JP2001165707A - レゾルバの位相誤差補正方法及び装置 - Google Patents
レゾルバの位相誤差補正方法及び装置Info
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- JP2001165707A JP2001165707A JP2000302527A JP2000302527A JP2001165707A JP 2001165707 A JP2001165707 A JP 2001165707A JP 2000302527 A JP2000302527 A JP 2000302527A JP 2000302527 A JP2000302527 A JP 2000302527A JP 2001165707 A JP2001165707 A JP 2001165707A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 レゾルバから出力される位置データの位相誤
差を補正することができるレゾルバの位相誤差補正装置
を提供する。 【解決手段】 回転速度検出手段２は、レゾルバ１のロ
ータの回転速度を検出する。また回転方向検出手段３
は、ロータの回転方向を検出する。更に回転角度検出手
段４は、レゾルバ１の出力を回転角度に変換して出力す
る。補正データ生成手段５は、予め測定したロータの特
定の回転速度における位置データに含まれる位相誤差と
回転速度検出手段２から得たロータの回転速度と、回転
方向検出手段３から得たロータの回転方向と、回転角度
検出手段４から得た回転角度とに基いて各回転速度にお
いて発生する位相誤差を減少させるための位相誤差補正
データを生成する。加算手段６は、位置データと位相誤
差補正データを加算して位相誤差を補正した位置データ
を出力する。
差を補正することができるレゾルバの位相誤差補正装置
を提供する。 【解決手段】 回転速度検出手段２は、レゾルバ１のロ
ータの回転速度を検出する。また回転方向検出手段３
は、ロータの回転方向を検出する。更に回転角度検出手
段４は、レゾルバ１の出力を回転角度に変換して出力す
る。補正データ生成手段５は、予め測定したロータの特
定の回転速度における位置データに含まれる位相誤差と
回転速度検出手段２から得たロータの回転速度と、回転
方向検出手段３から得たロータの回転方向と、回転角度
検出手段４から得た回転角度とに基いて各回転速度にお
いて発生する位相誤差を減少させるための位相誤差補正
データを生成する。加算手段６は、位置データと位相誤
差補正データを加算して位相誤差を補正した位置データ
を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レゾルバから出力
される位置データの位相誤差を補正するレゾルバの位相
誤差補正装置及び方法に関するものである。
される位置データの位相誤差を補正するレゾルバの位相
誤差補正装置及び方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レゾルバは、回転電機と同様にロータ巻
線及びステータ巻線を有しているために、電機子反作用
によりレゾルバから出力される位置データに位相誤差が
現れる。図３（Ａ）〜（Ｅ）の波形は、山洋電気株式会
社がＲ０３Ｓ２１１３Ａ１の製品番号で製造販売するレ
ゾルバのロータを１０００r.p.m.，２０００r.p.m.,３
０００r.p.m.，４０００r.p.m.，４５００r.p.m.で回転
させたときに、ステータ巻線から出力される位置データ
に含まれる位相誤差をそれぞれ示している。なお図３
（Ａ）〜（Ｅ）において、縦軸は位相誤差であり、横軸
は回転角度(機械角度）であり、図中の滑らかな曲線は
位相誤差の細かい変動を平均化したものである。また横
軸はロータの回転角度を機械角で示しており、縦軸は位
相誤差を示している。位相誤差がなければ位相誤差は０
分となる。なお図３（Ａ）〜（Ｅ）から分かるように、
ロータの回転数が変化すると、位相誤差の振幅も変化す
る。
線及びステータ巻線を有しているために、電機子反作用
によりレゾルバから出力される位置データに位相誤差が
現れる。図３（Ａ）〜（Ｅ）の波形は、山洋電気株式会
社がＲ０３Ｓ２１１３Ａ１の製品番号で製造販売するレ
ゾルバのロータを１０００r.p.m.，２０００r.p.m.,３
０００r.p.m.，４０００r.p.m.，４５００r.p.m.で回転
させたときに、ステータ巻線から出力される位置データ
に含まれる位相誤差をそれぞれ示している。なお図３
（Ａ）〜（Ｅ）において、縦軸は位相誤差であり、横軸
は回転角度(機械角度）であり、図中の滑らかな曲線は
位相誤差の細かい変動を平均化したものである。また横
軸はロータの回転角度を機械角で示しており、縦軸は位
相誤差を示している。位相誤差がなければ位相誤差は０
分となる。なお図３（Ａ）〜（Ｅ）から分かるように、
ロータの回転数が変化すると、位相誤差の振幅も変化す
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】レゾルバの出力に位相
誤差が含まれていることは当業者には周知の事項であ
る。しかし従来のレゾルバの用途は、レゾルバから出力
される位置データに位相誤差が含まれていたとしても差
し支えのないものであった。しかしながら最近になっ
て、レゾルバの用途でもできるだけ位相誤差を小さくす
ることが要求されるようになってきたが、回転速度と方
向を含んだレゾルバの位相誤差を補正する方法及び装置
は従来なかった。
誤差が含まれていることは当業者には周知の事項であ
る。しかし従来のレゾルバの用途は、レゾルバから出力
される位置データに位相誤差が含まれていたとしても差
し支えのないものであった。しかしながら最近になっ
て、レゾルバの用途でもできるだけ位相誤差を小さくす
ることが要求されるようになってきたが、回転速度と方
向を含んだレゾルバの位相誤差を補正する方法及び装置
は従来なかった。
【０００４】本発明の目的は、レゾルバから出力される
位置データの位相誤差を補正することができるレゾルバ
の位相誤差補正装置及び方法を提供することにある。
位置データの位相誤差を補正することができるレゾルバ
の位相誤差補正装置及び方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】レゾルバから出力される
位置データの位相誤差を補正する本発明のレゾルバの位
相誤差補正装置は、回転速度検出手段と、補正データ生
成手段と加算手段とから構成される。回転速度検出手段
は、レゾルバのロータの回転速度を検出する。また回転
方向検出手段は、ロータの回転方向を検出する。また回
転角度検出手段は、レゾルバの回転角度を電気角で検出
する。なお回転速度検出手段、回転方向検出手段と回転
角度検出手段が１つまたは２つの手段によって構成され
ていてもよいのは勿論である。回転速度だけでなく、回
転方向も検出するのは、回転方向によって電機子反作用
の表れ方が異なってくるため、同じ回転速度でも、回転
方向によって表れる位相誤差が相違するためである。
位置データの位相誤差を補正する本発明のレゾルバの位
相誤差補正装置は、回転速度検出手段と、補正データ生
成手段と加算手段とから構成される。回転速度検出手段
は、レゾルバのロータの回転速度を検出する。また回転
方向検出手段は、ロータの回転方向を検出する。また回
転角度検出手段は、レゾルバの回転角度を電気角で検出
する。なお回転速度検出手段、回転方向検出手段と回転
角度検出手段が１つまたは２つの手段によって構成され
ていてもよいのは勿論である。回転速度だけでなく、回
転方向も検出するのは、回転方向によって電機子反作用
の表れ方が異なってくるため、同じ回転速度でも、回転
方向によって表れる位相誤差が相違するためである。
【０００６】補正データ生成手段は、予め測定したロー
タの特定の回転速度における位置データに含まれる位相
誤差と、回転速度検出手段から得たロータの回転速度
と、回転方向検出手段から得たロータの回転方向と、回
転角度検出手段から得たロータの回転角度とに基いて各
回転速度において発生する位相誤差を減少させるための
位相誤差補正データを生成する。なお特定の回転速度
は、１つの回転速度であってもよいが、複数ヵ所の回転
速度であってもよい。すべての回転速度における位相誤
差を測定しておき、その測定した位相誤差に基いて補正
をすれば、位相誤差の補正精度が上がることは明白であ
る。しかしながら、物理的に同一なレゾルバを作ること
は不可能であり、１台ごとのレゾルバについて、すべて
の回転速度における位相誤差を測定することは非現実的
である。
タの特定の回転速度における位置データに含まれる位相
誤差と、回転速度検出手段から得たロータの回転速度
と、回転方向検出手段から得たロータの回転方向と、回
転角度検出手段から得たロータの回転角度とに基いて各
回転速度において発生する位相誤差を減少させるための
位相誤差補正データを生成する。なお特定の回転速度
は、１つの回転速度であってもよいが、複数ヵ所の回転
速度であってもよい。すべての回転速度における位相誤
差を測定しておき、その測定した位相誤差に基いて補正
をすれば、位相誤差の補正精度が上がることは明白であ
る。しかしながら、物理的に同一なレゾルバを作ること
は不可能であり、１台ごとのレゾルバについて、すべて
の回転速度における位相誤差を測定することは非現実的
である。
【０００７】発明者は、図３（Ａ）〜（Ｅ）の波形か
ら、回転速度が変わると位相誤差の振幅は変わるもの
の、波形の周期には大きな変化がないという傾向がある
ことを見い出した。回転方向が変わった場合も、基本的
にこの傾向には変わりがない。そこで本発明では、特定
の回転速度における位置データに含まれる位相誤差とロ
ータの回転方向とに基いて各回転速度において発生する
位相誤差を減少させるための位相誤差補正データを生成
することにした。具体的には、回転速度の変化と振幅の
変化の相関関係が予め分かっていれば、この相関関係と
特定の回転速度における位置データに含まれる位相誤差
とに基いて、各回転速度における位相誤差補正データを
決定するこができる。そして各回転速度における位相誤
差補正データを位置データに加算すれば、位置データか
ら位相誤差分の主要部分を除去することができ、補正を
しない場合よりも位相誤差は小さくなる。なお「特定の
回転速度」は、基本的には任意であり、ロータの回転範
囲の全範囲に対して１つの「特定の回転速度における位
相誤差補正データ」を基準データとして用いてもよい。
また精度を高めるために、回転速度を複数の速度範囲に
別けて各速度範囲ごとに「特定の回転速度」を決めて、
その速度範囲においてはその特定の回転速度における位
相誤差補正データを基準データとして用いてもよい。
ら、回転速度が変わると位相誤差の振幅は変わるもの
の、波形の周期には大きな変化がないという傾向がある
ことを見い出した。回転方向が変わった場合も、基本的
にこの傾向には変わりがない。そこで本発明では、特定
の回転速度における位置データに含まれる位相誤差とロ
ータの回転方向とに基いて各回転速度において発生する
位相誤差を減少させるための位相誤差補正データを生成
することにした。具体的には、回転速度の変化と振幅の
変化の相関関係が予め分かっていれば、この相関関係と
特定の回転速度における位置データに含まれる位相誤差
とに基いて、各回転速度における位相誤差補正データを
決定するこができる。そして各回転速度における位相誤
差補正データを位置データに加算すれば、位置データか
ら位相誤差分の主要部分を除去することができ、補正を
しない場合よりも位相誤差は小さくなる。なお「特定の
回転速度」は、基本的には任意であり、ロータの回転範
囲の全範囲に対して１つの「特定の回転速度における位
相誤差補正データ」を基準データとして用いてもよい。
また精度を高めるために、回転速度を複数の速度範囲に
別けて各速度範囲ごとに「特定の回転速度」を決めて、
その速度範囲においてはその特定の回転速度における位
相誤差補正データを基準データとして用いてもよい。
【０００８】例えば、補正データ生成手段は、位相誤差
補正データαをα＝（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐn×sin(nθ＋
ρn）の式により求めて出力するように構成することが
できる。ｎは機械角で３６０°の範囲内において発生す
る位相誤差のサイクル数である。例えば、レゾルバが２
極対で４極であるとすると、機械角で３６０°の範囲内
において４サイクルの位相誤差が発生する。したがって
この場合にはｎ＝４となる。機械角で３６０°の範囲内
において８サイクルの位相誤差が発生する場合には、ｎ
＝８となる。ここでＶは回転速度であり、ＶOは前記特
定の回転速度であり、Ｈnは位相誤差がｎサイクルのと
きで回転方向が正回転のときに＋となり逆回転のときに
−となる係数、Ｐnは位相誤差がｎサイクルのときで予
め測定した位相誤差の最大振幅値、θはレゾルバ回転角
の電気角である。（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐnが、回転速度
の変化と振幅の変化の相関関係を示している。またρn
は、位相誤差がｎサイクルのときの補正カーブの位相を
合わせるための係数であり、固定値とすることができ
る。したがってＨn、Ｐn及びρnは、位相誤差のサイク
ル数と対象となるレゾルバに応じて定められる。
補正データαをα＝（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐn×sin(nθ＋
ρn）の式により求めて出力するように構成することが
できる。ｎは機械角で３６０°の範囲内において発生す
る位相誤差のサイクル数である。例えば、レゾルバが２
極対で４極であるとすると、機械角で３６０°の範囲内
において４サイクルの位相誤差が発生する。したがって
この場合にはｎ＝４となる。機械角で３６０°の範囲内
において８サイクルの位相誤差が発生する場合には、ｎ
＝８となる。ここでＶは回転速度であり、ＶOは前記特
定の回転速度であり、Ｈnは位相誤差がｎサイクルのと
きで回転方向が正回転のときに＋となり逆回転のときに
−となる係数、Ｐnは位相誤差がｎサイクルのときで予
め測定した位相誤差の最大振幅値、θはレゾルバ回転角
の電気角である。（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐnが、回転速度
の変化と振幅の変化の相関関係を示している。またρn
は、位相誤差がｎサイクルのときの補正カーブの位相を
合わせるための係数であり、固定値とすることができ
る。したがってＨn、Ｐn及びρnは、位相誤差のサイク
ル数と対象となるレゾルバに応じて定められる。
【０００９】なお位相誤差補正データαを毎回演算せず
に、α＝（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐn×sin(nθ＋ρn）の式
により求めた値を予めメモリに記憶しておき、このメモ
リに記憶したデータに基いて位相誤差補正データを得る
ようにしてもよい。
に、α＝（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐn×sin(nθ＋ρn）の式
により求めた値を予めメモリに記憶しておき、このメモ
リに記憶したデータに基いて位相誤差補正データを得る
ようにしてもよい。
【００１０】なお位相誤差補正データαを求めるための
式は、前述の式に限定されるものではなく、補正精度を
高めるために他の式を用いることも当然にして本発明に
包含される。
式は、前述の式に限定されるものではなく、補正精度を
高めるために他の式を用いることも当然にして本発明に
包含される。
【００１１】なお本発明のレゾルバの位相誤差を補正す
る方法では、レゾルバのロータの特定の回転速度におけ
る位置データに含まれる位相誤差を測定し、測定した位
相誤差と、ロータの回転速度、回転方向及び回転角度と
に基いて、各回転速度において発生する位相誤差を減少
させるための位相誤差補正データを作り、ロータの回転
速度と回転方向と回転角度を検出して、検出した回転速
度と回転方向と回転角度に応じた位相誤差補正データに
基づいて位置データの各回転速度における位相誤差を補
正する。
る方法では、レゾルバのロータの特定の回転速度におけ
る位置データに含まれる位相誤差を測定し、測定した位
相誤差と、ロータの回転速度、回転方向及び回転角度と
に基いて、各回転速度において発生する位相誤差を減少
させるための位相誤差補正データを作り、ロータの回転
速度と回転方向と回転角度を検出して、検出した回転速
度と回転方向と回転角度に応じた位相誤差補正データに
基づいて位置データの各回転速度における位相誤差を補
正する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態の一例を図面を参照して詳細に説明する。図１
は、本発明のレゾルバの位相誤差補正装置の構成を示す
図である。図１において、符号１で示す手段は、ロータ
巻線を備えたロータと、ステータ巻線を備えたステータ
とを備えたレゾルバであり、このレゾルバ１はモータ等
の回転機器の回転軸に取付られて、回転機器の回転軸の
回転位置を示す位置データＳをアナログ信号として出力
する。この装置では、回転速度検出手段２と、回転方向
検出手段３と、回転角度検出手段４と、補正データ生成
手段５とを備えている。
の形態の一例を図面を参照して詳細に説明する。図１
は、本発明のレゾルバの位相誤差補正装置の構成を示す
図である。図１において、符号１で示す手段は、ロータ
巻線を備えたロータと、ステータ巻線を備えたステータ
とを備えたレゾルバであり、このレゾルバ１はモータ等
の回転機器の回転軸に取付られて、回転機器の回転軸の
回転位置を示す位置データＳをアナログ信号として出力
する。この装置では、回転速度検出手段２と、回転方向
検出手段３と、回転角度検出手段４と、補正データ生成
手段５とを備えている。
【００１３】回転角度検出手段４は、レゾルバ１のアナ
ログ信号をデジタルの回転角度θに変換する。回転速度
検出手段２は回転角度θに基づいて回転速度Ｖを検出
し、回転方向検出手段４は、回転角度θの変化量からロ
ータの回転方向Ｈｎを検出する。
ログ信号をデジタルの回転角度θに変換する。回転速度
検出手段２は回転角度θに基づいて回転速度Ｖを検出
し、回転方向検出手段４は、回転角度θの変化量からロ
ータの回転方向Ｈｎを検出する。
【００１４】補正データ生成手段５は、予め測定したロ
ータの特定の回転速度における位置データに含まれる位
相誤差と回転速度検出手段２から得たロータの回転速度
Ｖと、回転方向検出手段３から得たロータの回転方向
（Ｈ）と、回転角度検出手段４から得たロータの回転角
度信号θに基いて各回転速度において発生する位相誤差
を減少させるための位相誤差補正データαを生成する。
特定の回転速度における位置データに含まれる位相誤差
の測定は、例えば次のようにして行った。まず補正の対
象となるレゾルバ１が取付けられたモータの回転軸に光
学式のエンコーダを取付け、モータを特定（一定）の回
転速度で回転させる。そしてこのときにエンコーダの出
力を位相誤差のない基準位置データとし所定のサンプリ
ング速度でサンプリングする。またこのときのレゾルバ
１から出力される位置データＳも同じサンプリング速度
でサンプリングして、基準位置データと位置データＳと
の差を、特定の回転速度における位相誤差とした。図３
（Ａ）〜（Ｅ）は、このようにして測定した位相誤差で
ある。
ータの特定の回転速度における位置データに含まれる位
相誤差と回転速度検出手段２から得たロータの回転速度
Ｖと、回転方向検出手段３から得たロータの回転方向
（Ｈ）と、回転角度検出手段４から得たロータの回転角
度信号θに基いて各回転速度において発生する位相誤差
を減少させるための位相誤差補正データαを生成する。
特定の回転速度における位置データに含まれる位相誤差
の測定は、例えば次のようにして行った。まず補正の対
象となるレゾルバ１が取付けられたモータの回転軸に光
学式のエンコーダを取付け、モータを特定（一定）の回
転速度で回転させる。そしてこのときにエンコーダの出
力を位相誤差のない基準位置データとし所定のサンプリ
ング速度でサンプリングする。またこのときのレゾルバ
１から出力される位置データＳも同じサンプリング速度
でサンプリングして、基準位置データと位置データＳと
の差を、特定の回転速度における位相誤差とした。図３
（Ａ）〜（Ｅ）は、このようにして測定した位相誤差で
ある。
【００１５】理論的には、例えばロータが１０００r.p.
m.で回転しているときに、図３（Ａ）に示されるような
位相誤差を打ち消すことができる位相誤差補正データα
を補正データ生成手段５で生成して、この位相誤差補正
データαとレゾルバ１からの位置データＳを電気角の回
転角度に変換した値θに加算（θ＋α）すれば、位相誤
差が相殺されて位相誤差のない位置データが得られる。
しかしながらすべての回転速度における位相誤差を測定
し、その測定結果に基いて決定した位相誤差補正データ
αを予めメモリに保存しておくことは、非現実的であ
る。
m.で回転しているときに、図３（Ａ）に示されるような
位相誤差を打ち消すことができる位相誤差補正データα
を補正データ生成手段５で生成して、この位相誤差補正
データαとレゾルバ１からの位置データＳを電気角の回
転角度に変換した値θに加算（θ＋α）すれば、位相誤
差が相殺されて位相誤差のない位置データが得られる。
しかしながらすべての回転速度における位相誤差を測定
し、その測定結果に基いて決定した位相誤差補正データ
αを予めメモリに保存しておくことは、非現実的であ
る。
【００１６】そこで本発明で用いる補正データ生成手段
５では、予め測定したロータの特定の回転速度における
位置データに含まれる位相誤差と回転速度検出手段２か
ら得たロータの回転速度Ｖと、回転方向検出手段３から
得たロータの回転方向と、回転角度検出手段４から得た
ロータの回転角度θとに基いて各回転速度において発生
する位相誤差を減少させるための位相誤差補正データα
を生成している。図３（Ａ）〜（Ｅ）の波形（特に滑ら
か曲線で示した平均値）から分かるように、回転速度が
変わると位相誤差の振幅は正比例の相関関係をもって変
わるものの、波形の周期には大きな変化がない。回転方
向が変わった場合も、基本的にこの傾向には変わりがな
い。回転速度の変化と振幅の変化の相関関係が正比例の
関係にあることが分かっているため、この相関関係と特
定の回転速度における位置データに含まれる位相誤差と
に基いて、各回転速度における位相誤差補正データαを
決定するこができる。
５では、予め測定したロータの特定の回転速度における
位置データに含まれる位相誤差と回転速度検出手段２か
ら得たロータの回転速度Ｖと、回転方向検出手段３から
得たロータの回転方向と、回転角度検出手段４から得た
ロータの回転角度θとに基いて各回転速度において発生
する位相誤差を減少させるための位相誤差補正データα
を生成している。図３（Ａ）〜（Ｅ）の波形（特に滑ら
か曲線で示した平均値）から分かるように、回転速度が
変わると位相誤差の振幅は正比例の相関関係をもって変
わるものの、波形の周期には大きな変化がない。回転方
向が変わった場合も、基本的にこの傾向には変わりがな
い。回転速度の変化と振幅の変化の相関関係が正比例の
関係にあることが分かっているため、この相関関係と特
定の回転速度における位置データに含まれる位相誤差と
に基いて、各回転速度における位相誤差補正データαを
決定するこができる。
【００１７】図３（Ａ）〜（Ｅ）の波形は、各回転速度
における位相誤差が正弦波と同様の周期で振幅が変化し
ていると見做すことができる。そこでこの例では、補正
データ生成手段５は、位相誤差補正データαを理論的に
はα＝（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐn×sin(nθ＋ρn）の式に
より求めることにした。レゾルバが２極対，４極の場合
には、機械角３６０°（電気角で７２０°）の間に４サ
イクルの位相誤差が発生する。ｎはこの位相誤差のサイ
クル数を意味する。この例ではｎ＝４となる。したがっ
て位相誤差補正データをα＝（Ｖ／ＶO）×Ｈ4×Ｐ4×s
in(4θ＋ρ4)の式より求める。ここでＶは回転速度検出
手段２で検出した回転速度であり、ＶOは位相誤差を測
定した特定の回転速度である。またＨ4は、位相誤差が
４サイクルの場合において、回転方向検出手段３により
検出した回転方向が正回転のときに＋となり逆回転のと
きに−となる係数である。例えばこの係数は、回転方向
が正回転のときに＋１となり、逆回転のときに−０．８
となる係数である。回転方向によって係数が異なるの
は、回転方向によってレゾルバ１のロータとステータと
の間に発生する電機子反作用に差があるためである。こ
の係数はレゾルバによって任意に定めることになる。Ｐ
4は位相誤差が４サイクルの場合における予め測定した
位相誤差の最大振幅値（＋極性の位相誤差の最大値と−
極性の位相誤差の最大値の絶対値を加算した値）であ
る。具体的には、図３（Ａ）の波形から得た位相誤差の
最大振幅値は３０分であり、図３（Ｅ）の波形から得た
位相誤差の最大振幅値は３９分である。したがって特定
の回転速度を１０００r.p.m.とすれば、Ｐ4を３０分に
比例した値とすることになり、特定の回転速度を４５０
０r.p.m.とすれば、Ｐ4を３９分に比例した値とするこ
とになる。そしてθは、回転角度検出手段４により検出
したロータの回転角度（電気角）である。この演算式に
おいて、（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐnとρnが、回転速度の変
化と振幅の変化の相関関係を示している。したがってＨ
n、Ｐn及びρnの値は、対象となるレゾルバに応じて適
宜に定められることになる。この演算を、マイクロコン
ピュータを用いて実施する場合には、デジタル値の位相
誤差補正データαを得ればよい。
における位相誤差が正弦波と同様の周期で振幅が変化し
ていると見做すことができる。そこでこの例では、補正
データ生成手段５は、位相誤差補正データαを理論的に
はα＝（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐn×sin(nθ＋ρn）の式に
より求めることにした。レゾルバが２極対，４極の場合
には、機械角３６０°（電気角で７２０°）の間に４サ
イクルの位相誤差が発生する。ｎはこの位相誤差のサイ
クル数を意味する。この例ではｎ＝４となる。したがっ
て位相誤差補正データをα＝（Ｖ／ＶO）×Ｈ4×Ｐ4×s
in(4θ＋ρ4)の式より求める。ここでＶは回転速度検出
手段２で検出した回転速度であり、ＶOは位相誤差を測
定した特定の回転速度である。またＨ4は、位相誤差が
４サイクルの場合において、回転方向検出手段３により
検出した回転方向が正回転のときに＋となり逆回転のと
きに−となる係数である。例えばこの係数は、回転方向
が正回転のときに＋１となり、逆回転のときに−０．８
となる係数である。回転方向によって係数が異なるの
は、回転方向によってレゾルバ１のロータとステータと
の間に発生する電機子反作用に差があるためである。こ
の係数はレゾルバによって任意に定めることになる。Ｐ
4は位相誤差が４サイクルの場合における予め測定した
位相誤差の最大振幅値（＋極性の位相誤差の最大値と−
極性の位相誤差の最大値の絶対値を加算した値）であ
る。具体的には、図３（Ａ）の波形から得た位相誤差の
最大振幅値は３０分であり、図３（Ｅ）の波形から得た
位相誤差の最大振幅値は３９分である。したがって特定
の回転速度を１０００r.p.m.とすれば、Ｐ4を３０分に
比例した値とすることになり、特定の回転速度を４５０
０r.p.m.とすれば、Ｐ4を３９分に比例した値とするこ
とになる。そしてθは、回転角度検出手段４により検出
したロータの回転角度（電気角）である。この演算式に
おいて、（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐnとρnが、回転速度の変
化と振幅の変化の相関関係を示している。したがってＨ
n、Ｐn及びρnの値は、対象となるレゾルバに応じて適
宜に定められることになる。この演算を、マイクロコン
ピュータを用いて実施する場合には、デジタル値の位相
誤差補正データαを得ればよい。
【００１８】このようにして補正データ生成手段５によ
り生成された位相誤差補正データαは、加算手段６で回
転角度θと加算される。これにより回転角度θに含まれ
る位相誤差が位相誤差補正データαによって補正され
て、位相誤差が小さくなる。
り生成された位相誤差補正データαは、加算手段６で回
転角度θと加算される。これにより回転角度θに含まれ
る位相誤差が位相誤差補正データαによって補正され
て、位相誤差が小さくなる。
【００１９】図２（Ａ）は、レゾルバ１のロータの回転
速度が６８０r.p.m.のときを前述の特定の回転速度とし
て位相誤差を測定して、この位相誤差を打ち消す位相誤
差補正データαを生成し、回転速度が６８０r.p.m.のと
きにこの位相誤差補正データαを位置データ（回転角度
θ）に加算した結果を示している。このときの位相誤差
の最大振幅値は約１２分であった。図２（Ｂ）は、回転
速度が６８０r.p.m.のときに用いる位相誤差補正データ
αを回転速度が４２００r.p.m.のときのレゾルバ１から
の位置データ（回転角度θ）に加算したときの、位相誤
差を示している。この場合の位相誤差の最大振幅値は約
３９分であった。そして図２（Ｃ）は、回転速度が６８
０r.p.m.のときの位相誤差から決定したＨnとＰnの係数
と前述の演算式を用いて得た位相誤差補正データαを回
転速度が４２００r.p.m.のときのレゾルバ１からの位置
データ（回転角度θ）に加算したときの、位相誤差を示
している。この場合の位相誤差の最大振幅値は約１７分
であった。図２（Ｂ）と図２（Ｃ）とを対比すると分か
るように、特定の回転速度における位相誤差からＨnと
Ｐnの係数を定め、更に回転速度の相関関係（Ｖ／Ｖ0
）を用いて得た位相誤差補正データαにより位相補正
を行うと［図２（Ｃ）の場合］、回転速度を考慮せずに
一定の位相補正を行った場合［図２（Ｂ）の場合］と比
べて、大幅に位相誤差が小さくなっているのが分かる。
速度が６８０r.p.m.のときを前述の特定の回転速度とし
て位相誤差を測定して、この位相誤差を打ち消す位相誤
差補正データαを生成し、回転速度が６８０r.p.m.のと
きにこの位相誤差補正データαを位置データ（回転角度
θ）に加算した結果を示している。このときの位相誤差
の最大振幅値は約１２分であった。図２（Ｂ）は、回転
速度が６８０r.p.m.のときに用いる位相誤差補正データ
αを回転速度が４２００r.p.m.のときのレゾルバ１から
の位置データ（回転角度θ）に加算したときの、位相誤
差を示している。この場合の位相誤差の最大振幅値は約
３９分であった。そして図２（Ｃ）は、回転速度が６８
０r.p.m.のときの位相誤差から決定したＨnとＰnの係数
と前述の演算式を用いて得た位相誤差補正データαを回
転速度が４２００r.p.m.のときのレゾルバ１からの位置
データ（回転角度θ）に加算したときの、位相誤差を示
している。この場合の位相誤差の最大振幅値は約１７分
であった。図２（Ｂ）と図２（Ｃ）とを対比すると分か
るように、特定の回転速度における位相誤差からＨnと
Ｐnの係数を定め、更に回転速度の相関関係（Ｖ／Ｖ0
）を用いて得た位相誤差補正データαにより位相補正
を行うと［図２（Ｃ）の場合］、回転速度を考慮せずに
一定の位相補正を行った場合［図２（Ｂ）の場合］と比
べて、大幅に位相誤差が小さくなっているのが分かる。
【００２０】補正データ生成手段５は、Ｐn×sin(nθ+
ρn)の式により求めた位相誤差補正データα´を予めメ
モリに記憶しておき、このメモリに記憶した位相誤差補
正データα´に基いて各回転速度における位相誤差補正
データα＝（Ｖ／Ｖ0）×Ｈｎ×α´を生成してもよ
い。なおこの場合には、公知のデータ補間法を利用する
ことにより、メモリに記憶させておくデータ量を少なく
することが可能である。
ρn)の式により求めた位相誤差補正データα´を予めメ
モリに記憶しておき、このメモリに記憶した位相誤差補
正データα´に基いて各回転速度における位相誤差補正
データα＝（Ｖ／Ｖ0）×Ｈｎ×α´を生成してもよ
い。なおこの場合には、公知のデータ補間法を利用する
ことにより、メモリに記憶させておくデータ量を少なく
することが可能である。
【００２１】位相誤差補正データαを求めるための式
は、前述の式に限定されるものではなく、補正精度を高
めるために他の式を用いてもよいの勿論である。
は、前述の式に限定されるものではなく、補正精度を高
めるために他の式を用いてもよいの勿論である。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、レゾルバから出力され
る位置データの位相誤差を補正することができるレゾル
バの位相誤差補正装置及び方法を得ることができる。特
に、本発明によれば、予め測定したロータの特定の回転
速度における位置データに含まれる位相誤差とロータの
回転速度と回転方向とに基いて各回転速度において発生
する位相誤差を減少させるための位相誤差補正データを
生成し、この位相誤差補正データに基づいてレゾルバか
ら出力される位置データを補正するため、少ない測定デ
ータで、各回転速度における位相誤差を補正することが
できる利点がある。
る位置データの位相誤差を補正することができるレゾル
バの位相誤差補正装置及び方法を得ることができる。特
に、本発明によれば、予め測定したロータの特定の回転
速度における位置データに含まれる位相誤差とロータの
回転速度と回転方向とに基いて各回転速度において発生
する位相誤差を減少させるための位相誤差補正データを
生成し、この位相誤差補正データに基づいてレゾルバか
ら出力される位置データを補正するため、少ない測定デ
ータで、各回転速度における位相誤差を補正することが
できる利点がある。
【図１】本発明のレゾルバの位相誤差補正装置の実施の
形態の一例の構成を示す図である。
形態の一例の構成を示す図である。
【図２】（Ａ）は回転速度が６８０r.p.m.のときに位相
誤差補正データを位置データに加算したときの位相誤差
を示しており、（Ｂ）は回転速度が６８０r.p.m.のとき
に用いる位相誤差補正データを回転速度が４２００r.p.
m.のときのレゾルバからの位置データに加算したときの
位相誤差を示しており、（Ｃ）は回転速度が４２００r.
p.m.のときのレゾルバからの位置データを図１の実施の
形態で補正したときの位相誤差を示している。
誤差補正データを位置データに加算したときの位相誤差
を示しており、（Ｂ）は回転速度が６８０r.p.m.のとき
に用いる位相誤差補正データを回転速度が４２００r.p.
m.のときのレゾルバからの位置データに加算したときの
位相誤差を示しており、（Ｃ）は回転速度が４２００r.
p.m.のときのレゾルバからの位置データを図１の実施の
形態で補正したときの位相誤差を示している。
【図３】（Ａ）〜（Ｅ）の波形は、山洋電気株式会社が
R０３Ｓ２１１３Aの製品番号で製造販売するレゾルバの
ロータを１０００r.p.m.，２０００r.p.m.３０００r.p.
m.，４０００r.p.m.，４５００r.p.m.で回転させたとき
に、ステータ巻線から出力される位置データに含まれる
位相誤差をそれぞれ示している。
R０３Ｓ２１１３Aの製品番号で製造販売するレゾルバの
ロータを１０００r.p.m.，２０００r.p.m.３０００r.p.
m.，４０００r.p.m.，４５００r.p.m.で回転させたとき
に、ステータ巻線から出力される位置データに含まれる
位相誤差をそれぞれ示している。
１ レゾルバ ２ 回転速度検出手段 ３ 回転方向検出手段 ４ 回転角度検出手段 ５ 補正データ生成手段 ６ 加算手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 茂春 東京都豊島区北大塚一丁目15番１号 山洋 電気株式会社内 Ｆターム(参考） 2F063 AA35 CB20 DA05 EA03 GA22 LA02 LA04 LA30 2F077 AA20 CC02 FF34 NN16 PP26 TT00 TT51
Claims (5)
- 【請求項１】 レゾルバから出力される位置データの位
相誤差を補正するレゾルバの位相誤差補正装置であっ
て、 前記レゾルバの回転角度を検出して電気角として出力す
る回転角度検出手段と、 前記レゾルバの前記ロータの回転速度を検出する回転速
度検出手段と、 前記レゾルバの前記ロータの回転方向を検出する回転方
向検出手段と、 予め測定した前記ロータの特定の回転速度における前記
位置データに含まれる位相誤差と、前記回転速度検出手
段から得た前記ロータの回転速度と、前記回転方向検出
手段から得た前記ロータの前記回転方向と、前記回転角
度検出手段により検出した回転角度とに基いて各回転速
度において発生する位相誤差を減少させるための位相誤
差補正データを生成する補正データ生成手段と、 前記位置データを前記位相誤差補正データに基づいて前
記位置データに含まれる位相誤差を補正する手段とを具
備してなるレゾルバの位相誤差補正装置。 - 【請求項２】 レゾルバから出力される位置データの位
相誤差を補正するレゾルバの位相誤差補正装置であっ
て、 前記レゾルバの回転角度を検出して電気角として出力す
る回転角度検出手段と、 前記レゾルバの前記ロータの回転速度を検出する回転速
度検出手段と、 前記レゾルバの前記ロータの回転方向を検出する回転方
向検出手段と、 予め測定した前記ロータの特定の回転速度における前記
位置データに含まれる位相誤差と、前記回転速度検出手
段から得た前記ロータの回転速度と、前記回転方向検出
手段から得た前記ロータの前記回転方向と、前記回転角
度検出手段により検出した回転角度とに基いて各回転速
度において発生する位相誤差を減少させるための位相誤
差補正データを生成する補正データ生成手段と、 前記回転角度に前記位相誤差補正データを加算して前記
回転角度に含まれる位相誤差を補正する加算手段とを具
備してなるレゾルバの位相誤差補正装置。 - 【請求項３】 前記補正データ生成手段は、前記位相誤
差補正データαをα＝（Ｖ／ＶO）×Ｈn×Ｐn×sin(nθ
+ρn)の式により求めて出力するように構成されている
（但しＶは回転速度、ＶOは前記特定の回転速度、Ｈnは
機械角で３６０°の間における位相誤差がｎサイクルの
場合における回転方向が正回転のときと逆回転のときに
異なる値となる係数、Ｐnは機械角で３６０°の間にお
ける位相誤差がｎサイクルの場合における予め測定した
前記位相誤差の最大振幅値、θは前記ロータの回転角の
電気角であり、ρnは機械角で３６０°の間における位
相誤差がｎサイクルの場合における位相を合わせるため
の係数である）請求項２に記載のレゾルバの位相誤差補
正装置。 - 【請求項４】 前記補正データ生成手段は、前記位相誤
差補正データαのＨn×Ｐn×sin(nθ+ρn)の値を予めメ
モリに記憶している請求項３に記載のレゾルバの位相誤
差補正装置。 - 【請求項５】 レゾルバから出力される位置データの位
相誤差を補正する方法であって、 前記レゾルバのロータの特定の回転速度における前記位
置データに含まれる位相誤差を測定し、 測定した前記位相誤差と、前記ロータの回転速度、回転
方向及び回転角度とに基いて、各回転速度において発生
する位相誤差を減少させるための位相誤差補正データを
作り、 前記ロータの回転速度、回転方向及び回転角度を検出し
て、検出した回転速度と回転方向と回転角度に応じた前
記位相誤差補正データを前記位置データに加算して各回
転速度における位相誤差を補正することを特徴とするレ
ゾルバの位相誤差補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000302527A JP3665733B2 (ja) | 1999-09-30 | 2000-10-02 | レゾルバの位相誤差補正方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11-280103 | 1999-09-30 | ||
| JP28010399 | 1999-09-30 | ||
| JP2000302527A JP3665733B2 (ja) | 1999-09-30 | 2000-10-02 | レゾルバの位相誤差補正方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001165707A true JP2001165707A (ja) | 2001-06-22 |
| JP3665733B2 JP3665733B2 (ja) | 2005-06-29 |
Family
ID=26553619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000302527A Expired - Fee Related JP3665733B2 (ja) | 1999-09-30 | 2000-10-02 | レゾルバの位相誤差補正方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3665733B2 (ja) |
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-
2000
- 2000-10-02 JP JP2000302527A patent/JP3665733B2/ja not_active Expired - Fee Related
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