JP2001150284A - Workpiece feeding apparatus - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify and miniaturize a structure for machining both sides of a workpiece. SOLUTION: This apparatus includes a workpiece feeder 2 where the workpiece 5 to be machined is put in a standby position, a workpiece chuck 3 having a knockout mechanism for gripping the workpiece 5 during machining and for thrusting the residue of the workpiece, and a conveying arm 4 moving along three orthogonal axes and to which a tool shaft 8 with the tool 7 freely removably attached thereto and a workpiece hand 9 for gripping the workpiece 5 in the standby position at the workpiece feeder 2 are freely rotatably attached.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械や加工シ
ステムにおいて、ワ一クを加工位置に供給するワーク供
給装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work supply apparatus for supplying a work to a processing position in a machine tool or a processing system.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図８は特開平１０−１５７７０号公報に
記載された従来のワーク供給装置である。２つの工具軸
１０７ａ、１０７ｂを備えたベッド１２０がワーク供給
台１０１及びワーク排出台１０６の間に配置されてい
る。又、これらの上方には、ガイドレール１２１がワー
ク供給台１０１からワーク排出台１０６にかけて配設さ
れている。、ガイドレール１２１には、中継ローダ１０
２ａ、１０２ｂ及び主ローダ１０３ａ、１０３ｂが取り
付けられている。この内、中継ローダ１０２ａ、１０２
ｂはガイドレール１２１に沿って走行する。2. Description of the Related Art FIG. 8 shows a conventional work supply apparatus described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-15770. A bed 120 having two tool shafts 107a and 107b is arranged between the work supply table 101 and the work discharge table 106. Above these, a guide rail 121 is provided from the work supply table 101 to the work discharge table 106. , The relay loader 10 on the guide rail 121.
2a and 102b and main loaders 103a and 103b are attached. Among them, the relay loaders 102a and 102
b travels along the guide rail 121.

【０００３】中継ローダ１０２ａ、１０２ｂはワークを
把持して搬送するものであり、ワークを把持するローダ
チャック１０４ａ、１０４ｂをそれぞれ備えている。
又、中継ローダ１０２ａ、１０２ｂは昇降ロッド１１１
ａ、１１１ｂによって昇降自在となっている。[0003] The relay loaders 102a and 102b grip and transport the work, and include loader chucks 104a and 104b for gripping the work, respectively.
In addition, the relay loaders 102a and 102b
It can be moved up and down by a and 111b.

【０００４】主ローダ１０３ａ、１０３ｂは、ワークを
把持して回転する反転チャック１０５ａ、１０５ｂをそ
れぞれ有している。又、それぞれの主ローダ１０３ａ、
１０３ｂは昇降ロッド１１２ａ、１１２ｂによって昇降
自在となっていると共に、ワークを把持するローダチャ
ック１１４ａ、１１４ｂを備えている。The main loaders 103a and 103b have reversing chucks 105a and 105b, respectively, which grip and rotate the work. Also, each main loader 103a,
103b is vertically movable by lifting rods 112a and 112b, and includes loader chucks 114a and 114b for gripping a work.

【０００５】この装置は、ワークを供給すると共に、ワ
ークに対して両面加工を行うものであり、ワーク供給台
１０１上のワークを中縦ローダ１０２ａのローダチャッ
ク１０４ａが把持し、中継ローダ１０２ａが主ローダ１
０３ａまで水平移動する。主ローダ１０３ａでは、その
ローダチャック１１４ａが中継ローダ１０２ａのローダ
チャック１０４ａからワークを受け取る。そして、主ロ
ーダ１０３ａは工具軸１０７ａの位置まで下降し、工具
軸１０７ａがワークを持ち替えてワークの片面加工を行
う。This apparatus supplies a work and performs double-side processing on the work. The work on a work supply table 101 is gripped by a loader chuck 104a of a middle vertical loader 102a, and a relay loader 102a is mainly used. Loader 1
Move horizontally to 03a. In the main loader 103a, the loader chuck 114a receives a work from the loader chuck 104a of the relay loader 102a. Then, the main loader 103a is lowered to the position of the tool shaft 107a, and the tool shaft 107a changes the work and performs one-side processing of the work.

【０００６】次に、ワークの反対面の加工を行うため、
ワークを工具軸１０７ａから主ローダ１０３ａのローダ
チャック１１４ａが持ち替えて、主ローダ１０３ａが反
転チャック１０５ａまで上昇し、ワークを反転する。反
転したワークを次の工具軸１０７ｂまで移動するため
に、ワークを反転してから隣の主ローダ１０３ｂのロー
ダチャック１１４ｂに持ち替える。そして、主ローダ１
０３ｂは工具軸１０７ｂの位置まで下降する。Next, in order to machine the opposite surface of the work,
The work is changed by the loader chuck 114a of the main loader 103a from the tool shaft 107a, and the main loader 103a moves up to the reversing chuck 105a to reverse the work. In order to move the reversed work to the next tool axis 107b, the work is reversed and then is switched to the loader chuck 114b of the adjacent main loader 103b. And the main loader 1
03b descends to the position of the tool shaft 107b.

【０００７】加工後においては、ワークを排出するため
に、ワークを工具軸１０７ｂから主ローダ１０３ｂのロ
ーダチャック１１４ｂが持ち替え、中継ローダ１０２ｂ
のローダチャック１０４ｂとのワーク持ち替え位置まで
主ローダ１０３ｂが上昇し、ワークを中継ローダ１０２
ｂのローダチャック１０４ｂに持ち替える。そして、中
継ローダ１０２ｂは、ワーク排出位置まで水平移動し、
ワークをワーク排出台１０６に排出する。After machining, in order to discharge the work, the work is changed from the tool shaft 107b to the loader chuck 114b of the main loader 103b, and the relay loader 102b
The main loader 103b ascends to the work holding position with the loader chuck 104b of
The loader chuck 104b of FIG. Then, the relay loader 102b moves horizontally to the work discharge position,
The work is discharged to the work discharge table 106.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】一般に、ワークの両面
を加工する場合、ワークを反転させるが、上述した従来
の装置では、２基の反転チャック１０５ａ、１０５ｂを
用いる必要があると共に、これらの反転チャック１０５
ａ、１０５ｂを個々に取り付ける２基の主ローダ１０３
ａ、１０３ｂが必要となっている。又、ワークの供給及
びワークの排出を別個の中継ローダが行っているため、
ワーク供給台１０１からワークを取り出す中継ローダ１
０２ａと、加工後のワークをワーク排出台１０６に搬送
する中継ローダ１０２ｂとが必要となっている。しか
も、これらの中継ローダ１０２ａ、１０２ｂは、ワーク
を把持するためのローダチャック１０４ａ、１０４ｂを
備える必要がある。これらにより、従来の装置では、部
品点数が多くなっており、構造が複雑で、制御が面倒と
なる問題を有している。Generally, when processing both surfaces of a work, the work is turned over. However, in the above-described conventional apparatus, it is necessary to use two reversing chucks 105a and 105b, and these turning chucks 105a and 105b are used. Chuck 105
Two main loaders 103 for individually mounting a and 105b
a and 103b are required. Also, since the work is supplied and the work is discharged by separate relay loaders,
Relay loader 1 for taking out work from work supply table 101
02a and a relay loader 102b for transporting the processed work to the work discharge table 106 are required. In addition, these relay loaders 102a and 102b need to include loader chucks 104a and 104b for gripping a work. As a result, the conventional apparatus has a problem that the number of parts is large, the structure is complicated, and the control is troublesome.

【０００９】又、２基の中継ローダ１０２ａ、１０２ｂ
がガイドレール１２１の両側で個々独立して走行するた
め、装置が大型化するばかりでなく、中継ローダ１０２
ａ、１０２ｂが走行するための広いスペースを必要とす
る問題も有している。Also, two relay loaders 102a, 102b
Run independently on both sides of the guide rail 121, so that not only the device becomes large, but also the relay loader 102
Also, there is a problem that a large space is required for a and 102b to travel.

【００１０】本発明は、このような問題点を考慮してな
されたものであり、ワークを反転する機構を有していて
も、簡単な構造とすることができると共に、小型化で
き、しかも設置スペースを小さくすることが可能なワー
ク供給装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and can have a simple structure, can be reduced in size, and can be installed even if it has a mechanism for reversing a work. It is an object of the present invention to provide a work supply device capable of reducing a space.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、加工されるワークを待機させる
ワークフィーダと、加工時にワークを把持すると共に、
ワーク残材を突き放すノックアウト機構を備えたワーク
チャックと、工具が着脱自在に取り付けられる工具軸及
び前記ワークフィーダで待機しているワークを把持する
ワークハンドが回転自在に取り付けられ、直交した３軸
方向に移動する搬送アームと、を備えていることを特徴
とする。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the invention of claim 1 comprises a work feeder for holding a work to be processed, a work feeder for holding the work at the time of processing,
A work chuck having a knockout mechanism for pushing out the remaining work material, a tool shaft on which a tool is detachably mounted, and a work hand for gripping a work waiting in the work feeder are rotatably mounted, and are orthogonal to three axes. And a transfer arm that moves to

【００１２】この発明では、ワークハンドがワークをワ
ークフィーダから取り出して、搬送アームが移動するこ
とによりワークチャックに搬送する。ワークチャックで
は、搬送アームの工具軸に取り付けられている工具がワ
ークを加工する。ワークの両面加工を行う場合には、ワ
ークハンドがワークをワークチャックから取り出して回
転することにより、ワークを反転させ、反転後にワーク
をワークチャックに戻す。そして、加工が完了したと
き、ワークチャックのノックアウト機構がワーク残材を
突き放す。According to the present invention, the work hand takes out the work from the work feeder and transfers the work to the work chuck by moving the transfer arm. In the work chuck, a tool attached to the tool shaft of the transfer arm processes the work. When performing double-sided processing of a work, the work hand takes out the work from the work chuck and rotates the work to invert the work, and after the inversion, returns the work to the work chuck. Then, when the processing is completed, the knockout mechanism of the work chuck releases the work remaining material.

【００１３】このような発明では、ワークの搬送及びワ
ークの反転を単一のワークハンドが行う。そして、ワー
クハンド及び工具軸が搬送アームに取り付けられてお
り、搬送アームの移動によって、ワークの搬送、ワーク
の反転、ワークへの加工を行うため、部品点数が少な
く、構造が簡単となる。又、搬送アームはワークフィー
ダとワークチャックとの間を移動するだけであり、移動
距離が短いため、装置の全体を小型化できると共に、設
置スペースを小さくすることができる。According to the invention, a single work hand carries the work and reverses the work. The work hand and the tool shaft are mounted on the transfer arm, and the transfer of the work, the reversal of the work, and the processing of the work are performed by moving the transfer arm. Further, the transfer arm only moves between the work feeder and the work chuck, and the movement distance is short, so that the entire apparatus can be reduced in size and the installation space can be reduced.

【００１４】請求項２の発明は、請求項１記載の発明で
あって、加工後のワークを回収する回収箱が前記ワーク
チャックに隣接して配置されていることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided the first aspect of the present invention, wherein a collection box for collecting the processed work is disposed adjacent to the work chuck.

【００１５】この発明の回収箱は、加工後のワークを回
収する。この回収箱がワークチャックに隣接しており、
加工後のワークを直に回収することができる。従って、
加工後のワークを排出するための機構が不要となるた
め、構造をさらに簡単とすることができる。The collection box of the present invention collects the processed work. This collection box is adjacent to the work chuck,
Work after processing can be collected directly. Therefore,
Since a mechanism for discharging the processed work is not required, the structure can be further simplified.

【００１６】請求項３の発明は、請求項２記載の発明で
あって、前記回収箱の内部が、ワーク及びワークの残材
を分別回収するように仕切られており、回収するワーク
及びワーク残材に合わせて回収箱が移動することを特徴
とする。The invention according to claim 3 is the invention according to claim 2, wherein the inside of the collection box is partitioned so as to separate and collect the work and the remaining material of the work, and the work to be collected and the work remaining are collected. The collection box moves according to the material.

【００１７】この発明では、加工後のワーク及びワーク
残材を、回収箱が移動することによって分別回収するた
め、これらの分別する作業が不要となり、作業性が向上
する。According to the present invention, the work after processing and the remaining material of the work are separated and collected by moving the collection box, so that the work of separating these is unnecessary, and the workability is improved.

【００１８】[0018]

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示する実施の形
態により具体的に説明する。なお、各実施の形態におい
て、同一の要素は同一の符号を付して対応させてある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be specifically described below with reference to embodiments shown in the drawings. In each of the embodiments, the same elements are denoted by the same reference numerals and correspond to each other.

【００１９】（実施の形態１）図１〜図４は本発明の実
施の形態１であり、図１に示すように、ベース１上にワ
ークフィーダ２及びワークチャック３が離隔して配置さ
れており、これらの上方に搬送アーム４が配設されてい
る。(Embodiment 1) FIGS. 1 to 4 show Embodiment 1 of the present invention. As shown in FIG. 1, a work feeder 2 and a work chuck 3 are arranged separately on a base 1. The transfer arm 4 is disposed above these.

【００２０】ワークフィーダ２は加工されるワーク５を
待機させるものであり、その背後（左側）は、加工前の
ワーク５を順次、供給する供給部材に連結されている。
供給部材は図示を省略するが、複数のワーク５を貯留し
ており、ワーク５をスライドさせてワークフィーダ２に
ワーク５を１本ずつ供給する公知の構造のものを使用す
ることができる。ワークフィーダ２は供給されたワーク
５を前面（右側）から露出するように保持して待機させ
る。この実施の形態では、ワークフィーダ２はワーク５
が水平状態で露出するように保持するものである。The work feeder 2 is for holding the work 5 to be processed, and the back (left side) thereof is connected to a supply member for sequentially supplying the work 5 before processing.
Although the supply member is not shown, a known structure that stores a plurality of works 5 and slides the works 5 to supply the works 5 to the work feeder 2 one by one can be used. The work feeder 2 holds the supplied work 5 so as to be exposed from the front surface (right side) and waits. In this embodiment, the work feeder 2 is a work 5
Are held so as to be exposed in a horizontal state.

【００２１】ワークチャック３は加工時にワーク５を把
持する。このため、図４に示すように、ワークチャック
３はワーク５を着脱自在に把持するエアチャック２２が
ワーク軸２１に取り付けられた状態となっている。ワー
ク軸２１は正逆方向に回転駆動されるようになってお
り、これにより、エアチャック２２の把持されたワーク
５は正逆方向に回転することができる。又、ワークチャ
ック３はワーク残材を突き放すノックアウト機構を備え
ている。The work chuck 3 grips the work 5 during processing. For this reason, as shown in FIG. 4, the work chuck 3 is in a state where an air chuck 22 for detachably holding the work 5 is attached to the work shaft 21. The work shaft 21 is driven to rotate in the normal and reverse directions, whereby the work 5 gripped by the air chuck 22 can rotate in the normal and reverse directions. The work chuck 3 has a knockout mechanism for pushing out the remaining work material.

【００２２】図３及び図４は、ワークチャック３におけ
るワーク５把持部分の構造を示す。エアチャック２２は
チャック部２２ａを構成する３本爪によってワーク５を
把持する。このエアチャック２２はチャック本体２３を
介してワーク軸２１に取り付けられる。ノックアウト機
構３０はこのエアチャック２２のチャック部２２ａの内
部に設けられる。FIGS. 3 and 4 show the structure of the work chuck 3 in the work chuck 3. The air chuck 22 grips the work 5 with three claws forming the chuck portion 22a. The air chuck 22 is attached to the work shaft 21 via a chuck body 23. The knockout mechanism 30 is provided inside the chuck portion 22a of the air chuck 22.

【００２３】ノックアウト機構３０はチャック部２２ａ
に挿入されたワーク５を突き放すノックアウトプレート
３１と、ノックアウトプレート３１を取り付けるための
取付シャフト３２と、ノックアウトプレート３１を突き
放すための動力源となるコイルばね等のばね３３と、取
付シャフト３２，ばね３３を収容するケース３４とを備
えている。ノックアウトプレート３１は取付シャフト３
２の端部にねじ３５によって固定されており、取付シャ
フト３２の移動によって一体的に移動する。The knockout mechanism 30 includes a chuck 22a.
Knockout plate 31 that pushes workpiece 5 inserted into the same, mounting shaft 32 for mounting knockout plate 31, spring 33 such as a coil spring serving as a power source for pressing knockout plate 31, mounting shaft 32, spring 33 And a case 34 for accommodating the same. Knockout plate 31 is the mounting shaft 3
2 is fixed to the end by a screw 35, and moves integrally by the movement of the mounting shaft 32.

【００２４】この構造のノックアウト機構３０では、ワ
ーク５をエアチャック２２のチャック部２２ａに取り付
けることにより、ノックアウトプレート３１が押し下げ
られて取付シャフト３２が一体的に押し下げられる。こ
れにより、ばね３３が縮められてばね力が蓄積される。
そして、ワーク５の加工が終了し、製品が切り落とされ
た後、エアチャック２２による把持が解放される。この
解放によってばね３３が伸びるため、取付シャフト３２
を押し出すため、ノックアウトプレート３１がチャック
部２２ａ内に突出し、チャック部２２ａに把持されてい
るワーク残材を突き放す。従って、ワーク残材がワーク
チャック５から落下する。In the knockout mechanism 30 having this structure, by attaching the work 5 to the chuck portion 22a of the air chuck 22, the knockout plate 31 is pushed down, and the attachment shaft 32 is pushed down integrally. Thereby, the spring 33 is contracted, and the spring force is accumulated.
Then, after the processing of the work 5 is completed and the product is cut off, the gripping by the air chuck 22 is released. Since the spring 33 is extended by this release, the mounting shaft 32
Is pushed out, the knockout plate 31 protrudes into the chuck portion 22a, and releases the work remaining material gripped by the chuck portion 22a. Therefore, the remaining work material drops from the work chuck 5.

【００２５】このようなノックアウト機構３０を備える
ことにより、加工後のワーク残材が自動的にワークチャ
ック３から突き放されるため、ワーク残材を取り出すた
めの取り出し部材が不要となり、構造を簡素化すること
ができる。By providing such a knockout mechanism 30, the work remaining material after processing is automatically pushed out of the work chuck 3, so that a take-out member for taking out the work remaining material becomes unnecessary, and the structure is simplified. be able to.

【００２６】搬送アーム４はベース１の上方に配置され
た上フレーム６に取り付けられている。この搬送アーム
４は直交するＸＹＺの３軸方向に移動可能となってい
る。この実施の形態では、上フレーム６がＺ軸方向（上
下方向）に移動可能となっていると共に、上フレーム６
に取り付けられた搬送アーム４自体がＸ軸及びＹ軸方向
に移動可能となっていることにより、３軸方向への移動
が行われる。The transfer arm 4 is mounted on an upper frame 6 arranged above the base 1. The transfer arm 4 is movable in three orthogonal XYZ axes. In this embodiment, the upper frame 6 is movable in the Z-axis direction (up-down direction),
Is movable in the X-axis and Y-axis directions, whereby the transfer arm 4 is moved in the three-axis direction.

【００２７】そして、後述するように、Ｘ軸方向の移動
によってワーク５をワークフィーダ２からワークチャッ
ク３に搬送する。又、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の移動によ
って、ワークチャック３が把持しているワーク５に対す
る工具７の位置決め及び加工が行われる。Ｚ軸方向の移
動では、ワークチャック３へのワーク５の供給及びワー
クチャック３からのワーク５の取り出し、さらには、工
具７によるワーク５への加工が行われる。なお、この実
施の形態では、搬送アーム４自体が直交する３軸方向に
移動可能な構造となっていても良い。Then, as described later, the work 5 is transferred from the work feeder 2 to the work chuck 3 by moving in the X-axis direction. Further, by moving in the X-axis direction and the Y-axis direction, the positioning and processing of the tool 7 with respect to the work 5 held by the work chuck 3 are performed. In the movement in the Z-axis direction, the supply of the work 5 to the work chuck 3, the removal of the work 5 from the work chuck 3, and the processing of the work 5 by the tool 7 are performed. In this embodiment, the transfer arm 4 itself may be configured to be movable in three orthogonal directions.

【００２８】かかる搬送アーム４には、工具軸８及びワ
ークハンド９が取り付けられるものである。工具軸８は
ワークチャック３側に位置するように搬送アーム４に取
り付けられている。この工具軸８にはワーク５を加工す
る工具７が着脱自在に取り付けられるものであり、回転
駆動源（図示省略）からの駆動力によって工具７を高速
回転させることができる。A tool shaft 8 and a work hand 9 are attached to the transfer arm 4. The tool shaft 8 is attached to the transfer arm 4 so as to be located on the work chuck 3 side. A tool 7 for processing the work 5 is detachably attached to the tool shaft 8, and the tool 7 can be rotated at a high speed by a driving force from a rotary drive source (not shown).

【００２９】ワークハンド９はワークフィーダ２側に位
置するように搬送アーム４に取り付けられる。ワークハ
ンド９の取り付けを行うため、搬送アーム４のワークフ
ィーダ２側には、取付アーム１０が垂下している。ワー
クハンド９はワーク５を把持するものであり、搬送アー
ム４に対しＺ軸回りの正逆方向に回転可能に取り付けら
れる。The work hand 9 is attached to the transfer arm 4 so as to be located on the work feeder 2 side. In order to mount the work hand 9, an attachment arm 10 hangs down from the transfer arm 4 on the side of the work feeder 2. The work hand 9 grips the work 5 and is attached to the transfer arm 4 so as to be rotatable in forward and reverse directions around the Z axis.

【００３０】図２はこの実施の形態のワークハンド９を
示す。ワークハンド９は取付アーム１０に取り付けられ
る取付ブラケット９ａと、取付ブラケット９ａに対向す
るように取り付けられた一対の把持アーム９ｂ、９ｃと
を備えている。一方の把持アーム９ｂは取付ブラケット
９ａに固定状態で取り付けられ、他方の把持アーム９ｃ
が把持アーム９ｂに対して接離方向に移動するように取
り付けられている。FIG. 2 shows a work hand 9 according to this embodiment. The work hand 9 includes a mounting bracket 9a mounted on the mounting arm 10, and a pair of gripping arms 9b and 9c mounted so as to face the mounting bracket 9a. One grip arm 9b is fixedly attached to the mounting bracket 9a, and the other grip arm 9c
Is mounted so as to move in the direction of contact and separation with respect to the gripping arm 9b.

【００３１】この場合、一方の把持アーム９ｂにおける
ワークとの当接面は平坦な基準面９ｄとなっているのに
対し、他方の把持アーム９ｃにおけるワークとの当接面
はＶ字状の把持面９ｅとなっている。このような構造で
は、ワークを３面で把持することができるため、ワーク
５の中心出しを行いながら把持することができる。又、
ワーク５が円柱状、多角柱形等の異なった外形を有して
いても確実に把持することができる。In this case, the contact surface of one gripping arm 9b with the workpiece is a flat reference surface 9d, whereas the contact surface of the other gripping arm 9c with the workpiece is a V-shaped gripping surface. Surface 9e. In such a structure, since the work can be gripped on three surfaces, the work 5 can be gripped while being centered. or,
Even if the work 5 has a different external shape such as a columnar shape or a polygonal column shape, it can be reliably gripped.

【００３２】さらに、この実施の形態では、回収箱１１
がベース１上に配置されている。回収箱１１はワークチ
ャック３に隣接するようにベース１上に設けられてお
り、これにより、加工が行われているワーク５の直下に
位置している。従って、加工が終了して切断された製品
（以下、ワークと記載する。）を受け入れることがで
き、ワークの回収を行うことができる。Further, in this embodiment, the collection box 11
Are arranged on the base 1. The collection box 11 is provided on the base 1 so as to be adjacent to the work chuck 3, and thus is located immediately below the work 5 on which processing is being performed. Therefore, a product (hereinafter, referred to as a work) cut after the processing can be received, and the work can be collected.

【００３３】次に、この実施の形態の作動を説明する。
ワークフィーダ２では加工されるワーク５が待機してい
る。このワーク５をワークハンド９の把持アーム９ｂ、
９ｃによって把持する。この把持によってワーク５の中
心出しが行われる。この状態で、ワークチャック３の中
心とワーク５の中心が一致した状態で、搬送アーム４が
Ｘ軸方向に移動することにより、ワークハンド９がワー
クチャック３まで移動する。そして、ワーク５をワーク
ハンド９からワークチャック３に持ち替えて、工具軸８
の工具７によって加工を行う。Next, the operation of this embodiment will be described.
In the work feeder 2, a work 5 to be processed is on standby. This work 5 is gripped by a holding arm 9b of a work hand 9,
9c. The centering of the work 5 is performed by this gripping. In this state, when the transfer arm 4 moves in the X-axis direction with the center of the work chuck 3 and the center of the work 5 coincide, the work hand 9 moves to the work chuck 3. Then, the work 5 is changed from the work hand 9 to the work chuck 3 and the tool shaft 8 is moved.
Is performed by using the tool 7.

【００３４】ワーク５の反対面を加工する場合は、ワー
クハンド９がワークチャック３に把持されているワーク
５を把持して取り出す。そして、ワークハンド９が１８
０°回転することによって、ワーク５を反転する。この
反転後、ワークチャック３がワーク５を持ち替えて反対
面の加工を行う。When processing the opposite surface of the work 5, the work hand 9 grasps and removes the work 5 held by the work chuck 3. And the work hand 9 is 18
By rotating by 0 °, the work 5 is inverted. After this reversal, the work chuck 3 holds the work 5 and performs processing on the opposite surface.

【００３５】ワーク５への加工の終了では、工具７が製
品（ワーク）を切断するため、切断されたワークが回収
箱１１に収容される。一方、ワークチャック３には、ワ
ーク残材が残っており、このワーク残材をノックアウト
機構３０が突き放す。これにより、次のワーク５の加工
を行うことができる。When the machining of the work 5 is completed, the tool 7 cuts the product (work), and the cut work is stored in the collection box 11. On the other hand, a work remaining material is left on the work chuck 3, and the knockout mechanism 30 pushes this work remaining material. Thereby, the next work 5 can be processed.

【００３６】このような実施の形態では、ワーク５の搬
送及びワーク５の反転を単一のワークハンド９が行うと
共に、ワークハンド９及び工具軸８が搬送アーム４に取
り付けられ、搬送アーム４の移動によってワーク５の搬
送、ワーク５の反転、ワーク５への加工を行うため、部
品点数が少ない簡単な構造であってもワークの両面への
加工を確実に行うことができる。しかも、搬送アーム４
はワークフィーダ２とワークチャック３との間を移動す
るだけであり、移動距離が短いため、装置の全体を小型
化できると共に、設置スペースを小さくすることができ
る。In this embodiment, a single work hand 9 carries the work 5 and reverses the work 5, and the work hand 9 and the tool shaft 8 are attached to the transfer arm 4. Since the transfer of the work 5, the reversal of the work 5, and the processing on the work 5 are performed by the movement, the processing on both sides of the work can be reliably performed even with a simple structure having a small number of parts. Moreover, the transfer arm 4
Only moves between the work feeder 2 and the work chuck 3, and since the movement distance is short, the entire apparatus can be reduced in size and the installation space can be reduced.

【００３７】又、回収箱が加工後のワークを直に回収す
るため、加工後のワークを排出するための機構が不要と
なるため、構造が簡単となっている。Further, since the collection box directly collects the processed workpiece, a mechanism for discharging the processed workpiece is not required, so that the structure is simplified.

【００３８】（実施の形態２）図５は本発明の実施の形
態２を示す。この実施の形態では、ワークチャック３に
隣接した回収箱１１の内部が仕切られており、ワーク回
収室１１ａと、残材回収室１１ｂとに分かれている。こ
の場合、ワーク回収室１１ａがワークチャック３に把持
されているワーク５の直下に位置するように回収箱１１
が配置される。又、回収箱１１はシリンダ等の移動源１
３に連結されており、移動源１３に駆動によってＸ軸方
向に移動することができる。(Embodiment 2) FIG. 5 shows Embodiment 2 of the present invention. In this embodiment, the inside of the collection box 11 adjacent to the work chuck 3 is partitioned, and is divided into a work collection chamber 11a and a residual material collection chamber 11b. In this case, the collection box 11 is positioned so that the work collection chamber 11a is located immediately below the work 5 held by the work chuck 3.
Is arranged. The collection box 11 is a moving source 1 such as a cylinder.
3 and can be moved in the X-axis direction by driving the moving source 13.

【００３９】この実施の形態では、ワーク５の加工時
に、ワーク回収室１１ａがワーク５の直下に位置するよ
うに回収箱１１が停止している。従って、ワーク５の加
工が終了して切断されると、ワーク５はワーク回収室１
１ａに落下して、そのまま回収される。その後、移動源
１３が駆動して、残材回収室１１ｂが進出する。この状
態で、ノックアウト機構３０によってワーク残材が突き
放されると、ワーク残材は残材回収室１１ｂに落下して
回収される。In this embodiment, when the work 5 is processed, the collection box 11 is stopped so that the work collection chamber 11a is located immediately below the work 5. Therefore, when the work of the work 5 is completed and cut, the work 5 is moved to the work collection chamber 1.
It falls to 1a and is collected as it is. Thereafter, the moving source 13 is driven, and the remaining material recovery chamber 11b advances. In this state, when the work remaining material is pushed out by the knockout mechanism 30, the work remaining material falls into the remaining material collecting chamber 11b and is collected.

【００４０】このような実施の形態では、ワークとワー
ク残材を分別して回収できるため、手作業による分別作
業が不要となり、作業性が向上するメリットがある。In such an embodiment, since the work and the remaining material of the work can be separated and collected, there is an advantage that the manual separation work is not required and the workability is improved.

【００４１】（実施の形態３）図６及び図７は、本発明
の実施の形態３を示す。この実施の形態では、搬送アー
ム４を直交するＸＹＺの３軸方向に移動させる構造を示
すものである。(Embodiment 3) FIGS. 6 and 7 show Embodiment 3 of the present invention. This embodiment shows a structure in which the transport arm 4 is moved in three orthogonal XYZ axes.

【００４２】装置の外殻を構成するコラム４１の上部に
は、Ｘ軸方向に伸びる平行な２本のＸガイド４２が設け
られ、このＸガイド４２にＸテーブル４３が支持されて
いる。Ｘテーブル４３はコラム４１の一方の内壁に取り
付けられたＸ軸モータ４４からＸ軸方向に伸びるボール
ねじ４５が螺合しており、Ｘ軸モータ４４の駆動によっ
てＸ軸方向に直線的に移動することができる。At the top of a column 41 constituting an outer shell of the apparatus, two parallel X guides 42 extending in the X-axis direction are provided, and an X table 43 is supported by the X guides 42. The X table 43 is screwed with a ball screw 45 extending in the X-axis direction from an X-axis motor 44 attached to one inner wall of the column 41, and moves linearly in the X-axis direction by driving the X-axis motor 44. be able to.

【００４３】Ｘテーブル４３には、矩形状の取付孔４８
が形成されており、この取付孔４８の内部には、Ｙ軸方
向に伸びる平行な２本のＹガイド４６が設けられ、この
Ｙガイド４６にＹテーブル４７が支持されている。又、
取付孔４８の側壁には、Ｙ軸モータ４９が取り付けら
れ、このＹ軸モータ４９からＹ軸方向に伸びるボールね
じ５０がＹテーブル４７に螺合している。従って、Ｙ軸
モータ４９が駆動することにより、Ｙテーブル４７はＹ
軸方向に移動することができる。The X table 43 has a rectangular mounting hole 48.
Are formed, and two parallel Y guides 46 extending in the Y-axis direction are provided inside the mounting hole 48, and the Y table 47 is supported by the Y guides 46. or,
A Y-axis motor 49 is attached to the side wall of the mounting hole 48, and a ball screw 50 extending in the Y-axis direction from the Y-axis motor 49 is screwed to the Y table 47. Therefore, when the Y-axis motor 49 is driven, the Y table 47
It can move axially.

【００４４】かかるＹテーブル４７の下面からは、平行
な２本のＺガイド５１が垂下しており、このＺガイド５
１に搬送アーム４が取り付けられている。又、Ｙテーブ
ル４７上には、Ｚ軸モータ５２が取り付けられており、
このＺ軸モータ５２から伸びるボールねじ５３が搬送ア
ーム４に螺合している。従って、Ｚ軸モータ５２が駆動
することにより、搬送アーム４がＺ軸方向（上下方向）
に移動することができる。Two parallel Z guides 51 hang down from the lower surface of the Y table 47.
1 is provided with a transfer arm 4. On the Y table 47, a Z-axis motor 52 is mounted.
A ball screw 53 extending from the Z-axis motor 52 is screwed to the transfer arm 4. Therefore, when the Z-axis motor 52 is driven, the transfer arm 4 is moved in the Z-axis direction (vertical direction).
Can be moved to.

【００４５】このように、Ｘテーブル４３にＹテーブル
４７が支持され、Ｙテーブル４７のＺ軸モータ５２に搬
送アーム４が連結されることにより、搬送アーム４は直
交するＸＹＺの３軸方向に円滑に移動することができ
る。As described above, the Y table 47 is supported by the X table 43, and the transfer arm 4 is connected to the Z-axis motor 52 of the Y table 47, so that the transfer arm 4 can smoothly move in three orthogonal XYZ axes. Can be moved to.

【００４６】以上に加えて、この実施の形態では、ワー
クチャック３がコラム４１から立設した支持ブロック５
５に支持されている。支持ブロック５５は枢軸５６を有
しており、ワークチャック３はこの枢軸５６を介して支
持ブロック５５に回転可能に支持されている。これによ
り、ワークチャック３は図７の実線状態と鎖線状態との
間における任意の角度で傾くことができる。このため、
工具７に対するワーク５の姿勢を適宜変更することがで
き、ワーク５への加工の自由度が増大するメリットがあ
る。In addition to the above, in this embodiment, the work chuck 3 is supported by the support block 5 erected from the column 41.
5 is supported. The support block 55 has a pivot 56, and the work chuck 3 is rotatably supported by the support block 55 via the pivot 56. Thereby, the work chuck 3 can be inclined at an arbitrary angle between the solid line state and the chain line state in FIG. For this reason,
The posture of the work 5 with respect to the tool 7 can be appropriately changed, and there is a merit that the degree of freedom in processing the work 5 is increased.

【００４７】[0047]

【発明の効果】請求項１の発明によれば、ワークの搬送
及びワークの反転を単一のワークハンドが行い、搬送ア
ームの移動によって、ワークの搬送、ワークの反転、ワ
ークへの加工を行うため、部品点数が少なく、構造が簡
単となり、しかも装置の全体を小型化できると共に、設
置スペースを小さくすることができる。According to the first aspect of the present invention, a single work hand transports a work and reverses the work, and transports the work, reverses the work, and processes the work by moving the transfer arm. Therefore, the number of parts is small, the structure is simple, and the entire device can be reduced in size and the installation space can be reduced.

【００４８】請求項２の発明によれば、回収箱が加工後
のワークを直に回収するため、加工後のワークを排出す
る機構が不要となるため、構造をさらに簡単とすること
ができる。According to the second aspect of the present invention, since the collection box directly collects the processed workpiece, a mechanism for discharging the processed workpiece is not required, so that the structure can be further simplified.

【００４９】請求項３の発明によれば、加工後のワーク
及びワーク残材を分別回収できるため、これらの分別す
る作業が不要となり、作業性が向上する。According to the third aspect of the present invention, the work after processing and the remaining material of the work can be separated and collected, so that the work of separating these is unnecessary, and the workability is improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の形態１の全体を示す正面図であ
る。FIG. 1 is a front view showing the entire first embodiment of the present invention.

【図２】ワークハンドの正面図である。FIG. 2 is a front view of a work hand.

【図３】ワークチャックにおけるワーク把持部分の斜視
図である。FIG. 3 is a perspective view of a work holding portion of the work chuck.

【図４】ワークチャックにおけるワーク把持部分の断面
図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of a work holding portion of the work chuck.

【図５】本発明の実施の形態２の全体を示す正面図であ
る。FIG. 5 is a front view showing the entirety of a second embodiment of the present invention.

【図６】本発明の実施の形態３の平面図である。FIG. 6 is a plan view of a third embodiment of the present invention.

【図７】図６におけるＡ−Ａ線断面図である。FIG. 7 is a sectional view taken along line AA in FIG.

【図８】従来装置の正面図である。FIG. 8 is a front view of a conventional device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ ワークフィーダ ３ ワークチャック ４ 搬送アーム ５ ワーク ７ 工具 ８ 工具軸 ９ ワークハンド １１ 回収箱 2 Work feeder 3 Work chuck 4 Transfer arm 5 Work 7 Tool 8 Tool axis 9 Work hand 11 Collection box

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浦野 正弘 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 池田 昌満 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 DS01 ES03 ET08 EV03 EV22 3C033 BB01 CC01 CC10 EE03 HH12 HH22 3F061 AA01 BA03 BB08 BE03 BE42 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Masahiro Urano 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Inside Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Masamitsu Ikeda 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. F term (reference) 3C007 DS01 ES03 ET08 EV03 EV22 3C033 BB01 CC01 CC10 EE03 HH12 HH22 3F061 AA01 BA03 BB08 BE03 BE42

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 加工されるワークを待機させるワークフ
ィーダと、 加工時にワークを把持すると共に、ワーク残材を突き放
すノックアウト機構を備えたワークチャックと、 工具が着脱自在に取り付けられる工具軸及び前記ワーク
フィーダで待機しているワークを把持するワークハンド
が回転自在に取り付けられ、直交した３軸方向に移動す
る搬送アームと、を備えていることを特徴とするワーク
供給装置。1. A work feeder for holding a work to be processed, a work chuck having a knock-out mechanism for holding the work at the time of processing and pushing out a remaining work material, a tool shaft to which a tool is detachably attached, and the work A work supply device comprising: a work arm for holding a work waiting in a feeder, the work hand rotatably attached to the work arm, and a transfer arm that moves in three orthogonal directions. 【請求項２】 加工後のワークを回収する回収箱が前記
ワークチャックに隣接して配置されていることを特徴と
する請求項１記載のワーク供給装置。2. The work supply device according to claim 1, wherein a collection box for collecting the processed work is arranged adjacent to the work chuck. 【請求項３】 前記回収箱の内部が、ワーク及びワー
クの残材を分別回収するように仕切られており、回収す
るワーク及びワーク残材に合わせて回収箱が移動するこ
とを特徴とする請求項２記載のワーク供給装置。3. The collection box is partitioned to separate and collect the work and the remaining material of the work, and the collection box moves in accordance with the work to be collected and the remaining material of the work. Item 3. The work supply device according to Item 2.