JP2001150286A

JP2001150286A - 工作機械における工作物搬出入装置

Info

Publication number: JP2001150286A
Application number: JP33716699A
Authority: JP
Inventors: Akira Makiuchi; 明牧内; Takeshi Ito; 健伊藤; Yoshifumi Nishisaka; 良文西坂; Shusuke Sano; 秀典佐野
Original assignee: CNK Co Ltd Japan; Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK; JTEKT Coating Corp
Priority date: 1999-11-29
Filing date: 1999-11-29
Publication date: 2001-06-05
Anticipated expiration: 2019-11-29
Also published as: JP4355816B2

Abstract

(57)【要約】【課題】工作機械の安全カバー付き工作物搬出入装置
の改良【解決手段】工作機械の少なくとも、工作物搬出入域
・工作物保持域・加工域を全体的に囲うカバーＣが枠体
と壁板とから形成され、該カバーを形成する枠体の一部
２，６に工作物搬出入域・工作物保持域間でレール４，
７が平行に且つ上下段差をつけて敷設され、高位置のレ
ール４から懸垂されると共に低位置のレール７に支承さ
れて走行されるように工作物搬送台１１が設けられ、工
作物把持部１６，１７及び工作物把持部昇降手段１５
は、工作物搬出入域Ｒにおいて工作物搬送台の走行方向
に対し直角水平に移動されるように工作物搬送台に設け
られている。工作物搬出入域における工作物把持部及び
工作物把持部昇降手段の工作物搬送台の走行方向に対し
直角水平の移動端位置には搬送コンベアＶが設けられて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、工作機械におけ
る工作物搬出入装置、特に工作主軸台及び心押台に対す
る工作物搬出入装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術における工作機械、例えば研
削盤の工作物搬出入装置を図８及び図９に従って説明す
る。ベッドＢ上に前側のテーブルと後側の砥石台Ｄとが
設けられ、更にテーブル上にＸ軸線方向に対向して工作
主軸台Ｓ及び心押台Ｔが設けられた研削盤において、テ
ーブルの工作主軸台Ｓ側でベッドＢに隣接して、搬出入
ステーションＲが設けられている。

【０００３】更に、研削盤の前側、即ち作業者側には、
研削盤に隣接して略テーブルの高さの搬送面をもち、研
削盤に沿って主軸軸線Ｌ方向（Ｘ軸線方向）に走行する
コンベアベルトの搬送コンベアＶが設置されている。そ
して、研削盤には、研削液等の飛散の防止及び作業安全
のために、板材構造のカバーＣａがベッドＢ上に設けら
れている。

【０００４】カバーＣａはテーブル域を覆い、カバーＣ
ａの背面には、Ｘ軸線方向に垂直なＺ軸線方向に進退す
る砥石台Ｄを覆う砥石台カバーＥが結合され、両者の境
界壁面は欠落して、カバーＣａと砥石台カバーＥとは同
一空間を形成している。即ち、砥石車ＧがカバーＣａの
空間内に進入するテーブル側への切込み送りが可能であ
る。なお、砥石台カバーＥは、カバーＣａより幅狭であ
る。

【０００５】そして工作物搬出入装置は次のように構成
されている。研削盤のベッドＢの後側、即ち搬送コンベ
アＶと反対側でベッドＢの長手方向の両端域に研削盤よ
り適宜高く、太い支柱５１，５１が床面に立設され、支
柱５１，５１の頂部にはブラケット５２，５２を介して
Ｘ軸線方向の横桁５３が架設され、横桁５３の上面に
は、三者平行にラック５４を間にしてレール５５，５５
が設置されている。

【０００６】レール５５，５５上を走行するように載せ
られた走行体５６には、ラック５４に噛み合うピニオン
が回転自在に設けられると共に、駆動モータ５７が搭載
され、ピニオンの回転軸と駆動モータ５７の出力軸とは
直交し、傘歯車機構を介して連結されている。更に、走
行体５６からは、搬送コンベアＶの上方に達する案内支
持杆５８が搬送コンベアＶの搬送方向と直交する水平の
Ｚ軸線方向に伸び出しており、案内支持杆５８には、移
動体５９がＺ軸線方向に滑動自在に設けられている。

【０００７】そして、移動体５９には、上下方向（Ｙ軸
線方向）に滑動自在に昇降杆６０が設けられており、昇
降杆６０の下端部には、Ｘ軸線方向の回転軸回りに割出
し回転する把持ヘッド６１が取り付けられている。把持
ヘッド６１は、Ｘ軸線方向に伸びる工作物Ｗを把持する
ように、把持爪６２をもち、把持爪６２は、互いに直角
をなす放射方向に二対設けられ、作業物の方に向く前方
位置と下方に向く下方位置と横桁５３の方に向く後方位
置とに割出し回転する。

【０００８】工作物搬出入装置の支柱５１は、カバーＣ
ａの上方に突出している。そして、Ｚ軸線方向で工作主
軸線上に昇降杆６０が位置しているとき、工作物Ｗを把
持した把持ヘッド６１がカバーＣａを突抜けて昇降し得
るように、ベッドＢ上方においてカバーＣａには、開閉
され得る扉６３が設けられた工作物搬出入口６４が形成
されている。

【０００９】搬送コンベアＶの前に立つ作業者の安全の
ため工作物搬出入装置を遮蔽する工作物搬出入装置用の
カバーＣｂが設けられている。カバーＣｂは、搬送コン
ベアＶとベッドＢとの間に位置するカバーＣａの前側面
が上方に延長して形成されている。即ち、カバーＣｂ
は、案内支持杆５８の直ぐ下に達するまで上方に伸び、
案内支持杆５８のＸ軸線方向の移動と干渉しないように
段差をつけて、案内支持杆５８の前端より更に手前にお
いて更に適宜の高さまで上方に伸びている。

【００１０】作業者の頭上をオーバーハングした段差部
Ｃｂ１は、少なくともＸ軸線方向で主軸台Ｓの後方位置
において、移動体５９及び昇降杆６０が搬送コンベアＶ
上にて工作物Ｗの搬出入が可能であるようにＺ軸線方向
が開口されている。上記の研削盤における工作物搬出入
においては、工作物搬出入カバーＣａの工作物搬出入口
６４の扉６３は開かれた状態にあり、工作物搬出入後の
研削加工時には、扉６３閉じられた状態になる。

【００１１】上記の工作物搬出入装置において、先ず走
行体５６は、搬出入ステーションＲ上に位置すると共
に、移動体５９は前進端位置に、即ち、昇降杆６０、即
ち把持爪６２は、搬送コンベアＶ上の未加工の工作物Ｗ
の直上になる位置に走行駆動用駆動モータ５０の駆動に
より前進する。そして、昇降杆６０、即ち把持爪６２
は、移動体５９に搭載された昇降駆動用のモータにより
下降し、把持ヘッド６１の回動と一方の把持爪６２の開
閉により、搬送コンベアＶ上にある未加工の工作物Ｗを
把持してから、昇降駆動用のモータにより上昇する。

【００１２】そして、移動体５９は後退端位置に走行駆
動用モータ５０の駆動により後退する。即ち移動体５９
及び昇降杆６０は、段差部Ｃｂ１から抜け、把持爪６２
に把持された未加工の工作物Ｗが工作主軸線上になり得
る位置になる。次いで、走行体５６は、走行駆動用モー
タ５７の駆動により、テーブル上へとＸ軸線方向に走行
し、把持爪６２に把持された未加工の工作物Ｗが工作主
軸台Ｓと心押台Ｔとの間の工作物装着位置の上方に位置
する。

【００１３】昇降杆６０、即ち把持ヘッド６１は、昇降
駆動用のモータにより工作物搬出入口６４を通って下降
し、そのとき下向になって空いている方の把持爪６２が
開閉して加工済の工作物Ｗを把持すると共に、把持ヘッ
ド６１が所定角度回動して、加工済の工作物Ｗは、工作
主軸台Ｓと心押台Ｔとの間から外され、未加工の工作物
Ｗを把持した把持爪６２は開いて、未加工の工作物Ｗは
工作主軸台Ｓと心押台Ｔとの間に保持される。

【００１４】昇降杆６０、即ち把持ヘッド６１は、昇降
駆動用のモータにより工作物搬出入口６４を通って上昇
し、工作物搬出入口６４の扉６３は閉じられる。そし
て、砥石台Ｄが前進して砥石車Ｇにより工作物Ｗに対し
研削加工が行われると共に、走行体５６は、走行駆動用
のモータ５７の駆動により、テーブル上をＸ軸線方向に
走行し、走行体５６は、搬出入ステーションＲ上に位置
すると共に、移動体５９は前進端位置に、即ち昇降杆６
０、即ち把持ヘッド６１は、搬送コンベアＶの直上にな
る位置に走行駆動用のモータ５０の駆動により前進す
る。

【００１５】昇降杆６０、即ち把持ヘッド６１は、昇降
駆動用のモータにより下降し、把持ヘッド６１の回動と
工作物Ｗを把持している把持爪６２の開放により、加工
済の工作物Ｗを搬送コンベアＶ上に載置する。搬送コン
ベアＶの走行により加工済の工作物Ｗは搬出され、次の
未加工の工作物Ｗが搬入される。かくして、上記の工作
物Ｗの研削盤に対する装着・離脱が繰り返される。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術にお
ける研削盤の工作物搬出入装置には、次のような問題点
がある。（１）工作物把持搬送手段を２本で支えるので強度を要
する高く太い支柱５１，５１が床面に立設されているの
で、必要な床面積が広くなる上、支柱自体もコスト高で
ある。

【００１７】（２）研削液等の飛散の防止及び作業安全
のためのカバーＣａの他に、作業者の安全のため工作物
把持搬送手段を遮蔽するカバーＣｂが上下関係で別に設
けられているため、二重構造となり無駄な部分が生じ、
且つ両者の接続部分に隙間などが生じ、安全面に問題が
ある。

【００１８】（３）工作物把持搬送手段において、走行
体５６から搬送コンベアＶの上方に達する案内支持杆５
８が搬送コンベアＶの搬送方向と直交する水平のＺ軸線
方向に、即ち作業者の方へ伸び出し、移動体５９を支持
する案内支持杆５８が走行体５６と共にＸ軸線方向に走
行するので、カバーＣｂも作業者の方に突出することに
なり、その突出分だけ作業者が研削盤から離れることに
なり、作業性が悪い上、カバーＣｂの占めるスペースも
大きくなる。

【００１９】（４）移動体５９を支持する案内支持杆５
８は片持ち梁で剛性上弱いので、走行において振動など
が生じ、案内支持杆５８、即ち走行体５６の走行速度が
制限される。

【００２０】（５）横桁５３はラック５４を間にしてレ
ール５５，５５が載置されているので太くなり、その太
い横桁５３が砥石台の砥石車の上方に位置するので、砥
石車の交換に際し障害となる。この発明は、上記の問題
を解消した工作機械における工作物搬出入装置を提供す
るものである。

【００２１】

【課題を解決するための手段】この発明の工作機械にお
ける工作物搬出入装置は、一つの形式としては、工作機
械の少なくとも、工作物搬出入域・工作物保持域・加工
域を全体的に囲うカバーが枠体と壁板とから形成され、
該カバーを形成する枠体の一部に工作物搬出入域・工作
物保持域間でレールが平行に敷設され、該レールに跨っ
て工作物搬出入域・工作物保持域・加工域の上方を走行
されるように工作物搬送台が載置され、工作物搬送台に
工作物把持部及び工作物把持部昇降手段が備えられてお
り、工作物搬送台の工作物把持部は、工作物搬出入域に
おいて工作物搬送台の走行方向に対し直角水平に移動さ
れるように工作物搬送台に設けられている。そして、工
作物搬出入域は、例えば工作物ストッカー又は搬送コン
ベアである。

【００２２】又、別の形式としては、工作機械の少なく
とも、工作物搬出入域・工作物保持域・加工域を全体的
に囲うカバーが枠体と壁板とから形成され、該カバーを
形成する枠体の一部に工作物搬出入域・工作物保持域間
でレールが平行に且つ上下段差をつけて敷設され、高位
置のレールから懸垂されると共に低位置のレールに支承
されて走行されるように工作物搬送台が設けられ、工作
物把持部及び工作物把持部昇降手段は、工作物搬出入域
において工作物搬送台の走行方向に対し直角水平に移動
されるように工作物搬送台に設けられている。

【００２３】そして、工作物搬出入域における工作物把
持部及び工作物把持部昇降手段の工作物搬送台の走行方
向に対し直角水平の移動端位置には搬送コンベアが設け
られている。

【００２４】上記のいずれの形式においても、工作物搬
送台は、平行なレールに沿って走行する第１走行板と、
第１走行板上にレールの敷設方向に対して直角水平方向
に走行可能に案内支持され、工作物把持部及び工作物把
持部昇降手段を支持した第２走行板とから構成されてお
り、第２走行板は、工作物把持部及び工作物把持部昇降
手段が平行なレール間に位置する後退端位置と、高位置
のレールの下方を通過して前記高位置のレールの前方に
はみ出す前進端位置との間を走行するようになってい
る。

【００２５】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態における工
作機械、例えば研削盤の工作物搬出入装置を図面に従っ
て説明する。この発明の実施の形態においては、ベッド
Ｂ上に前側のテーブルと後側の砥石台Ｄとが設けられ、
更にテーブル上にＸ軸線方向に対向して工作主軸台Ｓ及
び心押台Ｔが設けられた研削盤において、テーブルの工
作主軸台Ｓ側でベッドＢに隣接して、搬出入ステーショ
ンＲが設けられている。そして、研削盤には、研削液等
の飛散の防止及び作業安全のために、枠体構造と壁板と
により形成されているカバーＣがベッドＢ上に設けられ
ている。

【００２６】この発明の実施の第１形態について、図
１、図２及び図３に従って説明する。テーブル域及び搬
出入ステーションＲを覆うカバーＣは、工作主軸軸線Ｌ
方向（Ｘ軸線方向）でテーブル域及び搬出入ステーショ
ンＲの横幅を有し、高さは後述の工作物搬出入装置を砥
石台Ｄより上方に設け得るに十分な高さの直方体で、テ
ーブル域上の第１空間Ｈ１とその上部の工作物搬出入装
置走行域の第２空間Ｈ２とが形成される。

【００２７】カバーＣの第１空間Ｈ１形成部分の背面に
は、Ｘ軸線方向に垂直なＺ軸線方向に進退する砥石台Ｄ
を覆う大きさ直方体の砥石台カバーＥが結合され、両者
の境界壁面は欠落して、カバーＣと砥石台カバーＥとは
同一空間を形成している。即ち、砥石車Ｇが第１空間Ｈ
１内に進入するテーブル側への切込み送りが可能であ
る。なお、砥石台カバーＥは、カバーＣより幅狭である
と共に、カバーＣの第１空間Ｈ１形成部分より適宜低
い。

【００２８】カバーＣの枠体において、第１空間Ｈ１の
前側両端の直立枠材１，１の上端部間及び後側両端の直
立枠材５，５の上端部間に夫々架設された横枠材２及び
横枠材６の上面には第１レール４及び第２レール７が敷
設されている。図２及び図３に示すように、第１レール
４・第２レール７に跨って、ころ付でＸ軸線方向に走行
する適宜の長さの第１走行板１１が載置されている。

【００２９】第１走行板１１の上面には、両側縁部に
は、長手方向（Ｘ軸線方向）に垂直な方向（Ｚ軸線方
向）に平行な第３レール１２，１２が敷設され、第３レ
ール１２，１２間には、適宜の幅のＺ軸線方向の長孔１
３が上下に貫通して形成されている。そして、第３レー
ル１２，１２に跨って、ころ付の第２走行板１４がＺ軸
線方向に走行し得るように載置されている。

【００３０】第２走行板１４には、上下方向（Ｙ軸線方
向）に滑動自在に昇降杆１５が設けられており、第１走
行板１１の長孔１３を貫通した昇降杆１５の下端部に
は、Ｘ軸線方向の回転軸回りに割出し回転するように交
換腕１６の中心が軸支され、交換腕１６の両端には、Ｘ
軸線方向に伸びる工作物Ｗを把持するように開閉する把
持爪１７，１７が取り付けられている。そして、搬出入
ステーションＲは、例えば、ストッカー又はＺ軸線方向
走行のコンベアである。

【００３１】第１走行板１１及び第２走行板１４には、
走行駆動用のモータ１８，１９が設けられ、更に第２走
行板１４には、昇降杆１５の昇降駆動用のモータ２０及
び交換腕回動用・把持爪開閉用のモータが設けらけら
れ、第１走行板１１及び第２走行板１４並び昇降杆１５
は、傘歯車機構及びラック・ピニオン機構を介して各駆
動用のモータ１８，１９；２０により走行又は昇降する
ようになっている。

【００３２】走行駆動用のモータ１８，１９並びに昇降
駆動用のモータ２０及び交換腕回動用・把持爪開閉用の
モータは、外部の制御装置（図示しない）にケーブル３
０を介して接続されている。又、研削盤の前側、即ち作
業者側において、カバーＣには、上下は横枠材２とテー
ブルのとの間の上下寸法で、主軸台・心押台間の適宜の
横寸法の四辺形の操作開口３１が形成され、それには引
戸形の開閉扉３２が設けられている。

【００３３】上記の工作物搬出入装置において、先ず第
１走行板１１は、搬出入ステーションＲ上に位置すると
共に、第２走行板１４は、昇降杆１５、即ち把持爪１７
が搬出入ステーションＲ上の未加工の工作物Ｗの直上に
なるように位置する。そして、昇降杆１５、即ち把持爪
１７は、昇降駆動用のモータ２０により下降し、交換腕
１６の回動と一方の把持爪１７の開閉により、搬出入ス
テーションＲにある未加工の工作物Ｗを把持する。

【００３４】そして、昇降杆１５、即ち把持爪１７は、
昇降駆動用のモータ２０により上昇してから、第２走行
板１４は、走行駆動用のモータ１９の駆動によりＺ軸線
方向に移動し、更に第１走行板１１は、走行駆動用のモ
ータ１８の駆動により、テーブル上へとＸ軸線方向に走
行し、把持爪１７に把持された未加工の工作物Ｗが工作
主軸台Ｓと心押台Ｔとの間の工作物装着位置の上方に位
置する。

【００３５】次いで、昇降杆１５、即ち把持爪１７は、
昇降駆動用のモータ２０により下降し、空いている方の
把持爪１７が開閉して加工済の工作物Ｗを把持すると共
に、交換腕１６が所定角度回動して、加工済の工作物Ｗ
は、工作主軸台Ｓと心押台Ｔとの間から外され、未加工
の工作物Ｗを把持した把持爪１７は開いて、未加工の工
作物Ｗは工作主軸台Ｓと心押台Ｔとの間に保持される。

【００３６】昇降杆１５、即ち把持爪１７は、昇降駆動
用のモータ２０により上昇してから、第１走行板１１
は、走行駆動用のモータ１８の駆動により、テーブル左
端へとＸ軸線方向に走行し、第１走行板１１は、搬出入
ステーションＲ上に位置する。必要に応じて第２走行板
１４も走行駆動用のモータ１９の駆動によりＺ軸線方向
に移動する。

【００３７】そして、昇降杆１５、即ち把持爪１７は、
昇降駆動用のモータ２０により下降し、空いている方の
把持爪１７が閉じて搬出入ステーションＲにある未加工
の工作物Ｗを把持する。未加工の工作物Ｗを把持すると
共に、交換腕１６が所定角度回動して、加工済の工作物
Ｗを把持した把持爪１７は開いて、加工済の工作物Ｗは
搬出入ステーションＲの適宜の位置に置かれる。

【００３８】なお、第１走行板１１及び第２走行板１４
の位置制御は、走行駆動用モータ１８，１９の後部に設
けられた図示しないエンコーダにより第１走行板１１及
び第２走行板１４の位置を間接的に検知し、その位置検
出信号を図示しない外部の制御装置に入力し、その制御
装置により走行駆動用モータ１８，１９の駆動を制御す
ることにより行われる。

【００３９】第１走行板１１及び第２走行板１４の位置
の検知は、前記エンコーダによる以外に、所望の停止位
置、即ち搬出入ステーションＲの直上及び工作主軸台Ｓ
と心押台Ｔとの間の工作物装着位置の上方において、昇
降杆１５が搬出入ステーションＲの上で工作物Ｗの着脱
を行うＺ軸線方向の前進端位置及び昇降杆１５が工作主
軸軸線Ｌの上に位置した後退端位置に第１走行板１１及
び第２走行板１４が位置することを検知するセンサを枠
体２，６やカバーＣの壁体又は第１走行板１１に設けて
行ってもよい。

【００４０】この発明の実施の第２形態について、図
４、図５、図６及び図７に従って説明する。第２形態に
おいては、研削盤の前側、即ち作業者側には、研削盤に
隣接して略テーブルの高さの搬送面をもち、研削盤に沿
って工作主軸軸線Ｌ方向（Ｘ軸線方向）に走行するコン
ベアベルトの搬送コンベアＶが設置されている。

【００４１】テーブル域及び搬出入ステーションＲを覆
うカバーＣは、Ｘ軸線方向でテーブル域及び搬出入ステ
ーションＲの横幅を有し、高さは後述の工作物搬出入装
置を砥石台Ｄより上方に設け得るに十分な高さの断面逆
Ｌ字形の箱体、即ちテーブル域上の直方体の第１空間Ｈ
１の上部に背面側へ突出する同幅・略同高の直方体の第
２空間Ｈ２が形成される。

【００４２】カバーＣの第１空間形成部分の背面には、
Ｘ軸線方向に垂直なＺ軸線方向に進退する砥石台Ｄを覆
う大きさ直方体の砥石台カバーＥが結合され、両者の境
界壁面は欠落して、カバーＣと砥石台カバーＥとは同一
空間を形成している。即ち、砥石車Ｇが第１空間内に進
入するテーブル側への切込み送りが可能である。なお、
砥石台カバーＥは、カバーＣより幅狭であると共に、カ
バーＣの第２空間形成部分の下側に適宜の間隙をあけて
位置する。

【００４３】カバーＣの枠体において、前側両端の直立
枠材１，１の上端部間に架設された横枠材２の上面には
頂面の壁板３の下に適宜の間隔をあけて第１レール４が
敷設され、第１空間Ｈ１の背面両端の直立枠材５，５の
第２空間Ｈ２の底面位置間に架設された横枠材６の上面
には第２レール７が敷設されている。

【００４４】図４及び図７に示すように、第１レール４
の上には、ころ付でＸ軸線方向に走行する適宜の長さ
（搬出入ステーションＲの幅に対応する長さ）の第１走
行材８が載置され、第２レール７の上には、第１走行材
８同様の第２走行材９が載置されている。第１走行材８
の両端に上端が鉤部１０ａ，１０ａとなって係合して固
着され、垂下した吊下材１０，１０の下端は、第２走行
材９の高さに達し、互に対向した鉤部１０ｂ，１０ｂに
形成されている。

【００４５】そして、第２走行材９と鉤部１０ｂ，１０
ｂとに跨って第２空間Ｈ２の奥行き一杯の第１走行板１
１が架設されている。即ち、第１走行板１１は、第２空
間Ｈ２内で第１走行材８及び第２走行材９を介して第１
レール４及び第２レール７上をＸ軸線方向に走行し得
る。

【００４６】第１走行板１１の上面の両側縁部には、Ｚ
軸線方向の平行な第３レール１２，１２が敷設され、第
３レール１２，１２間には、前側には開口した適宜の幅
のＺ軸線方向の長孔１３が上下に貫通して形成されてい
る。第３レール１２，１２に上には、ころ付でＺ軸線方
向に走行し得る第２走行板１４が載置されている。

【００４７】第２走行板１４の前端部には、上下方向
（Ｙ軸線方向）に滑動自在に昇降杆１５が設けられてお
り、第１走行板１１の長孔１３を貫通した昇降杆１５の
下端部には、Ｘ軸線方向の回転軸回りに割出し回転する
ように交換腕１６の中心が軸支され、交換腕１６の両端
には、Ｘ軸線方向に伸びる工作物Ｗを把持するように開
閉する把持爪１７，１７が取り付けられている。第２走
行板１４の走行において、その前進端位置は、昇降杆１
５が搬送コンベアＶ上になる位置であり、後退端位置
は、昇降杆１５が工作主軸軸線Ｌ上になる位置である。

【００４８】即ち、後退端位置から前進端位置への走行
は、図７の概略図に示すように、第２走行板１４の前端
部が平行な横枠材２，６間に位置する状態から、横枠材
２の前方にはみ出した状態となる。その際、第２走行板
１４に設けられた昇降杆１５が横枠材２の下部を通過し
て前方に位置することができるように横枠材２と第１走
行板１１及び吊下材１０との間に空間Ｆが設けられてい
る。

【００４９】そして、第１走行板１１及び第２走行板１
４には、走行駆動用のモータ１８，１９が設けられ、更
に第２走行板１４には、昇降杆１５の昇降駆動用のモー
タ２０及び交換腕回動用・把持爪開閉用のモータが設け
らけられ、第１走行板１１及び第２走行板１４並び昇降
杆１５は、傘歯車機構及びラック・ピニオン機構を介し
て各駆動用のモータ１８，１９；２０により走行又は昇
降するようになっている。

【００５０】なお、前述した第２走行板１４の前進端位
置及び後退端位置の検出は、走行駆動用モータ１９の後
部に設けた図示しないエンコーダによって検知してもよ
いし、又は第１走行板１１に位置検出センサを設けて検
出してもよい。又、、第１走行板１１のＸ軸線方向移動
及び昇降杆１５の昇降も同様の手段により検知すること
により位置制御が行われる。

【００５１】走行駆動用のモータ１８，１９並びに昇降
駆動用のモータ２０及び交換腕回動用・把持爪開閉用の
モータは、外部の制御装置（図示しない）にケーブル３
０を介して接続されている。カバーＣは、第２空間Ｈ２
の左端に位置した搬出入ステーションＲに対応するＸ軸
線方向の長さに相当する部分が搬送コンベアＶの上方に
オーバーハング状になるように前側に搬送コンベアＶの
幅（Ｚ軸線方向長さ）に略相当する長さだけ突出するよ
うに突出部Ｃ１をもつように形成されている。

【００５２】カバーの突出部Ｃ１は下面のみ欠如してお
り、第２走行板１４及び昇降杆１５が搬送コンベアＶ上
になる前進端位置へ前進し得るようになっている。又、
研削盤の前側、即ち作業者側において、カバーＣには、
上下は横枠材２とテーブルのとの間の上下寸法で、主軸
台・心押台間の適宜の横寸法の四辺形の操作開口３１が
形成され、それには引戸形の開閉扉３２が設けられてい
る。

【００５３】上記の工作物搬出入装置において、先ず第
１走行板１１は、搬出入ステーションＲ上に位置すると
共に、第２走行板１４は前進端位置に、即ち昇降杆１
５、即ち把持爪１７は搬送コンベアＶ上の未加工の工作
物Ｗの直上になる位置に走行駆動用のモータ１９の駆動
により前進する。

【００５４】そして、昇降杆１５、即ち把持爪１７は、
昇降駆動用のモータ２０により下降し、交換腕１６の回
動と一方の把持爪１７の開閉により、搬送コンベアＶ上
にある未加工の工作物Ｗを把持してから、昇降駆動用の
モータ２０により上昇する。そして、第２走行板１４は
後退端位置に走行駆動用のモータ１９の駆動により後退
する。即ち第２走行板１４及び昇降杆１５は、カバーの
突出部Ｃ１から抜け、把持爪１７に把持された未加工の
工作物Ｗが工作主軸線上になり得る位置になる。

【００５５】次いで、第１走行板１１は、走行駆動用の
モータ１８の駆動により、テーブル上へとＸ軸線方向に
走行し、把持爪１７に把持された未加工の工作物Ｗが工
作主軸台Ｓと心押台Ｔとの間の工作物装着位置の上方に
位置する。そして、昇降杆１５、即ち把持爪１７は、昇
降駆動用のモータ２０により下降し、そのとき下向にな
って空いている方の把持爪１７が開閉して加工済の工作
物Ｗを把持すると共に、交換腕１６が所定角度回動し
て、加工済の工作物Ｗは、工作主軸台Ｓと心押台Ｔとの
間から外され、未加工の工作物Ｗを把持した把持爪１７
は開いて、未加工の工作物Ｗは工作主軸台Ｓと心押台Ｔ
との間に保持される。

【００５６】次いで、昇降杆１５、即ち把持爪１７は、
昇降駆動用のモータ２０により上昇してから、第１走行
板１１は、走行駆動用のモータ１８の駆動により、テー
ブル上をＸ軸線方向に走行し、第１走行板１１は、搬出
入ステーションＲ上に位置すると共に、第２走行板１４
は前進端位置に、即ち昇降杆１５、即ち把持爪１７は搬
送コンベアＶの直上になる位置に走行駆動用のモータ１
９の駆動により前進する。

【００５７】そして、昇降杆１５、即ち把持爪１７は、
昇降駆動用のモータ２０により下降し、交換腕１６の回
動と工作物Ｗを把持している把持爪１７の開放により、
加工済の工作物Ｗを搬送コンベアＶ上に載置する。搬送
コンベアＶの走行によりし加工済の工作物Ｗは搬出さ
れ、次の未加工の工作物Ｗが搬入される。かくして、上
記の工作物Ｗの研削盤に対する装着・離脱が繰り返され
る。

【００５８】上記のような構成であるため、ベッドＢの
前方側で工作物Ｗの搬出入を行う際には、工作物Ｗの搬
出入位置のカバーのみが作業者側に突出し（Ｃ１）、他
の箇所のカバーＣ、即ち、作業者が主に作業に従事する
位置のカバーは突出することがない。

【００５９】従って、カバー突出部Ｃ１を作業者の背丈
以上に設定する必要がないため、機械全体がコンパクト
になる。又、従来のように作業者の頭上を搬送装置が移
動することがないため、安全性が向上すると共に、作業
者の加工位置への接近性が良好となる。

【００６０】

【発明の効果】この発明の工作機械の工作物搬出入装置
は、カバーを構成する枠体を利用して構成されているの
で、構造材が軽便であり、製造が容易であり、製造コス
トも低廉である。更に大きさもコンパクトで必要な床面
積が広がらないので、経済的である。

【００６１】カバーが工作機械における加工での加工液
等の飛散の防止と作業安全とのための加工域を覆うカバ
ーであると同時に、作業安全のために工作物搬送手段を
遮蔽するカバーであり、単一空間を構成する構造でしか
も構造的に簡便である。

【００６２】従って、作業者の加工個所への接近が安全
をもって可能であり、作業効率を損なわない上、工具交
換を含め保守点検が容易であると共に、一体構造である
ので隙間などが生じないで、安全性が高い。工作物搬送
移動体が両端支持で移動する構造であるので、工作物搬
送移動体の位置決め精度が高く、移動速度を高速化でき
る。

【００６３】又、作業者側において、工作物の搬出入を
行う際には、工作物搬出入位置のカバーのみを突出させ
ておくだけで良いので、加工箇所への作業者の工作物へ
の接近性が良いだけでなく、作業者の頭上を搬送装置が
移動することがないので、安全性も向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の第１形態における研削盤の工
作物搬出入装置の正面図ある。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線における断面側面図（一部
省略）ある。

【図３】この発明の実施の第１形態における研削盤の工
作物搬出入装置の平面図（一部省略）ある。

【図４】この発明の実施の第２形態における研削盤の工
作物搬出入装置の正面図ある。

【図５】図４のＶ−Ｖ線における断面側面図（一部省
略）ある。

【図６】この発明の実施の第２形態における研削盤の工
作物搬出入装置の平面図（一部省略）ある。

【図７】この発明の実施の第２形態における研削盤のカ
バー及び工作物搬出入装置の枠組構造の斜視部分図であ
る。

【図８】従来の技術における研削盤の工作物搬出入装置
の断面側面図ある。

【図９】従来の技術における研削盤の工作物搬出入装置
の平面図ある。

【符号の説明】

１直立枠材２横枠材３壁板４第１レール５直立枠材６横枠材７第２レール８第１走行材９第２走行材１０吊下材１０ａ，１０ｂ鉤部１１第１走行板１２第３レール１３長孔１４第２走行板１５昇降杆１６交換腕１７把持爪１８，１９走行駆動用のモータ２０昇降駆動用のモータ２１ケーブル２２操作開口２３開閉扉ＢベッドＣカバーＤ砥石台Ｅ砥石台カバーＧ砥石車Ｈ１第１空間Ｈ２第２空間Ｒ搬出入ステーションＳ主軸台Ｔ心押台Ｖ搬送コンベア

フロントページの続き (72)発明者伊藤健愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地豊田工機株式会社内 (72)発明者西坂良文愛知県刈谷市野田町場割28番地株式会社シイエヌケイ内 (72)発明者佐野秀典愛知県刈谷市野田町場割28番地株式会社シイエヌケイ内Ｆターム(参考） 3C033 BB00 GG01 HH12 HH22 PP07 3C047 FF01 HH01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】工作機械の少なくとも、工作物搬出入域
・工作物保持域・加工域を全体的に囲うカバーが枠体と
壁板とから形成され、該カバーを形成する枠体の一部に
工作物搬出入域・工作物保持域間でレールが平行に敷設
され、該レールに跨って工作物搬出入域・工作物保持域
・加工域の上方を走行されるように工作物搬送台が載置
され、工作物搬送台に工作物把持部及び工作物把持部昇
降手段が備えられた工作機械における工作物搬出入装
置。
【請求項２】工作物搬送台の工作物把持部は、工作物
搬出入域において工作物搬送台の走行方向に対し直角水
平に移動されるように工作物搬送台上に設けられた請求
項１に記載の工作機械における工作物搬出入装置。
【請求項３】工作物搬出入域は、工作物ストッカー又
は搬送コンベアである請求項１又は請求項２に記載の工
作機械における工作物搬出入装置。
【請求項４】工作機械の少なくとも、工作物搬出入域
・工作物保持域・加工域を全体的に囲うカバーが枠体と
壁板とから形成され、該カバーを形成する枠体の一部に
工作物搬出入域・工作物保持域間でレールが平行に且つ
上下段差をつけて敷設され、高位置のレールから懸垂さ
れると共に低位置のレールに支承されて走行されるよう
に工作物搬送台が設けられ、工作物把持部及び工作物把
持部昇降手段は、工作物搬出入域において工作物搬送台
の走行方向に対し直角水平に移動されるように工作物搬
送台に設けられた工作機械における工作物搬出入装置。
【請求項５】工作物搬出入域における工作物把持部及
び工作物把持部昇降手段の工作物搬送台の走行方向に対
し直角水平の移動端位置には搬送コンベアが設けられて
いる請求項４に記載の工作機械における工作物搬出入装
置。
【請求項６】工作物搬送台は、平行なレールに沿って
走行する第１走行板と、該第１走行板上に前記レールの
敷設方向に対して直角水平方向に走行可能に案内支持さ
れ、工作物把持部及び工作物把持部昇降手段を支持した
第２走行板とから構成されている請求項１乃至請求項５
のいずれかに記載の工作機械における工作物搬出入装
置。
【請求項７】第２走行板は、工作物把持部及び工作物
把持部昇降手段が前記平行なレール間に位置する後退端
位置と、高位置のレールの下方を通過して前記高位置の
レールの前方にはみ出す前進端位置との間を走行する請
求項６に記載の工作機械における工作物搬出入装置。