JP2001140286A - Monitoring camera system of construction equipment - Google Patents
Monitoring camera system of construction equipmentInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
建設機械に備えられ、車体の後方を撮す監視カメラの画
像信号に基づき車体後方を運転室内に設けたディスプレ
イモニタ装置に映し出して監視することができる建設機
械の監視カメラシステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a construction machine such as a hydraulic shovel, which monitors the rear of a vehicle body on a display monitor provided in a cab based on an image signal of a surveillance camera for photographing the rear of the vehicle body. The present invention relates to a surveillance camera system for construction machinery.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両の後部に監視カメラを設け、
その映像を運転室内のディスプレイモニタ装置に表示
し、運転操作者の死角を監視する監視カメラシステムは
良く知られている。ところで近年、油圧ショベルなどの
建設機械は狭い都市部において使用される割合が増え、
それに伴い障害物等に車体後部のカウンタウェイトなど
が接触し易い状況になっている。このような背景から、
油圧ショベル等建設機械の後部等に後方監視カメラを搭
載して、その映像を運転室内のディスプレイモニタ装置
に映し出し、オペレータの死角を監視するシステムのニ
ーズが高まっており、いくつかの発明が提案されてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, a surveillance camera is provided at the rear of a vehicle,
A surveillance camera system that displays the image on a display monitor device in the cab and monitors the blind spot of the driver is well known. In recent years, construction equipment such as hydraulic excavators have been increasingly used in narrow urban areas.
As a result, the counterweight at the rear of the vehicle body easily comes into contact with obstacles and the like. Against this background,
There is an increasing need for a system for monitoring a blind spot of an operator by mounting a rear surveillance camera on a rear part of a construction machine such as a hydraulic shovel and projecting an image thereof on a display monitor device in a driver's cab, and several inventions have been proposed. ing.
【０００３】例えば実用新案登録２５９２０８５号公報
には、油圧ショベルの作業機の動作状況を監視する前方
監視カメラと、車体後方の障害物等を監視する後方監視
カメラを設け、運転室内のディスプレイモニタ装置に切
換可能に上記いずれか一方のカメラの映像又は両方のカ
メラ映像を表示し得るようにした監視カメラシステムが
提案されている。[0003] For example, Japanese Utility Model Registration No. 259285 discloses a front monitoring camera for monitoring the operating condition of a working machine of a hydraulic shovel and a rear monitoring camera for monitoring an obstacle behind a vehicle body. There has been proposed a surveillance camera system which can display either one of the cameras or both cameras in a switchable manner.
【０００４】また、特開平１０−１４０６１９号公報に
は、車体後部のカウンタウエイト内に監視カメラを旋回
可能に設置し、１台の監視カメラで車体後部若しくは側
方部を撮すことを可能とし、その映像を運転室内のディ
スプレイモニタ装置に表示し得るようにした監視カメラ
システムが提案されている。Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei 10-140609 discloses that a surveillance camera is installed in a counterweight at the rear of a vehicle body so as to be pivotable, and one surveillance camera can photograph the rear or side of the vehicle body. There has been proposed a surveillance camera system capable of displaying the image on a display monitor device in a driver's cab.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
には次のような問題がある。However, the above prior art has the following problems.
【０００６】実用新案登録２５９２０８５号公報に示さ
れる監視カメラシステムでは、後方監視カメラの映像を
運転室内のディスプレイモニタ装置に映し出し、車体後
方を監視できる。しかし、普通のカメラは正像タイプで
あるため、車体後方のカメラ映像を運転室内のモニタ装
置に表示する際、ディスプレイモニタ装置のモニタ画面
上の左右方向と車体の左右方向が一致せず、オペレータ
は車体の左右方向の感覚を掴みずらく、障害物等があっ
た場合にうっかり車体を後方に移動させる可能性があ
る。In the surveillance camera system disclosed in Utility Model Registration No. 2592850, the image of the rear surveillance camera is displayed on a display monitor device in the driver's cab, and the rear of the vehicle body can be monitored. However, since an ordinary camera is a normal image type, when displaying a camera image behind the vehicle body on a monitor device in the driver's cab, the left-right direction on the monitor screen of the display monitor device does not match the left-right direction of the vehicle body, and the May make it difficult to grasp the sense of the vehicle body in the left and right directions, and may inadvertently move the vehicle body backward when there is an obstacle or the like.
【０００７】また、特開平１０−１４０６１９に示され
る監視カメラシステムでは、１台のカメラを車体後方又
は車体右側方に予め向けておくことにより車体後方又は
車体右側方のカメラ画像を監視できるよう構成している
が、この場合も普通のカメラは正像タイプであるため、
車体の後方を監視する場合は上記と同様の問題が生じ
る。Further, in the surveillance camera system disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-140609, a camera image can be monitored from the rear or right side of the vehicle body by directing one camera to the rear side or right side of the vehicle body in advance. However, in this case too, the normal camera is a normal image type,
When monitoring the rear of the vehicle body, the same problem as described above occurs.
【０００８】一方、油圧ショベルの車体に障害物等が接
触する可能性は車体が後方に移動した場合は勿論である
が、油圧ショベルの車体は旋回体を備え、走行体に対し
旋回体を回転させる旋回動作が行われるため、この旋回
によっても車体側面後部と障害物等が接触する可能性が
ある。実用新案登録２５９２０８５号公報に示されるシ
ステムでは、車体側方を監視するカメラを設置していな
いため、旋回により接触するトラブルに対しては効果が
薄い。On the other hand, the possibility that an obstacle or the like comes into contact with the body of the hydraulic excavator is, of course, when the vehicle body moves backward, but the body of the hydraulic excavator has a revolving body, and the revolving body rotates with respect to the traveling body. Since the turning operation is performed, there is a possibility that an obstacle or the like may come into contact with the rear portion of the vehicle body side surface due to the turning operation. In the system disclosed in Utility Model Registration No. 2592085, since a camera for monitoring the side of the vehicle body is not installed, the effect is small for troubles caused by turning.
【０００９】また、特開平１０−１４０６１９に示され
る監視カメラシステムでは、上記のように１台のカメラ
を後方監視用と側方監視用に併用するので、仮に鏡像タ
イプのカメラを用いたとしても、車体の側方を監視する
場合はディスプレイモニタ装置上の左右方向と車体の前
後方向（旋回体の前後方向）の感覚が一致せず、障害物
等があった場合にうっかり車体を旋回させる可能性があ
る。Further, in the surveillance camera system disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-140609, one camera is used for both backward monitoring and side monitoring as described above, so that even if a mirror image type camera is used, When monitoring the side of the vehicle body, the sense of the left and right direction on the display monitor device does not match the front and rear direction of the vehicle body (the front and rear direction of the revolving body), and the vehicle body can be turned accidentally when there is an obstacle etc. There is.
【００１０】本発明の第１の目的は、ディスプレイモニ
タ装置に車体後方を映し出した場合に車体の左右方向の
感覚を掴み易くする建設機械の監視カメラシステムを提
供することである。A first object of the present invention is to provide a surveillance camera system for a construction machine, which makes it easier to grasp the sense of the vehicle body in the left-right direction when the rear of the vehicle body is projected on a display monitor device.
【００１１】本発明の第２の目的は、ディスプレイモニ
タ装置に車体後方を映した場合に車体の左右方向の感覚
を掴み易くし、かつ車体の側方も見えるようにする建設
機械の監視カメラシステムを提供することである。A second object of the present invention is to provide a surveillance camera system for a construction machine which makes it easy to grasp the sense of the vehicle body in the left and right direction when the rear side of the vehicle body is projected on a display monitor device, and also makes the side of the vehicle body visible. It is to provide.
【００１２】本発明の第３の目的は、１台のディスプレ
イモニタ装置に車体後方と側方を選択的に映し出せるよ
うにし、かつその画像を操作状況に合わせて自動的に切
り換えるようにした建設機械の監視カメラシステムを提
供することである。A third object of the present invention is a construction in which the rear and side of the vehicle body can be selectively displayed on one display monitor device, and the images are automatically switched in accordance with the operation situation. It is to provide a surveillance camera system for a machine.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】（１）上記第１の目的を
達成するために、本発明の建設機械の監視カメラシステ
ムは、建設機械の車体に備えられ、車体の後方を撮す後
方監視カメラと、運転室内に運転席に向けて設置され、
前記後方監視カメラからの画像信号に基づき車体の後方
を鏡像で表示するディスプレイモニタ装置とを備えるも
のとする。(1) In order to achieve the first object, a surveillance camera system for a construction machine according to the present invention is provided on a vehicle body of a construction machine, and monitors the rear of the vehicle body. And installed in the cab facing the driver's seat,
A display monitor device for displaying a rear view of the vehicle body as a mirror image based on an image signal from the rear monitoring camera.
【００１４】このように後方監視カメラとディスプレイ
モニタ装置を設け、車体の後方を鏡像で表示することに
より、ディスプレイモニタ装置の画面上の左右方向と車
体の左右方向が一致し、オペレータは車体の左右方向の
感覚を掴み易くなる。By providing the rear monitoring camera and the display monitor as described above and displaying the rear of the vehicle body as a mirror image, the left-right direction on the screen of the display monitor device coincides with the left-right direction of the vehicle body. It becomes easier to grasp the sense of direction.
【００１５】（２）また、上記第１及び第２の目的を達
成するために、本発明の建設機械の監視カメラシステム
は、建設機械の車体に備えられ、車体の後方を撮す後方
監視カメラと、建設機械の車体に備えられ、車体の側方
を撮す側方監視カメラと、運転室内に運転席に向けて設
置され、前記後方監視カメラ及び側方監視カメラからの
画像信号に基づき車体の後方を鏡像で、車体の側方を正
像で表示する少なくとも１台のディスプレイモニタ装置
とを備えるものとする。(2) Further, in order to achieve the first and second objects, a surveillance camera system for a construction machine according to the present invention is provided on a body of the construction machine and includes a rear surveillance camera for photographing the rear of the body. A side surveillance camera that is provided on the body of a construction machine and takes a picture of the side of the body, and is installed in the driver's cab facing the driver's seat, and the rear of the body based on image signals from the back surveillance camera and the side surveillance camera. At least one display monitor device for displaying a mirror image as a normal image and a side image of the vehicle body as a normal image.
【００１６】このように後方監視カメラとディスプレイ
モニタ装置を設け、車体の後方を鏡像で表示することに
より、オペレータは車体の左右方向の感覚を掴み易くな
ると共に、側方監視カメラを設けるので、車体側方も見
えるようになる。また、このとき、ディスプレイモニタ
装置に車体の側方を正像で表示するので、画面上の左右
方向と車体の前後方向が一致し、オペレータは車体の前
後方向の感覚を掴み易く、違和感がない。By providing the rear monitoring camera and the display monitor device and displaying the rear side of the vehicle body as a mirror image in this manner, the operator can easily grasp the sense of the vehicle body in the left and right direction, and the side monitoring camera is provided. The sides are also visible. Also, at this time, since the side of the vehicle body is displayed as a normal image on the display monitor device, the left-right direction on the screen coincides with the front-rear direction of the vehicle body, so that the operator can easily grasp the front-rear direction of the vehicle body and there is no discomfort. .
【００１７】（３）更に、上記第１、第２、第３の目的
を達成するために、本発明の建設機械の監視カメラシス
テムは、建設機械の車体に備えられ、車体の後方を撮す
後方監視カメラと、建設機械の車体に備えられ、車体の
側方を撮す側方監視カメラと、運転室内に運転席に向け
て設置され、前記後方監視カメラ及び側方監視カメラか
らの画像信号に基づき車体の後方を鏡像で、車体の側方
を正像で表示する１台のディスプレイモニタ装置と、前
記運転室内に設けられた特定のアクチュエータ操作手段
の操作状態を検出する操作検出手段と、前記操作検出手
段からの信号により前記ディスプレイモニタ装置に対
し、前記後方監視カメラからの画像信号と側方監視カメ
ラからの画像信号を切り換える切換手段とを備えるもの
とする。(3) Further, in order to achieve the first, second, and third objects, the surveillance camera system for a construction machine according to the present invention is provided on a body of the construction machine, and a rear view for photographing the rear of the body. A surveillance camera, a side surveillance camera that is provided on the body of the construction machine and takes a picture of the side of the body, and is installed in the driver's cab facing the driver's seat, based on image signals from the rear surveillance camera and the side surveillance camera. One display monitor device for displaying a rear view of the vehicle body as a mirror image and a side image of the vehicle body as a normal image, operation detection means for detecting an operation state of a specific actuator operation means provided in the driver's cab, Switching means for switching the image signal from the rear monitoring camera and the image signal from the side monitoring camera to the display monitor device based on a signal from the detection means is provided.
【００１８】このように後方監視カメラと側方監視カメ
ラとディスプレイモニタ装置と操作検出手段と切換手段
を設けることにより、１台のディスプレイモニタ装置で
車体後方と車体右側方を選択的に映し出せると共に、操
作手段を操作するするとそのことが操作検出手段により
検出され、切換手段により後方監視カメラの画像信号か
ら側方監視カメラの画像信号に切り替わるので、操作状
況に合わせて自動的に画像の切り換えが行える。By providing the rear monitoring camera, the side monitoring camera, the display monitoring device, the operation detecting means, and the switching means as described above, a single display monitoring device can selectively project the rear and right sides of the vehicle body. When the operating means is operated, the operation detecting means detects the operation, and the switching means switches the image signal of the rear surveillance camera to the image signal of the side surveillance camera, so that the image is automatically switched according to the operation situation. I can do it.
【００１９】（４）上記（１）〜（３）において、好ま
しくは、前記後方監視カメラは鏡像タイプのカメラであ
り、前記ディスプレイモニタ装置はこの鏡像タイプのカ
メラからの画像信号の画像をそのまま表示する。(4) In the above (1) to (3), preferably, the rear monitoring camera is a mirror image type camera, and the display monitor device directly displays an image of an image signal from the mirror image type camera. I do.
【００２０】これにより最も簡単に車体の後方を鏡像で
表示できる。Thus, the rear of the vehicle body can be most easily displayed as a mirror image.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。本実施形態は、油圧ショベルに本発明
を適用した場合のものである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, the present invention is applied to a hydraulic shovel.
【００２２】図１において、本発明が適用される油圧シ
ョベルは、油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２からの圧
油により駆動されるブームシリンダ３ａ、アームシリン
ダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ、旋回モータ３ｄ及び左
右の走行モータ３ｅ，３ｆを含む複数の油圧アクチュエ
ータと、これら油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆのそれぞ
れに対応して設けられた複数の操作レバー装置４ａ〜４
ｆと、油圧ポンプ２と複数の油圧アクテュエータ３ａ〜
３ｆ間に接続され、操作レバー装置４ａ〜４ｆの操作信
号によって制御され、油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆに
供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁５ａ
〜５ｆと、油圧ポンプ２と流量制御弁５ａ〜５ｆの間の
圧力が設定値以上になった場合に開くリリーフ弁６とを
有している。In FIG. 1, a hydraulic shovel to which the present invention is applied includes a hydraulic pump 2, a boom cylinder 3a, an arm cylinder 3b, a bucket cylinder 3c, a swing motor 3d, and a boom cylinder 3a driven by pressure oil from the hydraulic pump 2. A plurality of hydraulic actuators including left and right traveling motors 3e and 3f, and a plurality of operating lever devices 4a to 4 provided corresponding to these hydraulic actuators 3a to 3f, respectively.
f, the hydraulic pump 2 and the plurality of hydraulic actuators 3a to
3f, a plurality of flow control valves 5a controlled by operation signals of the operation lever devices 4a to 4f to control the flow rate of pressure oil supplied to the hydraulic actuators 3a to 3f.
5f, and a relief valve 6 that opens when the pressure between the hydraulic pump 2 and the flow control valves 5a to 5f exceeds a set value.
【００２３】油圧ショベルは、図２に示すように、垂直
方向にそれぞれ回動するブーム１ａ、アームｌｂ及びバ
ケット１ｃからなる多関節型のフロント装置１Ａと、上
部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅからなる車体１Ｂとで
構成され、フロント装置１Ａのブーム１ａの基端１は上
部旋回体１ｄの前部に支持されている。上部旋回体１ｄ
には運転室１ｆが設けられている。ブーム１ａ、アーム
１ｂ、バケット１ｃ、上部旋回体１ｄ及び下部走行体１
ｅはそれぞれブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３
ｂ、バケットシリンダ３ｃ、旋回モータ３ｄ及び左右の
走行モータ３ｅ，３ｆによりそれぞれ駆動され、それら
の動作は操作レバー装置４ａ〜４ｆにより指示される。As shown in FIG. 2, the hydraulic excavator includes a multi-joint type front device 1A including a boom 1a, an arm lb, and a bucket 1c which rotate vertically, an upper revolving unit 1d, and a lower traveling unit 1e. The front end 1 of the boom 1a of the front device 1A is supported by the front part of the upper swing body 1d. Upper revolving superstructure 1d
Is provided with a cab 1f. Boom 1a, arm 1b, bucket 1c, upper revolving unit 1d, and lower traveling unit 1
e is a boom cylinder 3a and an arm cylinder 3 respectively.
b, the bucket cylinder 3c, the swing motor 3d, and the left and right traveling motors 3e and 3f, respectively, and their operations are instructed by the operation lever devices 4a to 4f.
【００２４】操作レバー装置４ａ〜４ｆはパイロット圧
により対応する流量制御弁５ａ〜５ｆを駆動する油圧パ
イロット方式であり、それぞれ、図３に示すように、オ
ペレータにより操作される操作レバー４０と、操作レバ
ー４０の操作量と操作方向に応じたパイロット圧を生成
する一対の減圧弁４１，４２とを有し、減圧弁４１，４
２の一次ポートはパイロットポンプ４３に接続され、二
次ポートはパイロットライン４４ａ，４４ｂ；４５ａ，
４５ｂ；４６ａ，４６ｂ；４７ａ，４７ｂ；４８ａ，４
８ｂ；４９ａ，４９ｂを介して対応する流量制御弁の油
圧駆動部５０ａ，５０ｂ；５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５
２ｂ；５３ａ，５３ｂ；５４ａ，５４ｂ；５５ａ，５５
ｂに接続されている。The operation lever devices 4a to 4f are of a hydraulic pilot type for driving the corresponding flow control valves 5a to 5f by a pilot pressure. As shown in FIG. 3, each of the operation lever devices 4a to 4f is operated by an operator. A pair of pressure reducing valves 41 and 42 for generating a pilot pressure according to the operation amount and operation direction of the lever 40;
The two primary ports are connected to a pilot pump 43 and the secondary ports are pilot lines 44a, 44b;
45b; 46a, 46b; 47a, 47b; 48a, 4
8b; hydraulic drive units 50a, 50b of the corresponding flow control valves via 49a, 49b; 51a, 51b; 52a, 5
2b; 53a, 53b; 54a, 54b; 55a, 55
b.
【００２５】以上のような油圧ショベルに本実施形態に
よる監視カメラシステムが設けられている。この監視カ
メラシステムは、車体後方を撮す鏡像タイプの監視カメ
ラ７と、車体右側方を撮す正像タイプの監視カメラ８
と、旋回のパイロットライン４７ａ，４７ｂに設けら
れ、各ラインのパイロット圧がある一定値以上になると
動作する圧力スイッチ６０ａ，６０ｂと、監視カメラ
７，８からの画像信号及び圧力スイッチ６０ａ，６０ｂ
からの信号を入力し、監視カメラ７，８からの入力画像
信号を切り換える切換器９と、切換器９によって切り換
えられ選択された画像信号を入力し、その信号の画像を
映し出すディスプレイモニタ装置１０とにより構成され
ている。図２に示すように、監視カメラ７は車体後部の
カウンタウエイト部分に設置され、監視カメラ８は車体
右側部に設置され、ディスプレイモニタ装置１０は運転
室１ｆ内に運転席１１に向けて設置されている。The surveillance camera system according to the present embodiment is provided in the above-described hydraulic excavator. The surveillance camera system includes a mirror image type surveillance camera 7 for photographing the rear side of the vehicle body and a normal image type surveillance camera 8 for photographing the right side of the vehicle body.
Pressure switches 60a, 60b provided on the turning pilot lines 47a, 47b and operating when the pilot pressure of each line exceeds a certain value, image signals from the monitoring cameras 7, 8 and the pressure switches 60a, 60b.
And a display monitor device 10 for inputting a signal from the monitoring camera 7 and switching the input image signal from the surveillance cameras 7 and 8, inputting an image signal switched and selected by the switch 9 and displaying an image of the signal. It consists of. As shown in FIG. 2, the surveillance camera 7 is installed at the counterweight portion at the rear of the vehicle body, the surveillance camera 8 is installed at the right side of the vehicle body, and the display monitor device 10 is installed in the cab 1f toward the driver's seat 11. ing.
【００２６】切換器９の処理内容を図４に示すフローチ
ャートにより説明する。The processing contents of the switch 9 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２７】システム立ち上げ後、手順１００では切換
器９が入力した圧力スイッチ６０ａ，６０ｂのいずれか
がＯＮになっているか判断し、いずれもＯＦＦ、すなわ
ち旋回用の操作レバー装置４ｄの操作レバーが操作され
ていない場合は手順１１０へ進む。圧力スイッチ６０
ａ，６０ｂのいずれかがＯＮであるとき、即ち旋回用の
操作レバー装置４ｄの操作レバーが操作されている場合
は手順１２０へ進む。After the system is started, in step 100, it is determined whether one of the pressure switches 60a and 60b input by the switch 9 is ON, and both are OFF, that is, the operation lever of the operation lever device 4d for turning is turned on. If no operation has been performed, the process proceeds to step 110. Pressure switch 60
When either a or 60b is ON, that is, when the operation lever of the turning operation lever device 4d is operated, the process proceeds to step 120.
【００２８】手順１１０では後方監視カメラ７からの画
像信号を選択する。In step 110, an image signal from the rear monitoring camera 7 is selected.
【００２９】手順１２０では側方監視カメラ８からの画
像信号を選択する。In step 120, an image signal from the side monitoring camera 8 is selected.
【００３０】手順１３０では選択した画像信号をディス
プレイモニタ装置１０に出力する。その結果、切換器９
により選択された信号の画像がディスプレイモニタ装置
１０のモニタ画面１０ａに表示される。In step 130, the selected image signal is output to the display monitor device 10. As a result, the switch 9
Is displayed on the monitor screen 10a of the display monitor device 10.
【００３１】以上のように構成した本実施形態において
は、旋回用の操作レバー装置４ｄの操作レバーが操作さ
れていない場合は、監視カメラ７からの車体後方の画像
信号がディスプレイモニタ装置１０に出力され、車体後
進時に備えて車体後方の死角がモニタ画面１０ａに映し
出される。このとき、後方監視カメラ７は鏡像タイプを
使用しているので、ディスプレイモニタ装置１０のモニ
タ画面１０ａには車体後方が鏡像で表示され、車体後方
に障害物等がある場合、モニタ画面１０ａ上の左右方向
と車体１Ｂ（上部旋回体１ｄ）及び実際の障害物等の左
右方向が一致し、オペレータは車体１Ｂ（上部旋回体１
ｄ）及び実際の障害物等の左右方向の感覚を掴み易く、
違和感がない。In this embodiment constructed as described above, when the operation lever of the turning operation lever device 4d is not operated, an image signal of the rear of the vehicle body from the surveillance camera 7 is output to the display monitor device 10. The blind spot behind the vehicle body is displayed on the monitor screen 10a in preparation for the case where the vehicle body moves backward. At this time, since the rear monitoring camera 7 uses the mirror image type, the rear of the vehicle body is displayed as a mirror image on the monitor screen 10a of the display monitor device 10, and when there is an obstacle or the like behind the vehicle body, the monitor screen 10a is displayed. The left-right direction coincides with the left-right direction of the vehicle body 1B (upper revolving unit 1d) and the actual obstacle, etc.
d) and it is easy to grasp the sense in the left and right direction such as actual obstacles,
There is no discomfort.
【００３２】なお、上部旋回体１ｄが下部走行体１ｅに
対して９０°の旋回姿勢を取っている場合は、走行用の
操作レバー装置４ｅ，４ｆの操作レバーを操作しても車
体１Ｂは上部旋回体１ｄに対して左右方向に進むことに
なるが、この場合上部旋回体１ｄの左右方向は運転室１
ｆの窓ガラスを通して比較的視界が確保されているの
で、監視カメラで後方を監視する必要性はあまり無い。When the upper revolving unit 1d is in a turning posture of 90 ° with respect to the lower traveling unit 1e, the vehicle body 1B is kept in the upper part even if the operating levers of the operating lever devices 4e and 4f are operated. The slewing body 1d moves in the left-right direction. In this case, the left-right direction of the upper slewing body 1d is
Since the field of view is relatively secured through the window glass of f, there is little need to monitor the rear with a surveillance camera.
【００３３】一方、旋回用の操作レバー装置４ｄの操作
レバーを操作し旋回する場合、オペレータにとって最も
注意が必要なのはオペレータから見え難い車体右側方で
あり、この旋回時は車体右側方を監視するカメラ８から
の画像信号がディスプレイモニタ装置１０に出力され、
車体右側方の死角がモニタ画面１０ａに映し出されるた
め、車体右側方も見えるようになる。また、このとき、
側方監視カメラ８は正像タイプを使用しているので、デ
ィスプレイモニタ装置１０のモニタ画面１０ａには車体
右側方が正像で表示され、車体右側方に障害物等がある
場合、モニタ画面１０ａ上の左右方向と車体１Ｂ（上部
旋回体１ｄ）及び実際の障害物の前後方向が一致し、オ
ペレータは車体１Ｂ（上部旋回体１ｄ）及び実際の障害
物の前後方向の感覚を掴み易く、違和感がない。On the other hand, when turning by operating the operation lever of the turning operation lever device 4d, the operator is most required to pay attention to the right side of the vehicle body, which is difficult to see from the operator. 8 is output to the display monitor device 10,
Since the blind spot on the right side of the vehicle body is reflected on the monitor screen 10a, the right side of the vehicle body is also visible. At this time,
Since the side monitoring camera 8 uses a normal image type, the right side of the vehicle body is displayed as a normal image on the monitor screen 10a of the display monitor device 10, and when there is an obstacle or the like on the right side of the vehicle body, the monitor screen 10a The upper left-right direction matches the front-rear direction of the vehicle body 1B (upper revolving body 1d) and the actual obstacle, and the operator can easily grasp the front-rear direction of the vehicle body 1B (upper revolving body 1d) and the actual obstacle. There is no.
【００３４】以上のように本実施形態によれば、車体後
方を運転室１ｆ内のディスプレイモニタ装置１０のモニ
タ画面１０ａに表示する際、車体後方の監視カメラ７は
鏡像タイプを用いるので、モニタ画面１０ａ上の左右方
向と車体の左右方向が一致するため、オペレータは車体
１Ｂの左右方向の感覚を掴み易く、車体１Ｂの左右を間
違える可能性が少なく、安全である。As described above, according to the present embodiment, when the rear of the vehicle body is displayed on the monitor screen 10a of the display monitor device 10 in the cab 1f, the monitoring camera 7 behind the vehicle body uses a mirror image type. Since the left-right direction of the vehicle body 10B coincides with the left-right direction of the vehicle body, the operator can easily grasp the left-right direction of the vehicle body 1B, and there is little possibility that the left and right sides of the vehicle body 1B are mistaken.
【００３５】また、車体右側方の監視カメラ８を設け、
その画像をディスプレイモニタ装置１０のモニタ画面１
０ａに映すので車体右側方も見えるようになると共に、
車体右側方をモニタ画面１０ａに表示する際、車体側方
の監視カメラ８は正像タイプを用いるので、モニタ画面
１０ａ上の左右方向と車体１Ｂ（上部旋回体１ｄ）の前
後感覚が一致するため、オペレータは車体１Ｂの前後方
向の感覚を掴み易いので、車体１Ｂの前後を間違える可
能性が少なく、安全である。A surveillance camera 8 is provided on the right side of the vehicle body.
The image is displayed on the monitor screen 1 of the display monitor device 10.
0a, so you can see the right side of the car,
When displaying the right side of the vehicle body on the monitor screen 10a, since the monitoring camera 8 on the side of the vehicle body uses a normal image type, the left-right direction on the monitor screen 10a and the front-back sense of the vehicle body 1B (upper revolving body 1d) match. Since the operator can easily grasp the sense of the front and rear direction of the vehicle body 1B, the possibility of making a mistake in the front and rear of the vehicle body 1B is small and the operator is safe.
【００３６】更に、１台のディスプレイモニタ装置１０
で車体後方と車体右側方を選択的に映し出せると共に、
旋回用の操作レバー装置４ｄの操作レバーを操作するす
ると自動的に後方監視カメラ７の画像信号から側方監視
カメラ８の画像信号に切り替わるので、操作レバーの操
作前にカメラ画像を切り換える手間がかからない。更
に、モニタ画面１０ａの画像の切り換え忘れを確実に防
止できるので、オペレータは常に操作レバーの操作状況
に応じて最適なカメラ画像をモニタ画面１０ａ上に表示
することができる。Further, one display monitor device 10
To selectively project the rear of the vehicle and the right side of the vehicle,
When the operation lever of the turning operation lever device 4d is operated, the image signal of the rear surveillance camera 7 is automatically switched to the image signal of the side surveillance camera 8, so that it is not necessary to switch the camera image before operating the operation lever. . Furthermore, since forgetting to switch the image on the monitor screen 10a can be reliably prevented, the operator can always display the optimal camera image on the monitor screen 10a according to the operation status of the operation lever.
【００３７】なお、本発明の監視カメラシステムは上述
の実施形態に限定されず、種々の変形が可能である。例
えば、上記実施形態では、ディスプレイモニタ装置１０
に車体の後方を鏡像で表示するのに鏡像タイプのカメラ
７を用いたが、カメラは普通の正像タイプとし、カメラ
からディスプレイモニタ装置に画像信号を送る途中、例
えば上記の切換器９に画像の左右の反転処理手段を設け
てもよいし、ディスプレイモニタ装置自体にそのような
機能を持たせてもよい。The surveillance camera system of the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be variously modified. For example, in the above embodiment, the display monitor device 10
A mirror image type camera 7 is used to display the rear of the vehicle body as a mirror image. However, the camera is of a normal normal image type, and while the image signal is being sent from the camera to the display monitor device, for example, the image is transmitted to the switch 9 described above. May be provided, or the display monitor device itself may have such a function.
【００３８】また、上記実施形態では、旋回用の操作レ
バー装置の操作レバーに連動してカメラ画像を切り換え
るよう構成したが、走行用の操作レバー装置の操作レバ
ーに連動してカメラ画像を切り換えるよう構成してもよ
い。その際は、走行用の操作レバーが操作されていない
場合は常に側方の監視カメラ８の画像信号をディスプレ
イモニタ装置１０に出力しておき、走行用の操作レバー
が操作されると後方の監視カメラ７の画像信号をディス
プレイモニタ装置１０に出力するよう構成する。更に、
上記実施形態では１台のディスプレイモニタ装置に対し
て切換器を用いて画像信号を切り換えたが、カメラ７，
８のそれぞれに対して１台づつディスプレイモニタ装置
を設置するように構成してもよい。また、１台のディス
プレイモニタ装置の画面を２つに区分し、後方と側方を
同時に表示してもよい。In the above embodiment, the camera image is switched in conjunction with the operation lever of the turning operation lever device. However, the camera image is switched in conjunction with the operation lever of the traveling operation lever device. You may comprise. In this case, if the operation lever for traveling is not operated, the image signal of the side monitoring camera 8 is always output to the display monitor device 10, and if the operation lever for traveling is operated, the rear monitoring is performed. The image signal of the camera 7 is configured to be output to the display monitor device 10. Furthermore,
In the above embodiment, the image signal is switched to one display monitor device by using the switching device.
8 may be provided with one display monitor device. Further, the screen of one display monitor device may be divided into two, and the rear and side may be displayed simultaneously.
【００３９】更に、上記実施形態では操作レバー装置と
して油圧パイロット方式を用いたが、電気式の操作レバ
ー装置を用いてもよい。Further, in the above embodiment, the hydraulic pilot system is used as the operation lever device, but an electric operation lever device may be used.
【００４０】[0040]
【発明の効果】本発明によれば、車体後方を運転室内の
ディスプレイモニタ装置に表示する際、車体後方を鏡像
で表示するので、画面上の左右方向と車体の左右方向が
一致するため、オペレータは車体の左右方向の感覚を掴
み易く、車体の左右を間違える可能性が少なく、安全で
ある。According to the present invention, when the rear of the vehicle body is displayed on the display monitor device in the driver's cab, the rear of the vehicle body is displayed as a mirror image, so that the horizontal direction on the screen coincides with the horizontal direction of the vehicle body. Is easy to grasp the sense of the left and right direction of the vehicle body, there is little possibility of making a mistake in the left and right of the vehicle body, and it is safe.
【００４１】また、本発明によれば、側方監視カメラを
設けその画像を表示するので、車体側方も見えるように
なると共に、車体側方を表示する際正像で表示するの
で、画面上の左右方向と車体の前後方向が一致するた
め、オペレータは車体の前後方向の感覚を掴み易いの
で、車体の前後を間違える可能性が少なく、安全であ
る。Further, according to the present invention, since the side monitoring camera is provided and its image is displayed, the side of the vehicle body can be seen, and when displaying the side of the vehicle body, a normal image is displayed. Since the left-right direction of the vehicle and the front-rear direction of the vehicle body coincide with each other, the operator can easily grasp the sense of the front-rear direction of the vehicle body.
【００４２】更に、本発明によれば、１台のディスプレ
イモニタ装置で車体後方と車体右側方を選択的に映し出
せると共に、操作手段を操作するするとそのことが操作
検出手段により検出され、切換手段により後方監視カメ
ラの画像信号から側方監視カメラの画像信号に切り替わ
るので、操作状況に合わせて自動的に画面の画像が切り
換えられ、操作レバーの操作前にカメラ画像を切り換え
る手間がかからない。また、画像の切り換え忘れを確実
に防止できるので、オペレータは常に操作レバーの操作
状況に応じて最適なカメラ画像を画面上に表示すること
ができる。Further, according to the present invention, the rear of the vehicle body and the right side of the vehicle body can be selectively projected by one display monitor device, and when the operating means is operated, the operation detecting means detects the operation, and the switching means As a result, the image signal of the rear surveillance camera is switched to the image signal of the side surveillance camera, so that the image on the screen is automatically switched according to the operation situation, and there is no need to switch the camera image before operating the operation lever. Further, since forgetting to switch the image can be reliably prevented, the operator can always display the optimal camera image on the screen according to the operation state of the operation lever.
【図１】本発明が適用される油圧ショベルの油圧駆動回
路及び本発明の一実施形態による油圧ショベルの監視カ
メラシステムを示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a hydraulic drive circuit of a hydraulic shovel to which the present invention is applied and a monitoring camera system of the hydraulic shovel according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明が適用される油圧ショベルの外観を示す
図である。FIG. 2 is a diagram showing the appearance of a hydraulic shovel to which the present invention is applied.
【図３】油圧パイロット方式の操作レバー装置の詳細を
示す図である。FIG. 3 is a view showing details of a hydraulic pilot type operation lever device.
【図４】図１に示した切換器の処理内容を示すフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart showing processing contents of a switch shown in FIG. 1;
１Ａ フロント装置 １Ｂ 車体 １ａ ブーム １ｂ アーム １ｃ バケット １ｄ 上部旋回体 １ｅ 下部走行体 １ｆ 運転室 ２ 油圧ポンプ ３ａ〜３ｆ 油圧アクチュエータ ４ａ〜４ｆ 操作レバー装置 ５ａ〜５ｆ 流量制御弁 ６ リリーフ弁 ７ 後方監視カメラ ８ 側方監視カメラ ９ 切換器 １０ ディスプレイモニタ装置 １０ａ モニタ画面 １１ 運転席 Reference Signs List 1A Front device 1B Body 1a Boom 1b Arm 1c Bucket 1d Upper revolving structure 1e Lower traveling structure 1f Operating room 2 Hydraulic pump 3a-3f Hydraulic actuator 4a-4f Operating lever device 5a-5f Flow control valve 6 Relief valve 7 Rear monitor camera 8 Side monitoring camera 9 Switching device 10 Display monitor device 10a Monitor screen 11 Driver's seat
Claims (4)
撮す後方監視カメラと、 運転室内に運転席に向けて設置され、前記後方監視カメ
ラからの画像信号に基づき車体の後方を鏡像で表示する
ディスプレイモニタ装置とを備えることを特徴とする建
設機械の監視カメラシステム。1. A rear monitoring camera provided on a vehicle body of a construction machine for photographing the rear of the vehicle body, and installed in a driver's cab toward a driver's seat, and a rear image of the vehicle body is mirrored based on an image signal from the rear monitoring camera. A surveillance camera system for a construction machine, comprising: a display monitor device for displaying.
撮す後方監視カメラと、 建設機械の車体に備えられ、車体の側方を撮す側方監視
カメラと、 運転室内に運転席に向けて設置され、前記後方監視カメ
ラ及び側方監視カメラからの画像信号に基づき車体の後
方を鏡像で、車体の側方を正像で表示する少なくとも１
台のディスプレイモニタ装置とを備えることを特徴とす
る建設機械の監視カメラシステム。2. A rear-view surveillance camera mounted on the body of a construction machine for photographing the rear of the vehicle body, a side surveillance camera provided on the body of the construction machine for photographing the side of the vehicle body, At least one of a mirror image of the rear of the vehicle body and a normal image of the side of the vehicle body based on image signals from the rear monitoring camera and the side monitoring camera.
A surveillance camera system for a construction machine, comprising: a display monitor device;
撮す後方監視カメラと、 建設機械の車体に備えられ、車体の側方を撮す側方監視
カメラと、 運転室内に運転席に向けて設置され、前記後方監視カメ
ラ及び側方監視カメラからの画像信号に基づき車体の後
方を鏡像で、車体の側方を正像で表示する１台のディス
プレイモニタ装置と、 前記運転室内に設けられた特定のアクチュエータ操作手
段の操作状態を検出する操作検出手段と、 前記操作検出手段からの信号により前記ディスプレイモ
ニタ装置に対し、前記後方監視カメラからの画像信号と
側方監視カメラからの画像信号を切り換える切換手段と
を備えることを特徴とする建設機械の監視カメラシステ
ム。3. A rear view surveillance camera provided on the body of the construction machine for photographing the rear side of the car body, a side surveillance camera provided on the body of the construction machine for photographing the side of the car body, and facing the driver's seat in the cab. A display monitor device that displays the rear of the vehicle body as a mirror image and the side of the vehicle body as a normal image based on image signals from the rear monitoring camera and the side monitoring camera, and is provided in the driver's cab. Operation detection means for detecting an operation state of the specific actuator operation means, and an image signal from the rear monitoring camera and an image signal from the side monitoring camera to the display monitor device based on a signal from the operation detection means. A surveillance camera system for a construction machine, comprising: switching means for switching.
械の監視カメラシステムにおいて、前記後方監視カメラ
は鏡像タイプのカメラであり、前記ディスプレイモニタ
装置はこの鏡像タイプのカメラからの画像信号の画像を
そのまま表示することを特徴とする建設機械の監視カメ
ラシステム。4. The surveillance camera system for a construction machine according to claim 1, wherein the rear surveillance camera is a mirror image type camera, and the display monitor device is an image from the mirror image type camera. A surveillance camera system for a construction machine, wherein a signal image is displayed as it is.
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- 1999-11-10 JP JP31953599A patent/JP3966657B2/en not_active Expired - Fee Related
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