JP2001143188A - パルスレーザ式走行車両検出装置 - Google Patents
パルスレーザ式走行車両検出装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】パルスレーザ式走行車両検出装置において、通
常走行車両のみならず、並走車両群や車間距離の小さな
縦列走行車両群の位置、速度等の走行諸元や車長、車幅
等の車両諸元を、高い精度で分離検出できることが必要
である。 【解決手段】道路両脇の任意の路側に設置したパルスレ
ーザ距離計とデータ処理部を含むレーザセンサと、前記
パルスレーザ距離計から照射されたパルスレーザビーム
を所定の反射角度で反射するように前記路側に設置した
複数の反射ミラーとで構成するレーザセンサ／反射ミラ
ー部を複数備え、さらに、前記レーザセンサからのデー
タを処理する統合処理部とを備えて、前記パルスレーザ
ビームを前記複数の反射ミラーを用いて前記道路の上で
折り返して反射することにより、走行している車両を検
出する。
常走行車両のみならず、並走車両群や車間距離の小さな
縦列走行車両群の位置、速度等の走行諸元や車長、車幅
等の車両諸元を、高い精度で分離検出できることが必要
である。 【解決手段】道路両脇の任意の路側に設置したパルスレ
ーザ距離計とデータ処理部を含むレーザセンサと、前記
パルスレーザ距離計から照射されたパルスレーザビーム
を所定の反射角度で反射するように前記路側に設置した
複数の反射ミラーとで構成するレーザセンサ／反射ミラ
ー部を複数備え、さらに、前記レーザセンサからのデー
タを処理する統合処理部とを備えて、前記パルスレーザ
ビームを前記複数の反射ミラーを用いて前記道路の上で
折り返して反射することにより、走行している車両を検
出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、道路上を走行す
る車両の通過時刻や位置を検出するパルスレーザ式走行
車両検出装置に関する。
る車両の通過時刻や位置を検出するパルスレーザ式走行
車両検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行車両の検出、計測は、通過車
両台数のカウントを可視カメラで行っている程度であっ
た。一方で、事故や渋滞を無くし、自動運転を含めた最
適な運転環境の提供を目指したＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅ
ｄ ｃｒｉｓｅ−ａｓｓｉｓｔＨｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓ
ｔｅｍ）では、路面の上を走行する個々の車両の走行状
況（位置、速度、進行方向、車間等）を正確に把握する
事が必須である。
両台数のカウントを可視カメラで行っている程度であっ
た。一方で、事故や渋滞を無くし、自動運転を含めた最
適な運転環境の提供を目指したＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅ
ｄ ｃｒｉｓｅ−ａｓｓｉｓｔＨｉｇｈｗａｙ Ｓｙｓ
ｔｅｍ）では、路面の上を走行する個々の車両の走行状
況（位置、速度、進行方向、車間等）を正確に把握する
事が必須である。
【０００３】現在、そのために、可視光線や赤外線等の
画像センサを用いて、走行車両検出装置の開発が進めら
れているが、画像センサを用いた計測では、車両の位置
計測精度が低い、重なり車両の分離識別が困難、信号処
理に関する負荷が非常に重いといった欠点があった。
画像センサを用いて、走行車両検出装置の開発が進めら
れているが、画像センサを用いた計測では、車両の位置
計測精度が低い、重なり車両の分離識別が困難、信号処
理に関する負荷が非常に重いといった欠点があった。
【０００４】また、レーザを用いた従来の検出方式で
は、レーザビームの２次元スキャニング機構が必要であ
るため、計測に時間がかかり、高速で走行している車両
の検出には不向きであった。
は、レーザビームの２次元スキャニング機構が必要であ
るため、計測に時間がかかり、高速で走行している車両
の検出には不向きであった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】パルスレーザ式走行車
両検出装置において、通常走行車両のみならず、並走車
両群や車間距離の小さな縦列走行車両群の位置、速度等
の走行諸元や車長、車幅等の車両諸元を、高い精度で分
離検出できることが課題である。
両検出装置において、通常走行車両のみならず、並走車
両群や車間距離の小さな縦列走行車両群の位置、速度等
の走行諸元や車長、車幅等の車両諸元を、高い精度で分
離検出できることが課題である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、道路の路側に設置したパルス
レーザ距離計と道路を走行する車両の通過に関する通過
車両情報を処理するデータ処理部とを含んでレーザセン
サを構成し、前記パルスレーザ距離計から照射されたパ
ルスレーザビームを所定の反射角度で反射するように前
記路側に設置した複数の反射ミラーと前記レーザセンサ
を含んで構成されるレーザセンサ／反射ミラー部と、前
記レーザセンサからの通過車両情報を処理する統合処理
部とを備えて、前記複数の反射ミラーを用いて前記パル
スレーザビームを前記道路の路面上で折り返して反射さ
せることにより、走行している車両を検出する。
めに、請求項１の発明は、道路の路側に設置したパルス
レーザ距離計と道路を走行する車両の通過に関する通過
車両情報を処理するデータ処理部とを含んでレーザセン
サを構成し、前記パルスレーザ距離計から照射されたパ
ルスレーザビームを所定の反射角度で反射するように前
記路側に設置した複数の反射ミラーと前記レーザセンサ
を含んで構成されるレーザセンサ／反射ミラー部と、前
記レーザセンサからの通過車両情報を処理する統合処理
部とを備えて、前記複数の反射ミラーを用いて前記パル
スレーザビームを前記道路の路面上で折り返して反射さ
せることにより、走行している車両を検出する。
【０００７】また、請求項２の発明は、パルスレーザビ
ームを照射する第１のパルスレーザ距離計と道路を走行
する車両の通過に関する通過車両情報を処理する第１の
データ処理部とを含んで道路の路側に設置された第１の
レーザセンサと、前記第１のレーザセンサが設置された
路側の反対側の路側に設置され前記第１のパルスレーザ
距離計が照射したパルスレーザビームを道路の横断方向
に対して第１の所定の反射角度で反射する第１の反射ミ
ラーと、前記第１のレーザセンサが設置された路側に設
置され前記第１の反射ミラーによって反射されたパルス
レーザビームを前記道路の横断方向に対して第２の所定
の反射角度で反射する第２の反射ミラーと、前記第１の
レーザセンサからの通過車両情報を処理する統合処理部
とを備えて、走行する前記車両が道路の路面上に無い場
合には、前記パルスレーザビームを道路の路面上で２回
折り返して反射させることにより、走行している車両を
検出する。
ームを照射する第１のパルスレーザ距離計と道路を走行
する車両の通過に関する通過車両情報を処理する第１の
データ処理部とを含んで道路の路側に設置された第１の
レーザセンサと、前記第１のレーザセンサが設置された
路側の反対側の路側に設置され前記第１のパルスレーザ
距離計が照射したパルスレーザビームを道路の横断方向
に対して第１の所定の反射角度で反射する第１の反射ミ
ラーと、前記第１のレーザセンサが設置された路側に設
置され前記第１の反射ミラーによって反射されたパルス
レーザビームを前記道路の横断方向に対して第２の所定
の反射角度で反射する第２の反射ミラーと、前記第１の
レーザセンサからの通過車両情報を処理する統合処理部
とを備えて、走行する前記車両が道路の路面上に無い場
合には、前記パルスレーザビームを道路の路面上で２回
折り返して反射させることにより、走行している車両を
検出する。
【０００８】さらに、請求項３の発明は、前記レーザセ
ンサ／反射ミラー部を複数備える。
ンサ／反射ミラー部を複数備える。
【０００９】さらに、請求項４の発明は、前記第１のパ
ルスレーザ距離計の上下左右などの近傍に第２のパルス
レーザ距離計と第２のデータ処理部とを含んで構成され
る第２のレーザセンサを設置し、この第２のパルスレー
ザ距離計からもパルスレーザビームを照射し、前記第１
の反射ミラーと前記第２の反射ミラーとによって反射さ
せる。
ルスレーザ距離計の上下左右などの近傍に第２のパルス
レーザ距離計と第２のデータ処理部とを含んで構成され
る第２のレーザセンサを設置し、この第２のパルスレー
ザ距離計からもパルスレーザビームを照射し、前記第１
の反射ミラーと前記第２の反射ミラーとによって反射さ
せる。
【００１０】さらに、請求項５の発明は、前記第１の反
射ミラーと前記第２の反射ミラーを含んでＮ（Ｎは正の
整数）台の反射ミラーを前記路側に交互に設置し、前記
パルスレーザビームをＮ回反射させる。
射ミラーと前記第２の反射ミラーを含んでＮ（Ｎは正の
整数）台の反射ミラーを前記路側に交互に設置し、前記
パルスレーザビームをＮ回反射させる。
【００１１】さらに、請求項６の発明は、前記第１のレ
ーザセンサが設置されている反対側の路側に第３のパル
スレーザ距離計と第３のデータ処理部とを含む第３のレ
ーザセンサを設置し、前記第１のレーザセンサが設置さ
れている路側に設置した第３の反射ミラーと前記第３の
レーザセンサが設置されている路側に設置した第４の反
射ミラーとで前記第３のパルスレーザ距離計から照射さ
れたパルスレーザビームを反射させる。
ーザセンサが設置されている反対側の路側に第３のパル
スレーザ距離計と第３のデータ処理部とを含む第３のレ
ーザセンサを設置し、前記第１のレーザセンサが設置さ
れている路側に設置した第３の反射ミラーと前記第３の
レーザセンサが設置されている路側に設置した第４の反
射ミラーとで前記第３のパルスレーザ距離計から照射さ
れたパルスレーザビームを反射させる。
【００１２】さらに、請求項７の発明は、前記第１の所
定の反射角度と前記第２の所定の反射角度が等しい。
定の反射角度と前記第２の所定の反射角度が等しい。
【００１３】さらに、請求項８の発明は、前記第１のパ
ルスレーザ距離計が照射したパルスレーザビームと前記
第２の反射ミラーが反射するパルスレーザビームとが前
記道路の横断方向に平行である。
ルスレーザ距離計が照射したパルスレーザビームと前記
第２の反射ミラーが反射するパルスレーザビームとが前
記道路の横断方向に平行である。
【００１４】さらに、請求項９の発明は、前記パルスレ
ーザビームが前記道路の路面に対して水平である。
ーザビームが前記道路の路面に対して水平である。
【００１５】
【発明の実施の形態】（第１の実施の形態の構成）第１
の実施の形態の運用概念を図１、その構成を図２に示
す。第１の実施の形態は、レーザセンサ／反射ミラー部
７０〜７２と統合処理部６とを含んで構成される。
の実施の形態の運用概念を図１、その構成を図２に示
す。第１の実施の形態は、レーザセンサ／反射ミラー部
７０〜７２と統合処理部６とを含んで構成される。
【００１６】レーザセンサ／反射ミラー部７０は、レー
ザセンサ２０と反射ミラー４０、４１で構成され、レー
ザセンサ／反射ミラー部７１は、レーザセンサ２１と反
射ミラー４２、４３で構成され、レーザセンサ／反射ミ
ラー部７２は、レーザセンサ２２と反射ミラー４４、４
５で構成される。レーザセンサ２０〜２２と反射ミラー
４０〜４５は道路１０の路側１３、１４に設置されてい
る。
ザセンサ２０と反射ミラー４０、４１で構成され、レー
ザセンサ／反射ミラー部７１は、レーザセンサ２１と反
射ミラー４２、４３で構成され、レーザセンサ／反射ミ
ラー部７２は、レーザセンサ２２と反射ミラー４４、４
５で構成される。レーザセンサ２０〜２２と反射ミラー
４０〜４５は道路１０の路側１３、１４に設置されてい
る。
【００１７】レーザセンサ２０はパルスレーザ距離計２
０１とデータ処理部２０２とを含んで構成され、レーザ
センサ２１はパルスレーザ距離計２１１とデータ処理部
２１２とを含んで構成され、レーザセンサ２２はパルス
レーザ距離計２２１とデータ処理部２２２とを含んで構
成される。
０１とデータ処理部２０２とを含んで構成され、レーザ
センサ２１はパルスレーザ距離計２１１とデータ処理部
２１２とを含んで構成され、レーザセンサ２２はパルス
レーザ距離計２２１とデータ処理部２２２とを含んで構
成される。
【００１８】図１、２に示す様に、パルスレーザビーム
３０、３２、３５を照射するパルスレーザ距離計２０
１、２１１、２２１と、その検出データ（通過車両情
報）の１次処理を行うデータ処理部２０２、２１２、２
２２を含んで構成されたレーザセンサ２０、２１、２２
を、路側１３に所定の間隔で、パルスレーザビーム３
０、３２、３５が路面１５に対して水平で、横断方向１
１に対して平行に照射するように設置する。この説明で
はパルスレーザビーム３０、３２、３５が路面１５に対
して水平としているが、必ずしも水平である必要はな
く、適宜設定することが可能である。また、パルスレー
ザビーム３０、３２、３５が横断方向１１に対して平行
として説明しているが、必ずしも平行である必要はな
く、適宜設定することが可能である。
３０、３２、３５を照射するパルスレーザ距離計２０
１、２１１、２２１と、その検出データ（通過車両情
報）の１次処理を行うデータ処理部２０２、２１２、２
２２を含んで構成されたレーザセンサ２０、２１、２２
を、路側１３に所定の間隔で、パルスレーザビーム３
０、３２、３５が路面１５に対して水平で、横断方向１
１に対して平行に照射するように設置する。この説明で
はパルスレーザビーム３０、３２、３５が路面１５に対
して水平としているが、必ずしも水平である必要はな
く、適宜設定することが可能である。また、パルスレー
ザビーム３０、３２、３５が横断方向１１に対して平行
として説明しているが、必ずしも平行である必要はな
く、適宜設定することが可能である。
【００１９】パルスレーザビーム３０、３２、３５は走
行車両に遮られない場合、道路１０の反対側の路側１４
に設置された反射ミラー４０、４２、４４によって所定
の反射角度φで反射され、再び道路１０上へ折り返され
それぞれパルスレーザビーム３１、３３、３６となる。
ここで、所定の反射角度φは任意に設定することが可能
である。
行車両に遮られない場合、道路１０の反対側の路側１４
に設置された反射ミラー４０、４２、４４によって所定
の反射角度φで反射され、再び道路１０上へ折り返され
それぞれパルスレーザビーム３１、３３、３６となる。
ここで、所定の反射角度φは任意に設定することが可能
である。
【００２０】この折り返されたパルスレーザビーム３
１、３３、３６も道路１０上の走行車両に遮られなけれ
ば、それぞれ反射ミラー４１、４３、４５によって所定
の反射角度φで反射されそれぞれパルスレーザビーム３
０、３２、３５に対して平行な角度で道路１０上に折り
返される。パルスレーザビーム３３は反射されてパルス
レーザビーム３４となり、パルスレーザビーム３６は反
射されてパルスレーザビーム３７となる。
１、３３、３６も道路１０上の走行車両に遮られなけれ
ば、それぞれ反射ミラー４１、４３、４５によって所定
の反射角度φで反射されそれぞれパルスレーザビーム３
０、３２、３５に対して平行な角度で道路１０上に折り
返される。パルスレーザビーム３３は反射されてパルス
レーザビーム３４となり、パルスレーザビーム３６は反
射されてパルスレーザビーム３７となる。
【００２１】このようにして、パルスレーザ距離計２０
１、２１１、２２１から照射されたパルスレーザビーム
３０、３２、３５は、反射ミラー４０〜４５によって反
射され道路１０の路面１５上を複数回往復し、走行して
いる車両５０〜５２がパルスレーザビーム３０〜３７を
遮ると、その時の車両の車頭の通過時刻ｔｈ、車両の車
尾の通過時刻ｔｖ及び車両の側面ボディの位置Ｒ（ｔ）
を検出、計測する。ここで、車頭の通過時刻ｔｈ、車尾
の通過時刻ｔｖ及び側面ボディの位置Ｒ（ｔ）を合わせ
て通過車両情報と呼ぶ。
１、２１１、２２１から照射されたパルスレーザビーム
３０、３２、３５は、反射ミラー４０〜４５によって反
射され道路１０の路面１５上を複数回往復し、走行して
いる車両５０〜５２がパルスレーザビーム３０〜３７を
遮ると、その時の車両の車頭の通過時刻ｔｈ、車両の車
尾の通過時刻ｔｖ及び車両の側面ボディの位置Ｒ（ｔ）
を検出、計測する。ここで、車頭の通過時刻ｔｈ、車尾
の通過時刻ｔｖ及び側面ボディの位置Ｒ（ｔ）を合わせ
て通過車両情報と呼ぶ。
【００２２】レーザセンサ／反射ミラー部を構成する１
台のレーザセンサと２台の反射ミラーによって道路上に
張られたパルスレーザビームを遮って走行する車両は、
異なる方向から、異なる時刻にパルスレーザビームを最
大３回遮ることになる。その時に得られる時間／計測方
向が異なる通過車両情報を用いれば、速度、車幅／車長
が求まり、かつ片側の路側からでは隠れて検出、計測が
できない走行車両の検出、計測も可能になる。
台のレーザセンサと２台の反射ミラーによって道路上に
張られたパルスレーザビームを遮って走行する車両は、
異なる方向から、異なる時刻にパルスレーザビームを最
大３回遮ることになる。その時に得られる時間／計測方
向が異なる通過車両情報を用いれば、速度、車幅／車長
が求まり、かつ片側の路側からでは隠れて検出、計測が
できない走行車両の検出、計測も可能になる。
【００２３】統合処理部６では、所定の間隔で連続的に
設置されたレーザセンサ２０〜２２からの通過車両情報
を、統合的に処理し、速度補正、加速度算出及び任意時
刻における車両位置推定を行う。
設置されたレーザセンサ２０〜２２からの通過車両情報
を、統合的に処理し、速度補正、加速度算出及び任意時
刻における車両位置推定を行う。
【００２４】次に、図１及び図２において走行している
車両が存在していないレーザセンサ／反射ミラー部７２
の場合の構成についてさらに説明する。
車両が存在していないレーザセンサ／反射ミラー部７２
の場合の構成についてさらに説明する。
【００２５】パルスレーザ距離計２２１とデータ処理部
２２２を含むレーザセンサ２２が道路１０の路側１３に
設置されている。パルスレーザ距離計２２１からパルス
レーザビーム３５が路側１４に設置されている反射ミラ
ー４４に向けて照射される。パルスレーザビーム３５は
横断方向１１に対して平行であり、道路１０の路面１５
に対しては水平であり、反射ミラー４４によって反射さ
れ、パルスレーザビーム３６となり、パルスレーザビー
ム３６は反射ミラー４５で反射されてパルスレーザビー
ム３７となる。 （第１の実施の形態で車両が無い場合の動作）次に、第
１の実施の形態で車両５０〜５２が路面１５に無い場合
として、レーザセンサ／反射ミラー部７２における動作
について、図１、２を用いて説明する。
２２２を含むレーザセンサ２２が道路１０の路側１３に
設置されている。パルスレーザ距離計２２１からパルス
レーザビーム３５が路側１４に設置されている反射ミラ
ー４４に向けて照射される。パルスレーザビーム３５は
横断方向１１に対して平行であり、道路１０の路面１５
に対しては水平であり、反射ミラー４４によって反射さ
れ、パルスレーザビーム３６となり、パルスレーザビー
ム３６は反射ミラー４５で反射されてパルスレーザビー
ム３７となる。 （第１の実施の形態で車両が無い場合の動作）次に、第
１の実施の形態で車両５０〜５２が路面１５に無い場合
として、レーザセンサ／反射ミラー部７２における動作
について、図１、２を用いて説明する。
【００２６】パルスレーザ距離計２２１とデータ処理部
２２２を含むレーザセンサ２２が道路１０の路側１３に
設置されており、パルスレーザ距離計２２１からパルス
レーザビーム３５が路側１４に設置されている反射ミラ
ー４４に向けて照射される。パルスレーザビーム３５は
横断方向１１に対して平行であり、道路１０の路面１５
に対しては水平である。
２２２を含むレーザセンサ２２が道路１０の路側１３に
設置されており、パルスレーザ距離計２２１からパルス
レーザビーム３５が路側１４に設置されている反射ミラ
ー４４に向けて照射される。パルスレーザビーム３５は
横断方向１１に対して平行であり、道路１０の路面１５
に対しては水平である。
【００２７】横断方向１１に照射されたパルスレーザビ
ーム３５は路面１５の上に遮る車両がないので、反射ミ
ラー４４によって反射され、パルスレーザビーム３６と
なる。この際、パルスレーザビーム３５とパルスレーザ
ビーム３６は反射角度φの角度を形成する。パルスレー
ザビーム３６は、路面１５の上で遮る車両がないので、
反射ミラー４５で再度反射されてパルスレーザビーム３
７となる。この際、パルスレーザビーム３６とパルスレ
ーザビーム３７とは反射角度φの角度を形成する。パル
スレーザビーム３７も路面１５の上で遮る車両がないの
で、横断方向１１へ反射される。（第１の実施の形態で
単独の車両の検出の動作）次に、第１の実施の形態で単
独の車両の検出の動作として、図１、２で、レーザセン
サ／反射ミラー部７１における単独の車両５２の検出の
動作について説明する。
ーム３５は路面１５の上に遮る車両がないので、反射ミ
ラー４４によって反射され、パルスレーザビーム３６と
なる。この際、パルスレーザビーム３５とパルスレーザ
ビーム３６は反射角度φの角度を形成する。パルスレー
ザビーム３６は、路面１５の上で遮る車両がないので、
反射ミラー４５で再度反射されてパルスレーザビーム３
７となる。この際、パルスレーザビーム３６とパルスレ
ーザビーム３７とは反射角度φの角度を形成する。パル
スレーザビーム３７も路面１５の上で遮る車両がないの
で、横断方向１１へ反射される。（第１の実施の形態で
単独の車両の検出の動作）次に、第１の実施の形態で単
独の車両の検出の動作として、図１、２で、レーザセン
サ／反射ミラー部７１における単独の車両５２の検出の
動作について説明する。
【００２８】単独の車両５２がパルスレーザ距離計２１
１とデータ処理部２１２を含むレーザセンサ２１と反射
ミラー４２、４３の設置位置を通過するとする。パルス
レーザ距離計２１１からは、パルスレーザビーム３２が
照射され、パルスレーザビーム３２は反射ミラー４２で
反射されパルスレーザビーム３３となり、パルスレーザ
ビーム３３は反射ミラー４３で反射され、パルスレーザ
ビーム３４になっている。路面１５の上にはパルスレー
ザビーム３２〜３４が飛び交う状態になっている。
１とデータ処理部２１２を含むレーザセンサ２１と反射
ミラー４２、４３の設置位置を通過するとする。パルス
レーザ距離計２１１からは、パルスレーザビーム３２が
照射され、パルスレーザビーム３２は反射ミラー４２で
反射されパルスレーザビーム３３となり、パルスレーザ
ビーム３３は反射ミラー４３で反射され、パルスレーザ
ビーム３４になっている。路面１５の上にはパルスレー
ザビーム３２〜３４が飛び交う状態になっている。
【００２９】この時まず、走行している車両５２は２回
折り返されたパルスレーザビーム３４で進行方向１２の
右側から通過車両情報として、車両の側面ボディの位置
Ｒ２(ｔ)、車両の車頭の通過時刻ｔｈ２、車両の車尾の
通過時刻ｔｖ２が検出、計測される。
折り返されたパルスレーザビーム３４で進行方向１２の
右側から通過車両情報として、車両の側面ボディの位置
Ｒ２(ｔ)、車両の車頭の通過時刻ｔｈ２、車両の車尾の
通過時刻ｔｖ２が検出、計測される。
【００３０】続いて、車両５２が進行方向１２の方向に
走行すると、１回折り返されたパルスレーザビーム３３
によって、道路１０反対側の路側１４から通過車両情報
として、車両の側面ボディの位置Ｒ１（ｔ）、車両の車
頭の通過時刻ｔｈ１、車両の車尾の通過時刻ｔｖ１が検
出、計測される。
走行すると、１回折り返されたパルスレーザビーム３３
によって、道路１０反対側の路側１４から通過車両情報
として、車両の側面ボディの位置Ｒ１（ｔ）、車両の車
頭の通過時刻ｔｈ１、車両の車尾の通過時刻ｔｖ１が検
出、計測される。
【００３１】さらに、車両５２が進行方向１２の方向に
走行すると、パルスレーザビーム３２によって、同様に
通過車両情報として、車両の側面ボディの位置Ｒ０
（ｔ）、車両の車頭の通過時刻ｔｈ０、車両の車尾の通
過時刻ｔｖ０が検出、計測される。レーザセンサ２１の
データ処理部２１２ではこれらの通過車両情報を用いる
ことにより、車幅／車長、及びセンサ設置点での通過速
度、加速度を算出することができる。この場合には、車
両５２はパルスレーザビーム３２によって３回検出、計
測されることになる。 （第１の実施の形態で並走している車両の検出の動作）
次に、第１の実施の形態で並走している車両の検出の動
作として、図１、２でレーザセンサ／反射ミラー部７０
における並走している車両５０、５１の検出の動作につ
いて説明する。
走行すると、パルスレーザビーム３２によって、同様に
通過車両情報として、車両の側面ボディの位置Ｒ０
（ｔ）、車両の車頭の通過時刻ｔｈ０、車両の車尾の通
過時刻ｔｖ０が検出、計測される。レーザセンサ２１の
データ処理部２１２ではこれらの通過車両情報を用いる
ことにより、車幅／車長、及びセンサ設置点での通過速
度、加速度を算出することができる。この場合には、車
両５２はパルスレーザビーム３２によって３回検出、計
測されることになる。 （第１の実施の形態で並走している車両の検出の動作）
次に、第１の実施の形態で並走している車両の検出の動
作として、図１、２でレーザセンサ／反射ミラー部７０
における並走している車両５０、５１の検出の動作につ
いて説明する。
【００３２】車両５０と車両５１とが並走し、レーザセ
ンサ２０の設置位置からは、手前の車両５０に隠れて見
えない隠れ車両として車両５１が存在するとする。つま
り、車両５０と車両５１とは並走車両になっている。こ
の時、パルスレーザビーム３０が反射ミラー４０で折り
返されたパルスレーザビーム３１は横断方向１１に対し
て反射角度φで折り返されているので、隠れ車両となっ
ている車両５１のボディにパルスレーザビーム３１を照
射することができ、車両５１の通過車両情報を検出、計
測することができる。車両５１に対して、レーザセンサ
２０では、１つの通過車両情報しか得ることができず、
その場合、速度や車幅を計測することはできないが、隠
れ車両として車両５１の存在と、その通過時刻を高精度
に検出できるという大きな効果がある。
ンサ２０の設置位置からは、手前の車両５０に隠れて見
えない隠れ車両として車両５１が存在するとする。つま
り、車両５０と車両５１とは並走車両になっている。こ
の時、パルスレーザビーム３０が反射ミラー４０で折り
返されたパルスレーザビーム３１は横断方向１１に対し
て反射角度φで折り返されているので、隠れ車両となっ
ている車両５１のボディにパルスレーザビーム３１を照
射することができ、車両５１の通過車両情報を検出、計
測することができる。車両５１に対して、レーザセンサ
２０では、１つの通過車両情報しか得ることができず、
その場合、速度や車幅を計測することはできないが、隠
れ車両として車両５１の存在と、その通過時刻を高精度
に検出できるという大きな効果がある。
【００３３】そして、このような並走がしばらく続くな
ら、走行している手前の車両５０の速度と等しい速度で
隠れ車両となっている車両５１が走行していると判断で
きるし、異なる速度で走行しているなら、次のレーザセ
ンサ設置地点では、車頭か車尾は見えてくることからこ
の場合の車両走行状況把握も十分に可能である。
ら、走行している手前の車両５０の速度と等しい速度で
隠れ車両となっている車両５１が走行していると判断で
きるし、異なる速度で走行しているなら、次のレーザセ
ンサ設置地点では、車頭か車尾は見えてくることからこ
の場合の車両走行状況把握も十分に可能である。
【００３４】統合処理部６では、同一車両に対する複数
のレーザセンサの通過車両情報を統合し、上記のレーザ
センサ２０の隠れ車両となっている車両５１の場合のよ
うに、１つのレーザセンサで十分な検出、計測ができな
かった通過車両に対して、他のレーザセンサ情報を用い
て、通過車両情報を補完したり、同一車両に対する複数
のレーザセンサの通過車両情報を用いて、道路上広域の
車両走行状況を把握し、任意時刻における車両走行状況
を推定する。 （第２の実施の形態）図３は、第２の実施の形態の構成
を示す。図１に示すレーザセンサ２２の近傍にパルスレ
ーザ距離計２３１とデータ処理部２３２とで構成された
レーザセンサ２３が設置される。パルスレーザ距離計２
３１が照射するパルスレーザビーム３８は、路側１４に
設置された反射ミラー４４で１回目の反射を受け、さら
に路側１３に設置された反射ミラー４５によって２回目
の反射を受け、路面１５上を折り返すことになる。この
結果、パルスレーザビーム３５の上下左右の方向に複数
のパルスレーザビームを照射することができる。
のレーザセンサの通過車両情報を統合し、上記のレーザ
センサ２０の隠れ車両となっている車両５１の場合のよ
うに、１つのレーザセンサで十分な検出、計測ができな
かった通過車両に対して、他のレーザセンサ情報を用い
て、通過車両情報を補完したり、同一車両に対する複数
のレーザセンサの通過車両情報を用いて、道路上広域の
車両走行状況を把握し、任意時刻における車両走行状況
を推定する。 （第２の実施の形態）図３は、第２の実施の形態の構成
を示す。図１に示すレーザセンサ２２の近傍にパルスレ
ーザ距離計２３１とデータ処理部２３２とで構成された
レーザセンサ２３が設置される。パルスレーザ距離計２
３１が照射するパルスレーザビーム３８は、路側１４に
設置された反射ミラー４４で１回目の反射を受け、さら
に路側１３に設置された反射ミラー４５によって２回目
の反射を受け、路面１５上を折り返すことになる。この
結果、パルスレーザビーム３５の上下左右の方向に複数
のパルスレーザビームを照射することができる。
【００３５】以上の説明では、パルスレーザビームはパ
ルスレーザビーム３５、３８の２本であるが、同様にレ
ーザセンサを付加することにより、さらに多くのパルス
レーザビームを照射して、より多くの情報を取得し、さ
らに高い性能の走行車両検出装置を提供することができ
る。 （第３の実施の形態）図４は第３の実施の形態を示す。
図１に示すレーザセンサ２２が設置されている路側１３
の反対側の路側１４にパルスレーザ距離計２４１とデー
タ処理部２４２とを含んで構成されたレーザセンサ２４
が設置されている。パルスレーザ距離計２４１が照射す
るパルスレーザビーム３９を反射する反射ミラー４６が
路側１３に設置され、反射ミラー４６で反射したパルス
レーザビームを反射する反射ミラー４７が路側１４に設
置されている。
ルスレーザビーム３５、３８の２本であるが、同様にレ
ーザセンサを付加することにより、さらに多くのパルス
レーザビームを照射して、より多くの情報を取得し、さ
らに高い性能の走行車両検出装置を提供することができ
る。 （第３の実施の形態）図４は第３の実施の形態を示す。
図１に示すレーザセンサ２２が設置されている路側１３
の反対側の路側１４にパルスレーザ距離計２４１とデー
タ処理部２４２とを含んで構成されたレーザセンサ２４
が設置されている。パルスレーザ距離計２４１が照射す
るパルスレーザビーム３９を反射する反射ミラー４６が
路側１３に設置され、反射ミラー４６で反射したパルス
レーザビームを反射する反射ミラー４７が路側１４に設
置されている。
【００３６】道路１０の路側１３と路側１４にそれぞれ
レーザセンサ２２とレーザセンサ２４を設置し、路面１
５上でパルスレーザビーム３５、３９を折り返すことに
よって、より多くの情報が得られ、さらに高い性能の
「車両概形」計測などが可能になる走行車両検出装置を
提供することができる。 （第４の実施の形態）第４の実施の形態は、反射ミラー
の数量を増加した形態であり、図２を参照して説明す
る。レーザセンサ／反射ミラー部７２において、パルス
レーザビーム３５は路側１４に設置された反射ミラー４
４と路側１３に設置された反射ミラー４５によって、２
回折り返されている。さらに反射ミラーを路側１４と路
側１３とに交互に設置して、設置する台数を増加させる
ことにより、さらに多くの折り返しが可能になる。反射
ミラー４４、４５を含み反射ミラーをＮ（Ｎは正の整
数）台設置すると、パルスレーザビーム３５をＮ回反射
することができ、隠れ車両の速度、加速度計測が可能に
なるなど、より高い性能の「並走車両」計測に強い走行
車両検出装置を提供することができる。
レーザセンサ２２とレーザセンサ２４を設置し、路面１
５上でパルスレーザビーム３５、３９を折り返すことに
よって、より多くの情報が得られ、さらに高い性能の
「車両概形」計測などが可能になる走行車両検出装置を
提供することができる。 （第４の実施の形態）第４の実施の形態は、反射ミラー
の数量を増加した形態であり、図２を参照して説明す
る。レーザセンサ／反射ミラー部７２において、パルス
レーザビーム３５は路側１４に設置された反射ミラー４
４と路側１３に設置された反射ミラー４５によって、２
回折り返されている。さらに反射ミラーを路側１４と路
側１３とに交互に設置して、設置する台数を増加させる
ことにより、さらに多くの折り返しが可能になる。反射
ミラー４４、４５を含み反射ミラーをＮ（Ｎは正の整
数）台設置すると、パルスレーザビーム３５をＮ回反射
することができ、隠れ車両の速度、加速度計測が可能に
なるなど、より高い性能の「並走車両」計測に強い走行
車両検出装置を提供することができる。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、この発明では道路の横断
方向に照射され、走行する車両に遮られずに道路の路面
上を通過したレーザビームを反射ミラーで再び道路の路
面上に折り返すことにより、1本のレーザビームのみ
で、今まで同種のレーザセンサでは計測が困難であった
並列走行及び小さな車間距離で縦列走行を行っている車
両群の走行諸元や車両諸元の高精度計測を可能にすると
ともに、連続設置された複数のレーザセンサからの情報
を用いることにより、レーザセンサを設置した付近の任
意時刻の車両位置／速度を高精度に推定することが可能
となり、次の効果を奏する。
方向に照射され、走行する車両に遮られずに道路の路面
上を通過したレーザビームを反射ミラーで再び道路の路
面上に折り返すことにより、1本のレーザビームのみ
で、今まで同種のレーザセンサでは計測が困難であった
並列走行及び小さな車間距離で縦列走行を行っている車
両群の走行諸元や車両諸元の高精度計測を可能にすると
ともに、連続設置された複数のレーザセンサからの情報
を用いることにより、レーザセンサを設置した付近の任
意時刻の車両位置／速度を高精度に推定することが可能
となり、次の効果を奏する。
【００３８】第１の効果は、パルスレーザビームの高速
スキャン機構などが不要であり、非常に単純かつ安価な
機器構成で道路上全体の車両状況を把握することができ
る。また、通常の検出手段では検出が困難な並走車両や
車間距離の小さな車両を非常に高い確率で分離検出でき
る。
スキャン機構などが不要であり、非常に単純かつ安価な
機器構成で道路上全体の車両状況を把握することができ
る。また、通常の検出手段では検出が困難な並走車両や
車間距離の小さな車両を非常に高い確率で分離検出でき
る。
【００３９】第２の効果は、信号処理に係わる負荷が小
さいので検出遅れ時間が非常に小さい。
さいので検出遅れ時間が非常に小さい。
【００４０】第３の効果は、車両の位置、速度検出精度
が非常に高く、車長、車幅検出が可能であり、かつその
検出精度が非常に高い。
が非常に高く、車長、車幅検出が可能であり、かつその
検出精度が非常に高い。
【００４１】第４の効果は、アクティブな検出方式であ
るため、照明等の特別な設備がなくても２４時間検出が
可能であり、設置に当たってガントレやポール等の特別
な構造物は不要である。
るため、照明等の特別な設備がなくても２４時間検出が
可能であり、設置に当たってガントレやポール等の特別
な構造物は不要である。
【図１】この発明によるパルスレーザ式走行車両検出装
置の第１の実施の形態の運用概念図である。
置の第１の実施の形態の運用概念図である。
【図２】この発明によるパルスレーザ式走行車両検出装
置の第１の実施の形態の構成図である。
置の第１の実施の形態の構成図である。
【図３】この発明によるパルスレーザ式走行車両検出装
置の第２の実施の形態の構成図である。
置の第２の実施の形態の構成図である。
【図４】この発明によるパルスレーザ式走行車両検出装
置の第３の実施の形態の構成図である。
置の第３の実施の形態の構成図である。
１０ 道路 １１ 横断方向 １２ 進行方向 １３ 路側 １４ 路側 １５ 路面 ２０ レーザセンサ ２０１ パルスレーザ距離計 ２０２ データ処理部 ２１ レーザセンサ ２１１ パルスレーザ距離計 ２１２ データ処理部 ２２ レーザセンサ ２２１ パルスレーザ距離計 ２２２ データ処理部 ２３ レーザセンサ ２３１ パルスレーザ距離計 ２３２ データ処理部 ２４ レーザセンサ ２４１ パルスレーザ距離計 ２４２ データ処理部 ３０〜３７ パルスレーザビーム ３８ パルスレーザビーム ３９ パルスレーザビーム ４０〜４５ 反射ミラー ４６ 反射ミラー ４７ 反射ミラー ５０〜５２ 車両 ６ 統合処理部 ７０〜７２ レーザセンサ／反射ミラー部
Claims (9)
- 【請求項１】 道路の路側に設置したパルスレーザ距離
計と道路を走行する車両の通過に関する通過車両情報を
処理するデータ処理部とを含んでレーザセンサを構成
し、前記パルスレーザ距離計から照射されたパルスレー
ザビームを所定の反射角度で反射するように前記路側に
設置した複数の反射ミラーと前記レーザセンサを含んで
構成されるレーザセンサ／反射ミラー部と、前記レーザ
センサからの通過車両情報を処理する統合処理部とを備
えて、前記複数の反射ミラーを用いて前記パルスレーザ
ビームを前記道路の路面上で折り返して反射させること
により、走行している車両を検出することを特徴とする
パルスレーザ式走行車両検出装置。 - 【請求項２】 パルスレーザビームを照射する第１のパ
ルスレーザ距離計と道路を走行する車両の通過に関する
通過車両情報を処理する第１のデータ処理部とを含んで
道路の路側に設置された第１のレーザセンサと、前記第
１のレーザセンサが設置された路側の反対側の路側に設
置され前記第１のパルスレーザ距離計が照射したパルス
レーザビームを道路の横断方向に対して第１の所定の反
射角度で反射する第１の反射ミラーと、前記第１のレー
ザセンサが設置された路側に設置され前記第１の反射ミ
ラーによって反射されたパルスレーザビームを前記道路
の横断方向に対して第２の所定の反射角度で反射する第
２の反射ミラーと、前記第１のレーザセンサからの通過
車両情報を処理する統合処理部とを備えて、走行する前
記車両が道路の路面上に無い場合には、前記パルスレー
ザビームを道路の路面上で２回折り返して反射させるこ
とにより、走行している車両を検出することを特徴とす
るパルスレーザ式走行車両検出装置。 - 【請求項３】 前記レーザセンサ／反射ミラー部を複数
備えることを特徴とする請求項１記載のパルスレーザ式
走行車両検出装置。 - 【請求項４】 前記第１のパルスレーザ距離計の上下左
右などの近傍に第２のパルスレーザ距離計と第２のデー
タ処理部とを含んで構成される第２のレーザセンサを設
置し、この第２のパルスレーザ距離計からもパルスレー
ザビームを照射し、前記第１の反射ミラーと前記第２の
反射ミラーとによって反射させることを特徴とする請求
項２記載のパルスレーザ式走行車両検出装置。 - 【請求項５】 前記第１の反射ミラーと前記第２の反射
ミラーを含んでＮ（Ｎは正の整数）台の反射ミラーを前
記路側に交互に設置し、前記パルスレーザビームをＮ回
反射させることを特徴とする請求項２記載のパルスレー
ザ式走行車両検出装置。 - 【請求項６】 前記第１のレーザセンサが設置されてい
る反対側の路側に第３のパルスレーザ距離計と第３のデ
ータ処理部とを含む第３のレーザセンサを設置し、前記
第１のレーザセンサが設置されている路側に設置した第
３の反射ミラーと前記第３のレーザセンサが設置されて
いる路側に設置した第４の反射ミラーとで前記第３のパ
ルスレーザ距離計から照射されたパルスレーザビームを
反射させることを特徴とする請求項２記載のパルスレー
ザ式走行車両検出装置。 - 【請求項７】 前記第１の所定の反射角度と前記第２の
所定の反射角度が等しいことを特徴とする請求項２記載
のパルスレーザ式走行車両検出装置。 - 【請求項８】 前記第１のパルスレーザ距離計が照射し
たパルスレーザビームと前記第２の反射ミラーが反射す
るパルスレーザビームとが前記道路の横断方向に平行で
あることを特徴とする請求項２記載のパルスレーザ式走
行車両検出装置。 - 【請求項９】 前記パルスレーザビームが前記道路の路
面に対して水平であることを特徴とする請求項２記載の
パルスレーザ式走行車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31948699A JP2001143188A (ja) | 1999-11-10 | 1999-11-10 | パルスレーザ式走行車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31948699A JP2001143188A (ja) | 1999-11-10 | 1999-11-10 | パルスレーザ式走行車両検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001143188A true JP2001143188A (ja) | 2001-05-25 |
Family
ID=18110755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31948699A Pending JP2001143188A (ja) | 1999-11-10 | 1999-11-10 | パルスレーザ式走行車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001143188A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20050012929A (ko) * | 2003-07-25 | 2005-02-02 | 삼성에스디에스 주식회사 | 비접촉 센서를 이용한 차량 분류 시스템 및 그 방법 |
| ES2257185A1 (es) * | 2004-10-18 | 2006-07-16 | Universidad De Cantabria | Sistema optoelectronico para el aforo y clasificacion del trafico rodado en vias monocarril y multicarril. |
| CN102663893A (zh) * | 2012-04-16 | 2012-09-12 | 公安部第三研究所 | 基于激光测距节点***实现道路信息采集的方法 |
| WO2013008888A1 (ja) * | 2011-07-14 | 2013-01-17 | 三菱重工業株式会社 | 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム |
| KR20170109016A (ko) | 2015-03-11 | 2017-09-27 | 미츠비시 쥬고우 메카토로시스테무즈 가부시키가이샤 | 차량 제원 계측 장치, 차종 판별 장치, 차량 제원 계측 방법 및 프로그램 |
| JP2018101275A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 三菱重工機械システム株式会社 | 車幅計測装置、車幅計測方法、及びプログラム |
| CN108732583A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-02 | 武汉雷施尔光电信息工程有限公司 | 基于激光测距成像的车辆速度和摆动幅度的检测装置及方法 |
| KR20200025247A (ko) * | 2018-08-29 | 2020-03-10 | 주식회사 파킹패스 | 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치 |
-
1999
- 1999-11-10 JP JP31948699A patent/JP2001143188A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20050012929A (ko) * | 2003-07-25 | 2005-02-02 | 삼성에스디에스 주식회사 | 비접촉 센서를 이용한 차량 분류 시스템 및 그 방법 |
| ES2257185A1 (es) * | 2004-10-18 | 2006-07-16 | Universidad De Cantabria | Sistema optoelectronico para el aforo y clasificacion del trafico rodado en vias monocarril y multicarril. |
| WO2013008888A1 (ja) * | 2011-07-14 | 2013-01-17 | 三菱重工業株式会社 | 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム |
| JP2013020576A (ja) * | 2011-07-14 | 2013-01-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム |
| CN102663893A (zh) * | 2012-04-16 | 2012-09-12 | 公安部第三研究所 | 基于激光测距节点***实现道路信息采集的方法 |
| KR20170109016A (ko) | 2015-03-11 | 2017-09-27 | 미츠비시 쥬고우 메카토로시스테무즈 가부시키가이샤 | 차량 제원 계측 장치, 차종 판별 장치, 차량 제원 계측 방법 및 프로그램 |
| JP2018101275A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 三菱重工機械システム株式会社 | 車幅計測装置、車幅計測方法、及びプログラム |
| CN108732583A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-02 | 武汉雷施尔光电信息工程有限公司 | 基于激光测距成像的车辆速度和摆动幅度的检测装置及方法 |
| KR20200025247A (ko) * | 2018-08-29 | 2020-03-10 | 주식회사 파킹패스 | 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치 |
| KR102140757B1 (ko) | 2018-08-29 | 2020-08-04 | 주식회사 파킹패스 | 이동차량 추적에 의한 주차 관리장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030513 |