JP2001139001A - 青果物選別箱詰めシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装置の大型化を招くことなく、生産者や季節
の変化に対して最適な稼働率でシステム全体を運転する
ことができ、作業人員の増加を招くことのない青果物選
別箱詰めシステムを提供する。 【解決手段】 制御用ＰＣ１７は、生産者コード荷口登
録機２５によって登録された生産者コードを読み込むと
（Ｓ１０）、当該生産者コードに対応する生産者の過去
の実績から、今回のトマト３の等階級の分布状況を予測
し（Ｓ２０）、こうして予測した等階級の分布状況に基
づいて、複数の仕分けロボット１３，１３，…の内の、
どの仕分けロボット１３によりどの等階級のトマト３を
ハンドリングするかのハンドリング条件の割り付けを行
う（Ｓ３０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、青果物選別箱詰め
システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、トマト等の青果物は、当該青果物
の品質や熟度（等級）と大きさや重量（階級）により、
３０〜６０種類の等階級に選別して出荷されている。ま
た、選別される等階級の比率は、生産者や季節により大
きく変化することが多い。

【０００３】この様な状況の中で、従来の青果物選別箱
詰めシステムでは、選別・箱詰めラインが等階級ごとに
固定されており、等階級の種類の多さや変化に対応する
ために装置が大型化し、等階級比率の低いものは手作業
で対応しているのが実状である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このため、従来の青果
物選別箱詰めシステムでは、装置の大型化を招く上に、
生産者や季節によって稼働率の低い選別・箱詰めライン
が発生するという問題がある。また、手作業を余儀なく
されることによる作業人員の増加を招くという問題があ
る。

【０００５】そこで、本発明は、装置の大型化を招くこ
となく、生産者や季節の変化に対して最適な稼働率でシ
ステム全体を運転することができ、作業人員の増加を招
くことのない青果物選別箱詰めシステムを提供すること
を目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた本発明の青果物選別箱詰めシステムは、青
果物を所定の搬送経路に沿って搬送するコンベヤと、前
記搬送経路の途中に設けられ、前記コンベヤによって搬
送される青果物を撮影する撮影手段と、該撮影手段によ
って撮影された青果物の画像データに基づき、画像処理
を実行して個々の青果物の等階級を求める等階級演算手
段と、前記搬送経路中で前記撮影手段の設けられている
位置の下流位置に配置され、青果物を前記コンベヤから
取り出して少なくとも箱詰め位置へと移動させる複数の
仕分けロボットと、該複数の仕分けロボット毎に配置さ
れている前記各箱詰め位置へと空箱を供給する空箱供給
手段とを備えている青果物選別箱詰めシステムであっ
て、前記コンベヤに投入される青果物の等階級の分布を
予測して前記複数の仕分けロボットのそれぞれに対し
て、各仕分けロボットがいずれの等階級の青果物をハン
ドリングするかを割り付ける青果物ハンドリング条件割
付手段と、該青果物ハンドリング条件割付手段による割
り付け及び前記等階級演算手段により求められた個々の
青果物の等階級に応じて、該個々の青果物をハンドリン
グすることとされている前記仕分けロボットに対して、
前記コンベヤによって搬送されてきた青果物を該コンベ
ヤから取り出して前記空箱供給手段によって供給される
空箱内に収納する箱詰め動作を実行させる箱詰め制御手
段とを備えていることを特徴とする。

【０００７】この青果物選別箱詰めシステムによれば、
青果物ハンドリング条件割付手段が、コンベヤに投入さ
れる青果物の等階級の分布を予測して複数の仕分けロボ
ットのそれぞれに対して、各仕分けロボットがいずれの
等階級の青果物をハンドリングするかを最初に割り付け
る。そして、生産者から搬入された青果物は、投入位置
からコンベヤに投入されて所定の搬送経路に沿って搬送
される。この搬送の途中において、搬送経路の途中に設
けられている撮影手段が、コンベヤによって搬送される
青果物を撮影する。すると、等階級演算手段が、撮影手
段によって撮影された青果物の画像データに基づき、画
像処理を実行して個々の青果物の等階級を求める。具体
的には、色、つや、形、キズ、大きさ等を画像処理によ
って識別することにより、個々の青果物ごとの等階級を
求める。こうして、等階級が求められた青果物は、搬送
経路中で撮影手段の設けられている位置の下流位置に配
置されている複数の仕分けロボットによるハンドリング
位置へとコンベヤによって搬送されていく。また、各仕
分けロボット毎に配置されている箱詰め位置には、空箱
供給手段により空箱が供給される。そして、こうしてコ
ンベヤによって仕分けロボットのハンドリング位置へと
青果物が搬送されてくると、箱詰め制御手段が、青果物
ハンドリング条件割付手段による割り付け及び等階級演
算手段により求められた個々の青果物の等階級に応じ
て、個々の青果物をハンドリングすることとされている
仕分けロボットに対して、コンベヤによって搬送されて
きた青果物をコンベヤから取り出して空箱供給手段によ
って供給される空箱内に収納する箱詰め動作を実行させ
る。この様に、本発明の青果物選別箱詰めシステムによ
れば、搬送経路中に配置される複数の仕分けロボット
は、それぞれが特定の等階級の青果物をハンドリングす
るものとして予め固定されておらず、青果物ハンドリン
グ条件割付手段が、今回投入される青果物の等階級の分
布を予測して複数の仕分けロボットのそれぞれに対し
て、各仕分けロボットがいずれの等階級の青果物をハン
ドリングするかを割り付けているので、各仕分けロボッ
トは、生産者や季節に応じて、青果物の等階級の分布に
対応した選別機として柔軟に機能し、システム全体の装
置構成を大型化することなく、生産者や季節の変化に対
して最適な稼働率でシステム全体を運転することがで
き、作業人員の増加を招くといったこともない。

【０００８】ここで、この青果物選別箱詰めシステムに
おいて、前記箱詰め制御手段を、前記青果物ハンドリン
グ条件割付手段により割り付けられた同一の等階級の青
果物をハンドリングする仕分けロボットが複数ある場合
には、これら複数の仕分けロボットの内のどの仕分けロ
ボットによってどの青果物のハンドリングを実行させる
かを決定する手段として構成しておくとよい。

【０００９】これは、分布の多い青果物をハンドリング
する仕分けロボットを複数割り付けることにより、コン
ベヤの搬送速度を可能な限り速くしつつ、青果物を適切
にハンドリングすることができるからである。なお、こ
の場合、撮影手段によって撮影された個々の青果物がど
の仕分けロボットの位置にどの様なタイミングで搬送さ
れてくるかを考慮しつつ上述の様な制御を実行すること
により、青果物を適切にハンドリングすることができ
る。

【００１０】また、これらの青果物選別箱詰めシステム
において、前記青果物ハンドリング条件割付手段を、青
果物の等階級の分布に基づいて分布の多い等階級ほど青
果物をハンドリングする仕分けロボットの数を多く割り
付ける手段として構成しておくとよい。

【００１１】これは、仕分けロボットがコンベヤから青
果物を取り出して箱詰めし、次の青果物を同様に取り出
す作業を実行するまでにはタイムラグが存在するのに対
して、かかる構成を採用することにより、等階級の分布
の多い青果物は多数の仕分けロボットによってコンベヤ
から取り出すことができ、取り残しを可能な限り少なく
することができるからである。

【００１２】また、上述の様な各青果物選別箱詰めシス
テムにおいて、前記青果物ハンドリング条件割付手段
を、各仕分けロボットに対して、２以上の等階級の青果
物をハンドリングする様に前記割り付けを実行する手段
として構成しておくとよい。

【００１３】かかる構成を採用することで、各仕分けロ
ボットの稼働率を向上させることができ、システム全体
として必要となる仕分けロボットの数を節約することに
より、システムの小型化に寄与することができるからで
ある。

【００１４】また、上述の様な各青果物選別箱詰めシス
テムにおいて、前記各仕分けロボットの近傍に、仮置き
ストッカーを配置しておき、前記青果物ハンドリング条
件割付手段を、前記各仕分けロボットに対して、所定の
等階級の青果物を箱詰め位置へとハンドリングする動作
以外に、他の特定の等階級の青果物を前記仮置きストッ
カーへと仮置きさせる動作を実行する様に前記割り付け
を実行する手段として構成し、前記箱詰め制御手段を、
前記青果物ハンドリング条件割付手段による割り付け及
び前記等階級演算手段により求められた個々の青果物の
等階級に応じて、該個々の青果物をハンドリングする前
記仕分けロボットに対して、前記コンベヤによって搬送
されてきた青果物を該コンベヤから取り出して前記空箱
供給手段によって供給される空箱内に収納する箱詰め動
作と、前記仮置きストッカー上へと仮置きさせる動作と
を実行させる手段として構成するとよい。

【００１５】かかる構成を採用した青果物選別箱詰めシ
ステムによれば、青果物ハンドリング条件割付手段は、
各仕分けロボットに対して、所定の等階級の青果物を箱
詰め位置へとハンドリングする動作以外に、他の特定の
等階級の青果物を仮置きストッカーへと仮置きさせる動
作を実行する様に割り付けを実行する。そして、箱詰め
制御手段は、青果物ハンドリング条件割付手段による割
り付け及び等階級演算手段により求められた個々の青果
物の等階級に応じて、これら個々の青果物をハンドリン
グする仕分けロボットに対して、コンベヤによって搬送
されてきた青果物をコンベヤから取り出して空箱供給手
段によって供給される空箱内に収納する箱詰め動作と、
各仕分けロボットの近傍に配置されている仮置きストッ
カー上へと仮置きさせる動作とを実行させる。この仮置
き動作を実行させることにより、分布の少ない青果物は
仮置きストッカーへと一時仮置きしておくことにより、
選別されずに通り過ぎてしまう青果物の数を減らすこと
ができるからである。

【００１６】ここで、この青果物選別箱詰めシステムに
おいて、前記箱詰め制御手段を、前記仮置きストッカー
上に所定個数の青果物が仮置きされた場合に、当該仮置
きストッカーの配置されている仕分けロボットに対し
て、前記コンベヤ上から青果物を空箱内に収納する動作
を実行しない期間に、前記仮置きストッカー上に仮置き
された青果物を空箱に移し替える動作を実行させる手段
として構成しておくとよい。

【００１７】かかる構成を採用することにより、箱詰め
制御手段は、仮置きストッカー上に所定個数の青果物が
仮置きされた場合に、当該仮置きストッカーの配置され
ている仕分けロボットに対して、コンベヤ上から青果物
を空箱内に収納する動作を実行しない期間に、仮置きス
トッカー上に仮置きされた青果物を空箱に移し替える動
作を実行する。この結果、仮置きストッカーに一時仮置
きされていた分布の少ない青果物をも人手を介在させる
ことなく箱詰めすることができるからである。

【００１８】また、上述した各青果物選別箱詰めシステ
ムにおいて、前記箱詰め制御手段による制御処理の結
果、いずれの仕分けロボットによってもハンドリングす
ることができなかった青果物を、コンベヤの投入位置へ
と戻すリターン経路を備えておくとよい。

【００１９】かかる構成を採用することにより、タイミ
ングが悪く、仕分けロボットによってハンドリングする
ことができなかった青果物はリターン経路によって再び
投入位置へと戻され、再度搬送系路に沿って搬送される
ことになる。この結果、取りこぼしをなくし、人手によ
る処理を極力なくすることができる。

【００２０】また、上述した各青果物選別箱詰めシステ
ムにおいて、前記青果物ハンドリング条件割付手段を、
過去の実際の青果物の等階級の分布実績に基づいて前記
割り付けを実行する手段として構成しておくとよい。

【００２１】かかる構成を採用することにより、生産者
の技量や季節に応じた青果物の分布状況を考慮して仕分
けロボットのハンドリング条件を適切に割り付けること
ができるからである。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態として
の青果物としてのトマトの選別箱詰めシステムについ
て、図面を参照しつつ説明する。このトマト選別箱詰め
システム１は、図１に示す様に、トマト３を所定の搬送
経路に沿って搬送するコンベヤ５と、このトマト３の搬
送経路の途中に設けられ、コンベヤ５によって搬送され
るトマト３を撮影する３台のカメラ７，７，７と、カメ
ラ７，７，７によって撮影されたトマトの画像データに
基づき、画像処理を実行して個々のトマトの等階級を求
める等階級演算手段としての検査データ処理装置９と、
トマト３の搬送経路中でカメラ７の設けられている位置
の下流位置に配置され、トマト３をコンベヤ５から取り
出して少なくとも箱詰め位置１１，１１，…へと移動さ
せる複数の仕分けロボット１３，１３，…と、この複数
の仕分けロボット１３毎に配置されている各箱詰め位置
１１，１１，…へと空箱を供給する空箱供給手段として
のケースセット機１５とを備え、コンベヤ５に投入され
るトマト３の等階級の分布を予測して複数の仕分けロボ
ット１３，１３，…のそれぞれに対して、各仕分けロボ
ット１３，１３，…がいずれの等階級のトマト３をハン
ドリングするかを割り付けるトマトハンドリング条件割
付手段としての制御用パーソナルコンピュータ（制御用
ＰＣ）１７とを備えている。そして、この制御用ＰＣ１
７は、それ自身がトマトハンドリング条件割付手段とし
て実行した割り付け及び等階級演算手段としての検査デ
ータ処理装置９により求められた個々のトマト３の等階
級に応じて、これら個々のトマト３をハンドリングする
こととされている仕分けロボット１３，１３，…に対し
て、コンベヤ５によって搬送されてきたトマト３をコン
ベヤ５から取り出して空箱供給手段によって供給される
空箱内に収納する箱詰め動作を実行させる箱詰め制御手
段としても機能する様に構成されている。

【００２３】コンベヤ５は、等間隔で並ぶトマト保持具
を備えている。そして、そのコンベヤ５の末端には、等
級外品の排出部３１と仕分けロボット１３で拾えなかっ
たトマト３を投入口に戻すためのリターン経路３３とが
設けられている。

【００２４】また、カメラ７は、図示の様に、撮影位置
に来たトマト３に対して斜め上方からと下方からの３方
向からその画像を撮影する様に構成されている。また、
このカメラ７で撮影された画像データはカメラコントロ
ーラ１９に入力され、モニタ２１で確認できる様になっ
ている。なお、このカメラコントローラ１９は、カメラ
７による撮影タイミングの制御等を実行している。

【００２５】さらに、各仕分けロボット１３，１３，…
は、搬送経路に沿う方向及び搬送経路を横断する方向に
移動可能に設けられると共に、エアシリンダによって昇
降するエア吸着口を備えているものである。

【００２６】加えて、各仕分けロボット１３，１３，…
の近傍には、仮置きストッカー２３，２３，…が配置さ
れている。この仮置きストッカー２３，２３，…は、仕
分けロボット１３，１３，…によってコンベヤ５から取
り出された特定の等階級のトマト３を一時ストックして
おくためのものである。

【００２７】また、コンベヤ５に対して新規にトマト３
を投入する際には、生産者コード荷口登録機２５によっ
て生産者コードが登録され、これがデータ集計／管理伝
票発行装置２７に対して入力されると共に、ＬＡＮ回線
２９を介して検査データ処理装置９及び制御用ＰＣ１７
に入力される様に構成されている。

【００２８】次に、制御用ＰＣ１７において実行される
トマトハンドリング条件の割り付け処理の内容について
図２のフローチャートに基づいて説明する。制御用ＰＣ
１７は、生産者コード荷口登録機２５によって登録され
た生産者コードを読み込むと（Ｓ１０）、当該生産者コ
ードに対応する生産者の過去の実績から、今回のトマト
３の等階級の分布状況を予測し（Ｓ２０）、こうして予
測した等階級の分布状況に基づいて、仕分けロボット１
３，１３，…の内の、どの仕分けロボット１３によりど
の等階級のトマト３をハンドリングするかのハンドリン
グ条件の割り付けを行う（Ｓ３０）。このとき、等階級
分布の内、分布の多い等階級ほどトマト３をハンドリン
グする仕分けロボット１３の数を多く割り付ける。ま
た、１つの仕分けロボット１３に対して、各２種類の等
階級のものを正規の箱詰め用にハンドリングするものと
すると共に、これら２種類の等階級のもの以外の等階級
のものの中からいくつかを仮置きストッカー２３へと一
時仮置きするトマト３として、各仕分けロボット１３，
１３，…に対してそれぞれ合計３種類以上の等階級のト
マト３をハンドリングする様にハンドリング条件の割り
付けを行う。以上の様にして、各仕分けロボット１３，
１３，…に対して、どの等階級のトマト３をコンベヤ５
から取り出して正規の箱詰め動作を実行し、あるいは仮
置きストッカー２３へと一時仮置きするかが割り付けら
れることになる。

【００２９】一例として、図３（Ａ）に示す様な等階級
分布状況が予測されたとし、さらに、このトマト選別箱
詰めシステム１において仕分けロボット１３としてＲ１
〜Ｒ１５の全部で１５台が備えられており、仮置きスト
ッカー２３として各仕分けロボット毎に６個のストッカ
ーが準備されている場合を考えると、図３（Ｂ）に示す
様に、各仕分けロボットＲ１〜Ｒ１５に対するハンドリ
ング条件が割り付けられる。図３（Ｂ）から理解できる
様に、最も頻度が多く出現する等階級２Ｂのトマト３を
正規の箱詰め用としてハンドリングする仕分けロボット
としてはＲ１〜Ｒ３の３台が設定されていることが分か
る。また、同じく等階級２Ｂのトマト３を仮置きストッ
カー２３に仮置きするものとして、Ｒ４〜Ｒ７の４台の
仕分けロボットがハンドリング条件を割り付けられてい
ることも分かる。そして、発生頻度が少ないもの、例え
ば等階級が０Ｂのものについては、正規の箱詰め位置へ
のハンドリングではなく仮置きストッカー２３へと仮置
きする様にハンドリング条件がＲ１〜Ｒ３の３台の仕分
けロボットに対して設定されていることが分かる。

【００３０】次に、このトマト選別箱詰めシステム１に
おいて実行される箱詰め制御処理の内容について、図
４，図５のフローチャートに基づいて説明する。このト
マト選別箱詰めシステム１が設置されている集荷場に生
産者からトマト３が運び込まれてくると、まず最初に生
産者コードを入力する（Ｓ１１０）。ここで入力された
生産者コードは、上述のＳ１０の処理において読み出さ
れ、当該生産者によるトマト３の等階級分布を予測し
て、各仕分けロボット１３，１３，…に対してそれぞれ
がどの等階級のトマト３をどの様にハンドリングするか
の割り付けを決定するのに用いられる。

【００３１】こうして集荷場に運び込まれたトマト３を
コンベヤ５上に１個ずつ載置すると共に、コンベヤ５を
駆動する（Ｓ１２０）。また、ケースセット機１５を駆
動して、各仕分けロボット１３，１３，…の箱詰め位置
１１，１１，…に対して空箱を供給する（Ｓ１３０）。
そして、コンベヤ５に載置された１個めのトマト３がカ
メラ７による撮影位置に到達したか否かを判断し（Ｓ１
４０）、到達したと判断されると（Ｓ１４０：ＹＥ
Ｓ）、カメラコントローラ１９が作動して、カメラ７に
よるトマト３の撮影を実行する（Ｓ１５０）。以下、こ
のカメラコントローラ１９は所定時間間隔毎にカメラ７
による撮影を指令する。これは、コンベヤ５上には、等
間隔でトマト３が載置されて搬送されてくるからであ
る。そして、このカメラ７で撮影した画像データを検査
データ処理装置９に対して入力する（Ｓ１６０）。する
と、この検査データ処理装置９において、画像処理によ
り、トマト３の色、つや、形、キズ、大きさ等が解析さ
れ、当該トマト３の等階級を決定する（Ｓ１７０）。

【００３２】こうして、コンベヤ５に投入されたトマト
３の等階級が決定されると、当該等階級のトマト３をど
の仕分けロボット１３によってハンドリングするかを制
御用ＰＣ１７が決定する（Ｓ１８０）。このとき、同一
の等階級に対して複数の仕分けロボット１３，１３，…
がハンドリングを行うものとして割り付けられている場
合には、これらの仕分けロボット１３，１３，…の中か
ら、最適な１台の仕分けロボット１３を今回搬送されて
くるトマト３をハンドリングする仕分けロボットとして
決定する。この決定に当たっては、仕分けロボット１
３，１３，…によるコンベヤ５上からトマト３を取り出
して箱詰め動作を実行するのに要する時間等を考慮し
て、当該等階級のトマト３をハンドリングするものとし
て割り付けられているどの仕分けロボット１３，１３，
…によりトマト３のハンドリングを実行するのが効率的
か否かを考慮する。また、この等階級のトマト３をハン
ドリングするものとして割り付けられている仕分けロボ
ット１３，１３，…の内、図３（Ｂ）に例示した様に正
規の箱詰めを行うものとして割り付けられている仕分け
ロボットを優先的に採用する。

【００３３】そして、この様にして等階級が決定され、
かつハンドリングする仕分けロボット１３が決定された
トマト３が、当該仕分けロボット１３のハンドリング位
置に到達したか否かを判断する（Ｓ１９０）。到達した
と判断された場合には（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、さらに、
この仕分けロボット１３によるハンドリングが正規の箱
詰めとして割り付けられているのかそれとも仮置きスト
ッカー２３への仮置き用として割り付けられているのか
を判断する（Ｓ２００）。そして、正規の箱詰め用とし
て割り付けられている場合には（Ｓ２００：正規）、当
該仕分けロボット１３を駆動して、コンベヤ５上のトマ
ト３をエアによって吸着してコンベヤ５から取り出すと
共に、ケースセット機１５により供給されてきている空
箱内にこれを収納する箱詰め動作を実行する（Ｓ２１
０）。そして、空箱内に所定個数のトマト３を収納した
か否かを判断する（Ｓ２２０）。所定個数のトマト３を
空箱内に収納し終えたと判断された場合には（Ｓ２２
０：ＹＥＳ）、当該箱詰めの終了した箱（以下、「実
箱」という。）を実箱搬送ライン３５上に送り出すと共
に（Ｓ２３０）、この実箱を実箱搬送ライン３５上で搬
送し、印刷封緘機３７の位置へと搬送された実箱に対し
て所定の文字や記号等を印刷して実箱の封緘を実行する
（Ｓ２４０）。

【００３４】一方、Ｓ２００の判断において、当該仕分
けロボット１３によるハンドリングが仮置きストッカー
２３への仮置き用として割り付けられている場合には
（Ｓ２００：仮置き）、当該仕分けロボット１３を駆動
して、コンベヤ５上のトマト３をエアによって吸着して
コンベヤ５から取り出すと共に、仮置きストッカー２３
へと一時仮置きする動作を実行する（Ｓ２５０）。そし
て、仮置きストッカー２３内に同一等階級のトマト３が
１箱分仮置きされた状態になったか否かを判断する（Ｓ
２６０）。この判断において、１箱分のトマト３が仮置
きストッカー２３に仮置きされた状態になったと判断さ
れた場合には（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、さらに、この仕分
けロボット１３によるトマト３のハンドリング動作が実
行されていない休止期間になっているか否かを判断する
（Ｓ２７０）。そして、この仕分けロボット１３による
トマト３のハンドリング動作が実行されていない休止期
間になっていると判断された場合には（Ｓ２７０：ＹＥ
Ｓ）、箱詰め位置に空箱を１個投入すると共に（Ｓ２８
０）、この空箱に仮置きストッカー２３に仮置きされた
１箱分のトマト３を箱詰めする動作を実行する（Ｓ２９
０）。こうして仮置きストッカー２３からの箱詰めが終
了すると（Ｓ３００：ＹＥＳ）、Ｓ２３０の処理へと進
み、Ｓ２９０によって箱詰めされた実箱を実箱搬送ライ
ン３５上に送り出すと共に（Ｓ２３０）、この実箱を実
箱搬送ライン３５上で搬送し、印刷封緘機３７の位置へ
と搬送された実箱に対して所定の文字や記号等を印刷し
て実箱の封緘を実行する（Ｓ２４０）。

【００３５】その後、このトマト選別箱詰めシステム１
に投入されたトマト３の箱詰めが全て終了したか否かを
判断する（Ｓ３１０）。そして、全て終了したと判断さ
れた場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、データ集計／管理
伝票発行装置２７により伝票を発行し（Ｓ３２０）、本
処理を終了する。なお、仕分けロボット１３，１３，…
により取り損なったトマト３は、リターン経路３３を経
由して再びトマト投入位置へと戻され、新規に投入され
るトマト３と同様にして再びコンベヤ５による搬送と仕
分けロボット１３，１３，…によるハンドリングとが実
行される。また、制御用ＰＣ１７によっていずれの仕分
けロボット１３，１３，…に対してもハンドリングを割
り付けられなかった等階級のトマト３は、等級外品とし
て等級外品排出部３１によりコンベヤ５から排出され
る。この等級外品のトマト３は、手作業によって処理さ
れることになる。

【００３６】以上説明した様に、この実施の形態のトマ
ト選別箱詰めシステム１によれば、トマト生産者の技量
等を考慮して、処理されるトマト３，３，…の等階級の
分布を予測し、この予測に基づいて、多数の仕分けロボ
ット１３，１３，…の中で、どの仕分けロボットがどの
等階級のトマトをハンドリングするかを割り付けている
ので、全ての等階級に対応する数だけ仕分けロボットを
設ける必要がなくなると共に、稼働率が極めて低い仕分
けロボットが発生したりすることもなく、かつ、人手に
よる手作業を極力なくすことができ、システム全体とし
てコンパクトでかつ効率的な処理を実行することができ
るという特有の作用・効果を発揮する。

【００３７】以上、本発明の一実施の形態について説明
したが、本発明は上述した実施の形態に限られることな
く、その要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々
の態様にて実施することができる。

【００３８】例えば、生産者コードによってトマトの等
階級の分布状況を予測する際に、さらに季節の要素を考
慮する様にしてもよい。また、季節のみを考慮して等階
級の分布状況を予測する様にしてもよい。さらに、トマ
トに限らず、リンゴ等の各種の青果物について、上述の
実施の形態と同様の構成のシステムを採用することがで
きる。

【００３９】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明によれば、装
置の大型化を招くことなく、生産者や季節の変化に対し
て最適な稼働率でシステム全体を運転することができ、
作業人員の増加を招くことのない青果物選別箱詰めシス
テムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態としてトマト選別箱詰めシステム
の構成を示す模式図である。

【図２】 実施の形態において実行されるトマトのハン
ドリング条件割付処理の内容を示すフローチャートであ
る。

【図３】 実施の形態において一例として示したトマト
の等階級分布とこれに対応するハンドリング条件の割り
付け状態を示す説明図である。

【図４】 実施の形態において実行されるトマト箱詰め
制御処理の内容を示すフローチャートである。

【図５】 実施の形態において実行されるトマト箱詰め
制御処理の内容を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１・・・トマト選別箱詰めシステム、３・・・トマト、
５・・・コンベヤ、７・・・カメラ、９・・・検査デー
タ処理装置、１１・・・箱詰め位置、１３・・・仕分け
ロボット、１５・・・ケースセット機、１７・・・制御
用パーソナルコンピュータ（制御用ＰＣ）、１９・・・
カメラコントローラ、２１・・・モニタ、２３・・・仮
置きストッカー、２５・・・生産者コード荷口登録機、
２７・・・データ集計／管理伝票発行装置、２９・・・
ＬＡＮ回線、３１・・・等級外品の排出部、３３・・・
リターン経路、３５・・・実箱搬送ライン、３７・・・
印刷封緘機。

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Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 青果物を所定の搬送経路に沿って搬送す
   るコンベヤと、 前記搬送経路の途中に設けられ、前記コンベヤによって
   搬送される青果物を撮影する撮影手段と、 該撮影手段によって撮影された青果物の画像データに基
   づき、画像処理を実行して個々の青果物の等階級を求め
   る等階級演算手段と、 前記搬送経路中で前記撮影手段の設けられている位置の
   下流位置に配置され、青果物を前記コンベヤから取り出
   して少なくとも箱詰め位置へと移動させる複数の仕分け
   ロボットと、 該複数の仕分けロボット毎に配置されている前記各箱詰
   め位置へと空箱を供給する空箱供給手段とを備えている
   青果物選別箱詰めシステムであって、 前記コンベヤに投入される青果物の等階級の分布を予測
   して前記複数の仕分けロボットのそれぞれに対して、各
   仕分けロボットがいずれの等階級の青果物をハンドリン
   グするかを割り付ける青果物ハンドリング条件割付手段
   と、 該青果物ハンドリング条件割付手段による割り付け及び
   前記等階級演算手段により求められた個々の青果物の等
   階級に応じて、該個々の青果物をハンドリングすること
   とされている前記仕分けロボットに対して、前記コンベ
   ヤによって搬送されてきた青果物を該コンベヤから取り
   出して前記空箱供給手段によって供給される空箱内に収
   納する箱詰め動作を実行させる箱詰め制御手段とを備え
   ていることを特徴とする青果物選別箱詰めシステム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の青果物選別箱詰めシステ
   ムにおいて、 前記箱詰め制御手段を、前記青果物ハンドリング条件割
   付手段により割り付けられた同一の等階級の青果物をハ
   ンドリングする仕分けロボットが複数ある場合には、こ
   れら複数の仕分けロボットの内のどの仕分けロボットに
   よってどの青果物のハンドリングを実行させるかを決定
   する手段として構成しておくことを特徴とする青果物選
   別箱詰めシステム。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の青果物選別
   箱詰めシステムにおいて、 前記青果物ハンドリング条件割付手段を、青果物の等階
   級の分布に基づいて分布の多い等階級ほど青果物をハン
   ドリングする仕分けロボットの数を多く割り付ける手段
   として構成しておくことを特徴とする青果物選別箱詰め
   システム。
4. 【請求項４】 請求項１〜請求項３のいずれか記載の青
   果物選別箱詰めシステムにおいて、 前記青果物ハンドリング条件割付手段を、各仕分けロボ
   ットに対して、２以上の等階級の青果物をハンドリング
   する様に前記割り付けを実行する手段として構成してお
   くことを特徴とする青果物選別箱詰めシステム。
5. 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれか記載の青
   果物選別箱詰めシステムにおいて、 前記各仕分けロボットの近傍に、仮置きストッカーを配
   置しておき、 前記青果物ハンドリング条件割付手段を、前記各仕分け
   ロボットに対して、所定の等階級の青果物を箱詰め位置
   へとハンドリングする動作以外に、他の特定の等階級の
   青果物を前記仮置きストッカーへと仮置きさせる動作を
   実行する様に前記割り付けを実行する手段として構成
   し、 前記箱詰め制御手段を、前記青果物ハンドリング条件割
   付手段による割り付け及び前記等階級演算手段により求
   められた個々の青果物の等階級に応じて、該個々の青果
   物をハンドリングする前記仕分けロボットに対して、前
   記コンベヤによって搬送されてきた青果物を該コンベヤ
   から取り出して前記空箱供給手段によって供給される空
   箱内に収納する箱詰め動作と、前記仮置きストッカー上
   へと仮置きさせる動作とを実行させる手段として構成し
   ておくことを特徴とする青果物選別箱詰めシステム。
6. 【請求項６】 請求項５記載の青果物選別箱詰めシステ
   ムにおいて、 前記箱詰め制御手段を、前記仮置きストッカー上に所定
   個数の青果物が仮置きされた場合に、当該仮置きストッ
   カーの配置されている仕分けロボットに対して、前記コ
   ンベヤ上から青果物を空箱内に収納する動作を実行しな
   い期間に、前記仮置きストッカー上に仮置きされた青果
   物を空箱に移し替える動作を実行させる手段として構成
   しておくことを特徴とする青果物選別箱詰めシステム。
7. 【請求項７】 請求項１〜請求項６のいずれか記載の青
   果物選別箱詰めシステムにおいて、 前記箱詰め制御手段による制御処理の結果、いずれの仕
   分けロボットによってもハンドリングすることができな
   かった青果物を、コンベヤの投入位置へと戻すリターン
   搬送経路を備えていることを特徴とする青果物選別箱詰
   めシステム。
8. 【請求項８】 請求項１〜請求項７のいずれか記載の青
   果物選別箱詰めシステムにおいて、 前記青果物ハンドリング条件割付手段を、過去の実際の
   青果物の等階級の分布実績に基づいて前記割り付けを実
   行する手段として構成しておくことを特徴とする青果物
   選別箱詰めシステム。