JP2001170770A - 自動溶接装置および溶接技能訓練装置 - Google Patents
自動溶接装置および溶接技能訓練装置Info
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接品質の良否を判定し、図形的に表示する
手法、及びその手法を内部に組み込んだ全自動溶接装置
を提供する。 【解決手段】 演算結果記録状況判定手段により過去に
演算記録有りと判定された場合は、被溶接物の継手部に
おける温度分布演算結果記録を溶込み表示手段２３で表
示し、ビード表面形状演算結果記録をビード表面形状表
示手段２５で表示することにより、温度分布演算時間手
段による演算に要する時間と、ビード表面形状演算手段
２５による演算に要する時間を省略する演算時間省略手
段とを内蔵した自動溶接装置。
手法、及びその手法を内部に組み込んだ全自動溶接装置
を提供する。 【解決手段】 演算結果記録状況判定手段により過去に
演算記録有りと判定された場合は、被溶接物の継手部に
おける温度分布演算結果記録を溶込み表示手段２３で表
示し、ビード表面形状演算結果記録をビード表面形状表
示手段２５で表示することにより、温度分布演算時間手
段による演算に要する時間と、ビード表面形状演算手段
２５による演算に要する時間を省略する演算時間省略手
段とを内蔵した自動溶接装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータを
具備した、溶接アークを用いて金属を溶融接合し、溶融
接合部の品質監視機構を持つ全自動溶接装置及び、溶接
作業条件を提示し、前記溶接作業条件に基づく溶接接合
部断面演算結果及び溶接接合部表面演算結果を表示でき
る溶接技能訓練装置に関する。
具備した、溶接アークを用いて金属を溶融接合し、溶融
接合部の品質監視機構を持つ全自動溶接装置及び、溶接
作業条件を提示し、前記溶接作業条件に基づく溶接接合
部断面演算結果及び溶接接合部表面演算結果を表示でき
る溶接技能訓練装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、溶接接合部の出来上がり外観評価
法は、評価実行の時間観点から３つの種類、つまり、溶
接施工前評価、施工中評価、施工後評価に分類でき、評
価の際は被溶接物の実物を用いる施工中評価、施工後評
価がほとんどであった。また、施工前評価としては、複
数の溶接のパラメータを記憶し、複数の条件生成ルール
に従って他の溶接パラメータを逐次決定していき、これ
を繰り返すことによって溶接時の溶接条件を決定してい
た特公平７−４７２０９号公報に記載されていた方法
や、設定条件に対応した溶接条件のみをデータベースに
記録し、入力した設定条件に合致した溶接条件をデータ
ベースの中から探し、データベースに溶接条件がない場
合はニューラルネットワークで構成した溶接条件データ
推測部を用いて、溶接条件を推測し、溶接条件が良好な
場合にはその時の溶接条件全てをデータベースに登録す
る特開平５−５７４３６号公報に記載された方法があ
る。
法は、評価実行の時間観点から３つの種類、つまり、溶
接施工前評価、施工中評価、施工後評価に分類でき、評
価の際は被溶接物の実物を用いる施工中評価、施工後評
価がほとんどであった。また、施工前評価としては、複
数の溶接のパラメータを記憶し、複数の条件生成ルール
に従って他の溶接パラメータを逐次決定していき、これ
を繰り返すことによって溶接時の溶接条件を決定してい
た特公平７−４７２０９号公報に記載されていた方法
や、設定条件に対応した溶接条件のみをデータベースに
記録し、入力した設定条件に合致した溶接条件をデータ
ベースの中から探し、データベースに溶接条件がない場
合はニューラルネットワークで構成した溶接条件データ
推測部を用いて、溶接条件を推測し、溶接条件が良好な
場合にはその時の溶接条件全てをデータベースに登録す
る特開平５−５７４３６号公報に記載された方法があ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術に
よる溶接接合部の出来上がり外観評価法は、被溶接物に
溶接施工中、あるいは、施工後評価するために部材発生
が生じ、更に、作業工程上、相当技量を持つ溶接作業技
術者が必要とされるため、溶接部外観品質を随時評価す
ることができない問題があった。また、施工前評価につ
いても、推奨する溶接条件を提示しても、溶接結果が図
形的にあらわすことができないという問題点があった。
そこで、本発明の第１の課題は溶接施工前に溶接条件、
材料パラメータを指定することによつて、溶接品質の良
否を判定し、図形的に表示する手法、及び、その手法を
内部に組み込んだ全自動溶接装置により前記問題を解決
することを目的とする。
よる溶接接合部の出来上がり外観評価法は、被溶接物に
溶接施工中、あるいは、施工後評価するために部材発生
が生じ、更に、作業工程上、相当技量を持つ溶接作業技
術者が必要とされるため、溶接部外観品質を随時評価す
ることができない問題があった。また、施工前評価につ
いても、推奨する溶接条件を提示しても、溶接結果が図
形的にあらわすことができないという問題点があった。
そこで、本発明の第１の課題は溶接施工前に溶接条件、
材料パラメータを指定することによつて、溶接品質の良
否を判定し、図形的に表示する手法、及び、その手法を
内部に組み込んだ全自動溶接装置により前記問題を解決
することを目的とする。
【０００４】また、アーク溶接作業技能の習得法は、熟
練溶接作業者から技能伝授の方法が取られ、実地で訓練
されることがほとんどであった。ところが、従来のアー
ク溶接作業技能の習得法では、昨今の熟練溶接作業者の
減少が新たに溶接技能を修得しようとする初級溶接作業
者への技能伝授を困難にしている問題点を持つ。そこ
で、本発明の第２の解決課題は、初級溶接作業者が、溶
接条件の変化に伴う溶接接合部予測断面形状を何回でも
確認でき、熟練溶接作業者からの技能伝授と同等の教育
を実現できる方法を内部に組み込んだ溶接技能訓練装置
により前記問題点を解決することを目的とする。
練溶接作業者から技能伝授の方法が取られ、実地で訓練
されることがほとんどであった。ところが、従来のアー
ク溶接作業技能の習得法では、昨今の熟練溶接作業者の
減少が新たに溶接技能を修得しようとする初級溶接作業
者への技能伝授を困難にしている問題点を持つ。そこ
で、本発明の第２の解決課題は、初級溶接作業者が、溶
接条件の変化に伴う溶接接合部予測断面形状を何回でも
確認でき、熟練溶接作業者からの技能伝授と同等の教育
を実現できる方法を内部に組み込んだ溶接技能訓練装置
により前記問題点を解決することを目的とする。
【０００５】
【発明が解決するための手段】上記第１の課題を解決す
るために、本発明はの自動溶接装置は、被溶接物の板厚
と、外形寸法と、継手形状を含む被溶接物の情報を設定
し、その情報に適した溶接電流、溶接電圧、溶接速度を
含む溶接条件を演算する最適溶接条件演算手段を有する
自動溶接装置において、前記被溶接物の情報と前記溶接
条件から、被溶接物の継手部における温度分布を演算す
る温度分布演算手段と、少なくとも、前記被溶接物の情
報と、前記溶接条件と、前記温度分布演算手段によって
演算した温度分布演算結果とを記録する温度分布演算結
果記録手段と、前記温度分布演算結果をもとに、少なく
とも溶込み幅、溶込み深さ、溶込み形状を表示する溶込
み表示手段と、少なくとも、前記温度分布演算結果記録
手段に記録された被溶接物の情報と、溶接条件と、温度
分布演算結果とから、溶融金属ビード表面形状を演算す
るビード表面形状演算手段と、前記ビード表面形状演算
手段によって演算した溶融金属ビード表面形状演算結果
を記録するビード表面形状演算結果記録手段と、前記ビ
ード表面形状演算手段によって演算した表面形状演算結
果を少なくとも、溶接接合部の横断面、縦断面、全体図
で表示するビード表面形状演算結果表示手段と、ビード
表面形状表示において、ビード形状観察位置を任意位置
からの視点で設定できる、ビード形状観察位置設定手段
と、前記ビード形状観察位置設定手段によって設定され
た位置から、少なくとも溶接接合部の全体図を表示する
任意位置ビード形状表示手段と、前記温度分布演算結果
記録手段における被溶接物の継手部における温度分布か
ら、被溶接物の継手部の品質合否判定する、継手部品質
合否判定手段と、前記継手部品質合否判定手段におい
て、継手部品質合否判定の合格時に、前記温度分布演算
結果記録手段に記録された溶接条件で自動的に被溶接物
に溶接を開始する溶接開始手段と、前記継手部品質合否
判定手段において、継手部品質合否判定の不合格時に少
なくとも溶接電流、溶接電圧、溶接速度である溶接条件
を合格基準に補正する溶接条件補正手段と、前記被溶接
物の情報を設定時以前に、同様の被溶接物の情報と、温
度分布演算結果記録と、ビード表面形状演算結果記録の
存在の有無を判定する演算結果記録状況判定手段と、前
記演算結果記録状況判定手段により過去に演算記録有り
と判定された場合は、被溶接物の継手部における温度分
布演算結果記録を前記溶込み表示手段で表示し、ビード
表面形状演算結果記録を前記ビード表面形状表示手段で
表示することにより、前記温度分布演算時間手段による
演算に要する時間と、前記ビード表面形状演算手段によ
る演算に要する時間を省略する演算時間省略手段とを内
蔵したものである。
るために、本発明はの自動溶接装置は、被溶接物の板厚
と、外形寸法と、継手形状を含む被溶接物の情報を設定
し、その情報に適した溶接電流、溶接電圧、溶接速度を
含む溶接条件を演算する最適溶接条件演算手段を有する
自動溶接装置において、前記被溶接物の情報と前記溶接
条件から、被溶接物の継手部における温度分布を演算す
る温度分布演算手段と、少なくとも、前記被溶接物の情
報と、前記溶接条件と、前記温度分布演算手段によって
演算した温度分布演算結果とを記録する温度分布演算結
果記録手段と、前記温度分布演算結果をもとに、少なく
とも溶込み幅、溶込み深さ、溶込み形状を表示する溶込
み表示手段と、少なくとも、前記温度分布演算結果記録
手段に記録された被溶接物の情報と、溶接条件と、温度
分布演算結果とから、溶融金属ビード表面形状を演算す
るビード表面形状演算手段と、前記ビード表面形状演算
手段によって演算した溶融金属ビード表面形状演算結果
を記録するビード表面形状演算結果記録手段と、前記ビ
ード表面形状演算手段によって演算した表面形状演算結
果を少なくとも、溶接接合部の横断面、縦断面、全体図
で表示するビード表面形状演算結果表示手段と、ビード
表面形状表示において、ビード形状観察位置を任意位置
からの視点で設定できる、ビード形状観察位置設定手段
と、前記ビード形状観察位置設定手段によって設定され
た位置から、少なくとも溶接接合部の全体図を表示する
任意位置ビード形状表示手段と、前記温度分布演算結果
記録手段における被溶接物の継手部における温度分布か
ら、被溶接物の継手部の品質合否判定する、継手部品質
合否判定手段と、前記継手部品質合否判定手段におい
て、継手部品質合否判定の合格時に、前記温度分布演算
結果記録手段に記録された溶接条件で自動的に被溶接物
に溶接を開始する溶接開始手段と、前記継手部品質合否
判定手段において、継手部品質合否判定の不合格時に少
なくとも溶接電流、溶接電圧、溶接速度である溶接条件
を合格基準に補正する溶接条件補正手段と、前記被溶接
物の情報を設定時以前に、同様の被溶接物の情報と、温
度分布演算結果記録と、ビード表面形状演算結果記録の
存在の有無を判定する演算結果記録状況判定手段と、前
記演算結果記録状況判定手段により過去に演算記録有り
と判定された場合は、被溶接物の継手部における温度分
布演算結果記録を前記溶込み表示手段で表示し、ビード
表面形状演算結果記録を前記ビード表面形状表示手段で
表示することにより、前記温度分布演算時間手段による
演算に要する時間と、前記ビード表面形状演算手段によ
る演算に要する時間を省略する演算時間省略手段とを内
蔵したものである。
【０００６】また、前記第２の課題を解決するために、
本発明の溶接技能訓練装置は、被溶接物の板厚と、外形
寸法と、継手形状を含む被溶接物の情報を設定し、その
情報に適した溶接電流、溶接電圧、溶接速度、トーチ角
度を含む溶接条件を提示する溶接条件設定手段を有す溶
接技能訓練装置において、前記被溶接物の情報と前記溶
接条件から、被溶接物の継手部における温度分布を演算
する温度分布演算手段と、前記被溶接物の情報と前記溶
接条件と前記温度分布演算結果から溶融金属ビード表面
形状を演算するビード表面形状演算手段と、前記表面形
状演算手段によって演算した表面形状演算結果と前記温
度分布演算手段によって演算した温度分布を溶接接合部
ビード形状を横断面、縦断面、全体図で表示するビード
形状表示手段と、前記ビード形状表示においてビード形
状観察位置を任意位置からの視点で設定できるビード形
状観察位置設定手段と、前記温度分布演算結果をもとに
少なくとも溶込み幅、溶込み深さ、溶込み形状を変更す
るための溶接条件変更手段とを内蔵したものである。
本発明の溶接技能訓練装置は、被溶接物の板厚と、外形
寸法と、継手形状を含む被溶接物の情報を設定し、その
情報に適した溶接電流、溶接電圧、溶接速度、トーチ角
度を含む溶接条件を提示する溶接条件設定手段を有す溶
接技能訓練装置において、前記被溶接物の情報と前記溶
接条件から、被溶接物の継手部における温度分布を演算
する温度分布演算手段と、前記被溶接物の情報と前記溶
接条件と前記温度分布演算結果から溶融金属ビード表面
形状を演算するビード表面形状演算手段と、前記表面形
状演算手段によって演算した表面形状演算結果と前記温
度分布演算手段によって演算した温度分布を溶接接合部
ビード形状を横断面、縦断面、全体図で表示するビード
形状表示手段と、前記ビード形状表示においてビード形
状観察位置を任意位置からの視点で設定できるビード形
状観察位置設定手段と、前記温度分布演算結果をもとに
少なくとも溶込み幅、溶込み深さ、溶込み形状を変更す
るための溶接条件変更手段とを内蔵したものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面に示す実施例に基づいて説明する。図１は、本発明の
第１の解決手段を実現する装置の実施例の全体構成図で
ある。１１はロボットコントローラであり、ロボット機
構部１２及び溶接機１３を制御する。ロボットコントロ
ーラ１１とロボット機構部１２とはモータ駆動用ケーブ
ル、モータ付属のエンコーダによりロボットコントロー
ラ１１に回転情報をフィードバックするためのケーブル
等によって接続されている。ロボット機構部１２には六
軸垂直多関節型マニピュレータを使用している。１３は
ロボットに作業を教示し、種々の状態を表示するティー
チングペンダントであり、大画面且つ多色表示が可能で
ある。１４は溶接トーチであり、内部には溶接ワイヤ収
納部１１０からワイヤ送給装置１９によって供給される
溶接ワイヤが滑らかに通る穴と、シールドガスボンベ１
８から供給されるシールドガスの通路が設けられてお
り、溶接トーチ１４の先端部からシールドガスが放出さ
れる。また、溶接トーチ１４の先端部には溶接ワイヤに
溶接電源１７からの溶接用の電力を供給する銅製の給電
チップが取り付けられている。１５は対象ワークであ
り、対象ワーク固定冶具１６は溶接対象ワーク１５を固
定すると共に溶接対象ワーク１５の姿勢を変化させるこ
とができる。
面に示す実施例に基づいて説明する。図１は、本発明の
第１の解決手段を実現する装置の実施例の全体構成図で
ある。１１はロボットコントローラであり、ロボット機
構部１２及び溶接機１３を制御する。ロボットコントロ
ーラ１１とロボット機構部１２とはモータ駆動用ケーブ
ル、モータ付属のエンコーダによりロボットコントロー
ラ１１に回転情報をフィードバックするためのケーブル
等によって接続されている。ロボット機構部１２には六
軸垂直多関節型マニピュレータを使用している。１３は
ロボットに作業を教示し、種々の状態を表示するティー
チングペンダントであり、大画面且つ多色表示が可能で
ある。１４は溶接トーチであり、内部には溶接ワイヤ収
納部１１０からワイヤ送給装置１９によって供給される
溶接ワイヤが滑らかに通る穴と、シールドガスボンベ１
８から供給されるシールドガスの通路が設けられてお
り、溶接トーチ１４の先端部からシールドガスが放出さ
れる。また、溶接トーチ１４の先端部には溶接ワイヤに
溶接電源１７からの溶接用の電力を供給する銅製の給電
チップが取り付けられている。１５は対象ワークであ
り、対象ワーク固定冶具１６は溶接対象ワーク１５を固
定すると共に溶接対象ワーク１５の姿勢を変化させるこ
とができる。
【０００８】図２は本実施例の情報の流れを示すブロッ
ク図である。２１は最適溶接条件演算手段であり、図１
のティーチングペンダント１３によって、情報と溶接条
件を表示または入力する。２２は熱伝導演算手段であ
り、ティーチングペンダント１３から入力された被溶接
物の情報と溶接条件をもとに温度分布演算結果を出力す
る。２３は溶込み表示手段であり、熱伝導演算手段２２
から出力された温度分布演算結果をもとに溶込み形状を
表示する。２４はビード形状演算手段であり、熱伝導演
算手段２２から出力された温度分布演算結果をもとにビ
ード形状演算結果を出力する。２５はビード形状表示手
段であり、ビード形状演算手段２４から出力されたビー
ド表面形状演算結果とティーチングペンダント１３から
入力されたビード表面形状観察位置をもとにビード表面
形状演算結果を表示する。２６は温度分布演算結果記録
手段と表面形状演算結果記録手段であり、熱伝導演算手
段２２から出力された温度分布演算結果とビード形状演
算手段２４から出力されたビード表面形状演算結果を記
録する。２７は継手部品質合否判定手段であり、温度分
布演算結果記録手段２６を入力し、継手部品質合否判定
結果を出力する。２８は溶接開始手段であり、温度分布
演算結果記録手段２６に記録された溶接条件でロボット
機構部を介して溶接対象ワーク１５の溶接を開始する。
２９は溶接条件補正手段であり、温度分布演算結果記録
手段２６と継手部品質合否判定手段２７に記録された溶
接条件を補正した条件を最適溶接条件演算手段２１に入
力する。
ク図である。２１は最適溶接条件演算手段であり、図１
のティーチングペンダント１３によって、情報と溶接条
件を表示または入力する。２２は熱伝導演算手段であ
り、ティーチングペンダント１３から入力された被溶接
物の情報と溶接条件をもとに温度分布演算結果を出力す
る。２３は溶込み表示手段であり、熱伝導演算手段２２
から出力された温度分布演算結果をもとに溶込み形状を
表示する。２４はビード形状演算手段であり、熱伝導演
算手段２２から出力された温度分布演算結果をもとにビ
ード形状演算結果を出力する。２５はビード形状表示手
段であり、ビード形状演算手段２４から出力されたビー
ド表面形状演算結果とティーチングペンダント１３から
入力されたビード表面形状観察位置をもとにビード表面
形状演算結果を表示する。２６は温度分布演算結果記録
手段と表面形状演算結果記録手段であり、熱伝導演算手
段２２から出力された温度分布演算結果とビード形状演
算手段２４から出力されたビード表面形状演算結果を記
録する。２７は継手部品質合否判定手段であり、温度分
布演算結果記録手段２６を入力し、継手部品質合否判定
結果を出力する。２８は溶接開始手段であり、温度分布
演算結果記録手段２６に記録された溶接条件でロボット
機構部を介して溶接対象ワーク１５の溶接を開始する。
２９は溶接条件補正手段であり、温度分布演算結果記録
手段２６と継手部品質合否判定手段２７に記録された溶
接条件を補正した条件を最適溶接条件演算手段２１に入
力する。
【０００９】図３は最適溶接条件演算手段の一例を示す
フローチャートであり、図２の最適溶接条件演算手段２
１、熱伝導演算手段２２、溶込み表示手段２３、ビード
形状表示手段２５、溶接条件補正手段２９の情報の流れ
に対応する。最適溶接条件演算の一例を図３を用いて説
明する。 Ｓｔｅｐ３１ 被溶接物板厚を最適溶接条件演算手段２
１から、作業者に選択または入力を要求し設定する。 Ｓｔｅｐ３２ 被溶接物外形寸法を最適溶接条件演算手
段２１から、作業者に選択または入力を要求し設定す
る。 Ｓｔｅｐ３３ 被溶接物継手形状を最適溶接条件演算手
段２１から、作業者に選択または入力を要求し設定す
る。 Ｓｔｅｐ３４ Ｓｔｅｐ３１〜Ｓｔｅｐ３３において設
定した情報と演算結果の記録手段２６に記録された情報
から適合する溶接条件を最適溶接条件演算手段２１に表
示する。 Ｓｔｅｐ３５ Ｓｔｅｐ３４において提示された溶接条
件以外の条件を採用するときに手動で溶接条件を最適溶
接条件演算手段２１から、作業者に選択または入力を要
求し設定する。 Ｓｔｅｐ３６ ビード形状表示手段２６において、ビー
ド形状観察位置の視点位置を作業者に選択または入力を
要求し設定する。
フローチャートであり、図２の最適溶接条件演算手段２
１、熱伝導演算手段２２、溶込み表示手段２３、ビード
形状表示手段２５、溶接条件補正手段２９の情報の流れ
に対応する。最適溶接条件演算の一例を図３を用いて説
明する。 Ｓｔｅｐ３１ 被溶接物板厚を最適溶接条件演算手段２
１から、作業者に選択または入力を要求し設定する。 Ｓｔｅｐ３２ 被溶接物外形寸法を最適溶接条件演算手
段２１から、作業者に選択または入力を要求し設定す
る。 Ｓｔｅｐ３３ 被溶接物継手形状を最適溶接条件演算手
段２１から、作業者に選択または入力を要求し設定す
る。 Ｓｔｅｐ３４ Ｓｔｅｐ３１〜Ｓｔｅｐ３３において設
定した情報と演算結果の記録手段２６に記録された情報
から適合する溶接条件を最適溶接条件演算手段２１に表
示する。 Ｓｔｅｐ３５ Ｓｔｅｐ３４において提示された溶接条
件以外の条件を採用するときに手動で溶接条件を最適溶
接条件演算手段２１から、作業者に選択または入力を要
求し設定する。 Ｓｔｅｐ３６ ビード形状表示手段２６において、ビー
ド形状観察位置の視点位置を作業者に選択または入力を
要求し設定する。
【００１０】図４は熱伝導演算手段２２の一例を示すフ
ローチャートであり、図２の熱伝導演算結果の表示２
３、ビード形状演算２４の情報の流れに対応する。熱伝
導演算の一例を図４を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ４１ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物板厚を入力。 Ｓｔｅｐ４２ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物外形寸法を入力。 Ｓｔｅｐ４３ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物継手形状を入力。 Ｓｔｅｐ４４ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物溶接条件を入力。 Ｓｔｅｐ４５ Ｓｔｅｐ４１〜Ｓｔｅｐ４４で入力され
たパラメータをもとに微分方程式１に従って計算を行な
う。
ローチャートであり、図２の熱伝導演算結果の表示２
３、ビード形状演算２４の情報の流れに対応する。熱伝
導演算の一例を図４を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ４１ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物板厚を入力。 Ｓｔｅｐ４２ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物外形寸法を入力。 Ｓｔｅｐ４３ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物継手形状を入力。 Ｓｔｅｐ４４ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物溶接条件を入力。 Ｓｔｅｐ４５ Ｓｔｅｐ４１〜Ｓｔｅｐ４４で入力され
たパラメータをもとに微分方程式１に従って計算を行な
う。
【数１】 ここで、ｋは熱拡散率（または、温度拡散率）［ｍ2／
ｓ］、Ｔは温度［Ｋ］、ｖは熱源の移動速度［ｍ／ｓ］
をあらわす。この計算に用いる座標系を図７に示す。
ξ、Ｙ、Ｚはそれぞれ直交する座標軸であって、熱源で
あるトーチはξ軸上を移動する。 Ｓｔｅｐ４６ 被溶接物継手部温度分布演算結果を出力
し、出力結果は溶込み表示手段２３で表示され、ビード
形状演算手段２４で利用され、温度分布演算結果記録手
段と表面形状演算結果記録手段２６で記録される。
ｓ］、Ｔは温度［Ｋ］、ｖは熱源の移動速度［ｍ／ｓ］
をあらわす。この計算に用いる座標系を図７に示す。
ξ、Ｙ、Ｚはそれぞれ直交する座標軸であって、熱源で
あるトーチはξ軸上を移動する。 Ｓｔｅｐ４６ 被溶接物継手部温度分布演算結果を出力
し、出力結果は溶込み表示手段２３で表示され、ビード
形状演算手段２４で利用され、温度分布演算結果記録手
段と表面形状演算結果記録手段２６で記録される。
【００１１】図５は溶込み表示手段２３の一例を示すフ
ローチャートであり、熱伝導演算手段２２と、温度分布
演算結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２６の情
報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ５１ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物板厚を入力。 Ｓｔｅｐ５２ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物外形寸法を入力。 Ｓｔｅｐ５３ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物継手形状を入力。 Ｓｔｅｐ５４ 熱伝導演算手段２２で演算された被溶接
物継手部温度分布演算結果を入力。 Ｓｔｅｐ５５ 演算例が過去にある場合、温度分布演算
結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２６に記録さ
れた同条件の被溶接物継手部温度分布結果を入力。 Ｓｔｅｐ５６ 熱伝導演算手段２２で演算された被溶接
物継手部温度分布結果または演算結果記録手段２６に記
録された同条件の被溶接物継手部温度分布結果をもとに
横断面温度分布表示を行なう。 Ｓｔｅｐ５７ 熱伝導演算手段２２で演算された被溶接
物継手部温度分布結果または演算結果記録手段２６に記
録された同条件の被溶接物継手部温度分布結果をもとに
縦断面温度分布表示を行なう。
ローチャートであり、熱伝導演算手段２２と、温度分布
演算結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２６の情
報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ５１ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物板厚を入力。 Ｓｔｅｐ５２ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物外形寸法を入力。 Ｓｔｅｐ５３ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物継手形状を入力。 Ｓｔｅｐ５４ 熱伝導演算手段２２で演算された被溶接
物継手部温度分布演算結果を入力。 Ｓｔｅｐ５５ 演算例が過去にある場合、温度分布演算
結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２６に記録さ
れた同条件の被溶接物継手部温度分布結果を入力。 Ｓｔｅｐ５６ 熱伝導演算手段２２で演算された被溶接
物継手部温度分布結果または演算結果記録手段２６に記
録された同条件の被溶接物継手部温度分布結果をもとに
横断面温度分布表示を行なう。 Ｓｔｅｐ５７ 熱伝導演算手段２２で演算された被溶接
物継手部温度分布結果または演算結果記録手段２６に記
録された同条件の被溶接物継手部温度分布結果をもとに
縦断面温度分布表示を行なう。
【００１２】図６はビード表面形状演算手段２４の一例
を示すフローチャートであり、図２の熱伝導演算結果の
表示２３、ビード表面形状表示２５の情報の流れに対応
する。熱伝導演算の一例を図６を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ６１ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物板厚を入力。 Ｓｔｅｐ６２ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物外形寸法を入力。 Ｓｔｅｐ６３ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物継手形状を入力。 Ｓｔｅｐ６４ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物溶接条件を入力。 Ｓｔｅｐ６５ 熱伝導演算手段２２で演算された被溶接
物継手部温度分布演算結果を入力。 Ｓｔｅｐ６６ Ｓｔｅｐ６１〜Ｓｔｅｐ６５で入力され
たパラメータをもとに微分方程式２に従って計算を行な
う。
を示すフローチャートであり、図２の熱伝導演算結果の
表示２３、ビード表面形状表示２５の情報の流れに対応
する。熱伝導演算の一例を図６を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ６１ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物板厚を入力。 Ｓｔｅｐ６２ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物外形寸法を入力。 Ｓｔｅｐ６３ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物継手形状を入力。 Ｓｔｅｐ６４ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物溶接条件を入力。 Ｓｔｅｐ６５ 熱伝導演算手段２２で演算された被溶接
物継手部温度分布演算結果を入力。 Ｓｔｅｐ６６ Ｓｔｅｐ６１〜Ｓｔｅｐ６５で入力され
たパラメータをもとに微分方程式２に従って計算を行な
う。
【数２】 ここで、φXX，φXY，φYY：溶融池表面変位に関する二
階微分項 φX，φY：溶融池表面に関する一階微分項 式２において各項は以下を示す。 φ：溶融池表面の変位［ｍ］ σ：表面張力（軟鋼０．１４２８［ｋｇ／ｍ］＝１．４
［Ｎ／ｍ］） ρ：密度（軟鋼７．８×１０3［ｋｇ／ｍ3］） ｇ：重力（９．８[ｍ／ｓｅｃ2]） Ｐa：アーク圧力［Ｐａ］ λ：Ｌａｇｒａｎｇｅ乗数（無次元数） Ｓｔｅｐ６７ 被溶接物継手部ビード表面形状演算結果
を出力し、この結果は溶込み表示手段２５で表示され、
温度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果記録手段
２６で記録される。
階微分項 φX，φY：溶融池表面に関する一階微分項 式２において各項は以下を示す。 φ：溶融池表面の変位［ｍ］ σ：表面張力（軟鋼０．１４２８［ｋｇ／ｍ］＝１．４
［Ｎ／ｍ］） ρ：密度（軟鋼７．８×１０3［ｋｇ／ｍ3］） ｇ：重力（９．８[ｍ／ｓｅｃ2]） Ｐa：アーク圧力［Ｐａ］ λ：Ｌａｇｒａｎｇｅ乗数（無次元数） Ｓｔｅｐ６７ 被溶接物継手部ビード表面形状演算結果
を出力し、この結果は溶込み表示手段２５で表示され、
温度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果記録手段
２６で記録される。
【００１３】図８はビード表面形状表示手段２５の一例
を示すフローチャートであり、図２の最適溶接条件演算
手段２１、ビード表面形状演算２４の情報の流れに対応
する。熱伝導演算の一例を図８を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ７１ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物板厚を入力。 Ｓｔｅｐ７２ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物外形寸法を入力。 Ｓｔｅｐ７３ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物継手形状を入力。 Ｓｔｅｐ７４ ビード形状演算手段２４で演算された被
溶接物継手部温度分布結果を入力。 Ｓｔｅｐ７５ ビード形状演算例が過去にある場合、温
度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２
６に記録された同条件の被溶接物継手部温度分布結果を
入力。 Ｓｔｅｐ７６ 最適溶接条件演算手段２１であるティー
チングペンダント１３で設定されたビード形状観察位置
を入力。 Ｓｔｅｐ７７ ビード形状観察位置でビード表面形状表
示を行なう。
を示すフローチャートであり、図２の最適溶接条件演算
手段２１、ビード表面形状演算２４の情報の流れに対応
する。熱伝導演算の一例を図８を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ７１ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物板厚を入力。 Ｓｔｅｐ７２ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物外形寸法を入力。 Ｓｔｅｐ７３ 最適溶接条件演算手段２１で設定された
被溶接物継手形状を入力。 Ｓｔｅｐ７４ ビード形状演算手段２４で演算された被
溶接物継手部温度分布結果を入力。 Ｓｔｅｐ７５ ビード形状演算例が過去にある場合、温
度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２
６に記録された同条件の被溶接物継手部温度分布結果を
入力。 Ｓｔｅｐ７６ 最適溶接条件演算手段２１であるティー
チングペンダント１３で設定されたビード形状観察位置
を入力。 Ｓｔｅｐ７７ ビード形状観察位置でビード表面形状表
示を行なう。
【００１４】図９は温度分布演算結果記録手段と表面形
状演算結果記録手段２６の一例を示すフローチャートで
あり、図２の最適溶接条件演算手段２１、熱伝導演算手
段２２、溶込み表示手段２３、ビード表面形状演算手段
２４、ビード表面形状表示手段２５、継手部品質合否判
定手段２７と溶接条件補正手段２９の情報の流れに対応
する。温度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果記
録手段２６の一例を図９を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ８１ 最適溶接条件演算手段２１から出力され
た被溶接物情報を温度分布演算結果記録手段と表面形状
演算結果記録手段２６に入力。 Ｓｔｅｐ８２ Ｓｔｅｐ８１に対応する最適溶接条件演
算手段２１から出力された被溶接物溶接条件を温度分布
演算結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２６に入
力。 Ｓｔｅｐ８３ Ｓｔｅｐ８１とＳｔｅｐ８２に対応する
温度分布演算結果を温度分布演算結果記録手段と表面形
状演算結果記録手段２６に入力。 Ｓｔｅｐ８４ Ｓｔｅｐ８１とＳｔｅｐ８２とＳｔｅｐ
８３に対応するビード表面形状演算結果を温度分布演算
結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２６に入力。 Ｓｔｅｐ８５ Ｓｔｅｐ８１の被溶接物情報と、Ｓｔｅ
ｐ８２の被溶接物溶接条件と、Ｓｔｅｐ８３の温度分布
演算結果と、Ｓｔｅｐ８４のビード表面形状演算結果を
一集団のデータとして、温度分布演算結果記録手段と表
面形状演算結果記録手段２６において、被溶接物情報と
被溶接物溶接条件のパラメータによって記録管理する。
状演算結果記録手段２６の一例を示すフローチャートで
あり、図２の最適溶接条件演算手段２１、熱伝導演算手
段２２、溶込み表示手段２３、ビード表面形状演算手段
２４、ビード表面形状表示手段２５、継手部品質合否判
定手段２７と溶接条件補正手段２９の情報の流れに対応
する。温度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果記
録手段２６の一例を図９を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ８１ 最適溶接条件演算手段２１から出力され
た被溶接物情報を温度分布演算結果記録手段と表面形状
演算結果記録手段２６に入力。 Ｓｔｅｐ８２ Ｓｔｅｐ８１に対応する最適溶接条件演
算手段２１から出力された被溶接物溶接条件を温度分布
演算結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２６に入
力。 Ｓｔｅｐ８３ Ｓｔｅｐ８１とＳｔｅｐ８２に対応する
温度分布演算結果を温度分布演算結果記録手段と表面形
状演算結果記録手段２６に入力。 Ｓｔｅｐ８４ Ｓｔｅｐ８１とＳｔｅｐ８２とＳｔｅｐ
８３に対応するビード表面形状演算結果を温度分布演算
結果記録手段と表面形状演算結果記録手段２６に入力。 Ｓｔｅｐ８５ Ｓｔｅｐ８１の被溶接物情報と、Ｓｔｅ
ｐ８２の被溶接物溶接条件と、Ｓｔｅｐ８３の温度分布
演算結果と、Ｓｔｅｐ８４のビード表面形状演算結果を
一集団のデータとして、温度分布演算結果記録手段と表
面形状演算結果記録手段２６において、被溶接物情報と
被溶接物溶接条件のパラメータによって記録管理する。
【００１５】図１０は継手部品質合否判定手段２７の一
例を示すフローチャートであり、図２の溶接条件補正手
段２９との情報の流れに対応する。継手部品質合否判定
手段２７の一例を図１０を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ９１ Ｓｔｅｐ８５で温度分布演算結果記録手
段と表面形状演算結果記録手段２６に記録された温度分
布演算結果とビード表面形状演算結果を入力する。 Ｓｔｅｐ９２ 温度分布演算結果による溶込み部分の深
さにより、接合部溶込みの判定を行なう、溶込みが十分
ならばＳｔｅｐ９３へ進み、溶込みが不十分ならばＳｔ
ｅｐ９６に進む。 Ｓｔｅｐ９３ 溶込み合格フラグ００を発生する。 Ｓｔｅｐ９４ ビード表面形状演算結果による溶込み不
足、融合不良、のど厚不足、アンダカット、オーバラッ
プ、余盛り不足、余盛り過剰の欠陥現象判定を行なう。
これらの欠陥現象が発生していないと判断された場合は
Ｓｔｅｐ９４に進む。これらの現象が一つ以上発生して
いると判断された場合はＳｔｅｐ９６に進む。 Ｓｔｅｐ９５ 継手部品質合格フラグ０を発生する。 Ｓｔｅｐ９６ 溶込み不良フラグ１を発生する。 Ｓｔｅｐ９７ ビード形状不良フラグ２を発生する。
例を示すフローチャートであり、図２の溶接条件補正手
段２９との情報の流れに対応する。継手部品質合否判定
手段２７の一例を図１０を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ９１ Ｓｔｅｐ８５で温度分布演算結果記録手
段と表面形状演算結果記録手段２６に記録された温度分
布演算結果とビード表面形状演算結果を入力する。 Ｓｔｅｐ９２ 温度分布演算結果による溶込み部分の深
さにより、接合部溶込みの判定を行なう、溶込みが十分
ならばＳｔｅｐ９３へ進み、溶込みが不十分ならばＳｔ
ｅｐ９６に進む。 Ｓｔｅｐ９３ 溶込み合格フラグ００を発生する。 Ｓｔｅｐ９４ ビード表面形状演算結果による溶込み不
足、融合不良、のど厚不足、アンダカット、オーバラッ
プ、余盛り不足、余盛り過剰の欠陥現象判定を行なう。
これらの欠陥現象が発生していないと判断された場合は
Ｓｔｅｐ９４に進む。これらの現象が一つ以上発生して
いると判断された場合はＳｔｅｐ９６に進む。 Ｓｔｅｐ９５ 継手部品質合格フラグ０を発生する。 Ｓｔｅｐ９６ 溶込み不良フラグ１を発生する。 Ｓｔｅｐ９７ ビード形状不良フラグ２を発生する。
【００１６】図１１は溶接開始手段２８の一例を示すフ
ローチャートであり、図２の溶接条件補正手段２７との
情報の流れに対応する。溶接開始手段２８の一例を図１
１を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ１０１ Ｓｔｅｐ９５で発生した継手部品質合
格フラグ０を入力する。 Ｓｔｅｐ１０２ Ｓｔｅｐ８２で記録された被溶接物溶
接条件を設定する。 Ｓｔｅｐ１０３ Ｓｔｅｐ１０２で設定された溶接条件
を図２の溶接機１７に設定し、ロボット機構部１２を介
して、溶接トーチ１４で溶接対象ワーク１５を溶接開始
する。
ローチャートであり、図２の溶接条件補正手段２７との
情報の流れに対応する。溶接開始手段２８の一例を図１
１を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ１０１ Ｓｔｅｐ９５で発生した継手部品質合
格フラグ０を入力する。 Ｓｔｅｐ１０２ Ｓｔｅｐ８２で記録された被溶接物溶
接条件を設定する。 Ｓｔｅｐ１０３ Ｓｔｅｐ１０２で設定された溶接条件
を図２の溶接機１７に設定し、ロボット機構部１２を介
して、溶接トーチ１４で溶接対象ワーク１５を溶接開始
する。
【００１７】図１２は図２の温度分布演算結果記録手段
と表面形状演算結果記録手段２６と、継手部品質合否判
定手段２７の情報の流れに対応する。溶接開始手段２９
の一例を図１２を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ１１１ Ｓｔｅｐ９３で発生した溶込み合格フ
ラグ００を入力する。 Ｓｔｅｐ１１２ Ｓｔｅｐ９５で発生した継手部品質合
格フラグ０を入力する。 Ｓｔｅｐ１１３ 被溶接物情報である被溶接物の板厚
と、外形寸法と、継手形状を図２の温度分布演算結果記
録手段と表面形状演算結果記録手段２６に問い合わせ、
変更された溶接条件を受け取り、Ｓｔｅｐ１１５に引き
渡す。 Ｓｔｅｐ１１４ Ｓｔｅｐ１１３で問い合わせた被溶接
物情報である被溶接物の板厚と、外形寸法と、継手形状
に合致する溶接条件を温度分布演算結果記録手段と表面
形状演算結果記録手段２６内で検索し、検索した溶接条
件をＳｔｅｐ１１３に引き渡す。 Ｓｔｅｐ１１５ Ｓｔｅｐ１１３から引き渡された溶接
条件を図２の最適溶接条件演算手段２１に引き渡す。こ
のようにして、溶接に関する専門知識がなくても、被溶
接物接合部の品質が溶接施工前に判定できる。
と表面形状演算結果記録手段２６と、継手部品質合否判
定手段２７の情報の流れに対応する。溶接開始手段２９
の一例を図１２を用いて説明する。 Ｓｔｅｐ１１１ Ｓｔｅｐ９３で発生した溶込み合格フ
ラグ００を入力する。 Ｓｔｅｐ１１２ Ｓｔｅｐ９５で発生した継手部品質合
格フラグ０を入力する。 Ｓｔｅｐ１１３ 被溶接物情報である被溶接物の板厚
と、外形寸法と、継手形状を図２の温度分布演算結果記
録手段と表面形状演算結果記録手段２６に問い合わせ、
変更された溶接条件を受け取り、Ｓｔｅｐ１１５に引き
渡す。 Ｓｔｅｐ１１４ Ｓｔｅｐ１１３で問い合わせた被溶接
物情報である被溶接物の板厚と、外形寸法と、継手形状
に合致する溶接条件を温度分布演算結果記録手段と表面
形状演算結果記録手段２６内で検索し、検索した溶接条
件をＳｔｅｐ１１３に引き渡す。 Ｓｔｅｐ１１５ Ｓｔｅｐ１１３から引き渡された溶接
条件を図２の最適溶接条件演算手段２１に引き渡す。こ
のようにして、溶接に関する専門知識がなくても、被溶
接物接合部の品質が溶接施工前に判定できる。
【００１８】次に、本発明の第２の解決手段の実施例を
図に基づいて説明する。図１３は本実施例の悄報の流れ
を示すブロック図である。１０１は溶接条件設定手段で
あり被溶接物情報と溶接条件を入力または表示する。１
０２は温度分布演算手段であり、溶接条件設定手段１０
１から入力された被溶接物情報と溶接条件をもとに温度
分布演算結果を出力する。１０３はビード形状演算手段
であり、温度分布演算手段１０２から出力された温度分
布演算結果をもとにビード形状演算結果を出力する。１
０４はビード形状表示手段であり、温度分布演算手段１
０２から出力された温度分布演算結果とビード形状演算
手段１０３から出力されたビード形状演算結果をもとに
ビード形状を表示する。１０５はビード形状観察位置設
定手段であり、ビード形状表示手段１０４で表示された
ビード形状の観察位置の設定条件を変更・入力する。１
０６は溶接条件変更手段であり、溶接条件設定手段１０
１で設定された被溶接物情報と溶接条件を変更する。
図に基づいて説明する。図１３は本実施例の悄報の流れ
を示すブロック図である。１０１は溶接条件設定手段で
あり被溶接物情報と溶接条件を入力または表示する。１
０２は温度分布演算手段であり、溶接条件設定手段１０
１から入力された被溶接物情報と溶接条件をもとに温度
分布演算結果を出力する。１０３はビード形状演算手段
であり、温度分布演算手段１０２から出力された温度分
布演算結果をもとにビード形状演算結果を出力する。１
０４はビード形状表示手段であり、温度分布演算手段１
０２から出力された温度分布演算結果とビード形状演算
手段１０３から出力されたビード形状演算結果をもとに
ビード形状を表示する。１０５はビード形状観察位置設
定手段であり、ビード形状表示手段１０４で表示された
ビード形状の観察位置の設定条件を変更・入力する。１
０６は溶接条件変更手段であり、溶接条件設定手段１０
１で設定された被溶接物情報と溶接条件を変更する。
【００１９】図１４は本実施例を示すフローチャート図
であり、板厚情報・継手情報の入力２０１、溶接条件デ
ータベース２０２、標準条件提示２０３は図１３の溶接
条件設定手段１０１の情報の流れに対応する。２０１は
溶接条件設定手段により入力される板厚情報・継手情報
である。２０２は溶接条件データベースであり、２０１
により入力された被溶接物の板厚情報・継手情報をもと
に板厚と継手形状に応じた標準的な溶接条件を提示す
る。標準条件提示２０３は溶接条件データベース２０２
によって提示される溶接条件である。熱伝導演算手段２
０４は図１３の温度分布演算手段１０２の情報の流れに
対応するものであり、提示された溶接条件２０３により
熱伝導演算を行う。ビード形状演算手段２０５は図１３
のビード表面形状演算手段１０３の情報の流れに対応す
るものであり、熱伝導演算手段２０４から出力された温
度分布演算結果をもとにビード形状演算結果を出力す
る。ビード形状演算結果の表示手段２０６は図１３のビ
ード形状表示手段１０４の情報の流れに対応するもので
あり、熱伝導演算手段２０４とビード形状演算結果２０
５の演算結果をもとに母材内部の溶込みとビード表面の
表示を演算結果表示用ディスプレーに出力する。表示位
置変更の判断２０７、表示位置設定変更手段２０９は図
１３のビード形状観察位置設定手段１０５の情報の流れ
に対応する。表示設定変更手段２０９は、演算結果の表
示位置を拡大／縮小、上下左右前後、回転の変更をリア
ルタイムで行う。表示位置変更の判断２０７、表示位置
設定変更２０９は図１３の溶接条件変更手段１０６の情
報の流れに対応する。２０８は溶接条件設定変更の判断
である。２１０は溶接条件変更手段であり、溶接条件で
ある溶接電流、溶接電圧、溶接速度、トーチ角度を変更
し、ビード形状演算手段２０５で再度演算を行う。
であり、板厚情報・継手情報の入力２０１、溶接条件デ
ータベース２０２、標準条件提示２０３は図１３の溶接
条件設定手段１０１の情報の流れに対応する。２０１は
溶接条件設定手段により入力される板厚情報・継手情報
である。２０２は溶接条件データベースであり、２０１
により入力された被溶接物の板厚情報・継手情報をもと
に板厚と継手形状に応じた標準的な溶接条件を提示す
る。標準条件提示２０３は溶接条件データベース２０２
によって提示される溶接条件である。熱伝導演算手段２
０４は図１３の温度分布演算手段１０２の情報の流れに
対応するものであり、提示された溶接条件２０３により
熱伝導演算を行う。ビード形状演算手段２０５は図１３
のビード表面形状演算手段１０３の情報の流れに対応す
るものであり、熱伝導演算手段２０４から出力された温
度分布演算結果をもとにビード形状演算結果を出力す
る。ビード形状演算結果の表示手段２０６は図１３のビ
ード形状表示手段１０４の情報の流れに対応するもので
あり、熱伝導演算手段２０４とビード形状演算結果２０
５の演算結果をもとに母材内部の溶込みとビード表面の
表示を演算結果表示用ディスプレーに出力する。表示位
置変更の判断２０７、表示位置設定変更手段２０９は図
１３のビード形状観察位置設定手段１０５の情報の流れ
に対応する。表示設定変更手段２０９は、演算結果の表
示位置を拡大／縮小、上下左右前後、回転の変更をリア
ルタイムで行う。表示位置変更の判断２０７、表示位置
設定変更２０９は図１３の溶接条件変更手段１０６の情
報の流れに対応する。２０８は溶接条件設定変更の判断
である。２１０は溶接条件変更手段であり、溶接条件で
ある溶接電流、溶接電圧、溶接速度、トーチ角度を変更
し、ビード形状演算手段２０５で再度演算を行う。
【００２０】図１５は前記溶接条件設定手段により入力
される板厚情報・継手情報設定の一例を示すフローチャ
ートであり、図１４の板厚情報・継手情報の入力２０１
の情報流れに対応する。 Ｓｔｅｐ３１ 被溶接物板厚を前記溶接条件設定手段か
ら、オペレータに選択または入力を要求し設定する。 Ｓｔｅｐ３２ 被溶接物外形寸法を前記溶接条件設定手
段から、オペレータに選択または入力を要求し設定す
る。 Ｓｔｅｐ３３ 被溶接物継手形状を前記溶接条件設定手
段から、オペレータに選択または入力を要求し設定す
る。
される板厚情報・継手情報設定の一例を示すフローチャ
ートであり、図１４の板厚情報・継手情報の入力２０１
の情報流れに対応する。 Ｓｔｅｐ３１ 被溶接物板厚を前記溶接条件設定手段か
ら、オペレータに選択または入力を要求し設定する。 Ｓｔｅｐ３２ 被溶接物外形寸法を前記溶接条件設定手
段から、オペレータに選択または入力を要求し設定す
る。 Ｓｔｅｐ３３ 被溶接物継手形状を前記溶接条件設定手
段から、オペレータに選択または入力を要求し設定す
る。
【００２１】図１６は溶接条件データベース２０２の一
例を示すフローチャートであり、図１４の溶接条件デー
タベース２０２の情報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ４１ 図１４の板厚情報・継手情報の入力２０
１で設定された被溶接物板厚を入力する。 Ｓｔｅｐ４２ 図１４の板厚情報・継手情報の入力２０
１で設定された被溶接物外形寸法を入力する。 Ｓｔｅｐ４３ 図１４の板厚情報・継手情報の入力２０
１で設定された被溶接物継手形状を入力する。 Ｓｔｅｐ４４ Ｓｔｅｐ４１で設定された前記被溶接物
板厚、Ｓｔｅｐ４２で設定された前記被溶接外形寸法、
Ｓｔｅｐ４３で設定された前記被溶接物継手形状をもと
に、データベース中に蓄積された被溶接物に対する標準
溶接条件である溶接電流、溶接電圧、溶接速度を演算す
る。図２５は標準条件提示画面１３０１を示している。
例を示すフローチャートであり、図１４の溶接条件デー
タベース２０２の情報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ４１ 図１４の板厚情報・継手情報の入力２０
１で設定された被溶接物板厚を入力する。 Ｓｔｅｐ４２ 図１４の板厚情報・継手情報の入力２０
１で設定された被溶接物外形寸法を入力する。 Ｓｔｅｐ４３ 図１４の板厚情報・継手情報の入力２０
１で設定された被溶接物継手形状を入力する。 Ｓｔｅｐ４４ Ｓｔｅｐ４１で設定された前記被溶接物
板厚、Ｓｔｅｐ４２で設定された前記被溶接外形寸法、
Ｓｔｅｐ４３で設定された前記被溶接物継手形状をもと
に、データベース中に蓄積された被溶接物に対する標準
溶接条件である溶接電流、溶接電圧、溶接速度を演算す
る。図２５は標準条件提示画面１３０１を示している。
【００２２】図１７は標準条件の提示２０３の一例を示
すフローチャートであり、図１４の標準条件提示２０３
の情報の流れに対応する。標準条件の提示の一例を説明
する。 Ｓｔｅｐ５１ Ｓｔｅｐ４４で演算された標準条件であ
る溶接電流、溶接電圧、溶接速度を提示する。
すフローチャートであり、図１４の標準条件提示２０３
の情報の流れに対応する。標準条件の提示の一例を説明
する。 Ｓｔｅｐ５１ Ｓｔｅｐ４４で演算された標準条件であ
る溶接電流、溶接電圧、溶接速度を提示する。
【００２３】図１８は熱伝導演算２０４の一例を示すフ
ローチャートであり、図１４の標準条件提示２０４の情
報の流れに対応する。熱伝導演算の一例を説明する。 Ｓｔｅｐ６１ Ｓｔｅｐ５４で算出・入力されたパラメ
ータをもとに前掲の微分方程式１に従って反復演算を行
なう。 Ｓｔｅｐ６２ 被溶接物温度分布演算結果を出力し、出
力結果はビード形状演算手段２０５で利用され、ビード
形状演算結果の表示２０６で表示される。図２６は演算
中の経過状況をバーグラフと経過時間を数値で表示した
経過状況・時間表示画面１４０１の一例である。
ローチャートであり、図１４の標準条件提示２０４の情
報の流れに対応する。熱伝導演算の一例を説明する。 Ｓｔｅｐ６１ Ｓｔｅｐ５４で算出・入力されたパラメ
ータをもとに前掲の微分方程式１に従って反復演算を行
なう。 Ｓｔｅｐ６２ 被溶接物温度分布演算結果を出力し、出
力結果はビード形状演算手段２０５で利用され、ビード
形状演算結果の表示２０６で表示される。図２６は演算
中の経過状況をバーグラフと経過時間を数値で表示した
経過状況・時間表示画面１４０１の一例である。
【００２４】図１９はビード形状演算２０５の一例を示
すフローチャートである。図１４のビード形状演算２０
５の情報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ７１ 熱伝導演算手段２０４のＳｔｅｐ５２で
演算された温度データを基に被溶接物継手部温度分布を
設定する。 Ｓｔｅｐ７２ Ｓｔｅｐ６１入力されたパラメータをも
とに前掲の微分方程式２に従ってビード表面形状演算を
行なう。 Ｓｔｅｐ７３ 被溶接物継手部ビード表面形状演算結果
を出力する。
すフローチャートである。図１４のビード形状演算２０
５の情報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ７１ 熱伝導演算手段２０４のＳｔｅｐ５２で
演算された温度データを基に被溶接物継手部温度分布を
設定する。 Ｓｔｅｐ７２ Ｓｔｅｐ６１入力されたパラメータをも
とに前掲の微分方程式２に従ってビード表面形状演算を
行なう。 Ｓｔｅｐ７３ 被溶接物継手部ビード表面形状演算結果
を出力する。
【００２５】図２０はビード形状演算結果の表示２０６
の一例を示すフローチヤートであり、図１４のビード形
状演算結果の表示２０６の情報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ８１ ビード表面形状、溶込部分の表示設定値
である表示位置、表示角度、表示倍率を入力。 Ｓｔｅｐ８２ 被溶接母材内部溶込部分の割り出しで設
定された被溶接物母材内部の溶融部分を設定・入力。 Ｓｔｅｐ８３ ビード形状演算２０５で演算したビード
表面形状データを入力。 Ｓｔｅｐ８４ 形状演算結果の表示を縦断面、横断面、
表面鳥瞰図の形で表示する。図２７は形状演算結果の表
示画面１５０１の一例を示す。
の一例を示すフローチヤートであり、図１４のビード形
状演算結果の表示２０６の情報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ８１ ビード表面形状、溶込部分の表示設定値
である表示位置、表示角度、表示倍率を入力。 Ｓｔｅｐ８２ 被溶接母材内部溶込部分の割り出しで設
定された被溶接物母材内部の溶融部分を設定・入力。 Ｓｔｅｐ８３ ビード形状演算２０５で演算したビード
表面形状データを入力。 Ｓｔｅｐ８４ 形状演算結果の表示を縦断面、横断面、
表面鳥瞰図の形で表示する。図２７は形状演算結果の表
示画面１５０１の一例を示す。
【００２６】図２１は表示位置変更２０７の一例を示す
フローチャートであり、図１４の表示位置２０７の情報
の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ９１ Ｓｔｅｐ８４の形状演算結果の表示設定
の変更をオペレータが判定。 Ｓｔｅｐ９２ Ｓｔｅｐ１０１の溶接条件設定変更へ。 Ｓｔｅｐ９３ 図１４の表示設定変更２０９へ。
フローチャートであり、図１４の表示位置２０７の情報
の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ９１ Ｓｔｅｐ８４の形状演算結果の表示設定
の変更をオペレータが判定。 Ｓｔｅｐ９２ Ｓｔｅｐ１０１の溶接条件設定変更へ。 Ｓｔｅｐ９３ 図１４の表示設定変更２０９へ。
【００２７】図２２は条件設定変更２０８の一例を示す
フローチャートであり、図１４の表示位置２０８の情報
の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ１０１ Ｓｔｅｐ８４の形状演算結果の溶接条
件の変更をオペレータが判定。 Ｓｔｅｐ１０２ 図１４の溶接条件変更２１０へ。
フローチャートであり、図１４の表示位置２０８の情報
の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ１０１ Ｓｔｅｐ８４の形状演算結果の溶接条
件の変更をオペレータが判定。 Ｓｔｅｐ１０２ 図１４の溶接条件変更２１０へ。
【００２８】図２３は表示設定変更２０９の一例を示す
フローチャートであり、図１４の表示位置２０９の情報
の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ１１１ ビード表面形状、溶込部分の表示設定
値である表示位置を入力。Ｓｔｅｐ１１２ ビード表面
形状、溶込部分の表示設定値である表示角度を入力。Ｓ
ｔｅｐ１１３ ビード表面形状、溶込部分の表示設定値
である表示倍率を入力。Ｓｔｅｐ１１４ Ｓｔｅｐ１１
１〜Ｓｔｅｐ１１３で入力された表示設定条件を図１４
のビード形状演算結果の表示１１６に伝達する。図２８
は表示設定変更の入力画面１６０１の一例を示す。
フローチャートであり、図１４の表示位置２０９の情報
の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ１１１ ビード表面形状、溶込部分の表示設定
値である表示位置を入力。Ｓｔｅｐ１１２ ビード表面
形状、溶込部分の表示設定値である表示角度を入力。Ｓ
ｔｅｐ１１３ ビード表面形状、溶込部分の表示設定値
である表示倍率を入力。Ｓｔｅｐ１１４ Ｓｔｅｐ１１
１〜Ｓｔｅｐ１１３で入力された表示設定条件を図１４
のビード形状演算結果の表示１１６に伝達する。図２８
は表示設定変更の入力画面１６０１の一例を示す。
【００２９】図２４は溶接条件設定変更２１０の一例を
示すフローチャートであり、図１４の表示位置２１０の
情報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ１２１ 溶接条件設定値であるトーチ角度を入
力。 Ｓｔｅｐ１２２ 溶接条件設定値である溶接速度を入
力。 Ｓｔｅｐ１２３ 溶接条件設定値である溶接電流を入
力。 Ｓｔｅｐ１２４ 溶接条件設定値である溶接電圧を入
力。 Ｓｔｅｐ１２５ Ｓｔｅｐ１１１〜Ｓｔｅｐ１１４で入
力された溶接条件を図１４の熱伝導演算２０４に伝達す
る。図２９は溶接条件変更の入力画面１７０１の一例を
示す。
示すフローチャートであり、図１４の表示位置２１０の
情報の流れに対応する。 Ｓｔｅｐ１２１ 溶接条件設定値であるトーチ角度を入
力。 Ｓｔｅｐ１２２ 溶接条件設定値である溶接速度を入
力。 Ｓｔｅｐ１２３ 溶接条件設定値である溶接電流を入
力。 Ｓｔｅｐ１２４ 溶接条件設定値である溶接電圧を入
力。 Ｓｔｅｐ１２５ Ｓｔｅｐ１１１〜Ｓｔｅｐ１１４で入
力された溶接条件を図１４の熱伝導演算２０４に伝達す
る。図２９は溶接条件変更の入力画面１７０１の一例を
示す。
【００３０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の第１の解決
手段によれば、溶接に関する専門技術がなくても、被溶
接物接合部の品質が溶接施工前に判定できる。また、随
時接合部品質が確認でき、被溶接物の実物が不用になる
ため、品質確認工数の低減と品質確認用の供試材費用の
低減が可能となる。また、本発明の第２の手段によれ
ば、溶接に関する専門技術がなくても、被接合物の板
厚、継手形状を指定することによって、標準的な溶接条
件と溶接接合部予測断面形状を提示し、初級溶接作業者
が新たにトーチ角度条件等を変更することによって、溶
接条件の変化に伴う溶接接合部予測断面形状を何回でも
確認でき、熟練溶接作業者からの技能伝授と同等の教育
を溶接技能訓練装置で実現できる。
手段によれば、溶接に関する専門技術がなくても、被溶
接物接合部の品質が溶接施工前に判定できる。また、随
時接合部品質が確認でき、被溶接物の実物が不用になる
ため、品質確認工数の低減と品質確認用の供試材費用の
低減が可能となる。また、本発明の第２の手段によれ
ば、溶接に関する専門技術がなくても、被接合物の板
厚、継手形状を指定することによって、標準的な溶接条
件と溶接接合部予測断面形状を提示し、初級溶接作業者
が新たにトーチ角度条件等を変更することによって、溶
接条件の変化に伴う溶接接合部予測断面形状を何回でも
確認でき、熟練溶接作業者からの技能伝授と同等の教育
を溶接技能訓練装置で実現できる。
【図１】本発明を実現する装置の全体構成図である。
【図２】本発明の実施例における情報の流れを示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】最適溶接条件演算手段の一例を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】熱伝導演算手段の一例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図５】溶込み表示手段の一例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図６】ビード表面形状演算手段の一例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図７】本発明の計算に用いる座標系を示す説明図であ
る。
る。
【図８】ビード表面形状表示手段の一例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図９】温度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果
記録手段の一例を示すフローチャートである。
記録手段の一例を示すフローチャートである。
【図１０】継手部品質合否判定手段の一例を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１１】溶接開始手段の一例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図１２】溶接条件補正手段の一例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１３】本発明の実施例における情報の流れを示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１４】本発明の実施例における処理の流れを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１５】板厚・継手情報の入力手段の一例を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１６】溶接条件データベースの一例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１７】標準条件提示の一例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図１８】熱伝導演算の一例を示すフロー−チャートで
ある。
ある。
【図１９】ビード形状演算の一例を示すフローチャート
である。
である。
【図２０】ビード形状演算結果の表示の一例を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図２１】表示位置変更の一例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図２２】条件設定変更の一例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図２３】表示位置設定変更の一例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図２４】溶接条件設定変更の一例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図２５】標準条件提示の一例の様子を示す図である。
【図２６】演算中の経過状況をバーグラフと経過時間を
数値で表示する一例の様子を示す図である。
数値で表示する一例の様子を示す図である。
【図２７】演算結果の一例の様子を示す図である。
【図２８】表示設定変更の入力画面の一例を示す図であ
る。
る。
【図２９】溶接条件変更の入力画面の一例を示す図であ
る。
る。
１１：ロボットコントローラ、１２：ロボット機構部、
１３：ティーチングペンダント、１４：溶接トーチ、１
５：対象ワーク、１６：対象ワーク固定冶具、１７：溶
接機、１８：シールドガスボンベ、１９：ワイヤ送給装
置、１１０：ワイヤ収納部、２１：最適溶接条件演算手
段、２２：熱伝導演算手段、２３：溶込み表示手段、２
４：ビード形状演算手段、２５：ビード形状表示手段、
２６：温度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果記
録手段、２７：継手部品質合否判定手段、２８：溶接開
始手段、２９：溶接条件補正手段１０１：溶接条件設定
手段、１０２：温度分布演算手段、１０３：ビード表面
形状演算手段、１０４：ビード形状表示手段、１０５：
ビード形状観察位置設定手段、１０６：溶接条件変更手
段、２０１：板厚情報・継手情報の入力、２０２：溶接
条件データベース、２０３：標準条件提示、２０４：熱
伝導演算、２０５：ビード形状演算、２０６：ビード形
状演算結果の表示、２０７：表示位置変更、２０８：溶
接条件設定変更、２０９：表示設定変更、２１０：溶接
条件変更、１３０１：標準条件提示画面、１４０１：経
過状況・時間表示画面、１５０１：演算結果表示画面、
１６０１：表示設定変更の入力画面、１７０１：溶接条
件変更の入力画面
１３：ティーチングペンダント、１４：溶接トーチ、１
５：対象ワーク、１６：対象ワーク固定冶具、１７：溶
接機、１８：シールドガスボンベ、１９：ワイヤ送給装
置、１１０：ワイヤ収納部、２１：最適溶接条件演算手
段、２２：熱伝導演算手段、２３：溶込み表示手段、２
４：ビード形状演算手段、２５：ビード形状表示手段、
２６：温度分布演算結果記録手段と表面形状演算結果記
録手段、２７：継手部品質合否判定手段、２８：溶接開
始手段、２９：溶接条件補正手段１０１：溶接条件設定
手段、１０２：温度分布演算手段、１０３：ビード表面
形状演算手段、１０４：ビード形状表示手段、１０５：
ビード形状観察位置設定手段、１０６：溶接条件変更手
段、２０１：板厚情報・継手情報の入力、２０２：溶接
条件データベース、２０３：標準条件提示、２０４：熱
伝導演算、２０５：ビード形状演算、２０６：ビード形
状演算結果の表示、２０７：表示位置変更、２０８：溶
接条件設定変更、２０９：表示設定変更、２１０：溶接
条件変更、１３０１：標準条件提示画面、１４０１：経
過状況・時間表示画面、１５０１：演算結果表示画面、
１６０１：表示設定変更の入力画面、１７０１：溶接条
件変更の入力画面
Claims (21)
- 【請求項１】 被溶接物の板厚と、外形寸法と、継手形
状を含む被溶接物の情報を設定し、その情報に適した溶
接電流、溶接電圧、溶接速度を含む溶接条件を演算する
最適溶接条件演算手段を有する自動溶接装置において、 前記被溶接物の情報と前記溶接条件から、被溶接物の継
手部における温度分布を演算する温度分布演算手段と、 少なくとも、前記被溶接物の情報と、前記溶接条件と、
前記温度分布演算手段によって演算した温度分布演算結
果とを記録する温度分布演算結果記録手段と、前記温度
分布演算結果をもとに、少なくとも溶込み幅、溶込み深
さ、溶込み形状を表示する溶込み表示手段と、 少なくとも、前記温度分布演算結果記録手段に記録され
た被溶接物の情報と、溶接条件と、温度分布演算結果と
から、溶融金属ビード表面形状を演算するビード表面形
状演算手段と、 前記ビード表面形状演算手段によって演算した溶融金属
ビード表面形状演算結果を記録するビード表面形状演算
結果記録手段と、 前記ビード表面形状演算手段によって演算した表面形状
演算結果を少なくとも、溶接接合部の横断面、縦断面、
全体図で表示するビード表面形状演算結果表示手段と、 ビード表面形状表示において、ビード形状観察位置を任
意位置からの視点で設定できる、ビード形状観察位置設
定手段と、 前記ビード形状観察位置設定手段によって設定された位
置から、少なくとも溶接接合部の全体図を表示する任意
位置ビード形状表示手段と、 前記温度分布演算結果記録手段における被溶接物の継手
部における温度分布から、被溶接物の継手部の品質合否
判定する、継手部品質合否判定手段と、 前記継手部品質合否判定手段において、継手部品質合否
判定の合格時に、前記温度分布演算結果記録手段に記録
された溶接条件で自動的に被溶接物に溶接を開始する溶
接開始手段と、 前記継手部品質合否判定手段において、継手部品質合否
判定の不合格時に少なくとも溶接電流、溶接電圧、溶接
速度である溶接条件を合格基準に補正する溶接条件補正
手段と、 前記被溶接物の情報を設定時以前に、同様の被溶接物の
情報と、温度分布演算結果記録と、ビード表面形状演算
結果記録の存在の有無を判定する演算結果記録状況判定
手段と、 前記演算結果記録状況判定手段により過去に演算記録有
りと判定された場合は、被溶接物の継手部における温度
分布演算結果記録を前記溶込み表示手段で表示し、ビー
ド表面形状演算結果記録を前記ビード表面形状表示手段
で表示することにより、前記温度分布演算時間手段によ
る演算に要する時間と、前記ビード表面形状演算手段に
よる演算に要する時間を省略する演算時間省略手段とを
内蔵したことを特徴とする自動溶接装置。 - 【請求項２】 前記温度分布演算手段は、 被溶接物の板厚と、外形寸法と、継手形状とを含む被溶
接物の情報を前記最適溶接条件演算手段により設定し、 前記被溶接物の情報に適した溶接条件に基づき、被溶接
物の継手部内と表面における温度分布を熱伝導方程式の
差分化した式を用いて演算するものであることを特徴と
する請求項１記載の自動溶接装置。 - 【請求項３】 前記温度分布演算結果記録手段は、 前記被溶接物の情報に適した溶接条件と、請求項２の演
算結果を、少なくとも磁気媒体装置、光磁気媒体装置、
電子媒体装置の内、一つ以上の記録装置を用いて記録す
るものであることを特徴とする請求項１記載の自動溶接
装置。 - 【請求項４】 前記溶込み表示手段は、 少なくとも、請求項２の演算結果と前記最適溶接条件入
力装置により設定された被溶接物の情報と、 前記最適溶接条件入力装置により設定された被溶接物の
物理定数により、 溶込み幅と、溶込み形状に着目することにより、 請求項２で得られた被溶接物温度分布よりも緻密な温度
分布を表示するものであることを特徴とする請求項１記
載の自動溶接装置。 - 【請求項５】 前記ビード表面形状演算手段は、 少なくとも、請求項２の演算結果と 前記最適溶接条件入力装置により設定された前記被溶接
物の情報と、 前記最適溶接条件入力装置により設定された被溶接物の
物理定数により、 曲面方程式と最適化手法を用いることによって、溶融金
属ビード表面形状を演算するものであることを特徴とす
る請求項１記載の自動溶接装置。 - 【請求項６】 前記ビード表面形状演算手段における最
適化手法は、 前記ビード表面形状演算において、解を演算する際に、
演算内部において一変数探索法である黄金分割法か、フ
ィボナッチ探索法か、二次補間法のうち、いずれか一つ
以上を用いて曲面方程式を解くものであることを特徴と
する請求項５記載の自動溶接装置。 - 【請求項７】 前記ビード表面形状演算結果記録手段
は、 前記被溶接物の情報に適した溶接条件と、請求項５の演
算結果を、少なくとも磁気媒体装置、光磁気媒体装置、
電子媒体装置の内、一つ以上の記録装置を用いて記録す
るものであることを特徴とする請求項１記載の自動溶接
装置。 - 【請求項８】 前記ビード表面形状演算結果表示手段
は、 少なくとも、請求項５の演算結果と、 前記最適溶接条件入力装置により設定された前記被溶接
物の情報により、 少なくとも横断面図、縦断面図、三次元全体図を表示す
るものであることを特徴とする請求項１記載の自動溶接
装置。 - 【請求項９】 前記ビード形状観察位置設定手段は、 前記最適溶接条件入力装置により設定された視点情報に
より、ビード表面形状観察の視点設置位置を決定するも
のであることを特徴とする請求項１記載の自動溶接装
置。 - 【請求項１０】 前記任意位置ビード形状表示手段は、 少なくとも、前記被溶接物の情報と、 前記ビード形状観察位置設定手段により設定された視点
情報により、 請求項８の三次元全体図を任意の視点から観察すること
を可能にするものであることを特徴とする請求項１記載
の自動溶接装置。 - 【請求項１１】 前記継手部品質合否判定手段は、 少なくとも、溶接条件入力装置により設定された被溶接
物の情報と、 前記ビード表面形状演算結果をもとに、 溶込み不足、融合不良、のど厚不足、アンダカット、オ
ーバラップ、余盛り不足、余盛り過剰の現象のうち、少
なくとも一つを推定し、被溶接物接合部の品質合否判定
するものであることを特徴とする請求項１記載の自動溶
接装置。 - 【請求項１２】 前記溶接開始手段は、 前記温度分布計算結果記録手段に記録された、少なくと
も、溶接電流、溶接電圧、溶接速度である溶接条件を用
いて溶接を開始するものであることを特徴とする請求項
１記載の自動溶接装置。 - 【請求項１３】 演算結果記録状況判定手段は、 前記被溶接物情報を設定時に、同様の被溶接物情報が、
前記温度分布演算結果記録と前記ビード表面形状演算結
果記録に存在することの有無を検索・判定するものであ
ることを特徴とする請求項１記載の自動溶接装置。 - 【請求項１４】 前記溶接条件補正手段は、 前記継手部品質合否判定手段において、前記温度分布計
算結果記録手段に記録されたデータと、前記溶接条件入
力装置から設定された条件を用いて、 不合格の溶接条件を合格の条件に変換し、補正後の溶接
条件を表示するものであることを特徴とする請求項１記
載の自動溶接装置。 - 【請求項１５】 前記演算時間省略手段は、 前記溶接条件入力装置から被溶接物の情報と溶接条件の
設定時に、 前記温度分布演算結果記録手段と前記ビード表面形状演
算結果記録手段に被溶接物の情報と溶接条件の合致事例
がある場合、 前記温度分布演算結果記録手段に記録されている被溶接
物の継手部における温度分布を前記溶込み表示手段で表
示し、 前記ビード表面形状演算結果記録手段に記録されている
溶融金属ビード表面形状を前記ビード表面形状演算結果
表示手段で表示して、各演算を省き、表示までの時間短
縮省略を図るものであることを特徴とする請求項１記載
の自動溶接装置。 - 【請求項１６】 被溶接物の板厚と、外形寸法と、継手
形状を含む被溶接物の情報を設定し、その情報に適した
溶接電流、溶接電圧、溶接速度、トーチ角度を含む溶接
条件を提示する溶接条件設定手段を有す溶接技能訓練装
置において、 前記被溶接物の情報と前記溶接条件から、被溶接物の継
手部における温度分布を演算する温度分布演算手段と、 前記被溶接物の情報と前記溶接条件と前記温度分布演算
結果から溶融金属ビード表面形状を演算するビード表面
形状演算手段と、 前記表面形状演算手段によって演算した表面形状演算結
果と前記温度分布演算手段によって演算した温度分布を
溶接接合部ビード形状を横断面、縦断面、全体図で表示
するビード形状表示手段と、 前記ビード形状表示においてビード形状観察位置を任意
位置からの視点で設定できるビード形状観察位置設定手
段と、 前記温度分布演算結果をもとに少なくとも溶込み幅、溶
込み深さ、溶込み形状を変更するための溶接条件変更手
段とを内蔵したことを特徴とする溶接技能訓練装置。 - 【請求項１７】 前記温度分布演算手段は、 少なくとも被溶接物の板厚と外形寸法と継手形状である
被溶接物の情報を前記溶接条件設定手段により設定し、 前記被溶接物の情報に適した溶接条件に基づき、被溶接
物の継手部内と表面における温度分布を熱伝導方程式の
差分化した式を用いて演算するものであることを特徴と
する請求項１６記載の溶接技能訓練装置。 - 【請求項１８】 前記ビード表面形状演算手段は、 少なくとも、請求項１７で得られる温度分布の演算結果
と、 前記溶接条件設定手段により設定された前記被溶接物の
情報と、 前記溶接条件設定手段により設定された被溶接物の物理
定数により、 曲面方程式を用いることによって、溶融金属ビード表面
形状を演算するものであることを特徴とする請求項１６
記載の溶接技能訓練装置。 - 【請求項１９】 前記ビード形状表示手段は、 少なくとも、請求項１８のビード表面形状演算演算結果
と、 前記溶接条件設定手段により設定された前記被溶接物の
板厚・継手情報により、少なくとも横断面図、縦断面
図、三次元全体図を表示するものであることを特徴とす
る請求項１６記載の溶接技能訓練装置。 - 【請求項２０】 前記ビード形状観察位置設定手段は、 前記溶接条件設定手段により設定された視点情報によ
り、ビード表面形状観察の視点設置位置を決定するもの
であることを特徴とする請求項１６記載の溶接技能訓練
装置。 - 【請求項２１】 前記溶接条件変更手段は、 少なくとも、前記被溶接物の溶接条件であるトーチ角
度、溶接電流、溶接電圧、溶接速度の変更により、 請求項１７の温度分布演算の再計算を可能にするもので
あることを特徴とする請求項１６記載の溶接技能訓練装
置。
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