメラ１、操作スイッチ５ならびに車速検出スイ
ッチ６からの入力に基づいて前記ワイパ３を払拭作動さ
せるモータ７の駆動を制御するものである。なお、前記
操作スイッチ５は、運転者が操作するものであって、図
外のハンドルの近傍位置に設置され、ハイモード・ロー
モードの２種類の払拭速度を選択することができるとと
もに、後述する自動的に払拭速度を切り替える（間欠時
間を設定する）自動モードと、ウォッシャ液を吹き付け
ワイパ３を数回払拭作動させてフロントウインド２を洗
うウォッシュモードとを選択できるよう構成されてい
る。また、車速検出スイッチ６は、後述する実施の形態
１において必要な構成であって、車両が走行すると（実
際には、０〜３ｋｍ／ｈ程度よりも高い速度となると）
ＯＮとなるスイッチである。The image data of the camera 1 is input to the control unit 4. The control unit 4 controls the drive of a motor 7 for wiping the wiper 3 based on inputs from the camera 1, the operation switch 5, and the vehicle speed detection switch 6. The operation switch 5 is operated by a driver, and is installed at a position near a steering wheel (not shown), and can select two types of wiping speeds of a high mode and a low mode, which will be described later. An automatic mode in which the wiping speed is automatically switched (intermittent time is set) and a wash mode in which the front window 2 is washed by spraying the washer liquid and wiping the wiper 3 several times are configured. The vehicle speed detection switch 6 is a necessary component in the first embodiment described below, and when the vehicle runs (actually, when the speed becomes higher than about 0 to 3 km / h).
This switch is turned ON.
【００１９】次に、図２に示すフローチャートに基づい
てコントロールユニット４のメインフローを説明する。
このメインフローは、雨滴検出以外のカメラ１からの入
力に基づく制御も含むものである。まず、ステップ２０
１において所定の初期処理を実行し、続くステップ２０
２において、イグニッションスイッチＩＧＮがＯＮであ
るか否か判定し、ＯＦＦの場合は、ステップ２０３に進
んで割り込みを禁止した後、ステップ２０４においてス
リープ処理を実行する。なお、このスリープ処理は、イ
グニッションスイッチＩＧＮをＯＮとした時点で解消さ
れる。Next, the main flow of the control unit 4 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
This main flow also includes control based on an input from the camera 1 other than raindrop detection. First, step 20
In step 1, a predetermined initial process is executed, and
In step 2, it is determined whether or not the ignition switch IGN is ON. If the switch is OFF, the process proceeds to step 203 to inhibit interruption, and then sleep processing is executed in step 204. This sleep process is canceled when the ignition switch IGN is turned on.
【００２０】イグニッションスイッチＩＧＮがＯＮであ
れば、ステップ２０２からステップ２０５に進み、割り
込み許可となっているか否かを判定し、割り込み許可と
なっていればそのままステップ２００に進むが、割り込
み禁止となっていればステップ２０６に進んで割り込み
許可とする処理を実行してステップ２００に進む。If the ignition switch IGN is ON, the process proceeds from step 202 to step 205, where it is determined whether or not the interrupt is permitted. If the interrupt is permitted, the process directly proceeds to step 200, but the interrupt is disabled. If yes, the process proceeds to step 206 to execute processing for permitting interruption, and then proceeds to step 200.
【００２１】ステップ２００は、ワイパ制御以外の処理
を実行するものであり、例えば、ステップ２００ａに示
すように、カメラ１からの入力に基づいて前方をモニタ
する前方モニタ処理や、ステップ２００ｂに示すよう
に、カメラ１からの入力に基づいて外部の明暗を判断し
て照明の点灯・消灯を制御するオートライト処理や、ス
テップ２００ｃに示すように、カメラ１からの入力に基
づいて道路の白線を検知する白線検知処理や、ステップ
２００ｄに示すように、カメラ１からの入力に基づいて
前走車のナンバプレートを認識するナンバプレート認識
処理などを実行するものである。Step 200 executes processing other than the wiper control. For example, as shown in step 200a, forward monitoring processing for monitoring the front based on an input from the camera 1, or as shown in step 200b In addition, an automatic light process for controlling the turning on / off of the lighting by judging the brightness of the outside based on the input from the camera 1 or detecting a white line on the road based on the input from the camera 1 as shown in step 200c For example, a white line detection process to be executed, or a number plate recognition process for recognizing the number plate of the preceding vehicle based on an input from the camera 1 as shown in step 200d is executed.
【００２２】その後、ステップ２０７に進んでワイパ制
御を実行する。このワイパ制御に、本発明の雨滴検出装
置が適用されているものであって、以下に、実施の形態
別に詳細に説明する。Thereafter, the routine proceeds to step 207, where the wiper control is executed. The raindrop detecting device of the present invention is applied to this wiper control, and will be described in detail below according to each embodiment.
【００２３】（実施の形態１）図３のフローチャート
は、実施の形態１におけるコントロールユニット４のワ
イパ制御流れを示している。まず、ステップ１０１で
は、操作スイッチ５のポジションが自動モードであるか
否か判定し、自動モードの場合にはステップ１０２に進
み、一方、自動モード以外では、ステップ１１１に進
む。(First Embodiment) FIG. 3 is a flowchart showing a wiper control flow of the control unit 4 in the first embodiment. First, in step 101, it is determined whether or not the position of the operation switch 5 is in the automatic mode. If the position is in the automatic mode, the process proceeds to step 102, while if not, the process proceeds to step 111.
【００２４】ステップ１０２では、車速検出スイッチ６
が走行を検出しているか否かを判定し、走行を検出して
いる場合にはステップ１０３に進み、走行を検出してい
ない場合にはステップ１１２に進む。なお、このステッ
プ１１２では、間欠時間を最大値（例えば、２０ｓｅ
ｃ）に設定するもので、この最大値には、無限大も含ま
れており、間欠時間を無限大にするとは、ワイパ３の作
動を停止させることを意味するものである。In step 102, the vehicle speed detection switch 6
It is determined whether or not traveling is detected. If traveling is detected, the process proceeds to step 103, and if traveling is not detected, the process proceeds to step 112. In this step 112, the intermittent time is set to the maximum value (for example, 20 seconds).
The maximum value includes infinity, and setting the intermittent time to infinity means that the operation of the wiper 3 is stopped.
【００２５】ステップ１０３では、撮影感度調整を実行
する。この撮影感度調整とは、カメラ１から取り込んだ
画像が明る過ぎたり暗過ぎたりしないように調整するた
めのものであり、具体的には、全画素において例えば２
５６階調の照度の平均値を求め、予め設定されている適
切範囲（例えば７０〜１８０の範囲）に収まっているか
否かに基づいて、暗過ぎれば感度を上げ、明る過ぎれば
感度を下げる補正を実行する。これにより、天候の影響
あるいはトンネルや方位などの影響を排除するためもの
である。In step 103, the photographing sensitivity is adjusted. The photographing sensitivity adjustment is for adjusting an image taken from the camera 1 so as not to be too bright or too dark.
An average value of the illuminance of 56 gradations is obtained, and the sensitivity is increased if the image is too dark, and the sensitivity is decreased if the image is too bright, based on whether or not the illuminance is within a predetermined appropriate range (for example, a range of 70 to 180). Execute This is to eliminate the influence of the weather or the influence of the tunnel, the direction, and the like.
【００２６】ステップ１０４では、カメラ１で撮影した
画像の取り込みを行う。続くステップ１０５では、エッ
ジ強調処理を行う。このエッジ強調処理とは、雨滴の光
部分を検知しやすくするために明暗を際立たせる処理で
あって、各画素からの入力のそれぞれについて、隣り合
う画素との差を強調させるエッジ強調フィルタをかける
ことにより画像のエッジ部分を際立たせる処理を実行す
る。In step 104, an image captured by the camera 1 is captured. In the following step 105, edge enhancement processing is performed. The edge emphasis process is a process of highlighting the light and dark portions in order to make it easier to detect the light portion of the raindrop. For each input from each pixel, an edge emphasis filter that emphasizes a difference between adjacent pixels is applied. Thus, a process for making the edge portion of the image stand out is executed.
【００２７】ステップ１０６では、上記のようにエッジ
強調処理を実行した信号をメモリする処理（この画像を
Ｐｎで表す）を実行する。続くステップ１０７では、一
致画像作成処理を実行する。この一致画像作成処理と
は、前回のメモリ画像（Ｐｎ−１）と今回のメモリ画像
（Ｐｎ）とを比較し、両者で一致している画像Ｐｗを抜
き出す処理である。すなわち、車両が走行しており、ま
たワイパ３が払拭作動を行っている状態において、カメ
ラ１から入力された画像データのうちで、前回と今回と
で一致していない部分というのは、車両前方の景色なら
びにワイパ３の動きと判断することができる。それに対
して、前回と今回とで一致するデータというのは、カメ
ラ１に対して変動しないフロントウインド２の表面の像
であって、この表面に付着している雨滴を示していると
見なすことができる。そこで、このステップ１０７で
は、一致画像（Ｐｗ）を作成するものである。なお、こ
の比較は、前回との比較に限定されるものではなく、前
々回あるいは前々々回との比較、あるいは前回、前々
回、前々々回の全てと比較することとしてもよい。In step 106, a process of storing the signal subjected to the edge enhancement process as described above (this image is represented by Pn) is executed. In a succeeding step 107, a matching image creating process is executed. This matching image creation processing is processing for comparing the previous memory image (Pn-1) with the current memory image (Pn), and extracting an image Pw that matches both images. That is, in a state where the vehicle is running and the wiper 3 is performing the wiping operation, a portion of the image data input from the camera 1 that does not match the previous time and the current time is defined as a portion in front of the vehicle. Scenery and the movement of the wiper 3 can be determined. On the other hand, the data that matches between the previous time and the current time is an image of the surface of the front window 2 that does not fluctuate with respect to the camera 1, and can be regarded as indicating raindrops adhering to this surface. it can. Therefore, in step 107, a matching image (Pw) is created. Note that this comparison is not limited to the comparison with the previous time, and may be a comparison with the previous time, the previous time, or the previous time, the previous time, and the previous time.
【００２８】次にステップ１０８では、今回のメモリ画
像Ｐｎを、次回の一致画像作成処理のためにＰｎ−１と
してメモリする処理を実行する。なお、前記比較が、前
回に限らず、前々回あるいは前々々回と比較、あるいは
これら全てと比較する場合は、メモリも同様に、今回だ
けでなく前々回あるいは前々々回もメモリ処理する。Next, at step 108, processing for storing the current memory image Pn as Pn-1 for the next matching image creation processing is executed. In the case where the comparison is not limited to the previous time, but is compared with two or three times before, or with all of them, the memory is similarly processed not only this time but also two or three times before.
【００２９】次にステップ１０９では、しきい値処理を
実行する。すなわち、各画素からの入力について所定の
しきい値と比較して、白か黒のいずれか一方とする処理
を実行する。この場合、例えば画素が２５６階調のと
き、１５０以上は全て白とし、１５０未満であれば全て
黒とするような処理により白黒化を行う。この白黒化し
た数値が雨滴量を示している。すなわち、雨滴が付着し
ている部分が反射して白として処理されるものであり、
白の画素数が雨滴量を表している。なお、白黒化処理の
しきい値１５０は、実験によってチューニングするもの
で、これらの値に限定されるものではない。Next, at step 109, threshold processing is executed. That is, the input from each pixel is compared with a predetermined threshold value, and a process for determining either one of white and black is executed. In this case, for example, when the pixel has 256 gradations, blacking is performed by processing that 150 or more are all white and less than 150 are all black. The black and white numerical value indicates the amount of raindrops. That is, the portion where the raindrops are attached is reflected and processed as white,
The number of white pixels indicates the amount of raindrops. It should be noted that the threshold value 150 of the black-and-white processing is tuned by an experiment, and is not limited to these values.
【００３０】ステップ１１０では、ワイパ間欠時間設定
処理を行う。すなわち、このステップ１１０では、ステ
ップ１０９において白黒化したデータに基づいて白の画
素数Ｗをカウントし、その白の画素数Ｗに基づいてワイ
パの間欠時間を設定するもので、例えば、前記画素数Ｗ
と所定の複数のしきい値とを比較することにより、複数
段階設定されている作動時間（例えば、２０秒間に１回
〜ｎ回作動）の中から最適の間欠時間を選択する。ちな
みに、この間欠時間は、白の画素数Ｗが大きいほど短く
なるものであり、例えば、図４に示すように、間欠時間
を短くする側に設定するときと長くする側に設定すると
きとでヒステリシスを持たせるようにするのが好まし
い。In step 110, a wiper intermittent time setting process is performed. That is, in step 110, the number W of white pixels is counted based on the data converted to black and white in step 109, and the intermittent time of the wiper is set based on the number W of white pixels. W
And a plurality of predetermined threshold values, thereby selecting an optimum intermittent time from a plurality of set operating times (for example, once to n times in 20 seconds). Incidentally, the intermittent time becomes shorter as the number of white pixels W becomes larger. For example, as shown in FIG. 4, the intermittent time is set when the intermittent time is shortened and when the intermittent time is set longer. It is preferable to have a hysteresis.
【００３１】続くステップ１１１では、ワイパ出力処理
を実行するもので、すなわちステップ１１０で設定され
た間欠時間に応じた出力、あるいはステップ１１２で設
定された停止あるいは最大間欠時間に応じた出力、ある
いは操作スイッチ５のポジションに応じてハイモード・
ローモード・ウォッシュモードのいずれかに応じた出力
を行う。なお、以上説明した実施の形態１において、操
作スイッチ５のハイモード・ローモード・ウォッシュモ
ードの信号は、コントロールユニット４に入力されるよ
うに構成したが、これらのモードに対応してコントロー
ルユニット４を経由することなく直接モータ７を駆動さ
せるよう構成してもよい。In the following step 111, a wiper output process is executed, that is, an output corresponding to the intermittent time set in step 110, an output corresponding to the stop or maximum intermittent time set in step 112, or an operation. High mode according to the position of switch 5
Outputs according to either low mode or wash mode. In the first embodiment described above, the high mode / low mode / wash mode signals of the operation switch 5 are configured to be input to the control unit 4. May be configured to directly drive the motor 7 without passing through.
【００３２】次に、実施の形態１の車両用ワイパ装置Ｗ
Ｍの作動を説明する。本実施の形態１では、運転者が操
作スイッチ５を操作すると、コントロールユニット４
は、ハイモードが選択されているときにはワイパ３を高
速で払拭させ、ローモードが選択されているときにはワ
イパ３を低速で払拭させ、ウォッシュモードが選択され
ているときには洗浄作動を実行させる（ステップ１０１
→１１１の流れ）。Next, the vehicle wiper device W of the first embodiment
The operation of M will be described. In the first embodiment, when the driver operates the operation switch 5, the control unit 4
In step 101, the wiper 3 is wiped at a high speed when the high mode is selected, the wiper 3 is wiped at a low speed when the low mode is selected, and the cleaning operation is performed when the wash mode is selected.
→ Flow of 111).
【００３３】また、操作スイッチ５により自動モードが
選択されているときには、以下のように作動させる。ま
ず、コントロールユニット４は、車速検出スイッチ６が
停車を検出しているときには、停止（間欠時間無限大）
を含む最大間欠時間に設定する（ステップ１０１→１０
２→１１２→１１１の流れ）が、車速検出スイッチ６が
走行を検出しているときには、雨滴検出量に応じて間欠
時間を設定する。When the automatic mode is selected by the operation switch 5, the operation is performed as follows. First, when the vehicle speed detection switch 6 detects a stop, the control unit 4 stops (intermittent time is infinite).
(Step 101 → 10)
(2 → 112 → 111 flow), when the vehicle speed detection switch 6 is detecting traveling, the intermittent time is set according to the detected amount of raindrops.
【００３４】この雨滴検出量に応じた間欠時間の設定
は、まず、カメラ１により、フロントウインド２のワイ
パ払拭範囲越しに車両前方を撮影し、これにより得られ
た撮像データに対して画像のエッジを強調するエッジ処
理を行った画像Ｐｎと、その前回の画像Ｐｎ−１とで一
致する画像Ｐｗを作成して、時々刻々と変化する車両前
方の景色やワイパ３の像を消去し、フロントウインド２
に付着した雨滴を示す画像のみとする処理を実行する。
そして、この画像Ｐｗを白黒化し、白の画素数Ｗに基づ
いて間欠時間を設定し、この間欠時間に基づいてモータ
７を駆動させる（ステップ１０１→１０２→１０３→１
０４→１０５→１０６→１０７→１０８→１０９→１１
０→１１１の流れ）。The setting of the intermittent time according to the detected amount of raindrops is as follows. First, the camera 1 photographs the front of the vehicle beyond the wiper wiping range of the front window 2, and the edge of the image is obtained with respect to the image data obtained thereby. An image Pw that matches the image Pn that has been subjected to the edge processing and the previous image Pn-1 is created, and the constantly changing scenery in front of the vehicle and the image of the wiper 3 are deleted, and the front window is deleted. 2
A process is executed to set only the image indicating the raindrop attached to the image.
Then, the image Pw is converted to black and white, an intermittent time is set based on the number W of white pixels, and the motor 7 is driven based on the intermittent time (steps 101 → 102 → 103 → 1).
04 → 105 → 106 → 107 → 108 → 109 → 11
Flow of 0 → 111).
【００３５】以上説明したように、本実施の形態１で
は、雨滴量を検出するにあたり、今回の画像Ｐｎと前回
の画像Ｐｎ−１とで一致する部分を抽出することによ
り、車両前方の景色やワイパ３の画像を削除するように
構成したために、従来技術のようにカメラ１により前方
の景色を撮影しないようフロントウインド２に半透明の
フィルムを設けたり、ボンネットにエンブレムなどの比
較物体を設けこれをカメラ１で撮影したりする必要が無
くなる。したがって、カメラ１を、自動走行装置の前方
モニタや白線検知やナンバプレート認識などの入力手段
や、オートライト制御における照明の点灯・消灯判断を
行うための入力手段として兼用可能となり、コスト的に
有利とすることができるとともに、汎用性の向上を図る
ことができるという効果が得られ、かつ、カメラ１の設
置位置に対する制約が減り、設計自由度が向上するとい
う効果が得られる。As described above, in the first embodiment, when detecting the amount of raindrops, by extracting a portion where the current image Pn and the previous image Pn-1 coincide with each other, the scene in front of the vehicle can be detected. Since the image of the wiper 3 is deleted, a translucent film is provided on the front window 2 so that the front view is not photographed by the camera 1 as in the prior art, or a comparative object such as an emblem is provided on the hood. It is no longer necessary to photograph the camera with the camera 1. Therefore, the camera 1 can also be used as an input means for monitoring the front of the automatic traveling apparatus, detecting a white line, recognizing a number plate, and an input means for determining whether to turn on / off the light in the automatic light control, which is advantageous in cost. And the effect that the versatility can be improved is obtained, and the effect that the restriction on the installation position of the camera 1 is reduced and the degree of freedom in design is improved is obtained.
【００３６】さらに、実施の形態１にあっては、自動モ
ードによる作動を実行する度に、撮像照度調整を実行す
る（ステップ１０３）ように構成したため、天候の変化
やトンネルなどの走行条件の影響を補正して、検出精度
の向上を図ることができるという効果が得られる。Further, in the first embodiment, since the imaging illuminance is adjusted each time the operation in the automatic mode is executed (step 103), the influence of the running conditions such as changes in weather and tunnels. Can be corrected to improve the detection accuracy.
【００３７】また、実施の形態１にあっては、入力した
画像に対して画像の縁を際立たせるエッジ処理を実行す
るよう構成したため、雨滴の光部分を検知し易くなり、
よりいっそう検出精度の向上を図ることができる。Further, in the first embodiment, since the edge processing for making the edge of the image stand out is performed on the input image, the light portion of the raindrop can be easily detected.
The detection accuracy can be further improved.
【００３８】さらに、実施の形態１にあっては、間欠時
間の設定にあたり、図４に示すように間欠時間を短くす
るときと長くするときとでヒステリシスを持たせたた
め、入力のばらつきにより間欠時間が細かに変化するこ
とが無く、作動の安定を図ることができる。Further, in the first embodiment, when setting the intermittent time, as shown in FIG. 4, a hysteresis is provided between the time when the intermittent time is shortened and the time when the intermittent time is lengthened. Does not change minutely, and the operation can be stabilized.
【００３９】（実施の形態２）次に、図５のフローチャ
ートに基づき実施の形態２について説明する。実施の形
態１では、車速検出スイッチ６の検出に基づき走行中か
否かにより間欠時間の設定を切り替えていたが、この実
施の形態２では、車速検出スイッチ６を廃止し、雨フラ
グのセット・リセットに基づいて間欠時間の切り替えを
行うようにしている点で実施の形態１とは異なる。な
お、この実施の形態２を説明するにあたり、実施の形態
１と同じ処理を実行するステップでは、実施の形態１と
同じ番号を付けることにより説明を省略する。(Embodiment 2) Next, Embodiment 2 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the first embodiment, the setting of the intermittent time is switched depending on whether or not the vehicle is running based on the detection of the vehicle speed detection switch 6. However, in the second embodiment, the vehicle speed detection switch 6 is abolished, and the rain flag is set. Embodiment 4 is different from Embodiment 1 in that intermittent time is switched based on reset. In the description of the second embodiment, the same steps as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted.
【００４０】実施の形態２において、スタートからステ
ップ１０８までの流れでは、ステップ１０２の車速検出
スイッチ６の状態を判定するステップが無くなっている
点が実施の形態１と異なる。この車速検出スイッチ６に
基づく判定の代わりに、ステップ１０８に続いてステッ
プ３００〜３０８の雨滴判別ステップが設けられてい
る。The second embodiment differs from the first embodiment in that the flow from the start to step 108 does not include the step of determining the state of the vehicle speed detection switch 6 in step 102. Instead of the determination based on the vehicle speed detection switch 6, a raindrop determination step of steps 300 to 308 is provided subsequent to step 108.
【００４１】まず、ステップ３００では、ステップ１０
７において形成した一致画像Ｐｗを実施の形態１のステ
ップ１０９と同様にしきい値化処理（白黒化処理）し、
しきい値化処理信号Ｐｂを形成する。First, in step 300, step 10
7 is subjected to thresholding processing (monochrome processing) in the same manner as in step 109 of the first embodiment,
The thresholding processing signal Pb is formed.
【００４２】ステップ３０１では、このしきい値化処理
信号Ｐｂの今回値Ｐｂと、前回値Ｐｎ−１とを比較し、
白の部分の一致が９０％以上であればステップ３０２に
進む一方で、白の部分の一致が９０％未満であればステ
ップ３０６に進む。なお、この比較において、白の部分
の一致する割合（％）は、実験によってチューニングさ
れるもので、９０％は、その一例である。また、この比
較は、前回との比較に限定されるものではなく、前々回
あるいは前々々回との比較、もしくはこれら全てとの比
較としてもよい。In step 301, the current value Pb of the thresholding signal Pb is compared with the previous value Pn-1.
If the match of the white portion is 90% or more, the process proceeds to step 302, while if the match of the white portion is less than 90%, the process proceeds to step 306. In this comparison, the matching ratio (%) of the white portion is tuned by an experiment, and 90% is an example thereof. Further, this comparison is not limited to the comparison with the previous time, and may be a comparison before or after the previous time, or a comparison with all of them.
【００４３】ステップ３０２では、ワイパ３による払拭
作動を実行したか否か判定し、払拭作動を行った場合に
は、フロントウインド２を払拭したのに白の一致が多い
のであるから、白の画素が雨を示しているものではない
と判断し、ステップ３０５に進んで雨フラグ＝０とす
る。一方、ステップ３０２においてワイパ３による払拭
作動が実行されていない場合には、白の画素が雨を示し
ている可能性が高いと判断する。そして、ステップ３０
３に進んで、雨フラグのセット状態を見て、雨フラグ＝
２であれば雨が降っているとしてステップ１１０に進ん
で間欠時間の設定を行う。一方、ステップ３０３におい
て、雨フラグ＝２でない場合には、雨の可能性が高いと
して、まず、ステップ３０４に進んで雨判断の第１段階
である雨フラグ＝１とする処理を実行する。この雨フラ
グ＝１は、仮の雨判断に相当するものである。In step 302, it is determined whether or not the wiping operation by the wiper 3 has been executed. If the wiping operation has been performed, there is a large number of white matches even though the front window 2 has been wiped. Does not indicate rain, the process proceeds to step 305, and the rain flag = 0. On the other hand, when the wiping operation by the wiper 3 is not performed in step 302, it is determined that there is a high possibility that the white pixel indicates rain. And step 30
Proceed to 3 to see the setting state of the rain flag,
If it is 2, it is determined that it is raining, and the routine proceeds to step 110, where the intermittent time is set. On the other hand, if it is determined in step 303 that the rain flag is not equal to 2, it is determined that the possibility of rain is high, and the process first proceeds to step 304 to perform a process of setting the rain flag = 1, which is the first stage of rain determination. This rain flag = 1 corresponds to a temporary rain determination.
【００４４】ステップ３０１において、白の一致が少な
い場合、ステップ３０６に進んで、ワイパ３による払拭
作動が実行されたか否かを判定し、払拭作動が成されな
い場合には、雨が付着していないとしてステップ３０５
に進む。一方、ワイパ３による払拭作動が成されている
場合には、雨の可能性が高いと判断する。すなわち、ワ
イパ３が払拭作動を行ったら雨を示す白の部分が一致し
なくなったのであるから雨がワイパ３により払拭された
可能性が高い。そこで、ステップ３０７に進んで、まず
雨フラグがどのようにセットされているか判断し、雨フ
ラグ＝０である場合には、その状態を維持してステップ
１１２に進み、間欠時間を最大にセットする。一方、雨
フラグ＝０でない場合、すなわち雨フラグ＝１または２
の場合には、雨が付着していると判断し、ステップ３０
８に進んで雨フラグ＝２にセットした後、ステップ１１
０に進んで間欠時間の設定を行う。If it is determined in step 301 that the number of white matches is small, the process proceeds to step 306 to determine whether or not the wiping operation by the wiper 3 has been performed. If the wiping operation has not been performed, no rain has adhered. As step 305
Proceed to. On the other hand, when the wiping operation by the wiper 3 is performed, it is determined that the possibility of rain is high. That is, when the wiper 3 performs the wiping operation, the white portion indicating the rain no longer matches, so it is highly likely that the rain has been wiped by the wiper 3. Then, the process proceeds to step 307, where it is first determined how the rain flag is set. If the rain flag is 0, the state is maintained and the process proceeds to step 112 to set the intermittent time to the maximum. . On the other hand, when the rain flag is not 0, that is, the rain flag = 1 or 2
In the case of, it is determined that rain has adhered, and
Go to step 8 and set the rain flag = 2, then step 11
Proceeding to 0, the intermittent time is set.
【００４５】以上のように、実施の形態２では、しきい
値処理を行った後のしきい値処理化信号Ｐｂの今回値と
前回値とを比較して、白の部分の一致が多いか少ないか
と、その前の時点でワイパ３による払拭作動を行ったか
否かとに基づいて、雨の可能性が高い順に、雨フラグ＝
２（雨判断），雨フラグ＝１（仮雨判断），雨フラグ＝
０（非雨判断）の３段階の雨の判断を行うようにし、ま
た、この雨判断が成されないときには最大間欠作動を行
うようにしたため、高い精度で雨判断を行うことができ
るとともに、雨ではないときに不要な払拭作動を実行す
ることがない。As described above, in the second embodiment, the current value and the previous value of the threshold value-processed signal Pb after the threshold value process are compared with each other to determine whether there is much coincidence in the white portion. Based on whether the number is small and whether the wiping operation by the wiper 3 has been performed before that time, the rain flag =
2 (rain judgment), rain flag = 1 (temporary rain judgment), rain flag =
Since the rain is judged in three stages of 0 (non-rain judgment) and the maximum intermittent operation is performed when the rain judgment is not made, the rain judgment can be performed with high accuracy, and in the case of rain, Unnecessary wiping operation is not performed when there is no wiping operation.
【００４６】以上、図面により実施の形態について説明
したが、本発明はこれに限定されるものではない。例え
ば、実施の形態では、カメラ１を前方モニタ、オートラ
イト制御、白線検知、ナンバプレート認識の入力手段と
して兼用させる例を示したが、これらの制御と必ずしも
兼用させる必要はない。The embodiment has been described with reference to the drawings, but the present invention is not limited to this. For example, in the embodiment, an example has been described in which the camera 1 is also used as an input unit for front monitor, auto light control, white line detection, and number plate recognition. However, it is not always necessary to use these controls.
【図１】実施の形態の車両用ワイパ装置ＷＭの構成を示
す全体図である。FIG. 1 is an overall view showing a configuration of a vehicle wiper device WM according to an embodiment.
【図２】実施の形態のメインフローを示すフローチャー
トである。FIG. 2 is a flowchart showing a main flow of the embodiment.
【図３】実施の形態１の雨滴検出を含むワイパ制御を示
すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating wiper control including raindrop detection according to the first embodiment;
【図４】実施の形態１の間欠時間特性図である。FIG. 4 is an intermittent time characteristic diagram of the first embodiment.
【図５】実施の形態２の雨滴検出を含むワイパ制御を示
すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating wiper control including raindrop detection according to the second embodiment.
１ ＣＣＤカメラ ２ フロントウインド ３ ワイパ ４ コントロールユニット ５ 操作スイッチ ６ 車速検出スイッチ ７ モータ ＷＭ 車両用ワイパ装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 CCD camera 2 Front window 3 Wiper 4 Control unit 5 Operation switch 6 Vehicle speed detection switch 7 Motor WM Vehicle wiper device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G059 AA05 BB04 CC11 FF01 HH02 KK04 MM05 MM09 MM10 MM20 3D025 AA01 AC01 AD02 AG16 AG28 AG42 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2G059 AA05 BB04 CC11 FF01 HH02 KK04 MM05 MM09 MM10 MM20 3D025 AA01 AC01 AD02 AG16 AG28 AG42
Claims (5)
の払拭範囲を後方から前方に向けて撮影可能に撮像手段
が設けられ、 この撮像手段から入力される撮像データに基づいて雨滴
を検出するコントロールユニットが設けられ、 このコントロールユニットは、撮像手段から入力される
今回の制御タイミングにおける撮像データと以前の制御
タイミングにおける撮像データとを比較して、両者で一
致している撮像データに基づいて雨滴量の判定を行うよ
う構成されていることを特徴とする車両用雨滴検出装
置。An imaging means is provided so as to be able to photograph a wiping range of a wiper in a front window of a vehicle from a rear side to a front side, and a control unit for detecting raindrops based on imaging data inputted from the imaging means is provided. The control unit compares the imaging data at the current control timing input from the imaging means with the imaging data at the previous control timing, and determines the amount of raindrops based on the coincident imaging data. A raindrop detection device for a vehicle, wherein the detection device is configured to perform the detection.
している撮像データにおいて各画素の明暗の階調と予め
設定されたしきい値との比較に基づいて白と黒のいずれ
かに処理する白黒化処理を実行し、白の部分を雨滴とし
て取り扱って雨滴量の検出を行うよう構成されているこ
とを特徴とする請求項１に記載の車両用雨滴検出装置。2. The black-and-white conversion unit according to claim 1, wherein the control unit performs a black-and-white process based on a comparison between a light and dark gradation of each pixel and a preset threshold value in the coincident imaging data. The raindrop detecting device for a vehicle according to claim 1, wherein the apparatus is configured to execute a process and detect a raindrop amount by treating a white portion as a raindrop.
作動を制御するワイパ制御を実行するよう構成され、か
つ、このワイパ制御において、雨滴量の検出結果に基づ
いてワイパの払拭タイミングである間欠時間を設定する
間欠時間設定処理を実行するよう構成されていることを
特徴とする請求項１または２に記載の車両用雨滴検出装
置。3. The control unit is configured to execute wiper control for controlling an operation of the wiper, and in the wiper control, sets an intermittent time that is a wiping timing of the wiper based on a detection result of a raindrop amount. The raindrop detecting device for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein the intermittent time setting process is performed.
おいて、前記コントロールユニットは、入力手段として
車両が走行中であるか否かを検出する走行検出手段が設
けられ、前記間欠時間設定処理を実行するにあたり、車
両が非走行中には無限大を含む最大値に間欠時間を設定
し、一方、車両の走行中には、検出した雨滴量に応じて
間欠時間を設定するよう構成されていることを特徴とす
る車両用雨滴検出装置。4. The apparatus for detecting raindrops for a vehicle according to claim 3, wherein the control unit is provided with travel detection means for detecting whether or not the vehicle is traveling as input means, and the intermittent time setting processing is performed. When executing the vehicle, the intermittent time is set to a maximum value including infinity while the vehicle is not running, while the vehicle is running, the intermittent time is set according to the detected amount of raindrops. A raindrop detecting device for a vehicle.
おいて、前記コントロールユニットは、ワイパによる払
拭が成された直後に、今回の白の部分と以前の白の部分
とで一致する割合が少なくなったときに、降雨と判定
し、ワイパによる払拭が成されないときに、今回の白の
部分と以前の白の部分とで一致する割合が多いときに仮
降雨と判定し、ワイパによる払拭直後に、今回の白の部
分と以前の白の部分とで一致する割合が多い場合に非降
雨と判定する降雨判定処理を実行し、さらに、ワイパの
作動を制御するワイパ制御において、仮降雨判定時なら
びに非降雨判定時には、ワイパの払拭タイミングである
間欠時間を無限大を含む所定の最大値に設定し、降雨判
定時には、白の面積に応じて間欠時間を設定する間欠時
間設定処理を実行するよう構成されていることを特徴と
する車両用雨滴検出装置。5. The raindrop detecting device for a vehicle according to claim 2, wherein the control unit determines that the ratio of coincidence between the current white portion and the previous white portion immediately after the wiping by the wiper is performed. When it decreases, it is judged as rainfall, and when wiping by the wiper is not performed, it is judged as temporary rainfall when the proportion of matching between the current white part and the previous white part is large, immediately after wiping by the wiper In addition, a rainfall determination process for determining that there is no rainfall when the proportion of coincidence between the current white portion and the previous white portion is large, and further, in the wiper control for controlling the operation of the wiper, In addition, at the time of non-rainfall determination, the intermittent time which is the wiping timing of the wiper is set to a predetermined maximum value including infinity, and at the time of rainfall determination, an intermittent time setting process of setting the intermittent time according to the white area is executed. A raindrop detecting device for a vehicle, characterized by being configured as described above.
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