JP2001116836A - Method and device for probing concealed substance - Google Patents
Method and device for probing concealed substanceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本願は、壁面や土中などに隠
蔽されている物体（探査対象物と呼ぶ）を探査する技術
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technique for searching for an object (referred to as a search target) concealed on a wall surface or in the ground.
【０００２】[0002]
【従来の技術】壁面内や土中に埋設された金属管、ポリ
エチレン管等の位置を探査する技術としては、土中等の
管体を対象として、電磁波によるロケータが知られてお
り、さらに、同様な物体を対象として音響を利用する音
響ロケータが知られている。これらの技術に関してさら
に詳細に説明すると、前者の方法は、例えば、地表面上
を電磁波を発信しながら移動して行き、地中から帰って
くる反射波を受信し、電磁波の送受信位置、電磁波の反
射時間、さらには受信信号の強度との関係から、マイグ
レーション（合成開口）手法により探査対象物の媒質内
の位置情報を得る。この探査にあっては、探査対象物に
関して、媒質表面に沿って定義される移動方向軸と、媒
質表面からその中に向かう媒質深度方向軸とを含む、少
なくともこれら２軸から規定される２次元空間における
探査対象物の媒質内の位置情報を得ることができる。2. Description of the Related Art As a technique for exploring the position of a metal pipe or a polyethylene pipe buried in a wall surface or in soil, a locator by electromagnetic waves is known for a pipe body in soil or the like. 2. Description of the Related Art A sound locator that uses sound for a simple object is known. To describe these technologies in more detail, the former method is, for example, moving while transmitting electromagnetic waves on the ground surface, receiving reflected waves returning from the ground, transmitting and receiving positions of electromagnetic waves, From the relationship between the reflection time and the intensity of the received signal, position information of the search target in the medium is obtained by the migration (synthetic aperture) method. In this exploration, with respect to the exploration target, a two-dimensional axis defined by at least these two axes, including a moving direction axis defined along the medium surface and a medium depth direction axis flowing from the medium surface into the medium. It is possible to obtain position information of a search target in space in a medium.
【０００３】一方、後者の方法は、主に、音響を利用し
たものであり、例えば、土中に埋設された管からガスが
漏洩している場合に、この漏洩音を捉える、さらには、
管内に探査用の音波を伝播させ、この音を地表側から検
出することにより、検出音等の強度から管の位置を推定
する。この例の場合も、検出側にあっては、例えば地表
面上を移動して行き、この移動に伴った、移動位置（検
出位置）と検出情報とを関連づけて検出することによ
り、管の位置の推定をおこなうことができる。ここで、
管の位置の深度方向の情報に関しては、現状技術では、
これを捕らえることは困難を伴う。[0003] On the other hand, the latter method mainly utilizes sound. For example, when gas leaks from a pipe buried in the soil, the leak sound is captured.
A sound wave for exploration is propagated in the pipe, and the sound is detected from the surface of the ground, and the position of the pipe is estimated from the intensity of the detected sound and the like. In the case of this example as well, on the detection side, for example, the user moves on the ground surface and detects the movement position (detection position) and the detection information in association with the movement, thereby detecting the position of the pipe. Can be estimated. here,
Regarding the information on the depth direction of the position of the pipe,
Capturing this is difficult.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】これまでの説明にあっ
ては、探査対象物の数を問題とすることをしなかった
が、実際問題として、都市等の作業現場にあっては、電
力線、ガス管、電話線等の配管等、複数の管が埋設され
ている場合が多々ある。このような現場にあっては、電
磁波を利用する前者の技術にあっては、探査対象物の全
てが検出されてしまい、問題としている管あるいはもの
がどれなのかを特定し難い。一方 後者の技術にあって
は、音響ロケータ等は、減衰・共鳴により使用が難しく
深さの特定ができない場合もある。即ち、このような音
響ロケータ等は、実際上、探査対象物の存在が確認され
ている確度のかなり高い探査場所で初めて有効に使用で
きるのみである。In the above description, the number of objects to be searched has not been considered, but as a practical matter, in a work site such as a city, a power line, a gas pipe, In many cases, a plurality of pipes, such as pipes for telephone lines and the like, are buried. In such a site, in the former technique using electromagnetic waves, all of the objects to be detected are detected, and it is difficult to identify the pipe or object in question. On the other hand, in the latter technique, an acoustic locator or the like is difficult to use due to attenuation and resonance, and in some cases, the depth cannot be specified. That is, such an acoustic locator or the like can only be effectively used for the first time in an exploration place where the accuracy of the existence of the exploration target is confirmed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】従って本発明に係わる隠
蔽物探査方法の特徴手段は、請求項１に記載されている
ように、媒質表面を移動しながら波動信号を発信して、
探査対象の媒質内に伝播させると共に、前記媒質内にあ
る複数の探査対象物から反射してくる波動信号を受信し
て、受信される受信信号とその受信位置に基づいて前記
複数の探査対象物の前記媒質内の位置情報を得る第一探
査工程と、特定の前記探査対象物に直接、波動信号を送
り込み、前記特定の探査対象物から前記媒質内に伝播さ
れ、媒質表面に到達する波動信号を、前記媒質表面を移
動しながら、その移動位置に関連づけて検出する第二探
査工程とを実行し、前記第一探査工程により得られる複
数の探査対象物の位置情報の中より、前記第二探査工程
の検出情報に基づいて、前記特定の探査対象物に対応す
る媒質内の位置情報を抽出特定し、前記特定の探査対象
物の媒質内の位置情報を得ることにある。この方法にあ
っては、第一探査工程において、媒質中の複数の探査対
象物を、任意に探査していく。従って、この工程にあっ
ては、媒質内の複数の探査対象物の位置が２次元状態で
把握される。しかしながら、複数の探査対象物は等価で
あり、例えば、注目している対象がある場合に、これを
特定することはできない。そして、第二探査工程におい
て、特定の探査対象物に直接、波動信号（例えば音波）
を送り込み、この波動信号起因の伝播波動を媒質表面側
から検出する。この場合、検出情報としては、媒質表面
位置（移動位置）に対応した情報が得られる（深度情報
は得にくい）のみであるが、特定の探査対象物のみに対
応した情報となるため、結果的に特定の探査対象物の媒
質表面位置が特定される。そして、前記第一探査及び第
二探査工程で得られている情報の両方から、特定の探査
対象物の媒質内の位置情報を特定・抽出する。即ち、媒
質表面に沿った位置において対応する位置情報を、特定
の探査対象物のものとする。結果、両者の特徴を生かし
て、問題とする探査対象物の位置探査を適切に行える。
さて、このような方法を使用するための隠蔽物探査装置
は、請求項３に記載されているように構成することがで
きる。即ち、媒質表面を移動する移動体を備えると共
に、前記媒質表面から波動信号を発信して、探査対象の
媒質内に伝播させると共に、前記媒質内にある複数の探
査対象物から反射してくる波動信号を受信して、受信さ
れる受信信号と、その受信位置とに基づいて前記複数の
探査対象物の前記媒質内の位置情報を得る第一探査装置
を備えると共に、特定の前記探査対象物に直接、波動信
号を送り込む波動信号導入装置を有するとともに、前記
波動信号導入装置により導入された波動信号に起因し
て、前記特定の探査対象物から前記媒質内に伝播され、
媒質表面に到達する波動信号を、前記媒質表面を移動し
ながら移動位置と関連づけて検出する第二探査装置とを
備え、前記第一探査装置により得られる複数の探査対象
物の媒質内の位置情報の中より、前記第二探査装置の前
記移動位置に関連づけられた検出情報に基づいて、前記
特定の探査対象物に対応する媒質内の位置情報を抽出特
定する第三探査装置を備える。このように構成すること
により、第一探査装置により第一探査工程を、第二探査
装置により第二探査工程を実行し、第三探査装置によ
り、これらの装置により得られた情報を相互に対応づけ
て、探査対象物の媒質内の位置情報を得ることができ
る。Therefore, a feature of the method for searching for a concealed object according to the present invention is to transmit a wave signal while moving on the surface of a medium, as described in claim 1.
While propagating into the medium to be searched, receiving the wave signals reflected from the plurality of objects to be searched in the medium, the plurality of objects to be searched based on the received signal received and its receiving position. A first search step of obtaining position information in the medium, and a wave signal that directly sends a wave signal to the specific search target, propagates into the medium from the specific search target, and reaches a surface of the medium. Performing a second search step of detecting in association with the movement position while moving the medium surface, and from among the position information of the plurality of search targets obtained in the first search step, the second search step It is another object of the present invention to extract and specify position information in the medium corresponding to the specific search target based on the detection information in the search step, and obtain position information of the specific search target in the medium. In this method, in the first search step, a plurality of search targets in the medium are arbitrarily searched. Therefore, in this step, the positions of the plurality of search targets in the medium are grasped in a two-dimensional state. However, the plurality of search targets are equivalent, and for example, when there is a target of interest, it cannot be specified. Then, in the second exploration step, a wave signal (for example, a sound wave) is directly applied to a specific exploration target.
And the propagation wave caused by the wave signal is detected from the medium surface side. In this case, as the detection information, only information corresponding to the medium surface position (moving position) can be obtained (depth information is difficult to obtain), but since the information corresponds to only a specific search target, the detection information is consequently obtained. Then, the medium surface position of the specific search target is specified. Then, based on both the information obtained in the first search and the second search, the position information of the specific search target in the medium is specified and extracted. That is, position information corresponding to a position along the surface of the medium is that of a specific search target. As a result, it is possible to appropriately perform the position search of the target search object by utilizing the characteristics of both.
Now, a concealed object detection device for using such a method can be configured as described in claim 3. That is, a moving body that moves on the surface of a medium is provided, and a wave signal is transmitted from the surface of the medium to propagate in a medium to be searched, and a wave reflected from a plurality of objects to be searched in the medium. Receiving a signal, and a received signal to be received, comprising a first search device that obtains position information of the plurality of search targets in the medium based on the reception position, the specific search target Directly, having a wave signal introduction device that sends a wave signal, due to the wave signal introduced by the wave signal introduction device, is propagated from the specific object to be explored into the medium,
A wave signal arriving at the surface of the medium, and a second searching device for detecting the wave signal in association with the moving position while moving on the surface of the medium, and positional information in the medium of a plurality of search targets obtained by the first searching device. And a third search device that extracts and specifies position information in a medium corresponding to the specific search target object based on detection information associated with the movement position of the second search device. With this configuration, the first search device executes the first search process, the second search device executes the second search process, and the third search device mutually associates information obtained by these devices. In addition, it is possible to obtain position information of the search target in the medium.
【０００６】このような手法を採用する場合に、請求項
１に記載されている方法において、請求項２に記載され
ているように、前記探査対象物が管体であり、前記第一
探査工程において前記波動信号として電磁波を使用し、
前記第二探査工程において、前記管体内に音波を伝播さ
せ、前記管体から前記媒質内を、その表面側に伝播して
くる音波起因の波動信号を移動位置と関連づけて検出す
ることが好ましい。この場合、第一探査工程において、
探査は電磁波を利用することにより、マイグレーション
（合成開口）手法を利用して良好に検出することができ
る。さらに、管体にあっては、第二探査工程において、
音波をその内部空間内を伝播させて、この管から回りの
媒質（例えば土壌中）に、波動信号を伝播させ、これを
媒質表面（地表面）側で検出することで、特定の探査対
象物からの波動信号を良好に捕らえることができる。In a case where such a method is adopted, in the method described in claim 1, as described in claim 2, the object to be searched is a tube, and the first searching step is performed. In the use of electromagnetic waves as the wave signal,
In the second exploration step, it is preferable that a sound wave is propagated into the tube, and a wave signal caused by the sound wave propagating from the tube to the surface of the medium is detected in association with the moving position. In this case, in the first exploration process,
In the exploration, by using the electromagnetic wave, the migration (synthetic aperture) technique can be used for good detection. Further, in the case of the pipe, in the second exploration step,
A sound wave is propagated in the internal space, a wave signal is propagated from the pipe to a surrounding medium (for example, in soil), and the wave signal is detected on a surface of the medium (ground surface) side, so that a specific object to be searched is detected. Wave signal from the vehicle can be satisfactorily captured.
【０００７】これまで説明した装置は、基本的に位置情
報を捕らえることを目的としたが、このような位置情報
の把握を画像状態でおこなうことも好ましい態様であ
る。即ち、請求項４に記載されているように、隠蔽物探
査装置を以下のように構成することが好ましい。媒質表
面を移動する移動体を備えると共に、前記媒質表面から
波動信号を発信して、探査対象の媒質内に伝播させると
共に、前記媒質内にある複数の探査対象物から反射して
くる波動信号を受信して、受信される受信信号と、その
受信位置とに基づいて前記複数の探査対象物の前記媒質
内の位置画像情報を得る第一探査装置を備え、特定の前
記探査対象物に直接、波動信号を送り込む波動信号導入
装置を有すると共に、前記波動信号導入装置により導入
された波動信号に起因して、前記特定の探査対象物から
前記媒質内に伝播され、媒質表面に到達する波動信号
を、前記媒質表面を移動しながら移動位置と関連づけて
検出して、移動位置に関連づけられた検出情報を画像情
報として得る第二探査装置を備え、前記第一探査装置に
より得られる複数の探査対象物の媒質内の位置画像情報
と、前記第二探査装置により得られる移動位置に関連づ
けられた画像情報とを、共に画像表示する表示装置を備
える。この構成の隠蔽物探査装置にあっては、先に説明
した第一探査工程を経て得られる情報は、媒質内の位置
画像情報として得られる。ここで、画像の一方の軸は媒
質表面に沿った方向の軸であり、他方の軸は媒質の表面
からの深度方向の軸である。そして、このような軸で定
義される画面上に、探査対象物の反射信号強度分布を表
示した画像が得られる。一方、第二探査工程を経て得ら
れる情報は、媒質表面に沿った方向の軸に、探査対象物
からの検出信号の強度分布を表示したものとなる。（こ
こで検出信号は、例えば、波動信号の強度信号とな
る。） そして、表示装置にあっては、第一探査装置と第二探査
装置からの両者の画像情報が、対応して表示される。従
って、この表示装置により表示された画像を作業者は、
比較検証して、注目すべき（具体的には波動信号を送り
込まれた）探査対象物を特定することができる。Although the apparatus described so far basically aims at capturing position information, it is also a preferable embodiment to grasp such position information in an image state. That is, as described in claim 4, the concealed object detection device is preferably configured as follows. With a moving body that moves on the surface of the medium, a wave signal is transmitted from the surface of the medium and propagated in the medium to be searched, and a wave signal reflected from a plurality of objects to be searched in the medium is generated. Received, received signal received, comprising a first search device to obtain the position image information in the medium of the plurality of search targets based on the reception position, directly to the specific search target, With a wave signal introducing device that sends a wave signal, due to the wave signal introduced by the wave signal introducing device, the wave signal transmitted from the specific object to be explored into the medium, and reaches the surface of the medium. A second search device that detects the information associated with the movement position while moving the medium surface, and obtains detection information associated with the movement position as image information, and is obtained by the first search device. Comprising a position image information within the medium of search object number, and said second search image information associated with the movement position obtained by the device, a display device for displaying images together. In the concealed object detection device having this configuration, information obtained through the first search step described above is obtained as position image information in the medium. Here, one axis of the image is an axis in a direction along the surface of the medium, and the other axis is an axis in a depth direction from the surface of the medium. Then, on the screen defined by such an axis, an image displaying the reflection signal intensity distribution of the search target is obtained. On the other hand, the information obtained through the second search step displays the intensity distribution of the detection signal from the search target on an axis in the direction along the medium surface. (Here, the detection signal is, for example, an intensity signal of a wave signal.) Then, in the display device, both pieces of image information from the first search device and the second search device are displayed correspondingly. . Therefore, the operator displays the image displayed by the display device,
By performing the comparison and verification, it is possible to specify a search target to be noted (specifically, a wave signal is sent).
【０００８】さらにこれまで説明してきた隠蔽物探査装
置において、請求項５に記載されているように、前記移
動体の移動方向前方部位に前記第一探査装置の探査域
を、移動方向後方部位に前記第二探査装置の探査域を備
えると共に、媒質表面における前記移動体の移動距離を
検出する移動距離検出装置を備え、前記第一探査装置に
より検出される前記探査対象物の前記媒質内の位置情報
と、前記移動距離検出装置により検出される前記移動距
離とに基づいて、前記第二探査装置の探査域内に前記探
査対象物が到達している場合に、前記第二探査装置によ
る探査を実行させる第二探査装置動作制御装置を備える
ことが好ましい。この構造の隠蔽物探査装置にあって
は、移動体の移動方向でみて、その前方側に第一探査装
置の探査域が備えられ、後方側に第二探査装置の探査域
が備えられる。即ち、特定の時間についてみると、第一
探査装置の探査域が移動体の前部位置に、第二探査装置
の探査域が後部位置に位置される。一方、移動体の移動
状態にあって、同一の探査対象物を対象とする場合は、
先ず第一探査装置によりその検出が行われてから、第二
探査装置による探査が行われることとなる。さて、この
装置構成にあっては、まず、第一探査装置で、任意、複
数の探査対象物を予め探査しておく。この場合探査対象
物の位置は、２次元的に捕らえられる。そして、第二探
査装置動作制御装置の働きにより、この第一探査装置に
より探査対象物の存在が明らかになった位置まで、第二
探査装置の探査域が到達した段階で、第二探査装置によ
る探査を始めることとなる。この場合、例えば、音波に
起因する振動を振動ピックアップ等で捕らえたい場合
は、請求項６に記載されているように、この振動ピック
アップを第一探査により特定される位置の直上で、その
媒質表面（例えば地表面）に接触させて探査を行うこと
も可能になり、第一探査工程でほぼ媒質表面に沿った位
置が判明している探査対象物おのおのを対象として、第
二探査を確実におこなうことができる。Further, in the concealed object detection device described above, the search area of the first detection device is provided at a position in front of the moving body in the moving direction, and at a position in the rear of the moving direction. With the search area of the second search device, provided with a movement distance detection device for detecting the movement distance of the moving body on the surface of the medium, the position in the medium of the search target object detected by the first search device Based on the information and the movement distance detected by the movement distance detection device, when the search target object has reached the search area of the second search device, the search by the second search device is executed. It is preferable to provide a second search device operation control device that causes the second search device to operate. In the concealed object search device having this structure, the search area of the first search device is provided on the front side and the search area of the second search device is provided on the rear side in the moving direction of the moving body. That is, for a specific time, the search area of the first search device is located at the front position of the moving object, and the search area of the second search device is located at the rear position. On the other hand, when the same exploration target is targeted in the moving state of the moving body,
First, the detection is performed by the first search device, and then the search is performed by the second search device. Now, in this device configuration, first, a plurality of search targets are arbitrarily searched in advance by the first search device. In this case, the position of the search target is two-dimensionally captured. Then, by the operation of the second search device operation control device, at the stage where the search area of the second search device has reached the position where the presence of the search target has been clarified by the first search device, the second search device Exploration will begin. In this case, for example, when it is desired to capture the vibration caused by the sound wave with a vibration pickup or the like, as described in claim 6, the vibration pickup is placed directly above the position specified by the first search and the surface of the medium is detected. (For example, the ground surface), and it is possible to carry out the exploration, and the second exploration is carried out reliably for each exploration target whose position along the medium surface is known in the first exploration step. be able to.
【０００９】こういった隠蔽物探査装置にあっても、請
求項７に記載されている様に、前記探査対象物が管体で
あり、前記第一探査工程において前記波動信号として電
磁波を使用し、前記第二探査工程において、前記管体内
に音波を伝播させ、前記管体から前記媒質内を、その表
面側に伝播してくる音波起因の波動信号を前記移動位置
とともに検出することが、上記と同様の理由から好まし
い。In such a concealed object detection apparatus, the object to be searched is a tubular body, and electromagnetic waves are used as the wave signal in the first search step. In the second exploration step, sound waves are propagated into the tube, and the wave signal caused by the sound wave propagating from the tube to the surface side of the medium is detected together with the moving position, It is preferable for the same reason as described above.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】本願の実施の形態を、以下図面を
参照しながら説明する。図１は、本願の隠蔽物探査装置
１００を使用して特定の金属性ガス管１ａの位置を探査
している状況を示している。同図は、探査対象のガス管
１ａが埋設されている土壌２中を、このガス管１ａの長
手埋設方向に対して、直角な断面を示している。このよ
うなガス管１ａを探査する場合は、この長手埋設方向に
対してほぼ直交する方向に装置１００を移動させて、探
査を行う。同図が示す探査領域には、複数の探査対象物
である管１が領域内に埋設されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a situation in which the position of a specific metallic gas pipe 1a is being searched using the concealed object detecting apparatus 100 of the present application. The figure shows a cross section perpendicular to the longitudinal burying direction of the gas pipe 1a in the soil 2 in which the gas pipe 1a to be searched is buried. When exploring such a gas pipe 1a, the exploration is performed by moving the apparatus 100 in a direction substantially perpendicular to the longitudinal embedding direction. In the search area shown in the figure, pipes 1 as a plurality of objects to be searched are buried in the area.
【００１１】探査にあたっては、電磁波３による探査と
音波４による探査を併用する。ここで、電磁波３による
探査は、所謂、マイグレーション（合成開口）処理を伴
った探査手法によるものであり、音波４によるそれは、
管１ａ内から土壌中に漏れてくる音波を検出することに
よるものであり、前者の探査を本願にあっては第一探査
装置５が受け持ち、後者の探査を第二探査装置６が受け
持ち、これら両方の装置５，６の探査結果から、目的の
ガス管１ａの位置が特定されることとなる。ここでガス
管１ａの土壌内の位置は、地表面に沿った軸ｘ上の位置
と、土壌中の深度軸ｚの位置情報から構成される。In the search, the search by the electromagnetic wave 3 and the search by the sound wave 4 are used together. Here, the search by the electromagnetic wave 3 is based on a search method with a so-called migration (synthetic aperture) process.
This is due to the detection of sound waves leaking into the soil from inside the pipe 1a. In the present application, the first search device 5 is responsible for the former search, and the second search device 6 is responsible for the latter search. From the search results of both devices 5 and 6, the position of the target gas pipe 1a is specified. Here, the position of the gas pipe 1a in the soil includes a position on the axis x along the ground surface and position information of a depth axis z in the soil.
【００１２】図１に示されているように、隠蔽物探査装
置１００は、地表面を移動する移動体７を備えている。
この図においてガス管１ａは、紙面の表裏方向に配設さ
れており、この管から取り出し管１ｃが地上側に引き出
されている。この取り出し管１ｃの埋設部（破線で示
す）は、図１に示すように紙面に沿った方向に埋設され
ている。但し、説明を容易とするため、この埋設部を図
示しているが、この埋設部は、紙面表裏方向で探査装置
１００の作動位置とはかなり離間した位置にあり、この
部位からの音が、探査装置１００に拾われることはな
い。装置１００には、媒質表面における移動体７の移動
距離を検出する移動距離検出装置１３が備えられてお
り、この検出装置１３により移動体７の移動状態が把握
される。即ち、後述する第一探査装置５、第二探査装置
６において必要となる移動位置情報を得ることができる
ようになっている。この移動体７内に、前記地表面８か
ら波動信号（電磁波３）を発信して、探査対象の地中内
に伝播させると共に、前記地中内にある複数の管１から
反射してくる波動信号を受信して、受信される受信信号
と、その受信位置とに基づいて複数の管１の地中内の位
置情報を得る第一探査装置５を備えている。この第一探
査装置５は、図４上側に示すように、受信される受信信
号と、その受信位置とに基づいて複数の管１の地中の位
置画像情報ｉ１を得る構成とされている。このような第
一探査装置５にあっては、地上を所定方向に移動しなが
ら、各位置で図２に示すように、探査用のパルス状の電
磁波（図３（１））を発信すると共に、この電磁波の反
射波をその位置で受け取る。この様にして受け取られる
情報は、地中内に物体がある場合、探査位置ｘと時間軸
ｔをおのおのの軸とし、物体の地中内の位置に依存して
パルス部が双曲線状に分布する図３（２）のような情報
となる。そこで、このようにして得られる情報をマイグ
レーション（合成開口）処理することにより、地中内の
管の位置を得ることができる。図３（２）において、Ｄ
は受信位置間の距離を示している。このようなマイグレ
ーション（合成開口）処理を伴って、媒質（例えば地
中）内の探査対象物の位置を求める手法は、特開平１０
−１４１９０７等に示されており、よく知られている。As shown in FIG. 1, the concealed object detection device 100 includes a moving body 7 that moves on the ground surface.
In this figure, a gas pipe 1a is disposed in the front and back direction of the drawing, and a take-out pipe 1c is drawn out from this pipe to the ground side. The buried portion (indicated by a broken line) of the take-out tube 1c is buried in a direction along the paper surface as shown in FIG. However, for ease of explanation, this buried portion is illustrated, but this buried portion is located at a position far away from the operating position of the exploration device 100 in the front and back direction of the page, and sound from this portion is It is not picked up by the search device 100. The apparatus 100 is provided with a moving distance detecting device 13 for detecting a moving distance of the moving body 7 on the surface of the medium, and the moving state of the moving body 7 is grasped by the detecting apparatus 13. That is, it is possible to obtain the movement position information necessary for the first search device 5 and the second search device 6 to be described later. A wave signal (electromagnetic wave 3) is transmitted from the ground surface 8 into the moving body 7 and propagated in the ground under investigation, and the wave reflected from the plurality of pipes 1 in the ground. The first exploration device 5 is provided for receiving signals and obtaining positional information of the plurality of pipes 1 in the ground based on the received signals and the received positions. As shown in the upper part of FIG. 4, the first search device 5 is configured to obtain the underground position image information i <b> 1 of the plurality of pipes 1 based on the received signal and the reception position. In such a first search device 5, while moving on the ground in a predetermined direction, a pulse-like electromagnetic wave for search (FIG. 3 (1)) is transmitted at each position as shown in FIG. Receive the reflected wave of this electromagnetic wave at that position. The information received in this manner is such that when an object is in the ground, the search position x and the time axis t are respectively set as axes, and the pulse portion is distributed in a hyperbolic shape depending on the position of the object in the ground. The information is as shown in FIG. Therefore, by performing migration (synthetic aperture) processing on the information thus obtained, the position of the pipe in the ground can be obtained. In FIG. 3 (2), D
Indicates the distance between the receiving positions. A technique for obtaining the position of an object to be searched in a medium (for example, underground) with such a migration (synthetic aperture) process is disclosed in
These are well known.
【００１３】さらに、図１に示されているように、本願
の隠蔽物探査装置１００にあっては、特定の管（先に説
明したガス管１ａ）に対して音波を送り込むと共に、こ
の管１ａから漏れてくる波動信号を地表面側で検出し
て、この検出結果を利用することができるように構成さ
れている。即ち、装置１００は、特定の探査対象物（管
体の一種であるガス管１ａ）に直接、波動信号を送り込
む波動信号導入装置９を有するとともに、この波動信号
導入装置９により導入された波動信号に起因して、特定
の探査対象物１ａから前記媒質内に伝播され、媒質表面
に到達する波動信号を、前記媒質表面を移動しながら移
動位置と関連づけて検出する第二探査装置６が備えられ
ている。この第二探査装置６も、移動位置に関連づけら
れた検出情報を図４、下図に示すように画像情報ｉ２と
して得ることができる。この画像には実線で示す連続的
に探査検出される音響情報と、後にも示すように、検出
位置を探査対象物の存在が確認されている場所とする場
合の検出情報を×印で示している。さらに詳細に説明す
ると、前記波動信号導入装置９は、防爆型のスピーカで
あり、本願が対象とするガス管１ａの端部に設置され、
この防爆型のスピーカを働かせて音波をガス管１ａ内に
常時探査音を流しておく。ここで、この探査音は、周波
数５００〜２０００Ｈｚ程度のものである。一方、第二
探査装置６には、前記波動信号導入装置９とは別に、地
表面側で移動体７と一体で移動して、地中からの波動信
号（これは探査音の周波数の音波を含む波動振動であ
る）を検出する検出装置１０（具体的には第二探査装置
に備えられる振動ピックアップ６１）を備えている。即
ち、この検出装置１０を備えることにより、移動体７の
移動に伴って波動信号をその強度レベルを検出移動位置
に関連づけて検出することができる。Further, as shown in FIG. 1, in the concealed object detecting apparatus 100 of the present invention, a sound wave is sent to a specific pipe (the gas pipe 1a described above), and this pipe 1a It is configured to detect a wave signal leaking from the ground surface side and use the detection result. That is, the apparatus 100 includes the wave signal introducing device 9 for directly sending a wave signal to a specific object to be searched (a gas pipe 1a which is a kind of a tube), and the wave signal introduced by the wave signal introducing device 9. And a second search device 6 for detecting a wave signal transmitted from a specific search target 1a into the medium and arriving at the surface of the medium in association with the movement position while moving the surface of the medium. ing. The second search device 6 can also obtain the detection information associated with the movement position as image information i2 as shown in FIG. In this image, acoustic information that is continuously searched for and detected by solid lines, and detection information when the detection position is the place where the presence of the search target is confirmed are indicated by crosses as described later. I have. More specifically, the wave signal introduction device 9 is an explosion-proof speaker, and is installed at an end of the gas pipe 1a to which the present invention is applied.
By using this explosion-proof speaker, a search sound is constantly transmitted to the gas pipe 1a. Here, this search sound has a frequency of about 500 to 2000 Hz. On the other hand, separately from the wave signal introduction device 9, the second search device 6 moves integrally with the moving body 7 on the ground surface side, and outputs a wave signal from the ground (this is a sound wave having the frequency of the search sound). The detection device 10 (specifically, a vibration pickup 61 provided in the second exploration device) for detecting the vibration of the second exploration device. That is, the provision of the detection device 10 makes it possible to detect a wave signal in association with the movement of the moving body 7 by relating the intensity level to the detected movement position.
【００１４】さらに、この隠蔽物探査装置１００には、
前記第一探査装置５により得られる複数の探査対象物の
媒質内の位置情報の中より、前記第二探査装置６の前記
移動位置に関連づけられた検出情報に基づいて、特定の
探査対象物１ａに対応する媒質内の位置情報を抽出特定
する第三探査装置１１が備えられている。即ち、この第
三探査装置１１は、第一探査装置５により、深度情報も
含めた位置情報が判明している複数の探査対象物１の位
置に関するものの中で、第二探査装置６により検出され
る検出情報が最も強いもの（地表面に沿った移動位置で
一致するもの）を、本願が探査対象とする特定のガス管
１ａの位置として特定するように構成されている。Further, the concealed object detecting device 100 includes:
Based on the detection information associated with the moving position of the second search device 6 from among the position information in the medium of the plurality of search targets obtained by the first search device 5, the specific search object 1a Is provided with a third search device 11 for extracting and specifying position information in a medium corresponding to the above. That is, the third search device 11 is detected by the second search device 6 among the positions of the plurality of search targets 1 for which the position information including the depth information is known by the first search device 5. The detection information having the highest detection information (corresponding to the movement position along the ground surface) is specified as the position of the specific gas pipe 1a to be searched by the present application.
【００１５】更に、この装置１１には、ブラウン管ディ
スプレイ等の表示装置１２が備えられており、図４に示
すように、第一探査装置５により得られる複数の探査対
象物１の媒質内の位置画像情報ｉ１と、第二探査装置６
により得られる移動位置に関連づけられた画像情報ｉ２
とを、共に表示装置１２に画像表示するように構成され
ている。即ち、第一探査装置５により検出される二次元
画像情報ｉ１と、第二探査装置６により検出される移動
位置毎の検出波動情報強度画像ｉ２とを、位置座標を一
致させて図４に示すように同一画像内に表示する。Further, the apparatus 11 is provided with a display device 12 such as a cathode ray tube display. As shown in FIG. 4, the positions of a plurality of search targets 1 obtained by the first search device 5 in the medium are determined. Image information i1 and second search device 6
Information i2 associated with the movement position obtained by
Are displayed on the display device 12 together. That is, the two-dimensional image information i1 detected by the first search device 5 and the detected wave information intensity image i2 for each moving position detected by the second search device 6 are shown in FIG. As shown in the same image.
【００１６】さらにこの隠蔽物探査装置１００にあって
は、移動体７の移動方向前方部位に第一探査装置５が備
えられ、この探査のための第一探査部５０（送信器５１
及び受信器５２の配設される部位）が備えられており、
第一探査装置５の探査領域が移動体７の前方部位とされ
ている。一方、第二探査装置６に関しては、移動方向後
方部位に第二探査装置６が備えられ、この探査のための
第二探査部６０（振動ピックアップ６１の配設される部
位）が移動体７の後方位置に備えられ、第二探査装置６
の探査領域が移動体７の後方部位とされている。従っ
て、これらの装置５，６による探査は、移動体７の移動
に伴って、第一、第二探査装置５，６の順に行われるこ
ととなる。装置１００には、先にも述べたように、媒質
表面における移動体７の移動距離を検出する移動距離検
出装置１３が備えられており、この検出装置１３により
移動体７の移動状態が把握され、例えば、第一探査装置
５による探査を行った後に、移動体７が移動していき、
第二探査装置６の第二探査部６０と、第一探査装置５に
より探査対象物の存在が確認された位置（地表面に沿っ
た位置）の関係が明らかとなる。Further, in the concealed object detection device 100, a first search device 5 is provided at a position in front of the moving body 7 in the moving direction, and a first search unit 50 (transmitter 51) for this search is provided.
And a portion where the receiver 52 is disposed).
The search area of the first search device 5 is a region in front of the moving body 7. On the other hand, with respect to the second search device 6, the second search device 6 is provided at a position behind the moving direction, and the second search unit 60 (the portion where the vibration pickup 61 is disposed) for the search is provided by the moving body 7. The second exploration device 6 is provided at the rear position.
Is set as the rear part of the moving body 7. Therefore, the search by these devices 5 and 6 is performed in the order of the first and second search devices 5 and 6 with the movement of the moving body 7. As described above, the apparatus 100 includes the moving distance detecting device 13 that detects the moving distance of the moving body 7 on the surface of the medium, and the moving state of the moving body 7 is grasped by the detecting apparatus 13. For example, after performing the search by the first search device 5, the moving body 7 moves,
The relationship between the second search unit 60 of the second search device 6 and the position (the position along the ground surface) where the presence of the search target is confirmed by the first search device 5 becomes clear.
【００１７】さらに、第一探査装置５により検出される
探査対象物の前記媒質内の位置情報と、前記移動距離検
出装置１３により検出される移動距離とに基づいて、前
記第二探査装置６の探査域内に前記探査対象物が到達し
ている場合に、前記第二探査装置６による探査を実行さ
せる第二探査装置動作制御装置１４が備えられている。
即ち、本願装置１００にあっては、第一探査装置５によ
って探査対象物候補の位置が、個別に確認され、これら
確認された個々の探査対象物候補の位置（地表面上に沿
った位置）で、第二探査装置６を働かせて所定の探査を
行えるように構成されている。Further, based on the position information of the object to be searched in the medium detected by the first search device 5 and the moving distance detected by the moving distance detecting device 13, the second searching device 6 A second search device operation control device 14 is provided that causes the second search device 6 to perform a search when the search target object has reached the search area.
That is, in the apparatus 100 of the present application, the positions of the search target candidates are individually confirmed by the first search device 5, and the positions of the confirmed individual search target candidates (positions along the ground surface). Thus, a predetermined search can be performed by operating the second search device 6.
【００１８】先にも説明したように前記第二探査装置６
に備えられる検出装置１０は振動ピックアップ６１であ
るが、この振動ピックアップ６１は基本的に地表面に常
時摺接させて使用することは、機器の動作上も好ましく
ないし、実際上、このような使用方法では有意な音波信
号を選択的に受信することができない場合もある。従っ
てこの装置にあっては、第二探査装置６の動作時のみ、
振動ピックアップ６１を地表面８に接触させて、検知を
行うようにしてある。このような検出段階にあっては、
移動体７は停止し、この停止状態で第二探査装置６によ
る探査を行う。本願装置１００にあっては、移動状態で
第一探査装置５により個々の探査対象物候補（第一探査
装置５により物体の存在が明らかになった場合に、これ
らを逐次探査対象物候補とする）が見出された場合に、
この探査対象物候補の直上まで第二探査装置６の第二探
査部６０（振動ピックアップ６１の配設位置）が移動し
ていった場合に、移動を停止し、振動ピックアップ６１
を下降移動させて地表面８に接触させ、地中からの音波
起因の波動信号を検出する。このようにして、停止位置
毎に検出される信号強度の状態を図４×印で示した。連
続的な音響情報を得る場合には、一般的な音響受信装置
を使用できる。このような動作は移動を繰り返しながら
逐次行うことができる。As described above, the second search device 6
Is a vibration pickup 61, but it is not preferable in terms of the operation of the equipment that the vibration pickup 61 is always slidably in contact with the ground surface. The method may not be able to selectively receive significant acoustic signals. Therefore, in this device, only when the second search device 6 is operating,
The detection is performed by bringing the vibration pickup 61 into contact with the ground surface 8. In such a detection stage,
The moving body 7 stops, and the search by the second search device 6 is performed in this stopped state. In the apparatus 100 of the present application, individual search target candidates (when the existence of an object is clarified by the first search device 5) by the first search device 5 in a moving state, these are sequentially set as search target candidate. ) Is found,
When the second search unit 60 (the position where the vibration pickup 61 is disposed) of the second search device 6 moves to immediately above the search target object candidate, the movement is stopped and the vibration pickup 61 is stopped.
Is moved downward to contact the ground surface 8, and a wave signal caused by sound waves from underground is detected. In this way, the state of the signal intensity detected for each stop position is indicated by the mark x in FIG. To obtain continuous acoustic information, a general acoustic receiving device can be used. Such an operation can be performed sequentially while repeating the movement.
【００１９】従って、本願装置を使用することにより、
第一探査装置５によって、地表面を移動しながら電磁波
を発信して、探査対象の地中に伝播させると共に、地中
内にある複数の管から反射してくる反射波を受信して、
受信される反射波とその受信位置に基づいて複数の管の
地中内の位置情報を得る第一探査工程と、特定のガス管
に直接、波動信号である音波を送り込み、この特定のガ
ス管から地中に伝播され、地表面に到達する波動信号
を、地表面を移動しながら、その移動位置に関連づけて
検出する第二探査工程とを実行し、第一探査工程により
得られる複数の管の位置情報の中より、第二探査工程の
検出情報に基づいて、特定のガス管に対応する地中内の
位置情報を抽出特定し、特定のガス管の地中の位置情報
を得ることができる。Therefore, by using the present apparatus,
The first exploration device 5 transmits an electromagnetic wave while moving on the ground surface, propagates the same in the ground to be searched, and receives reflected waves reflected from a plurality of pipes in the ground,
A first exploration step of obtaining position information of a plurality of pipes in the ground based on the received reflected waves and their receiving positions, and directly sending a sound wave, which is a wave signal, to a specific gas pipe, A second exploration step of detecting a wave signal that is transmitted from the ground to the ground and reaches the ground surface while moving the ground surface in association with the movement position, and a plurality of pipes obtained by the first search step From among the position information, based on the detection information of the second exploration step, it is possible to extract and specify the underground position information corresponding to the specific gas pipe and obtain the underground position information of the specific gas pipe. it can.
【図１】本願の隠蔽物探査装置の使用状態を示す図FIG. 1 is a diagram showing a use state of a concealed object detection device of the present application.
【図２】第一探査装置による探査状況を示す図FIG. 2 is a diagram showing a search state by a first search device;
【図３】マイグレーション（合成開口）処理前の情報の
状態を示す図FIG. 3 is a diagram showing a state of information before a migration (synthetic aperture) process;
【図４】表示装置における表示状態を示す図FIG. 4 is a diagram showing a display state on a display device.
１ 管 １ａ ガス管 ２ 土壌 ３ 電磁波 ４ 音波 ５ 第一探査装置 ６ 第二探査装置 ７ 移動体 ８ 地表面 ９ 波動信号導入装置 １０ 検出装置 １１ 第三探査装置 １２ 表示装置 １３ 移動距離検出装置 １４ 第二探査装置動作制御装置 １００隠蔽物探査装置 ｘ 地表面に沿った軸 ｚ 深度軸 ｉ１ 媒質内（地中）の位置画像 ｉ２ 信号強度を伴った画像情報 ５０ 第一探査部 ６０ 第二探査部 Reference Signs List 1 pipe 1a gas pipe 2 soil 3 electromagnetic wave 4 sound wave 5 first search device 6 second search device 7 moving body 8 ground surface 9 wave signal introduction device 10 detection device 11 third search device 12 display device 13 movement distance detection device 14th Two search device operation control device 100 Concealed object search device x Axis along ground surface z Depth axis i1 Position image in medium (underground) i2 Image information with signal intensity 50 First search unit 60 Second search unit
フロントページの続き (72)発明者 中西 英治 大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内 (72)発明者 早川 秀樹 大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AB01 AC01 AD02 AE11 AF03 AH01 AK01 AK13 BD04 BE04 BG02 BG10 Continuation of front page (72) Eiji Nakanishi 4-1-2, Hirano-cho, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka Prefecture Inside Osaka Gas Co., Ltd. (72) Hideki Hayakawa 4-1-2, Hirano-cho, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka No. Osaka Gas Co., Ltd. F term (reference) 5J070 AB01 AC01 AD02 AE11 AF03 AH01 AK01 AK13 BD04 BE04 BG02 BG10
Claims (7)
して、探査対象の媒質内に伝播させると共に、前記媒質
内にある複数の探査対象物から反射してくる波動信号を
受信して、受信される受信信号とその受信位置に基づい
て前記複数の探査対象物の前記媒質内の位置情報を得る
第一探査工程と、 特定の前記探査対象物に直接、波動信号を送り込み、前
記特定の探査対象物から前記媒質内に伝播され、媒質表
面に到達する波動信号を、前記媒質表面を移動しなが
ら、その移動位置に関連づけて検出する第二探査工程と
を実行し、 前記第一探査工程により得られる複数の探査対象物の位
置情報の中より、前記第二探査工程の検出情報に基づい
て、前記特定の探査対象物に対応する媒質内の位置情報
を抽出特定し、前記特定の探査対象物の媒質内の位置情
報を得る隠蔽物探査方法。1. A wave signal is transmitted while moving on a surface of a medium, propagated in a medium to be searched, and a wave signal reflected from a plurality of objects to be searched in the medium is received. A first search step of obtaining position information of the plurality of search targets in the medium based on the received signals and their reception positions, and directly sending a wave signal to the specific search target, Performing a second search step of detecting a wave signal transmitted from the search target object into the medium and arriving at the surface of the medium while moving the surface of the medium and relating the wave signal to the position of the movement, and the first search step From among the plurality of pieces of position information of the search target obtained by, based on the detection information of the second search step, extract and specify position information in a medium corresponding to the specific search target, and perform the specific search. In the medium of the object Concealer exploration methods for obtaining the positional information.
探査工程において前記波動信号として電磁波を使用し、
前記第二探査工程において、前記管体内に音波を伝播さ
せ、前記管体から前記媒質内を、その媒質表面側に伝播
してくる音波起因の波動信号を移動位置と関連づけて検
出する請求項１記載の隠蔽物探査方法。2. The method according to claim 1, wherein the object to be searched is a tubular body, and an electromagnetic wave is used as the wave signal in the first searching step.
2. The second exploration step, wherein a sound wave is propagated in the tube, and a wave signal caused by the sound wave propagating in the medium from the tube toward the surface of the medium is detected in association with a moving position. The method for detecting concealed objects described in the above.
に、 前記媒質表面から波動信号を発信して、探査対象の媒質
内に伝播させると共に、前記媒質内にある複数の探査対
象物から反射してくる波動信号を受信して、受信される
受信信号と、その受信位置とに基づいて前記複数の探査
対象物の前記媒質内の位置情報を得る第一探査装置を備
えると共に、 特定の前記探査対象物に直接、波動信号を送り込む波動
信号導入装置を有するとともに、前記波動信号導入装置
により導入された波動信号に起因して、前記特定の探査
対象物から前記媒質内に伝播され、媒質表面に到達する
波動信号を、前記媒質表面を移動しながら移動位置と関
連づけて検出する第二探査装置とを備え、 前記第一探査装置により得られる複数の探査対象物の媒
質内の位置情報の中より、前記第二探査装置の前記移動
位置に関連づけられた検出情報に基づいて、前記特定の
探査対象物に対応する媒質内の位置情報を抽出特定する
第三探査装置を備えた隠蔽物探査装置。And a moving body that moves on the surface of the medium, transmits a wave signal from the surface of the medium, propagates the wave signal into the medium to be searched, and reflects from a plurality of objects to be searched in the medium. A first exploration device that receives the incoming wave signal and obtains position information of the plurality of exploration targets in the medium based on the reception position and the reception position, and the specific exploration Directly to the object, having a wave signal introduction device that sends a wave signal, due to the wave signal introduced by the wave signal introduction device, from the specific exploration target is propagated into the medium, the surface of the medium A second search device for detecting the arriving wave signal in association with the movement position while moving on the surface of the medium, wherein a positional information in the medium of a plurality of search targets obtained by the first search device is provided. A concealment device including a third search device that extracts and specifies position information in a medium corresponding to the specific search target object based on detection information associated with the movement position of the second search device from the information Object search device.
に、 前記媒質表面から波動信号を発信して、探査対象の媒質
内に伝播させると共に、前記媒質内にある複数の探査対
象物から反射してくる波動信号を受信して、受信される
受信信号と、その受信位置とに基づいて前記複数の探査
対象物の前記媒質内の位置画像情報を得る第一探査装置
を備え、 特定の前記探査対象物に直接、波動信号を送り込む波動
信号導入装置を有すると共に、前記波動信号導入装置に
より導入された波動信号に起因して、前記特定の探査対
象物から前記媒質内に伝播され、媒質表面に到達する波
動信号を、前記媒質表面を移動しながら移動位置と関連
づけて検出して、移動位置に関連づけられた検出情報を
画像情報として得る第二探査装置を備え、 前記第一探査装置により得られる複数の探査対象物の媒
質内の位置画像情報と、前記第二探査装置により得られ
る移動位置に関連づけられた画像情報とを、共に画像表
示する表示装置を備えた隠蔽物探査装置。4. A moving body that moves on the surface of a medium, and transmits a wave signal from the surface of the medium to propagate in a medium to be searched, and reflects from a plurality of objects to be searched in the medium. A first search device that receives the incoming wave signal and obtains position image information of the plurality of search targets in the medium based on the received signals and the reception positions thereof. Directly to the object, having a wave signal introduction device that sends a wave signal, due to the wave signal introduced by the wave signal introduction device, from the specific exploration target is propagated into the medium, the surface of the medium A second exploration device that detects the arriving wave signal in association with the movement position while moving on the medium surface, and obtains detection information associated with the movement position as image information, A concealed object detection device comprising a display device for displaying both image information of a plurality of objects to be searched in the medium obtained by the method and image information associated with the movement position obtained by the second detection device.
一探査装置の探査域を、移動方向後方部位に前記第二探
査装置の探査域を備えると共に、媒質表面における前記
移動体の移動距離を検出する移動距離検出装置を備え、 前記第一探査装置により検出される前記探査対象物の前
記媒質内の位置情報と、前記移動距離検出装置により検
出される前記移動距離とに基づいて、前記第二探査装置
の探査域内に前記探査対象物が到達している場合に、前
記第二探査装置による探査を実行させる第二探査装置動
作制御装置を備えた請求項３または４記載の隠蔽物探査
装置。5. A moving distance of the moving body on a surface of a medium, the moving area being provided with a search area of the first searching device in a forward part in a moving direction of the moving body, and a searching area of the second searching apparatus in a rear part of the moving direction. Comprising a moving distance detecting device that detects the position information in the medium of the search target object detected by the first searching device, based on the moving distance detected by the moving distance detecting device, 5. The concealed object search according to claim 3, further comprising a second search device operation control device configured to execute the search by the second search device when the search target object reaches the search area of the second search device. 6. apparatus.
くる前記波動信号を検出する波動信号検出装置を備え、
前記第二探査装置の動作時に、前記波動信号検出装置を
前記媒質表面に接触させて検出を行う請求項５記載の隠
蔽物探査装置。6. A wave signal detection device for detecting the wave signal propagating in a medium in the second search device,
6. The concealed object detection device according to claim 5, wherein the detection is performed by bringing the wave signal detection device into contact with the surface of the medium during the operation of the second detection device.
査工程において前記波動信号として電磁波を使用し、前
記第二探査工程において、前記管体内に音波を伝播さ
せ、前記管体から前記媒質内を、その表面側に伝播して
くる音波起因の波動信号を前記移動位置とともに検出す
る請求項３〜６のいずれか１項に記載の隠蔽物探査装
置。7. The object to be searched is a tube, an electromagnetic wave is used as the wave signal in the first search step, and a sound wave is propagated in the tube in the second search step. The concealed object detection device according to any one of claims 3 to 6, wherein a wave signal caused by a sound wave propagating on the surface side of the medium is detected together with the moving position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30062899A JP2001116836A (en) | 1999-10-22 | 1999-10-22 | Method and device for probing concealed substance |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30062899A JP2001116836A (en) | 1999-10-22 | 1999-10-22 | Method and device for probing concealed substance |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001116836A true JP2001116836A (en) | 2001-04-27 |
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ID=17887159
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30062899A Pending JP2001116836A (en) | 1999-10-22 | 1999-10-22 | Method and device for probing concealed substance |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001116836A (en) |
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| JP2008128974A (en) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Matsushita Electric Works Ltd | Object detector |
| JP2010133130A (en) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Nichias Corp | Method and device for checking position of anchor |
| JP6431573B1 (en) * | 2017-07-12 | 2018-11-28 | 株式会社カナン・ジオリサーチ | Underground exploration device and underground exploration vehicle |
-
1999
- 1999-10-22 JP JP30062899A patent/JP2001116836A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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