JP2001099263A - Drive device having oscillation internal engaging planetary gear structure and transmission - Google Patents

Drive device having oscillation internal engaging planetary gear structure and transmission

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JP2001099263A
JP2001099263A JP27581599A JP27581599A JP2001099263A JP 2001099263 A JP2001099263 A JP 2001099263A JP 27581599 A JP27581599 A JP 27581599A JP 27581599 A JP27581599 A JP 27581599A JP 2001099263 A JP2001099263 A JP 2001099263A
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roller
unit
shaft
gear
friction
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Japanese (ja)
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Seiji Minegishi
清次 峯岸
Atsushi Tamenaga
淳 為永
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Sumitomo Heavy Industries Ltd
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Sumitomo Heavy Industries Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the generation of vibration and noise. SOLUTION: A drive device comprises an oscillatory internally engaging planetary gear structure type reduction gear unit 102 formed such that a first and second axes 111 and 112 are situated on a central axis L and external tooth gears 115a and 115b are oscillatorily engaged with the outer periphery of the first shaft and an internal tooth gear 120 is provided to be internally engaged with an external tooth gear concentrically with the first shaft and a second shaft is coupled to the external tooth gear through a means to take out the rotation component of the external tooth gear; and a motor unit 103. A simple planetary roller mechanism 202 to transmit a rotation power through friction of a roller is located between the reduction gear unit and the motor unit. A mounting reference surface 261 to be vertical to the rotation directions of the rotary axes of a sun roller, a planetary roller, and a ring roller is formed at a casing to contain a simple planetary roller mechanism 202. A fixing means is provided to energize the ring roller to the mounting reference surface 261 and fix a ring roller 213 at a casing.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、揺動内接噛合遊星
歯車構造を変速機構として備えたギヤドモータ等の駆動
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive device such as a geared motor having a rocking internally meshing planetary gear structure as a speed change mechanism.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、内歯歯車、及び該内歯歯車に内接
噛合する外歯歯車を有し、且つ、前記内歯歯車の中心
が、外歯歯車の周囲の内側にある揺動内接噛合歯車装置
（国際分類Ｆ１６Ｈ１／３２に該当する歯車装置）が広
く知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, an internal gear and an external gear that meshes internally with the internal gear are provided, and the center of the internal gear is a swinging gear inside the periphery of the external gear. BACKGROUND ART An intermesh gear (a gear corresponding to the international classification F16H1 / 32) is widely known.

【０００３】図７は、特開平５−２３１４８２号公報に
記載された従来のこの種の揺動内接噛合遊星歯車装置を
減速機ユニットとして備えたギヤドモータの例を示して
いる。このギヤドモータ１は、当該減速機ユニット（揺
動内接噛合遊星歯車ユニット）２と、モータユニット３
とを結合して一体化したものである。FIG. 7 shows an example of a geared motor provided with a conventional rocking internally meshing planetary gear device of this type described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-231482 as a speed reducer unit. The geared motor 1 includes a reduction gear unit (oscillating internal meshing planetary gear unit) 2 and a motor unit 3
And are integrated with each other.

【０００４】減速機ユニット２のケーシング５１は、軸
線方向中央に配された中央ケーシング５２と、モータユ
ニット３側の継ケーシング５３と、モータユニット３と
反対側の前部ケーシング５４とからなる。モータユニッ
ト３のケーシング５５は、固定子等を内装した円筒ケー
シング５６と、減速機ユニット２側の継ケーシング５３
と、減速機ユニット２と反対側の後面カバー５７とから
なる。この場合、前記継ケーシング５３が、両ユニット
２、３のケーシング５１、５５の一部を兼用しており、
この継ケーシング５３を介して、両ユニット２、３が一
体に結合されている。[0004] The casing 51 of the reduction gear unit 2 comprises a central casing 52 arranged at the center in the axial direction, a joint casing 53 on the motor unit 3 side, and a front casing 54 on the opposite side of the motor unit 3. The casing 55 of the motor unit 3 includes a cylindrical casing 56 containing a stator and the like, and a joint casing 53 on the side of the reduction gear unit 2.
And a rear cover 57 opposite to the reduction gear unit 2. In this case, the joint casing 53 also serves as a part of the casings 51 and 55 of the units 2 and 3,
The two units 2 and 3 are integrally connected via the joint casing 53.

【０００５】減速機ユニット２は、ユニットの中心軸線
Ｌ上に、入力軸となる第１軸１１と出力軸となる第２軸
１２とを備えている。第１軸１１は減速機ユニット２の
軸線方向一端側に配され、第２軸１２は減速機ユニット
２の軸線方向他端側に配されている。[0005] The reduction gear unit 2 includes a first shaft 11 serving as an input shaft and a second shaft 12 serving as an output shaft on a center axis L of the unit. The first shaft 11 is disposed at one end of the reduction gear unit 2 in the axial direction, and the second shaft 12 is disposed at the other end of the reduction gear unit 2 in the axial direction.

【０００６】第１軸１１の外周上には、所定位相差（こ
の例では１８０°）をもって軸方向に隣接して２つの偏
心体１３ａ、１３ｂが嵌合され、これら偏心体１３ａ、
１３ｂが、第１軸１１と一体に回転するようになってい
る。偏心体１３ａ、１３ｂの中心は、それぞれ第１軸１
１の軸芯に対して所定の偏心量だけ偏心している。それ
ぞれの偏心体１３ａ、１３ｂの外周には、ベアリング１
４ａ、１４ｂを介して外歯歯車１５ａ、１５ｂが嵌合さ
れている。 これら各偏心体１３ａ、１３ｂに嵌合され
た複列の外歯歯車１５ａ、１５ｂには、内ピン孔１６
ａ、１６ｂがそれぞれ複数設けられており、これら内ピ
ン孔１６ａ、１６ｂに内ピン１７が遊嵌されている。On the outer periphery of the first shaft 11, two eccentric bodies 13a and 13b are fitted adjacent to each other in the axial direction with a predetermined phase difference (in this example, 180 °), and these eccentric bodies 13a and 13b are fitted.
13b is configured to rotate integrally with the first shaft 11. The centers of the eccentric bodies 13a and 13b are
It is eccentric by a predetermined amount of eccentricity with respect to one shaft center. A bearing 1 is provided on the outer periphery of each of the eccentric bodies 13a and 13b.
External gears 15a and 15b are fitted via 4a and 14b. The double-row external gears 15a and 15b fitted to these eccentric bodies 13a and 13b have inner pin holes 16 respectively.
The inner pins 17 are loosely fitted in the inner pin holes 16a and 16b.

【０００７】外歯歯車を２枚（複列）にしているのは、
主に伝達容量の増大、強度の維持、回転バランスの保持
を図るためである。The reason why the number of external gears is two (double row) is as follows.
This is mainly to increase transmission capacity, maintain strength, and maintain rotational balance.

【０００８】外歯歯車１５ａ、１５ｂの外周にはトロコ
イド歯形や円弧歯形の外歯が設けられ、この外歯は、第
１軸１１と同心に設けられた内歯歯車２０に対して内接
噛合している。内歯歯車２０は、中央ケーシング５２の
内周に一体的に形成されており、各内歯が、中央ケーシ
ング５２の内周に保持された外ピン２１によって形成さ
れている。On the outer periphery of the external gears 15a and 15b, trochoidal or arcuate external teeth are provided, and these external teeth are in mesh with an internal gear 20 provided concentrically with the first shaft 11. are doing. The internal gear 20 is formed integrally with the inner periphery of the central casing 52, and each internal tooth is formed by the outer pin 21 held on the inner periphery of the central casing 52.

【０００９】結局、この減速機ユニット２は、内歯歯車
２０、及び該内歯歯車２０に内接噛合する外歯歯車１５
ａ、１５ｂを有し、且つこの内歯歯車２０の中心が外歯
歯車１５ａ、１５ｂの外周の内側にあるという特徴（国
際分類Ｆ１６Ｈ１／３２に規定する特徴）を有している
ことになる。As a result, the speed reducer unit 2 is composed of the internal gear 20 and the external gear 15 internally meshed with the internal gear 20.
a, 15b, and the feature that the center of the internal gear 20 is inside the outer circumference of the external gears 15a, 15b (the feature defined in the international classification F16H1 / 32).

【００１０】２枚の外歯歯車１５ａ、１５ｂの両側には
一対のキャリア２３、２４が配されている。両キャリア
２３、２４は、それぞれ継ケーシング５３の内周及び前
部ケーシング５４の内周に嵌合した軸受３１、３２によ
り回転自在に支持され、外歯歯車１５ａ、１５ｂを貫通
する複数本のキャリアピン（連結ピン）２５及びスペー
サ２６で一体に結合されている。A pair of carriers 23 and 24 are arranged on both sides of the two external gears 15a and 15b. The two carriers 23 and 24 are rotatably supported by bearings 31 and 32 fitted on the inner periphery of the joint casing 53 and the inner periphery of the front casing 54, respectively, and a plurality of carriers penetrating the external gears 15a and 15b. The pins (connecting pins) 25 and the spacer 26 are integrally connected.

【００１１】又、前記外歯歯車１５ａ、１５ｂの内ピン
孔１６ａ、１６ｂに遊嵌された内ピン１７の両端は、両
側のキャリア２３、２４にすべり回転可能に結合されて
いる。そして、これにより、外歯歯車１５ａ、１５ｂの
自転成分のみが、内ピン１７を介して両側のキャリア２
３、２４に伝達されるようになっている。Both ends of the inner pin 17 loosely fitted in the inner pin holes 16a, 16b of the external gears 15a, 15b are slidably connected to carriers 23, 24 on both sides. As a result, only the rotation components of the external gears 15a and 15b are transmitted through the inner pins 17 to the carriers 2 on both sides.
3, and 24.

【００１２】モータユニット３側のキャリア２３は、中
央孔２３ａを有するリング状をなしており、この中央孔
２３ａに、第１軸１１の一端が、モータ軸６１と連結で
きるように臨んでいる。The carrier 23 on the side of the motor unit 3 has a ring shape having a central hole 23a, and one end of the first shaft 11 faces the central hole 23a so as to be connected to the motor shaft 61.

【００１３】又、反対側のキャリア２４は第２軸１２の
基部に一体形成されており、該キャリア２４に形成され
た凹所２４ａに、第１軸１１の他端が挿入されている。
そして、第１軸１１は、一方のキャリア２３の中央孔２
３ａの内周に嵌合された軸受３３と、他方のキャリア２
４の内周に嵌合された軸受３４とによって回転自在に支
持されている。The carrier 24 on the opposite side is formed integrally with the base of the second shaft 12, and the other end of the first shaft 11 is inserted into a recess 24a formed in the carrier 24.
The first shaft 11 is provided in the center hole 2 of one carrier 23.
3a and the other carrier 2
4 is rotatably supported by a bearing 34 fitted on the inner periphery of the bearing 4.

【００１４】モータユニット３のモータ軸６１は、後端
が後面カバー５７に嵌合した軸受６２により支持され、
前端が継ケーシング５３に嵌合した軸受６３により支持
されており、減速機ユニット２の中心軸線Ｌと同軸上に
配されている。The motor shaft 61 of the motor unit 3 is supported by a bearing 62 whose rear end is fitted to a rear cover 57.
The front end is supported by a bearing 63 fitted to the joint casing 53, and is arranged coaxially with the central axis L of the reduction gear unit 2.

【００１５】前端側の軸受６３より外に突出したモータ
軸６１の先端は、減速機ユニット２の内部に挿入されて
おり、減速機ユニット２のキャリア２３の中央孔２３ａ
内において、前記第１軸１１の一端とカップリング７０
により連結されている。The front end of the motor shaft 61 projecting outside the front end bearing 63 is inserted into the reduction gear unit 2 and has a central hole 23a of the carrier 23 of the reduction gear unit 2.
Inside, one end of the first shaft 11 and the coupling 70
Are connected by

【００１６】この場合、カップリング７０の内周と両軸
１１、６１の外周にはスプラインが形成されており、カ
ップリング７０を介して両軸１１、６１がスプライン結
合されている。ここでは、スプラインによって、第１軸
１１とモータ軸６１とが、相対的に径方向の遊びを許し
ながら互いにフローティング結合（浮動結合）されてい
る。In this case, splines are formed on the inner periphery of the coupling 70 and the outer periphery of the two shafts 11 and 61, and the two shafts 11 and 61 are spline-connected via the coupling 70. Here, the first shaft 11 and the motor shaft 61 are floating-coupled to each other by a spline while allowing relative play in the radial direction.

【００１７】次に作用を説明する。Next, the operation will be described.

【００１８】このような構成のギヤドモータ１におい
て、モータ軸６１と連結された第１軸１１が１回転する
と、偏心体１３ａ、１３ｂが１回転する。この偏心体１
３ａ、１３ｂの１回転により、外歯歯車１５ａ、１５ｂ
は第１軸１１の周りで揺動回転を行おうとするが、内歯
歯車２０によってその自由な自転が拘束されるため、外
歯歯車１５ａ、１５ｂは、この内歯歯車２０に内接しな
がらほとんど揺動のみを行うことになる（この種の減速
構造の特徴）。In the geared motor 1 having such a configuration, when the first shaft 11 connected to the motor shaft 61 makes one rotation, the eccentric bodies 13a and 13b make one rotation. This eccentric body 1
By one rotation of 3a, 13b, the external gears 15a, 15b
Attempts to rotate around the first shaft 11, but its free rotation is restricted by the internal gear 20, so that the external gears 15a and 15b are almost inscribed in the internal gear 20 while Only swinging is performed (a characteristic of this type of deceleration structure).

【００１９】今、例えば外歯歯車１５ａ、１５ｂの歯数
をＮ、内歯歯車２０の歯数をＮ＋１とした場合、その歯
数差Ｎは１である。そのため、第１軸１１の１回転毎に
外歯歯車１５ａ、１５ｂは、固定された内歯歯車２０に
対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。これ
は第１軸１１の１回転が外歯歯車１５ａ、１５ｂの−１
／Ｎの回転に減速されたことを意味する。If, for example, the number of teeth of the external gears 15a and 15b is N and the number of teeth of the internal gear 20 is N + 1, the difference N between the numbers of teeth is 1. Therefore, each time the first shaft 11 rotates, the external gears 15a and 15b are shifted (rotated) by one tooth with respect to the fixed internal gear 20. This is because one rotation of the first shaft 11 is equal to -1 of the external gears 15a and 15b.
/ N rotation.

【００２０】この外歯歯車１５ａ、１５ｂの回転は内ピ
ン孔１６ａ、１６ｂ及び内ピン１７の隙間によってその
揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内ピン１７を介
してキャリア２３、２４に伝えられ、それが第２軸１２
へと伝達される。The rotation of the external gears 15a and 15b is absorbed by the gap between the inner pin holes 16a and 16b and the inner pin 17, and only the rotation component is transferred to the carriers 23 and 24 via the inner pin 17. It is said that the second axis 12
Is transmitted to.

【００２１】この結果、結局減速比−１／Ｎ（マイナス
は逆回転を表す）の減速が達成される。As a result, deceleration at a reduction ratio of -1 / N (minus represents reverse rotation) is achieved.

【００２２】次に他の従来例を説明する。Next, another conventional example will be described.

【００２３】図８、図９は、特開平１０−２９９８４１
公報に記載された従来のギヤドモータの例を示してい
る。このギヤドモータ５００に使用されている揺動内接
噛合遊星歯車構造は、いわゆる振り分け軸タイプのもの
である。FIGS. 8 and 9 show Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-299841.
1 shows an example of a conventional geared motor described in a gazette. The oscillating internal meshing planetary gear structure used in the geared motor 500 is of a so-called distribution shaft type.

【００２４】この内接噛合遊星歯車構造は、外部のモー
タ軸５０１に連結される第１軸５０２と、該第１軸５０
２と同心の円周上に配置され、該第１軸５０２と連動し
て回転する複数の振り分け軸５０３と、該複数の振り分
け軸５０３上にそれぞれ設けられた偏心体５０４と、該
偏心体５０４に嵌合されることにより、前記第１軸５０
２に対して偏心回転可能とされた外歯歯車５０５と、前
記第１軸５０２と同心に組み込まれ、前記外歯歯車５０
５が該第１軸５０２に対して偏心回転しながら内接噛合
する内歯歯車５０６と、前記複数の振り分け軸５０３と
連結された第２軸５０７と、を備える。この内接噛合遊
星歯車構造では、偏心体５０４を一対のキャリア５２
３、５２４の間に位置するように配置すると共に、キャ
リア５２３、５２４によって振り分け軸５０３を回転可
能に支持している。そして、前記第１軸５０２に太陽ロ
ーラ５１１を設け、前記複数の振り分け軸５０３のそれ
ぞれに、該太陽ローラ５１１と各々外接する複数の振り
分けローラ５１２をスプライン結合により設け、これら
複数の振り分けローラ５１２の外側に、前記太陽ローラ
５１１の直径と振り分けローラ５１２の直径の２倍との
和よりやや小さい内径を有すると共に、前記振り分けロ
ーラ５１２が内接する圧接リング５１３を設けたもので
ある。この場合の圧接リング５１３は、単に太陽ローラ
５１１と振り分けローラ５１２との間に圧接力を発生さ
せるためのものであり、機能としては単純遊星のリング
のそれとは異なる。This internal meshing planetary gear structure comprises a first shaft 502 connected to an external motor shaft 501,
A plurality of distribution shafts 503 arranged on a circumference concentric with the first shaft 502 and rotating in conjunction with the first shaft 502; an eccentric body 504 provided on each of the plurality of distribution shafts 503; The first shaft 50
An external gear 505 rotatable eccentrically with respect to the first shaft 502 and the external gear 50
5 is provided with an internal gear 506 that meshes internally while rotating eccentrically with respect to the first shaft 502, and a second shaft 507 connected to the plurality of distribution shafts 503. In this internally meshing planetary gear structure, the eccentric body 504 is
3, 524, and the sorting shaft 503 is rotatably supported by carriers 523, 524. Then, a sun roller 511 is provided on the first shaft 502, and a plurality of distribution rollers 512 each circumscribing the sun roller 511 are provided on each of the plurality of distribution shafts 503 by spline coupling. On the outside, a pressure contact ring 513 is provided which has an inner diameter slightly smaller than the sum of the diameter of the sun roller 511 and twice the diameter of the distribution roller 512 and in which the distribution roller 512 is inscribed. The pressure contact ring 513 in this case is merely for generating a pressure contact force between the sun roller 511 and the distribution roller 512, and has a function different from that of the ring of the simple planet.

【００２５】なお、図１７、図１８等に示したこの種の
歯車構造としては、上述したように外歯歯車が内歯歯車
に対して揺動回転するタイプと逆に内歯歯車が外歯歯車
に対して揺動回転するタイプとがある。The gear structure of this type shown in FIGS. 17, 18 and the like has a structure in which the external gear has the external gear, contrary to the type in which the external gear swings with respect to the internal gear as described above. There is a type that swings and rotates with respect to a gear.

【００２６】[0026]

【発明が解決しようとする課題】ところで、図１７や図
１８に示したような外歯歯車（又は内歯歯車）が相手歯
車に対して相対的に揺動回転する内接噛合遊星歯車構造
を採用した減速ユニットは、単純且つコンパクトな構造
で剛性が高い上に、高い減速比が得られるという利点を
有するものの、外歯歯車（あるいは内歯歯車）が揺動し
ながら相手側歯車と噛み合う構造になっているので、ど
うしても騒音が大きくなりやすいという問題を有してい
る。By the way, an internally meshing planetary gear structure in which an external gear (or an internal gear) as shown in FIGS. The adopted reduction gear unit has a simple and compact structure, has high rigidity, and has the advantage that a high reduction ratio can be obtained. However, the external gear (or the internal gear) meshes with the mating gear while swinging. Therefore, there is a problem that noise is apt to increase.

【００２７】特に、実際には他の外部ユニットと結合し
て使用するので、ユニット同士が互いに共振して、騒音
が一層大きくなる現象が起こるという問題がある。In particular, since the unit is actually used in combination with another external unit, there is a problem that the units resonate with each other and a phenomenon that noise is further increased occurs.

【００２８】例えば、上記のようにモータと組み合わせ
てギヤドモータを構成した場合、減速機ユニット側で発
生する振動によって、それと結合されているモータが加
振され、モータ自身が発生する振動と一緒になって複雑
な共振を起こす。更にその振動が元の減速機ユニットに
戻ることで、より複雑な共振を起こし、それらが原因
で、稀にギヤドモータ全体で大きな騒音を発生すること
がある。For example, when a geared motor is configured in combination with a motor as described above, the vibration generated on the side of the reduction gear unit vibrates the motor coupled thereto, and is accompanied by the vibration generated by the motor itself. Cause complex resonance. Further, the vibration returns to the original reduction gear unit, causing more complicated resonance, which may rarely generate loud noise in the entire geared motor.

【００２９】この点、図１７のギヤドモータ１の場合
は、モータ軸６１と第１軸１１をスプライン式のカップ
リング７０を介してフローティング結合することによ
り、モータユニット３自身の振動と、減速機ユニット２
自身の振動の相互伝達を阻止して、両者が共振するのを
防止するようにしている。In this regard, in the case of the geared motor 1 shown in FIG. 17, the motor shaft 61 and the first shaft 11 are floating-coupled via a spline-type coupling 70 so that the vibration of the motor unit 3 itself and the reduction gear unit 2
The transmission of their own vibrations is prevented to prevent the two from resonating.

【００３０】しかしながら、カップリング７０を介して
フローティング結合するだけでは、振動の相互伝達を大
きく抑制することができないため、十分な騒音低減効果
が得られなかった。However, the mutual coupling of vibrations cannot be largely suppressed only by the floating coupling via the coupling 70, so that a sufficient noise reduction effect cannot be obtained.

【００３１】又、図１８の振り分け軸タイプの内接噛合
遊星歯車構造を採用したギヤドモータの場合も、実際に
運転してみると、期待していたほどの騒音低減効果が得
られなかった。その理由としては、次のことが考えられ
る。Also, in the case of the geared motor employing the in-sharing planetary gear structure of the distribution shaft type shown in FIG. 18, the noise reduction effect as expected was not obtained when actually operated. The following can be considered as the reason.

【００３２】即ち、この振り分けタイプの構造は、各振
り分け軸５０３に外歯歯車５０５の揺動運動に伴う振動
や撓みが生じるので、該振り分け軸５０３は、どうして
もこの外歯歯車５０５からの荷重を受けて振動したり変
形（撓む）したりする可能性が高い。にもかかわらず、
このギヤドモータでは、その振り分け軸５０３上に、太
陽ローラ５１１と圧接する振り分けローラ５１２が存在
するので、振り分け軸５０３の振動や変形が直接、振り
分けローラ５１２→太陽ローラ５１１と伝わってしま
い、摩擦ローラを使用したこと故の振動伝達の阻止作用
がうまく機能していない。換言すると、高速低トルクの
動力伝達に適したローラ５１２を、内接噛合遊星歯車構
造の荷重伝達に伴う変形の影響を直接的に受ける振り分
け軸５０３に直接配置していることに原因があったと考
えられる。That is, in the distribution type structure, since vibration and bending are generated in the distribution shaft 503 due to the swinging motion of the external gear 505, the distribution shaft 503 is inevitably subjected to the load from the external gear 505. There is a high possibility of receiving and vibrating or deforming (deflecting). in spite of,
In this geared motor, since the distribution roller 512 that is in pressure contact with the sun roller 511 exists on the distribution shaft 503, the vibration and deformation of the distribution shaft 503 are directly transmitted from the distribution roller 512 to the sun roller 511, and the friction roller is The function of preventing vibration transmission due to its use is not functioning well. In other words, the cause is that the roller 512 suitable for high-speed, low-torque power transmission is directly disposed on the distribution shaft 503 that is directly affected by the deformation accompanying the load transmission of the internal meshing planetary gear structure. Conceivable.

【００３３】いずれにしても（原因はともかく）、結
局、上述した従来技術では、摩擦ローラが組込まれてい
たとしても、騒音改善効果はギヤドモータの常識を塗り
替えるまでには達成されていなかった。In any case (regardless of the cause), in the prior art described above, even if a friction roller is incorporated, the noise reduction effect has not been achieved until the common sense of the geared motor is changed.

【００３４】本発明は、上記知見に基づいて為されたも
ので、振動や騒音のレベルを大幅に低減することがで
き、且つ全体の構成・組付けが簡易な揺動内接噛合遊星
歯車構造を備えた駆動装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made based on the above findings, and has a swinging internally meshing planetary gear structure capable of greatly reducing the level of vibration and noise and having a simple overall configuration and assembly. It is an object of the present invention to provide a drive device provided with

【００３５】[0035]

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の駆動装
置は、内歯歯車、及び該内歯歯車に内接する外歯歯車を
有し、且つ、前記内歯歯車の中心が外歯歯車の周囲の内
側にある揺動内接噛合遊星歯車ユニットと、該揺動内接
噛合遊星歯車ユニットに対して動力を入力、又は取り出
し可能に連結された外部ユニットとを、備えた駆動装置
において、前記揺動内接噛合遊星歯車ユニットと外部ユ
ニットとの間に、互いに接する複数の摩擦ローラの摩擦
により揺動内接噛合遊星歯車ユニットと外部ユニットと
の間で回転動力を伝達する摩擦伝動ユニットを介在さ
せ、且つ、該摩擦伝動ユニットを、前記摩擦ローラとし
て、太陽ローラと、キャリアに保持されると共に前記太
陽ローラの外周に転接する複数の遊星ローラと、該複数
の遊星ローラが内接すると共に自身の回転が抑止される
リングローラと、を備える単純遊星ローラ機構によって
構成し、前記摩擦ユニットを収容するケーシングに、前
記太陽ローラ、遊星ローラ及びリングローラの回転軸方
向に対して垂直となる取付基準面を形成し、且つ前記リ
ングローラを前記取付基準面に付勢させて、該リングロ
ーラを前記ケーシングに固定する固定手段を備えること
により、上記課題を解決したものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a driving device having an internal gear, and an external gear inscribed in the internal gear, wherein the center of the internal gear is the external gear. A drive device comprising: an oscillating internal meshing planetary gear unit inside the periphery of, and an external unit that is connected to the oscillating internal meshing planetary gear unit so that power can be input or removed. A friction transmission unit that transmits rotational power between the oscillating internal meshing planetary gear unit and the external unit by friction of a plurality of friction rollers that are in contact with each other between the oscillating internal meshing planetary gear unit and the external unit. The friction transmission unit is interposed, and the friction roller is a friction roller, a sun roller, a plurality of planetary rollers that are held by a carrier and are in rolling contact with the outer periphery of the sun roller, and the plurality of planetary rollers are inscribed. And a ring roller whose rotation is suppressed, and a simple planetary roller mechanism including a friction roller, and a casing accommodating the friction unit, wherein the sun roller, the planetary roller, and the ring roller are perpendicular to the rotation axis direction. The above-mentioned object is achieved by forming a mounting reference surface, and by providing a fixing means for fixing the ring roller to the casing by urging the ring roller against the mounting reference surface.

【００３６】この駆動装置において最も重要な要件は３
つあり、１つは揺動内接噛合遊星歯車ユニットと外部ユ
ニットとの間に、摩擦伝動ユニットが介在されているこ
と、もう１つはその摩擦伝動ユニットとして単純遊星ロ
ーラ機構が採用されていること、そしてもう１つは摩擦
ユニットを収容するケーシングに、太陽ローラ、遊星ロ
ーラ及びリングローラの回転軸方向に対して垂直となる
取付基準面を形成し、且つ、リングローラをこの取付基
準面に付勢させて、リングローラをケーシングに固定す
る固定手段を設けたことである。The most important requirement for this drive is 3
One is that a friction transmission unit is interposed between the oscillating internal meshing planetary gear unit and the external unit, and the other is that a simple planetary roller mechanism is adopted as the friction transmission unit. And the other is to form a mounting reference surface perpendicular to the rotation axis direction of the sun roller, the planetary roller and the ring roller on the casing containing the friction unit, and to attach the ring roller to the mounting reference surface. The fixing means is provided for fixing the ring roller to the casing by urging the ring roller.

【００３７】前２つの要件は、これからの説明や実験結
果から明らかなように、これらが組合わされて初めて本
発明本来の（従来の常識を超える）効果をもたらす。即
ちいずれか一方のみでは有益な効果は得られない。As is clear from the following description and experimental results, the above two requirements bring the original effect of the present invention (beyond conventional common sense) only when they are combined. That is, a beneficial effect cannot be obtained by only one of them.

【００３８】以下、詳細に説明する。The details will be described below.

【００３９】この駆動装置では、先ず、揺動内接噛合遊
星歯車ユニットと外部ユニットとの間に、単純遊星ロー
ラ機構よりなる摩擦伝動ユニットを介在させているの
で、そもそも揺動内接噛合遊星歯車ユニットの入力回転
速度が低下することにより、揺動内接噛合遊星歯車ユニ
ットで発生する振動を小さくすることができ、加えて、
摩擦伝動ユニットの両側のユニット間で伝わろうとする
振動（特に回転方向の振動及び軸方向の振動）を、摩擦
伝動ユニットの摩擦ローラの接触面によって吸収するこ
とができる。In this drive device, first, since a friction transmission unit composed of a simple planetary roller mechanism is interposed between the oscillating internal meshing planetary gear unit and the external unit, the oscillating internal meshing planetary gear is originally provided. By reducing the input rotation speed of the unit, the vibration generated in the oscillating internal meshing planetary gear unit can be reduced, and in addition,
Vibrations (especially rotational vibrations and axial vibrations) transmitted between the units on both sides of the friction transmission unit can be absorbed by the contact surfaces of the friction rollers of the friction transmission unit.

【００４０】その結果、揺動内接噛合遊星歯車ユニット
と外部ユニット間で振動が伝達することにより発生する
複雑な共振現象を回避することができ、駆動装置全体で
発生する騒音のレベルを低減することができる。As a result, it is possible to avoid a complicated resonance phenomenon caused by the transmission of vibration between the oscillating internal meshing planetary gear unit and the external unit, and to reduce the level of noise generated in the entire driving device. be able to.

【００４１】つまり、揺動内接噛合遊星歯車ユニットと
外部ユニットの間に、あえて振動伝達を阻止するための
迂回回路とでも言うべき第３のユニット（摩擦伝動ユニ
ット）を１つ介在させたことにより、揺動内接噛合遊星
歯車ユニットから外部ユニットへの振動伝達、及び、外
部ユニットから揺動内接噛合遊星歯車ユニットへの振動
伝達を、共に有効に抑えることができ、結果として、全
体の騒音を低減することができる。That is, one third unit (friction transmission unit), which may be called a bypass circuit for intentionally preventing vibration transmission, is interposed between the rocking internal meshing planetary gear unit and the external unit. Thereby, the transmission of vibration from the oscillating internal meshing planetary gear unit to the external unit, and the transmission of vibration from the external unit to the oscillating internal meshing planetary gear unit can both be effectively suppressed. Noise can be reduced.

【００４２】ここで重要なことは、摩擦伝動ユニットと
して単純遊星ローラ機構を用いたことである。What is important here is that a simple planetary roller mechanism is used as the friction transmission unit.

【００４３】即ち、ここで摩擦伝動ユニットとして使用
する単純遊星ローラ機構は、特に遊星ローラの自転や公
転を伴う該単純遊星ローラ機構特有の動力伝達構造によ
り、（複数の）ローラの接触面の摩擦によって回転動力
を伝達するので、各接触面、及び、遊星ローラをキャリ
アで支持する部分によって、摩擦伝動ユニットの両側の
ユニット（揺動内接噛合遊星歯車ユニットと外部ユニッ
ト）間で相互伝達しようとする振動（特に回転方向の振
動及び軸方向の振動）を吸収することができるものであ
る。That is, the simple planetary roller mechanism used here as the friction transmission unit has a power transmission structure peculiar to the simple planetary roller mechanism particularly involving the rotation and revolution of the planetary roller, so that the friction between the contact surfaces of the (plural) rollers is improved. Since the rotational power is transmitted by the contact surfaces and the portions that support the planetary rollers with the carrier, the mutual transmission between the units (the oscillating internal meshing planetary gear unit and the external unit) on both sides of the friction transmission unit is attempted. It is possible to absorb vibration (particularly, vibration in the rotational direction and vibration in the axial direction).

【００４４】上述した図１８の振り分け軸タイプのもの
でも、摩擦ローラは用いていた。しかし、振り分け軸タ
イプのものの場合は、単純遊星ローラ機構を有しておら
ず、太陽ローラ５１１と圧接リング５１３の間に挟まれ
た振り分けローラ５１２自体が、振り分け軸５０３の振
動を拾いやすい構造になっている。そのため、振り分け
軸５０３の振動や変形に伴い、振り分けローラ５１２の
位置がずれたり、振り分けローラ５１２が振動したり
し、太陽ローラ５１１との間で正しい（速度変動のな
い）動力伝達ができなくなって、結果的に、摩擦接触面
における振動吸収作用を果たす以前に、振り分けローラ
５１２自体の振動が、全体の振動や騒音に影響を残すこ
とになっていた。The friction roller is used even in the above-mentioned sorting shaft type shown in FIG. However, in the case of the distribution shaft type, there is no simple planetary roller mechanism, and the distribution roller 512 itself sandwiched between the sun roller 511 and the pressure contact ring 513 has a structure in which the vibration of the distribution shaft 503 can be easily picked up. Has become. For this reason, with the vibration or deformation of the distribution shaft 503, the position of the distribution roller 512 shifts or the distribution roller 512 vibrates, and correct (without speed fluctuation) power transmission with the sun roller 511 cannot be performed. As a result, the vibration of the distribution roller 512 itself has an effect on the overall vibration and noise before the vibration absorbing function on the friction contact surface is achieved.

【００４５】つまり、もともと、この装置は共振回避と
いう思想に立脚したものではないため、振り分け軸５０
３からの振動が直接振り分けローラ５１２→太陽ローラ
５１１と伝わる構成となっており、振動伝達の阻止によ
る共振回避という本発明の目的を達成するような構造と
なっていなかったのである。That is, since this device was not originally based on the idea of avoiding resonance,
3 is transmitted directly from the distribution roller 512 to the sun roller 511, and the structure does not achieve the object of the present invention of avoiding resonance by preventing vibration transmission.

【００４６】従って、摩擦ローラが組込まれていたとし
ても騒音改善効果はギヤモータの常識を塗り替えるまで
には達成されておらず、「摩擦ローラの効果もこの程度
のもの」と結果として考えられ、開発もそこで中断さ
れ、それ以上吟味されることもなかった。Therefore, even if the friction roller is incorporated, the noise reduction effect has not been achieved until the common sense of the gear motor is renewed, and as a result, it is considered that the effect of the friction roller is of such a degree. Was interrupted there and was not examined further.

【００４７】これに対し、摩擦伝動ユニットに単純遊星
ローラ機構を採用した本発明の場合は、（振り分けロー
ラの自転自体によって直接動力伝達を行うのではなく）
内周側の太陽ローラと外周側のリングローラと、この間
に挟まれた遊星ローラの３者の相対運動によって動力伝
達を行うものであるから、前述の振り分けローラのよう
に、揺動内接噛合遊星歯車ユニットからの無用の変形や
振動を直接受け取らずにすむ。On the other hand, in the case of the present invention in which a simple planetary roller mechanism is employed for the friction transmission unit, the power is not directly transmitted by the rotation of the distribution roller itself.
Since the power is transmitted by the relative movement of the sun roller on the inner peripheral side, the ring roller on the outer peripheral side, and the planetary roller sandwiched between the sun roller and the outer peripheral side, the oscillating inner contact meshes like the above-mentioned distribution roller. It is not necessary to directly receive unnecessary deformation or vibration from the planetary gear unit.

【００４８】従って、太陽ローラとリングローラ間に挟
まれていながらも、摩擦伝動に必要な圧力で遊星ローラ
が太陽ローラ及びリングローラに転接するだけであり、
摩擦接触面における圧力変動が少なく、結果的に、摩擦
伝動ユニットを介しての振動伝達が抑制される。しか
も、前述したように摩擦接触面が振動吸収機能を有効に
果たすので、ユニット間の相互振動伝達を阻止し、騒音
低減に大きな効果を果たすことになる。Therefore, while being sandwiched between the sun roller and the ring roller, the planetary roller simply rolls into contact with the sun roller and the ring roller with the pressure required for frictional transmission.
Pressure fluctuations on the friction contact surface are small, and as a result, vibration transmission via the friction transmission unit is suppressed. In addition, as described above, the frictional contact surface effectively performs the vibration absorbing function, so that mutual vibration transmission between the units is prevented, and a great effect on noise reduction is achieved.

【００４９】次に、残りの１つの要件である、この摩擦
ユニットを収容するケーシングに、太陽ローラ、遊星ロ
ーラ及びリングローラの回転軸方向に対して垂直となる
取付基準面を形成し、且つ、リングローラをこの取付基
準面に付勢させて、リングローラをケーシングに固定す
る固定手段を設けたこと、がもたらす有益性について説
明する。Next, a mounting reference surface which is perpendicular to the rotation axis direction of the sun roller, the planetary roller and the ring roller is formed on a casing for housing the friction unit, which is one of the other requirements. The advantage provided by the fixing means for urging the ring roller against the mounting reference surface and fixing the ring roller to the casing will be described.

【００５０】単純遊星ローラ機構の各要素の固定・入力
・出力の関係には、図６に示されるように、一般的に下
記に示す組み合わせが可能である。即ち： １）太陽ローラを入力要素とした場合は、リングローラ
を固定要素、遊星キャリアを出力要素とする場合と、リ
ングローラを出力要素、遊星キャリアを固定要素とする
場合とがあり； ２）遊星キャリアを入力要素とした場合は、リングロー
ラを固定要素、太陽ローラを出力要素とする場合と、リ
ングローラを出力要素、太陽ローラを固定要素とする場
合とがあり； ３）リングローラを入力要素とした場合は、遊星キャリ
アを固定要素、太陽ローラを出力要素とする場合と、遊
星キャリアを出力要素、太陽ローラを固定要素とする場
合とがある。As shown in FIG. 6, in general, the following combinations are possible for the fixed / input / output relationship of each element of the simple planetary roller mechanism. That is: 1) When the sun roller is used as the input element, the ring roller is used as the fixed element and the planet carrier is used as the output element, or the ring roller is used as the output element and the planet carrier is used as the fixed element; When a planet carrier is used as an input element, there are a case where a ring roller is used as a fixed element and a sun roller is used as an output element, and a case where a ring roller is used as an output element and a sun roller is used as a fixed element; In the case of the element, there are a case where the planetary carrier is a fixed element and the sun roller is an output element, and a case where the planetary carrier is an output element and the sun roller is a fixed element.

【００５１】本発明においては、この中で、特に単純遊
星ローラ機構のリングローラを固定要素とし、複数の遊
星ローラを支持するキャリア及び太陽ローラの一方を入
力要素、他方を出力要素とした構成（図６のＡ、Ｃに該
当する構成）に着目し、且つ、取付基準面の形成という
構造を利用した組付けを採用した。In the present invention, the ring roller of the simple planetary roller mechanism is used as a fixed element, and one of the carrier and the sun roller that support a plurality of planetary rollers is used as an input element and the other is used as an output element. Attention was paid to the configurations corresponding to A and C in FIG. 6, and an assembling utilizing a structure of forming an attachment reference surface was adopted.

【００５２】入・出力要素の決定に際して上記構成に着
目したのは、このように、外周に配したリングローラを
固定要素とする場合、最も大きなリングローラをケーシ
ングに固定することが出来るので、基本的に単純遊星ロ
ーラ機構、ケーシング共に簡単な構造とすることがで
き、且つ、一層の騒音低減を図ることができると考えら
れるためである。When the input / output element is determined, the above configuration is focused on. When the ring roller arranged on the outer periphery is used as the fixing element, the largest ring roller can be fixed to the casing. This is because both the simple planetary roller mechanism and the casing can have a simple structure, and further noise reduction can be achieved.

【００５３】次に、取付基準面の形成という構造を採用
したのは以下の通りである。Next, the structure for forming the mounting reference surface is adopted as follows.

【００５４】本発明に係る駆動装置の案出過程において
は、リングローラをケーシングに固定する手法として、
ケーシングに、リングローラの外径よりやや小さな内径
となる筒状の収容部を形成し、この収容部にリングロー
ラを「圧入」して固定するという一般的な組付け手段を
用いていた。ところが、この「圧入」によってリングロ
ーラを固定する方法は、試験の結果、少なからぬ問題を
有していることが判明した。その理由は以下の通りと推
察される。In the process of devising the driving device according to the present invention, as a method of fixing the ring roller to the casing,
A general assembling means has been used in which a cylindrical housing portion having an inner diameter slightly smaller than the outer diameter of the ring roller is formed in the casing, and the ring roller is "press-fitted" into the housing portion and fixed. However, as a result of a test, it was found that the method of fixing the ring roller by the "press-fitting" had some problems. The reason is presumed to be as follows.

【００５５】（１）コンパクト化の観点からリングロー
ラを出来るだけ肉厚の薄いものにする必要があるが、こ
のような場合に圧入によりリングローラを固定する方法
を用いたのでは、リングローラが径方向内側に変形する
可能性がある。この径方向内側への変形は、遊星ローラ
とリングローラの接触面、遊星ローラと太陽ローラの接
触面双方の接触圧力（線圧）に変動を生じさせる。その
結果、リングローラをケーシングに組み込む以前に予定
していた接触圧力（線圧）値より実際の組み込み後の接
触圧力値が変わってしまい、特に円周方向の場所によっ
て高くなったり低くなったりしてしまい、遊星ローラが
滑らかに回転しない。(1) From the viewpoint of compactness, it is necessary to make the ring roller as thin as possible. In such a case, if the method of fixing the ring roller by press fitting is used, the ring roller becomes It may be deformed radially inward. This radially inward deformation causes fluctuations in the contact pressure (linear pressure) of both the contact surface between the planetary roller and the ring roller and the contact surface between the planetary roller and the sun roller. As a result, the contact pressure value after the actual assembling is changed from the contact pressure (linear pressure) value planned before assembling the ring roller into the casing, and the contact pressure value becomes higher or lower particularly in the circumferential direction. The planetary rollers do not rotate smoothly.

【００５６】（２）高剛性のケーシングによってリング
ローラに径方向外側から強い圧力を与えている状態で
は、（太陽ローラ又はキャリアを介して）遊星ローラに
伝わった径方向の振動の多くが太陽ローラ又はキャリア
を介して相手側にそのまま伝達された。(2) When strong pressure is applied to the ring roller from the outside in the radial direction by the high-rigidity casing, most of the radial vibration transmitted to the planetary roller (via the sun roller or the carrier) is reduced by the sun roller. Or, it was transmitted to the other party through the carrier as it is.

【００５７】即ち、圧入状態のリングローラでは、自身
が径方向に微小に撓む（ひずむ）ことがほとんど許容さ
れない。そのため、（案出過程における）このリングロ
ーラを圧入固定した駆動装置においては、キャリアを介
して遊星ローラが受けた径方向の振動エネルギーの多く
が「直接」太陽ローラに伝達され、逆に、太陽ローラを
介して遊星ローラが受けた径方向の振動エネルギーの多
くは「直接」キャリアに伝達され、特に、単純遊星ロー
ラ機構にいわゆる「径方向の振動エネルギーの伝達構
造」が形成された。That is, the ring roller in the press-fitted state is hardly allowed to be slightly bent (distorted) in the radial direction. Therefore, in a drive device in which the ring roller is press-fitted and fixed (in the process of devising), much of the radial vibration energy received by the planetary roller via the carrier is transmitted “directly” to the sun roller, and conversely, Much of the radial vibration energy received by the planetary rollers via the rollers was transmitted "directly" to the carrier, and in particular, a so-called "radial vibration energy transmission structure" was formed in the simple planetary roller mechanism.

【００５８】（３）リングローラ側に伝達された振動が
ケーシングを加振し易い状態でケーシング側に伝達され
た。(3) The vibration transmitted to the ring roller is transmitted to the casing in a state where the casing is easily vibrated.

【００５９】即ち、圧入による固定では、リングローラ
側に伝達された振動は、略円筒形状のケーシングに対
し、その円筒表面を半径方向（厚さ方向）にダイレクト
に加振する。従って、ケーシングは共振し易く、これ
が、外部ユニットや内接噛合遊星歯車ユニットのケーシ
ングに伝達され駆動装置全体の共振を誘引した。That is, in the fixing by press-fitting, the vibration transmitted to the ring roller directly vibrates the cylindrical surface of the substantially cylindrical casing in the radial direction (thickness direction). Therefore, the casing is likely to resonate, and this is transmitted to the casing of the external unit or the internal meshing planetary gear unit, and induces resonance of the entire drive device.

【００６０】そこで、本発明は、圧入固定をやめ、圧入
によるリングローラの組込み変形を極力抑制して接線圧
力の均一性、安定性を維持し、一方、リングローラ自体
の振動をある程度許容してここでのエネルギ吸収を図
り、且つ、該振動をケーシングの厚さ方向に形成した
（半径方向に剛性の高い）取付基準面によって（あるい
はこりに準じた面によって：後述）確実に受け取って、
この振動がケーシングの厚さ方向に直接的に伝達される
のを防止するようにしたものである。Accordingly, the present invention stops press-fitting and fixing, and suppresses assembling deformation of the ring roller by press-fitting as much as possible to maintain uniformity and stability of tangential pressure, while allowing vibration of the ring roller itself to some extent. The energy is absorbed here, and the vibration is reliably received by a mounting reference surface (highly rigid in the radial direction) formed in the thickness direction of the casing (or a surface similar to this: described later),
This vibration is prevented from being directly transmitted in the thickness direction of the casing.

【００６１】即ち、本発明は、リングローラを、径方向
の圧力がかからない状態、つまり、軸方向に対して垂直
な取付基準面に付勢させた状態で、ケーシングに固定
し、遊星ローラの滑らかな回転を実現するとともに、リ
ングローラが径方向に撓めることによりリングローラ自
体に径方向の振動吸収機能を持たせ、且つこのリングロ
ーラの振動がケーシング側に伝達されるのを極力抑制
し、以って、更なる低騒音化を達成したものである。That is, according to the present invention, the ring roller is fixed to the casing in a state where pressure is not applied in the radial direction, that is, in a state where the ring roller is urged to the mounting reference plane perpendicular to the axial direction, and the planetary roller is smoothly rotated. In addition to realizing proper rotation, the ring roller bends in the radial direction so that the ring roller itself has a radial vibration absorbing function, and the vibration of the ring roller is minimized from being transmitted to the casing. Thus, further noise reduction is achieved.

【００６２】なお、このようなリングローラの固定方法
は、既に説明したように騒音抑制の面で大変有利である
が、単に騒音低減を図るだけではなく、リングローラの
圧入作業が不要となるため組立作業の効率が高められ
る。Although such a method of fixing the ring roller is very advantageous in terms of noise suppression as described above, it does not only reduce noise but also eliminates the need for press-fitting the ring roller. The efficiency of assembly work is increased.

【００６３】又、請求項２記載の発明のように、リング
ローラを、取付基準面内で軸心を調節自在であるように
しても良い。このようにすれば、リングローラの軸心
を、この摩擦伝達ユニットが連結される揺動内接噛合歯
車ユニット及び外部ユニットの各動力伝達軸の軸心と一
致させるように簡単に調節することができるため、組立
の迅速化、容易化を図ることができる。即ち、リングロ
ーラを圧入して組み付ける場合には、揺動内接噛合歯車
ユニット及び外部ユニット側を移動させない限り、軸心
（アライメント）の調節することできなかったが、本発
明のようにリングローラが径方向の圧力を受けておら
ず、径方向に移動可能なスペースを有しうる場合には、
軸心の調節が容易に行えるため組立効率が飛躍的に向上
する。Further, the ring roller may be configured such that the axis of the ring roller can be adjusted within the reference mounting plane. This makes it possible to easily adjust the axis of the ring roller so that it coincides with the axis of each power transmission shaft of the oscillating internal meshing gear unit and the external unit to which the friction transmission unit is connected. As a result, quick and easy assembly can be achieved. That is, when the ring roller was press-fitted and assembled, the axial center (alignment) could not be adjusted unless the swinging internal meshing gear unit and the external unit were moved. If is not subjected to radial pressure and can have a space that can move in the radial direction,
Since the adjustment of the shaft center can be easily performed, the assembly efficiency is dramatically improved.

【００６４】又、単純遊星ローラ機構を採用したことに
より、摩擦伝動ユニットの入力部と出力部も同軸上に配
置することができ、従って、例えば太陽ローラと外部ユ
ニットの連結部と、キャリアと揺動内接噛合歯車ユニッ
トの連結部とを同一軸線上に配置することができる。Further, by adopting the simple planetary roller mechanism, the input portion and the output portion of the friction transmission unit can be arranged coaxially. Therefore, for example, the connecting portion between the sun roller and the external unit, the carrier and the carrier can swing. The connecting portion of the dynamic internal meshing gear unit can be arranged on the same axis.

【００６５】この同軸性は、特に、前述した外歯歯車の
荷重の影響を受ける軸が、（振り分け軸タイプと違っ
て）ユニットの中心部に１本だけという構造にできるこ
とを意味し、この部分の剛性を高めるだけでユニット全
体の剛性を大きくとることができるようになるという点
で有益である。又、外歯歯車からの振動を１本の高速軸
に集約し、この高速軸と摩擦伝動ユニットの一端を連結
するだけで摩擦伝動ユニットとの連結を完了できるた
め、振動遮断という点でも有益である。This coaxiality means that, in particular, the shaft affected by the load of the external gear described above can be structured such that only one shaft is provided at the center of the unit (unlike the distribution shaft type). This is advantageous in that the rigidity of the entire unit can be increased simply by increasing the rigidity of the unit. Also, the vibration from the external gear is concentrated on one high-speed shaft, and the connection with the friction transmission unit can be completed only by connecting this high-speed shaft and one end of the friction transmission unit. is there.

【００６６】即ち、単純でコンパクトな構造でありなが
ら、剛性を大きくすることができ、それだけ大トルクの
伝達が可能となるというメリットが得られるほか、騒音
低減に関しても有利な構造と言えるものである。That is, while having a simple and compact structure, the rigidity can be increased, so that a large torque can be transmitted. This is an advantageous structure in terms of noise reduction. .

【００６７】更にこの同軸性のメリットを生かすために
は、請求項３記載のように、前記太陽ローラに、前記外
部ユニットの動力伝達軸を挿入可能な太陽ローラ側挿入
孔を、前記キャリアに、前記揺動内接噛合遊星歯車ユニ
ットの動力伝達軸を挿入可能なキャリア側軸挿入孔をそ
れぞれ形成することにより、前記摩擦伝動ユニットを、
前記各動力伝達軸が相対的に回転し得る軸継手構造とし
てもよい。In order to further take advantage of the coaxiality, a sun roller side insertion hole into which the power transmission shaft of the external unit can be inserted is provided in the sun roller. By forming a carrier-side shaft insertion hole into which the power transmission shaft of the oscillating internal meshing planetary gear unit can be inserted, the friction transmission unit is
The power transmission shaft may have a shaft joint structure that can relatively rotate.

【００６８】このようにすると、単純遊星ローラ構造の
入力、出力関係の同軸性から、現在広く知られている、
外部ユニットの駆動軸及び揺動内接噛合遊星歯車ユニッ
トの入出力軸が１本の中心軸線上に並んでおり、その間
を通常のカップリングで結合されている構成のギヤドモ
ータに対して、簡単に本発明を適用することができると
いう点で大変有益である。In this manner, the coaxiality of the input and output relations of the simple planetary roller structure is widely known at present.
The drive shaft of the external unit and the input / output shaft of the oscillating internal meshing planetary gear unit are arranged on one central axis, and the geared motor having a configuration in which the coupling is connected by a normal coupling is simple. This is very advantageous in that the present invention can be applied.

【００６９】例えば、図７に示すような従来のギヤドモ
ータ１においては、モータユニット３のモータ軸６１と
揺動内接噛合遊星歯車ユニット２の第１軸１１との間が
一般的なカップリング（軸継ぎ手）で結合されている。
このような構造のギヤドモータは図７に示されるものに
限定されず、揺動内接噛合遊星歯車ユニットと外部ユニ
ットを備える従来の駆動装置の大部分が同様な構造にな
っている。このような状況の下、本発明のようにキャリ
ア及び太陽ローラに軸挿入孔を形成して「軸継ぎ手構
造」とした摩擦伝動ユニットによれば、この摩擦伝達ユ
ニットを通常のカップリングと交換することにより、極
めて小さな設計変更で、本発明の駆動装置を簡単に実現
することができる。更に、その実現の際にも、単純遊星
ローラ機構は軸方向にコンパクトに構成することが可能
であるため、駆動装置全体が軸方向に長大化することが
ない。For example, in the conventional geared motor 1 as shown in FIG. 7, a general coupling (between the motor shaft 61 of the motor unit 3 and the first shaft 11 of the oscillating internal meshing planetary gear unit 2) is used. Shaft coupling).
The geared motor having such a structure is not limited to the one shown in FIG. 7, and most of the conventional driving devices including the oscillating internal meshing planetary gear unit and the external unit have a similar structure. Under such circumstances, according to the friction transmission unit having the “shaft coupling structure” in which the shaft insertion hole is formed in the carrier and the sun roller as in the present invention, the friction transmission unit is replaced with a normal coupling. Thus, the drive device of the present invention can be easily realized with a very small design change. Further, even in the realization, the simple planetary roller mechanism can be configured to be compact in the axial direction, so that the entire driving device does not become long in the axial direction.

【００７０】更に、このような単純遊星ローラ機構を採
用したことにより、この段で所定の減速比を得ることが
できるようになり、前段の単純遊星ローラ機構と後段の
揺動内接噛合遊星歯車ユニットとを合わせることで、高
減速比を容易に実現することができる。単純遊星ローラ
機構は、歯車と違って減速比を細かく設定することが容
易にできるので、減速比を多数段階に設定して複数種類
準備すれば、多段階の減速比に対応したギヤドモータシ
リーズや、特定の用途に応じた特定の減速比のギヤドモ
ータを提供することも容易に可能となる。Further, by adopting such a simple planetary roller mechanism, a predetermined reduction ratio can be obtained in this stage, and the simple planetary roller mechanism in the front stage and the oscillating internal meshing planetary gear in the rear stage can be obtained. By combining with the unit, a high reduction ratio can be easily realized. Unlike the gears, the simple planetary roller mechanism makes it easy to set the reduction ratio finely. If multiple reduction ratios are set and multiple types are prepared, a geared motor series that supports multiple stages of reduction ratios It is also possible to easily provide a geared motor having a specific reduction ratio according to a specific application.

【００７１】殊に、上記のように摩擦伝動ユニットを
「軸継ぎ手構造」にした場合には、取付基準面を採用し
たことと相俟って通常のカップリングを交換するのとほ
ぼ同等の手間で、他の減速比を有する摩擦伝動ユニット
に交換することが出来るため、広範囲の減速比の要求に
対してこの駆動装置を柔軟に対応させることが可能にな
る。又、ギヤドモータ全体を交換するのと比較して、摩
擦ユニットを交換するだけでよいので、その際の費用の
低減されることになる。In particular, when the friction transmission unit has the "shaft coupling structure" as described above, the use of the reference mounting surface, combined with the time required for replacing a normal coupling, is almost the same. Therefore, the drive unit can be replaced with a friction transmission unit having another reduction ratio, so that this drive device can flexibly respond to a request for a wide range of reduction ratios. In addition, since it is only necessary to replace the friction unit as compared with replacing the entire geared motor, the cost at that time is reduced.

【００７２】なお、単純遊星ローラ機構の場合、遊星ロ
ーラを揺動内接噛合遊星歯車ユニット側と切り離したキ
ャリアで支持することができるので、たとえ該揺動内接
噛合遊星歯車ユニット側で振動や変形が発生しても、そ
の影響は単純遊星ローラ機構のローラ接触面にはほとん
ど及ばない。よって、確実で安定したトルク伝動が行わ
れるため、一層問題は生じにくい。In the case of the simple planetary roller mechanism, since the planetary roller can be supported by a carrier separated from the oscillating internal meshing planetary gear unit side, even if vibration or vibration occurs on the oscillating internal meshing planetary gear unit side, Even if the deformation occurs, its influence hardly reaches the roller contact surface of the simple planetary roller mechanism. Therefore, a reliable and stable torque transmission is performed, so that a problem hardly occurs.

【００７３】上記の発明の駆動装置には、外部ユニット
を、揺動内接噛合構造の高速軸側、低速軸側のいずれか
に接続する場合と、いずれにも接続する場合とが含まれ
る。但し、振動が出てくるのが一番大きいのは高速軸側
であるので、高速軸側に外部ユニットを接続する場合に
本発明を適用することで、特に有効性を発揮することが
できる。The drive unit according to the present invention includes a case where the external unit is connected to one of the high-speed shaft side and the low-speed shaft side of the swinging internal meshing structure, and a case where the external unit is connected to both. However, the largest vibration occurs on the high-speed shaft side, so that the present invention is particularly effective when an external unit is connected to the high-speed shaft side.

【００７４】又、外部ユニットの中には、モータ等の駆
動源の他に、駆動対象の機械が含まれる。ユニットの接
続の仕方としては例えば次のような場合がある。The external unit includes a machine to be driven in addition to a drive source such as a motor. As a method of connecting the units, for example, there are the following cases.

【００７５】揺動内接噛合遊星歯車ユニットを減速機と
して使用する場合は、その高速軸側に駆動源であるモー
タを連結し、低速軸側に駆動対象機械を連結する。これ
が一般的なギヤドモータの使い方である。又、揺動内接
噛合遊星歯車ユニットを増速機として使用する場合は、
その低速軸側に駆動源を連結し、高速軸側に駆動対象機
械を連結する。そして、共振のおそれのあるユニット間
に本発明を適用する。When the oscillating internal meshing planetary gear unit is used as a speed reducer, a motor as a drive source is connected to the high-speed shaft side, and a machine to be driven is connected to the low-speed shaft side. This is the general use of a geared motor. Also, when using the oscillating internal meshing planetary gear unit as a gearbox,
A drive source is connected to the low-speed shaft side, and a driven machine is connected to the high-speed shaft side. Then, the present invention is applied between units that may cause resonance.

【００７６】即ち、互いに連結した駆動源と揺動内接噛
合遊星歯車ユニット間で共振のおそれがある場合は、摩
擦伝動ユニットを駆動源と揺動内接噛合遊星歯車ユニッ
ト間に介在させる。又、駆動対象機械と揺動内接噛合遊
星歯車ユニット間で共振のおそれがある場合は、摩擦伝
動ユニットを駆動対象機械と揺動内接噛合遊星歯車ユニ
ット間に介在させる。そうすることで、全体の振動や騒
音を減らせる。That is, when there is a possibility of resonance between the drive source and the oscillating internal meshing planetary gear unit connected to each other, the friction transmission unit is interposed between the driving source and the oscillating internal meshing planetary gear unit. If there is a possibility of resonance between the driven machine and the oscillating internal meshing planetary gear unit, a friction transmission unit is interposed between the driven machine and the oscillating internal meshing planetary gear unit. By doing so, the overall vibration and noise can be reduced.

【００７７】又、摩擦伝動ユニットは、摩擦ローラの摩
擦によって動力伝達を行うものであるから、互いに接す
る摩擦ローラの径を適当に変えることにより、このユニ
ット内において所望の変速比を得ることもできる。但
し、摩擦伝動であるから、大きなトルク伝達には向か
ず、例えば、揺動内接噛合遊星歯車ユニットで減速する
場合の前段減速機構として使用すると良好で、そうする
ことで全体の総減速比を高く設定することができる。Since the friction transmission unit transmits power by friction of the friction rollers, a desired gear ratio can be obtained in this unit by appropriately changing the diameters of the friction rollers in contact with each other. . However, since it is friction transmission, it is not suitable for large torque transmission. For example, it is preferable to use it as a front-stage reduction mechanism when decelerating with an oscillating internally meshing planetary gear unit. Can be set higher.

【００７８】又、既に説明した「軸継ぎ手構造」とした
摩擦伝達ユニットの場合、遊星ローラ側軸挿入孔又はキ
ャリア側軸挿入孔の少なくとも一方を、自身に挿入され
る動力伝達軸に対して浮動結合構造にしておくとよい
（請求項４）。In the case of the friction transmission unit having the "shaft coupling structure" described above, at least one of the planetary roller-side shaft insertion hole and the carrier-side shaft insertion hole floats with respect to the power transmission shaft inserted therein. It is preferable to have a coupling structure (claim 4).

【００７９】このようにすると、摩擦伝動ユニットと揺
動内接噛合遊星歯車ユニット或いは外部ユニットとの軸
連結部が、浮動結合（フローティング結合）構造とされ
ているので、摩擦ローラに対して各ユニットの揺動によ
る振動が連結部を介して加わるのを防止することがで
き、摩擦ローラ同士の接圧の変動を抑えることができ
る。従って、摩擦伝動ユニットでの伝動トルクの変動が
なく、安定、且つ確実なトルク伝達が可能である。特
に、既に述べたように、この摩擦伝達ユニットのリング
ローラは取付基準面に基づいてケーシングに固定されて
いるため、図７、図８に示すような、自身が単に軸に嵌
合することで、（逆に軸に支持されて）自らの位置を保
持している通常カップリングとは異なり、動力伝達軸と
は無関係に自身の位置を維持することが出来る。その結
果、各動力伝達軸と各軸挿入孔とのクリアランスを常に
一定に維持することが可能になるため、振動、騒音をよ
り確実に遮断される。更に、この摩擦伝達ユニットが軸
心の調節可能である場合には、そのクリアランスを当初
から正確に設定することが出来るため、それとの組み合
わせによって一段と騒音、振動が抑制される。In this case, since the shaft connecting portion between the friction transmission unit and the oscillating internal meshing planetary gear unit or the external unit has a floating connection structure, each unit is connected to the friction roller. Can be prevented from being applied via the connecting portion due to the rocking of the roller, and the fluctuation of the contact pressure between the friction rollers can be suppressed. Therefore, there is no variation in the transmission torque in the friction transmission unit, and stable and reliable torque transmission is possible. In particular, as already described, since the ring roller of the friction transmission unit is fixed to the casing based on the reference mounting surface, the ring roller itself is simply fitted to the shaft as shown in FIGS. Unlike the normal coupling which holds its own position (conversely supported by the shaft), it can maintain its own position independently of the power transmission shaft. As a result, since the clearance between each power transmission shaft and each shaft insertion hole can be constantly maintained, vibration and noise can be more reliably cut off. Further, when the friction transmission unit has an adjustable axis, the clearance can be set accurately from the beginning, and the noise and vibration can be further suppressed by the combination with the clearance.

【００８０】リングローラをケーシングに固定する具体
的な方法としては、請求項５に記載されている発明のよ
うに、前記リングローラに、前記回転軸方向に貫通する
ボルト孔を形成して、該ボルト孔を貫通すると共に前記
取付基準面に形成されるタップ孔と螺合する固定用ボル
トによって、前記リングローラを前記取付基準面に固定
可能とし、且つ、前記ボルト孔を、前記固定用ボルトに
対してやや大径として、該固定用ボルトが前記ボルト孔
に遊嵌する範囲内において、前記リングローラの軸心位
置を、前記取付基準面内で調節自在にしておけばよい。As a specific method of fixing the ring roller to the casing, a bolt hole is formed in the ring roller so as to penetrate in the direction of the rotation axis. The ring roller can be fixed to the reference mounting surface by a fixing bolt that penetrates a bolt hole and is screwed with a tap hole formed in the mounting reference surface, and the bolt hole is fixed to the fixing bolt. On the other hand, the diameter of the ring roller may be adjusted slightly within the mounting reference plane within a range in which the fixing bolt loosely fits into the bolt hole as a slightly larger diameter.

【００８１】このようにすれば、ボルトという最も一般
的な方法で、リングローラを確実に固定することが出来
るとともに、とりわけ製造コストの上昇を招くというこ
とがない。又、より簡単な方法でリングローラの軸心位
置が調節できるため、コストを抑えることが出来ると共
に、組立作業が容易になる。In this way, the ring roller can be securely fixed by the most general method using a bolt, and in particular, the production cost does not increase. Further, since the axial position of the ring roller can be adjusted by a simpler method, the cost can be reduced and the assembling work can be facilitated.

【００８２】更に、以上に説明した本発明においては、
単純遊星ローラ機構のキャリアに、各遊星ローラの回転
中心に形成される中心孔を貫通してその遊星ローラの相
互位置を一定に保持するピンを備え、該ピンの外周面と
該中心孔の内周面との隙間に、両周面に対して滑り回転
可能な略円筒状の内ローラを挿入するような構成として
も良い。Further, in the present invention described above,
The carrier of the simple planetary roller mechanism is provided with a pin that penetrates a center hole formed at the center of rotation of each planetary roller and keeps the mutual position of the planetary rollers constant. A configuration may be adopted in which a substantially cylindrical inner roller that can slide and rotate with respect to both peripheral surfaces is inserted into a gap between the peripheral surfaces.

【００８３】このようにすると、内ローラは、ピンの外
周面と遊星ローラの内周面とおいて摺動しながら（滑り
ながら）回転し、ピンと遊星ローラの回転速度差を吸収
することが可能になる。即ち、ピンと遊星ローラとの間
に挿入される内ローラは、ピンの回転（公転）速度と遊
星ローラ２１２の回転速度の間の速度で回転するため、
ピンと遊星ローラが「直接」接触している場合と比較し
て、内ローラの内・外接触面はピン２１７と遊星ローラ
４６２の実際の回転速度差よりも遅い速度差で摺動する
ことになる。その結果、摩擦による発熱、摩擦抵抗等を
低減することが可能となり、又、ニードル軸受けと比較
して強度面に優れているので、長時間の運転や高速回転
時においての耐久性が高められる。In this way, the inner roller rotates while sliding (sliding) on the outer peripheral surface of the pin and the inner peripheral surface of the planetary roller, and can absorb the difference in rotational speed between the pin and the planetary roller. Become. That is, the inner roller inserted between the pin and the planetary roller rotates at a speed between the rotation (revolution) speed of the pin and the rotation speed of the planetary roller 212,
The inner and outer contact surfaces of the inner roller will slide at a lower speed difference than the actual rotational speed difference between the pin 217 and the planetary roller 462 as compared to the case where the pin and the planetary roller are in “direct” contact. . As a result, it is possible to reduce heat generation due to friction, frictional resistance, and the like, and since it is superior in strength as compared with a needle bearing, durability during long-time operation or high-speed rotation is enhanced.

【００８４】[0084]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しながら説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００８５】図１は実施形態として示すギヤドモータの
断面図、図２はその中の摩擦伝動ユニット（摩擦伝動機
構）の拡大断面図、図３は図２のIII−III矢視図、図４
は図１のIV−IV矢視断面図、図５は図４と同様な他の減
速比の例を示す図である。FIG. 1 is a sectional view of a geared motor shown as an embodiment, FIG. 2 is an enlarged sectional view of a friction transmission unit (friction transmission mechanism) therein, FIG. 3 is a view taken in the direction of arrows III-III in FIG.
4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 1, and FIG. 5 is a view showing another example of the reduction ratio similar to FIG.

【００８６】なお、以下の説明においては、図１８に示
す従来公知例の構成と同一又は類似の部分については下
２桁が同一の番号を付し、明らかな重複説明は省略す
る。In the following description, the same or similar parts as those of the conventional example shown in FIG. 18 are given the same numbers in the last two digits, and a clear description thereof will be omitted.

【００８７】このギヤドモータ１０１は、揺動内接噛合
遊星歯車構造を内蔵した減速機ユニット（揺動内接噛合
遊星歯車ユニット、揺動内接噛合遊星歯車機構）１０２
と、モータユニット（外部ユニット）１０３とを結合し
て一体化すると共に、減速機ユニット１０２とモータユ
ニット１０３との間に、互いに接する多数のローラ（摩
擦ローラ）の摩擦により両ユニット１０２、１０３間で
回転動力を伝達する単純遊星ローラ機構２０２からなる
摩擦伝動ユニット（摩擦伝動機構）２０１を介在させた
ものである。The geared motor 101 is a speed reducer unit (oscillating internal meshing planetary gear unit, oscillating internal meshing planetary gear mechanism) 102 having a built-in oscillating internal meshing planetary gear structure.
And the motor unit (external unit) 103 are combined and integrated, and between the speed reducer unit 102 and the motor unit 103, the friction between a large number of rollers (friction rollers) in contact with each other causes And a friction transmission unit (friction transmission mechanism) 201 composed of a simple planetary roller mechanism 202 for transmitting rotational power.

【００８８】減速機ユニット１０２のケーシング１５１
は、軸線方向中央に配された中央ケーシング１５２と、
モータユニット１０３側の継ケーシング１５３と、モー
タユニット１０３と反対側の前部ケーシング１５４とか
らなる。モータユニット１０３のケーシング１５５は、
固定子等を内装した円筒ケーシング１５６と、減速機ユ
ニット１０２側の継ケーシング１５３と、減速機ユニッ
ト１０２と反対側の後面カバー１５７とからなる。The casing 151 of the reduction gear unit 102
Has a central casing 152 arranged at the center in the axial direction,
It comprises a joint casing 153 on the motor unit 103 side and a front casing 154 on the opposite side to the motor unit 103. The casing 155 of the motor unit 103 is
It comprises a cylindrical casing 156 containing a stator and the like, a joint casing 153 on the side of the reduction gear unit 102, and a rear cover 157 on the opposite side of the reduction gear unit 102.

【００８９】この場合、継ケーシング１５３が、減速機
ユニット２とモータユニット３のケーシング１５１、１
５５の一部を兼用しており、この継ケーシング１５３を
介して、減速機ユニット１０２とモータユニット１０３
が一体に結合されている。そして、継ケーシング１５３
の内部に、摩擦伝動ユニット２０１としての単純遊星ロ
ーラ機構２０２が組み込まれている。In this case, the joint casing 153 is composed of the casings 151, 1 of the reduction gear unit 2 and the motor unit 3.
55, and the reduction gear unit 102 and the motor unit 103 are connected through the joint casing 153.
Are joined together. And the joint casing 153
, A simple planetary roller mechanism 202 as a friction transmission unit 201 is incorporated.

【００９０】ここでは、単純遊星ローラ機構２０２が前
段減速部に相当し、減速機ユニット１０２としての揺動
内接噛合遊星歯車構造が後段減速部に相当する。Here, the simple planetary roller mechanism 202 corresponds to the first-stage speed reducer, and the oscillating internal meshing planetary gear structure as the speed reducer unit 102 corresponds to the second-stage speed reducer.

【００９１】減速機ユニット１０２は、ユニットの中心
軸線Ｌ上に、入力軸（高速軸）となる第１軸１１１と、
出力軸（低速軸）となる第２軸１１２とを備えている。The speed reducer unit 102 has a first axis 111 serving as an input axis (high-speed axis) on a center axis L of the unit,
A second shaft 112 serving as an output shaft (low-speed shaft).

【００９２】第１軸１１１の外周上には、所定位相差
（この例では１８０°）をもって軸方向に隣接して２つ
の偏心体１１３ａ、１１３ｂが嵌合され、これら偏心体
１１３ａ、１１３ｂが、第１軸１１１と一体に回転する
ようになっている。図４に示すように、偏心体１１３
ａ、１１３ｂの中心Ｏ１は、それぞれ第１軸１１１の軸
芯Ｏ２に対して所定の偏心量ｅだけ偏心している。それ
ぞれの偏心体１１３ａ、１１３ｂの外周には、ベアリン
グ１１４ａ、１１４ｂを介して外歯歯車１１５ａ、１１
５ｂが嵌合されている。On the outer periphery of the first shaft 111, two eccentric bodies 113a and 113b are fitted axially adjacent to each other with a predetermined phase difference (in this example, 180 °), and these eccentric bodies 113a and 113b are It is configured to rotate integrally with the first shaft 111. As shown in FIG.
The centers O1 of a and 113b are respectively eccentric with respect to the axis O2 of the first shaft 111 by a predetermined eccentric amount e. External gears 115a, 11b are provided on the outer periphery of the respective eccentric bodies 113a, 113b via bearings 114a, 114b.
5b is fitted.

【００９３】これら各偏心体１１３ａ、１１３ｂに嵌合
された複列の外歯歯車１１５ａ、１１５ｂには、内ピン
孔１１６ａ、１１６ｂがそれぞれ複数設けられており、
これら内ピン孔１１６ａ、１１６ｂに内ピン１１７（図
４参照、尚図１では図示省略）が遊嵌されている。A plurality of internal pin holes 116a and 116b are provided in the double-row external gears 115a and 115b fitted to the eccentric bodies 113a and 113b, respectively.
An inner pin 117 (see FIG. 4, not shown in FIG. 1) is loosely fitted into these inner pin holes 116a and 116b.

【００９４】外歯歯車１１５ａ、１１５ｂの外周にはト
ロコイド歯形や円弧歯形の外歯が設けられ、この外歯
は、第１軸１１１と同心に設けられた内歯歯車１２０と
内接噛合している。内歯歯車１２０は、中央ケーシング
１５２の内周に一体的に形成されており、各内歯が、中
央ケーシング１５２の内周に保持された外ピン１２１に
よって形成されている。[0094] On the outer periphery of the external gears 115a and 115b, trochoidal or arcuate external teeth are provided. These external teeth are in internal mesh with an internal gear 120 provided concentrically with the first shaft 111. I have. The internal gear 120 is integrally formed on the inner periphery of the central casing 152, and each internal tooth is formed by an outer pin 121 held on the internal periphery of the central casing 152.

【００９５】なお、外歯歯車１１５ａ、１１５ｂと内歯
歯車１２０の歯数差は、図４の例では「４」、図５の例
では「１」となっている。The difference in the number of teeth between the external gears 115a and 115b and the internal gear 120 is "4" in the example of FIG. 4 and "1" in the example of FIG.

【００９６】２枚の外歯歯車１１５ａ、１１５ｂの両側
には一対のキャリア１２３、１２４が配されている。両
キャリア１２３、１２４は、それぞれ継ケーシング１５
３の内周及び前部ケーシング１５４の内周に嵌合した軸
受１３１、１３２により回転自在に支持され、外歯歯車
１１５ａ、１１５ｂを貫通する複数本のキャリアピン
（連結ピン）１２５及びスペーサ１２６で軸方向に位置
決めして一体に結合されている。A pair of carriers 123, 124 are arranged on both sides of the two external gears 115a, 115b. Both carriers 123 and 124 are respectively connected to the joint casing 15.
3 and a plurality of carrier pins (connecting pins) 125 and spacers 126 rotatably supported by bearings 131 and 132 fitted on the inner circumference of the front casing 154 and penetrating the external gears 115a and 115b. They are positioned integrally in the axial direction and joined together.

【００９７】又図４に示されるように、前記外歯歯車１
１５ａ、１１５ｂの内ピン孔１１６ａ、１１６ｂに遊嵌
された内ピン１１７の両端は、両側のキャリア１２３、
１２４に滑り回転可能に結合されている。そして、これ
により、外歯歯車１１５ａ、１１５ｂの自転成分のみ
が、内ピン１１７を介して両側のキャリア１２３、１２
４に伝達されるようになっている。Further, as shown in FIG.
Both ends of the inner pin 117 loosely fitted into the inner pin holes 116a, 116b of the 15a, 115b are connected to the carriers 123,
124 is slidably coupled to 124. Thus, only the rotation components of the external gears 115a and 115b are transferred to the carriers 123 and 12 on both sides via the inner pin 117.
4.

【００９８】モータユニット１０３側のキャリア１２３
は、中央孔１２３ａを有するリング状をなしており、こ
の中央孔１２３ａに第１軸１１１の先端（後述するスプ
ライン軸部）１１１ａが臨んでいる。The carrier 123 on the motor unit 103 side
Is formed in a ring shape having a central hole 123a, and a tip (a spline shaft portion described later) 111a of the first shaft 111 faces the central hole 123a.

【００９９】又、反対側のキャリア１２４は第２軸１１
２の基部に一体形成されており、該キャリア１２４に形
成された凹所１２４ａに、第１軸１１１の他端１１１ｂ
が挿入されている。そして、第１軸１１１は、一方のキ
ャリア１２３の貫通孔１２３ａの内周に嵌合された軸受
１３３と、他方のキャリア１２４の内周に嵌合された軸
受１３４とによって回転自在に支持されている。The carrier 124 on the opposite side is the second shaft 11
2, the other end 111 b of the first shaft 111 is formed in a recess 124 a formed in the carrier 124.
Is inserted. The first shaft 111 is rotatably supported by a bearing 133 fitted on the inner periphery of the through hole 123 a of one carrier 123 and a bearing 134 fitted on the inner periphery of the other carrier 124. I have.

【０１００】又、モータユニット１０３のモータ軸（駆
動軸、回転軸）１６１は、後端が後面カバー１５７に嵌
合した軸受１６２、前端が継ケーシング１５３に嵌合し
た軸受１６３により支持されており、減速機ユニット２
の中心軸線Ｌと同軸上に配されている。The motor shaft (drive shaft, rotary shaft) 161 of the motor unit 103 is supported by a bearing 162 whose rear end is fitted to the rear cover 157 and a bearing 163 whose front end is fitted to the joint casing 153. , Reducer unit 2
Are arranged coaxially with the center axis L of

【０１０１】ここまでは、図１７の従来のギヤドモータ
１とほぼ同じである。The operation so far is almost the same as that of the conventional geared motor 1 shown in FIG.

【０１０２】違うのは、モータユニット１０３側のキャ
リア１２３を支持する軸受１３１の隣りに前記摩擦伝動
ユニット２０１として単純遊星ローラ機構２０２を組み
込んだことである。The difference is that a simple planetary roller mechanism 202 is incorporated as the friction transmission unit 201 next to the bearing 131 supporting the carrier 123 on the motor unit 103 side.

【０１０３】この単純遊星ローラ機構２０２を組み付け
は、継ぎケーシング１５３の減速機ユニット１０２側の
内面に深くくり抜かれて形成された凹部２５１において
なされる。なお、この凹部２５１の内径は軸受１３１を
収容する収容部２５３の内径よりも小さく設定されてい
るため、この内径寸法差から、継ぎケーシング１５３に
肩部２６０が形成されるようになっており、この肩部２
６０に軸受１３１の端面を当接させることで、軸受１３
１の中心軸線Ｌ方向の位置決めをするようになってい
る。The simple planetary roller mechanism 202 is assembled in a concave portion 251 formed by deeply hollowing the inner surface of the joint casing 153 on the side of the speed reducer unit 102. Since the inner diameter of the concave portion 251 is set smaller than the inner diameter of the housing portion 253 that houses the bearing 131, the shoulder portion 260 is formed in the joint casing 153 from the inner diameter dimensional difference. This shoulder 2
By bringing the end face of the bearing 131 into contact with the bearing 60, the bearing 13
1 is positioned in the direction of the central axis L.

【０１０４】単純遊星ローラ機構２０２は、図２、図３
に示すように、摩擦ローラとして、スプライン軸部２１
４を有する太陽ローラ２１１と、太陽ローラ２１１の外
周に転接する複数（本実施例では４個）の中空円筒状の
遊星ローラ２１２と、太陽ローラ２１１の直径Ｄ１と前
記遊星ローラ２１２の直径Ｄ２の２倍との和よりやや小
さい内径Ｄ３を有し前記遊星ローラ２１２が内接するよ
うに組み込まれたリングローラ２１３とを備えている。The simple planetary roller mechanism 202 is shown in FIGS.
As shown in FIG.
4, a plurality (four in this embodiment) of hollow cylindrical planetary rollers 212 that are in contact with the outer periphery of the sun roller 211, and a diameter D1 of the sun roller 211 and a diameter D2 of the planetary roller 212. And a ring roller 213 having an inner diameter D3 slightly smaller than the sum of two times and being incorporated so that the planetary roller 212 is inscribed therein.

【０１０５】この場合、リングローラ２１３が、単純遊
星ローラ機構２０２の固定要素となっており、又、太陽
ローラ２１１が入力要素、遊星ローラ２１２を支持する
キャリア２１５が出力要素となっている。In this case, the ring roller 213 is a fixed element of the simple planetary roller mechanism 202, the sun roller 211 is an input element, and the carrier 215 supporting the planetary roller 212 is an output element.

【０１０６】具体的に、継ぎケーシング１５３の凹部２
５１の底面には、太陽ローラ２１１、遊星ローラ２１２
及びリングローラ２１３の回転軸方向（中心軸線Ｌ方
向）に対して垂直となる取付基準面２６１が形成されて
おり、リングローラ２１３をこの取付基準面２６１に付
勢させることで、継ぎケーシング１５３に固定するよう
になっている。リングローラ２１３を取付基準面２６１
に付勢させる手段として、本実施形態においては、リン
グローラ２１３に回転軸方向（中心軸線Ｌ方向）に貫通
するボルト孔２６２を形成し、且つ、このボルト孔２６
２を貫通すると共に、取付基準面２６１に形成されるタ
ップ穴２６３と螺合する固定用ボルト２５２により、リ
ングローラ２１３を取付基準面２６１に固定するように
なっている。More specifically, the concave portion 2 of the joint casing 153
51, a sun roller 211, a planetary roller 212
An attachment reference surface 261 perpendicular to the rotation axis direction (the direction of the center axis L) of the ring roller 213 is formed, and the ring roller 213 is urged against the attachment reference surface 261 to form a joint casing 153. It is designed to be fixed. Attach ring roller 213 to reference mounting surface 261
In this embodiment, a bolt hole 262 that penetrates the ring roller 213 in the rotation axis direction (the direction of the center axis L) is formed as a means for urging the bolt roller 213.
2, the ring roller 213 is fixed to the mounting reference surface 261 by a fixing bolt 252 that is screwed into a tap hole 263 formed in the mounting reference surface 261.

【０１０７】なお、本発明においては、このような付勢
手段以外にもあらゆる手段を用いることが可能である。In the present invention, any means other than the urging means can be used.

【０１０８】又、凹部２５１の内径はリングローラ２１
３の外径よりも多少大きく設定されており、且つ、ボル
ト孔２６２の内径は固定用ボルト２５２の外径よりも大
きく設定されている。従って、リングローラ２１３及び
固定用ボルト２５２は共に凹部２５１、ボルト孔２６２
に遊嵌するようになっており、この固定用ボルト２５２
を完全に締め付ける前であればリングローラ２１３をそ
の遊嵌する範囲内で移動することが出来る。従って、取
付基準面２６１内でリングローラ２１３（単純遊星ロー
ラ機構２０２）の軸心位置を調節できるようになってい
る。The inner diameter of the concave portion 251 is the same as that of the ring roller 21.
3 is set slightly larger than the outer diameter, and the inner diameter of the bolt hole 262 is set larger than the outer diameter of the fixing bolt 252. Therefore, both the ring roller 213 and the fixing bolt 252 are provided with the concave portion 251 and the bolt hole 262.
The fixing bolt 252
Before completely tightening the ring roller 213, the ring roller 213 can be moved within the range where the ring roller 213 is loosely fitted. Accordingly, the axial center position of the ring roller 213 (simple planetary roller mechanism 202) can be adjusted within the mounting reference plane 261.

【０１０９】図２に示されるように、遊星ローラ２１２
の公転を取り出すキャリヤ２１５は、リング上のフラン
ジ部２１５Ａと、このフランジ部２１５Ａから減速機ユ
ニット３０２側に突出した中空円筒状の出力軸部２１６
と、フランジ部２１５Ａに基部が嵌合固定されると共
に、モータユニット１０３側に先端側が突出した４本の
ピン２１７とを有しており、このピン２１７には円筒状
の内ローラ２６４が滑り回動可能に設けられている。As shown in FIG. 2, the planetary rollers 212
The carrier 215 for taking out the revolving motion of the shaft 215 includes a flange portion 215A on the ring and a hollow cylindrical output shaft portion 216 protruding from the flange portion 215A toward the reduction gear unit 302.
And four pins 217 whose bases are fitted and fixed to the flange portion 215A and whose distal end protrudes toward the motor unit 103. The cylindrical inner roller 264 slides around the pins 217. It is movably provided.

【０１１０】そして、各遊星ローラ２１２はその軸心位
置に形成される中心孔２１２Ａにうより、内ローラ２６
４を介して各ピン２１７の外周に自転可能に嵌合されて
おり、各遊星ローラ２１２の相互位置が一定に保持さ
れ、その状態で、各遊星ローラ２１２の外周がリングロ
ーラ２１３の内周面、及び太陽ローラ２１１の外周面に
接している。そして、このピン２１７を備えたキャリヤ
２１５が、遊星ローラ２１２の間隔を保持する役目と、
遊星ローラ２１２の公転成分を取り出す役目を果たす。[0110] Each of the planetary rollers 212 is provided with a central hole 212A formed at the axial center thereof, so that the inner rollers 26 are formed.
4, the pin 217 is rotatably fitted to the outer periphery of each pin 217, and the mutual position of each planetary roller 212 is kept constant. In this state, the outer periphery of each planetary roller 212 is fixed to the inner peripheral surface of the ring roller 213. , And the outer peripheral surface of the sun roller 211. The carrier 215 provided with the pin 217 serves to maintain the interval between the planetary rollers 212,
It serves to take out the revolving component of the planetary roller 212.

【０１１１】内ローラ２６４は、ピン２１７の外周面及
び中心孔２１２Ａとの両接触面において摺動しながら
（滑りながら）回転し、ピン２１７と遊星ローラ２１２
の回転速度差を吸収するようになっている。即ち、円筒
状の内ローラ２６４は、ピン２１７の回転（公転）速度
よりも速く回転すると共に、遊星ローラ２１２の自転速
度よりも遅く回転することで、ピン２１７と遊星ローラ
４６２の実際の回転速度差よりも遅い速度で各接触面が
摺動することになり、摩擦による発熱、摩擦抵抗等を低
減することが可能となる。The inner roller 264 is rotated while sliding (sliding) on both the outer peripheral surface of the pin 217 and the contact surface with the center hole 212A, and the pin 217 and the planetary roller 212 are rotated.
The rotational speed difference is absorbed. That is, the cylindrical inner roller 264 rotates faster than the rotation (revolution) speed of the pin 217 and rotates slower than the rotation speed of the planetary roller 212, so that the actual rotation speed of the pin 217 and the planetary roller 462 is increased. Each contact surface slides at a speed lower than the difference, so that heat generation due to friction, friction resistance, and the like can be reduced.

【０１１２】なお、遊星ローラ２１２の両端面にはリン
グ状のスペーサ２２１Ａ、２２１Ｂが配置されている。Note that ring-shaped spacers 221A and 221B are arranged on both end surfaces of the planetary roller 212.

【０１１３】更にキャリア２１５の出力軸部２１６に
は、軸心位置において、第１軸１１１を挿入可能なキャ
リア側軸挿入孔２６５が形成されており、第１軸１１１
と回転方向に係合して一体となって回転するようになっ
ている。具体的に、このキャリア側軸挿入孔２６５は内
スプライン構造とされており、径方向に一定の隙間（遊
び）を有しながら第１軸１１１と回転方向に係合（フロ
ーティング結合）するようになっている。Further, a carrier-side shaft insertion hole 265 into which the first shaft 111 can be inserted is formed in the output shaft portion 216 of the carrier 215 at the axial center position.
, And rotate integrally with each other in the rotation direction. Specifically, the carrier-side shaft insertion hole 265 has an inner spline structure so that the carrier-side shaft insertion hole 265 engages with the first shaft 111 in the rotational direction (floating connection) while having a constant gap (play) in the radial direction. Has become.

【０１１４】一方、太陽ローラ２１１には、軸心位置に
おいてモータユニット１０３のモータ軸１６１を挿入可
能な太陽ローラ側軸挿入孔２６６が形成されており、モ
ータ軸１６１と回転方向に係合して一体となって回転す
るようになっている。即ち、この太陽ローラ側軸挿入孔
２６５は内スプライン構造とされており、径方向に一定
の隙間（遊び）を有しながらモータ軸１６１と回転方向
に係合（フローティング結合）するようになっている。On the other hand, a sun roller side shaft insertion hole 266 into which the motor shaft 161 of the motor unit 103 can be inserted is formed in the sun roller 211 at the axial center position, and is engaged with the motor shaft 161 in the rotation direction. It is designed to rotate together. That is, the sun roller side shaft insertion hole 265 has an inner spline structure, and engages with the motor shaft 161 in the rotational direction (floating connection) while having a constant gap (play) in the radial direction. I have.

【０１１５】従って、この摩擦伝達ユニット２０１全体
では、太陽ローラ２１１に太陽ローラ側軸挿入孔２６５
が形成され、又、キャリヤ２１５にはキャリヤ側軸挿入
孔２１８が形成されており、いわゆる軸継手構造となっ
ている。Therefore, in the friction transmission unit 201 as a whole, the sun roller 211 has a sun roller side shaft insertion hole 265.
And a carrier-side shaft insertion hole 218 is formed in the carrier 215 to form a so-called shaft coupling structure.

【０１１６】この単純遊星ローラ機構２０２の組立は、
例えば次のように行われている。まず、キャリヤ２１５
のピン２１７の外周に円筒状の内ローラ２６４を介して
遊星ローラ２１２を装着した状態で、この各遊星ローラ
２１２を太陽ローラ２１１の外周に外接させる。その状
態で、リングローラ２１３を加熱して膨張させ、キャリ
ヤ２１５で保持した遊星ローラ２１２を、リングローラ
２１３の内周に入れる。そして、これが冷めることで、
所定の線圧でリングローラ２１３と遊星ローラ２１２が
接すると共に、遊星ローラ２１２と太陽ローラ２１１が
接した状態の単純遊星ローラ機構２０２が出来上がる。The assembly of the simple planetary roller mechanism 202 is as follows.
For example, it is performed as follows. First, the carrier 215
Each planetary roller 212 is circumscribed around the outer periphery of the sun roller 211 with the planetary rollers 212 mounted on the outer periphery of the pin 217 via a cylindrical inner roller 264. In this state, the ring roller 213 is heated and expanded, and the planetary roller 212 held by the carrier 215 is inserted into the inner periphery of the ring roller 213. And as this cools,
The simple planetary roller mechanism 202 in which the ring roller 213 and the planetary roller 212 are in contact with each other at a predetermined linear pressure and the planetary roller 212 and the sun roller 211 are in contact with each other is completed.

【０１１７】単純遊星ローラ機構２０２のケーシングへ
の組み付けは、既に示したように取付基準面２６１にお
いて行われるが、その際、先にモータユニット１０３が
継ぎケーシング１５３に設置されている状態で行われ
る。従って、太陽ローラ側軸挿入孔２６６にモータ軸１
６１を挿入するようにして、単純遊星ローラ機構２０２
を凹部２５１に収納し、太陽ローラ側軸挿入孔２６５と
モータ軸１６１との軸心を一致させるために、この単純
遊星ローラ機構２０２を取付基準面２６１内で移動させ
る。太陽ローラ側軸挿入孔２６６とモータ軸１６１との
間に周方向の一定の隙間（遊び）が形成されるように調
整が完了した後、固定用ボルト２５２でリングローラ２
１３を固定する。その後、減速機ユニット１０２のキャ
リヤ１２３の中央孔１２３Ａ内に、単純遊星ローラ機構
２０２のキャリヤ２１５の出力軸部２１６が位置するよ
うにこの減速機ユニット１０２を組み付け、ギヤドモー
タ１０１が完成する。The assembly of the simple planetary roller mechanism 202 to the casing is performed on the mounting reference surface 261 as described above, but in this case, the motor unit 103 is installed in the joint casing 153 first. . Therefore, the motor shaft 1 is inserted into the sun roller side shaft insertion hole 266.
61 and the simple planetary roller mechanism 202
The simple planetary roller mechanism 202 is moved within the mounting reference surface 261 in order to accommodate the sun roller-side shaft insertion hole 265 and the axis of the motor shaft 161. After the adjustment is completed so that a constant circumferential gap (play) is formed between the sun roller side shaft insertion hole 266 and the motor shaft 161, the ring roller 2 is fixed with the fixing bolt 252.
13 is fixed. Thereafter, the speed reducer unit 102 is assembled so that the output shaft 216 of the carrier 215 of the simple planetary roller mechanism 202 is located in the center hole 123A of the carrier 123 of the speed reducer unit 102, and the geared motor 101 is completed.

【０１１８】次に作用を説明する。Next, the operation will be described.

【０１１９】モータ軸１６１が回転すると、その回転が
単純遊星ローラ機構２０２の太陽ローラ２１１に伝わ
り、遊星ローラ２１２が回転しようとする。ここで、遊
星ローラ２１２は、固定されたリングローラ２１３に接
しているので、リングローラ２１３の内周に沿って自転
・公転運動をし、その公転運動成分がキャリア２１５を
介して、減速機ユニット１０２の第１軸１１１に入力さ
れる。When the motor shaft 161 rotates, the rotation is transmitted to the sun roller 211 of the simple planetary roller mechanism 202, and the planetary roller 212 tries to rotate. Here, since the planetary roller 212 is in contact with the fixed ring roller 213, the planetary roller 212 rotates and revolves along the inner circumference of the ring roller 213, and the orbital motion component is transmitted via the carrier 215 to the reduction gear unit. It is input to the first axis 111 of 102.

【０１２０】以降は、従来例と同様に、外歯歯車１１５
ａ、１１５ｂが内歯歯車１２０に内接しながら揺動する
ことで、外歯歯車１１５ａ、１１５ｂの揺動運動の自転
成分がキャリア１２３、１２４を介して第２軸１１２に
取り出される。Thereafter, similarly to the conventional example, the external gear 115
As a and 115b oscillate while being in contact with the internal gear 120, the rotation component of the oscillating motion of the external gears 115a and 115b is taken out to the second shaft 112 via the carriers 123 and 124.

【０１２１】上記の動力伝達において、減速機ユニット
１０２及びモータユニット１０３は個々に固有な振動を
発生するが、単純遊星ローラ機構２０２と両端のユニッ
ト１０２、１０３の軸連結部である、キャリア２１５と
第１軸１１１の連結部、及び、太陽ローラ２１１とモー
タ軸１６１の連結部には、第１軸１１１及びモータ軸１
６１の径方向の遊びを許すスプライン機構（浮動結合構
造）が設けられているので、この部分で両端の減速機ユ
ニット１０２とモータユニット１０３間で伝わろうとす
る振動（特に径方向の振動）がまず吸収される。In the above-described power transmission, the reduction gear unit 102 and the motor unit 103 individually generate unique vibrations. However, the carrier 215, which is a shaft connecting portion of the simple planetary roller mechanism 202 and the units 102 and 103 at both ends, is connected to the gear unit. The connecting portion of the first shaft 111 and the connecting portion of the sun roller 211 and the motor shaft 161 include the first shaft 111 and the motor shaft 1.
Since a spline mechanism (floating connection structure) which allows radial play of the shaft 61 is provided, vibration (especially radial vibration) that is transmitted between the speed reducer unit 102 and the motor unit 103 at both ends at this portion is first. Absorbed.

【０１２２】特に、この単純遊星ローラ機構２０２のリ
ングローラ２１３は継ぎケーシング１５３に固定されて
いるため、図７に示すような、自身が単に軸に嵌合する
ことで、（逆に軸に支持されて）自らの位置を保持して
いる通常カップリングとは異なり、各動力伝達軸（モー
タ軸１６１、第１軸１１１）と各軸挿入孔２６５、２６
６とのクリアランス（遊び）を常に一定に維持すること
が出来るので、振動、騒音をより確実に遮断・吸収する
ことが出来る。更に、単純遊星ローラ機構２０２の軸心
が調節可能であるので、そのクリアランスを当初から正
確に設定することが出来るため、これとの組み合わせに
よって一段と騒音、振動が抑制される。In particular, since the ring roller 213 of the simple planetary roller mechanism 202 is fixed to the joint casing 153, as shown in FIG. Unlike the normal coupling that holds its own position, each power transmission shaft (motor shaft 161, first shaft 111) and each shaft insertion hole 265, 26
Since the clearance (play) with the wheel 6 can be constantly maintained, vibration and noise can be more reliably cut off and absorbed. Further, since the axial center of the simple planetary roller mechanism 202 is adjustable, the clearance can be set accurately from the beginning, so that noise and vibration can be further suppressed by a combination with this.

【０１２３】その上で、両ユニット１０２、１０３の間
には摩擦伝動ユニット２０１として単純遊星ローラ機構
２０２が配されているので、両側の減速機ユニット１０
２、モータユニット１０３間で伝わろうとする振動（特
に回転方向の振動及び軸方向の振動）が、単純遊星ロー
ラ機構２０２の太陽ローラ２１１と遊星ローラ２１２の
接触面、及び、遊星ローラ２１２とリングローラ２１３
の接触面、更には遊星ローラ２１２とキャリア２１５と
の接触面によって吸収され、両側のユニット１０２、１
０３間での振動の伝達が確実に遮断される。Further, since a simple planetary roller mechanism 202 is disposed as a friction transmission unit 201 between the two units 102 and 103, the reduction gear units 10 on both sides are arranged.
2. Vibrations (especially, rotational vibrations and axial vibrations) transmitted between the motor units 103 are caused by the contact surface between the sun roller 211 and the planetary roller 212 of the simple planetary roller mechanism 202, and between the planetary roller 212 and the ring roller. 213
And the contact surface between the planetary roller 212 and the carrier 215, and the units 102, 1
Transmission of vibration between the sections 03 is surely shut off.

【０１２４】従って、減速機ユニット１０２とモータユ
ニット１０３間で振動が伝達することにより発生する複
雑な共振現象が回避されることになり、ギヤドモータ１
０１全体で発生する振動や騒音のレベルが低減される。Therefore, a complicated resonance phenomenon caused by transmission of vibration between the reduction gear unit 102 and the motor unit 103 is avoided, and the geared motor 1
01 is reduced.

【０１２５】つまり、減速機ユニット１０２とモータユ
ニット１０３の間に、あえて第３のユニットとして単純
遊星ローラ機構２０２を介在させたことにより、減速機
ユニット１０２からモータユニット１０３への振動伝
達、及び、モータユニット１０３から減速機ユニット１
０２への振動伝達を有効に抑えることができ、結果とし
て、ギヤドモータ１０１全体の振動や騒音を低減するこ
とができる。That is, since the simple planetary roller mechanism 202 is intentionally interposed as the third unit between the speed reducer unit 102 and the motor unit 103, vibration is transmitted from the speed reducer unit 102 to the motor unit 103, and From the motor unit 103 to the reduction gear unit 1
02 can be effectively suppressed, and as a result, vibration and noise of the entire geared motor 101 can be reduced.

【０１２６】又、振動の低減により、モータユニット１
０３の各構成部品、及び、減速機ユニット１０２の外歯
歯車１１５ａ、１１５ｂや偏心体１１３ａ、１１３ｂ、
内歯歯車１２０等の各構成部品の耐久性も向上する。Further, the vibration reduction reduces the motor unit 1
03, the external gears 115a and 115b and the eccentric bodies 113a and 113b of the reduction gear unit 102,
The durability of each component such as the internal gear 120 is also improved.

【０１２７】更に、このギヤドモータ１０１において
は、径方向の圧力がかからない状態、即ち、中心線方向
Ｌに対して垂直な取付基準面２６１に付勢させた状態
で、リングローラ２１３を継ぎケーシング１５３に固定
するようになっているため、圧入等によって固定するの
と比較して各摩擦ローラ間の接触圧力の変動が防止さ
れ、遊星ローラ２１２、及び太陽ローラ２１１の滑らか
な回転が実現される。又、リングローラ２１３が自体の
振動をある程度許容してここでのエネルギ吸収を図り、
且つ、該振動を継ケーシング１５３の厚さ方向に形成し
た（半径方向に剛性の高い）取付基準面によって確実に
受け取って、この振動がケーシング全体に伝達されるの
を防止することができる。Further, in the geared motor 101, the ring roller 213 is connected to the joining casing 153 in a state where no radial pressure is applied, that is, in a state where the ring roller 213 is urged against the mounting reference surface 261 perpendicular to the center line direction L. Since the fixing roller is fixed, the contact pressure between the friction rollers is prevented from fluctuating as compared with the fixing by press-fitting or the like, and smooth rotation of the planetary roller 212 and the sun roller 211 is realized. Further, the ring roller 213 allows the vibration of the ring roller 213 to some extent to absorb the energy here,
In addition, the vibration can be reliably received by the attachment reference surface (high in the radial direction) formed in the thickness direction of the joint casing 153, and the vibration can be prevented from being transmitted to the entire casing.

【０１２８】なお、このようなリングローラ２１３の固
定方法は、既に説明したように騒音抑制の面で大変有利
であるが、単に騒音低減を図るだけではなく、リングロ
ーラ２１３の圧入作業が不要となるため組立作業の容易
化が図られる。Although the method of fixing the ring roller 213 is very advantageous in terms of noise suppression as described above, it does not only reduce noise but also eliminates the need for press-fitting the ring roller 213. Therefore, the assembly work is facilitated.

【０１２９】又、単純遊星ローラ機構２０２とその両側
の減速機ユニット１０２及びモータユニット１０３の軸
連結部には、前述したように軸径方向の遊びを許す浮動
結合（フローティング結合）構造が設けられているの
で、遊星ローラ２１２や太陽ローラ２１１に対して両側
のユニット１０２、１０３から径方向の外力（振動も含
む）が加わるのを防ぐことができる。The shaft coupling between the simple planetary roller mechanism 202 and the reduction gear unit 102 and the motor unit 103 on both sides of the simple planetary roller mechanism 202 is provided with a floating coupling structure that allows play in the axial direction as described above. Accordingly, it is possible to prevent external forces (including vibrations) from being applied to the planetary roller 212 and the sun roller 211 from the units 102 and 103 on both sides in the radial direction.

【０１３０】従って、遊星ローラ２１２と太陽ローラ２
１１の接触面、及び、遊星ローラ２１２とリングローラ
２１３の接触面の接圧の変動が抑えられ、単純遊星ロー
ラ機構２０２での伝動トルク変動が抑制されて、安定且
つ確実なトルク伝達が可能となる。Therefore, the planetary roller 212 and the sun roller 2
Fluctuations in the contact pressure between the contact surface 11 and the contact surface between the planetary roller 212 and the ring roller 213 are suppressed, and the transmission torque fluctuation in the simple planetary roller mechanism 202 is suppressed, enabling stable and reliable torque transmission. Become.

【０１３１】又、このギヤドモータ１０１に使用してい
る減速機ユニット１０２は、ユニットの中心軸線Ｌ上に
第１軸１１１と第２軸１１２を有するので、単純でコン
パクトな構造でありながら、剛性を大きくすることがで
き、それだけ大トルクの伝達が可能であるというメリッ
トを持つ。Further, since the reduction gear unit 102 used in the geared motor 101 has the first shaft 111 and the second shaft 112 on the center axis L of the unit, the rigidity is reduced while having a simple and compact structure. This has the advantage of being able to increase the transmission and transmitting large torque.

【０１３２】例えば、外歯歯車１１５ａ、１１５ｂの荷
重の影響を一番大きく受ける第１軸１１１を剛性大に設
定することができ、撓みによる振動の問題を少なくでき
る。For example, the first shaft 111, which is most affected by the load of the external gears 115a and 115b, can be set to have high rigidity, and the problem of vibration due to bending can be reduced.

【０１３３】又、上述した従来の振り分け軸タイプの技
術と違って、振動の出てくる第１軸１１１と切り離した
形のキャリア２１５によって各遊星ローラ２１２を支持
しているので、たとえ第１軸１１１に振動や変形が発生
しても、その影響は単純遊星ローラ機構２０２のローラ
接触面には及ばなくなる。よって、単純遊星ローラ機構
２０２においては、この面でも確実で安定したトルク伝
動が行われることになる。Further, unlike the above-mentioned conventional sorting shaft type technology, each planetary roller 212 is supported by a carrier 215 separated from the first shaft 111 where vibration is generated. Even if vibration or deformation occurs in 111, the influence does not reach the roller contact surface of the simple planetary roller mechanism 202. Therefore, in the simple planetary roller mechanism 202, reliable and stable torque transmission is also performed on this surface.

【０１３４】又、上記のギヤドモータ１０１において
は、減速機ユニット１０２とモータユニット１０３を結
合する継ケーシング１５３内に、新たに付加する単純遊
星ローラ機構２０２を組み込んでいるので、両側の減速
機ユニット１０２やモータユニット１０３の構造をあま
り変更せずに改良することができる。In the geared motor 101, since the newly added simple planetary roller mechanism 202 is incorporated in the joint casing 153 connecting the speed reducer unit 102 and the motor unit 103, the speed reducer units 102 on both sides are provided. And the structure of the motor unit 103 can be improved without much change.

【０１３５】特に、単純遊星ローラ機構２０２は、入力
部（太陽ローラ２１１）と出力部（キャリア２１５の出
力軸部２１６）とを同軸上に有するので、図７の従来の
ギヤドモータ１に（リングローラ２１３をケーシングに
固定するような）僅かな改造を施すだけで、実施形態の
ギヤドモータ１０１を作り上げることができる。In particular, since the simple planetary roller mechanism 202 has an input portion (sun roller 211) and an output portion (output shaft portion 216 of the carrier 215) on the same axis, the conventional geared motor 1 shown in FIG. A slight modification (such as fixing the 213 to the casing) can make up the geared motor 101 of the embodiment.

【０１３６】具体的には、この単純遊星ローラ機構２０
２は、キャリア２１５及び太陽ローラ２１１の各々に軸
挿入孔を形成して「軸継ぎ手構造」にしているため、こ
の単純遊星ローラ機構２０２を、いままでモータ軸１６
１と第１軸１１１を直接連結していた通常のカップリン
グに代えて取り付けることにより、（多少のケーシング
の変更は必要であるものの）このギヤドモータ１０１を
簡単に実現することができる。その実現の際にも、単純
遊星ローラ機構２０２は軸方向にコンパクトに構成する
ことが可能であることから、ギヤドモータ１０１全体が
軸方向に長大化することがない。More specifically, the simple planetary roller mechanism 20
2, the shaft insertion hole is formed in each of the carrier 215 and the sun roller 211 to form a “shaft joint structure”.
The geared motor 101 can be easily realized (although a slight change of the casing is required) by attaching the first and the first shafts 111 in place of the normal coupling directly connected thereto. In realizing this, since the simple planetary roller mechanism 202 can be configured to be compact in the axial direction, the entire geared motor 101 does not increase in the axial direction.

【０１３７】又、単純遊星ローラ機構２０２自体で減速
を行うことができるので、前段の単純遊星ローラ機構２
０２と後段の揺動内接噛合遊星歯車構造式の減速機ユニ
ット１０２とを合わせたギヤドモータ１０１で、高い総
減速比を実現することができる。しかも、単純遊星ロー
ラ機構２０２は、歯車と違って減速比を細かく設定する
ことが容易にできるので、減速比を多数段階用意したギ
ヤドモータシリーズや、特定の用途に使用する特定の減
速比のギヤドモータを提供することも容易に可能であ
る。Further, since the speed can be reduced by the simple planetary roller mechanism 202 itself, the simple planetary roller mechanism 2
A high total reduction ratio can be realized by the geared motor 101 in which the reduction gear unit 102 is combined with the speed reducer unit 102 having a swinging internal meshing planetary gear structure of the latter stage. In addition, unlike the gears, the simple planetary roller mechanism 202 can easily set the reduction ratio finely. Therefore, the geared motor series having a number of stages of reduction ratios and a specific reduction ratio used for a specific application. It is also possible to easily provide a geared motor.

【０１３８】例えば、揺動内接噛合遊星歯車構造式の減
速機ユニット１０２の減速比は、等比数列的にあらかじ
め用意することができるので、単純遊星ローラ機構１０
２の１段目減速と合わせて、多数段の等比数列的な総減
速比を実現することができる。For example, since the reduction ratio of the oscillating internal meshing planetary gear structure type reduction gear unit 102 can be prepared in advance in a geometric progression, the simple planetary roller mechanism 10
Together with the first-stage deceleration of 2, a multi-stage geometric progression total reduction ratio can be realized.

【０１３９】ここで、前段の摩擦伝動によるトルク伝達
は、確保し得るトルク伝達量が小さいのであるが、もと
もと前段の減速において伝達すべき伝達トルクはあまり
大きく、且つ振動の遮断された状態で安定回転できるた
め、問題とはならない。Here, the torque transmission by the friction transmission at the front stage has a small amount of torque transmission that can be ensured. However, the transmission torque to be transmitted during the deceleration at the front stage is originally too large, and is stable in a state where vibration is cut off. There is no problem because it can rotate.

【０１４０】又、上記実施形態では、揺動内接噛合遊星
歯車ユニットである減速機ユニット１０２とモータユニ
ット１０３の間に摩擦伝動ユニット２０１を介在させた
場合を示したが、揺動内接噛合遊星歯車ユニットと、他
の任意の外部ユニットとの間に摩擦伝動ユニットを介在
させても、上記と同様の共振を回避するという効果を期
待することができる。In the above embodiment, the case where the friction transmission unit 201 is interposed between the speed reducer unit 102 and the motor unit 103, which are the oscillating internally meshing planetary gear units, has been described. Even if a friction transmission unit is interposed between the planetary gear unit and any other external unit, the effect of avoiding the same resonance as described above can be expected.

【０１４１】例えば、第２軸１１２に連結する外部機械
との間で共振のおそれがある場合には、第２軸と外部機
械の入力軸との間に浮動結合構造を介して摩擦伝動ユニ
ットを介在させればよい。For example, when there is a risk of resonance between the second shaft 112 and an external machine connected to the second shaft 112, the friction transmission unit is connected between the second shaft and the input shaft of the external machine via a floating coupling structure. What is necessary is just to intervene.

【０１４２】又、揺動内接噛合遊星歯車ユニットを増速
機として使用する場合には、第２軸が入力軸、第１軸が
出力軸となり、第２軸にモータユニット、第１軸に外部
機械を接続することになるが、その場合も、共振のおそ
れのあるユニット間に摩擦伝動ユニットを介在させれば
よい。When the oscillating internal meshing planetary gear unit is used as a gearbox, the second shaft is the input shaft, the first shaft is the output shaft, the second shaft is the motor unit, and the first shaft is the motor shaft. An external machine is connected, but in this case, a friction transmission unit may be interposed between the units that may cause resonance.

【０１４３】なお、上記実施形態では、ギヤドモータと
しての一体性を確保するために、減速機ユニット１０２
のケーシング１５１と、モータユニット１０３のケーシ
ング１５５の各一部を、継ケーシング１５３として兼用
させ、該継ケーシング１５３内に、摩擦伝動ユニット２
０１としての単純遊星ローラ機構２０２を組み込んでい
た。In the above embodiment, in order to ensure the integrity as a geared motor, the reduction gear unit 102
The casing 151 of the motor unit 103 and a part of the casing 155 of the motor unit 103 are also used as a joint casing 153, and the friction transmission unit 2 is provided in the joint casing 153.
A simple planetary roller mechanism 202 as 01 has been incorporated.

【０１４４】しかしながら、一層の「低騒音化」を意図
する場合は、ケーシングを伝って各ユニット間で振動が
伝達するのを遮断するために、敢えて、減速機ユニット
と摩擦伝動ユニットとモータユニットの各ケーシングを
分離させるようにしてもよい。However, in order to further reduce the noise, the transmission of vibration between the units along the casing is interrupted by the purpose of the reduction gear unit, the friction transmission unit, and the motor unit. Each casing may be separated.

【０１４５】この場合、各ケーシングの連結部分にゴム
等の振動吸収手段を挟み込むことで、一層の振動伝達阻
止を図ることができる。In this case, by interposing a vibration absorbing means such as rubber between the connecting portions of the casings, it is possible to further prevent the transmission of vibration.

【０１４６】又、ケーシングを介しての外部への振動伝
達を回避する目的で、単純遊星ローラ機構２０２のリン
グローラ２１３を継ケーシング１５３の取付基準面２６
１に直接固定するのを止めて、両者の間に振動吸収部材
を介在させるのは有効である。For the purpose of avoiding the transmission of vibrations to the outside through the casing, the ring roller 213 of the simple planetary roller mechanism 202 is connected to the attachment reference surface 26 of the joining casing 153.
It is effective to stop fixing directly to 1 and to interpose a vibration absorbing member between them.

【０１４７】そうすれば、減速機ユニットと摩擦伝動ユ
ニットとモータユニットの３者を、動力伝達経路におい
ても、又、ケーシングにおいても、完全に遮断すること
ができる。この結果、特にケーシングの振動を抑えるこ
とができることから、各ユニット間のみならず、相手部
材との間の共振回避効果をも更に高めることができる。
なお、このように３者のケーシングを分断した場合に
は、ギヤドモータの外部への取付脚部を、単純遊星ロー
ラ機構の採用により振動吸収性能を発揮し得るようにし
た摩擦伝動ユニット部分のケーシングに設けることで、
据え付け状態での相手部材への振動の伝達を更に抑制す
ることができ、より一層騒音レベルを低減させることが
できる。In this case, the reduction gear unit, the friction transmission unit and the motor unit can be completely shut off both in the power transmission path and in the casing. As a result, in particular, since the vibration of the casing can be suppressed, the effect of avoiding resonance not only between the units but also with the mating member can be further enhanced.
When the three casings are separated in this manner, the mounting leg portion of the geared motor to the outside is attached to the casing of the friction transmission unit portion capable of exhibiting the vibration absorbing performance by adopting the simple planetary roller mechanism. By providing
Transmission of vibration to the mating member in the installed state can be further suppressed, and the noise level can be further reduced.

【０１４８】なお、本実施形態においては、取付基準面
２６１にリングローラ２１３を直接固定する場合を示し
たが、本発明はこれに限定されるものではない。この取
付基準面はリングローラの固定位置を決定するものであ
り、この取付基準面にリングローラを付勢して位置決め
を行い、ケーシングの他の部分において固定する場合も
本発明に包含されるものである。要は、リングローラの
外周側でのみ（圧入等により）位置決めするのではな
く、端面側で位置決めを行い、リングローラの径方向に
加わる外力をがケーシングの厚さ方向に直接伝達されな
いように組付けた状況であれば、総じて本発明に含まれ
る。In this embodiment, the case where the ring roller 213 is directly fixed to the attachment reference surface 261 has been described, but the present invention is not limited to this. The reference mounting surface determines the fixing position of the ring roller, and the present invention includes a case in which the ring roller is biased to the mounting reference surface to perform positioning and is fixed in another portion of the casing. It is. The point is that the positioning is performed not only on the outer periphery of the ring roller (by press fitting, etc.) but on the end face side so that the external force applied in the radial direction of the ring roller is not directly transmitted in the thickness direction of the casing. The attached situation is generally included in the present invention.

【０１４９】なお、上記実施形態では、単純遊星ローラ
機構２０２の太陽ローラ２１１を入力要素、遊星ローラ
２１２を保持するキャリア２１５を出力要素、リングロ
ーラ２１３を固定要素とした場合を示したが、入力要素
と出力要素はこの逆にすることも可能である。この入力
・出力関係の変更と各摩擦ローラの径のバリエーション
とを組み合わせることにより、非常に多種多様な減速比
や機能を備えた駆動装置、及びそのシリーズを容易に展
開できる。In the above embodiment, the sun roller 211 of the simple planetary roller mechanism 202 is used as an input element, the carrier 215 holding the planetary roller 212 is used as an output element, and the ring roller 213 is used as a fixed element. The element and the output element can be reversed. By combining the change of the input / output relationship with the variation of the diameter of each friction roller, it is possible to easily develop a drive device having a very wide variety of reduction ratios and functions, and a series thereof.

【０１５０】即ち、揺動内接噛合遊星歯車ユニットは、
その構造上、ひとつひとつの部品が特殊で、多くの種類
の部品を常時保有するのは、在庫コストが非常に嵩むた
め、メーカーサイドでの大きな問題のひとつとなってい
る。摩擦伝動ユニットは、各摩擦ローラの径を変えるだ
けで容易に変速比を変更でき、また入力・出力の関係を
入れ変えることにより増速を含めて極めて大きな範囲で
の変速比バリエーションを確保することができる。また
各摩擦ローラの径は無段階に変えることができるため、
より微妙な変速比の調整についても適用範囲が広い。従
って、この摩擦伝動ユニットの部分で多種多様の機能を
持たせるようにすれば、（たとえ揺動内接噛合遊星歯車
ユニット、或いはモータに同一のものを用いたとして
も）駆動装置全体の多種多様性を確保することができる
ようになるため、こうした駆動装置をシリーズとして展
開する場合に非常に有益と言えるものである。That is, the oscillating internal meshing planetary gear unit is
Due to its structure, it is one of the major problems on the part of the manufacturer to keep each part special and keep many kinds of parts at all times because the inventory cost is very high. The friction transmission unit can easily change the gear ratio only by changing the diameter of each friction roller, and by changing the relationship between input and output, secure the gear ratio variation in an extremely large range including speed increase. Can be. Also, since the diameter of each friction roller can be changed steplessly,
The range of application is also wide for finer gear ratio adjustment. Therefore, if a variety of functions are provided in the friction transmission unit, even if the same unit is used for the oscillating internal meshing planetary gear unit or the motor, a wide variety of functions of the entire drive unit can be achieved. This is very useful when such a drive device is developed as a series, because it is possible to ensure the performance.

【０１５１】[0151]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の駆動装置
によれば、揺動内接噛合遊星歯車ユニットと外部ユニッ
トとの間に摩擦伝動ユニットを介在させ、該摩擦伝動ユ
ニットを単純遊星ローラ機構で構成したので、摩擦伝動
ユニットの両側のユニット間で伝わろうとする振動を効
果的に吸収し、両ユニット間で起こる複雑な共振現象を
回避することができ、更に、その単純遊星ローラ機構の
リングローラを、回転軸方向に対して垂直な取付基準面
に付勢させてケーシングに固定するので、各ローラ間の
接触面圧の変動を抑制して各ローラの滑らかな回転が達
成される。又、リングローラの軸心位置を取付基準面内
で調節可能とした場合には、組立作業が容易になると共
に正確な軸心位置調整による振動・騒音の抑制が可能に
なる。更に、単純遊星ローラ機構を軸継ぎ手構造にした
場合には、従来のカップリング部分に代えてこの単純遊
星ローラ機構を容易に取り付けることが出来るため、本
発明に係る駆動装置を容易に実現することが可能にな
る。又、各ユニットの連結部を浮動結合構造とした場合
は、揺動内接噛合遊星歯車ユニットで発生する径方向の
振動成分を有効の吸収できるため、一層の騒音低減効果
を奏することができる。As described above, according to the driving apparatus of the present invention, the friction transmission unit is interposed between the swinging internally meshing planetary gear unit and the external unit, and the friction transmission unit is connected to the simple planetary roller. Because it is composed of a mechanism, it can effectively absorb vibrations that are transmitted between the units on both sides of the friction transmission unit, avoid complicated resonance phenomena occurring between both units, and furthermore, the simple planetary roller mechanism Since the ring roller is urged against the mounting reference plane perpendicular to the rotation axis direction and fixed to the casing, fluctuations in the contact surface pressure between the rollers are suppressed, and smooth rotation of each roller is achieved. Further, when the axial position of the ring roller can be adjusted within the reference mounting plane, the assembling work is facilitated, and vibration and noise can be suppressed by accurate axial position adjustment. Further, when the simple planetary roller mechanism has a shaft coupling structure, the simple planetary roller mechanism can be easily attached in place of the conventional coupling portion, so that the driving device according to the present invention can be easily realized. Becomes possible. Further, when the connecting portion of each unit has a floating connection structure, a radial vibration component generated in the oscillating internal meshing planetary gear unit can be effectively absorbed, so that a further noise reduction effect can be achieved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態として示すギヤドモータの断
面図FIG. 1 is a sectional view of a geared motor shown as an embodiment of the present invention.

【図２】同ギヤドモータ内の摩擦伝動ユニット（単純遊
星ローラ機構）の断面図FIG. 2 is a sectional view of a friction transmission unit (simple planetary roller mechanism) in the geared motor.

【図３】図２のIII−III矢視図FIG. 3 is a view taken in the direction of arrows III-III in FIG. 2;

【図４】図１のIV−IV矢視断面図FIG. 4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 1;

【図５】別の減速比を得るための構成を示す図４と同様
の図FIG. 5 is a view similar to FIG. 4, showing a configuration for obtaining another speed reduction ratio;

【図６】単純遊星ローラ機で一般的に選択できる入力・
出力・固定に組み合わせを示す図FIG. 6: Inputs generally selectable on a simple planetary roller machine
Diagram showing combinations of output and fixed

【図７】従来のギヤドモータの断面図FIG. 7 is a sectional view of a conventional geared motor.

【図８】従来の振り分け軸タイプの揺動内接噛合遊星歯
車構造の断面図FIG. 8 is a cross-sectional view of a conventional distributing shaft type swinging internally meshing planetary gear structure.

【図９】図８のIX−IX矢視部の概略断面図9 is a schematic cross-sectional view taken along the line IX-IX in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０１…ギヤドモータ １０２…減速機ユニット（揺動内接噛合遊星歯車ユニッ
ト） １０３…モータユニット（外部ユニット） １１１…第１軸 １１１ａ…スプライン軸部 １１２…第２軸 １１３ａ，１１３ｂ…偏心体 １１４ａ，１１４ｂ…ベアリング １１５ａ，１１５ｂ…外歯歯車 １１６ａ，１１６ｂ…内ピン孔 １１７…内ピン １２０…内歯歯車 １２３，１２４…キャリア １５１…減速機ユニットのケーシング １５３…継ケーシング １５５…モータユニットのケーシング １６１…モータ軸（駆動軸、回転軸） １６１ａ…スプライン軸部 １７０…カップリング １７０ａ…内スプライン ２０１…摩擦伝動ユニット ２０２…単純遊星ローラ機構 ２１１…太陽ローラ ２１２…遊星ローラ ２１３…リングローラ ２１４…スプライン軸部 ２１５…キャリア ２１６…出力軸部 ２１７…ピン ２５２…固定用ボルト ２６１…取付基準面 ２６２…ボルト孔 ２６３…タップ穴 ２６４…内ローラ ２６５…キャリア側軸挿入孔 ２６６…太陽ローラ側軸挿入孔101: Geared motor 102: Reduction gear unit (oscillating internal meshing planetary gear unit) 103: Motor unit (external unit) 111: First shaft 111a: Spline shaft portion 112: Second shaft 113a, 113b: Eccentric bodies 114a, 114b ... Bearing 115a, 115b ... External gear 116a, 116b ... Inner pin hole 117 ... Inner pin 120 ... Internal gear 123, 124 ... Carrier 151 ... Casing of reduction gear unit 153 ... Joint casing 155 ... Casing of motor unit 161 ... Motor Shaft (drive shaft, rotating shaft) 161a: spline shaft 170: coupling 170a: inner spline 201: friction transmission unit 202: simple planetary roller mechanism 211: sun roller 212: planetary roller 213: ring roller 214: spline shaft 2 5 ... Carrier 216 ... output shaft portion 217 ... pin 252 ... fixing bolt 261 ... mounting reference surface 262 ... bolt hole 263 ... tap holes 264 ... inner roller 265 ... carrier-side shaft insertion hole 266 ... sun roller-side shaft insertion hole

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J027 FA11 FC12 GB03 GC02 GC13 GC25 GC26 GC29 GD04 GD08 GD12 GE11 GE29 3J051 AA01 BA03 BB08 BC03 BD02 BE04 EA06 EB04 EC04 ED07 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3J027 FA11 FC12 GB03 GC02 GC13 GC25 GC26 GC29 GD04 GD08 GD12 GE11 GE29 3J051 AA01 BA03 BB08 BC03 BD02 BE04 EA06 EB04 EC04 ED07

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】内歯歯車、及び該内歯歯車に内接する外歯
歯車を有し、且つ、前記内歯歯車の中心が外歯歯車の周
囲の内側にある揺動内接噛合遊星歯車ユニットと、 該揺動内接噛合遊星歯車ユニットに対して動力を入力、
又は取り出し可能に連結された外部ユニットとを、備え
た駆動装置において、 前記揺動内接噛合遊星歯車ユニットと外部ユニットとの
間に、互いに接する複数の摩擦ローラの摩擦により揺動
内接噛合遊星歯車ユニットと外部ユニットとの間で回転
動力を伝達する摩擦伝動ユニットを介在させ、 且つ、該摩擦伝動ユニットを、 前記摩擦ローラとして、太陽ローラと、キャリアに保持
されると共に前記太陽ローラの外周に転接する複数の遊
星ローラと、該複数の遊星ローラが内接すると共に自身
の回転が抑止されるリングローラと、を備える単純遊星
ローラ機構によって構成し、 前記摩擦ユニットを収容するケーシングに、前記太陽ロ
ーラ、遊星ローラ及びリングローラの回転軸方向に対し
て垂直となる取付基準面を形成し、且つ前記リングロー
ラを前記取付基準面に付勢させて、該リングローラを前
記ケーシングに固定する固定手段を備えることを特徴と
する揺動内接噛合遊星歯車構造を備えた駆動装置。1. An oscillating internally meshing planetary gear unit having an internal gear, and an external gear inscribed in the internal gear, wherein the center of the internal gear is inside the periphery of the external gear. Power is input to the oscillating internal meshing planetary gear unit,
Or an external unit removably connected to the swinging internal meshing planetary gear unit and the external unit, between the internal rotating meshing planetary gear unit and the external unit by friction of a plurality of friction rollers contacting each other. A friction transmission unit that transmits rotational power between the gear unit and the external unit is interposed, and the friction transmission unit is held as a friction roller on a sun roller and on a carrier while being held on a carrier and on the outer periphery of the sun roller. The sun roller is formed by a simple planetary roller mechanism including a plurality of planetary rollers that are in rolling contact with each other, and a ring roller in which the plurality of planetary rollers are inscribed and whose rotation is suppressed, and a casing that accommodates the friction unit is provided. Forming a mounting reference plane perpendicular to the rotation axis direction of the planetary roller and the ring roller; A driving device having a swinging internal meshing planetary gear structure, comprising: fixing means for urging a roller against the mounting reference surface to fix the ring roller to the casing. 【請求項２】請求項１において、 前記リングローラは、前記取付基準面内で軸心位置を調
節自在であることを特徴とする揺動内接噛合遊星歯車構
造を備えた駆動装置。2. The drive device according to claim 1, wherein the ring roller is capable of adjusting its axial center position within the mounting reference plane. 【請求項３】請求項１又は２において、 前記太陽ローラに、前記外部ユニットの動力伝達軸を挿
入可能な太陽ローラ側挿入孔を、前記キャリアに、前記
揺動内接噛合遊星歯車ユニットの動力伝達軸を挿入可能
なキャリア側軸挿入孔をそれぞれ形成することにより、
前記摩擦伝動ユニットを、前記各動力伝達軸が相対的に
回転し得る軸継手構造としたことを特徴とする揺動内接
噛合遊星歯車構造を備えた駆動装置。3. The oscillating internal meshing planetary gear unit according to claim 1, wherein a sun roller side insertion hole into which the power transmission shaft of the external unit can be inserted is provided in the sun roller, and the oscillating internally meshing planetary gear unit is provided in the carrier. By forming each carrier side shaft insertion hole into which the transmission shaft can be inserted,
A drive device comprising an oscillating internal meshing planetary gear structure, wherein the friction transmission unit has a shaft coupling structure in which the power transmission shafts can relatively rotate. 【請求項４】請求項３において、 前記遊星ローラ側軸挿入孔又はキャリア側軸挿入孔の少
なくとも一方を、自身に挿入される前記動力伝達軸に対
して浮動結合構造にしたことを特徴とする揺動内接噛合
遊星歯車構造を備えた駆動装置。4. The power transmission shaft according to claim 3, wherein at least one of the planetary roller-side shaft insertion hole and the carrier-side shaft insertion hole has a floating coupling structure with respect to the power transmission shaft inserted therein. A drive device having a swinging internal meshing planetary gear structure. 【請求項５】請求項１乃至４のいずれかにおいて、 前記リングローラに、前記回転軸方向に貫通するボルト
孔を形成して、該ボルト孔を貫通すると共に前記取付基
準面に形成されるタップ孔と螺合する固定ボルトによっ
て前記リングローラを前記取付基準面に固定可能とし、
且つ前記ボルト孔を、前記固定用ボルトに対してやや大
径にして、該固定用ボルトが前記ボルト孔に遊嵌する範
囲内において、前記リングローラの軸心位置を、前記取
付基準面内で調節自在にしたことを特徴とする揺動内接
噛合遊星歯車構造を備えた駆動装置。5. The tap according to claim 1, wherein a bolt hole is formed in the ring roller so as to penetrate in the direction of the rotation axis, and the tap is formed in the mounting reference plane through the bolt hole. The ring roller can be fixed to the mounting reference surface by a fixing bolt screwed into the hole,
The bolt hole is slightly larger in diameter than the fixing bolt, and within a range where the fixing bolt is loosely fitted in the bolt hole, the axial center position of the ring roller is set within the mounting reference plane. A drive device having a swinging internal meshing planetary gear structure, characterized in that it is adjustable.
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