JP2001117785A - Multitask processing system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ネットワーク上か
らデータを受信してマルチタスク方式でデータ処理を行
うマルチタスク処理システムに関し、特にネットワーク
上に送信されたデータの受信を最優先で実行するため
に、割り込み受信部を備えたマルチタスク処理システム
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multitask processing system for receiving data from a network and performing data processing in a multitask system, and more particularly to receiving data transmitted over a network with the highest priority. And a multitask processing system having an interrupt receiving unit.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来複数の外部装置とデータを交換する
際に、個々の装置に応じた識別子であるＩＤを付与した
データをネットワークを介して送受信する情報処理シス
テムが開発されている。従来のシステムとしては、例え
ば図１０に示すように、外部装置Ｕ１〜Ｕ１５と、割り
込みレジスタＩＲ’、汎用レジスタＲ１６、制御部６、
リングバッファ２およびデータテーブル３からなるマル
チタスク処理装置が、ネットワークＮを介して接続され
ている。ネットワークＮ上に、外部装置Ｕ１〜Ｕ１５か
らデータが送信されると、割り込みレジスタＩＲ’は、
データを受信し、直ちに割り込み信号ＩＳを制御部６へ
出力する。2. Description of the Related Art Conventionally, an information processing system has been developed in which, when exchanging data with a plurality of external devices, data provided with an ID, which is an identifier corresponding to each device, is transmitted and received via a network. As a conventional system, for example, as shown in FIG. 10, external devices U1 to U15, an interrupt register IR ', a general-purpose register R16, a control unit 6,
A multitask processing device including a ring buffer 2 and a data table 3 is connected via a network N. When data is transmitted from the external devices U1 to U15 on the network N, the interrupt register IR '
Upon receiving the data, it immediately outputs an interrupt signal IS to the control unit 6.
【０００３】制御部６における制御動作は、割り込みレ
ジスタＩＲ’に保存されたデータをリングバッファ２に
転送する通信ドライバタスクと、リングバッファ２に格
納されたデータをデータテーブル３に転送するデータ管
理タスク、そしてデータテーブル３に格納されたデータ
に基づいて、演算処理または送信を行う演算処理タスク
からなり、各タスクは予め設定された優先順位に従って
順次実行される。The control operation of the control unit 6 includes a communication driver task for transferring the data stored in the interrupt register IR 'to the ring buffer 2 and a data management task for transferring the data stored in the ring buffer 2 to the data table 3. And an arithmetic processing task for performing arithmetic processing or transmission based on the data stored in the data table 3. Each task is sequentially executed in accordance with a preset priority.
【０００４】具体的には、通信ドライバタスクが最も高
い優先順位にあり、割り込み信号ＩＳが入力された場合
には、直ちに実行される。他のタスクが実行されていた
場合には、そのタスクの動作は、一時的に停止状態に切
り換えられ、通信ドライバタスクの処理が終了した後再
開される。次の優先順位は、演算処理タスクにあり、予
め定められた所定の制御で起動され、通信ドライバタス
クが実行されていなければ、実行される。通信ドライバ
タスクが実行されている場合には、通信ドライバタスク
の動作が終了するまで、待機状態となる。Specifically, the communication driver task has the highest priority, and is immediately executed when the interrupt signal IS is input. If another task is being executed, the operation of that task is temporarily switched to a stopped state, and is resumed after the processing of the communication driver task ends. The next priority is in the arithmetic processing task, which is started under predetermined control, and is executed if the communication driver task is not executed. When the communication driver task is being executed, the communication driver task enters a standby state until the operation of the communication driver task ends.
【０００５】データ管理タスクは最も低い優先順位のタ
スクである。このタスクはポーリング式で起動し、通信
ドライバタスクまたは演算処理タスクが実行されていな
ければ、実行される。通信ドライバタスクまたは演算処
理タスクが起動された場合には、一時停止状態となり、
通信ドライバタスクまたは演算処理タスクの処理が終了
後再開される。[0005] The data management task is the lowest priority task. This task is started by a polling method, and is executed if the communication driver task or the arithmetic processing task is not executed. When the communication driver task or the arithmetic processing task is started, it becomes a pause state,
The processing is resumed after the processing of the communication driver task or the arithmetic processing task ends.
【０００６】正常に動作が行われるためには、これらの
タスクが実行される実行時間や実行回数のバランスが所
定範囲に保たれる必要がある。このため、不図示の監視
装置により、各タスクの実行状態を監視し、タスクの実
行状態にアンバランスが生じた場合には、エラーリカバ
リー処置を実行する。In order for these tasks to be performed normally, it is necessary to keep a balance between the execution time and the number of executions of these tasks within a predetermined range. For this reason, the execution state of each task is monitored by a monitoring device (not shown), and if an unbalance occurs in the execution state of the task, an error recovery procedure is executed.
【０００７】例えば、ウオッチドッグタイマにより各タ
スクの実行状態を監視し、いずれかのタスクが所定時間
を経過しても一回も実行されない場合には、処理装置内
に何らかのトラブルが発生しているとみなし、一旦処理
装置の動作を停止し、再起動させている。あるいは、特
開平８−２０２４０９号公報に記載されているマルチプ
ロセッサシステム等では、一つのＣＰＵでタスク実行状
態にアンバランスが検出された場合には、そのＣＰＵの
ランタイムが不足しているとみなし、他のＣＰＵに負荷
の一部を移すことにより、タスク実行状態のアンバラン
スを解消している。For example, the execution state of each task is monitored by a watchdog timer, and if any task is not executed once even after a predetermined time has elapsed, some trouble has occurred in the processing device. Therefore, the operation of the processing device is temporarily stopped and restarted. Alternatively, in a multiprocessor system or the like described in JP-A-8-202409, when an unbalance is detected in a task execution state by one CPU, it is considered that the runtime of the CPU is insufficient, By shifting a part of the load to another CPU, the imbalance in the task execution state is eliminated.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、マルチ
タスク処理装置において、タスクのバランスが崩れる原
因のひとつとして、マルチタスク処理装置自身には異常
はないが、データを送信している外部装置に異常が生じ
ている場合がある。特に、外部装置の異常により、通常
の送信レートより高いオーバーレートでデータが送信さ
れた場合には、そのオーバーレートデータを割り込みレ
ジスタで受信すると、割り込みレジスタによる受信、割
り込み信号ＩＳの出力および通信ドライバタスクによる
データの転送が頻繁に繰り返され、他のタスクを実行す
る時間が不足し、タスク実行状態にアンバランスが生じ
ることがある。However, in the multitask processing apparatus, one of the causes of the imbalance in tasks is that the multitask processing apparatus itself has no abnormality, but the external apparatus transmitting data has an abnormality. May have occurred. In particular, when data is transmitted at an over-rate higher than a normal transmission rate due to an abnormality of the external device, when the over-rate data is received by the interrupt register, the reception by the interrupt register, the output of the interrupt signal IS, and the communication driver Data transfer by a task is frequently repeated, so that time for executing another task is insufficient, and the task execution state may be unbalanced.
【０００９】この場合には、処理装置を再起動しても、
タスクの実行状態のアンバランスは解消されず、また他
のＣＰＵにオーバーレートデータの受信を移しても、オ
ーバーレートデータを受信するＣＰＵにおいて、再びタ
スク実行状態のアンバランスが生じてしまう。このた
め、本来受信側のマルチタスク処理装置には、異常が生
じていないにも係わらず、受信側おけるエラーリカバリ
ー動作が頻繁に繰り返され、動作に支障が生じてしまう
という問題があった。In this case, even if the processing device is restarted,
The imbalance in the task execution state is not eliminated, and even if the transfer of the overrate data is transferred to another CPU, the task execution state imbalance occurs again in the CPU that receives the overrate data. For this reason, the multitask processing device on the receiving side originally has a problem that the error recovery operation on the receiving side is frequently repeated, even though no abnormality has occurred, and the operation is hindered.
【００１０】本発明は、このような従来の問題点に鑑
み、外部装置の異常により、所定送信レートより高いオ
ーバーレートでデータが送信された場合でも、受信側の
動作に支障が生じることがない、信頼性の向上したマル
チタスク処理システムを提供することを目的とする。In view of such a conventional problem, the present invention does not hinder the operation of the receiving side even when data is transmitted at an over-rate higher than a predetermined transmission rate due to an abnormality of an external device. It is an object of the present invention to provide a multitask processing system with improved reliability.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明では各装置に対応した識別子を
付けたデータをネットワークに送信する外部装置と、ネ
ットワークからデータを受信し、割り込み信号を出力す
る割り込み受信部と、ネットワークに送信されたデータ
の中から、設定された識別子と識別子が一致したデータ
を受信する識別子付受信部と、割り込み信号が出力され
たときに割り込み受信部に取り込まれたデータを割り込
み受信部から一時記憶部に転送する通信ドライバタスク
と、一時記憶部に記憶されたデータを所定の転送レート
で、記憶部に転送するデータ管理タスクと、記憶部に記
憶されたデータに基づいて演算処理または送信を行う演
算処理タスクを予め設定された優先順位に基づいて順次
実行する制御部を備え、制御部は、一時記憶部がオーバ
ーライト状態となったことを検知するオーバーライト検
知手段と、オーバーライト状態となった一時記憶部に記
憶されたデータ内容を解析し、正常な送信レートより高
いレートで送信されているデータの識別子リストを作成
するオーバーレート識別子リスト作成手段と、オーバー
レート識別子リストの識別子を識別子付受信部の識別子
として設定する識別子設定手段と、所定レートで、識別
子付受信部で受信されたデータを前記記憶部へ転送する
オーバーレート識別子データ転送手段を有し、割り込み
受信部は、識別子付受信部に識別子が設定されていない
識別子が付与されたデータをネットワーク上から取り込
むものとする。According to the first aspect of the present invention, there is provided an external device for transmitting data with an identifier corresponding to each device to a network, receiving the data from the network, An interrupt receiving unit that outputs an interrupt signal; a receiving unit with an identifier that receives data whose identifier matches the set identifier from data transmitted to the network; and an interrupt receiving unit when an interrupt signal is output. A communication driver task for transferring data fetched from the interrupt receiving unit to the temporary storage unit, a data management task for transferring the data stored in the temporary storage unit to the storage unit at a predetermined transfer rate, and storing the data in the storage unit. A control unit for sequentially executing an arithmetic processing task for performing an arithmetic processing or transmission based on the set data based on a preset priority. The control unit analyzes the data content stored in the overwritten temporary storage unit and an overwrite detection unit that detects that the temporary storage unit has been overwritten, and determines a normal transmission rate. Over-rate identifier list creating means for creating an identifier list of data transmitted at a high rate; identifier setting means for setting the identifier of the over-rate identifier list as an identifier of an identifier-added receiving unit; An over-rate identifier data transfer unit for transferring data received by the unit to the storage unit, wherein the interrupt receiving unit fetches, from the network, data to which an identifier for which no identifier is set in the identifier-added receiving unit is assigned. Shall be.
【００１２】請求項２記載の発明では、オーバーライト
検知手段で一時記憶部がオーバーライト状態であること
が検知されてから、オーバーレート識別子リスト作成手
段がオーバーレート識別子リストを作成し識別子設定手
段がオーバーレート識別子リストの識別子を識別子付受
信部の識別子として設定するまでの間、制御部をフェイ
ルセーフ状態に保つフェイルセーフ手段を備えるものと
した。請求項３記載の発明では、上記一時記憶部がリン
グバッファであるものとした。According to the second aspect of the present invention, after the overwrite detecting means detects that the temporary storage section is in the overwriting state, the overrate identifier list creating means creates the overrate identifier list, and the identifier setting means sets the overrate identifier list. Until the identifier of the over-rate identifier list is set as the identifier of the receiver with identifier, fail-safe means for keeping the control unit in a fail-safe state is provided. In the invention according to claim 3, the temporary storage unit is a ring buffer.
【００１３】[0013]
【発明の効果】請求項１記載の発明では、外部装置が正
常な状態でデータを送信している場合には、データはす
べて割り込み受信部で受信され、制御部の通信ドライバ
タスクにより、データが受信される毎に、割り込み受信
部から一時記憶部に転送され、データ管理タスクによ
り、一時記憶部から記憶部に転送される。演算処理タス
クは、記憶部に記憶されたデータに基づいて、演算処理
を行う。According to the first aspect of the present invention, when the external device is transmitting data in a normal state, all the data is received by the interrupt receiving unit, and the data is transmitted by the communication driver task of the control unit. Each time it is received, it is transferred from the interrupt receiving unit to the temporary storage unit, and is transferred from the temporary storage unit to the storage unit by the data management task. The arithmetic processing task performs arithmetic processing based on data stored in the storage unit.
【００１４】外部装置に異常が生じ、通常の送信レート
より高いオーバーレートでデータが送信されると、割り
込み受信部から一時記憶部へのデータの転送が頻繁に行
われ、一時記憶部がオーバーライト状態となる。制御部
では、オーバーライト検知手段により、一時記憶部のオ
ーバーライト状態が検知されると、オーバーレート識別
子リスト作成手段は、一時記憶部に記憶されたデータの
中から、オーバーレートで送信されているデータのリス
トであるオーバーレート識別子リストを作成し、オーバ
ーレート識別子設定手段により、オーバーレート識別子
リストの識別子を識別子付受信部の識別子として設定す
る。When an error occurs in the external device and data is transmitted at an overrate higher than a normal transmission rate, data is frequently transferred from the interrupt receiving unit to the temporary storage unit, and the temporary storage unit is overwritten. State. In the control unit, when the overwrite detection unit detects the overwrite state of the temporary storage unit, the overrate identifier list creation unit transmits the overrate from the data stored in the temporary storage unit. An overrate identifier list, which is a list of data, is created, and the identifier of the overrate identifier list is set by the overrate identifier setting means as the identifier of the receiver with identifier.
【００１５】識別子付受信部に識別子が設定されると、
ネットワークに送信されたデータのうち、識別子が識別
子付受信部に設定されているデータは、該当する識別子
付受信部で受信され、識別子が識別子付受信部に設定さ
れていないデータのみが、割り込み受信部で受信され
る。[0015] When an identifier is set in the receiver with identifier,
Among the data transmitted to the network, the data whose identifier is set to the receiver with identifier is received by the corresponding receiver with identifier, and only the data whose identifier is not set to the receiver with identifier is interrupt-received. Received by the department.
【００１６】このため、割り込み受信部では、正常な送
信レートで送信されたデータのみを受信するため、通信
ドライバタスクによる割り込み受信部から一時記憶部へ
のデータ転送が、他のタスクの実行を妨げるほど頻繁に
行われることはない。したがって、外部装置の異常によ
り、正常な送信レートより高いレートでデータが送信さ
れた場合でも、受信側の処理装置の動作に支障が生じる
ことを防止でき、マルチタスク処理システムの信頼性を
向上させることができる。Therefore, since the interrupt receiving unit receives only data transmitted at a normal transmission rate, data transfer from the interrupt receiving unit to the temporary storage unit by the communication driver task prevents execution of other tasks. It is not done as often. Therefore, even when data is transmitted at a rate higher than the normal transmission rate due to an abnormality of the external device, it is possible to prevent the operation of the processing device on the receiving side from being hindered, thereby improving the reliability of the multitask processing system. be able to.
【００１７】請求項２記載の発明では、一時記憶部がオ
ーバーライト状態であることが検知されてから、オーバ
ーレート識別子リストの識別子を識別子付受信部の識別
子として設定するまでの間、制御部はフェイルセーフ状
態に保たれるため、その後の動作に支障が生じることが
なく、マルチタスク処理システムの信頼性を一層向上さ
せることができる。請求項３記載の発明では、一時記憶
部としてリングバッファを用いることにより、容易にオ
ーバーライト状態を検出できる。According to the second aspect of the present invention, the control unit operates from the time when the temporary storage unit is detected to be in the overwrite state to the time when the identifier of the overrate identifier list is set as the identifier of the receiver with the identifier. Since the fail-safe state is maintained, subsequent operations are not hindered, and the reliability of the multitask processing system can be further improved. According to the third aspect of the present invention, the overwriting state can be easily detected by using the ring buffer as the temporary storage unit.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を実施例によ
り説明する。図１は本発明の実施例の構成を示すブロッ
ク図である。制御部１には、割り込みレジスタＩＲ、Ｉ
Ｄ付レジスタＲ１〜Ｒ７、汎用レジスタＲ８〜Ｒ１５、
リングバッファ２およびデータテーブル３が接続されて
いる。割り込みレジスタＩＲおよびＩＤ付レジスタＲ１
〜Ｒ７は、ＩＤマスク部４を介して、ネットワークＮに
接続されている。汎用レジスタＲ８〜Ｒ１５は、ネット
ワークＮに直接接続されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described with reference to examples. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the embodiment of the present invention. The control unit 1 includes interrupt registers IR and I
D-added registers R1 to R7, general-purpose registers R8 to R15,
The ring buffer 2 and the data table 3 are connected. Interrupt register IR and ID register R1
To R7 are connected to the network N via the ID mask unit 4. The general-purpose registers R8 to R15 are directly connected to the network N.
【００１９】ネットワークＮには、外部装置Ｕ１〜Ｕ１
５が接続され、外部装置Ｕ１はＩＤ＝１が付与されたデ
ータを送信し、外部装置Ｕ２はＩＤ＝２を、同様に外部
装置Ｕ３〜Ｕ１５はＩＤ＝３〜ＩＤ＝１５が付与された
データを送信する。制御部１には、ＩＤ＝０が設定され
ている。The network N includes external devices U1 to U1
5, the external device U1 transmits data with ID = 1, the external device U2 transmits data with ID = 2, and similarly, the external devices U3 to U15 transmit data with ID = 3 to ID = 15. Send ID = 0 is set in the control unit 1.
【００２０】ＩＤ付レジスタＲ１〜Ｒ７は、オーバーレ
ートデータ受信用のレジスタであり、通常は使用されな
い。後述するオーバーライトエラー処理により、ＩＤが
設定されると、予め設定されたＩＤと一致したＩＤが付
加されたデータを受信する。ＩＤ付レジスタＲ１〜Ｒ７
で受信されたデータは、一定周期で制御部１により読み
出され、転送される。ＩＤ付レジスタＲ１〜Ｒ７は、一
旦データを受信して保管すると、制御部１により保管し
たデータが読み出されて、転送されるまでの間は、デー
タを受信しない。The ID-added registers R1 to R7 are registers for receiving over-rate data, and are not normally used. When an ID is set by an overwrite error process described later, data to which an ID matching a preset ID is added is received. Registers with ID R1 to R7
The data received by the controller 1 is read and transferred by the control unit 1 at a constant cycle. Once the ID-added registers R1 to R7 have received and stored the data, they do not receive the data until the data stored by the control unit 1 is read out and transferred.
【００２１】割り込みレジスタＩＲは、ＩＤ付レジスタ
に設定されたＩＤと一致しないＩＤが付加されたデータ
を受信する。ＩＤ付レジスタのＩＤが設定されていない
場合には、全てのデータを受信する。データを受信する
と、直ちに割り込み信号ＩＳを制御部１に出力する。汎
用レジスタＲ８〜Ｒ１５は、必要に応じて、種々の記憶
部として用いられる。The interrupt register IR receives data to which an ID that does not match the ID set in the ID-added register is added. If the ID of the ID-added register is not set, all data is received. Upon receiving the data, it outputs an interrupt signal IS to the control unit 1 immediately. The general-purpose registers R8 to R15 are used as various storage units as needed.
【００２２】リングバッファ２は、図２に示すような複
数個のポジションから構成されるリング状のバッファで
ある。格納されたデータの最初のポジションをＨｅａｄ
ポジション、最後のポジションをＴａｉｌポジションと
する。データテーブル３は、受信されたデータを記憶で
きる十分な記憶容量を備えた記憶部である。割り込みレ
ジスタＩＲおよびＩＤマスク部４は、発明の割り込み受
信部を構成する。また、ＩＤ付レジスタＲ１〜Ｒ７は、
発明の識別子付受信部を構成し、リングバッファ２は発
明の一時記憶部を、データテーブル３は記憶部を構成す
る。The ring buffer 2 is a ring-shaped buffer composed of a plurality of positions as shown in FIG. Head of the first position of the stored data
The position and the last position are the tail position. The data table 3 is a storage unit having a sufficient storage capacity for storing received data. The interrupt register IR and the ID mask unit 4 constitute an interrupt receiving unit of the present invention. The ID-added registers R1 to R7 are
The ring buffer 2 constitutes a temporary storage unit of the invention, and the data table 3 constitutes a storage unit.
【００２３】次に、制御部１の動作を中心に、本発明の
マルチタスク処理システムの動作を説明する。制御部１
における制御動作は、次の３つのタスクから構成されて
いる。まず、通信ドライバタスクは、割り込みレジスタ
ＩＲに保存されたデータをリングバッファ２に転送す
る。またリングバッファ２がオーバーライト状態となっ
た場合に、後述するオーバーライトエラー処理を行い、
通常の送信レートより高いレートで送信されているオー
バーレートデータのＩＤをＩＤ付レジスタＲ１〜Ｒ７の
ＩＤとして設定する。Next, the operation of the multitask processing system of the present invention will be described focusing on the operation of the control unit 1. Control unit 1
The control operation in is composed of the following three tasks. First, the communication driver task transfers the data stored in the interrupt register IR to the ring buffer 2. When the ring buffer 2 is in an overwrite state, an overwrite error process described later is performed,
The ID of the over-rate data transmitted at a higher rate than the normal transmission rate is set as the ID of the ID-added registers R1 to R7.
【００２４】データ管理タスクは、リングバッファ２に
格納されたデータをデータテーブル３に転送する。また
オーバーライトエラー処理が行われた場合には、ＩＤ付
レジスタＲ１〜Ｒ７で受信したデータを一定周期で、デ
ータテーブル３に転送する。演算処理タスクは、データ
テーブル３に格納されたデータに基づいて、演算処理ま
たは送信を行う。また、オーバーライトエラー処理が実
行されている間、制御部１をフェイルセーフ状態に保
つ。The data management task transfers the data stored in the ring buffer 2 to the data table 3. When the overwrite error process is performed, the data received by the ID-added registers R1 to R7 is transferred to the data table 3 at a constant cycle. The calculation processing task performs calculation processing or transmission based on the data stored in the data table 3. Further, while the overwrite error processing is being executed, the control unit 1 is kept in the fail-safe state.
【００２５】各タスクは予め設定された優先順位に従っ
て、複数の動作状態間で遷移しながら、順次実行され
る。通信ドライバタスクは、起動されていないスリーピ
ング状態、処理を行っているオペレーション状態、起動
され待機しているレディ状態の３つの状態を遷移し、演
算処理タスクはスリーピング状態、オペレーション状
態、レディ状態、処理が中断されているブロックド状態
の４つの状態を遷移し、データ管理タスクはオペレーシ
ョン状態とブロックド状態の２つの状態を遷移する。Each task is executed sequentially while transiting between a plurality of operating states according to a preset priority. The communication driver task transitions among three states: a sleeping state that has not been activated, an operation state that is performing processing, and a ready state that has been activated and waiting. The arithmetic processing task has a sleeping state, an operation state, a ready state, and processing. Transitions between the four blocked states, and the data management task transitions between the two states, the operation state and the blocked state.
【００２６】まず、図３を用いて、通信ドライバタスク
における動作状態の遷移条件を説明する。通信ドライバ
タスクは、最も高い優先順位にあり、割り込みレジスタ
ＩＲから割り込み信号ＩＳが入力されると、レディ状態
になり、直ちにオペレーション状態となり、処理を実行
する。他のタスクが実行されていた場合には、そのタス
クの動作は、中断されてブロックド状態に切り換えら
れ、通信ドライバタスクの処理が優先的に実行される。
通信ドライバタスクは、処理が終了すると、オペレーシ
ョン状態からスリーピング状態となり、次に割り込み信
号ＩＳが入力されるまで、スリーピング状態を保つ。最
も優先順位の高いタスクであるため、ブロックド状態に
なることはない。First, referring to FIG. 3, a description will be given of the operating condition transition condition in the communication driver task. The communication driver task has the highest priority. When an interrupt signal IS is input from the interrupt register IR, the communication driver task enters a ready state, immediately enters an operation state, and executes processing. If another task is being executed, the operation of that task is suspended and switched to the blocked state, and the processing of the communication driver task is executed with priority.
When the processing is completed, the communication driver task changes from the operation state to the sleeping state, and keeps the sleeping state until the next interruption signal IS is input. Since it is the highest priority task, it will not be blocked.
【００２７】次に、図４を用いて第２の優先順位を有す
る、演算処理タスクにおける動作状態の遷移条件を説明
する。予め定められた一定周期で起動され、通信ドライ
バタスクが起動されていない、すなわちスリーピング状
態であれば、レディ状態から直ちにオペレーション状態
に移り、実行される。通信ドライバタスクが起動されて
いる場合には、通信ドライバタスクの処理動作が終了す
るまで、レディ状態で待機する。オペレーション状態で
処理を実行中に、通信ドライバタスクが起動された場合
には、処理は中断されブロックド状態に切り換えられ
る。通信ドライバタスクの処理が終了し、通信ドライバ
タスクがスリーピング状態に移行すると、演算処理タス
クは、ブロックド状態からオペレーション状態に移行
し、処理を再開する。Next, the transition condition of the operation state in the arithmetic processing task having the second priority will be described with reference to FIG. If the communication driver task is started at a predetermined period and the communication driver task has not been started, that is, if the communication driver task is in the sleeping state, the operation immediately shifts from the ready state to the operation state and is executed. If the communication driver task has been started, the communication driver task waits in a ready state until the processing operation of the communication driver task ends. If the communication driver task is started while processing is being performed in the operation state, the processing is interrupted and switched to the blocked state. When the processing of the communication driver task ends and the communication driver task shifts to the sleeping state, the arithmetic processing task shifts from the blocked state to the operation state and restarts the processing.
【００２８】最も優先順位が低いデータ管理タスクにお
ける動作状態の遷移条件を図５に示す。データ管理タス
クは、ポーリング式で起動され、通信ドライバタスクお
よび演算処理タスクが起動されていなければ、常時実行
される。通信ドライバタスクまたは演算処理タスクが起
動された場合には、すぐにブロックド状態となり、起動
された通信ドライバタスクまたは演算処理タスクの処理
が終了後再開される。なお、システムにエラーが発生し
た場合には、上記遷移条件よりエラー処理における処理
が優先される。FIG. 5 shows the transition condition of the operation state in the data management task having the lowest priority. The data management task is started by a polling method, and is always executed unless the communication driver task and the arithmetic processing task are started. When the communication driver task or the arithmetic processing task is started, the communication driver task or the arithmetic processing task is immediately blocked, and the processing of the started communication driver task or the arithmetic processing task is restarted after the end. If an error occurs in the system, the processing in the error processing has priority over the transition condition.
【００２９】次に、図６、図８および図９に示すフロー
チャートを用いて、制御部１における動作を詳細に説明
する。図６は、通信ドライバタスクの流れを示すフロー
チャートである。ステップ１０１では、割り込みレジス
タＩＲから割り込み信号ＩＳが入力されるとスリーピン
グ状態からレディ状態、オペレーション状態に遷移し、
ステップ１０２へ進む。Next, the operation of the control section 1 will be described in detail with reference to the flowcharts shown in FIGS. 6, 8 and 9. FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the communication driver task. In step 101, when the interrupt signal IS is input from the interrupt register IR, the state transits from the sleeping state to the ready state and the operation state.
Proceed to step 102.
【００３０】割り込み信号ＩＳが入力されない場合に
は、スリーピング状態で割り込み信号ＩＳの入力の監視
を継続する。ステップ１０２では、リングバッファ２に
データを書き込む空きポジションが残っていないオーバ
ーライト状態であるか否かを判定する。具体的には、格
納されたデータの最後のポジションであるＴａｉｌポジ
ションに１を加えた値と格納されたデータの先頭のポジ
ションであるＨｅａｄポジションの値を比較し、等しい
場合には、オーバーライト状態であると判定し、ステッ
プ１０５へ進み、ステップ１０５〜ステップ１１８にお
いて、オーバーライトエラー処理を行う。When the interrupt signal IS is not input, the monitoring of the input of the interrupt signal IS is continued in the sleeping state. In step 102, it is determined whether or not there is an overwrite state in which there is no empty position for writing data in the ring buffer 2. Specifically, the value obtained by adding 1 to the tail position, which is the last position of the stored data, and the value of the head position, which is the first position of the stored data, are compared. Is determined, the process proceeds to step 105, and in steps 105 to 118, an overwrite error process is performed.
【００３１】Ｔａｉｌポジションに１を加えた値とＨｅ
ａｄポジションの値が等しくなければ、リングバッファ
２には、データを書き込む余裕が残っている状態であ
り、すなわち外部装置から異常に高いレートで送信され
たデータを受信してはいないので、通常の動作として、
ステップ１０３へ進み、データを割り込みレジスタＩＲ
からリングバッファ２へ転送する。ステップ１０４で
は、Ｔａｉｌポジションの値に１を加え、ステップ１０
２へ戻る。The value obtained by adding 1 to the tail position and He
If the values of the ad positions are not equal, it means that the ring buffer 2 has room to write data, that is, data transmitted from an external device at an abnormally high rate is not received. As an operation,
Proceed to step 103 to store the data in the interrupt register IR.
To the ring buffer 2. In step 104, 1 is added to the value of the tail position, and in step 10
Return to 2.
【００３２】ステップ１０５では、リングバッファ２に
は、データを書き込む余裕が残っていないオーバーライ
ト状態であり、オーバーライトエラーフラグを設定す
る。ステップ１０６では、システムエラーを示すシステ
ムエラーフラグも設定する。ステップ１０７では、一旦
通信ドライバタスクをスリーピング状態に遷移させ、演
算処理タスクから返答信号Ａが入力されるまで、スリー
ピング状態で待機する。返答信号Ａが入力されると、ス
テップ１０８へ進み、ステップ１０８〜ステップ１１１
において、通常の送信レートより高い送信レートで送信
されているオーバーレートデータのＩＤをリストアップ
する。In step 105, the ring buffer 2 is in an overwrite state in which there is no room for writing data, and an overwrite error flag is set. In step 106, a system error flag indicating a system error is also set. In step 107, the communication driver task is temporarily shifted to the sleeping state, and waits in the sleeping state until the response signal A is input from the arithmetic processing task. When the reply signal A is input, the process proceeds to Step 108, and Steps 108 to 111 are performed.
, List the IDs of the over-rate data transmitted at a higher transmission rate than the normal transmission rate.
【００３３】ステップ１０８では、まず、リングバッフ
ァ２の全ポジションにデータが蓄積されるまでに経過し
たデータ蓄積時間を算出する。具体的には、データ管理
タスクに記憶されている、リングバッファ２のデータを
データテーブル３に転送し、リングバッファ２の全ポジ
ションを空き状態にしたデータ転送時刻から、リングバ
ッファ２のオーバーライト状態が検出された時刻までの
経過時間を算出し、データ蓄積時間とする。In step 108, first, the data accumulation time elapsed until data is accumulated in all positions of the ring buffer 2 is calculated. More specifically, the data in the ring buffer 2 stored in the data management task is transferred to the data table 3 and the overwriting state of the ring buffer 2 is determined based on the data transfer time when all the positions in the ring buffer 2 are vacant. The elapsed time up to the time when is detected is calculated, and is set as the data accumulation time.
【００３４】次にステップ１０９で、リングバッファ２
に格納されている全データのＩＤ毎の格納数を示すＩＤ
格納数表を作成する。具体的には、リングバッファ２に
格納されたデータを順次読み出して、読み出されたデー
タのＩＤを検出し、ＩＤ毎の個数を算出する。リングバ
ッファ２に格納された全てのデータのＩＤ毎の個数を算
出し、ＩＤ格納数表とする。Next, at step 109, the ring buffer 2
Indicating the number of stored data for each ID of all data stored in
Create a storage count table. Specifically, data stored in the ring buffer 2 is sequentially read, the ID of the read data is detected, and the number of each ID is calculated. The number of all data stored in the ring buffer 2 for each ID is calculated, and is set as an ID storage number table.
【００３５】ステップ１１０では、ＩＤ格納数表の値を
ステップ１０８で算出したデータ蓄積時間で除算するこ
とにより、ＩＤ毎の受信レートを示す、ＩＤ受信レート
表を作成する。ステップ１１１では、各ＩＤ毎に、受信
レートが通常の送信レートに対応した正常な受信レート
より高いレートであるか、すなわちデータがオーバーレ
ートデータであるか否かをしらべ、オーバーレートデー
タのＩＤの一覧表であるオーバーレートＩＤリストを作
成する。この際には、各外部装置の送信レートが異なる
場合には、ＩＤ毎に対応する外部装置の正常な送信レー
トと比較すればよい。At step 110, an ID reception rate table indicating the reception rate for each ID is created by dividing the value of the ID storage number table by the data storage time calculated at step 108. In step 111, for each ID, it is checked whether the reception rate is higher than the normal reception rate corresponding to the normal transmission rate, that is, whether or not the data is over-rate data. Create a list of over-rate ID lists. In this case, when the transmission rates of the external devices are different, the IDs may be compared with the normal transmission rates of the corresponding external devices for each ID.
【００３６】ステップ１１２では、オーバーレートＩＤ
リストを受信レートの高いものから低いものへ順次並ぶ
ように、並べ替えるソーティングを行う。ステップ１１
３では、ＩＤ付レジスタＲ１〜Ｒ７に、オーバーレート
ＩＤリストの受信レートの高い順からＩＤ番号を割り当
てる。例えば、オーバーレートＩＤリストとして、図７
の（ａ）に示すようなリストが作成された場合には、Ｉ
Ｄ付レジスタＲ１にはＩＤ＝４を設定し、ＩＤ付レジス
タＲ２にはＩＤ＝６を、ＩＤ付レジスタＲ３にはＩＤ＝
１０を設定する。In step 112, the overrate ID
Sorting is performed so that the list is sequentially arranged from the one with the highest reception rate to the one with the lowest reception rate. Step 11
In 3, the ID numbers are assigned to the ID-added registers R1 to R7 in ascending order of the reception rate in the overrate ID list. For example, as an overrate ID list, FIG.
When a list as shown in (a) of FIG.
ID = 4 is set in the register R with D, ID = 6 in the register R2 with ID, and ID = 4 in the register R3 with ID.
Set 10
【００３７】また、図７の（ａ）に示すようなオーバー
レートＩＤリストが作成された場合には、さらに、ＩＤ
付レジスタＲ４にはＩＤ＝１５を設定し、ＩＤ付レジス
タＲ５にはＩＤ＝１を、ＩＤ付レジスタＲ６にはＩＤ＝
２を設定し、ＩＤ付レジスタＲ７にはＩＤ＝９を設定す
る。この際には、ＩＤ＝１３のデータは、ＩＤ付レジス
タＲ１〜Ｒ７では受信できないため、割り込みレジスタ
ＩＲで受信されてしまうが、受信レートは、比較的低い
ので、マルチタスク制御装置の動作に支障をきたす確率
は低くなる。When an over-rate ID list as shown in FIG. 7A is created,
ID = 15 is set to the register R4, ID = 1 is set to the register R5 with ID, and ID = 15 is set to the register R6 with ID.
2 is set, and ID = 9 is set in the ID-added register R7. In this case, the data of ID = 13 cannot be received by the ID-added registers R1 to R7 and is received by the interrupt register IR. However, the reception rate is relatively low, so that the operation of the multitask control device is hindered. Is less likely to occur.
【００３８】ステップ１１４では、オーバーライトエラ
ーフラグを消去する。ステップ１１５では、オーバーレ
ートデータモードフラグを設定する。このフラグは、デ
ータ管理タスクにおいて、通常の転送のみを行うか、オ
ーバーレートデータ用のＩＤ付レジスタ内のデータの転
送を行うかの判定に用いる。In step 114, the overwrite error flag is deleted. In step 115, an overrate data mode flag is set. This flag is used in the data management task to determine whether to perform only normal transfer or to transfer data in the ID-added register for over-rate data.
【００３９】ステップ１１６は、システムエラーフラグ
も消去する。ステップ１１７は、エラー処理終了信号Ｅ
Ｓを出力する。ステップ１１８は、一旦通信ドライバタ
スクをスリーピング状態に遷移させ、演算処理タスクか
ら返答信号Ａが入力されるまで、スリーピング状態で待
機する。返答信号Ａが入力されると、ステップ１０１へ
戻る。Step 116 also clears the system error flag. Step 117 is an error processing end signal E
Output S. In step 118, the communication driver task is temporarily shifted to the sleeping state, and waits in the sleeping state until the response signal A is input from the arithmetic processing task. When the reply signal A is input, the process returns to the step 101.
【００４０】次に、データ管理タスクにおける動作を図
８に示すフローチャートを用いて説明する。ステップ２
０１では、ポーリング式で起動され、通信ドライバタス
クおよび演算処理タスクがスリーピングであるか否かを
判定する。両方のタスクがスリーピング状態であれば、
ステップ２０２へ進む。どちらかのタスクがスリーピン
グ状態でなければ、ブロックド状態で、両方のタスクが
スリーピング状態になるまで待機する。Next, the operation of the data management task will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Step 2
In step 01, the communication driver task and the arithmetic processing task are started by a polling method and determine whether or not the task is sleeping. If both tasks are sleeping,
Proceed to step 202. If either task is not in the sleeping state, it waits in a blocked state until both tasks are in the sleeping state.
【００４１】ステップ２０２では、リングバッファ２に
データが格納されているか否かを判定する。データが格
納されていなければ、ステップ２０５へ進む。データが
格納されていれば、ステップ２０３へ進み、リングバッ
ファ２に格納されたデータをデータテーブル３へ転送
し、ステップ２０４で、転送した時刻データ転送時刻と
して記憶する。In step 202, it is determined whether or not data is stored in the ring buffer 2. If no data is stored, the process proceeds to step 205. If the data is stored, the process proceeds to step 203, where the data stored in the ring buffer 2 is transferred to the data table 3, and in step 204, the transferred time is stored as the data transfer time.
【００４２】ステップ２０５では、オーバーレートデー
タモードフラグが設定されているか否かを判定する。オ
ーバーレートデータモードフラグが設定されていなけれ
ば、ステップ２０１に戻る。オーバーレートデータモー
ドフラグが設定されていれば、ステップ２０６へ進む。In step 205, it is determined whether or not the overrate data mode flag is set. If the overrate data mode flag is not set, the process returns to step 201. If the overrate data mode flag is set, the process proceeds to step 206.
【００４３】ステップ２０６では、ＩＤ付レジスタに格
納されたオーバーレートデータの転送時間であるか否か
を判定する。具体的には、オーバーレートデータを転送
後の経過時間をオーバーレートクロックにより計測し、
所定時間経過している場合には、オーバーレートデータ
の転送時間であるとみなし、ステップ２０７へ進む。オ
ーバーレートデータの転送時間でなければ、ステップ２
０１へ戻る。ステップ２０７では、ＩＤレジスタＲ１〜
Ｒ７に、データが格納されているか否かを調べ、データ
が格納されている場合には、そのデータをＩＤ付レジス
タからデータテーブル３に転送する。In step 206, it is determined whether or not it is the transfer time of the over-rate data stored in the ID-added register. Specifically, the elapsed time after the transfer of the overrate data is measured by the overrate clock,
If the predetermined time has elapsed, it is regarded as the transfer time of the over-rate data, and the process proceeds to step 207. If it is not the transfer time of the over-rate data, step 2
Return to 01. In step 207, the ID registers R1 to R1
It is checked whether or not data is stored in R7. If data is stored, the data is transferred from the ID-added register to the data table 3.
【００４４】さらに、図９に示すフローチャートを用い
て、演算処理タスクにおける動作を説明する。ステップ
３０１では、所定周期のクロックからクロック信号ＣＳ
が入力されると、起動され、レディ状態となる。ステッ
プ３０２では、通信ドライバタスクがスリーピング状態
であるか否かを判定する。スリーピング状態であれば、
ステップ３０３へ進む。スリーピング状態でなければ、
通信ドライバタスクがスリーピング状態になるまで、レ
ディ状態で待機する。Further, the operation in the arithmetic processing task will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In step 301, a clock signal CS
Is started, the state becomes ready. In step 302, it is determined whether the communication driver task is in a sleeping state. If you are in a sleeping state,
Proceed to step 303. If you are not sleeping
It waits in the ready state until the communication driver task enters the sleeping state.
【００４５】ステップ３０３では、システムエラーフラ
グが設定されているか否かを判定する。システムエラー
フラグが設定されていなければ、ステップ３０４へ進
み、制御演算に必要なデータをデータテーブルから読み
出し、通常の演算処理を行い、ステップ３０１へ戻る。
システムエラーフラグが設定されていれば、ステップ３
０５へ進む。In step 303, it is determined whether a system error flag has been set. If the system error flag has not been set, the routine proceeds to step 304, where data necessary for control computation is read from the data table, normal computation processing is performed, and the routine returns to step 301.
If the system error flag is set, step 3
Go to 05.
【００４６】ステップ３０５では、オーバーライトエラ
ーフラグが設定されているか否かを判定する。オーバー
ライトエラーフラグが設定されていなければ、ステップ
３０６へ進み、エラー内容に適した処理を行い、ステッ
プ３０１へ戻る。オーバーライトエラーフラグが設定さ
れている場合にはステップ３０７へ進む。ステップ３０
７では、オーバーライト状態に応じたフェイルセーフ処
理を制御部１に施す。In step 305, it is determined whether or not the overwrite error flag has been set. If the overwrite error flag has not been set, the process proceeds to step 306, performs processing appropriate for the content of the error, and returns to step 301. If the overwrite error flag is set, the process proceeds to step 307. Step 30
At 7, the controller 1 performs a fail-safe process according to the overwrite state.
【００４７】ステップ３０８では、データ管理タスクの
動作停止を要求する。ステップ３０９では、返答信号Ａ
を通信ドライバタスクへ出力し、通信ドライバタスクが
オーバーライトエラー処理を開始するように促す。ステ
ップ３１０では、エラー処理終了信号ＥＳが、通信ドラ
イバタスクから入力されるまで、待機する。In step 308, a request is made to stop the operation of the data management task. In step 309, the response signal A
To the communication driver task, and prompts the communication driver task to start overwrite error processing. In step 310, the process waits until the error processing end signal ES is input from the communication driver task.
【００４８】ステップ３１１では、オーバーレートデー
タモードフラグが設定されているか否かを判定する。オ
ーバーレートデータモードフラグが設定されている場合
には、正常なエラー処理が終了したとみなし、ステップ
３１３へ進む。エラー処理終了信号ＥＳが入力されたに
も係らず、オーバーレートデータモードフラグが設定さ
れていない場合には、制御部１に何らかの異常が生じて
いる恐れがあるため、ステップ３１２へ進み、フェイル
セーフ状態を解除せず、適切な対応を警報等により促
す。ステップ３１３では、データ管理タスクの動作開始
を要求する。ステップ３１４では、フェイルセーフ状態
を解除し、通常動作状態に戻り、その後ステップ３０１
へ戻る。At step 311, it is determined whether or not the overrate data mode flag is set. If the overrate data mode flag is set, it is considered that normal error processing has been completed, and the process proceeds to step 313. If the over-rate data mode flag is not set despite the input of the error processing end signal ES, the process proceeds to step 312 because there is a possibility that some abnormality has occurred in the control unit 1. Prompt appropriate action by alarm etc. without releasing the state. In step 313, a request is made to start the operation of the data management task. In step 314, the fail-safe state is canceled and the operation returns to the normal operation state.
Return to
【００４９】なお、図６に示すフローチャートのステッ
プ１０２は、発明のオーバーライト検知手段を構成し、
ステップ１０８〜ステップ１１１はオーバーレート識別
子リスト作成手段を、ステップ１１３は識別子設定手段
を構成する。また、図８に示すフローチャートのステッ
プ２０７は、発明のオーバーレート識別子データ転送手
段を構成し、図９に示すフローチャートのステップ３０
７は、フェイルセーフ手段を構成する。Step 102 in the flowchart shown in FIG. 6 constitutes the overwrite detecting means of the present invention.
Steps 108 to 111 constitute an overrate identifier list creating means, and step 113 constitutes an identifier setting means. Also, step 207 of the flowchart shown in FIG. 8 constitutes the overrate identifier data transfer means of the invention, and step 30 in the flowchart shown in FIG.
7 constitutes a fail-safe means.
【００５０】上記の動作により、外部装置Ｕ１〜Ｕ１５
が正常な状態でデータを送信している場合には、データ
はすべて割り込みレジスタＩＲで受信され、制御部１の
通信ドライバタスクにより、データが受信される毎に、
割り込みレジスタＩＲからリングバッファ２に転送さ
れ、データ管理タスクにより、リングバッファ２からデ
ータテーブル３に転送される。演算処理タスクは、デー
タテーブル３に記憶されたデータに基づいて、演算処理
を行う。By the above operation, the external devices U1 to U15
Is transmitted in a normal state, all data is received by the interrupt register IR, and every time data is received by the communication driver task of the control unit 1,
The data is transferred from the interrupt register IR to the ring buffer 2 and transferred from the ring buffer 2 to the data table 3 by the data management task. The arithmetic processing task performs arithmetic processing based on the data stored in the data table 3.
【００５１】外部装置に異常が生じ、通常の送信レート
より高いオーバーレートでデータが送信されると、オー
バーライト状態が検知され、オーバーレートで送信され
ているデータのリストであるオーバーレートＩＤリスト
を作成し、ＩＤ付レジスタＲ１〜Ｒ７に、オーバーレー
トデータのＩＤを設定する。ＩＤ付レジスタにＩＤが設
定されると、ＩＤマスク部４により、ネットワークＮに
送信されたデータのうち、ＩＤがＩＤ付レジスタに設定
されているデータは、該当するＩＤレジスタで受信さ
れ、ＩＤがＩＤ付レジスタに設定されていないデータの
みが、割り込みレジスタＩＲで受信される。When an error occurs in the external device and data is transmitted at an overrate higher than a normal transmission rate, an overwrite state is detected, and an overrate ID list which is a list of data transmitted at the overrate is detected. Then, the ID of the overrate data is set in the ID-added registers R1 to R7. When the ID is set in the register with ID, the data whose ID is set in the register with ID among the data transmitted to the network N by the ID mask unit 4 is received by the corresponding ID register, and the ID is Only data not set in the ID-added register is received by the interrupt register IR.
【００５２】このため、割り込みレジスタＩＲでは、正
常な送信レートで送信されたデータのみを受信するた
め、通信ドライバタスクによる割り込みレジスタＩＲか
らリングバッファ２へのデータ転送が、他のタスクの実
行を妨げるほど頻繁に行われることはない。Therefore, since the interrupt register IR receives only data transmitted at a normal transmission rate, data transfer from the interrupt register IR to the ring buffer 2 by the communication driver task prevents execution of other tasks. It is not done as often.
【００５３】したがって、外部装置Ｕ１〜Ｕ１５の異常
により、正常な送信レートより高いレートでデータが送
信された場合でも、受信側の処理装置の動作に支障が生
じることを防止でき、マルチタスク処理システムの信頼
性を向上させることができる。また、オーバーレートデ
ータを送信する外部装置の数が、予めオーバーレートデ
ータ受信用に設置されたＩＤ付レジスタの個数より多い
場合には、レートの高いデータのＩＤから順にＩＤを設
定し、割り込みレジスタＩＲでは、オーバーレートデー
タの中でもなるべく低いレートで送信されているデータ
を受信するので、ＩＤ付レジスタを最も有効に利用する
ことができる。Therefore, even if data is transmitted at a higher rate than the normal transmission rate due to an abnormality of the external devices U1 to U15, it is possible to prevent the operation of the processing device on the receiving side from being disturbed. Can be improved in reliability. If the number of external devices transmitting the over-rate data is larger than the number of ID-added registers set in advance for receiving the over-rate data, the IDs are set in order from the ID of the data having the higher rate, and the interrupt register is set. Since the IR receives data transmitted at a rate as low as possible among the over-rate data, the ID-added register can be used most effectively.
【００５４】さらに、リングバッファ２のオーバーライ
ト状態が検出されると、制御部１はフェイルセーフ状態
に保たれるため、その後の動作に支障が生じることがな
く、マルチタスク処理システムの信頼性を一層向上させ
ることができる。割り込みレジスタＩＲからのデータの
転送先としてリングバッファ２を用いることにより、容
易にオーバーライト状態を検出できる。Further, when the overwriting state of the ring buffer 2 is detected, the control unit 1 is maintained in the fail-safe state, so that subsequent operations do not interfere, and the reliability of the multitask processing system is improved. It can be further improved. By using the ring buffer 2 as the transfer destination of the data from the interrupt register IR, the overwrite state can be easily detected.
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】リングバッファを示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a ring buffer.
【図３】通信ドライバタスクにおける状態遷移条件を示
す図である。FIG. 3 is a diagram showing a state transition condition in a communication driver task.
【図４】演算処理バタスクにおける状態遷移条件を示す
図である。FIG. 4 is a diagram showing a state transition condition in an arithmetic processing task.
【図５】データ管理タスクにおける状態遷移条件を示す
図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a state transition condition in the data management task.
【図６】通信ドライバタスクにおける動作の流れを説明
するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a flow of an operation in a communication driver task.
【図７】オーバーレートＩＤリストを説明する図であ
る。FIG. 7 is a diagram illustrating an overrate ID list.
【図８】データ管理タスクにおける動作の流れを説明す
るフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a flow of an operation in a data management task.
【図９】演算処理タスクにおける動作の流れを説明する
フローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating a flow of an operation in an arithmetic processing task.
【図１０】従来例の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a conventional example.
１、６ 制御部 ２ リングバッファ ３ データテーブル ４ ＩＤマスク部 ＩＲ、ＩＲ’ 割り込みレジスタ Ｒ１〜Ｒ７ ＩＤ付レジスタ Ｒ８〜Ｒ１６ 汎用レジスタ Ｕ１〜Ｕ１５ 外部装置 1, 6 control section 2 ring buffer 3 data table 4 ID mask section IR, IR 'interrupt register R1 to R7 ID register R8 to R16 general-purpose register U1 to U15 external device
Claims (3)
タをネットワークに送信する外部装置と、ネットワーク
からデータを受信し、割り込み信号を出力する割り込み
受信部と、ネットワークに送信されたデータの中から、
設定された識別子と識別子が一致したデータを受信する
識別子付受信部と、前記割り込み信号が出力されたとき
に前記割り込み受信部に取り込まれた前記データを前記
割り込み受信部から一時記憶部に転送する通信ドライバ
タスクと、前記一時記憶部に記憶された前記データを所
定の転送レートで、記憶部に転送するデータ管理タスク
と、前記記憶部に記憶されたデータに基づいて演算処理
または送信を行う演算処理タスクを予め設定された優先
順位に基づいて順次実行する制御部を備え、該制御部
は、前記一時記憶部がオーバーライト状態となったこと
を検知するオーバーライト検知手段と、オーバーライト
状態となった一時記憶部に記憶されたデータ内容を解析
し、正常な送信レートより高いレートで送信されている
データの識別子リストを作成するオーバーレート識別子
リスト作成手段と、前記オーバーレート識別子リストの
識別子を前記識別子付受信部の識別子として設定する識
別子設定手段と、所定レートで、前記識別子付受信部で
受信されたデータを前記記憶部へ転送するオーバーレー
ト識別子データ転送手段を有し、前記割り込み受信部
は、前記識別子付受信部に識別子が設定されていない識
別子が付与されたデータをネットワーク上から取り込む
ことを特徴とするマルチタスク処理システム。1. An external device for transmitting data with an identifier corresponding to each device to a network, an interrupt receiving unit for receiving data from the network and outputting an interrupt signal, and ,
A receiving unit with an identifier for receiving data whose identifier matches the set identifier, and transferring the data captured by the interrupt receiving unit from the interrupt receiving unit to the temporary storage unit when the interrupt signal is output. A communication driver task, a data management task for transferring the data stored in the temporary storage unit to the storage unit at a predetermined transfer rate, and an operation for performing arithmetic processing or transmission based on the data stored in the storage unit A control unit configured to sequentially execute the processing tasks based on a preset priority, wherein the control unit includes an overwrite detection unit configured to detect that the temporary storage unit is in an overwrite state; The data stored in the temporary storage unit is analyzed, and the identifier list of data transmitted at a rate higher than the normal transmission rate is analyzed. An over-rate identifier list creating means for creating, an identifier setting means for setting the identifier of the over-rate identifier list as an identifier of the identifier-added receiving section, and at a predetermined rate, the data received by the identifier-added receiving section. Multi-rate identifier data transfer means for transferring data to a storage unit, wherein the interrupt receiving unit fetches, from a network, data to which an identifier for which an identifier is not set in the identifier-added receiving unit is taken from a network. Task processing system.
記憶部がオーバーライト状態であることが検知されてか
ら、前記オーバーレート識別子リスト作成手段がオーバ
ーレート識別子リストを作成し識別子設定手段がオーバ
ーレート識別子リストの識別子を識別子付受信部の識別
子として設定するまでの間、制御部をフェイルセーフ状
態に保つフェイルセーフ手段を備えることを特徴とする
請求項１記載のマルチタスク処理システム。2. After the overwrite detecting means detects that the temporary storage unit is in an overwrite state, the overrate identifier list creating means creates an overrate identifier list, and the identifier setting means sets an overrate identifier. 2. The multitask processing system according to claim 1, further comprising: fail-safe means for keeping the control unit in a fail-safe state until the list identifier is set as the identifier of the identifier-added receiving unit.
ことを特徴とする請求項１または２記載のマルチタスク
処理システム。3. The multitask processing system according to claim 1, wherein said temporary storage unit is a ring buffer.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29444399A JP3775135B2 (en) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | Multitask processing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29444399A JP3775135B2 (en) | 1999-10-15 | 1999-10-15 | Multitask processing system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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