JP2001199260A - Inter-vehicle distance controller, vehicle traveling condition display device, vehicle speed control releasing device, and vehicle sudden brake warning device - Google Patents

Inter-vehicle distance controller, vehicle traveling condition display device, vehicle speed control releasing device, and vehicle sudden brake warning device

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JP2001199260A
JP2001199260A JP2000011549A JP2000011549A JP2001199260A JP 2001199260 A JP2001199260 A JP 2001199260A JP 2000011549 A JP2000011549 A JP 2000011549A JP 2000011549 A JP2000011549 A JP 2000011549A JP 2001199260 A JP2001199260 A JP 2001199260A
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JP
Japan
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vehicle
distance
obstacle
detecting
imaging
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JP2000011549A
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Japanese (ja)
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Akira Ishida
明 石田
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Panasonic Holdings Corp
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inter-vehicle distance controller and the like predicting behavior of its own vehicle and another vehicle for performing smooth vehicle speed control and giving a relief to a driver. SOLUTION: On the basis of image data photographed by means of photographing devices 1, 2, an obstacle detecting means 3 detects a distance and a relative speed to an obstacle existing in front of or on the lateral side in front of its own vehicle. A white line detecting means 4 detects a white line on the basis of the image data so as to recognize its own traveling lane. A vehicle behavior estimating means 9 predicts an operating direction of its own vehicle from a vehicle speed, a handle steering angle, a yaw rate, and a road surface frictional coefficient. An advancing directional obstacle determining means 10 specifies an obstacle existing in the own vehicle advancing direction from respective output values of the obstacle detecting means 3, the white line detecting means 4, and the vehicle behavior estimating means 9. A target inter-vehicle distance calculating means 11 computes a safe inter-vehicle distance to the obstacle in the advancing direction from the road surface frictional coefficient and its own vehicle speed, and then, a vehicle speed controlling means 12 controls a vehicle speed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車との車間距
離に基づいて走行制御を行う車間距離制御装置、車両の
位置関係を画面に表示する車両走行状況表示装置、撮像
装置が不具合いの場合に自動車速制御を解除する車速制
御解除装置、車間距離が短くなったときに警報ランプを
点灯する車両急制動警告手段に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance control device for controlling traveling based on the inter-vehicle distance to a preceding vehicle, a vehicle running condition display device for displaying the positional relationship of vehicles on a screen, and an image pickup device. The present invention relates to a vehicle speed control canceling device for canceling the vehicle speed control in a case, and a vehicle sudden braking warning means for turning on an alarm lamp when the inter-vehicle distance becomes short.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、ＣＣＤ又はＣＭＯＳセンサ等
の撮像手段（カメラ）を用いて前方の車両を撮像して車
間距離を検出し、この車間距離に基づいてスロットル又
はブレーキの制御を行うことにより、車速制御を行う装
置が開発されている。例えば、特開平７−８９３６９号
公報には次のような技術が開示されている。即ち、前方
車両との車間距離を公知のステレオ測距アルゴリズムを
用いて検出し、車間距離が設定値以下の場合、検出され
た車間距離のデータを用いて相対速度を算出する。そし
て、得られた車間距離と相対速度とに基づき車速を制御
し、車間距離が設定値以上の場合は、適切な精度で相対
速度を算出できる範囲ではないと判断し、車間距離のみ
を用いて車速を制御するようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, an image of a vehicle ahead is detected using an image pickup means (camera) such as a CCD or a CMOS sensor to detect an inter-vehicle distance, and a throttle or a brake is controlled based on the inter-vehicle distance. Devices for controlling the vehicle speed have been developed. For example, JP-A-7-89369 discloses the following technology. That is, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is detected using a known stereo ranging algorithm, and when the inter-vehicle distance is equal to or less than a set value, the relative speed is calculated using the data of the detected inter-vehicle distance. Then, the vehicle speed is controlled based on the obtained inter-vehicle distance and the relative speed, and when the inter-vehicle distance is equal to or greater than a set value, it is determined that the relative speed is not in a range where the relative speed can be calculated with appropriate accuracy, and only the inter-vehicle distance is used. The vehicle speed is controlled.

【０００３】また、特開平１０−４０３７９号公報に
は、撮像手段により車両の走路前方を撮像して得た画像
データから白線を検出し、自走行レーン領域を決定し、
追従すべき先行車両を求め、車速制御を行う技術が開示
されている。[0003] Also, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-40379 discloses a white line is detected from image data obtained by imaging an area ahead of a running path of a vehicle by an imaging means, and a self-traveling lane area is determined.
There has been disclosed a technique for determining a preceding vehicle to be followed and performing vehicle speed control.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来の手法
では、先行車両の選定に自走行レーンの認識情報のみし
か用いておらず、自車両の挙動を考慮に入れていないた
め、カーブの途中のレーンチェンジ等で先行車両を適切
な選定できないことがある。また、周囲車両の割り込み
時に、ドライバーが急ブレーキとハンドル操作で回避し
ようとしても制御の応答遅れがあり、運転感覚に合わな
い車速制御となる恐れがある。また、渋滞時にある一定
車間距離を保持して自車両が停車中に、何らかの原因で
先行車両が後退してきた場合は対応不可能となる。さら
に、停止や発進を自動で行わせる場合にどういう状況か
が分からないと、感覚ずれによる違和感や不安感をドラ
イバーに与えてしまう。However, in the above conventional method, only the recognition information of the own lane is used for selecting the preceding vehicle, and the behavior of the own vehicle is not taken into consideration. In some cases, the preceding vehicle cannot be selected properly due to a lane change or the like. In addition, when the surrounding vehicle is interrupted, there is a delay in control response even if the driver tries to avoid by sudden braking and steering operation, and there is a possibility that vehicle speed control may not be suitable for driving sensation. In addition, if the preceding vehicle retreats for some reason while the host vehicle is stopped while maintaining a certain inter-vehicle distance during a traffic jam, it becomes impossible to respond. Furthermore, if the driver does not know what kind of situation to stop or start automatically, the driver may feel uncomfortable or uneasy due to a sense of inaccuracy.

【０００５】また、カメラ等の撮像手段による周囲状況
の検知では、カメラ自身が汚れの影響を受けると、正確
な情報を得られなくなるという問題がある。また、画像
による測距が、先行車両のカーブ進入によりできなくな
った場合に、カーブに進入する速度を一定に保っている
と、自車両に対して急ブレーキを掛けなければならない
状況が生じる場合がある。[0005] Further, in the detection of the surrounding situation by an imaging means such as a camera, there is a problem that accurate information cannot be obtained if the camera itself is affected by dirt. In addition, if distance measurement based on images becomes impossible due to the preceding vehicle entering the curve, and if the speed at which the vehicle enters the curve is kept constant, there may be situations where sudden braking must be applied to the own vehicle. is there.

【０００６】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであって、自車両及び他車両の挙動を予
測推定することにより、滑らかな車速制御が行え、ドラ
イバビリティの向上を図ると共に、ＥＣＵ（エレクトリ
ック・コントロール・ユニット）内部情報をドライバー
に提供することにより、ドライバーにとって安心感のあ
る車速度制御を行う技術に関するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems. By predicting and estimating the behaviors of the own vehicle and other vehicles, a smooth vehicle speed control can be performed and the drivability can be improved. The present invention relates to a technique for performing vehicle speed control with a sense of security for a driver by providing information inside the ECU (Electric Control Unit) to the driver.

【０００７】特に請求項１，３記載の発明は、画像情報
を用いてプログラムされたコンピュータによって自車進
行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、カン
トやバンク等も含め、あらゆる状況下においても、先行
車両の適切な選定が行え、違和感の無い車速制御を行う
車間距離制御装置を実現することを目的とする。[0007] In particular, according to the first and third aspects of the present invention, a computer programmed using image information controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the host vehicle, and also controls various situations including cants and banks. Even below, an object is to realize an inter-vehicle distance control device capable of appropriately selecting a preceding vehicle and performing vehicle speed control without a sense of discomfort.

【０００８】また請求項２，３記載の発明は、画像情報
を用いてプログラムされたコンピュータによって自車進
行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、急な
割り込み車両に対しても事前に割り込み車両を予測する
ことにより、違和感の少ない車速制御を行う車間距離制
御装置を実現することを目的とする。According to a second aspect of the present invention, a computer programmed using image information controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle, and also controls a sudden interruption of the vehicle in advance. An object of the present invention is to realize an inter-vehicle distance control device that performs vehicle speed control with less discomfort by predicting an interrupting vehicle.

【０００９】また請求項４記載の発明は、画像情報を用
いプログラムされたコンピュータによって自車の進行方
向上にある障害物との距離を制御すると共に、渋滞時に
ある一定車間距離で停車中に、何らかの原因で前方車両
が後退してきた場合に、接触事故が起こらないように警
報を発する車間距離制御装置を実現することを目的とす
る。According to a fourth aspect of the present invention, a computer programmed using image information controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle, and stops at a certain inter-vehicle distance during a traffic jam. An object of the present invention is to realize an inter-vehicle distance control device that issues an alarm so that a contact accident does not occur when a preceding vehicle moves backward for some reason.

【００１０】また請求項５記載の発明は、画像情報を用
いプログラムされたコンピュータによって自車の進行方
向上にある障害物との距離を制御すると共に、停止や発
進を自動で行わせるにあたり、どういう状況なのかがド
ライバーに分からないと、感覚ずれ等による違和感や不
安感を与えてしまう。このような場合でもドライバーに
違和感や不安感を与えないようにするため、車両の位置
関係を画面に表示する車両走行状況表示装置を実現する
ことを目的とする。According to a fifth aspect of the present invention, a computer programmed using image information controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the vehicle and automatically stops and starts the vehicle. If the driver does not know what the situation is, the driver may feel uncomfortable or uneasy due to a shift in sense. It is an object of the present invention to realize a vehicle running status display device that displays a positional relationship of a vehicle on a screen in order to prevent a driver from feeling uncomfortable or uneasy even in such a case.

【００１１】また請求項６記載の発明は、画像情報を用
いプログラムされたコンピュータによって自車の進行方
向上にある障害物との距離を制御すると共に、ＥＣＵ内
部情報をドライバーに提供することにより、ドライバー
にとって安心感のある車間距離制御と車速制御とを行う
車間距離制御装置を実現することを目的とする。According to a sixth aspect of the present invention, a computer programmed using the image information controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle and provides the driver with ECU internal information. It is an object of the present invention to realize an inter-vehicle distance control device that performs inter-vehicle distance control and vehicle speed control with a sense of security for a driver.

【００１２】また請求項７，８，９記載の発明は、画像
情報を用いプログラムされたコンピュータによって自車
の進行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、
撮像装置の機能を自動でフェイルをチェックし、フェイ
ル有りの場合は自動車速制御を解除する車速制御解除装
置を実現することを目的とする。According to the present invention, the distance to an obstacle in the traveling direction of the vehicle is controlled by a computer programmed using the image information.
An object of the present invention is to realize a vehicle speed control canceling device that automatically checks a function of an imaging device for a failure and cancels the vehicle speed control when a failure occurs.

【００１３】また請求項１０記載の発明は、画像情報を
用いプログラムされたコンピュータによって自車の進行
方向上にある障害物との距離を制御すると共に、カーブ
路等で先行車両が計測できなくなった場合にも、安全に
対応可能な車間距離制御と車速制御を行う車間距離制御
装置を実現することを目的とする。According to a tenth aspect of the present invention, the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle is controlled by a computer programmed using the image information, and the preceding vehicle cannot be measured on a curved road or the like. Even in such a case, an object of the present invention is to realize an inter-vehicle distance control device that performs inter-vehicle distance control and vehicle speed control that can respond safely.

【００１４】また請求項１１記載の発明は、画像情報を
用いプログラムされたコンピュータによって自車の進行
方向上にある障害物との距離を制御すると共に、自車両
の自動制動制御を後続車両のドライバーに知らせる車両
急制動警告装置を実現することを目的とする。According to another aspect of the present invention, a computer programmed using image information controls a distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle, and controls automatic braking of the own vehicle by a driver of a following vehicle. It is an object of the present invention to realize a vehicle sudden braking warning device for notifying a vehicle.

【００１５】[0015]

【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明
は、画像情報を用い、プログラムされたコンピュータに
よって自車進行方向上にある障害物と自車両との距離を
制御する車間距離制御装置であって、自車両の前方及び
前側方を撮像する第１の撮像手段と、前記第１の撮像手
段と異なる位置に取り付けられ、自車両の前方及び前側
方を撮像する第２の撮像手段と、前記第１及び第２の撮
像手段で撮像した画像データを基に、前方及び前側方に
存在する障害物に対する距離と相対速度とを検出する障
害物検出手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像し
た画像データを基に、自走行レーンを認識するための白
線を検知する白線検知手段と、自車速を検出する車速セ
ンサと、ハンドル舵角を検出するハンドル舵角センサ
と、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検
出手段と、前記車速センサで得られた車速、前記ハンド
ル舵角センサで得られたハンドル舵角、前記ヨーレート
センサで得られたヨーレート、前記路面摩擦係数検出手
段で得られた路面摩擦係数より、自車両の運動方向を予
測推定する車両挙動推定手段と、前記障害物検出手段、
前記白線検知手段、及び前記車両挙動推定手段の各出力
値より、自車両の進行方向にある障害物を特定する進行
方向障害物判定手段と、前記路面摩擦係数検出手段で得
られた路面摩擦係数、前記車速センサで得られた自車速
より、自車両の進行方向上にある前記障害物との間に保
持すべき安全な車間距離を算出する目標車間距離算出手
段と、前記進行方向障害物判定手段で判定された障害物
に対する距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段
で得られた目標車間距離とから、自車両の車速を制御す
る車速制御手段と、を具備することを特徴とするもので
ある。According to a first aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control apparatus for controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of an own vehicle and the own vehicle by a programmed computer using image information. A first imaging unit that images the front and front sides of the own vehicle, and a second imaging unit that is mounted at a position different from the first imaging unit and images the front and front sides of the own vehicle. An obstacle detection unit that detects a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on image data captured by the first and second imaging units; and the first and second obstacles. A white line detecting means for detecting a white line for recognizing a self-traveling lane, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, a steering wheel angle sensor for detecting a steering wheel angle, Vehicle Yawley A yaw rate sensor, a road surface friction coefficient detecting means for detecting a road surface friction coefficient of a traveling road surface, a vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor, a steering angle obtained by the steering angle sensor, and a yaw rate sensor obtained by the yaw rate sensor. Vehicle behavior estimating means for predicting and estimating the movement direction of the own vehicle from the road surface friction coefficient obtained by the obtained yaw rate and the road surface friction coefficient detecting means, and the obstacle detecting means,
From the output values of the white line detecting means and the vehicle behavior estimating means, a traveling direction obstacle determining means for specifying an obstacle in the traveling direction of the own vehicle, and a road surface friction coefficient obtained by the road surface friction coefficient detecting means Target inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance to be maintained between the host vehicle and the obstacle in the traveling direction based on the own vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor; Vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the own vehicle based on the distance and relative speed to the obstacle determined by the means and the target inter-vehicle distance obtained by the target inter-vehicle distance calculation means. It is.

【００１６】本願の請求項２の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離
制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する
第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と異なる位置に
取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第２
の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した
画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に
対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、前記障害物検出手段で検出された隣接レー
ンに存在する障害物の速度ベクトルを用い、前記障害物
が自走行レーンに割り込む車両であるかどうかを判断す
る割込車両判定手段と、自車速を検出する車速センサ
と、走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検
出手段と、前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩
擦係数、及び前記車速センサで得られた自車速より、前
記割り込み車両との間に保持すべき安全な車間距離を算
出する目標車間距離算出手段と、前記割込車両判定手段
で割り込み車両と判定された車両に対する距離及び相対
速度と前記目標車間距離算出手段で算出された目標車間
距離とから、自車両の車速を制御する車速制御手段と、
を具備することを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control apparatus for controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of the host vehicle and the host vehicle by using a programmed computer by using image information. First imaging means for imaging the front and front sides of the vehicle, and second imaging means mounted at a position different from the first imaging means for imaging the front and front sides of the vehicle.
Imaging means, based on image data captured by the first and second imaging means, obstacle detection means for detecting the distance and relative speed to obstacles present in front and front side,
A white line detecting unit for detecting a white line for recognizing a self-traveling lane based on image data captured by the first and second image capturing units; and a fault existing in an adjacent lane detected by the obstacle detecting unit. An interrupted vehicle determining means for determining whether or not the obstacle is a vehicle interrupting the own travel lane, using a speed vector of the object, a vehicle speed sensor for detecting the own vehicle speed, and a road surface for detecting a road surface friction coefficient of the running road surface A target for calculating a safe inter-vehicle distance to be held between the vehicle and the interrupted vehicle based on a coefficient of friction detection means, a road surface friction coefficient obtained by the road surface friction coefficient detection means, and the own vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor. The own vehicle is calculated from the distance between vehicles and the relative speed to the vehicle determined to be the interrupted vehicle by the interrupting vehicle determination unit and the target vehicle distance calculated by the target vehicle distance calculation unit. A vehicle speed control means for controlling the vehicle speed,
It is characterized by having.

【００１７】本願の請求項３の発明は、請求項１又は２
の車間距離制御装置において、前方を走行している車両
のストップランプの点灯又はハザードランプの点灯を検
知する前方車両ランプ点灯検出手段を更に設け、前記車
速制御手段は、前方車両ランプ点灯検出手段により前方
車両のストップランプ又はハザードランプの点灯を検出
したとき、検出時の車間距離に応じて減速方法を変える
指示を出すことを特徴とするものである。The invention of claim 3 of the present application is directed to claim 1 or 2
In the inter-vehicle distance control device, further provided is a front vehicle lamp lighting detection means for detecting the lighting of the stop lamp or the hazard lamp of the vehicle traveling ahead, the vehicle speed control means, the front vehicle lamp lighting detection means When the lighting of the stop lamp or the hazard lamp of the preceding vehicle is detected, an instruction to change the deceleration method is issued in accordance with the inter-vehicle distance at the time of detection.

【００１８】本願の請求項４の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離
制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する
第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と異なる位置に
取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第２
の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した
画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に
対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、自車速を検出する車速センサと、ハンドル
舵角を検出するハンドル舵角センサと、自車両のヨーレ
ートを検出するヨーレートセンサと、走行路面の路面摩
擦係数を検出する路面摩擦係数検出手段と、前記車速セ
ンサで得られた車速、前記ハンドル舵角センサで得られ
たハンドル舵角、前記ヨーレートセンサで得られたヨー
レート、前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦
係数より、自車両の運動方向を予測推定する車両挙動推
定手段と、前記障害物検出手段、前記白線検知手段、及
び前記車両挙動推定手段の各出力値より、自車両の進行
方向にある障害物を特定する進行方向障害物判定手段
と、前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係
数、前記車速センサで得られた自車速より、自車両の進
行方向上にある前記障害物との間に保持すべき安全な車
間距離を算出する目標車間距離算出手段と、前記進行方
向障害物判定手段で判定された障害物に対する距離及び
相対速度と前記目標車間距離算出手段で得られた目標車
間距離とから、自車両の車速を制御する車速制御手段
と、前記障害物検出手段の出力より自車両の前方及び前
側方全ての車両挙動を監視する周囲車両監視手段と、前
記周囲車両監視手段により自車進行方向上に接近する車
両を検出し、自車両のみの制動制御では接触の可能性が
有ると判断した場合は、ホーンを鳴らして相手車両に自
車両の存在を知らせる危険回避手段と、を具備すること
を特徴とするものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control apparatus for controlling a distance between an obstacle in the traveling direction of the own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information. First imaging means for imaging the front and front sides of the vehicle, and second imaging means mounted at a position different from the first imaging means for imaging the front and front sides of the vehicle.
Imaging means, based on image data captured by the first and second imaging means, obstacle detection means for detecting the distance and relative speed to obstacles present in front and front side,
Based on image data captured by the first and second image capturing means, a white line detecting means for detecting a white line for recognizing the own traveling lane, a vehicle speed sensor for detecting the own vehicle speed, and detecting a steering wheel angle. A steering wheel angle sensor, a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the own vehicle, a road surface friction coefficient detecting means for detecting a road surface friction coefficient of a running road surface, a vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor, and a vehicle speed obtained by the steering wheel angle sensor. A steering angle of the steering wheel, a yaw rate obtained by the yaw rate sensor, a vehicle behavior estimating means for predicting and estimating a movement direction of the own vehicle from a road surface friction coefficient obtained by the road surface friction coefficient detecting means, and the obstacle detecting means, A traveling direction obstacle determining means for identifying an obstacle in the traveling direction of the own vehicle from each output value of the white line detecting means and the vehicle behavior estimating means; Target inter-vehicle distance calculation for calculating a safe inter-vehicle distance to be maintained between the vehicle and the obstacle in the traveling direction of the own vehicle based on the road surface friction coefficient obtained by the detection means and the own vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor. Means, vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the own vehicle from the distance and relative speed to the obstacle determined by the traveling direction obstacle determination means and the target inter-vehicle distance obtained by the target inter-vehicle distance calculation means, Surrounding vehicle monitoring means for monitoring the behavior of the vehicle in front of and in front of the own vehicle from the output of the obstacle detecting means, and detecting the approaching vehicle in the own vehicle traveling direction by the surrounding vehicle monitoring means. When it is determined that there is a possibility of contact in the braking control of (1), a danger avoiding means for sounding a horn and informing the other vehicle of the existence of the own vehicle is provided.

【００１９】本願の請求項５の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御するため、車
両の位置関係を表示する車両走行状況表示装置であっ
て、自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段
と、前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、
自車両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、前記第１及び第
２の撮像手段で撮像した画像データを基に、自走行レー
ンを認識するための白線を検知する白線検知手段と、前
記障害物検出手段により検出された周囲走行車両との相
対位置情報と前記白線検知手段で検知された走行レーン
情報より、車両関係を真上から見た図で表示し、現在追
従している先行車両を他車両と区別して表示する走行状
況表示手段と、を具備することを特徴とするものであ
る。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle for displaying a positional relationship between vehicles by controlling a distance between the vehicle and an obstacle in the traveling direction of the vehicle by a programmed computer using image information. A traveling state display device, wherein the first imaging unit is configured to image a front side and a front side of the vehicle, and attached to a position different from the first imaging unit;
Second imaging means for imaging the front and the front side of the vehicle,
Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on image data taken by the first and second imaging means; and the first and second imaging means On the basis of image data captured by the means, a white line detecting means for detecting a white line for recognizing a self-traveling lane, relative position information of a surrounding traveling vehicle detected by the obstacle detecting means, and the white line detecting means. Driving condition display means for displaying a vehicle relationship in a diagram viewed from directly above from the detected driving lane information, and displaying the preceding vehicle that is currently following the vehicle differently from other vehicles. Things.

【００２０】本願の請求項６の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離
制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する
第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と異なる位置に
取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第２
の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した
画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に
対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、前記障害物検出手段で検出された周囲車両
情報と前記白線検知手段により検知された走行レーンと
より、追従すべき先行車両を選定する先行車両選定手段
と、自車速を検出する車速センサと、前記車速センサで
得られた自車速より、前記先行車両選定手段で選定され
た先行車両との間に保持すべき安全な車間距離を算出す
る目標車間距離算出手段と、前記先行車両選定手段で選
定された先行車両との距離及び相対速度と前記目標車間
距離算出手段で算出された目標車間距離とから自車両の
車速を制御する車速制御手段と、前記先行車両に対する
自車両の車速制御の内容を音声にてドライバーへ知らせ
る音声ガイド手段と、を具備することを特徴とするもの
である。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control apparatus for controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of the own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information. First imaging means for imaging the front and front sides of the vehicle, and second imaging means mounted at a position different from the first imaging means for imaging the front and front sides of the vehicle.
Imaging means, based on image data captured by the first and second imaging means, obstacle detection means for detecting the distance and relative speed to obstacles present in front and front side,
A white line detection unit for detecting a white line for recognizing a self-traveling lane based on image data captured by the first and second imaging units; a surrounding vehicle information detected by the obstacle detection unit; A preceding vehicle selecting means for selecting a preceding vehicle to be followed from the traveling lane detected by the detecting means; a vehicle speed sensor for detecting the own vehicle speed; and a preceding vehicle selecting means based on the own vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor. Target inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance to be maintained between the vehicle and the preceding vehicle selected in the above, and calculating the distance and relative speed to the preceding vehicle selected by the preceding vehicle selecting means and the target inter-vehicle distance. Vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the own vehicle from the target inter-vehicle distance calculated by the means, and voice guide means for notifying the driver of the content of the vehicle speed control of the own vehicle with respect to the preceding vehicle by voice , It is characterized in that it comprises a.

【００２１】本願の請求項７の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車速制御
装置に対する車速制御解除装置であって、自車両の前方
及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、前記第１の撮
像手段と異なる位置に取り付けられ、自車両の前方及び
前側方を撮像する第２の撮像手段と、前記第１及び第２
の撮像手段で撮像した画像データを基に、前方及び前側
方に存在する障害物に対する距離と相対速度とを検出す
る障害物検出手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮
像した画像データを基に、自走行レーンを認識するため
の白線を検知する白線検知手段と、前記第１及び第２の
撮像手段で得られた左右画像の比較により、前記第１又
は第２の撮像手段の光学系の汚れ又は傷を検出するカメ
ラ不具合検知手段と、前記カメラ不具合検知手段で画像
データの信頼性が低いと判断された場合、車速制御を解
除する制御信号を出力する解除手段と、を具備すること
を特徴とするものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed control canceling device for a vehicle speed control device for controlling a distance between an obstacle in the traveling direction of the own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information. A first imaging means for imaging the front and front sides of the own vehicle; a second imaging means mounted at a position different from the first imaging means for imaging the front and front sides of the own vehicle; First and second
Obstacle detecting means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on image data picked up by the image pickup means, and image data picked up by the first and second image pickup means Based on the white line detection means for detecting a white line for recognizing the self-traveling lane and the left and right images obtained by the first and second imaging means, Camera defect detecting means for detecting dirt or scratches on the optical system, and releasing means for outputting a control signal for releasing vehicle speed control when the camera defect detecting means determines that the reliability of the image data is low. It is characterized by doing.

【００２２】本願の請求項８の発明は、請求項７の車速
制御解除装置において、前記カメラ不具合検知手段によ
り前記第１又は第２の撮像手段の光学系の汚れ又は傷が
検出されたことをドライバーに知らせる不具合表示手段
を更に設けたことを特徴とするものである。According to an eighth aspect of the present invention, in the vehicle speed control canceling device according to the seventh aspect, it is preferable that the camera malfunction detecting means detects dirt or a flaw in the optical system of the first or second imaging means. It is characterized in that a trouble display means for notifying the driver is further provided.

【００２３】本願の請求項９の発明は、請求項７又は８
の車速制御解除装置において、前記カメラ不具合検知手
段により前記第１又は第２の撮像手段の光学系の汚れが
検知された場合、洗浄液を噴射してワイパーにより汚れ
を除去するカメラ汚れ除去手段を更に設けたことを特徴
とするものである。The invention of claim 9 of the present application is directed to claim 7 or 8
The vehicle speed control canceling device further includes a camera dirt removing means for injecting a cleaning liquid and removing dirt with a wiper when the camera defect detecting means detects dirt on the optical system of the first or second imaging means. It is characterized by having been provided.

【００２４】本願の請求項１０の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する車間距離
制御装置であって、自車両の前方及び前側方を撮像する
第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と異なる位置に
取り付けられ、自車両の前方及び前側方を撮像する第２
の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した
画像データを基に、前方及び前側方に存在する障害物に
対する距離と相対速度とを検出する障害物検出手段と、
前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、前記障害物検出手段で検出された周囲車両
情報と前記白線検知手段により検知された走行レーンと
より、追従すべき先行車両を選定する先行車両選定手段
と、自車速を検出する車速センサと、前記車速センサで
得られた自車速より、前記先行車両選定手段で選定され
た先行車両との間に保持すべき安全な車間距離を算出す
る目標車間距離算出手段と、前記第１及び第２の撮像手
段による先行車両の撮像が不可能となったとき、前記障
害物検出手段で最後に計測された相対速度が減速方向の
場合は、前記先行車両との相対距離を小さめに、且つ相
対速度の絶対値を大きく設定し直し、最後に計測された
相対速度が加速方向の場合は、相対距離及び相対速度と
も前回値に保持する先行車両情報修正手段と、前記先行
車両情報修正手段で選定された相対距離及び相対速度と
前記目標車間距離算出手段で算出された目標車間距離と
から、自車両の車速を制御する車速制御手段と、を具備
することを特徴とするものである。According to a tenth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control apparatus for controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of the own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information. First imaging means for imaging the front and front sides of the vehicle, and second imaging means mounted at a position different from the first imaging means for imaging the front and front sides of the vehicle.
Imaging means, based on image data captured by the first and second imaging means, obstacle detection means for detecting the distance and relative speed to obstacles present in front and front side,
A white line detection unit for detecting a white line for recognizing a self-traveling lane based on image data captured by the first and second imaging units; a surrounding vehicle information detected by the obstacle detection unit; A preceding vehicle selecting means for selecting a preceding vehicle to be followed from the traveling lane detected by the detecting means; a vehicle speed sensor for detecting the own vehicle speed; and a preceding vehicle selecting means based on the own vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor. Target inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance to be kept between the preceding vehicle selected in the above, and when the first and second imaging means cannot image the preceding vehicle, If the relative speed measured last by the obstacle detection means is in the deceleration direction, the relative distance to the preceding vehicle is made smaller, and the absolute value of the relative speed is set larger, and the last measured relative speed becomes How to accelerate In the case of, the preceding vehicle information correcting means that holds both the relative distance and the relative speed at the previous value, and the relative distance and relative speed selected by the preceding vehicle information correcting means and the target inter-vehicle distance calculated by the target inter-vehicle distance calculating means. Vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the own vehicle based on the distance.

【００２５】本願の請求項１１の発明は、画像情報を用
い、プログラムされたコンピュータによって自車進行方
向上にある障害物と自車両との距離を制御する際に用い
る車両急制動警告装置であって、自車両の前方及び前側
方を撮像する第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段と
異なる位置に取り付けられ、自車両の前方及び前側方を
撮像する第２の撮像手段と、前記第１及び第２の撮像手
段で撮像した画像データを基に、前方及び前側方に存在
する障害物に対する距離と相対速度とを検出する障害物
検出手段と、前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画
像データを基に、自走行レーンを認識するための白線を
検知する白線検知手段と、前記障害物検出手段で検出さ
れた周囲車両情報と前記白線検知手段により検知された
走行レーンとより、追従すべき先行車両を選定する先行
車両選定手段と、前記先行車両選定手段で選定された先
行車両との距離及び相対速度より急ブレーキを掛ける必
要が生じた場合、早めにストップランプを点灯又は点滅
させることにより後続車に警告する車両急制動警告手段
と、を具備することを特徴とするものである。The invention of claim 11 of the present application is a vehicle sudden braking warning device used when controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of the host vehicle and the host vehicle by using a programmed computer by using image information. A first imaging means for imaging the front and front sides of the own vehicle; a second imaging means mounted at a position different from the first imaging means for imaging the front and front sides of the own vehicle; Obstacle detecting means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on image data picked up by the first and second image pickup means; and the first and second image pickup means Based on the image data captured in the, the white line detection means for detecting a white line for recognizing the own traveling lane, the surrounding vehicle information detected by the obstacle detection means and the traveling lane detected by the white line detection means Than A preceding vehicle selecting means for selecting a preceding vehicle to be followed, and when it is necessary to apply a sudden brake based on the distance and relative speed between the preceding vehicle selected by the preceding vehicle selecting means, the stop lamp is turned on or blinks early. Vehicle warning means for warning a following vehicle by causing the vehicle to stop.

【００２６】[0026]

【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施の形態にお
ける車間距離制御装置について、図面を参照しつつ説明
する。 （実施の形態１）本発明の実施の形態１における車間距
離制御装置について図１〜図６を用いて説明する。従来
手法では先行車両の選定に自走行レーンの認識情報のみ
しか用いておらず、自車両の挙動は考慮に入れられてい
ない。このため、カーブ途中のレーンチェンジ等で先行
車両を適切に選定することができない場合があり、ドラ
イバーにとって違和感のある加減速が行われることがあ
る。そこで、本実施の形態の車間距離制御装置は、画像
情報を用いてプログラムされたコンピュータによって自
車進行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、
カントやバンク等も含め、あらゆる状況においても、先
行車両の適切な選定が行え、違和感の無い車速制御を行
うことを目的とする。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an inter-vehicle distance control device according to each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. (Embodiment 1) An inter-vehicle distance control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. In the conventional method, only the recognition information of the own traveling lane is used for selecting the preceding vehicle, and the behavior of the own vehicle is not taken into consideration. Therefore, it may not be possible to appropriately select the preceding vehicle due to a lane change in the middle of a curve or the like, and acceleration / deceleration that is uncomfortable for the driver may be performed. Therefore, the inter-vehicle distance control device of the present embodiment controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle by a computer programmed using image information,
It is an object of the present invention to appropriately select a preceding vehicle in any situation including a cant, a bank, and the like, and to perform vehicle speed control without a sense of incongruity.

【００２７】図１は本実施の形態における車間距離制御
装置のシステム構成図である。自車両には、ＣＭＯＳイ
メージセンサ又はＣＣＤで構成される第１の撮像装置
（第１のカメラ）１及び第２の撮像装置（第２のカメ
ラ）２、車速センサ５、ハンドル舵角センサ６、ヨーレ
ートセンサ７、路面摩擦係数検出手段８が取り付けられ
ているものとする。第１の撮像装置１、第２の撮像装置
２は、自車両の左右部に夫々取り付けられ、自車両の前
方及び前側方の視野を撮像し、画像データを出力するも
のである。車速センサ５は、例えば従動輪の回転速度
（車輪速度）より自車の走行速度（自車速）を検出する
センサである。ハンドル舵角センサ６はハンドル舵角を
検出するセンサである。ヨーレートセンサ７は自車のヨ
ーレートを検出するセンサである。路面摩擦係数検出手
段８は路面摩擦係数を検出するものである。路面摩擦係
数検出手段８は、単に滑り易い路面状態か否かを検出す
るもので、路面に向けた赤外線センサを用いて、（１）
乾燥状態、（２）水濡れ状態、（３）凍結状態のうち、
いずれかを検出する。FIG. 1 is a system configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to the present embodiment. A first image pickup device (first camera) 1 and a second image pickup device (second camera) 2 including a CMOS image sensor or a CCD, a vehicle speed sensor 5, a steering wheel angle sensor 6, It is assumed that the yaw rate sensor 7 and the road surface friction coefficient detecting means 8 are attached. The first imaging device 1 and the second imaging device 2 are attached to the left and right portions of the host vehicle, respectively, and capture images of the front and front fields of view of the host vehicle and output image data. The vehicle speed sensor 5 is a sensor that detects the traveling speed (own vehicle speed) of the own vehicle from the rotation speed (wheel speed) of the driven wheel, for example. The steering angle sensor 6 is a sensor that detects the steering angle. The yaw rate sensor 7 is a sensor that detects the yaw rate of the own vehicle. The road surface friction coefficient detecting means 8 detects the road surface friction coefficient. The road surface friction coefficient detecting means 8 simply detects whether or not the vehicle is on a slippery road surface.
Dry state, (2) water wet state, (3) frozen state
Detect one.

【００２８】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。車両挙動推定手段９は、車速センサ５で検出
された自車速と、ハンドル舵角センサ６で検出されたハ
ンドル舵角と、ヨーレートセンサ７で検出されたヨーレ
ートと、路面摩擦係数検出手段８で検出された路面摩擦
係数とを用いて、自車両の運動方向を予測推定するもの
である。The obstacle detecting means 3 is based on the image data taken by the first and second image pickup devices 1 and 2 and is based on the distance and relative speed with respect to obstacles existing in front of and in front of the vehicle. Is to be detected. The white line detecting means 4 detects a white line for recognizing the own traveling lane based on the image data obtained by the first imaging device 1 and the second imaging device 2. The vehicle behavior estimation means 9 detects the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 5, the steering angle detected by the steering angle sensor 6, the yaw rate detected by the yaw rate sensor 7, and the road surface friction coefficient detection means 8 The motion direction of the own vehicle is predicted and estimated using the obtained road surface friction coefficient.

【００２９】進行方向障害物判定手段１０は、障害物検
出手段３と、白線検知手段４と、車両挙動推定手段９の
各出力値より、自車両の進行方向上にある他車両を含む
障害物の特定を行うものである。目標車間距離算出手段
１１は路面摩擦係数検出手段８で検出された路面摩擦係
数と、車速センサ５で検出された自車速とより、自車両
の進行方向上にある障害物との間に保持しておくべき安
全な車間距離を算出するものである。The traveling direction obstacle judging means 10 calculates the obstacles including the other vehicles in the traveling direction of the own vehicle from the output values of the obstacle detecting means 3, the white line detecting means 4 and the vehicle behavior estimating means 9. Is performed. Based on the road surface friction coefficient detected by the road surface friction coefficient detection unit 8 and the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 5, the target inter-vehicle distance calculation unit 11 holds the target inter-vehicle distance between obstacles in the traveling direction of the own vehicle. It calculates the safe distance between vehicles.

【００３０】車速制御手段１２は、進行方向障害物判定
手段１０で判定された障害物との相対距離及び相対速度
と、目標車間距離算出手段１１より算出された目標車間
距離とより、自車両と障害物（他車両）との相対距離が
目標車間距離となるよう、自車両の車速を制御するもの
である。車速制御手段１２で生成された制御信号はスロ
ットルアクチュエータ１３及びブレーキアクチュエータ
１４に出力される。The vehicle speed control means 12 calculates the relative distance and the relative speed to the obstacle determined by the traveling direction obstacle determination means 10 and the target inter-vehicle distance calculated by the target inter-vehicle distance calculation means 11, and The vehicle speed of the host vehicle is controlled so that the relative distance to an obstacle (other vehicle) becomes the target inter-vehicle distance. The control signal generated by the vehicle speed control means 12 is output to a throttle actuator 13 and a brake actuator 14.

【００３１】このような構成において、障害物検出手段
３は２つの撮像装置で撮像された画像データを基に、障
害物までの相対距離を算出することができる。相対距離
の算出は、例えばステレオ視の画像データを用い、三角
測量の原理で求めることができる。以下、この方法につ
いて図２及び図３を用いて簡単に説明する。In such a configuration, the obstacle detecting means 3 can calculate the relative distance to the obstacle based on the image data picked up by the two image pickup devices. The relative distance can be calculated using, for example, stereoscopic image data and the principle of triangulation. Hereinafter, this method will be briefly described with reference to FIGS.

【００３２】例えば１台の先行車両が自車両の前方にあ
る場合、第１の撮像装置１から図２（ａ）に示すような
画像が得られ、第２の撮像装置２から図２（ｂ）に示す
ような画像が得られるものとする。これらの画像をその
まま重ね合わせると、先行車両が左右横方向にずれた位
置になる。そこで、片方の画像を１画素づつシフトしな
がら最も重なり合う位置を求める。このときのシフトし
た画素数をｎとする。また図３に示すように、撮像装置
のレンズＦの焦点距離をｆ、左右の撮像装置１、２の光
軸間の距離をＬ、画素ピッチ（画素ビット間の距離）を
ｄとすると、自車両から先行車両までの相対距離、即ち
車間距離Ｙは、次の（１）式により計算できる。 Ｙ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・ｄ）・・・（１） （１）式における（ｎ・ｄ）は、図３の像点Ｑ’、Ｑ”
間の距離に等しい。For example, when one preceding vehicle is in front of the own vehicle, an image as shown in FIG. 2A is obtained from the first image pickup device 1, and an image as shown in FIG. It is assumed that an image as shown in FIG. When these images are superimposed as they are, the preceding vehicle is shifted to the left and right and lateral directions. Therefore, the position where one of the images overlaps is obtained while shifting one image by one pixel. The number of shifted pixels at this time is defined as n. Further, as shown in FIG. 3, if the focal length of the lens F of the imaging device is f, the distance between the optical axes of the left and right imaging devices 1 and 2 is L, and the pixel pitch (distance between pixel bits) is d. The relative distance from the vehicle to the preceding vehicle, that is, the inter-vehicle distance Y can be calculated by the following equation (1). Y = (fL) / (nd) (1) (nd) in equation (1) is the image point Q ', Q "in FIG.
Equal to the distance between

【００３３】また、相対速度ＤＹは（１）式を用いて次
の（２）式で計算できる。 ＤＹ＝｛Ｙ（ｋ）−Ｙ（ｋ−１）｝／Ｔ・・・（２） ここで、Ｙ（ｋ）は今回検出距離、Ｙ（ｋ−１）は前回
検出距離、Ｔはサンプリング時間とする。以上の方法に
より障害物検出手段３において、障害物までの距離およ
び相対速度を求めることができる。The relative speed DY can be calculated by the following equation (2) using the equation (1). DY = {Y (k) -Y (k-1)} / T (2) where Y (k) is the current detection distance, Y (k-1) is the previous detection distance, and T is the sampling time. And With the above method, the obstacle detection means 3 can determine the distance to the obstacle and the relative speed.

【００３４】次に、白線検知手段４において白線を検知
する１つの方法について、図４を用いて説明する。図４
に示すように１つの撮像装置で撮像された画像データを
用い、設定されたウインドウＷ内において水平方向に対
する画素の輝度分布を調べる。そして、明るい点を白線
候補点として選定し、Ｈｏｕｇｈ変換等により白線を求
める。白線候補点としてエッジを抽出して求める方法も
ある。Next, one method of detecting a white line in the white line detecting means 4 will be described with reference to FIG. FIG.
As shown in (1), the luminance distribution of pixels in the horizontal direction within the set window W is examined using image data captured by one imaging device. Then, a bright point is selected as a white line candidate point, and a white line is obtained by Hough transform or the like. There is also a method of extracting and obtaining an edge as a white line candidate point.

【００３５】次に車両挙動推定手段９において、自車両
の運動方向を予測推定する方法を図５を用いて説明す
る。例えば図５に示すように、ＸＹ座標系において、自
車両の基準位置である点Ｐ（ｘ，ｙ）の挙動を推定す
る。ここでＹ軸は、白線検知手段４で最初（時刻ｔ＝
０）で検知された白線の方向とし、進行方向に向かって
左側の白線とする。Ｘ軸はＹ軸に垂直な線である。例え
ば車両の基準位置Ｐを重心点に設定すると、点ＰのＸ座
標であるｘは、白線からの横変位を表す。また、図中の
θは、車両の前後方向に沿った中心線と白線とのなす角
である。そこで（ｘ，θ）の運動方程式が得られれば、
車両進行方向を予測推定することができる。（ｘ，θ）
の運動方程式は次の（３）、（４）式で得られる。式の
詳しい導出に関しては、「車両の運動と制御」安部正人
著（共立出版）に記載されている。Next, a method for predicting and estimating the moving direction of the host vehicle in the vehicle behavior estimating means 9 will be described with reference to FIG. For example, as shown in FIG. 5, in a XY coordinate system, the behavior of a point P (x, y) which is a reference position of the own vehicle is estimated. Here, the Y axis is first detected by the white line detecting means 4 (at time t =
The direction is the direction of the white line detected in 0), and the white line on the left side in the traveling direction. The X axis is a line perpendicular to the Y axis. For example, when the reference position P of the vehicle is set at the center of gravity, x, which is the X coordinate of the point P, represents a lateral displacement from the white line. In the drawing, θ is the angle between the center line and the white line along the front-rear direction of the vehicle. Then, if the equation of motion of (x, θ) is obtained,
The vehicle traveling direction can be predicted and estimated. (X, θ)
Is obtained by the following equations (3) and (4). The detailed derivation of the equation is described in "Movement and Control of Vehicle" by Masato Abe (Kyoritsu Shuppan).

【００３６】θ0 をｔ＝０でのθ、ｘ0 をｔ＝０でのｘ
の値、γをヨーレート、βを横滑り角とすると、ｄθ／
ｄｔ＝γとなり、ｄｘ／ｄｔ＝Ｖｓｉｎ（β＋θ）であ
るので、θ（ｔ）は次の（３）式で予測でき、ｘ（ｔ）
は次の（４）式で予測できる。Θ 0 is θ at t = 0, and x 0 is x at t = 0.
Where γ is the yaw rate and β is the sideslip angle, dθ /
Since dt = γ and dx / dt = Vsin (β + θ), θ (t) can be predicted by the following equation (3), and x (t)
Can be predicted by the following equation (4).

【数１】 (Equation 1)

【００３７】ここでＭを車両の慣性質量、Ｖを走行車
速、δをハンドル舵角、ｌf を車両重心点Ｐと前車軸間
との距離、ｌr を車両重心点Ｐと後車軸間との距離、ｌ
をｌ＝（ｌf ＋ｌr ）、Ｋf ，Ｋr を前後タイヤのコー
ナーリングパワー（路面摩擦係数μの関数）とすると、
横滑り角βは次の（５）式で算出できる。Here, M is the inertial mass of the vehicle, V is the traveling vehicle speed, δ is the steering angle, l f is the distance between the vehicle center of gravity P and the front axle, and l r is the distance between the vehicle center of gravity P and the rear axle. Distance of l
Let l = (l f + l r ), and K f and K r be the cornering powers of the front and rear tires (a function of the road surface friction coefficient μ).
The sideslip angle β can be calculated by the following equation (5).

【数２】 (Equation 2)

【００３８】ここで、Ｉを車両のヨーイング慣性モーメ
ント、Ｓをラプラス演算子とすると、次の（６）式でｘ
（ｔ）及びθ（ｔ）を算出するようにしても良い。Here, if I is the yawing moment of inertia of the vehicle and S is the Laplace operator, x is expressed by the following equation (6).
(T) and θ (t) may be calculated.

【数３】 (Equation 3)

【００３９】更に角加速度計を用いて自車両の運動方向
を算出するようにしても良い。以上の方法により、車両
挙動推定手段９において、カントやバンクのある路面で
も、自車両の自走行レーン内における位置ｘ及び進行方
向θが正確に算出でき、更にこれらの微分値を算出する
ことより、隣接レーンへの変更度合いなどが正確に予測
できる。Further, the direction of movement of the host vehicle may be calculated using an angular accelerometer. By the above method, the vehicle behavior estimating means 9 can accurately calculate the position x and the traveling direction θ of the own vehicle in the own running lane even on the road surface where the cant and the bank are located, and further calculate the differential values of these. , The degree of change to the adjacent lane can be accurately predicted.

【００４０】よって、障害物検出手段３により前方及び
前側方に存在する全ての車両を検出し、白線検知手段４
により自走行レーン及び隣接レーンの認識を行い、車両
挙動推定手段９により自車両がどのように進行するのか
を予測することにより、実際の走行に合った先行車両を
選定することができる。Therefore, the obstacle detecting means 3 detects all the vehicles existing in front and on the front side, and the white line detecting means 4
By recognizing the own traveling lane and the adjacent lane, and predicting how the own vehicle will proceed by the vehicle behavior estimation means 9, it is possible to select a preceding vehicle suitable for the actual traveling.

【００４１】図６は、バンク走行時における先行車両の
選定結果が、本実施の形態による方法と従来方法とで異
なることを示す説明図である。従来の先行車両の選定方
法では、まず白線を検知し、自走行レーンを認識し、自
走行レーン内での自車位置や、ハンドル舵角や方向指示
器等から、車両挙動を予測して先行車両を選定してい
る。例えば図６においてハンドル舵角がゼロで、且つ方
向指示器も出していない場合、従来法では先行車両を自
走行レーン上にある前方走行車Ａと認識し、車速制御を
行う。しかし路面の傾きがあるカーブ路では、ハンドル
を真っ直ぐ握っていて、ハンドル舵角がゼロであって
も、車速が遅い場合は、自車両は重力の影響で隣のレー
ンに移動してしまう。FIG. 6 is an explanatory diagram showing that the result of selecting a preceding vehicle during bank running differs between the method according to the present embodiment and the conventional method. In the conventional method of selecting a preceding vehicle, the white line is first detected, the own driving lane is recognized, and the vehicle behavior is predicted based on the own vehicle position in the own driving lane, the steering angle, the turn signal, etc. Vehicles are selected. For example, in FIG. 6, when the steering angle of the steering wheel is zero and the direction indicator is not output, the prior art recognizes the preceding vehicle as the forward traveling vehicle A on the own traveling lane and performs vehicle speed control. However, on a curved road with a slope of the road surface, even if the steering wheel is held straight and the steering speed is zero, if the vehicle speed is low, the own vehicle moves to the next lane due to the influence of gravity.

【００４２】よって、従来法では自車両が白線にかなり
近づくか、白線を跨がない限り、先行車両として車両Ｂ
を選定しないため、車両Ｂとの相対位置によっては、即
ち白線を跨いだ瞬間に急ブレーキが掛かってしまい、ド
ライバビリティを悪化させる。このような道路環境は山
間部の急カーブや大都市部の高架の高速道路に多く存在
し、渋滞時の追従走行においては非常に大きな問題にな
っていた。しかし、本実施の形態の方法では、上記のよ
うな走行状態においても、車両の挙動を予測することが
可能であり、先行車両として車両Ｂを選定することが可
能となる。Therefore, according to the conventional method, as long as the own vehicle approaches the white line considerably or does not straddle the white line, the vehicle B is regarded as the preceding vehicle.
Is not selected, sudden braking is applied depending on the relative position with respect to the vehicle B, that is, at the moment when the vehicle crosses the white line, and the drivability is deteriorated. Such a road environment is often present on a sharp curve in a mountainous area or on an elevated expressway in a metropolitan area, and has become a very serious problem in following up during a traffic jam. However, according to the method of the present embodiment, the behavior of the vehicle can be predicted even in the running state as described above, and the vehicle B can be selected as the preceding vehicle.

【００４３】以上の構成により、自車両の進行方向の予
測を行い、適切な先行車両の選定及び車間距離の制御が
できるため、違和感のある加速や減速操作が無くなり、
ドライバビィリティを向上することができる。With the above arrangement, the traveling direction of the own vehicle can be predicted, the appropriate preceding vehicle can be selected and the inter-vehicle distance can be controlled, so that uncomfortable acceleration and deceleration operations are eliminated.
Driver viability can be improved.

【００４４】（実施の形態２）次に、本発明の実施の形
態２における車間距離制御装置について図７〜図９を用
いて説明する。ここでは周囲車両の急な割り込みに対し
ては、制御の応答遅れがあり、運転感覚に合わない車速
制御の問題点を考える。本実施の形態の車間距離制御装
置は、画像情報を用いてプログラムされたコンピュータ
によって自車進行方向上にある障害物との距離を制御す
ると共に、急な割り込み車両に対しても事前に割り込み
車両を予測することにより、違和感の少ない車速制御を
行うものである。(Embodiment 2) Next, an inter-vehicle distance control apparatus according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. Here, the problem of the vehicle speed control that does not match the driving sensation due to the response delay of the control to the sudden interruption of the surrounding vehicles is considered. The inter-vehicle distance control device of the present embodiment controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle by a computer programmed using image information, and also pre-interrupts a sudden interrupt vehicle. , Vehicle speed control with less discomfort is performed.

【００４５】図７は実施の形態２における車間距離制御
装置のシステム構成図である。実施の形態１と同様に、
この車間距離制御装置には、ＣＭＯＳイメージセンサ又
はＣＣＤからなる第１の撮像装置１及び第２の撮像装置
２、車速センサ５、路面摩擦係数検出手段８が自車両に
夫々取り付けられているものとする。FIG. 7 is a system configuration diagram of the following distance control apparatus according to the second embodiment. As in the first embodiment,
In this inter-vehicle distance control device, a first image pickup device 1 and a second image pickup device 2 comprising a CMOS image sensor or a CCD, a vehicle speed sensor 5, and a road surface friction coefficient detecting means 8 are respectively attached to the own vehicle. I do.

【００４６】障害物検出手段３は、撮像装置１、２で撮
像された画像データを基に、前方及び前側方に存在する
障害物の距離と相対速度とを検出するものである。白線
検知手段４は、撮像装置１、２で撮像された画像データ
を基に、自走行レーンを認識するための白線を検知する
ものである。割込車両判定手段７１は、障害物検出手段
３で検出された隣接レーンに存在する障害物の速度ベク
トルより、自走行レーンに割り込む車両であるか否かを
判断すると共に、予測車間距離を算出するものである。
目標車間距離算出手段１１は、車速センサ５で検出され
た自車速と、路面摩擦係数検出手段８で検出された路面
摩擦係数とを用い、割り込み車両との間に保持しておく
べき安全な車間距離を算出するものである。The obstacle detecting means 3 detects the distance and the relative speed of obstacles present in front and on the front side based on the image data picked up by the image pickup devices 1 and 2. The white line detection means 4 detects a white line for recognizing the own traveling lane based on the image data captured by the imaging devices 1 and 2. The vehicle-in-interruption determining means 71 determines whether or not the vehicle is in the vehicle-interrupting lane based on the speed vector of the obstacle existing in the adjacent lane detected by the obstacle detecting means 3 and calculates the predicted inter-vehicle distance. Is what you do.
The target inter-vehicle distance calculation means 11 uses the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 5 and the road surface friction coefficient detected by the road surface friction coefficient detection means 8 to provide a safe inter-vehicle distance to be maintained between the vehicle and the interrupted vehicle. The distance is calculated.

【００４７】車速制御手段１２は、割込車両判定手段７
１で割り込み車両と判定された車両の予測車間距離が、
目標車間距離算出手段１１で設定された目標車間距離と
なるよう車速を制御するものであり、車速制御手段１２
で生成された制御信号はスロットルアクチュエータ１３
及びブレーキアクチュエータ１４に出力される構成とな
っている。The vehicle speed control means 12 includes
The predicted inter-vehicle distance of the vehicle determined to be the interrupt vehicle in 1 is
The vehicle speed is controlled so as to become the target inter-vehicle distance set by the target inter-vehicle distance calculation means 11.
The control signal generated by the throttle actuator 13
And output to the brake actuator 14.

【００４８】割込車両判定手段７１は次の方法により割
り込み判定を行う。即ち、割込車両判定手段７１は障害
物検出手段３及び白線検知手段４の出力データにより、
隣接レーンを走行する他車両を検出し、車両の移動ベク
トルを求める。そして、この車両の移動ベクトルの方向
と検知された白線の方向ベクトルとの比較を行う。ここ
で図８に示すように、自車両Ｃの進行方向に対して右側
のレーンを走行している他車両Ｄに対しては、右側の白
線をＹｒ軸とし、左側のレーンを走行している他車両Ｅ
に対しては左側の白線をＹｌ軸とする。このような座標
系でＹ軸に対する他車両の移動ベクトルの向きを求め
る。そして、右側のレーンを走行する他車両Ｄに対して
は、その移動ベクトル角が、正方向のＸ軸に対して９０
度より大きい場合、接近していると判断できる。即ちこ
の他車両Ｄは自車両の走行レーンへ割り込みを開始して
いると判断する。これとは逆に、左側のレーンを走行す
る他車両Ｅに対しては、その移動ベクトル角が、正方向
のＸ軸に対して９０度未満である場合、割り込み方向に
進んでいると判断する。The interrupting vehicle judging means 71 judges an interruption by the following method. That is, the interrupting vehicle determination unit 71 uses the output data of the obstacle detection unit 3 and the white line detection unit 4 to determine
Another vehicle traveling in the adjacent lane is detected, and a movement vector of the vehicle is obtained. Then, the direction of the movement vector of the vehicle is compared with the direction vector of the detected white line. Here, as shown in FIG. 8, for the other vehicle D traveling on the right lane with respect to the traveling direction of the own vehicle C, the right white line is used as the Yr axis, and the vehicle is traveling on the left lane. Other vehicle E
, The left white line is the Yl axis. The direction of the movement vector of the other vehicle with respect to the Y axis is obtained in such a coordinate system. For the other vehicle D traveling on the right lane, the movement vector angle is 90 degrees with respect to the positive X axis.
If it is higher than the degree, it can be determined that it is approaching. That is, it is determined that the other vehicle D has started interrupting the traveling lane of the own vehicle. Conversely, when the movement vector angle of the other vehicle E traveling on the left lane is less than 90 degrees with respect to the positive X axis, it is determined that the vehicle is traveling in the interrupt direction. .

【００４９】ここで、移動ベクトルの角度をα度とし、
Ａ＝α−９０の値を求める。図８のように自車両Ｃに対
して右側レーンの車両Ｄ、左側レーンの車両Ｅに対する
検出角を夫々Ａｒ、Ａｌとする。この場合、Ａｒ＞０、
Ａｌ＜０のとき割り込み動作と判断できる。そして、上
記条件を満たす場合、夫々の絶対値が大きいほど割り込
み動作が急激であると判断できる。そのときの自車速、
角度Ａｒ，Ａｌの絶対値、相対距離及び相対速度から、
割り込んできたときの車間距離を予測する。この予測方
法を図９のフローチャートに示す。Here, the angle of the movement vector is α degrees,
Find the value of A = α-90. As shown in FIG. 8, the detection angles for the vehicle D on the right lane and the vehicle E on the left lane with respect to the vehicle C are Ar and Al, respectively. In this case, Ar> 0,
When Al <0, it can be determined that an interrupt operation has occurred. When the above conditions are satisfied, it can be determined that the interrupt operation is sharper as the respective absolute values are larger. Own vehicle speed at that time,
From the absolute values of the angles Ar and Al, the relative distance and the relative speed,
Predict the inter-vehicle distance at the time of interruption. This prediction method is shown in the flowchart of FIG.

【００５０】先ずステップＳ１において、他車両の移動
ベクトルを抽出する。次のステップＳ２では、Ｘ軸（正
方向）に対する移動ベクトルの角度αを算出する。ステ
ップＳ３に進み、Ａ＝α−９０の値を求める。次のステ
ップＳ４では、検出した他車両が右側レーンの車両か否
かを調べ、右側レーンの車両の場合はステップＳ５に移
り、左側レーンの車両の場合はステップＳ６に移る。ス
テップＳ５では検出角がＡｒ＞０か否かを調べ、ステッ
プＳ６では検出角がＡｌ＜０か否かを調べる。Ａｒ＞０
でなく、且つＡｌ＜０でない場合は、隣接レーンから他
車両の割り込みがないと判断して処理を終える。First, in step S1, a movement vector of another vehicle is extracted. In the next step S2, the angle α of the movement vector with respect to the X axis (positive direction) is calculated. Proceeding to step S3, a value of A = α-90 is determined. In the next step S4, it is checked whether or not the detected other vehicle is a vehicle on the right lane. If the detected vehicle is a vehicle on the right lane, the process proceeds to step S5, and if the detected vehicle is a vehicle on the left lane, the process proceeds to step S6. In step S5, it is checked whether or not the detected angle is Ar> 0. In step S6, it is checked whether or not the detected angle is Al <0. Ar> 0
Otherwise, if Al <0, it is determined that there is no interruption of another vehicle from the adjacent lane, and the process ends.

【００５１】ステップＳ５及びＳ６において、Ａｒ＞０
又はＡｌ＜０と判定されたときは、割り込み動作と判断
し、ステップＳ７に進む。このステップＳ７では、角度
Ａｒ，Ａｌの絶対値を算出する。そして夫々の絶対値が
大きいほど割り込み動作が急激であると判断する。次の
ステップＳ８では、そのときの自車速、角度Ａｒ，Ａｌ
の絶対値、相対距離及び相対速度から、割り込み時の車
間距離を予測する。そして予測車間距離と目標車間距離
とが一致するようブレーキアクチュエータ１４又はスロ
ットルアクチュエータ１３を駆動して車速制御を行う。In steps S5 and S6, Ar> 0
Alternatively, when it is determined that Al <0, it is determined that an interrupt operation is performed, and the process proceeds to step S7. In step S7, the absolute values of the angles Ar and Al are calculated. Then, it is determined that the interrupt operation is sharper as the respective absolute values are larger. In the next step S8, the current vehicle speed, angles Ar, Al
The inter-vehicle distance at the time of interruption is predicted from the absolute value, relative distance and relative speed of the vehicle. The vehicle speed control is performed by driving the brake actuator 14 or the throttle actuator 13 so that the predicted inter-vehicle distance matches the target inter-vehicle distance.

【００５２】以上の構成により、事前に前側方の車両の
運動予測を行うことが可能となり、隣接するレーンを走
行している前側方の車両が自走行レーンの白線を越える
以前に車速制御ができ、スムーズな車間距離の制御を行
うことができる。With the above configuration, it is possible to predict the motion of the vehicle on the front side in advance, and to control the vehicle speed before the vehicle on the front side traveling on the adjacent lane crosses the white line of the own lane. , Smooth control of the distance between vehicles can be performed.

【００５３】更に、実施の形態１及び２の車間距離制御
装置において、前方を走行している車両のストップラン
プの点灯、及びハザードランプの点灯を検知する前方車
両ランプ点灯検出手段を設けることもできる。この場
合、前方車両ランプ点灯検出手段により、前方の車両の
ストップランプ又はハザードランプが点灯するのを検出
したとき、そのときの車間距離に応じて減速方法を変え
ることができる。即ち、車間距離がある一定値以上の場
合は、スロットルを全閉にし、ブレーキを掛けて減速を
行い、車間距離がある設定値以下の場合、スロットルを
全閉にし、ブレーキを掛けると共に、シフト位置をＬｏ
ｗ側に変更して減速を速やかに行う。こうすると、車間
距離が短い場合の前方車両の急ブレーキに対して、衝突
することなく、急減速、急停車ができる。Further, the inter-vehicle distance control devices of the first and second embodiments may be provided with a front vehicle lamp lighting detecting means for detecting the lighting of the stop lamp and the lighting of the hazard lamp of the vehicle running ahead. . In this case, when the stop lamp or the hazard lamp of the front vehicle is detected to be lit by the front vehicle lamp lighting detection means, the deceleration method can be changed according to the inter-vehicle distance at that time. That is, when the inter-vehicle distance is equal to or greater than a certain value, the throttle is fully closed and the brake is applied to decelerate. When the inter-vehicle distance is equal to or less than a predetermined value, the throttle is fully closed and the brake is applied and the shift position is set. To Lo
Change to w side and decelerate quickly. In this way, sudden deceleration and sudden stop can be performed without collision with sudden braking of the preceding vehicle when the inter-vehicle distance is short.

【００５４】（実施の形態３）次に、本発明の実施の形
態３における車間距離制御装置について、図１０を用い
て説明する。渋滞時にある一定車間距離で停車中に、何
らかの原因で前方車両が後退してきた場合、例えば前方
車両が意図的にバックしてきたり、坂で自然に後退して
きた等の場合の対応方法を考える。本実施の形態の車間
距離制御装置は、画像情報を用いプログラムされたコン
ピュータによって自車の進行方向上にある障害物との距
離を制御すると共に、上記のような場合でも接触事故が
起こらないように警報を発するものである。(Embodiment 3) Next, an inter-vehicle distance control apparatus according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIG. Consider a method to cope with a case where the preceding vehicle retreats for some reason while stopping at a certain inter-vehicle distance during a traffic jam, for example, when the preceding vehicle intentionally backs up or naturally retreats on a slope. The inter-vehicle distance control device of the present embodiment controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle by a computer programmed using image information, and prevents a contact accident even in the above case. An alarm is issued.

【００５５】図１０は本実施の形態における車間距離制
御装置のシステム構成図である。自車両には実施の形態
１と同様に、第１の撮像装置１、第２の撮像装置２、車
速センサ５、ハンドル舵角センサ６、ヨーレートセンサ
７、路面摩擦係数検出手段８が取り付けられているもの
とする。これらの機能については、実施の形態１と同様
であるので説明を省略する。FIG. 10 is a system configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to the present embodiment. Similar to the first embodiment, a first imaging device 1, a second imaging device 2, a vehicle speed sensor 5, a steering angle sensor 6, a yaw rate sensor 7, and a road surface friction coefficient detecting means 8 are attached to the host vehicle. Shall be Since these functions are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.

【００５６】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。車両挙動推定手段９は、車速センサ５で検出
された自車速と、ハンドル舵角センサ６で検出されたハ
ンドル舵角と、ヨーレートセンサ７で検出されたヨーレ
ートと、路面摩擦係数検出手段８で検出された路面摩擦
係数とを用いて、自車両の運動方向を予測推定するもの
である。The obstacle detecting means 3 is based on image data taken by the first and second image pickup devices 1 and 2, and detects the distance and relative speed with respect to obstacles existing in front of and in front of the vehicle. Is to be detected. The white line detecting means 4 detects a white line for recognizing the own traveling lane based on the image data obtained by the first imaging device 1 and the second imaging device 2. The vehicle behavior estimation means 9 detects the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 5, the steering angle detected by the steering angle sensor 6, the yaw rate detected by the yaw rate sensor 7, and the road surface friction coefficient detection means 8 The motion direction of the own vehicle is predicted and estimated using the obtained road surface friction coefficient.

【００５７】進行方向障害物判定手段１０は、障害物検
出手段３と、白線検知手段４と、車両挙動推定手段９の
各出力値より、自車両の進行方向上にある障害物を特定
するものである。目標車間距離算出手段１１は路面摩擦
係数検出手段８で検出された路面摩擦係数と、車速セン
サ５で検出された自車速とより、自車両の進行方向上に
ある障害物との間に保持しておくべき安全な車間距離を
算出するものである。The traveling direction obstacle judging means 10 specifies an obstacle in the traveling direction of the own vehicle from each output value of the obstacle detecting means 3, the white line detecting means 4, and the vehicle behavior estimating means 9. It is. Based on the road surface friction coefficient detected by the road surface friction coefficient detection unit 8 and the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 5, the target inter-vehicle distance calculation unit 11 holds the target inter-vehicle distance between obstacles in the traveling direction of the own vehicle. It calculates the safe distance between vehicles.

【００５８】車速制御手段１２は、進行方向障害物判定
手段１０で判定された障害物との距離及び相対速度と、
目標車間距離算出手段１１で算出された目標車間距離と
から、自車の速度を制御するものである。周囲車両監視
手段１０１は、障害物検出手段３のデータを用いて前方
及び前側方全ての車両の挙動を監視するものである。危
険回避手段１０２は、周囲車両監視手段１０１の出力を
用いて自車両の進行方向上に接近する車両を検出し、自
車のみの制動制御では接触を回避できない場合は、ホー
ンを鳴らして相手車両に自車両の存在を知らせるもので
ある。The vehicle speed control means 12 calculates the distance and the relative speed to the obstacle determined by the traveling direction obstacle determination means 10;
The speed of the own vehicle is controlled based on the target inter-vehicle distance calculated by the target inter-vehicle distance calculation unit 11. The surrounding vehicle monitoring means 101 uses the data of the obstacle detection means 3 to monitor the behavior of all vehicles in front and on the front side. The danger avoiding means 102 detects a vehicle approaching in the traveling direction of the own vehicle using the output of the surrounding vehicle monitoring means 101, and if the contact cannot be avoided by the braking control of the own vehicle alone, the horn is sounded and the opponent vehicle is sounded. To notify the presence of the vehicle.

【００５９】このような構成において、周囲車両監視手
段１０１は、自車両に接近してくる画像計測範囲内の全
ての物体の距離と相対速度を監視する。この情報を危険
回避手段１０２に与えると、車速制御手段１２の情報か
ら自車両のみで制動制御しても接触回避が困難と判断し
たとき、危険回避手段１０２は接近車両に対しホーンを
自動的に鳴らすことができる。例えば自車両が停止して
いるにも拘わらず、先行車両が後退してきた場合や、自
車両が前側方の先行車両の死角に入っており、相手車両
が無理にレーンを変更しようとした場合などは好適に動
作できる。また駐車中にドライバーが自車両から離れる
場合も、本実施の形態の車間距離制御装置の電源を入れ
ておけば、相手車両の無理な駐車行為がなされる場合、
ホーンを自動的に鳴らして警報を与えることもできる。In such a configuration, the surrounding vehicle monitoring means 101 monitors the distances and relative speeds of all objects within the image measurement range approaching the own vehicle. When this information is given to the danger avoiding means 102, when it is determined from the information of the vehicle speed control means 12 that it is difficult to avoid contact even if the braking control is performed only by the own vehicle, the danger avoiding means 102 automatically gives the horn to the approaching vehicle. Can ring. For example, when the preceding vehicle retreats while the own vehicle is stopped, or when the own vehicle is in the blind spot of the preceding vehicle on the front side and the other vehicle tries to change lanes forcibly. Can operate favorably. Also, when the driver leaves the host vehicle during parking, if the inter-vehicle distance control device of the present embodiment is turned on, if the forcible parking act of the opponent vehicle is performed,
The horn can be sounded automatically to give an alarm.

【００６０】このように、相手車両が気づかずに接近し
てくる場合など、ホーンを鳴らして相手車両に自車両の
存在を教え、衝突を回避することができる。As described above, when the opponent vehicle approaches without noticing, for example, the horn can be sounded to inform the opponent vehicle of the existence of the own vehicle, and a collision can be avoided.

【００６１】（実施の形態４）次に、本発明の実施の形
態４における車両走行状況表示装置について、図１１及
び図１２を用いて説明する。ここでは、停止や発進を自
動で行わせるに当たり、どういう状況なのかがドライバ
ーに分からないと、感覚ずれ等による違和感や不安感を
与えてしまうという問題について考える。本実施の形態
の車両走行状況表示装置は、画像情報を用いプログラム
されたコンピュータによって自車の進行方向上にある障
害物との距離を制御すると共に、上記のような場合でも
ドライバーに違和感や不安感を与えないよう、車両の位
置関係を画面に表示するものである。(Embodiment 4) Next, a vehicle traveling state display device according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIGS. Here, it is considered that when stopping or starting the vehicle automatically, if the driver does not know what kind of situation, the driver may feel uncomfortable or uneasy due to a sense of misalignment. The vehicle traveling state display device of the present embodiment controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle by a computer programmed using image information, and also makes the driver feel uncomfortable or uneasy even in the above case. The positional relationship of the vehicle is displayed on the screen so as not to give a feeling.

【００６２】図１１は本実施の形態における車両走行状
況表示装置のシステム構成図である。自車両には実施の
形態１と同様に、少なくとも第１の撮像装置１、第２の
撮像装置２が取り付けられているものとする。撮像装置
の機能については、実施の形態１と同様であるので説明
を省略する。障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。FIG. 11 is a system configuration diagram of the vehicle traveling state display device according to the present embodiment. It is assumed that at least the first imaging device 1 and the second imaging device 2 are attached to the host vehicle as in the first embodiment. The function of the imaging device is the same as that of the first embodiment, and thus the description is omitted. The obstacle detecting means 3 detects a distance and a relative speed with respect to an obstacle existing in front of and in front of the own vehicle based on image data captured by the first imaging device 1 and the second imaging device 2. Things. The white line detecting means 4 detects a white line for recognizing the own traveling lane based on the image data obtained by the first imaging device 1 and the second imaging device 2.

【００６３】走行状況表示手段１１１は、障害物検出手
段３により検出された周囲を走行する車両と自車両との
相対位置情報と、白線検知手段３で検知された走行レー
ン情報より、複数の車両関係を真上から見た図で表示
し、現在追従している先行車両を他車両と区別して表示
するものである。The traveling status display means 111 is provided for a plurality of vehicles based on the relative position information between the vehicle traveling around and the own vehicle detected by the obstacle detection means 3 and the traveling lane information detected by the white line detection means 3. The relationship is displayed in a diagram viewed from directly above, and the preceding vehicle that is currently following the vehicle is displayed separately from other vehicles.

【００６４】表示方法は、図１２に示すように自車両Ｆ
を中心として、検知された白線Ｌ１〜Ｌ４を描き、走行
レーンを表示する。そして、各車両Ｇ，Ｈ，Ｉとの相対
距離及び方向より周囲車両の位置を確定する。そして走
行レーン上に車両の絵を貼り付ける。これにより真上か
ら見た図を作成することが可能となる。更に現在、先行
車両と認識している車両Ｇの絵の色を他車両Ｈ，Ｉとは
異なる色としてドライバーに教示することにより安心感
を与えることができる。更に自車両が加速している場合
と、減速している場合と、一定速度で走行している場合
とで、自走行レーンの色を変えてドライバーへ知らせる
こともできる。尚、車高の高い車両では撮像装置の位置
を高く設置することが可能なため、車両表示において
は、画像合成及び視点変換技術により、実際の撮像した
車両を表示することが可能である。The display method is as shown in FIG.
, The detected white lines L1 to L4 are drawn, and the driving lane is displayed. Then, the positions of the surrounding vehicles are determined based on the relative distances and directions of the vehicles G, H, and I. Then, a picture of the vehicle is pasted on the driving lane. This makes it possible to create a diagram viewed from directly above. Furthermore, by giving the driver the picture color of the vehicle G, which is currently recognized as the preceding vehicle, as a color different from those of the other vehicles H and I, a sense of security can be given. Further, it is possible to notify the driver by changing the color of the own traveling lane depending on whether the own vehicle is accelerating, decelerating, or traveling at a constant speed. Note that, in a vehicle with a high vehicle height, the position of the imaging device can be set high, and therefore, in the vehicle display, the actually captured vehicle can be displayed by image synthesis and viewpoint conversion technology.

【００６５】以上のような構成により、自車両がどの車
両に対して追従制御を行おうとしているのかが一目で分
かる。更にドライバーに加速しようとしているのか、又
は減速しようとしているのか等の情報を知らせることに
より、違和感が一層低減し、安心感のあるシステムが実
現できる。With the above configuration, it is possible to see at a glance which vehicle the self-vehicle intends to perform the follow-up control. Further, by informing the driver of information about whether the driver is trying to accelerate or decelerate, a sense of discomfort is further reduced, and a system with a sense of security can be realized.

【００６６】（実施の形態５）次に、本発明の実施の形
態５における車間距離制御装置について、図１３を用い
て説明する。本実施の形態の車間距離制御装置は、画像
情報を用いプログラムされたコンピュータによって自車
の進行方向上にある障害物との距離を制御すると共に、
ＥＣＵ内部情報をドライバーに提供することにより、ド
ライバーにとって安心感のある車間距離制御と車速制御
とを行うものである。(Embodiment 5) Next, an inter-vehicle distance control apparatus according to Embodiment 5 of the present invention will be described with reference to FIG. The inter-vehicle distance control device of the present embodiment controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle by a computer programmed using image information,
By providing the ECU internal information to the driver, inter-vehicle distance control and vehicle speed control with a sense of security for the driver are performed.

【００６７】図１３は本実施の形態における車間距離制
御装置のシステム構成図である。自車両には実施の形態
１と同様に、第１の撮像装置１、第２の撮像装置２、車
速センサ５が取り付けられているものとする。これらの
機能については、実施の形態１と同様であるので説明を
省略する。FIG. 13 is a system configuration diagram of the following distance control apparatus according to the present embodiment. As in the first embodiment, a first imaging device 1, a second imaging device 2, and a vehicle speed sensor 5 are attached to the host vehicle. Since these functions are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.

【００６８】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。目標車間距離算出手段１１は、車速センサ５
で検出された自車速により、自車両の進行方向上にある
障害物との間に保持しておくべき安全な車間距離を算出
するものである。The obstacle detecting means 3 is based on the image data captured by the first and second imaging devices 1 and 2, and detects the distance and relative speed with respect to obstacles in front of and in front of the vehicle. Is to be detected. The white line detecting means 4 detects a white line for recognizing the own traveling lane based on the image data obtained by the first imaging device 1 and the second imaging device 2. The target inter-vehicle distance calculating means 11 includes a vehicle speed sensor 5
Is used to calculate a safe inter-vehicle distance to be maintained between the vehicle and an obstacle in the traveling direction of the vehicle based on the vehicle speed detected in step (1).

【００６９】先行車両選定手段１３１は、障害物検出手
段３で検出された周囲車両情報と、白線検知手段４によ
り検知された走行レーンとより、追従すべき先行車両を
選定するものである。車速制御手段１２は、先行車両選
定手段１３１で選定された車両との距離及び相対速度
と、目標車間距離とから車速を制御するものである。音
声ガイド手段１３２は、先行車両選定手段１３１の出力
データと車速制御手段１２の出力データに基づいて、先
行車両に対する車速制御の内容を音声にてドライバーに
知らせるものである。The preceding vehicle selecting means 131 selects a preceding vehicle to follow based on the surrounding vehicle information detected by the obstacle detecting means 3 and the traveling lane detected by the white line detecting means 4. The vehicle speed control means 12 controls the vehicle speed based on the distance and relative speed to the vehicle selected by the preceding vehicle selection means 131 and the target inter-vehicle distance. The voice guide unit 132 notifies the driver of the content of the vehicle speed control for the preceding vehicle by voice based on the output data of the preceding vehicle selection unit 131 and the output data of the vehicle speed control unit 12.

【００７０】このような構成により、音声ガイド手段１
３２において、車速制御を行う情報をドライバーへ音声
で案内する。例えば、「前方が渋滞のため、減速停止い
たします」、「発進します」、「先行車両がいなくなっ
たので加速します」等、ＥＣＵがこれから何をしようと
しているのかをドライバーに知らせることができる。こ
うすることにより、ＥＣＵが今どのように制御しようと
しているのか、状況がドライバーに分かるようになる。
従って、加減速及び停止や発進に対するドライバーの違
和感を減少させることができ、且つ安心感も与えること
ができる。With such a configuration, the voice guide means 1
At 32, information for controlling the vehicle speed is provided to the driver by voice. For example, the driver can be notified of what the ECU is about to do, such as "Decelerate to a stop due to traffic congestion ahead", "Start off", "Accelerate because there is no preceding vehicle". . By doing so, the driver can know the situation of how the ECU is going to control.
Therefore, the driver's discomfort due to acceleration / deceleration, stopping, and starting can be reduced, and a sense of security can be provided.

【００７１】（実施の形態６）次に、本発明の実施の形
態６における車速制御解除装置について、図１４を用い
て説明する。ここでは撮像装置による周囲状況の検知で
は、光学系の汚れの影響を受け、正確な画像情報を得る
ことができなくなるという問題について考える。本実施
の形態の車速制御解除装置は、画像情報を用いプログラ
ムされたコンピュータによって自車の進行方向上にある
障害物との距離を制御すると共に、撮像装置の機能を自
動でフェイルをチェックし、自動車速制御を解除するも
のである。(Embodiment 6) Next, a vehicle speed control release device according to Embodiment 6 of the present invention will be described with reference to FIG. Here, it is considered that the detection of the surrounding state by the imaging device is affected by the contamination of the optical system, and it is impossible to obtain accurate image information. The vehicle speed control release device of the present embodiment controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle by a computer programmed using image information, and automatically checks the function of the imaging device for a failure, This is to release the vehicle speed control.

【００７２】図１４は本実施の形態における車速制御解
除装置のシステム構成図である。自車両には実施の形態
１と同様に、少なくとも第１の撮像装置１、第２の撮像
装置２が取り付けられているものとする。これらの機能
については、実施の形態１と同様であるので説明を省略
する。FIG. 14 is a system configuration diagram of the vehicle speed control canceling device in the present embodiment. It is assumed that at least the first imaging device 1 and the second imaging device 2 are attached to the host vehicle as in the first embodiment. Since these functions are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.

【００７３】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。The obstacle detecting means 3 is based on the image data taken by the first and second image pickup devices 1 and 2, and detects the distance and relative speed with respect to obstacles present in front of and in front of the vehicle. Is to be detected. The white line detecting means 4 detects a white line for recognizing the own traveling lane based on the image data obtained by the first imaging device 1 and the second imaging device 2.

【００７４】カメラ不具合検知手段１４１は、第１の撮
像装置１の画像、及び第２の撮像手段２の画像、即ち左
右の画像の比較により、撮像装置の光学系やフロントガ
ラスの汚れ又は傷を検出するものである。解除手段１４
２は、カメラ不具合検知手段１４１で撮像装置の信頼性
が低いと判断された場合、車速制御を解除するものであ
る。The camera failure detecting means 141 compares the image of the first image pickup device 1 and the image of the second image pickup means 2, that is, the left and right images, to determine whether the optical system or the windshield of the image pickup device is dirty or damaged. It is to detect. Release means 14
Reference numeral 2 is for releasing the vehicle speed control when the camera malfunction detecting means 141 determines that the reliability of the imaging device is low.

【００７５】このような構成において、カメラ不具合検
知手段１４１は、例えば左右画像の輝度分布の比較を行
い、比較結果において一致度合いが低いく、且つこの状
態が連続する場合、撮像装置を構成するデバイス表面の
汚れ、もしくは傷であると判断する。この場合、撮像装
置の出力画像を用いて先行車両等の測距を行ったデータ
は信頼性が低いので、解除手段１４２により車速制御を
自動的に解除する。これにより撮像装置の不具合による
トラブルを避けることができる。In such a configuration, the camera malfunction detecting means 141 compares, for example, the luminance distributions of the left and right images, and if the degree of coincidence is low in the comparison result and this state is continuous, the device constituting the imaging apparatus It is determined that the surface is dirty or scratched. In this case, since the data obtained by measuring the distance of the preceding vehicle or the like using the output image of the imaging device has low reliability, the release means 142 automatically releases the vehicle speed control. As a result, it is possible to avoid troubles caused by malfunctions of the imaging device.

【００７６】更に、解除手段１４２により制御を解除す
ると共に、ドライバーへ撮像装置の汚れ又は傷があるこ
とを知らせる不具合表示手段を設けることにより、汚れ
の除去もしくはデバイスの交換をドライバーに促すこと
ができる。Further, by releasing the control by the release means 142 and providing a failure display means for notifying the driver that the imaging device is dirty or flawed, the driver can be prompted to remove the dirt or replace the device. .

【００７７】撮像装置が車室内に取り付けられている場
合は、カメラ不具合検知手段１４１が撮像装置の汚れを
検知した場合、フロントガラスに水を噴射し、ワイパー
動作により汚れを除去するようにしても良い。また撮像
装置が車室外に取り付けられている場合は、カメラ汚れ
除去手段を設けることにより、泥や雪などの汚れによる
不具合を除去することがでる。この処理後は、車間距離
制御を続行することができる。When the imaging device is mounted in the vehicle interior, when the camera malfunction detecting means 141 detects dirt on the imaging device, water is sprayed on the windshield to remove the dirt by a wiper operation. good. In addition, when the imaging device is mounted outside the cabin, by providing a camera dirt removing means, it is possible to remove a defect caused by dirt such as mud or snow. After this processing, the following distance control can be continued.

【００７８】このようにして、解除された理由をドライ
バーへ知らせることにより、適切な判断を取らせること
が可能となる。また単純な汚れによる不具合での解除は
リセットし、再度車間距離の制御を行えるようにでき
る。In this way, by notifying the driver of the reason for the cancellation, it is possible to make an appropriate decision. In addition, the release due to the trouble due to simple dirt is reset, and the control of the inter-vehicle distance can be performed again.

【００７９】（実施の形態７）次に、本発明の実施の形
態７における車間距離制御装置について、図１５を用い
て説明する。画像による測距が、先行車のカーブ進入に
よりできなくなった場合、カーブに進入する速度を一定
に保っていると、急ブレーキを掛けなければならない状
況が生じる場合について考える。本実施の形態の車間距
離制御装置は、画像情報を用いプログラムされたコンピ
ュータによって自車の進行方向上にある障害物との距離
を制御すると共に、先行車両が計測できなくなった場合
にも安全に対応可能な車間距離制御と車速制御を行うも
のである。(Embodiment 7) Next, an inter-vehicle distance control apparatus according to Embodiment 7 of the present invention will be described with reference to FIG. Consider a case in which a situation in which sudden braking must be applied occurs when distance measurement based on an image cannot be performed due to a preceding vehicle entering a curve and the speed at which the vehicle enters the curve is kept constant. The inter-vehicle distance control device according to the present embodiment controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle using a computer programmed using image information, and safely operates even when the preceding vehicle cannot be measured. It performs inter-vehicle distance control and vehicle speed control.

【００８０】図１５は本実施の形態における車間距離制
御装置のシステム構成図である。自車両には実施の形態
１と同様に、少なくとも第１の撮像装置１、第２の撮像
装置２、車速センサ５が取り付けられているものとす
る。これらの機能については、実施の形態１と同様であ
るので説明を省略する。FIG. 15 is a system configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to the present embodiment. As in the first embodiment, at least the first imaging device 1, the second imaging device 2, and the vehicle speed sensor 5 are attached to the host vehicle. Since these functions are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.

【００８１】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。目標車間距離算出手段１１は、車速センサ５
で検出された自車速により、自車両の進行方向上にある
障害物との間に保持しておくべき安全な車間距離を算出
するものである。The obstacle detecting means 3 is based on the image data captured by the first and second image capturing devices 1 and 2, and detects the distance and relative speed to obstacles existing in front of and in front of the host vehicle. Is to be detected. The white line detecting means 4 detects a white line for recognizing the own traveling lane based on the image data obtained by the first imaging device 1 and the second imaging device 2. The target inter-vehicle distance calculating means 11 includes a vehicle speed sensor 5
Is used to calculate a safe inter-vehicle distance to be maintained between the vehicle and an obstacle in the traveling direction of the vehicle based on the vehicle speed detected in step (1).

【００８２】先行車両選定手段１３１は、障害物検出手
段３で検出された周囲車両情報と、白線検知手段４によ
り検知された走行レーンとより、追従すべき先行車両を
選定するものである。先行車両情報修正手段１５１は、
カーブ路等で先行車両の計測が不可能となった場合、最
後に計測された相対速度が減速方向の場合は、先行車両
との相対距離を小さめに、且つ相対速度の絶対値を大き
く設定し直し、最後に計測された相対速度が加速方向の
場合は、相対距離及び相対速度とも前回値に設定するも
のである。車速制御手段１２は、先行車両情報修正手段
１５１で選定された相対距離及び相対速度と、目標車間
距離算出手段１１で算出された目標車間距離とから、自
車両の速度を制御するものである。The preceding vehicle selecting means 131 selects a preceding vehicle to follow based on the surrounding vehicle information detected by the obstacle detecting means 3 and the traveling lane detected by the white line detecting means 4. The preceding vehicle information correction means 151
If it becomes impossible to measure the preceding vehicle on a curved road, etc., and if the last measured relative speed is in the deceleration direction, set the relative distance to the preceding vehicle smaller and increase the absolute value of the relative speed. When the last measured relative speed is the acceleration direction, the relative distance and the relative speed are set to the previous values. The vehicle speed control means 12 controls the speed of the own vehicle based on the relative distance and the relative speed selected by the preceding vehicle information correction means 151 and the target inter-vehicle distance calculated by the target inter-vehicle distance calculation means 11.

【００８３】このような構成において、先行車両選定手
段１３１で先行車両の計測が不可能となった場合、先行
車両情報修正手段１５１は前回算出した相対距離Ｙ（ｋ
−１）及び相対速度ＤＹ（ｋ−１）より、今回の相対距
離及び相対速度を、相対速度の符号に応じて次の（７）
〜（１０）式を用いて推定する。In such a configuration, when the preceding vehicle cannot be measured by the preceding vehicle selecting means 131, the preceding vehicle information correcting means 151 sends the previously calculated relative distance Y (k
-1) and the relative speed DY (k-1), the current relative distance and relative speed are calculated according to the sign of the relative speed in the following (7).
Estimation is performed by using equations (10) to (10).

【００８４】 ［ＤＹ（ｋ−１）＜０（減速方向）の場合］ Ｙf ＝Ｙ（ｋ−１）＋ＤＹ（ｋ−１）×Ｔ×Ｋyf・・・（７） ＤＹf ＝ＤＹ（ｋ−１）×Ｋdyf ・・・（８） ここで、Ｙf 、ＤＹf は推定値 Ｔはサンプリング間隔、Ｋyf，Ｋdyf は正のパラメータ
とする。尚、Ｋyf，Ｋdyf を自車速の関数としても良
い。例えば自車速が大きい場合、Ｋyfを大きく取り、安
全側に制御するようにする。[0084] [DY (k-1) < 0 For (deceleration direction)] Y f = Y (k -1) + DY (k-1) × T × K yf ··· (7) DY f = DY ( k-1) × K dyf (8) Here, Y f and DY f are estimated values T is a sampling interval, and K yf and K dyf are positive parameters. Note that K yf and K dyf may be functions of the own vehicle speed. For example, when the own vehicle speed is high, Kyf is set to be large, and control is performed on the safe side.

【００８５】 ［ＤＹ（ｋ−１）＞０（加速方向）の場合］ Ｙf ＝Ｙ（ｋ−１） ・・・（９） ＤＹf ＝ＤＹ（ｋ−１） ・・・（１０）[When DY (k−1)> 0 (acceleration direction)] Y f = Y (k−1) (9) DY f = DY (k−1) (10)

【００８６】このような構成により、先行車のカーブ進
入やトンネル進入等により、画像による測距ができなく
なった場合でも、カーブ等に進入する際の相対速度を基
に、先行車両の相対車間距離や相対速度を安全側に推定
することにより、先行車両の急ブレーキによる衝突を回
避することができる。よってドライバビリティが向上す
る。With such a configuration, even when distance measurement based on an image cannot be performed due to a preceding vehicle entering a curve or entering a tunnel, the relative inter-vehicle distance of the preceding vehicle is determined based on the relative speed at the time of entering a curve or the like. By estimating the relative speed and the relative speed on the safe side, it is possible to avoid collision due to sudden braking of the preceding vehicle. Therefore, drivability is improved.

【００８７】（実施の形態８）次に、本発明の実施の形
態８における車両急制動警告装置について、図１６を用
いて説明する。自車両の急ブレーキにより、後続車両か
ら追突される問題について考える。本実施の形態の車両
急制動警告装置は、画像情報を用いプログラムされたコ
ンピュータによって自車の進行方向上にある障害物との
距離を制御すると共に、自車両の自動制動制御を後続車
両のドライバーに知らせるものである。(Eighth Embodiment) Next, a vehicle sudden braking warning device according to an eighth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Consider the problem of a rear-end collision caused by sudden braking of the host vehicle. The vehicle sudden braking warning device of the present embodiment controls the distance to an obstacle in the traveling direction of the own vehicle by a computer programmed using image information, and performs automatic braking control of the own vehicle by a driver of a following vehicle. To inform.

【００８８】図１６は本実施の形態における車両急制動
警告装置のシステム構成図である。自車両には実施の形
態１と同様に、少なくとも第１の撮像装置１、第２の撮
像装置２が取り付けられているものとする。これらの機
能については、実施の形態１と同様であるので説明を省
略する。FIG. 16 is a system configuration diagram of the vehicle sudden braking warning device according to the present embodiment. It is assumed that at least the first imaging device 1 and the second imaging device 2 are attached to the host vehicle as in the first embodiment. Since these functions are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.

【００８９】障害物検出手段３は、第１の撮像装置１及
び第２の撮像装置２で撮像した画像データを基に、自車
両の前方及び前側方に存在する障害物との距離及び相対
速度を検出するものである。白線検知手段４は第１の撮
像装置１及び第２の撮像装置２で得られた画像データを
基に、自走行レーンを認識するための白線を検知するも
のである。The obstacle detecting means 3 is based on the image data taken by the first and second image pickup devices 1 and 2, and detects the distance and relative speed with respect to obstacles existing in front of and on the front side of the vehicle. Is to be detected. The white line detecting means 4 detects a white line for recognizing the own traveling lane based on the image data obtained by the first imaging device 1 and the second imaging device 2.

【００９０】先行車両選定手段１３１は、障害物検出手
段３で検出された周囲車両情報と、白線検知手段４によ
り検知された走行レーンとより、追従すべき先行車両を
選定するものである。急制動警告手段１６１は、先行車
両選定手段１３１で選定された車両との距離及び相対速
度の値により、急ブレーキを掛ける必要が生じた場合、
早めにストップランプを点灯又は点滅させることによ
り、後続車両に警告するものである。The preceding vehicle selecting means 131 selects a preceding vehicle to follow based on the surrounding vehicle information detected by the obstacle detecting means 3 and the traveling lane detected by the white line detecting means 4. The sudden braking warning means 161 is provided when it is necessary to apply a sudden brake according to the distance to the vehicle selected by the preceding vehicle selecting means 131 and the value of the relative speed.
The stop lamp is lit or blinked early to warn the following vehicle.

【００９１】また前方車両が渋滞で停止するもしくは減
速する場合、急制動警告手段１６１はハザードランプを
自動点灯させ、後続車両へ知らせるようにしても良い。When the preceding vehicle stops or decelerates due to traffic congestion, the sudden braking warning means 161 may automatically light a hazard lamp to notify the following vehicle.

【００９２】このような構成により、自車両の急ブレー
キによる後続車両からの追突事故を未然に防止すること
ができる。この結果、高速道路で発生しがちな連鎖事故
の発生度合いを減少させることができる。With such a configuration, it is possible to prevent a rear-end collision accident from a following vehicle due to sudden braking of the own vehicle. As a result, it is possible to reduce the degree of occurrence of a chain accident that tends to occur on an expressway.

【００９３】[0093]

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、車両挙動推定手段においてカントやバンクのある路
面でも自車両の自走行レーン内における位置及び進行方
向が正確に予測できる。更にそれらの微分値より、隣接
レーンへの変更度合いなどが正確に予測できる。また障
害物検出手段により前方及び前側方に存在する全ての車
両の検出を行い、白線検知手段により自走行レーン及び
隣接レーンの認識を行い、車両挙動推定手段において自
車両がどのように進行するのかを予測することにより、
実際の走行に合った先行車両の選定が可能となる。以上
のように、自車両の進行方向の予測を行い、適切な先行
車両の選定及び車間距離制御ができるため、違和感のあ
る加速や減速操作がなくなり、ドライバビィリティを向
上することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the position and the traveling direction of the own vehicle in the own running lane can be accurately predicted by the vehicle behavior estimating means even on the road surface with the cant and the bank. Further, the degree of change to an adjacent lane can be accurately predicted from these differential values. In addition, the obstacle detection means detects all vehicles existing in front and on the front side, the white line detection means recognizes the own running lane and the adjacent lane, and the vehicle behavior estimation means how the own vehicle advances. By predicting
It is possible to select a preceding vehicle suitable for actual traveling. As described above, the traveling direction of the own vehicle is predicted, and the appropriate preceding vehicle can be selected and the inter-vehicle distance can be controlled. Therefore, uncomfortable acceleration and deceleration operations are eliminated, and driver viability can be improved.

【００９４】また請求項２記載の発明によれば、割込車
両判定手段は、障害物検出手段及び白線検知手段からの
出力より隣接レーンを走行する車両を検出し、画素の移
動ベクトルを求めてこの車両移動ベクトル方向と検知さ
れた白線の方向ベクトルとの比較を行うことにより、割
り込み方向に進んでいる車両であるか否かを判断するこ
とができる。こうすると、前側方車両の運動予測を行う
ことが事前に可能となり、隣接する車線を走行している
前側方車両が自走行レーンの白線を越える以前に車速制
御ができ、スムーズな車間距離制御を行うことができ
る。According to the second aspect of the present invention, the interrupting vehicle judging means detects a vehicle traveling on an adjacent lane from the outputs from the obstacle detecting means and the white line detecting means, and obtains a pixel movement vector. By comparing the direction of the vehicle movement vector with the direction vector of the detected white line, it is possible to determine whether or not the vehicle is traveling in the interrupt direction. In this way, it is possible to predict the motion of the front side vehicle in advance, and it is possible to control the vehicle speed before the front side vehicle traveling in the adjacent lane crosses the white line of the own lane, and achieve smooth inter-vehicle distance control. It can be carried out.

【００９５】また請求項３記載の発明によれば、請求項
２記載の発明の効果に加えて、前方車両ランプ点灯検出
手段により前方車両のストップランプ又はハザードラン
プ点灯を検出したとき、そのときの車間距離に応じて減
速方法を変えることができる。即ち、車間距離がある一
定値以上の場合は、スロットルを全閉にしてブレーキを
掛けて減速を行い、車間距離がある設定値以下の場合、
スロットルを全閉にしブレーキを掛けると共に、シフト
位置をロウ側に変更して急速に減速を行うことができ
る。これにより、車間距離が短い場合の前方車両の急ブ
レーキに対しても、衝突することなく、急減速や急停車
が可能となる。According to the third aspect of the invention, in addition to the effect of the second aspect, when the stop lamp or the hazard lamp of the front vehicle is detected by the front vehicle lamp lighting detection means, it is possible to perform the operation at that time. The deceleration method can be changed according to the following distance. That is, when the inter-vehicle distance is a certain value or more, the throttle is fully closed and the brake is applied to decelerate, and when the inter-vehicle distance is a certain value or less,
The throttle can be fully closed and the brake can be applied, and the shift position can be changed to the low side to rapidly reduce the speed. As a result, rapid deceleration and sudden stop can be performed without collision even when the vehicle in front is suddenly braked when the inter-vehicle distance is short.

【００９６】また請求項４記載の発明によれば、周囲車
両監視手段において、画像計測範囲内の自車両に接近し
てくる全ての物体の距離と相対速度を監視し、この情報
を危険回避手段に与え、車速制御手段の情報とから、自
車のみで制動制御しても接触回避が困難と判断したと
き、ホーンを自動的に鳴らして警告を与えることができ
る。例えば自車両が停止しているにも拘わらず、先行車
両が後退してきた場合や、自車両が前側方の先行車両の
死角に入っており、相手車両がレーン変更を行う場合な
どは、ホーンを鳴らして相手車両に自車両の存在を教
え、衝突を回避することができる。According to the fourth aspect of the invention, the surrounding vehicle monitoring means monitors the distances and relative speeds of all objects approaching the own vehicle within the image measurement range, and uses this information as danger avoidance means. When it is determined from the information of the vehicle speed control means that it is difficult to avoid contact even if only the own vehicle controls the braking, the horn can be automatically sounded to give a warning. For example, when the preceding vehicle has retreated despite the own vehicle being stopped, or when the own vehicle is in the blind spot of the preceding vehicle on the front side and the other vehicle changes lanes, etc. The sound can be heard to inform the other vehicle of the existence of the own vehicle, and a collision can be avoided.

【００９７】また請求項５記載の発明によれば、走行状
況表示手段により自車両を中心として検知された白線を
描いて走行レーンを表示する。そして、各車両との相対
距離及び方向より、周囲車両の位置を確定して走行レー
ン上に車両の絵を貼り付けることができる。これにより
真上から見た図が得られる。こうすると、どの車両に対
して追従制御を行おうとしているのかが一目で分かり、
更に加速しようとしているのか、または減速しようとし
ているのか等の情報をドライバーに知らせることによ
り、違和感を低減することができ、かつ安心感を与える
ことができる。According to the fifth aspect of the present invention, the driving lane is displayed by drawing a white line detected mainly by the own vehicle by the driving condition display means. Then, the position of the surrounding vehicle can be determined based on the relative distance and direction from each vehicle, and the picture of the vehicle can be pasted on the traveling lane. This gives a view from directly above. In this way, you can see at a glance which vehicle you are going to control following.
Further, by notifying the driver of information such as whether the vehicle is about to accelerate or decelerate, it is possible to reduce discomfort and to give a sense of security.

【００９８】また請求項６記載の発明によれば、音声ガ
イド手段において、車速制御を行う情報をドライバーへ
音声にて案内することができる。こうするとエンジン・
コントロール・ユニットが今どのように制御しようとし
ているかの状況がドライバーに分かる。このため、加減
速及び停止や発進に対する違和感を減少させることがで
き、且つ安心感も与えることができる。According to the sixth aspect of the present invention, the information for controlling the vehicle speed can be guided to the driver by voice in the voice guide means. This way, the engine
The driver knows how the control unit is about to control now. For this reason, it is possible to reduce a sense of discomfort due to acceleration, deceleration, stopping, and starting, and to provide a sense of security.

【００９９】また請求項７記載の発明によれば、カメラ
不具合検知手段において、光学系の表面の汚れ又は傷の
有無を検出することができる。この場合の画像データを
用いて先行車両等の測距を行ったデータは信頼性が低く
なるため、解除手段により車速制御を自動的に解除する
ことができる。これにより撮像手段の不具合による事故
を防止することができる。According to the seventh aspect of the present invention, the presence or absence of dirt or scratches on the surface of the optical system can be detected by the camera malfunction detecting means. Data obtained by measuring the distance of a preceding vehicle or the like using the image data in this case has low reliability, and therefore the vehicle speed control can be automatically released by the release unit. This can prevent an accident due to a malfunction of the imaging unit.

【０１００】また請求項８記載の発明によれば、請求項
７記載の発明の効果に加えて、不具合表示手段は撮像手
段の汚れ又は傷があることをドライバーに知らせること
ができる。According to the invention of claim 8, in addition to the effect of the invention of claim 7, the defect display means can notify the driver that the imaging means is dirty or flawed.

【０１０１】また請求項９記載の発明によれば、請求項
８記載の発明の効果に加えて、カメラ不具合検知手段に
より撮像手段の汚れが検知された場合、カメラ汚れ除去
手段を用いて撮像手段の汚れを除去することができる。
従って泥や雪などが存在しても、車間距離制御を続行す
ることができる。According to the ninth aspect of the present invention, in addition to the effect of the eighth aspect of the present invention, when the dirt on the imaging means is detected by the camera malfunction detecting means, the imaging means is removed by using the camera dirt removing means. Can be removed.
Therefore, even if there is mud or snow, the inter-vehicle distance control can be continued.

【０１０２】また請求項１０記載の発明によれば、カー
ブ路等で先行車両の計測が不可能となった場合、先行車
両情報修正手段により、最後に計測された相対速度が減
速方向の場合は先行車両との相対距離を小さめに、且つ
相対速度の絶対値を大きく設定し直し、最後に計測され
た相対速度が加速方向の場合は相対距離及び相対速度と
も前回値に設定することができる。こうすると、先行車
両がカーブ路で急ブレーキをかけても、衝突を回避する
ことができる。According to the tenth aspect of the present invention, when the preceding vehicle cannot be measured on a curved road or the like, if the relative speed measured last by the preceding vehicle information correcting means is in the deceleration direction, If the relative distance to the preceding vehicle is made smaller and the absolute value of the relative speed is set larger, the relative distance and the relative speed can be set to the previous values when the last measured relative speed is in the acceleration direction. In this way, a collision can be avoided even if the preceding vehicle suddenly brakes on a curved road.

【０１０３】また請求項１１記載の発明によれば、先行
車両選定手段で選定された車両との距離及び相対速度よ
り、急ブレーキを掛ける必要が生じた場合、早めにスト
ップランプを点灯、点滅させることができる。こうする
と、自車両の急ブレーキによる後続車両からの追突事故
を防止することができる。According to the eleventh aspect of the present invention, when it is necessary to apply an abrupt brake based on the distance and the relative speed with respect to the vehicle selected by the preceding vehicle selecting means, the stop lamp is turned on and flashed earlier. be able to. In this way, it is possible to prevent a rear-end collision from a following vehicle due to sudden braking of the own vehicle.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の形態１による車間距離制御装置
の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】実施の形態１の車間距離制御装置において、車
間距離検出原理を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an inter-vehicle distance detection principle in the inter-vehicle distance control device according to the first embodiment;

【図３】実施の形態１の車間距離制御装置において、ス
テレオ測距原理を示す光学系の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an optical system illustrating a principle of stereo ranging in the following distance control apparatus according to the first embodiment;

【図４】実施の形態１の車間距離制御装置において、白
線検知方法を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a white line detection method in the following distance control apparatus according to the first embodiment.

【図５】実施の形態１の車間距離制御装置において、自
車両挙動予測方法を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a method of estimating the behavior of the host vehicle in the following distance control apparatus according to the first embodiment.

【図６】実施の形態１の車間距離制御装置において、バ
ンク走行時の先行車両選定方法を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a method of selecting a preceding vehicle when traveling in a bank in the following distance control apparatus according to the first embodiment.

【図７】本発明の実施の形態２による車間距離制御装置
の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to a second embodiment of the present invention.

【図８】実施の形態２の車間距離制御装置において、割
り込み車両判定方法を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an interrupted vehicle determination method in the following distance control apparatus according to the second embodiment.

【図９】実施の形態２の車間距離制御装置において、割
り込み車両の予測と車間距離の算出方法を示すフローチ
ャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating a method of predicting an interrupted vehicle and calculating a distance between vehicles in the following distance control apparatus of the second embodiment.

【図１０】本発明の実施の形態３による車間距離制御装
置の構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to a third embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の実施の形態４による車両走行状況表
示装置の構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram of a vehicle traveling state display device according to a fourth embodiment of the present invention.

【図１２】実施の形態４の車両走行状況表示装置におい
て、表示画面の一例を示す説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of a display screen in the vehicle traveling state display device according to the fourth embodiment.

【図１３】本発明の実施の形態５による車間距離制御装
置の構成図である。FIG. 13 is a configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to a fifth embodiment of the present invention.

【図１４】本発明の実施の形態６による車速制御解除装
置の構成図である。FIG. 14 is a configuration diagram of a vehicle speed control release device according to a sixth embodiment of the present invention.

【図１５】本発明の実施の形態７による車間距離制御装
置の構成図である。FIG. 15 is a configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to a seventh embodiment of the present invention.

【図１６】本発明の実施の形態８による車両急制動警報
装置の構成図である。FIG. 16 is a configuration diagram of a vehicle sudden braking warning device according to an eighth embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 第１の撮像装置 ２ 第２の撮像装置 ３ 障害物検出手段 ４ 白線検知手段 ５ 車速センサ ６ ハンドル舵角センサ ７ ヨーレートセンサ ８ 路面摩擦係数検出手段 ９ 車両挙動推定手段 １０ 進行方向障害物判定手段 １１ 目標車間距離算出手段 １２ 車速制御手段 １３ スロットルアクチュエータ １４ ブレーキアクチュエータ ７１ 割込車両判定手段 １０１ 周囲車両監視手段 １０２ 危険回避手段 １１１ 走行状況表示手段 １３１ 先行車両選定手段 １３２ 音声ガイド手段 １４１ カメラ不具合検知手段 １４２ 解除手段 １５１ 先行車両情報修正手段 １６１ 急制動警告手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 1st imaging device 2 2nd imaging device 3 obstacle detection means 4 white line detection means 5 vehicle speed sensor 6 steering angle sensor 7 yaw rate sensor 8 road surface friction coefficient detection means 9 vehicle behavior estimation means 10 traveling direction obstacle determination means DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Target inter-vehicle distance calculation means 12 Vehicle speed control means 13 Throttle actuator 14 Brake actuator 71 Interrupted vehicle determination means 101 Peripheral vehicle monitoring means 102 Danger avoidance means 111 Running status display means 131 Leading vehicle selection means 132 Voice guide means 141 Camera failure detection means 142 release means 151 preceding vehicle information correction means 161 sudden braking warning means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ ５Ｂ０５７ 7/00 Ｅ ５Ｈ１８０ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ ５Ｌ０９６ 15/70 ３３０Ｇ ９Ａ００１ Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA09 AA14 BB05 BB15 BB27 CC11 CC40 DD08 DD13 FF01 FF05 FF09 FF64 FF65 JJ03 JJ05 JJ26 MM02 MM06 QQ25 QQ32 QQ36 SS09 SS15 UU05 2F112 AC06 BA00 BA15 BA18 CA05 FA03 FA36 FA45 GA10 3D041 AA41 AA79 AB01 AC26 AD00 AD46 AD47 AD51 AE04 AE41 3D044 AA11 AA25 AA35 AA45 AB01 AC26 AC31 AC33 AC55 AC56 AC59 AD04 AD21 3G093 BA23 BA24 CB07 CB10 CB12 CB14 DB00 DB05 DB16 DB18 EA09 EB04 EC01 5B057 AA16 DA07 DA15 DB03 DC02 DC13 DC22 5H180 AA01 CC02 CC04 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL09 LL15 5L096 BA04 CA05 FA03 FA14 FA24 FA66 FA67 GA17 9A001 FZ07 HH20 HH34 JJ77 KK32 KK37 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI Theme coat ゛ (Reference) G06T 1/00 G08G 1/16 C 5B057 7/00 E 5H180 G08G 1/16 G06F 15/62 380 5L096 15 / 70 330G 9A001 F-term (reference) 2F065 AA04 AA09 AA14 BB05 BB15 BB27 CC11 CC40 DD08 DD13 FF01 FF05 FF09 FF64 FF65 JJ03 JJ05 JJ26 MM02 MM06 QQ25 QQ32 QQ36 SS09 SS15 UU00 BA10 AFA1BA04 FA05 A04 BA06 AD00 AD46 AD47 AD51 AE04 AE41 3D044 AA11 AA25 AA35 AA45 AB01 AC26 AC31 AC33 AC55 AC56 AC59 AD04 AD21 3G093 BA23 BA24 CB07 CB10 CB12 CB14 DB00 DB05 DB16 DB18 EA09 EB04 EC01 5B057 AA16 DA02 DC03 DB03 DC03 DC02 LL08 LL09 LL15 5L096 BA04 CA05 FA03 FA14 FA24 FA66 FA67 GA17 9A001 FZ07 HH2 0 HH34 JJ77 KK32 KK37

Claims (11)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 画像情報を用い、プログラムされたコン
ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、 自車速を検出する車速センサと、 ハンドル舵角を検出するハンドル舵角センサと、 自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、 走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手
段と、 前記車速センサで得られた車速、前記ハンドル舵角セン
サで得られたハンドル舵角、前記ヨーレートセンサで得
られたヨーレート、前記路面摩擦係数検出手段で得られ
た路面摩擦係数より、自車両の運動方向を予測推定する
車両挙動推定手段と、 前記障害物検出手段、前記白線検知手段、及び前記車両
挙動推定手段の各出力値より、自車両の進行方向にある
障害物を特定する進行方向障害物判定手段と、 前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係数、前
記車速センサで得られた自車速より、自車両の進行方向
上にある前記障害物との間に保持すべき安全な車間距離
を算出する目標車間距離算出手段と、 前記進行方向障害物判定手段で判定された障害物に対す
る距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段で得ら
れた目標車間距離とから、自車両の車速を制御する車速
制御手段と、を具備することを特徴とする車間距離制御
装置。An inter-vehicle distance control device for controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of an own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information, wherein an image of an area in front of and a front side of the own vehicle is taken. A first imaging unit to be mounted, a second imaging unit attached to a position different from the first imaging unit, and imaging the front and the front side of the vehicle, and an image captured by the first and second imaging units. Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on the image data; and self-traveling based on image data captured by the first and second imaging means. A white line detecting means for detecting a white line for recognizing a lane, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, a steering angle sensor for detecting a steering angle of the steering wheel, a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle, Road surface friction coefficient detecting means for detecting a road surface friction coefficient of the road surface, a vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor, a steering wheel angle obtained by the steering wheel angle sensor, a yaw rate obtained by the yaw rate sensor, and the road surface friction coefficient Vehicle behavior estimating means for predicting and estimating the direction of movement of the vehicle based on the road surface friction coefficient obtained by the detecting means; and autonomous calculation based on output values of the obstacle detecting means, the white line detecting means, and the vehicle behavior estimating means. A traveling direction obstacle determining means for identifying an obstacle in the traveling direction of the vehicle; a road surface friction coefficient obtained by the road surface friction coefficient detecting means; Target inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance to be held between the obstacle and the distance and relative to the obstacle determined by the traveling direction obstacle determining means And a target inter-vehicle distance obtained in degrees and the target inter-vehicle distance calculating means, the inter-vehicle distance control apparatus characterized by comprising a vehicle speed control means, the controlling the speed of the vehicle. 【請求項２】 画像情報を用い、プログラムされたコン
ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、 前記障害物検出手段で検出された隣接レーンに存在する
障害物の速度ベクトルを用い、前記障害物が自走行レー
ンに割り込む車両であるかどうかを判断する割込車両判
定手段と、 自車速を検出する車速センサと、 走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手
段と、 前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係数、及
び前記車速センサで得られた自車速より、前記割り込み
車両との間に保持すべき安全な車間距離を算出する目標
車間距離算出手段と、 前記割込車両判定手段で割り込み車両と判定された車両
に対する距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段
で算出された目標車間距離とから、自車両の車速を制御
する車速制御手段と、を具備することを特徴とする車間
距離制御装置。2. An inter-vehicle distance control device for controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of the host vehicle and the host vehicle by using a programmed computer by using image information, wherein an image of the front and front sides of the host vehicle is taken. A first imaging unit to be mounted, a second imaging unit attached to a position different from the first imaging unit, and imaging the front and the front side of the vehicle, and an image captured by the first and second imaging units. Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on the image data; and self-traveling based on image data captured by the first and second imaging means. A white line detecting means for detecting a white line for recognizing a lane, and a speed vector of an obstacle present in an adjacent lane detected by the obstacle detecting means. A vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, a road surface friction coefficient detection unit that detects a road surface friction coefficient of a running road surface, a road surface friction coefficient obtained by the road surface friction coefficient detection unit, And target inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance to be maintained between the vehicle and the interrupted vehicle from the own vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor; and a vehicle determined as the interrupted vehicle by the interrupting vehicle determining means. An inter-vehicle distance control device, comprising: vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the host vehicle based on the distance and relative speed to the vehicle and the target inter-vehicle distance calculated by the target inter-vehicle distance calculation means. 【請求項３】 前方を走行している車両のストップラン
プの点灯又はハザードランプの点灯を検知する前方車両
ランプ点灯検出手段を更に設け、 前記車速制御手段は、前方車両ランプ点灯検出手段によ
り前方車両のストップランプ又はハザードランプの点灯
を検出したとき、検出時の車間距離に応じて減速方法を
変える指示を出すことを特徴とする請求項１又は２記載
の車間距離制御装置。3. A front vehicle lamp lighting detecting means for detecting whether a stop lamp or a hazard lamp of a vehicle running ahead is turned on, wherein the vehicle speed control means is provided by the front vehicle lamp lighting detecting means. 3. The inter-vehicle distance control device according to claim 1, wherein when the lighting of the stop lamp or the hazard lamp is detected, an instruction to change the deceleration method is issued in accordance with the inter-vehicle distance at the time of detection. 【請求項４】 画像情報を用い、プログラムされたコン
ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、 自車速を検出する車速センサと、 ハンドル舵角を検出するハンドル舵角センサと、 自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、 走行路面の路面摩擦係数を検出する路面摩擦係数検出手
段と、 前記車速センサで得られた車速、前記ハンドル舵角セン
サで得られたハンドル舵角、前記ヨーレートセンサで得
られたヨーレート、前記路面摩擦係数検出手段で得られ
た路面摩擦係数より、自車両の運動方向を予測推定する
車両挙動推定手段と、 前記障害物検出手段、前記白線検知手段、及び前記車両
挙動推定手段の各出力値より、自車両の進行方向にある
障害物を特定する進行方向障害物判定手段と、 前記路面摩擦係数検出手段で得られた路面摩擦係数、前
記車速センサで得られた自車速より、自車両の進行方向
上にある前記障害物との間に保持すべき安全な車間距離
を算出する目標車間距離算出手段と、 前記進行方向障害物判定手段で判定された障害物に対す
る距離及び相対速度と前記目標車間距離算出手段で得ら
れた目標車間距離とから、自車両の車速を制御する車速
制御手段と、 前記障害物検出手段の出力より自車両の前方及び前側方
全ての車両挙動を監視する周囲車両監視手段と、 前記周囲車両監視手段により自車進行方向上に接近する
車両を検出し、自車両のみの制動制御では接触の可能性
が有ると判断した場合は、ホーンを鳴らして相手車両に
自車両の存在を知らせる危険回避手段と、を具備するこ
とを特徴とする車間距離制御装置。4. An inter-vehicle distance control device for controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of the own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information, wherein an image of the front and front sides of the own vehicle is taken. A first imaging unit to be mounted, a second imaging unit attached to a position different from the first imaging unit, and imaging the front and the front side of the vehicle, and an image captured by the first and second imaging units. Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on the image data; and self-traveling based on image data captured by the first and second imaging means. A white line detecting means for detecting a white line for recognizing a lane, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, a steering angle sensor for detecting a steering angle of the steering wheel, a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle, Road surface friction coefficient detecting means for detecting a road surface friction coefficient of the road surface, a vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor, a steering wheel angle obtained by the steering wheel angle sensor, a yaw rate obtained by the yaw rate sensor, and the road surface friction coefficient Vehicle behavior estimating means for predicting and estimating the direction of movement of the vehicle based on the road surface friction coefficient obtained by the detecting means; and autonomous calculation based on output values of the obstacle detecting means, the white line detecting means, and the vehicle behavior estimating means. A traveling direction obstacle determining means for identifying an obstacle in the traveling direction of the vehicle; a road surface friction coefficient obtained by the road surface friction coefficient detecting means; Target inter-vehicle distance calculating means for calculating a safe inter-vehicle distance to be held between the obstacle and the distance and relative to the obstacle determined by the traveling direction obstacle determining means Vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the own vehicle from the degree and the target inter-vehicle distance obtained by the target inter-vehicle distance calculation means, and the vehicle behavior of all of the front and front sides of the own vehicle from the output of the obstacle detection means. Surrounding vehicle monitoring means for monitoring, detecting a vehicle approaching in the traveling direction of the own vehicle by the surrounding vehicle monitoring means, if it is determined that there is a possibility of contact in the braking control of only the own vehicle, sound the horn Danger avoidance means for notifying the other vehicle of the presence of the own vehicle. 【請求項５】 画像情報を用い、プログラムされたコン
ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
との距離を制御するため、車両の位置関係を表示する車
両走行状況表示装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、 前記障害物検出手段により検出された周囲走行車両との
相対位置情報と前記白線検知手段で検知された走行レー
ン情報より、車両関係を真上から見た図で表示し、現在
追従している先行車両を他車両と区別して表示する走行
状況表示手段と、を具備することを特徴とする車両走行
状況表示装置。5. A vehicle running status display device for displaying a positional relationship of vehicles in order to control a distance between an obstacle in the traveling direction of the vehicle and the vehicle by a programmed computer using image information. A first imaging unit for imaging the front and front sides of the own vehicle; a second imaging unit attached to a position different from the first imaging unit and imaging the front and front sides of the own vehicle; Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on image data captured by the first and second imaging means; Based on the captured image data, a white line detecting means for detecting a white line for recognizing the own traveling lane, relative position information with respect to a surrounding traveling vehicle detected by the obstacle detecting means and detected by the white line detecting means. Was A driving condition display means for displaying the vehicle relationship in a diagram viewed from directly above from the line lane information, and displaying the preceding vehicle that is currently following the vehicle differently from other vehicles. Display device. 【請求項６】 画像情報を用い、プログラムされたコン
ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、 前記障害物検出手段で検出された周囲車両情報と前記白
線検知手段により検知された走行レーンとより、追従す
べき先行車両を選定する先行車両選定手段と、 自車速を検出する車速センサと、 前記車速センサで得られた自車速より、前記先行車両選
定手段で選定された先行車両との間に保持すべき安全な
車間距離を算出する目標車間距離算出手段と、 前記先行車両選定手段で選定された先行車両との距離及
び相対速度と前記目標車間距離算出手段で算出された目
標車間距離とから自車両の車速を制御する車速制御手段
と、 前記先行車両に対する自車両の車速制御の内容を音声に
てドライバーへ知らせる音声ガイド手段と、を具備する
ことを特徴とする車間距離制御装置。6. An inter-vehicle distance control device for controlling a distance between an obstacle in the traveling direction of an own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information, wherein an image of a front and a side of the own vehicle is taken. A first imaging unit to be mounted, a second imaging unit attached to a position different from the first imaging unit, and imaging the front and the front side of the vehicle, and an image captured by the first and second imaging units. Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on the image data; and self-traveling based on image data captured by the first and second imaging means. A white line detecting means for detecting a white line for recognizing a lane; a preceding vehicle for selecting a preceding vehicle to be followed based on surrounding vehicle information detected by the obstacle detecting means and a traveling lane detected by the white line detecting means. Both selection means, a vehicle speed sensor for detecting the own vehicle speed, and a safe inter-vehicle distance to be maintained between the preceding vehicle selected by the preceding vehicle selection means is calculated from the own vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor. Target inter-vehicle distance calculation means, and vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the own vehicle from the distance and relative speed to the preceding vehicle selected by the preceding vehicle selection means and the target inter-vehicle distance calculated by the target inter-vehicle distance calculation means And a voice guide unit for notifying a driver of the content of the vehicle speed control of the own vehicle with respect to the preceding vehicle by voice. 【請求項７】 画像情報を用い、プログラムされたコン
ピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車両
との距離を制御する車速制御装置に対する車速制御解除
装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で得られた左右画像の比較
により、前記第１又は第２の撮像手段の光学系の汚れ又
は傷を検出するカメラ不具合検知手段と、 前記カメラ不具合検知手段で画像データの信頼性が低い
と判断された場合、車速制御を解除する制御信号を出力
する解除手段と、を具備することを特徴とする車速制御
解除装置。7. A vehicle speed control canceling device for a vehicle speed control device that controls a distance between an obstacle in the traveling direction of the own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information. A first imaging unit for imaging the front side, a second imaging unit attached to a position different from the first imaging unit, and imaging the front and the front side of the vehicle, the first and second imagings Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on image data captured by the means; and image data captured by the first and second imaging means. An optical system of the first or second imaging unit by comparing a white line detection unit for detecting a white line for recognizing the own traveling lane with the left and right images obtained by the first and second imaging units; Dirt or scratches A vehicle malfunction detecting unit that outputs a control signal for canceling vehicle speed control when the reliability of the image data is determined to be low by the camera malfunction detecting unit. Control release device. 【請求項８】 前記カメラ不具合検知手段により前記第
１又は第２の撮像手段の光学系の汚れ又は傷が検出され
たことをドライバーに知らせる不具合表示手段を更に設
けたことを特徴とする請求項７記載の車速制御解除装
置。8. A malfunction display means for notifying a driver that the camera malfunction detection means has detected dirt or scratches on the optical system of the first or second imaging means. The vehicle speed control release device according to claim 7. 【請求項９】 前記カメラ不具合検知手段により前記第
１又は第２の撮像手段の光学系の汚れが検知された場
合、洗浄液を噴射してワイパーにより汚れを除去するカ
メラ汚れ除去手段を更に設けたことを特徴とする請求項
７又は８記載の車速制御解除装置。9. A camera dirt removing means for jetting a cleaning liquid and removing dirt with a wiper when the camera defect detecting means detects dirt on the optical system of the first or second imaging means. The vehicle speed control release device according to claim 7 or 8, wherein: 【請求項１０】 画像情報を用い、プログラムされたコ
ンピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車
両との距離を制御する車間距離制御装置であって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、 前記障害物検出手段で検出された周囲車両情報と前記白
線検知手段により検知された走行レーンとより、追従す
べき先行車両を選定する先行車両選定手段と、 自車速を検出する車速センサと、 前記車速センサで得られた自車速より、前記先行車両選
定手段で選定された先行車両との間に保持すべき安全な
車間距離を算出する目標車間距離算出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段による先行車両の撮像が不
可能となったとき、前記障害物検出手段で最後に計測さ
れた相対速度が減速方向の場合は、前記先行車両との相
対距離を小さめに、且つ相対速度の絶対値を大きく設定
し直し、最後に計測された相対速度が加速方向の場合
は、相対距離及び相対速度とも前回値に保持する先行車
両情報修正手段と、 前記先行車両情報修正手段で選定された相対距離及び相
対速度と前記目標車間距離算出手段で算出された目標車
間距離とから、自車両の車速を制御する車速制御手段
と、を具備することを特徴とする車間距離制御装置。10. An inter-vehicle distance control device for controlling a distance between an obstacle in the traveling direction of a host vehicle and a host vehicle by using a programmed computer by using image information, and capturing an image of a front side and a front side of the host vehicle. A first imaging unit to be mounted, a second imaging unit attached to a position different from the first imaging unit, and imaging the front and the front side of the vehicle, and an image captured by the first and second imaging units. Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on the image data; and self-traveling based on image data captured by the first and second imaging means. A white line detecting means for detecting a white line for recognizing a lane; a destination vehicle for selecting a preceding vehicle to be followed based on surrounding vehicle information detected by the obstacle detecting means and a traveling lane detected by the white line detecting means. Vehicle selection means, a vehicle speed sensor for detecting the own vehicle speed, and a safe inter-vehicle distance to be maintained between the preceding vehicle selected by the preceding vehicle selection means is calculated from the own vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor. A target inter-vehicle distance calculating unit, and when the first and second imaging units cannot image the preceding vehicle, when the relative speed last measured by the obstacle detection unit is in the deceleration direction, If the relative distance to the preceding vehicle is made smaller and the absolute value of the relative speed is set to a larger value, and the last measured relative speed is in the acceleration direction, both the relative distance and the relative speed are kept at the previous values. Correction means, and vehicle speed control means for controlling the vehicle speed of the own vehicle from the relative distance and relative speed selected by the preceding vehicle information correction means and the target inter-vehicle distance calculated by the target inter-vehicle distance calculation means. Vehicle distance control apparatus according to claim Rukoto. 【請求項１１】 画像情報を用い、プログラムされたコ
ンピュータによって自車進行方向上にある障害物と自車
両との距離を制御する際に用いる車両急制動警告装置で
あって、 自車両の前方及び前側方を撮像する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段と異なる位置に取り付けられ、自車
両の前方及び前側方を撮像する第２の撮像手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、前方及び前側方に存在する障害物に対する距離と相
対速度とを検出する障害物検出手段と、 前記第１及び第２の撮像手段で撮像した画像データを基
に、自走行レーンを認識するための白線を検知する白線
検知手段と、 前記障害物検出手段で検出された周囲車両情報と前記白
線検知手段により検知された走行レーンとより、追従す
べき先行車両を選定する先行車両選定手段と、 前記先行車両選定手段で選定された先行車両との距離及
び相対速度より急ブレーキを掛ける必要が生じた場合、
早めにストップランプを点灯又は点滅させることにより
後続車に警告する車両急制動警告手段と、を具備するこ
とを特徴とする車両急制動警告装置。11. A vehicle sudden braking warning device used when controlling the distance between an obstacle in the traveling direction of the own vehicle and the own vehicle by using a programmed computer by using image information, comprising: A first imaging unit for imaging the front side, a second imaging unit attached to a position different from the first imaging unit, and imaging the front and the front side of the vehicle, the first and second imagings Obstacle detection means for detecting a distance and a relative speed to an obstacle existing in front and on the front side based on image data captured by the means; and image data captured by the first and second imaging means. A white line detecting means for detecting a white line for recognizing the own traveling lane; a preceding vehicle to be followed based on surrounding vehicle information detected by the obstacle detecting means and the traveling lane detected by the white line detecting means. If the preceding vehicle selecting means for selecting, is necessary to apply a sudden braking than the distance and the relative speed between the preceding vehicle which has been selected by said preceding vehicle selecting means occurs,
A vehicle sudden braking warning device, comprising: vehicle sudden braking warning means for warning a following vehicle by turning on or blinking a stop lamp early.
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