JP2001150976A - Travel controller for vehicle - Google Patents
Travel controller for vehicleInfo
- Publication number
- JP2001150976A JP2001150976A JP33151499A JP33151499A JP2001150976A JP 2001150976 A JP2001150976 A JP 2001150976A JP 33151499 A JP33151499 A JP 33151499A JP 33151499 A JP33151499 A JP 33151499A JP 2001150976 A JP2001150976 A JP 2001150976A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- distance control
- vehicle distance
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用走行制御装
置に係り、特に、先行車両の走行が停止した場合に自車
両と先行車両との車間距離が所定値に維持されるように
自車両の走行を停止させる車間距離制御を実行するうえ
で好適な車両用走行制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cruise control system for a vehicle, and more particularly to a cruise control system for a vehicle so that the distance between the vehicle and the preceding vehicle is maintained at a predetermined value when the traveling of the preceding vehicle is stopped. The present invention relates to a vehicle travel control device suitable for executing inter-vehicle distance control for stopping travel of a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば特開平１０−３３８０
５４号に開示される如く、自車両を先行車両に追従走行
させるべく、自車両と先行車両との実車間距離が目標車
間距離に維持されるように自車両のエンジン出力や制動
力を制御する走行制御装置が知られている。かかる走行
制御装置において、渋滞等により先行車両が停止した場
合、自車両と先行車両との車間距離が所定値になるよう
に自車両を停止させる車間距離制御が実行される。従っ
て、上記従来の走行制御装置によれば、運転者がアクセ
ル操作やブレーキ操作を行うことなく、自車両を、先行
車両との車間距離が所定値に維持されるように停止させ
ることができる。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-3380
As disclosed in Japanese Patent No. 54, in order to make the own vehicle follow the preceding vehicle, the engine output and the braking force of the own vehicle are controlled such that the actual inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is maintained at the target inter-vehicle distance. Travel control devices are known. In such a travel control device, when the preceding vehicle stops due to traffic congestion or the like, inter-vehicle distance control for stopping the own vehicle such that the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle becomes a predetermined value is executed. Therefore, according to the above-described conventional travel control device, the host vehicle can be stopped such that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is maintained at a predetermined value without the driver performing an accelerator operation or a brake operation.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】車間距離制御により自
車両が停止されている状況下において、運転者が自車両
と先行車両との車間距離を小さくしたいと望む場合があ
る。しかしながら、上記従来の装置においては、車間距
離制御により自車両が停止されている状態でアクセルペ
ダルが踏み込まれても、自車両が加速されず、自車両の
停止状態が維持される。従って、上記従来の装置では、
車間距離制御により自車両が停止されている状況下にお
いて、自車両と先行車両との車間距離を小さくすること
は不可能である。In a situation where the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control, the driver sometimes desires to reduce the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle. However, in the above-described conventional device, even if the accelerator pedal is depressed in a state where the own vehicle is stopped by the following distance control, the own vehicle is not accelerated and the stopped state of the own vehicle is maintained. Therefore, in the above conventional device,
In a situation where the own vehicle is stopped by the following distance control, it is impossible to reduce the following distance between the own vehicle and the preceding vehicle.
【０００４】車間距離制御により自車両が停止されてい
る状況下で自車両と先行車両との車間距離を小さくする
手法としては、アクセルペダルが踏み込まれている間に
車間距離制御を休止することが考えられる。かかる手法
によれば、アクセルペダルが踏み込まれた場合に、車間
距離制御が休止されると共に、自車両が加速されること
により、上記の車間距離を小さくすることが可能とな
る。As a technique for reducing the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle while the host vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control, the inter-vehicle distance control is suspended while the accelerator pedal is depressed. Conceivable. According to this method, when the accelerator pedal is depressed, the inter-vehicle distance control is stopped, and the own vehicle is accelerated, so that the inter-vehicle distance can be reduced.
【０００５】上記の手法において、アクセルペダルの踏
み込みが解除されると、車間距離制御の休止が解除され
る。すなわち、車間距離制御が再開される。自車両と先
行車両との車間距離が車間距離制御による所定値に比し
て小さくなっている状況下で車間距離制御が再開される
と、車間距離が車間距離制御による所定値に向けて速や
かに大きくなるように、自車両が急制動されるおそれが
ある。従って、車間距離が小さくなっている状況下で車
間距離制御が再開された場合には、乗員の乗り心地が悪
化するおそれがある。In the above method, when the accelerator pedal is released, the suspension of the inter-vehicle distance control is released. That is, the following distance control is restarted. When the inter-vehicle distance control is resumed in a situation where the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is smaller than the predetermined value by the inter-vehicle distance control, the inter-vehicle distance is promptly increased toward the predetermined value by the inter-vehicle distance control. The own vehicle may be suddenly braked so as to increase. Therefore, if the inter-vehicle distance control is restarted in a situation where the inter-vehicle distance is reduced, the ride comfort of the occupant may be degraded.
【０００６】また、車両が停止される際に乗員の乗り心
地を悪化を防止するためには、車両が停止される直前に
減速度を小さく抑制することが望ましい。しかしなが
ら、車間距離制御により自車両が停止される直前には、
車速センサの出力信号により検出される車速と実車速と
の差が大きくなることがあり、実車速に対する減速度が
所望の値に比べて大きくなっている場合がある。この場
合、自車両は急制動されることで、車間距離制御により
自車両が停止される際に乗員の乗り心地が悪化するおそ
れがある。Further, in order to prevent the occupant's riding comfort from deteriorating when the vehicle is stopped, it is desirable to suppress the deceleration to a small value immediately before the vehicle is stopped. However, immediately before the own vehicle is stopped by the following distance control,
The difference between the vehicle speed detected by the output signal of the vehicle speed sensor and the actual vehicle speed may be large, and the deceleration with respect to the actual vehicle speed may be larger than a desired value. In this case, the self-vehicle is suddenly braked, so that when the self-vehicle is stopped by the following distance control, the riding comfort of the occupant may be deteriorated.
【０００７】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、先行車両との間で車間距離制御が実行される際
に乗員の乗り心地が悪化するのを防止することが可能な
車両用走行制御装置を提供することを目的とする。[0007] The present invention has been made in view of the above points, and is a vehicle capable of preventing the occupant's ride quality from deteriorating when inter-vehicle distance control is performed with a preceding vehicle. The purpose of the present invention is to provide a travel control device for a vehicle.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、先行車両の走行が停止した場合に該先
行車両と自車両との車間距離が所定値に維持されるよう
に自車両の走行を停止させる車間距離制御を実行し得る
車両用走行制御装置において、前記車間距離制御により
自車両の走行が停止された後、アクセルペダルが踏み込
まれた場合に、前記車間距離制御を休止または中止する
車間距離制御停止手段と、前記アクセルペダルの踏み込
みが解除された場合に、前記車間距離制御停止手段によ
る前記車間距離制御の休止または中止を解除する車間距
離制御停止解除手段と、前記車間距離制御停止解除手段
により前記車間距離制御の休止または中止が解除された
場合に、自車両の最大減速度を小さな値に変更する最大
減速度変更手段と、を備えることを特徴とする車両用走
行制御装置により達成される。The above object is achieved by the present invention.
As described in, traveling for a vehicle that can execute inter-vehicle distance control for stopping traveling of the host vehicle such that when the traveling of the preceding vehicle stops, the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is maintained at a predetermined value. In the control device, after the traveling of the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control, when the accelerator pedal is depressed, the inter-vehicle distance control stop means for suspending or stopping the inter-vehicle distance control, and depressing the accelerator pedal. When released, the inter-vehicle distance control stop canceling means for canceling the suspension or suspension of the inter-vehicle distance control by the inter-vehicle distance control stopping means, and the suspension or suspension of the inter-vehicle distance control is canceled by the inter-vehicle distance control stop releasing means In the case of being performed, maximum deceleration change means for changing the maximum deceleration of the own vehicle to a small value, It is made.
【０００９】本発明において、車間距離制御により自車
両の走行が停止された後にアクセルペダルが踏み込まれ
ると、車間距離制御が休止または中止されることで、自
車両と先行車両との車間距離が、車間距離制御により自
車両の走行が停止された際の車間距離に比して小さくな
る。かかる状態でアクセルペダルの踏み込みが解除され
ると、車間距離制御の休止または中止が解除される。車
間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御の休止
または中止が解除されると、車間距離が車間距離制御に
よる所定値に向けて大きくなるように、自車両が最大減
速度で急制動されるおそれがある。In the present invention, if the accelerator pedal is depressed after the running of the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control, the inter-vehicle distance control is suspended or stopped, so that the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is reduced. It becomes smaller than the inter-vehicle distance when traveling of the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control. When the depression of the accelerator pedal is released in such a state, the suspension or suspension of the inter-vehicle distance control is released. When the suspension or suspension of the inter-vehicle distance control is released in a situation where the inter-vehicle distance is reduced, the own vehicle is suddenly braked at the maximum deceleration so that the inter-vehicle distance increases toward a predetermined value by the inter-vehicle distance control. May be affected.
【００１０】本発明において、車間距離制御の休止また
は中止が解除された場合、自車両の最大減速度は小さな
値に変更される。このため、車間距離が小さくなってい
る状況下で車間距離制御の休止または中止が解除された
場合でも、自車両が最大減速度で減速されるのが回避さ
れる。従って、本発明によれば、先行車両との間で車間
距離制御が実行される際に乗員の乗り心地が悪化するの
を防止することができる。In the present invention, when the suspension or suspension of the inter-vehicle distance control is released, the maximum deceleration of the own vehicle is changed to a small value. For this reason, even if the suspension or suspension of the inter-vehicle distance control is canceled in a situation where the inter-vehicle distance is small, the own vehicle is prevented from being decelerated at the maximum deceleration. Therefore, according to the present invention, it is possible to prevent the ride comfort of the occupant from deteriorating when the following distance control is executed with the preceding vehicle.
【００１１】この場合、請求項２に記載する如く、請求
項１記載の車両用走行制御装置において、前記車間距離
制御停止解除手段は、前記アクセルペダルの踏み込みが
解除された後、ブレーキ操作が行われた場合に、前記車
間距離制御の休止または中止を解除することとしてもよ
い。In this case, as set forth in claim 2, in the vehicle traveling control apparatus according to claim 1, the inter-vehicle distance control stop release means performs a brake operation after the accelerator pedal is released. In the event that the vehicle is stopped, the suspension or suspension of the inter-vehicle distance control may be released.
【００１２】また、上記の目的は、請求項３に記載する
如く、先行車両の走行が停止した場合に該先行車両と自
車両との車間距離が所定値に維持されるように自車両の
走行を車速に応じた減速度で停止させる車間距離制御を
実行し得る車両用走行制御装置において、車速センサの
出力信号に基づいて、自車両の車速を検出する自車速検
出手段と、前記車間距離制御により自車両の走行が停止
される前、前記自車速検出手段により検出された自車両
の車速が所定値以下となった場合に、自車両の減速度を
所定の傾きで減少させる減速度抑制手段と、を備えるこ
とを特徴とする車両用走行制御装置により達成される。[0012] The above object is also achieved by the present invention, in which the running distance of the host vehicle is maintained such that when the running of the preceding vehicle stops, the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is maintained at a predetermined value. A vehicle running control device capable of executing an inter-vehicle distance control for stopping the vehicle at a deceleration in accordance with the vehicle speed, a self-vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the own vehicle based on an output signal of a vehicle speed sensor, and the inter-vehicle distance control. The deceleration suppressing means for decreasing the deceleration of the own vehicle at a predetermined slope when the vehicle speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detecting means becomes equal to or less than a predetermined value before the traveling of the own vehicle is stopped by This is achieved by a vehicle travel control device characterized by comprising:
【００１３】本発明において、先行車両が停止した場
合、先行車両と自車両との車間距離が所定値に維持され
るように、自車両は、車速に応じた減速度を伴って停止
される。自車両の車速は、車速センサの出力信号に基づ
いて検出される。このため、車速センサにより検出され
る自車両の車速が所定値以下となる場合は、自車両の現
実の車速との差が大きくなることで、自車両が急制動さ
れるおそれがある。In the present invention, when the preceding vehicle stops, the own vehicle is stopped with a deceleration corresponding to the vehicle speed so that the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle is maintained at a predetermined value. The vehicle speed of the own vehicle is detected based on the output signal of the vehicle speed sensor. For this reason, when the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor is equal to or lower than the predetermined value, the difference between the host vehicle and the actual vehicle speed increases, and the host vehicle may be suddenly braked.
【００１４】本発明において、車間距離制御により自車
両の走行が停止される前、車速センサにより自車両の車
速が所定値以下となった場合、自車両の減速度は所定の
傾きで減少される。このため、本発明によれば、自車両
の車速と現実の車速との差が大きくなる状況下において
自車両が急制動されるのが回避されることで、乗員の乗
り心地の悪化を防止することができる。In the present invention, before the vehicle stops running due to the following distance control, the deceleration of the vehicle is reduced at a predetermined slope if the vehicle speed of the vehicle becomes lower than a predetermined value by a vehicle speed sensor. . For this reason, according to the present invention, it is possible to prevent the vehicle from being suddenly braked in a situation where the difference between the vehicle speed of the vehicle and the actual vehicle speed is large, thereby preventing deterioration of the ride comfort of the occupant. be able to.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施例であ
る車両用走行制御装置のシステム構成図を示す。本実施
例のシステムは、レーダ用電子制御ユニット（以下、レ
ーダＥＣＵと称す）１０と、ブレーキ制御用電子制御ユ
ニット（以下、ブレーキＥＣＵと称す）１２とを備えて
おり、レーダＥＣＵ１０およびブレーキＥＣＵ１２によ
り制御される。FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicular traveling control device according to a first embodiment of the present invention. The system of this embodiment includes a radar electronic control unit (hereinafter, referred to as a radar ECU) 10 and a brake control electronic control unit (hereinafter, referred to as a brake ECU) 12. Controlled.
【００１６】レーダＥＣＵ１０には、例えば車両のフロ
ントグリル付近に配設されたレーザレーダセンサ１４が
接続されている。レーザレーダセンサ１４は、車両前方
の所定領域に向けてミリ波を搬送波とするレーザ光を照
射する発光部と、前方に照射されたレーダ光の反射光を
受光する受光部と、を備えている。レーザレーダセンサ
１４は、車両前方を所定周期で２次元的にスキャニング
するように構成されている。レーザレーダセンサ１４
は、発光部からレーザ光が照射された後、レーザ光の反
射光が受光部で受光されるまでの時間に応じた信号、お
よび、反射光の入射角度に応じた信号をレーダＥＣＵ１
０に向けて出力する。レーダＥＣＵ１０は、レーザレー
ダセンサ１４の出力信号に基づいて、自車両の前方所定
領域に存在する先行車両の有無、自車両と先行車両との
車間距離ｄ、および、先行車両の自車両に対する相対速
度ＲXYを検出する。The radar ECU 10 is connected to a laser radar sensor 14 disposed, for example, near the front grill of the vehicle. The laser radar sensor 14 includes a light emitting unit that irradiates a laser beam having a millimeter wave as a carrier wave toward a predetermined area in front of the vehicle, and a light receiving unit that receives reflected light of the radar light radiated forward. . The laser radar sensor 14 is configured to two-dimensionally scan the front of the vehicle at a predetermined cycle. Laser radar sensor 14
The radar ECU 1 outputs a signal corresponding to the time from when the laser beam is emitted from the light emitting unit until the reflected light of the laser beam is received by the light receiving unit and a signal corresponding to the incident angle of the reflected light.
Output toward 0. Based on the output signal of the laser radar sensor 14, the radar ECU 10 determines whether there is a preceding vehicle in a predetermined area in front of the own vehicle, the inter-vehicle distance d between the own vehicle and the preceding vehicle, and the relative speed of the preceding vehicle to the own vehicle. Detect RXY .
【００１７】レーダＥＣＵ１０には、ブレーキＥＣＵ１
２が接続されている。レーダＥＣＵ１０は、レーザレー
ダセンサ１４の検出結果をブレーキＥＣＵ１２に供給す
る。ブレーキＥＣＵ１２には、車速センサ１６が接続さ
れている。車速センサ１６は、自車両の速度に応じた周
期でパルス信号を出力する。ブレーキＥＣＵ１２は、車
速センサ１６の出力信号に基づいて自車両の車速ＶX を
検出し、車速ＶX および相対速度ＲXYに基づいて先行車
両の車速ＶY を検出する。The radar ECU 10 includes a brake ECU 1
2 are connected. The radar ECU 10 supplies the detection result of the laser radar sensor 14 to the brake ECU 12. A vehicle speed sensor 16 is connected to the brake ECU 12. The vehicle speed sensor 16 outputs a pulse signal at a cycle corresponding to the speed of the host vehicle. Brake ECU12, based on the output signal of the vehicle speed sensor 16 detects the vehicle speed V X of the host vehicle, detects the vehicle speed V Y of the preceding vehicle based on the vehicle speed V X and the relative velocity R XY.
【００１８】ブレーキＥＣＵ１２には、また、運転者が
操作できるように車室内に配設された走行モード選択ス
イッチ１８、および、車両を制動させるためのブレーキ
アクチュエータ２０が接続されている。走行モード選択
スイッチ１８は、運転者がブレーキ操作を行うことな
く、自車両を先行車両に追従させつつ減速走行させるた
めのスイッチである。ブレーキアクチュエータ２０は、
車両を制動させる場合に、ブレーキＥＣＵ１２により予
め定められた論理に従って駆動される。The brake ECU 12 is also connected to a driving mode selection switch 18 provided in the vehicle interior so that the driver can operate the brake ECU 12 and a brake actuator 20 for braking the vehicle. The traveling mode selection switch 18 is a switch for causing the vehicle to decelerate and travel while following the preceding vehicle without the driver performing the brake operation. The brake actuator 20
When the vehicle is to be braked, it is driven by the brake ECU 12 according to a predetermined logic.
【００１９】ブレーキＥＣＵ１２は、走行モード選択ス
イッチ１８がオフ状態にある場合は、自車両が運転者の
ブレーキ操作に従って減速走行するようにブレーキアク
チュエータ２０を駆動する。一方、走行モード選択スイ
ッチ１８がオン状態にある場合は、運転者のブレーキ操
作にかかわらず、自車両が先行車両に追従した状態で減
速走行するように、特に、渋滞等により先行車両が停止
した際は、自車両が先行車両との車間距離を一定値に維
持しつつ停止するようにブレーキアクチュエータ２０を
駆動する。When the traveling mode selection switch 18 is in the off state, the brake ECU 12 drives the brake actuator 20 so that the vehicle runs at a reduced speed in accordance with the driver's braking operation. On the other hand, when the traveling mode selection switch 18 is in the ON state, the preceding vehicle is stopped due to traffic congestion or the like so that the own vehicle follows the preceding vehicle and decelerates, regardless of the driver's braking operation. At this time, the brake actuator 20 is driven so that the own vehicle stops while maintaining a constant inter-vehicle distance with the preceding vehicle.
【００２０】ブレーキＥＣＵ１２には、また、運転者に
注意を喚起するための警報器２２が接続されている。警
報器２２は、走行モード選択スイッチ１８がオン状態に
ある状況下で先行車両との車間距離が一定値になるよう
に自車両が停止された後、先行車両が前方に発進するこ
とにより車間距離が大きくなった場合に、運転者に自車
両の発進を促すべく駆動される。The brake ECU 12 is connected to an alarm 22 for calling attention to the driver. The alarm device 22 is provided to stop the vehicle in such a manner that the distance between the vehicle and the preceding vehicle becomes constant under the condition that the traveling mode selection switch 18 is in the on state, and then the preceding vehicle starts moving forward, so that the following distance is obtained. Is increased, the driver is driven to prompt the driver to start the vehicle.
【００２１】ブレーキＥＣＵ１２には、更に、アクセル
ペダルスイッチ２４、および、ブレーキペダルスイッチ
２６が接続されている。アクセルペダルスイッチ２４
は、運転者が車両を加速させるべく操作するアクセルペ
ダルの近傍に配設されている。アクセルペダルスイッチ
２４は、アクセルペダルの踏み込みが解除されている場
合にオフ状態を維持し、アクセルペダルが踏み込まれて
いる場合にオン信号を出力する。また、ブレーキペダル
スイッチ２６は、運転者が車両を制動させるべく操作す
るブレーキペダルの近傍に配設されている。ブレーキペ
ダルスイッチ２６は、ブレーキペダルの踏み込みが解除
されている場合にオフ状態を維持し、ブレーキペダルが
踏み込まれている場合にオン信号を出力する。The brake ECU 12 is further connected to an accelerator pedal switch 24 and a brake pedal switch 26. Accelerator pedal switch 24
Is disposed near an accelerator pedal operated by a driver to accelerate the vehicle. The accelerator pedal switch 24 maintains an off state when the accelerator pedal is released from being depressed, and outputs an on signal when the accelerator pedal is depressed. Further, the brake pedal switch 26 is provided near a brake pedal operated by the driver to brake the vehicle. The brake pedal switch 26 maintains an off state when the depression of the brake pedal is released, and outputs an on signal when the brake pedal is depressed.
【００２２】アクセルペダルには、アクセルポジション
センサ２８が配設されている。アクセルポジションセン
サ２８は、アクセルペダルの開度に応じた信号を出力す
る。アクセルポジションセンサ２８の出力信号はブレー
キＥＣＵ１２に供給されている。ブレーキＥＣＵ１２
は、アクセルポジションセンサ２８の出力信号に基づい
てアクセルペダルの開度θ（以下、アクセル開度θと称
す）を検出する。An accelerator position sensor 28 is provided on the accelerator pedal. The accelerator position sensor 28 outputs a signal corresponding to the degree of opening of the accelerator pedal. The output signal of the accelerator position sensor 28 is supplied to the brake ECU 12. Brake ECU 12
Detects an accelerator pedal opening θ (hereinafter referred to as an accelerator opening θ) based on an output signal of the accelerator position sensor 28.
【００２３】次に、本実施例のシステムの動作について
説明する。本実施例のシステムにおいて、走行モード選
択スイッチ１８がオフ状態に維持されている場合、ブレ
ーキＥＣＵ１２は、運転者のブレーキ操作に従って自車
両を減速させる。走行モード選択スイッチ１８がオフ状
態からオン状態に切り替わった状況下でアクセルペダル
の踏み込みが解除されると、ブレーキＥＣＵ１２は、自
車両の前方所定領域内に先行車両が存在し、かつ、その
先行車両が減速する場合に、当該先行車両と自車両との
車間距離が先行車両の車速ＶY に応じた距離となるよう
に、自車両を先行車両に追従させつつ減速させる。そし
て、その先行車両が停止した場合に、その先行車両との
車間距離が一定値になるように自車両を停止させる。以
下、自車両を、運転者がブレーキペダルを操作すること
なく、先行車両との車間距離が一定値になるように停止
させる制御を車間距離制御と称す。Next, the operation of the system of this embodiment will be described. In the system of the present embodiment, when the traveling mode selection switch 18 is kept in the off state, the brake ECU 12 decelerates the host vehicle according to the driver's braking operation. When the depression of the accelerator pedal is released in a situation where the traveling mode selection switch 18 has been switched from the off state to the on state, the brake ECU 12 determines that the preceding vehicle exists in a predetermined area in front of the own vehicle and that the preceding vehicle is present. There when decelerating, so that the distance that inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the subject vehicle corresponding to the vehicle speed V Y of the preceding vehicle decelerates while follow the subject vehicle to the preceding vehicle. Then, when the preceding vehicle stops, the own vehicle is stopped so that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle becomes a constant value. Hereinafter, control for stopping the own vehicle such that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes a constant value without the driver operating the brake pedal is referred to as inter-vehicle distance control.
【００２４】そして、車間距離制御により自車両が先行
車両との車間距離が一定値に維持されるように停止され
ている状態で先行車両が発進することにより車間距離が
大きくなる場合、ブレーキＥＣＵ１２は、運転者に自車
両の発進を促すための警報が発せられるように警報器２
２を駆動する。その後、自車両は、運転者のアクセル操
作により発進することができる。When the preceding vehicle starts and the inter-vehicle distance increases when the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is maintained at a constant value, the brake ECU 12 sets the following condition. , So that an alarm is issued to prompt the driver to start the vehicle.
2 is driven. Thereafter, the host vehicle can be started by the driver's accelerator operation.
【００２５】このように、上記の構成によれば、走行モ
ード選択スイッチ１８がオン状態にあり、かつ、アクセ
ルペダルの踏み込みが解除されている場合に、自車両
を、運転者がブレーキペダルを操作することなく、先行
車両に追従させて減速させることができると共に、先行
車両が停止した際に先行車両との車間距離が一定値にな
るように停止させることができる。As described above, according to the above configuration, when the traveling mode selection switch 18 is on and the depression of the accelerator pedal is released, the driver operates the own vehicle and the driver operates the brake pedal. Without following, the vehicle can be decelerated by following the preceding vehicle, and when the preceding vehicle stops, the vehicle can be stopped so that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle becomes a constant value.
【００２６】車間距離制御により自車両と先行車両との
車間距離が一定値になるように自車両が停止される過程
において、自車両は、次式（１）により表される目標減
速度Ｇに従って減速される。Ｇ＝ａ［ＶX ／ＶY ・
｛（Ｔ・ＶX ＋Ｌ）／ｄ｝P −１］ ・・・（１） 但し、ａは自車両のクリープによる加速度（以下、クリ
ープ加速度と称す）であり、Ｔは車頭時間であり、Ｌは
目標車間距離であり、Ｐは“１”より大きな一定値であ
る。尚、以下の記載では、上記（１）式により表される
目標減速度ＧをＧ1 とする。In the process of stopping the host vehicle such that the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes a constant value by the inter-vehicle distance control, the host vehicle follows the target deceleration G expressed by the following equation (1). Slow down. G = a [V X / V Y.
{(T · V X + L) / d} P −1] (1) where a is the acceleration due to creep of the vehicle (hereinafter referred to as creep acceleration), T is the headway time, and L Is a target inter-vehicle distance, and P is a constant value larger than "1". In the following description, the target deceleration G represented by the above formula (1) and G 1.
【００２７】従って、本実施例によれば、自車両の減速
度は、｛（Ｔ・ＶX ＋Ｌ）／ｄ｝の項が１より小さいほ
ど、すなわち、現時点における自車両と先行車両との車
間距離が目標車間距離に比して大きいほど小さくなり、
自車両の車速ＶX が先行車両の車速ＶY より大きいほど
大きくなり、また、自車両と先行車両とが目標車間距離
を維持しつつほぼ同一の速度で走行する場合は“０”に
なる。Therefore, according to the present embodiment, the deceleration of the host vehicle is such that the term {(TV x + L) / d} is smaller than 1, that is, the current deceleration between the host vehicle and the preceding vehicle at the present time. The smaller the distance is compared to the target inter-vehicle distance, the smaller the distance,
Increases as the vehicle speed V X of the vehicle is greater than the vehicle speed V Y of the preceding vehicle, and when the host vehicle and the preceding vehicle travels at substantially the same speed while maintaining the target inter-vehicle distance becomes "0".
【００２８】ところで、自車両は、車間距離制御により
運転者のブレーキ操作にかかわらず停止される過程で、
目標減速度Ｇ1 に従って減速される。この目標減速度Ｇ
1 は、自車両の車速ＶX に応じて、具体的には、車速セ
ンサ１６の出力信号に応じて変動する。車速センサ１６
の出力信号により検出される車速ＶX （以下、推定車速
ＶX と称す）は、車両が極低速で走行する場合に、車速
センサ１６の検出原理や検出遅れ等に起因して、実際に
車両に生じている車速（以下、実車速と称す）に比して
大きな値になっている。すなわち、車両が極低速で走行
する場合は、推定車速ＶX と実車速との差が大きくなっ
ている。このため、車間距離制御により自車両が停止さ
れる直前には、目標減速度Ｇが所望の値に比べて大きく
なることで、自車両が急制動されるおそれがある。By the way, the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control irrespective of the driver's brake operation.
It is decelerated according to the target deceleration G 1. This target deceleration G
1, in accordance with the vehicle speed V X of the vehicle, specifically, it varies according to the output signal of the vehicle speed sensor 16. Vehicle speed sensor 16
The vehicle speed V X (hereinafter referred to as the estimated vehicle speed V X ) detected by the output signal of the vehicle is actually determined by the detection principle of the vehicle speed sensor 16 and the detection delay when the vehicle travels at an extremely low speed. This value is larger than the vehicle speed (hereinafter, referred to as actual vehicle speed) occurring in the vehicle. That is, when the vehicle runs at an extremely low speed, the difference between the estimated vehicle speed V X and the actual vehicle speed is increased. Therefore, immediately before the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control, the target vehicle may be suddenly braked because the target deceleration G becomes larger than a desired value.
【００２９】そこで、本実施例においては、車間距離制
御により自車両が停止される直前、自車両の推定車速Ｖ
X が所定値に低下した際に、自車両の目標減速度Ｇが上
記（１）式に従うことなく所望の値となるように目標減
速度Ｇの演算手法を変更することとしている。本実施例
のシステムは、車間距離制御により自車両の推定車速Ｖ
X が所定値に低下した場合に、目標減速度Ｇの演算手法
を変更することにより自車両の急制動を回避する点に第
１の特徴を有している。Therefore, in this embodiment, the estimated vehicle speed V of the own vehicle immediately before the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control.
When X decreases to a predetermined value, the calculation method of the target deceleration G is changed so that the target deceleration G of the host vehicle becomes a desired value without following the equation (1). The system according to the present embodiment uses the estimated distance V
The first feature is that, when X decreases to a predetermined value, the calculation method of the target deceleration G is changed to avoid sudden braking of the host vehicle.
【００３０】図２は、自車両３０が車間距離制御により
先行車両３２との車間距離を所定値Ｌ1 に維持しつつ停
止されている状況下で、車間距離が上記所定値Ｌ1 より
も小さな所定値Ｌ2 になるように自車両３０が移動され
る状況を模式的に表した図を示す。尚、図２において
は、車間距離制御により停止されている自車両３０を実
線で、車間距離を所定値Ｌ1 よりも小さくした場合の自
車両３０を破線で、それぞれ示している。FIG. 2 shows a situation in which the own vehicle 30 is stopped by the inter-vehicle distance control while maintaining the inter-vehicle distance to the preceding vehicle 32 at a predetermined value L 1 , and the inter-vehicle distance is smaller than the predetermined value L 1. shows a diagram schematically illustrating the situation in which the vehicle 30 to a predetermined value L 2 is moved. In FIG. 2, the vehicle 30 is stopped by the inter-vehicle distance control by the solid line, the vehicle 30 in the case of less than the predetermined value L 1 vehicle distance by a broken line, respectively.
【００３１】本実施例においては、車間距離制御により
自車両３０が停止された場合、図２に実線で示す如く、
自車両３０と先行車両３２との車間距離が一定値Ｌ1 に
維持される。ところで、自車両３０が車間距離制御によ
り車間距離を一定値Ｌ1 に維持しつつ停止されている状
況下において、運転者が上記の車間距離を小さくして自
車両３０を停止させたいと望む場合がある。そこで、本
実施例において、車間距離制御により自車両３０が停止
されている状況下でアクセルペダルが踏み込まれると、
車間距離制御が休止される。この場合、自車両３０の走
行が許可されると共に、自車両３０が加速されること
で、先行車両３２との車間距離を小さくすることができ
る。In this embodiment, when the own vehicle 30 is stopped by the following distance control, as shown by a solid line in FIG.
The inter-vehicle distance to the preceding vehicle 32 and the vehicle 30 is maintained at a constant value L 1. Meanwhile, when the vehicle 30 is in a situation that is stopped while maintaining the inter-vehicle distance constant value L 1 by the inter-vehicle distance control, the driver wishes to stop the vehicle 30 by reducing the distance to the There is. Therefore, in this embodiment, when the accelerator pedal is depressed in a situation where the vehicle 30 is stopped by the following distance control,
The inter-vehicle distance control is suspended. In this case, the running of the own vehicle 30 is permitted and the own vehicle 30 is accelerated, so that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle 32 can be reduced.
【００３２】また、本実施例において、上記の如く自車
両３０と先行車両３２との車間距離が一定値Ｌ1 よりも
小さくなっている状況下でアクセルペダルの踏み込みが
解除されると、車間距離制御の休止が解除される。すな
わち、自車両３０が車間距離制御により減速される。し
かしながら、この際、仮に、自車両が上記（１）式の目
標減速度Ｇ1 に従って減速されると、｛（Ｔ・ＶX ＋
Ｌ）／ｄ｝の項が１より大きくなることで、自車両３０
の減速度が過大となり、自車両３０が急減速されるおそ
れがある。Further, in this embodiment, when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle 32 and the vehicle 30 as described above is the accelerator pedal is released under the condition that is smaller than the predetermined value L 1, the following distance The suspension of control is released. That is, the own vehicle 30 is decelerated by the following distance control. However, this time, if, when the vehicle is decelerated according to the target deceleration G 1 of the formula (1), {(T · V X +
L) / d} becomes larger than 1, and the vehicle 30
Deceleration becomes excessive, and the own vehicle 30 may be suddenly decelerated.
【００３３】そこで、本実施例においては、車間距離が
車間距離制御による所定値Ｌ1 に比して小さくなってい
る状況下で車間距離制御の休止が解除された場合に、自
車両３０の減速度を、上記（１）式に従わせることな
く、車両において許容される最大減速度よりも小さい値
にすることとしている。本実施例のシステムは、車間距
離制御の休止が解除された場合に、自車両３０の減速度
を小さな値にすることにより自車両３０の急制動を回避
する点に第２の特徴を有している。Therefore, in this embodiment, when the suspension of the inter-vehicle distance control is released in a situation where the inter-vehicle distance is smaller than the predetermined value L 1 by the inter-vehicle distance control, the vehicle 30 is reduced. The speed is set to a value smaller than the maximum deceleration allowed in the vehicle without following the equation (1). The system of the present embodiment has a second feature in that, when the suspension of the inter-vehicle distance control is released, the deceleration of the own vehicle 30 is set to a small value to avoid sudden braking of the own vehicle 30. ing.
【００３４】以下、図３乃至図を参照して、上述した特
徴的機能を実現するための処理の内容について説明す
る。図３は、上記第１の特徴的機能を実現すべく、本実
施例においてブレーキＥＣＵ１２が実行する制御ルーチ
ンの一例のフローチャートを示す。図３に示すルーチン
は、所定時間毎に繰り返し起動される定時割り込みルー
チンである。図３に示すルーチンが起動されると、まず
ステップ１００の処理が実行される。The contents of the processing for realizing the above-described characteristic functions will be described below with reference to FIGS. FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a control routine executed by the brake ECU 12 in the present embodiment to realize the first characteristic function. The routine shown in FIG. 3 is a periodic interruption routine that is repeatedly started at predetermined time intervals. When the routine shown in FIG. 3 is started, first, the process of step 100 is executed.
【００３５】ステップ１００では、自車両が車間距離制
御により減速走行中であるか否かが判別される。本ステ
ップ１００の処理は、上記の条件が成立するまで繰り返
し実行される。その結果、上記の条件が成立すると判別
された場合は、次にステップ１０２の処理が実行され
る。ステップ１０２では、車速センサ１６の出力信号に
基づいて検出された自車両の推定車速ＶX が所定値Ｖ0
以下であるか否かが判別される。尚、所定値Ｖ0 は、車
速センサ１６の出力信号による推定車速ＶX が実車速か
ら乖離すると予想される推定車速ＶX のしきい値であ
り、例えば５ｋｍ／ｈ程度の極小さな値に設定されてい
る。ＶX ≦Ｖ0 が成立しない場合は、自車両がある程度
大きな車速で走行していると判断でき、自車両は上記
（１）式の目標減速度Ｇ1 に従って減速されることが適
切である。従って、ＶX ≦Ｖ0 が成立しないと判別され
た場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。In step 100, it is determined whether or not the own vehicle is running at a reduced speed by the following distance control. The process of step 100 is repeatedly executed until the above condition is satisfied. As a result, if it is determined that the above condition is satisfied, the process of step 102 is executed next. In step 102, the vehicle detected based on the output signal of the vehicle speed sensor 16 estimates the vehicle speed V X is a predetermined value V 0
It is determined whether or not: The predetermined value V 0 is set, the estimated vehicle speed V X by the output signal of the vehicle speed sensor 16 is a threshold value of the estimated vehicle speed V X, which is expected to deviate from the actual vehicle speed, for example, the very small value of about 5km / h Have been. When V X ≦ V 0 is not established, it can be determined that the own vehicle is traveling at a somewhat high vehicle speed, and it is appropriate that the own vehicle is decelerated according to the target deceleration G 1 of the above equation (1). Therefore, if it is determined that V X ≦ V 0 is not established, the process of step 104 is executed next.
【００３６】ステップ１０４では、自車両の目標減速度
Ｇを、上記（１）式に従って演算する処理が実行され
る。一方、上記ステップ１０２においてＶX ≦Ｖ0 が成
立すると判別された場合は、次にステップ１０６の処理
が実行される。ステップ１０６では、現時点における車
間距離ｄが目標車間距離Ｌ以下であるか否か、すなわ
ち、自車両が先行車両に対して目標車間距離Ｌ以下に接
近しているか否かが判別される。その結果、ｄ≦Ｌが成
立しないと判別された場合は、次にステップ１０８の処
理が実行される。In step 104, a process for calculating the target deceleration G of the vehicle according to the above equation (1) is executed. On the other hand, when it is determined in step 102 that V X ≦ V 0 is satisfied, the process of step 106 is executed next. In step 106, it is determined whether or not the current inter-vehicle distance d is equal to or less than the target inter-vehicle distance L, that is, whether or not the own vehicle is approaching the target inter-vehicle distance L or less with respect to the preceding vehicle. As a result, if it is determined that d ≦ L is not satisfied, the process of step 108 is performed next.
【００３７】ステップ１０８では、自車両の目標加速度
Ｇが所定しきい値ＧCL以下であるか否かが判別される。
尚、所定しきい値ＧCLは、車両がクリープ力に抗して停
止できる程度の減速度に比して小さな値に設定されてい
る。その結果、Ｇ≦ＧCLが成立しない場合は、次にステ
ップ１１０の処理が実行される。ステップ１１０では、
自車両の目標減速度Ｇを、前回のルーチンにおいて演算
された目標減速度Ｇを所定勾配ｂで減少させた値にする
処理が実行される（Ｇ＝Ｇ−ｂｔ）。尚、所定勾配ｂ
は、例えば０．１Ｇ／ｓｅｃ程度の値に設定されてい
る。In step 108, it is determined whether or not the target acceleration G of the host vehicle is equal to or less than a predetermined threshold GCL .
The predetermined threshold value G CL is set to a value smaller than the deceleration at which the vehicle can stop against the creep force. As a result, if G ≦ G CL does not hold, the process of step 110 is executed next. In step 110,
A process of setting the target deceleration G of the host vehicle to a value obtained by reducing the target deceleration G calculated in the previous routine by a predetermined gradient b is executed (G = G-bt). Note that the predetermined gradient b
Is set to, for example, a value of about 0.1 G / sec.
【００３８】そして、上記ステップ１０８において、自
車両の目標減速度Ｇが所定しきい値ＧCL以下となったと
判別された場合は、次にステップ１１２の処理が実行さ
れる。ステップ１１２では、自車両の目標減速度Ｇが所
定しきい値ＧCL以下となった後、所定時間Ｔ1 が経過し
たか否かが判別される。本ステップ１１２の処理は、Ｔ
1 が経過するまで繰り返し実行される。その結果、Ｔ1
が経過したと判別された場合は、次に上記ステップ１０
６の処理が再び実行される。If it is determined in step 108 that the target deceleration G of the host vehicle has become equal to or smaller than the predetermined threshold value GCL, the process of step 112 is executed. In step 112, after the target deceleration G of the vehicle becomes equal to or less than a predetermined threshold value G CL, whether or not a predetermined time T 1 is passed or not. The processing of this step 112
It is executed repeatedly until 1 elapses. As a result, T 1
If it is determined that has elapsed, then step 10
Step 6 is executed again.
【００３９】そして、上記ステップ１０６においてｄ≦
Ｌが成立すると判別された場合、すなわち、自車両が先
行車両に対して目標車間距離まで接近した場合は、次に
ステップ１１４の処理が実行される。ステップ１１４で
は、自車両の目標減速度Ｇを、上記所定しきい値ＧCLよ
りも大きな値ＧCMにする処理が実行される。尚、所定値
ＧCMは、車両のクリープ力に抗し得る減速度に比して僅
かに大きな値に設定されている。Then, in step 106, d ≦
If it is determined that L holds, that is, if the host vehicle has approached the preceding vehicle to the target inter-vehicle distance, the process of step 114 is executed next. In step 114, the target deceleration G of the vehicle, the processing of a large value G CM than the predetermined threshold value G CL is executed. The predetermined value G CM is set to a value slightly larger than the deceleration that can withstand the creep force of the vehicle.
【００４０】上記ステップ１０４、１１０、または、１
１４において自車両の目標減速度Ｇが演算された場合
は、次にステップ１１６の処理が実行される。ステップ
１１６では、上記各ステップにて演算された目標減速度
Ｇに従って自車両が減速されるように、ブレーキアクチ
ュエータ２０に対して指令信号を供給する処理が実行さ
れる。本ステップ１１６の処理が終了すると、今回のル
ーチンは終了される。Steps 104 and 110 or 1
When the target deceleration G of the own vehicle is calculated in 14, the processing of step 116 is executed next. In step 116, a process of supplying a command signal to the brake actuator 20 is performed so that the host vehicle is decelerated according to the target deceleration G calculated in each of the above steps. When the process of step 116 ends, the current routine ends.
【００４１】上記の処理によれば、自車両を、図４に示
す如く、自車両の推定車速が一定値Ｖ0 に達するまで
（時刻ｔ1 以前）は、上記（１）式により演算された目
標減速度に従って減速させることができ、また、自車両
の推定車速が一定値Ｖ0 に達した後（時刻ｔ1 以降）
は、所定の勾配で減少する目標減速度に従って減速させ
ることができる。According to the above processing, the own vehicle is calculated by the above equation (1) until the estimated vehicle speed of the own vehicle reaches a constant value V 0 (prior to time t 1 ) as shown in FIG. can be decelerated according to the target deceleration, also, after the estimated speed of the vehicle reaches a certain value V 0 (after time t 1)
Can be decelerated according to a target deceleration that decreases at a predetermined gradient.
【００４２】このため、本実施例によれば、自車両の推
定車速ＶX が極小さな一定値Ｖ0 に達した後に、推定車
速ＶX と実車速との差が大きくなることに起因して目標
減速度が所望の値に比して大きくるのを回避することが
でき、目標減速度を自車両がスムーズに停止できる程度
にコントロールすることができる。従って、本実施例に
よれば、自車両の推定車速ＶX が極小さな一定値Ｖ0 に
達した後、自車両の急制動が回避されることで、乗員の
乗り心地が悪化するのを防止することができる。[0042] Therefore, according to this embodiment, due to the estimated vehicle speed V X of the vehicle after reaching very small constant value V 0, the difference between the estimated vehicle speed V X and the actual vehicle speed increases The target deceleration can be prevented from becoming larger than a desired value, and the target deceleration can be controlled to such an extent that the host vehicle can stop smoothly. Therefore, prevention according to the present embodiment, after the estimated vehicle speed V X of the host vehicle has reached extremely small constant value V 0, that sudden braking of the vehicle is avoided, the occupants of ride comfort is deteriorated can do.
【００４３】図５は、上記第２の特徴的機能を実現すべ
く、本実施例においてブレーキＥＣＵ１２が実行する制
御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示す
ルーチンは、所定時間毎に繰り返し起動される定時割り
込みルーチンである。図５に示すルーチンが起動される
と、まずステップ１２０の処理が実行される。ステップ
１２０では、自車両が車間距離制御により減速走行中で
あるか否かが判別される。本ステップ１２０の処理は、
上記の条件が成立するまで繰り返し実行される。その結
果、自車両が車間距離制御により減速走行中であると判
別された場合は、次にステップ１２２の処理が実行され
る。FIG. 5 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the brake ECU 12 in the present embodiment to realize the second characteristic function. The routine shown in FIG. 5 is a periodic interruption routine that is repeatedly started at predetermined time intervals. When the routine shown in FIG. 5 is started, first, the process of step 120 is executed. In step 120, it is determined whether or not the own vehicle is running at a reduced speed by the following distance control. The processing of step 120 is as follows:
It is repeatedly executed until the above condition is satisfied. As a result, when it is determined that the own vehicle is running at a reduced speed by the following distance control, the process of step 122 is executed next.
【００４４】ステップ１２２では、自車両の推定車速Ｖ
X が“０”であるか否かが判別される。その結果、ＶX
＝０が成立しないと判別された場合は、上記ステップ１
２０の処理が繰り返し実行される。一方、ＶX ＝０が成
立すると判別された場合は、次にステップ１２４の処理
が実行される。ステップ１２４では、アクセルペダルス
イッチ２４がオン状態にあるか否かが判別される。本ス
テップ１２４の処理は、アクセルペダルスイッチ２４が
オン状態となるまで繰り返し実行される。その結果、ア
クセルペダルスイッチ２４がオン状態にあると判別され
た場合は、次にステップ１２６の処理が実行される。In step 122, the estimated vehicle speed V of the own vehicle
It is determined whether X is "0". As a result, V X
If it is determined that = 0 is not established, the above step 1
Step 20 is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined that V X = 0 holds, the process of step 124 is executed next. In step 124, it is determined whether or not the accelerator pedal switch 24 is on. The process of step 124 is repeatedly executed until the accelerator pedal switch 24 is turned on. As a result, when it is determined that the accelerator pedal switch 24 is in the ON state, the process of step 126 is executed next.
【００４５】ステップ１２６では、自車両の目標減速度
Ｇを、ブレーキペダルのペダルストロークに応じた値に
する処理が実行される。アクセルペダルが踏み込まれる
場合は、通常、ブレーキペダルの踏み込みは解除されて
いる。このため、本ステップ１２６の処理が実行される
と、通常、目標減速度Ｇはほぼ“０”になる。従って、
本ステップ１２６の処理が実行されると、自車両におい
て、ブレーキアクチュエータ２０による制動力が解除さ
れると共に、アクセルペダルの踏み込み量に応じた駆動
力が付与される。この場合、自車両と先行車両との車間
距離は、目標車間距離Ｌに比して小さくなる。In step 126, a process is executed for setting the target deceleration G of the host vehicle to a value corresponding to the pedal stroke of the brake pedal. When the accelerator pedal is depressed, the depression of the brake pedal is usually released. For this reason, when the process of step 126 is executed, the target deceleration G normally becomes substantially “0”. Therefore,
When the process of step 126 is executed, the braking force of the brake actuator 20 is released and the driving force according to the depression amount of the accelerator pedal is applied to the host vehicle. In this case, the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is smaller than the target inter-vehicle distance L.
【００４６】ステップ１２８では、アクセルペダルスイ
ッチ２４がオン状態からオフ状態に切り替わったか否か
が判別される。本ステップ１２８の処理は、アクセルペ
ダルスイッチ２４がオフ状態に切り替わるまで繰り返し
実行される。その結果、アクセルペダルスイッチ２４が
オフ状態に切り替わったと判別された場合は、次にステ
ップ１３０の処理が実行される。At step 128, it is determined whether or not the accelerator pedal switch 24 has been switched from the on state to the off state. The process of step 128 is repeatedly executed until the accelerator pedal switch 24 is turned off. As a result, if it is determined that the accelerator pedal switch 24 has been switched to the off state, the process of step 130 is executed next.
【００４７】ステップ１３０では、自車両の目標減速度
Ｇを、車両がクリープ力に抗して停止できる程度の減速
度ＧCLに所定値αを加算して得られた値にする処理が実
行される。尚、所定値αは、減速度ＧCLの１０〜２０％
程度に設定されている。本ステップ１３０の処理が実行
されると、自車両は、演算された目標減速度Ｇで減速走
行する。本ステップ１３０の処理が終了すると、今回の
ルーチンは終了される。[0047] At step 130, the target deceleration G of the vehicle, processing the vehicle is a value obtained by adding a predetermined value α to the deceleration G CL enough to stop against a creeping force is executed You. The predetermined value alpha, 10 to 20% of the deceleration G CL
Set to about. When the process of step 130 is performed, the host vehicle decelerates at the calculated target deceleration G. When the process of step 130 ends, the current routine ends.
【００４８】上記の処理によれば、車間距離制御により
自車両が停止されている状態でアクセルペダルが踏み込
まれた場合に、先行車両に対する自車両の車間距離制御
を解除することができると共に、その後、アクセルペダ
ルの踏み込みが解除された場合に、車間距離制御を再開
させることができる。本実施例において、車間距離制御
が再開された後、自車両は、クリープ力に抗して車両が
停止できる程度の減速度ＧCLを僅かに増量した目標減速
度Ｇで減速される。According to the above processing, when the accelerator pedal is depressed in a state where the own vehicle is stopped by the following distance control, the following distance control of the own vehicle with respect to the preceding vehicle can be released, and thereafter, When the accelerator pedal is released, the inter-vehicle distance control can be restarted. In the present embodiment, after the inter-vehicle distance control is resumed, the own vehicle, the vehicle is decelerated with the deceleration G CL enough to stop at the target deceleration G, which slightly increased against the creeping force.
【００４９】このように、本実施例によれば、車間距離
が小さくなっている状況下で車間距離制御が再開された
場合に、自車両の減速度を、上記（１）式に従わせるこ
となく、車両において許容される最大減速度よりも小さ
な値にすることができる。このため、本実施例によれ
ば、車間距離が小さくなっている状況下で車間距離制御
が再開された場合に、自車両の減速度が上記（１）式に
従ったり、あるいは、車両において許容される最大減速
度にされることに起因して自車両が急減速されるのを回
避することができる。従って、本実施例の車両用走行制
御装置によれば、先行車両との間で車間距離制御が実行
される際に乗員の乗り心地が悪化するのを防止しつつ、
自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離Ｌに比し
て小さくすることができる。As described above, according to the present embodiment, when the following distance control is restarted in a situation where the following distance is reduced, the deceleration of the own vehicle is made to conform to the above equation (1). Instead, it can be set to a value smaller than the maximum deceleration allowed in the vehicle. For this reason, according to the present embodiment, when the following distance control is restarted in a situation where the following distance is reduced, the deceleration of the own vehicle follows the above formula (1), or the deceleration of the own vehicle is allowed. It can be avoided that the own vehicle is suddenly decelerated due to the maximum deceleration being performed. Therefore, according to the vehicle travel control device of the present embodiment, it is possible to prevent the ride comfort of the occupant from deteriorating when the inter-vehicle distance control is performed with the preceding vehicle,
The inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle can be made smaller than the target inter-vehicle distance L.
【００５０】尚、上記の実施例においては、ブレーキＥ
ＣＵ１２が、上記ステップ１２４の処理が実行された後
に上記ステップ１２６の処理を実行することにより特許
請求の範囲に記載された「車間距離制御停止手段」が、
上記ステップ１２８の処理が実行された後に上記ステッ
プ１３０の処理を実行することにより特許請求の範囲に
記載された「車間距離制御停止解除手段」が、上記ステ
ップ１３０の処理を実行することにより特許請求の範囲
に記載された「最大減速度変更手段」が、それぞれ実現
されている。In the above embodiment, the brake E
The CU 12 executes the processing of the step 126 after the processing of the step 124 is executed.
By executing the processing of step 130 after the processing of step 128 is executed, the "inter-vehicle distance control stop canceling means" recited in the claims executes the processing of step 130. The "maximum deceleration changing means" described in the range is realized respectively.
【００５１】また、上記の実施例においては、ブレーキ
ＥＣＵ１２が、車速センサ１６の出力信号に基づいて自
車両の車速を検出することにより特許請求の範囲に記載
された「自車速検出手段」が、上記ステップ１１０の処
理を実行することにより特許請求の範囲に記載された
「減速度抑制手段」が、それぞれ実現されている。とこ
ろで、上記の実施例においては、車間距離制御により自
車両が停止されている状況下でアクセルペダルが踏み込
まれた場合に車間距離制御を休止し、その後アクセルペ
ダルの踏み込みが解除された場合に車間距離制御の休止
を解除することとしているが、アクセルペダルが踏み込
まれた場合に車間距離制御を中止し、その後アクセルペ
ダルの踏み込みが解除された場合に車間距離制御を再開
することとしてもよい。In the above embodiment, the "brake ECU 12" detects the vehicle speed of the own vehicle based on the output signal of the vehicle speed sensor 16 so that the "own vehicle speed detecting means" described in the claims can The “deceleration suppression means” described in the claims is realized by executing the processing of step 110. By the way, in the above embodiment, the inter-vehicle distance control is suspended when the accelerator pedal is depressed in a situation where the host vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control, and then the inter-vehicle distance is released when the accelerator pedal is released. Although the suspension of the distance control is canceled, the inter-vehicle distance control may be stopped when the accelerator pedal is depressed, and then the inter-vehicle distance control may be restarted when the accelerator pedal is released.
【００５２】また、上記の実施例においては、アクセル
ペダルの踏み込みが解除された場合に車間距離制御の休
止を解除することとしているが、アクセルペダルの踏み
込みが解除された後、ブレーキペダルが踏み込まれ、か
つ、その踏み込みが解除された場合に、車間距離制御の
休止を解除することとしてもよい。アクセルペダルの踏
み込みが解除された後、ブレーキペダルが操作された場
合には、運転者が先行車両に対する自車両の停止位置を
調整していると判断できる。この場合は、自車両におい
て先行車両との間で車間距離制御を実行することとして
も何ら不都合は生じない。In the above embodiment, the suspension of the inter-vehicle distance control is released when the depression of the accelerator pedal is released. However, after the depression of the accelerator pedal is released, the brake pedal is depressed. The suspension of the inter-vehicle distance control may be released when the depression is released. When the brake pedal is operated after the depression of the accelerator pedal is released, it can be determined that the driver is adjusting the stop position of the host vehicle with respect to the preceding vehicle. In this case, no inconvenience occurs even if the following distance control is executed between the host vehicle and the preceding vehicle.
【００５３】更に、上記の実施例においては、車間距離
制御中、自車両の車速ＶX が所定しきい値Ｖ0 に達する
まで、自車両を、上記（１）式により演算された目標減
速度Ｇに従って減速させることとしているが、上記
（１）式により演算された目標減速度Ｇが所定値Ｇ0 に
比して小さい場合に自車両を所定値Ｇ0 で減速させ、所
定値Ｇ0 に達した場合に上記（１）式により演算された
目標減速度Ｇに従って減速させることとしてもよい。[0053] Further, in the above-mentioned embodiment, in the inter-vehicle distance control, until the vehicle speed V X of the vehicle reaches a predetermined threshold value V 0, the vehicle, the above-mentioned (1) the target deceleration calculated by the equation When the target deceleration G calculated by the above equation (1) is smaller than the predetermined value G 0 , the host vehicle is decelerated at the predetermined value G 0 , and the speed is reduced to the predetermined value G 0 . When it has reached, it may be decelerated according to the target deceleration G calculated by the above equation (1).
【００５４】図６は、自車両が、上記（１）式により演
算された目標減速度Ｇに従って減速される場合と、上記
（１）式により演算された目標減速度Ｇが所定値Ｇ0 に
比して小さい場合に所定値Ｇ0 で減速され、所定値Ｇ0
に達した場合に上記（１）式により演算された目標減速
度Ｇに従って減速される場合とにおける減速度を比較し
た結果を示す。尚、図６において、自車両が、上記
（１）式により演算された目標減速度Ｇに従って減速さ
れる場合を実線で、上記（１）式により演算された目標
減速度Ｇと所定値Ｇ0 との比較結果に基づいて減速され
る場合を破線で、それぞれ示している。FIG. 6 shows the case where the host vehicle is decelerated according to the target deceleration G calculated by the above equation (1), and the case where the target deceleration G calculated by the above equation (1) is reduced to a predetermined value G 0 . If the value is smaller than the predetermined value G 0 , the vehicle is decelerated at the predetermined value G 0.
7 shows the result of comparing the deceleration in the case of deceleration in accordance with the target deceleration G calculated by the above equation (1) when the speed has reached. In FIG. 6, the case where the host vehicle is decelerated in accordance with the target deceleration G calculated by the above equation (1) is indicated by a solid line, and the target deceleration G calculated by the above equation (1) and the predetermined value G 0. The case where the vehicle is decelerated based on the result of the comparison is indicated by broken lines.
【００５５】上記の変形例によれば、図６に破線で示す
如く、車間距離制御が開始された後に直ちに自車両があ
る程度大きな減速度で減速されると共に、車間距離制御
により自車両が停止される直前に自車両の減速度が大き
くなるのが回避される。このため、上記の構成によれ
ば、車間距離制御において自車両の減速タイミングが遅
れるのを回避することができると共に、自車両の停止直
前に乗員の乗り心地が悪化するのを防止することができ
る。According to the above modification, as shown by the broken line in FIG. 6, immediately after the inter-vehicle distance control is started, the own vehicle is decelerated at a somewhat large deceleration, and the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control. It is possible to prevent the deceleration of the own vehicle from becoming large immediately before the vehicle starts. Therefore, according to the above configuration, it is possible to avoid delay of the deceleration timing of the own vehicle in the inter-vehicle distance control, and to prevent deterioration of the ride comfort of the occupant immediately before the stop of the own vehicle. .
【００５６】次に、図７を参照して、本発明の第２実施
例について説明する。上述した第１実施例では、車間距
離制御により自車両が停止されている状況下でアクセル
ペダルが踏み込まれることにより車間距離制御が休止さ
れる場合、自車両の目標減速度Ｇを、所定値ＧCMから
“０”へ速やかに変更することとしている。しかしなが
ら、目標減速度Ｇが所定値ＧCMから“０”へ速やかに変
更されると、目標減速度Ｇが急変することで、自車両が
急発進してしまう。従って、上述した第１実施例では、
車間距離制御が休止される際に乗員の乗り心地が悪化す
るおそれがある。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the above-described first embodiment, when the inter-vehicle distance control is stopped by depressing the accelerator pedal in a situation where the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control, the target deceleration G of the own vehicle is set to the predetermined value G. It is decided to change from CM to “0” promptly. However, the target deceleration G is quickly changed from "0" to a predetermined value G CM, that the target deceleration G suddenly changes, the vehicle will be sudden start. Therefore, in the first embodiment described above,
When the inter-vehicle distance control is stopped, the ride comfort of the occupant may be deteriorated.
【００５７】そこで、本実施例においては、車間距離制
御が休止される場合に、自車両の目標減速度Ｇを所定値
ＧCMから“０”へスムーズに変更することとしている。
本実施例のシステムは、上記図１に示す車両用走行制御
装置において、ブレーキＥＣＵ１２が図７に示すルーチ
ンを実行することにより実現される。図７は、本実施例
においてブレーキＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの
一例のフローチャートを示す。図７に示すルーチンは、
所定時間毎に繰り返し起動される定時割り込みルーチン
である。尚、図７において、上記図５に示すステップと
同一の処理を実行するステップについては、同一の符号
を付してその説明を省略する。すなわち、図７に示すル
ーチンにおいては、ステップ１２４でアクセルペダルス
イッチ２４がオン状態にあると判別された後、ステップ
１４０の処理が実行される。[0057] Therefore, in this embodiment, is set to be changed if the following distance control is paused, the target deceleration G of the vehicle smoothly from "0" to a predetermined value G CM.
The system of this embodiment is realized by the brake ECU 12 executing the routine shown in FIG. 7 in the vehicle travel control device shown in FIG. FIG. 7 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the brake ECU 12 in the present embodiment. The routine shown in FIG.
This is a periodic interrupt routine that is repeatedly started at predetermined time intervals. In FIG. 7, steps that execute the same processing as the steps shown in FIG. 5 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. That is, in the routine shown in FIG. 7, after it is determined in step 124 that the accelerator pedal switch 24 is in the ON state, the processing of step 140 is executed.
【００５８】ステップ１４０では、自車両の目標加速度
Ｇが“０”を下回っているか否かが判別される。その結
果、Ｇ＜０が成立しないと判別された場合は、次にステ
ップ１４２の処理が実行される。一方、Ｇ＜０が成立す
ると判別された場合は、次にステップ１４４の処理が実
行される。ステップ１４２では、自車両の目標減速度Ｇ
を、次式（２）に従って演算する処理が実行される。In step 140, it is determined whether or not the target acceleration G of the own vehicle is lower than "0". As a result, when it is determined that G <0 is not established, the process of step 142 is executed next. On the other hand, if it is determined that G <0 holds, the process of step 144 is executed next. In step 142, the target deceleration G of the host vehicle
Is calculated in accordance with the following equation (2).
【００５９】 Ｇ＝（θ0 −θ）／θ0 ・ＧCM ・・・（２） 但し、θ0 は、一定値に維持されるアクセルペダルのア
クセル開度であり、例えば５゜程度に設定されている。
また、ＧCMは、車間距離制御により自車両が停止されて
いる際の目標減速度である。かかる処理によれば、自車
両の目標減速度Ｇは、アクセル開度θが大きくなるほど
小さくなり、アクセル開度θが一定値θ0 に達した場合
に“０”になる。G = (θ 0 −θ) / θ 0 · G CM (2) where θ 0 is the accelerator opening of the accelerator pedal maintained at a constant value, and is set to, for example, about 5 °. Have been.
Also, G CM is the target deceleration when the vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control. According to this processing, the target deceleration G of the host vehicle decreases as the accelerator opening θ increases, and becomes “0” when the accelerator opening θ reaches the fixed value θ 0 .
【００６０】ステップ１４４では、自車両の目標減速度
Ｇを“０”にする処理が実行される。上記ステップ１４
２または１４４の処理が終了すると、次にステップ１４
６の処理が実行される。ステップ１４６では、上記ステ
ップ１２８と同様に、アクセルペダルスイッチ２４がオ
ン状態からオフ状態に切り替わったか否かが判別され
る。その結果、上記の条件が成立しないと判別された場
合は、上記ステップ１４０以降の処理が再度実行され
る。一方、上記の条件が成立すると判別された場合は、
上記ステップ１３０の処理が実行された後、今回のルー
チンが終了される。In step 144, a process for setting the target deceleration G of the own vehicle to "0" is executed. Step 14 above
When the processing of step 2 or 144 is completed,
6 is executed. In step 146, similarly to step 128, it is determined whether or not the accelerator pedal switch 24 has been switched from the on state to the off state. As a result, if it is determined that the above condition is not satisfied, the processing after step 140 is executed again. On the other hand, if it is determined that the above condition is satisfied,
After the process of step 130 is performed, the current routine ends.
【００６１】上記の処理によれば、車間距離制御が休止
される際に、自車両の目標減速度Ｇを、アクセルペダル
のアクセル開度θに応じて変更することができる。具体
的には、アクセル開度θが大きくなるほど目標減速度Ｇ
を小さくすることができる。このため、本実施例によれ
ば、自車両の目標減速度Ｇが所定値ＧCMから“０”に直
ちに変更されるのを回避することができる。この場合、
自車両が運転者のアクセル操作に従って減速走行するこ
とで、運転者に違和感を与えることなく、車間距離制御
が休止される。従って、本実施例によれば、車間距離制
御が休止される際に乗員の乗り心地が悪化するのを防止
することができる。According to the above processing, the target deceleration G of the host vehicle can be changed in accordance with the accelerator opening θ of the accelerator pedal when the inter-vehicle distance control is stopped. Specifically, the target deceleration G increases as the accelerator opening θ increases.
Can be reduced. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to prevent the target deceleration G of the host vehicle from being immediately changed from the predetermined value G CM to “0”. in this case,
The inter-vehicle distance control is suspended without causing the driver to feel uncomfortable when the host vehicle decelerates according to the driver's accelerator operation. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to prevent the ride comfort of the occupant from deteriorating when the inter-vehicle distance control is stopped.
【００６２】ところで、上記の実施例においては、車間
距離制御が休止される際に目標減速度Ｇを所定値ＧCMか
ら“０”にスムーズに変更させることとしているが、車
間距離制御の休止が解除される際にも目標減速度Ｇを
“０”から（ＧCL＋α）へスムーズに変更させることと
してもよい。この場合は、車間距離制御の休止が解除さ
れる場合に乗員の乗り心地の悪化が防止される。[0062] Incidentally, in the above-mentioned embodiment, although the altering smoothly the "0" to the target deceleration G from a predetermined value G CM when the inter-vehicle distance control is paused, the pause distance control The target deceleration G may be smoothly changed from “0” to (G CL + α) even when it is released. In this case, when the suspension of the inter-vehicle distance control is released, deterioration of the ride comfort of the occupant is prevented.
【００６３】また、上記の実施例においては、車間距離
制御が休止される際に、目標減速度Ｇをアクセルペダル
のアクセル開度θに応じて小さくすることとしている
が、目標減速度Ｇを、図８に示す如く、アクセル開度θ
が所定のしきい値θ1 を越えた場合に、自車両の車速Ｖ
X や先行車両の車速ＶY 、相対速度ＲXY、および車間距
離ｄに応じて変動し得るある所定の勾配Ａで小さくする
こととしてもよい。この場合は、アクセルペダルがある
程度踏み込まれた場合に、目標減速度Ｇが徐々に小さく
なる。このため、かかる構成においても、車間距離制御
が休止される際に、目標減速度Ｇが所定値ＧCMから
“０”に直ちに変更されるのが回避されることで、乗員
の乗り心地が悪化するのが防止される。In the above embodiment, the target deceleration G is reduced according to the accelerator opening θ of the accelerator pedal when the inter-vehicle distance control is stopped. As shown in FIG. 8, the accelerator opening θ
If but exceeding the predetermined threshold theta 1, the vehicle speed V
It may be reduced at a predetermined gradient A that can fluctuate according to X , the vehicle speed V Y of the preceding vehicle, the relative speed R XY , and the inter-vehicle distance d. In this case, when the accelerator pedal is depressed to some extent, the target deceleration G gradually decreases. Therefore, even in such a configuration, when the inter-vehicle distance control is paused, that the target deceleration G is avoided from being immediately changed to "0" from a predetermined value G CM, occupant comfort is deteriorated Is prevented.
【００６４】更に、車間距離制御の休止が解除される際
にも、図８に示す如く、目標減速度Ｇを、自車両の車速
ＶX や先行車両の車速ＶY 、相対速度ＲXY、および車間
距離ｄに応じて変動し得るある所定の勾配Ｃで大きくす
ることとしてもよい。この場合は、アクセルペダルの踏
み込みが解除される過程で、目標減速度Ｇが徐々に大き
くなる。かかる構成においても、車間距離制御の休止が
解除される際に、目標減速度Ｇが“０”から直ちに変更
されるのが回避されることで、乗員の乗り心地が悪化す
るのが防止される。[0064] Further, even when the rest of the inter-vehicle distance control is canceled, as shown in FIG. 8, the target deceleration G, vehicle speed V X and the preceding vehicle speed V Y of the vehicle, the relative speed R XY, and It may be increased at a certain predetermined gradient C that can vary according to the following distance d. In this case, the target deceleration G gradually increases in the process of releasing the accelerator pedal. Also in such a configuration, when the suspension of the inter-vehicle distance control is released, the target deceleration G is prevented from being changed immediately from “0”, so that the ride comfort of the occupant is prevented from being deteriorated. .
【００６５】[0065]
【発明の効果】上述の如く、請求項１および２記載の発
明によれば、先行車両との車間距離が小さくなっている
状況下で車間距離制御が実行された場合にも、自車両の
急制動が回避されることで、乗員の乗り心地の悪化を防
止することができる。また、請求項３記載の発明によれ
ば、自車両の推定車速と現実の車速との差が大きくなっ
ている状況下で車間距離制御が実行された場合にも、自
車両の急制動が回避されることで、乗員の乗り心地の悪
化を防止することができる。As described above, according to the first and second aspects of the present invention, even when the inter-vehicle distance control is executed in a situation where the inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle is small, the own vehicle can suddenly move. By avoiding braking, it is possible to prevent deterioration of the ride comfort of the occupant. According to the third aspect of the present invention, even when the inter-vehicle distance control is executed in a situation where the difference between the estimated vehicle speed of the own vehicle and the actual vehicle speed is large, sudden braking of the own vehicle is avoided. By doing so, it is possible to prevent the ride comfort of the occupant from deteriorating.
【図１】本発明の第１実施例である車両用走行制御装置
のシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicle travel control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】車間距離制御により自車両が先行車両との車間
距離を所定値Ｌ1 に維持しつつ停止されている状況下
で、車間距離が上記所定値Ｌ1 よりも小さな所定値Ｌ2
になるように自車両が移動される状況を模式的に表した
図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a state in which the own vehicle is stopped while maintaining the inter-vehicle distance with a preceding vehicle at a predetermined value L 1 by the inter-vehicle distance control, and a predetermined inter-vehicle distance L 2 smaller than the predetermined value L 1.
FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a situation in which the own vehicle is moved so as to be as follows.
【図３】本実施例において、自車両の推定速度ＶX と実
車速との差が大きくなることに起因する自車両の急制動
を回避すべく実行される制御ルーチンの一例のフローチ
ャートである。[3] In the present embodiment, a flowchart of a control routine that is executed to avoid a sudden braking of the vehicle caused by the difference between the estimated speed V X and the actual vehicle speed of the vehicle increases.
【図４】図３に示すルーチンの実行時における自車両の
目標減速度Ｇ、車速ＶX 、および、自車両と先行車両と
の車間距離ｄのタイムチャートである。4 is a time chart of a target deceleration G of the host vehicle, a vehicle speed V X , and an inter-vehicle distance d between the host vehicle and a preceding vehicle when the routine shown in FIG. 3 is executed.
【図５】本実施例において、自車両と先行車両との車間
距離が小さくなっている状況下で車間距離制御の休止が
解除されることに起因する自車両の急制動を回避すべく
実行される制御ルーチンの一例のフローチャートであ
る。FIG. 5 is executed in the present embodiment in order to avoid sudden braking of the own vehicle due to release of the suspension of the inter-vehicle distance control in a situation where the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is small. 6 is a flowchart illustrating an example of a control routine.
【図６】本実施例において、自車両が、（１）式により
演算された目標減速度Ｇに従って減速される場合と、
（１）式により演算された目標減速度Ｇが所定値Ｇ0 に
比して小さい場合に所定値Ｇ0 で減速され、所定値Ｇ0
に達した場合に（１）式により演算された目標減速度Ｇ
に従って減速される場合とにおける減速度を比較した結
果を示す図である。FIG. 6 shows a case where the host vehicle is decelerated according to the target deceleration G calculated by the equation (1),
(1) calculated target deceleration G is decelerated at a predetermined value G 0 when it is smaller than the predetermined value G 0 by equation predetermined value G 0
Is reached, the target deceleration G calculated by equation (1)
FIG. 7 is a diagram showing a result of comparing deceleration in a case where deceleration is performed according to the following equation.
【図７】本発明の第２実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of an example of a control routine executed in a second embodiment of the present invention.
【図８】本発明の変形例におけるアクセル開度θおよび
目標減速度Ｇのタイムチャートである。FIG. 8 is a time chart of an accelerator opening θ and a target deceleration G in a modified example of the present invention.
１２ ブレーキ制御用電子制御ユニット（ブレーキＥＣ
Ｕ） １６ 車速センサ １８ 走行モード選択スイッチ ２０ ブレーキアクチュエータ ２４ アクセルペダルスイッチ ２６ ブレーキペダルスイッチ12 Electronic control unit for brake control (Brake EC
U) 16 vehicle speed sensor 18 driving mode selection switch 20 brake actuator 24 accelerator pedal switch 26 brake pedal switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｄ Ｆターム(参考） 3D044 AA11 AA14 AA21 AA25 AA41 AB01 AC15 AC24 AD04 AD21 AE04 3D046 BB18 EE01 HH02 HH05 HH20 HH22 HH26 JJ00 3G093 AA01 BA02 BA10 BA24 CB12 CB13 CB14 DB05 DB06 DB16 EA09 EB04 FA06 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL06 LL09 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme coat ゛ (reference) B60R 21/00 624D F-term (reference) 3D044 AA11 AA14 AA21 AA25 AA41 AB01 AC15 AC24 AD04 AD21 AE04 3D046 BB18 EE01 HH02 HH05 HH20 HH22 HH26 JJ00 3G093 AA01 BA02 BA10 BA24 CB12 CB13 CB14 DB05 DB06 DB16 EA09 EB04 FA06 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL06 LL09
Claims (3)
車両と自車両との車間距離が所定値に維持されるように
自車両の走行を停止させる車間距離制御を実行し得る車
両用走行制御装置において、 前記車間距離制御により自車両の走行が停止された後、
アクセルペダルが踏み込まれた場合に、前記車間距離制
御を休止または中止する車間距離制御停止手段と、 前記アクセルペダルの踏み込みが解除された場合に、前
記車間距離制御停止手段による前記車間距離制御の休止
または中止を解除する車間距離制御停止解除手段と、 前記車間距離制御停止解除手段により前記車間距離制御
の休止または中止が解除された場合に、自車両の最大減
速度を小さな値に変更する最大減速度変更手段と、 を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。1. A traveling system for a vehicle capable of executing an inter-vehicle distance control for stopping the traveling of the host vehicle such that the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is maintained at a predetermined value when the traveling of the preceding vehicle stops. In the control device, after the traveling of the own vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control,
An inter-vehicle distance control stop unit that suspends or cancels the inter-vehicle distance control when an accelerator pedal is depressed; and a halt of the inter-vehicle distance control by the inter-vehicle distance control stop unit when the accelerator pedal is released. Or inter-vehicle distance control stop canceling means for canceling suspension, and when the inter-vehicle distance control suspension or cancellation is canceled by the inter-vehicle distance control stop canceling means, a maximum deceleration for changing the maximum deceleration of the own vehicle to a small value. A traveling control device for a vehicle, comprising: speed changing means.
いて、 前記車間距離制御停止解除手段は、前記アクセルペダル
の踏み込みが解除された後、ブレーキ操作が行われた場
合に、前記車間距離制御の休止または中止を解除するこ
とを特徴とする車両用走行制御装置。2. The inter-vehicle distance control stop canceling means according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance control stop canceling means performs the inter-vehicle distance control when a brake operation is performed after the accelerator pedal is depressed. A vehicle travel control device for canceling the suspension or suspension of the vehicle.
車両と自車両との車間距離が所定値に維持されるように
自車両の走行を車速に応じた減速度で停止させる車間距
離制御を実行し得る車両用走行制御装置において、 車速センサの出力信号に基づいて、自車両の車速を検出
する自車速検出手段と、 前記車間距離制御により自車両の走行が停止される前、
前記自車速検出手段により検出された自車両の車速が所
定値以下となった場合に、自車両の減速度を所定の傾き
で減少させる減速度抑制手段と、 を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。3. An inter-vehicle distance control for stopping the traveling of the host vehicle at a deceleration according to the vehicle speed so that the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is maintained at a predetermined value when the driving of the preceding vehicle stops. In a vehicle travel control device capable of executing, based on an output signal of a vehicle speed sensor, a vehicle speed detection means for detecting a vehicle speed of the vehicle, before the travel of the vehicle is stopped by the inter-vehicle distance control,
When the vehicle speed of the host vehicle detected by the host vehicle speed detecting unit is equal to or lower than a predetermined value, the vehicle deceleration suppressing unit that reduces the deceleration of the host vehicle at a predetermined slope. Travel control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33151499A JP3724296B2 (en) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | Vehicle travel control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33151499A JP3724296B2 (en) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | Vehicle travel control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001150976A true JP2001150976A (en) | 2001-06-05 |
| JP3724296B2 JP3724296B2 (en) | 2005-12-07 |
Family
ID=18244507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33151499A Expired - Fee Related JP3724296B2 (en) | 1999-11-22 | 1999-11-22 | Vehicle travel control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3724296B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004272462A (en) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Toyota Motor Corp | Preceding vehicle deciding device and inter-vehicle distance controller |
| JP2004322729A (en) * | 2003-04-22 | 2004-11-18 | Toyota Motor Corp | Running control device |
| JP2013131416A (en) * | 2011-12-22 | 2013-07-04 | Sekisui Chem Co Ltd | Installation structure of storage battery |
| KR20130107022A (en) * | 2012-03-21 | 2013-10-01 | 현대모비스 주식회사 | Method controlling car stop using variable gain |
-
1999
- 1999-11-22 JP JP33151499A patent/JP3724296B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004272462A (en) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Toyota Motor Corp | Preceding vehicle deciding device and inter-vehicle distance controller |
| JP2004322729A (en) * | 2003-04-22 | 2004-11-18 | Toyota Motor Corp | Running control device |
| JP2013131416A (en) * | 2011-12-22 | 2013-07-04 | Sekisui Chem Co Ltd | Installation structure of storage battery |
| KR20130107022A (en) * | 2012-03-21 | 2013-10-01 | 현대모비스 주식회사 | Method controlling car stop using variable gain |
| KR101953904B1 (en) * | 2012-03-21 | 2019-03-04 | 현대모비스 주식회사 | Method Controlling Car Stop Using Variable Gain |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3724296B2 (en) | 2005-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5293699B2 (en) | Vehicle control device | |
| US8150583B2 (en) | Method and apparatus for avoiding or mitigating vehicle collisions | |
| JP5510173B2 (en) | Vehicle control device | |
| US7206686B2 (en) | System and method for detecting an object ahead of a vehicle and controlling the vehicle in response to the detected object | |
| JP3814050B2 (en) | Emergency automatic brake device | |
| JP2010030396A (en) | Safety controller for vehicle | |
| JP2008121583A (en) | Vehicle control device | |
| JP2007186141A (en) | Running control device for vehicle | |
| JP2003528763A (en) | Method and apparatus for activating a takeover request for an ACC controlled vehicle | |
| JPH11348746A (en) | Driving controlling device for vehicle | |
| JP4351800B2 (en) | Vehicle collision prevention device | |
| JP2000194998A (en) | Vehicle running control method and its device | |
| JP2007245835A (en) | Running controller for vehicle | |
| JP2001150976A (en) | Travel controller for vehicle | |
| JP5923875B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP2008080845A (en) | Travel controller for vehicle | |
| KR20150012850A (en) | Apparatus and method for supporting acceleration of vehicle | |
| JP5115458B2 (en) | Driving assistance device | |
| JPH06336125A (en) | Traveling controller for vehicle | |
| JP2003011694A (en) | Inter-vehicle distance control device | |
| KR20200019295A (en) | System and method for setting optimal distance for front vehicle | |
| JP4093554B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
| JP2010052547A (en) | Travel controller for vehicle | |
| JP2006117188A (en) | Vehicle control device | |
| JP2000006684A (en) | Vehicle travel control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040908 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050215 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050413 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050614 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050803 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050830 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050912 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080930 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090930 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100930 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100930 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110930 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |