JP2001082981A - Apparatus and method for processing signal of resolver - Google Patents
Apparatus and method for processing signal of resolverInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、レゾルバの信号処
理装置および信号処理方法に関する。The present invention relates to a resolver signal processing device and signal processing method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の信号処理装置としては、
エンコーダからの位置データをノイズの影響を排除する
ために処理を施すものが提案されている（例えば、特開
平５−１０７８１号公報など）。この装置では、今回の
出力値と前サイクルの出力値との偏差を求め、この偏差
が予め定めた設定値以内になるよう今回の出力値を補正
している。2. Description of the Related Art Conventionally, as this kind of signal processing device,
There has been proposed one that performs processing on position data from an encoder to eliminate the influence of noise (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-10781). In this device, a deviation between the current output value and the output value of the previous cycle is obtained, and the present output value is corrected so that the deviation falls within a predetermined set value.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
た信号処理方法は、急激な変化が予測されない検出系の
ノイズ対策に適用できても、レゾルバのように検出値に
急激な変化が生じる検出系には適用できない。この信号
処理方法は、比較の対象がサイクル毎に更新されるた
め、急激な変化に対して追従できないからである。However, even if such a signal processing method can be applied to a noise countermeasure of a detection system in which a sudden change is not predicted, a detection system in which a detection value suddenly changes like a resolver is used. Not applicable. This is because this signal processing method cannot follow a sudden change because the comparison target is updated every cycle.
【０００４】本発明のレゾルバの信号処理装置および信
号処理方法は、ノイズの影響のない、より正確な角度を
出力することを目的とする。[0004] It is an object of the present invention to provide a resolver signal processing apparatus and signal processing method that outputs a more accurate angle without the influence of noise.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明のレゾルバの信号処理装置および信号処理方法は、
上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手
段を採った。Means for Solving the Problems and Their Functions and Effects The signal processing apparatus and signal processing method of the resolver of the present invention are as follows.
The following measures were taken in order to achieve at least a part of the above objects.
【０００６】本発明の第１のレゾルバの信号処理装置
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理装置であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なく
とも２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段
と、該サンプリングされたサンプリング値のうちノイズ
の影響を受けていないサンプリング値を選出する選出手
段と、該選出されたサンプリング値に基づいて角度を演
算する角度演算手段とを備えることを要旨とする。A first signal processor for a resolver according to the present invention is a signal processor for a resolver that outputs a sine waveform, and performs sampling at least twice with a peak near a peak of the sine waveform output. Means, selecting means for selecting a sampling value not affected by noise among the sampled sampling values, and angle calculating means for calculating an angle based on the selected sampling value. I do.
【０００７】この本発明の第１のレゾルバの信号処理装
置では、選出手段が、サンプリング手段により正弦波形
出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも２回に亘
ってサンプリングされたサンプリング値のうちノイズの
影響を受けていないサンプリング値を選出し、角度演算
手段が、この選出されたサンプリング値に基づいて角度
を演算する。この結果、ノイズの影響のないより正確な
角度を検出することができる。また、同一サイクル内の
サンプリング値だけを用いるから、変化に対する追従性
と検出値の正確性とを確保することができる。In the first resolver signal processing device of the present invention, the selecting means includes a sampling means for detecting noise noise among sampling values sampled at least twice with a peak near a peak of a sine waveform output. An unaffected sampling value is selected, and the angle calculation means calculates an angle based on the selected sampling value. As a result, a more accurate angle free from the influence of noise can be detected. In addition, since only the sampling values within the same cycle are used, it is possible to ensure the follow-up to the change and the accuracy of the detected value.
【０００８】こうした本発明の第１のレゾルバの信号処
理装置において、前記サンプリング手段は前記レゾルバ
から得られる２相信号のピーク近傍でサンプリングする
手段であり、前記選出手段は前記サンプリングされたサ
ンプリング値の二乗和に基づいてノイズの影響を受けて
いるか否かを判定する判定手段を備えるものとすること
もできる。こうすれば、サンプリング値の二乗和に基づ
いてノイズの影響を判定することができるから、ノイズ
の影響を受けていないサンプリング値を選出し、これに
より角度を演算することができる。この態様の本発明の
第１のレゾルバの信号処理装置において、前記判定手段
は、前記二乗和が所定値を挟んで所定範囲内のときには
ノイズの影響がないと判定する手段であるものとするこ
ともできる。In the first resolver signal processing device according to the present invention, the sampling means is means for sampling near a peak of a two-phase signal obtained from the resolver, and the selecting means is for selecting the sampling value of the sampled value. A determination means for determining whether or not the influence of noise is based on the sum of squares may be provided. With this configuration, the influence of noise can be determined based on the sum of squares of the sampling values. Therefore, a sampling value that is not affected by noise can be selected, and the angle can be calculated. In the first resolver signal processing device according to the aspect of the present invention, the determining means is means for determining that there is no influence of noise when the sum of squares is within a predetermined range across a predetermined value. Can also.
【０００９】また、本発明の第１のレゾルバの信号処理
装置において、前記選出手段は、前記サンプリングされ
たサンプリング値のうち最も先にサンプリングされたサ
ンプリング値から順にノイズの影響を判定すると共に、
ノイズの影響を受けていないサンプリング値を検出した
とき、判定されていないサンプリング値があるにも拘わ
らず、検出したサンプリング値を選出する手段であるも
のとすることもできる。こうすれば、処理を簡素化する
ことができる。[0009] In the first resolver signal processing device of the present invention, the selecting means determines the influence of noise in order from the earliest sampling value among the sampled sampling values,
When a sampling value not affected by noise is detected, there may be a means for selecting the detected sampling value even though there is a sampling value that has not been determined. By doing so, the processing can be simplified.
【００１０】さらに、本発明の第１のレゾルバの信号処
理装置において、前記サンプリング手段は、正弦波形出
力のピーク近傍でピークを挟んで２回サンプリングする
手段であり、前記選出手段は、先にサンプリングしたサ
ンプリング値がノイズの影響を受けていないと判定した
ときには、該先にサンプリングしたサンプリング値を選
出し、該先にサンプリングしたサンプリング値がノイズ
の影響を受けていると判定したときには、後にサンプリ
ングしたサンプリング値を選出する手段であるものとす
ることもできる。Further, in the first resolver signal processing device of the present invention, the sampling means is means for sampling twice near a peak of a sine waveform output with a peak interposed therebetween, and the selecting means is configured to perform sampling first. When it is determined that the sampled value is not affected by noise, the previously sampled value is selected. When it is determined that the previously sampled value is affected by noise, sampling is performed later. It may be a means for selecting a sampling value.
【００１１】本発明の第２のレゾルバの信号処理装置
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理装置であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なく
とも２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段
と、該サンプリングされたサンプリング値に基づいて角
度を演算する角度演算手段と、該演算された角度からノ
イズの影響を受けていない角度を選出する選出手段とを
備えることを要旨とする。A second resolver signal processing device according to the present invention is a resolver signal processing device that outputs a sine waveform, and performs sampling at least twice with a peak near the peak of the sine waveform output. Means include an angle calculating means for calculating an angle based on the sampled sampling value, and a selecting means for selecting an angle which is not affected by noise from the calculated angle.
【００１２】この本発明の第２のレゾルバの信号処理装
置では、角度演算手段が、サンプリング手段により正弦
波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも２回
に亘ってサンプリングされたサンプリング値に基づいて
角度を演算し、選出手段が、この演算された角度からノ
イズの影響を受けていない角度を選出する。この結果、
ノイズの影響のないより正確な角度を出力することがで
きる。In the second resolver signal processing device of the present invention, the angle calculating means is based on a sampling value obtained by the sampling means at least twice with a peak in the vicinity of the peak of the sine waveform output. The angle is calculated, and the selecting means selects an angle which is not affected by noise from the calculated angle. As a result,
It is possible to output a more accurate angle without the influence of noise.
【００１３】こうした本発明の第２のレゾルバの信号処
理装置において、前記選出手段により選出された角度を
少なくとも該選出手段により次に角度が選出されるまで
記憶する記憶手段を備え、前記選出手段は、前記記憶手
段により記憶された角度に基づいて前記演算された角度
のうちノイズの影響を受けていない角度を選出する手段
であるものとすることもできる。こうすれば、前回に選
出された角度を考慮してノイズの影響のない角度を選出
することができる。この態様の本発明の第２のレゾルバ
の信号処理装置において、前記選出手段は、前記演算さ
れた角度と前記記憶手段に記憶された角度との偏差が前
記記憶手段に記憶された角度がサンプリングされてから
前記演算された角度がサンプリングされるまでの時間に
回転角速度を乗じて得られる推定角度偏差から所定範囲
内のときにノイズの影響を受けていないと判定する判定
手段を備えるものとすることもできる。[0013] In the signal processing device of the second resolver of the present invention, there is provided a storage means for storing at least the angle selected by the selection means until the next angle is selected by the selection means, wherein the selection means comprises: In addition, it may be a means for selecting an angle which is not affected by noise among the calculated angles based on the angle stored by the storage means. In this way, it is possible to select an angle free from the influence of noise in consideration of the previously selected angle. In the signal processing device for a resolver according to the second aspect of the present invention, the selecting unit samples the angle at which the deviation between the calculated angle and the angle stored in the storage unit is stored in the storage unit. And a determination unit for determining that there is no influence of noise when the angle is within a predetermined range from an estimated angle deviation obtained by multiplying the calculated angle by a rotation angular velocity to a time until the calculated angle is sampled. Can also.
【００１４】また、本発明の第２のレゾルバの信号処理
装置において、前記演算手段は、前記サンプリングされ
たサンプリング値のうち最も先にサンプリングされたサ
ンプリング値から順に角度を演算すると共に該演算され
た角度が前記選出手段によりノイズの影響を受けている
と判定されるまで次のサンプリング値についての角度の
演算を待機する手段であり、前記選出手段は、前記演算
手段により演算された角度がノイズの影響を受けていな
いと判定したときには、前記演算手段により角度の演算
が行なわれていないサンプリング値があるにも拘わら
ず、該判定した角度を選出する手段であるものとするこ
ともできる。こうすれば、処理を簡素化することができ
る。Further, in the signal processing device of the second resolver of the present invention, the calculating means calculates the angle in order from the earliest sampling value among the sampled sampling values, and calculates the angle. Means for waiting for the calculation of the angle for the next sampling value until the angle is determined to be affected by noise by the selecting means, wherein the angle calculated by the calculating means is When it is determined that the angle is not affected, the angle may be selected even though there is a sampling value for which the angle has not been calculated by the calculating unit. By doing so, the processing can be simplified.
【００１５】さらに、本発明の第２のレゾルバの信号処
理装置において、前記サンプリング手段は正弦波形出力
のピーク近傍でピークを挟んで２回サンプリングする手
段であり、前記演算手段は、先にサンプリングされたサ
ンプリング値についての角度を演算したとき、該演算さ
れた角度が前記選出手段によりノイズの影響を受けてい
ると判定されるまで後にサンプリングしたサンプリング
値についての角度の演算を待機する手段であり、前記選
出手段は、前記先にサンプリングされたサンプリング値
について演算された角度がノイズの影響を受けていない
と判定したときには、前記後にサンプリングされたサン
プリング値についての角度の演算の機会を与えることな
く、該判定した角度を選出する手段であるものとするこ
ともできる。Further, in the signal processing device for a resolver according to the second aspect of the present invention, the sampling means is means for sampling twice near a peak of the sine waveform output with a peak interposed therebetween, and the arithmetic means is configured to sample first. When calculating the angle for the sampled value, the calculating unit waits for the calculation of the angle for the sampled value sampled later until the calculated angle is determined to be affected by noise by the selecting unit. The selecting means, when it is determined that the angle calculated for the previously sampled sampled value is not affected by noise, without giving an opportunity to calculate the angle for the sampled value sampled later, The means for selecting the determined angle may be used.
【００１６】これら各種態様を含め本発明の第１または
第２のレゾルバの信号処理装置において、前記角度演算
手段は、選出されたサンプリング値の前記ピークからの
ズレに基づいて演算される角度を補正する補正手段を備
えるものとすることもできる。こうすれば、より正確な
角度を出力することができる。In the first or second resolver signal processing device of the present invention including these various aspects, the angle calculating means corrects an angle calculated based on a deviation of the selected sampling value from the peak. May be provided. In this case, a more accurate angle can be output.
【００１７】本発明の第１のレゾルバの信号処理方法
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理方法であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回
に亘ってサンプリングし、該サンプリングされた複数の
サンプリング値のうちノイズの影響を受けていないサン
プリング値を選出して角度を演算することを要旨とす
る。A first signal processing method for a resolver according to the present invention is a signal processing method for a resolver that outputs a sine waveform, and performs sampling a plurality of times around a peak near a peak of the sine waveform output. The gist is to select a sampling value that is not affected by noise from a plurality of sampled sampling values and calculate the angle.
【００１８】この本発明の第１のレゾルバの信号処理方
法によれば、ノイズの影響のない、より正確な角度を出
力することができる。According to the first resolver signal processing method of the present invention, it is possible to output a more accurate angle without the influence of noise.
【００１９】本発明の第２のレゾルバの信号処理方法
は、正弦波形出力をするレゾルバの信号処理方法であっ
て、正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回
に亘ってサンプリングし、該サンプリングされた複数の
サンプリング値に基づいて角度を演算し、該演算された
角度からノイズの影響を受けていない角度を選出するこ
とを要旨とする。A second signal processing method for a resolver according to the present invention is a signal processing method for a resolver that outputs a sine waveform, wherein the sampling is performed a plurality of times around a peak near the peak of the sine waveform output. The gist is to calculate an angle based on a plurality of sampled sampled values and select an angle that is not affected by noise from the calculated angles.
【００２０】この本発明の第２のレゾルバの信号処理方
法によれば、ノイズの影響のない、より正確な角度を出
力することができる。According to the second resolver signal processing method of the present invention, it is possible to output a more accurate angle without the influence of noise.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を実施
例を用いて説明する。図１は、本発明の一実施例である
レゾルバ１０の信号処理装置２０の構成の概略を機能ブ
ロックで例示する構成図である。実施例の信号処理装置
２０は、図示するように、レゾルバ１０からの２相信号
をそのピークを挟んで連続して２回に亘ってサンプリン
グするサンプリング部２２と、このサンプリングされた
２相信号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓの二乗和を演算する二乗
和演算部２４と、演算された２相信号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃ
ｏｓの二乗和に基づいてサンプリング値がノイズの影響
を受けているかを判定するノイズ判定部２６と、判定結
果に基づいてノイズの影響を受けていないサンプリング
値から角度を演算する角度演算部２８とを備える。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to examples. FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a schematic configuration of a signal processing device 20 of a resolver 10 according to an embodiment of the present invention by functional blocks. As shown in the figure, the signal processing device 20 of the embodiment includes a sampling unit 22 that samples the two-phase signal from the resolver 10 twice continuously with its peak interposed therebetween, and a sampled two-phase signal value. A sum-of-squares calculator 24 for calculating the sum of squares of Vsin and Vcos, and calculated two-phase signal values Vsin and Vc
a noise determination unit 26 that determines whether the sampling value is affected by noise based on the sum of squares of os, and an angle calculation unit 28 that calculates an angle from the sampling value that is not affected by noise based on the determination result. Is provided.
【００２２】こうして構成された実施例の信号処理装置
２０の各部は、具体的には、レゾルバ１０からの２相信
号を入力ポートに入力するマイクロコンピュータからな
るハード構成と、所定のタイミングで読み込んだ２相信
号値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓを処理するプログラムからなる
ソフトウエアとから構成される。なお、実施例で用いた
マイクロコンピュータは、ＣＰＵを中心とし、処理プロ
グラムを記憶したＲＯＭと、一時的にデータを記憶する
ＲＡＭと、入出力ポートとを備える一般的なものであ
る。The components of the signal processing device 20 according to the embodiment configured as described above specifically include a hardware configuration including a microcomputer that inputs a two-phase signal from the resolver 10 to an input port, and read at a predetermined timing. And software comprising a program for processing the two-phase signal values Vsin and Vcos. The microcomputer used in the embodiment is a general microcomputer including a CPU, a ROM storing a processing program, a RAM temporarily storing data, and an input / output port.
【００２３】次に、実施例の信号処理装置２０の動作、
即ちレゾルバ１０からの信号の処理について説明する。
図２は、実施例の信号処理装置２０により行なわれる信
号処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。こ
のルーチンは、１回の角度θを出力する際に行なわれる
ものである。Next, the operation of the signal processing device 20 of the embodiment will be described.
That is, processing of a signal from the resolver 10 will be described.
FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a signal processing routine performed by the signal processing device 20 according to the embodiment. This routine is performed when the angle θ is output once.
【００２４】実施例の信号処理装置２０では、まず、レ
ゾルバ１０からの２相信号をピークを挟んで連続して２
回に亘ってサンプリングを行なう（ステップＳ１０
０）。そして、先にサンプリングされた値の二乗和Ｓを
Ｓ＝Ｖｓｉｎ2＋Ｖｃｏｓ2により計算する（ステップＳ
１０２）。そして、計算した二乗和Ｓを所定値Ｓｓｅｔ
を挟んでα１＋α２の範囲にあるかを判定する（ステッ
プＳ１０４）。ここで、所定値Ｓｓｅｔは、予め固定値
として設定しておいてもよいし、過去の二乗和の平均値
として設定するものとしてもよい。また、範囲を設定す
るためのα１やα２は、サンプリング値がノイズの影響
を受けているか否かを判定するためのものであり、許容
されるノイズの影響の範囲内の値として設定され、α１
とα２とを同じ値として設定してもよいし異なる値とし
て設定してもよい。In the signal processing device 20 of the embodiment, first, the two-phase signal from the resolver 10 is continuously
Sampling is performed a number of times (step S10
0). Then, the square sum S of the previously sampled value is calculated by S = Vsin 2 + Vcos 2 (step S
102). Then, the calculated sum of squares S is set to a predetermined value Sset.
It is determined whether it is in the range of α1 + α2 with (step S104). Here, the predetermined value Sset may be set in advance as a fixed value, or may be set as an average value of past sums of squares. Further, α1 and α2 for setting the range are for determining whether or not the sampling value is affected by noise, and are set as values within the allowable range of the influence of noise.
And α2 may be set as the same value or different values.
【００２５】二乗和Ｓが所定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋
α２の範囲内にあるときには、先にサンプリングした値
を用いて角度θを計算し（ステップＳ１０６）、二乗和
Ｓが所定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にない
ときには、先にサンプリングした値はノイズの影響を受
けていると判断し、後にサンプリングした値を用いて角
度θを計算する（ステップＳ１０８）。そして、計算さ
れた角度θを出力して（ステップＳ１１０）、本ルーチ
ンを終了する。The sum of squares S is α1 +
If it is within the range of α2, the angle θ is calculated using the previously sampled value (step S106), and if the sum of squares S is not within the range of α1 + α2 across the predetermined value Sset, the value of the first sampled is It is determined that it is affected by noise, and the angle θ is calculated using the value sampled later (step S108). Then, the calculated angle θ is output (step S110), and this routine ends.
【００２６】図３は、実施例の信号処理装置２０により
信号が処理される様子を例示する説明図である。図示す
るように、図中中央のピーク近傍でピークを挟んで２回
サンプリングする。先にサンプリングされた値は、ノイ
ズが重畳されているから、サンプリングされた２相信号
値Ｖｓｉｎ，Ｖｃｏｓの二乗和Ｓは所定値Ｓｓｅｔを挟
んだα１＋α２の範囲から外れる。このため、先にサン
プリングされた値ではなく、後にサンプリングされた値
を用いて角度θを求める。FIG. 3 is an explanatory diagram exemplifying a state in which a signal is processed by the signal processing device 20 of the embodiment. As shown in the figure, sampling is performed twice with a peak in the vicinity of the center peak in the figure. Since the previously sampled value is superimposed with noise, the sum of squares S of the sampled two-phase signal values Vsin and Vcos is out of the range of α1 + α2 across the predetermined value Sset. For this reason, the angle θ is obtained using a value sampled later instead of a value sampled earlier.
【００２７】以上説明した実施例の信号処理装置２０に
よれば、ノイズの影響を受けていないサンプリング値に
より求められる角度θを出力することができる。しか
も、今回サンプリングした値だけを用いているから、前
回の出力値を用いてノイズの影響を判定するものと比し
て、急激な変化に対しても対応することができる。ま
た、実施例の信号処理装置２０によれば、先にサンプリ
ングした値の二乗和を求めてノイズの影響を判定し、ノ
イズの影響がないと判定されれば、後にサンプリングさ
れた値については何もせずに、先にサンプリングされた
値から角度θを得るものとしたから、処理を簡素なもの
にすることができる。According to the signal processing device 20 of the embodiment described above, it is possible to output the angle θ obtained from a sampling value which is not affected by noise. Moreover, since only the value sampled this time is used, it is possible to cope with a sudden change as compared with the case where the influence of noise is determined using the previous output value. Further, according to the signal processing device 20 of the embodiment, the influence of noise is determined by calculating the sum of squares of the values sampled first, and if it is determined that there is no effect of noise, the value Instead, the angle θ is obtained from the previously sampled value, so that the processing can be simplified.
【００２８】実施例の信号処理装置２０では、先にサン
プリングされた値がノイズの影響を受けていると判定さ
れたときには、後にサンプリングされた値に対してノイ
ズの影響を受けているか否かを判定することなく後にサ
ンプリングされた値を用いて角度θを求めたが、後にサ
ンプリングされた値に対しても同様にノイズの影響を受
けているか否かの判定を行なうものとしてもよい。この
場合、例えば、図４に例示する信号処理ルーチンを行な
うものとすればよい。この図４に例示する信号処理ルー
チンのステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理は、図２に例
示したステップＳ１００〜Ｓ１０６の処理と同一の処理
である。以下、図４に例示する信号処理ルーチンのステ
ップＳ１２８以降の処理について簡単に説明する。In the signal processing device 20 of the embodiment, when it is determined that the value sampled earlier is affected by noise, it is determined whether the value sampled later is affected by noise. Although the angle θ is obtained by using the value sampled later without making the determination, the value sampled later may be similarly determined whether or not it is affected by noise. In this case, for example, a signal processing routine illustrated in FIG. 4 may be performed. The processing in steps S120 to S126 of the signal processing routine illustrated in FIG. 4 is the same as the processing in steps S100 to S106 illustrated in FIG. Hereinafter, the processing after step S128 of the signal processing routine illustrated in FIG. 4 will be briefly described.
【００２９】先にサンプリングされた値の二乗和Ｓが所
定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にないときに
は、後にサンプリングされた値に対して同様に二乗和Ｓ
を計算し（ステップＳ１２８）、計算した二乗和Ｓが所
定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋α２の範囲内にあるかを判
定する（ステップＳ１３０）。二乗和Ｓが所定値Ｓｓｅ
ｔを挟んだα１＋α２の範囲内にあるときには、後にサ
ンプリングされた値を用いて角度θを計算し（ステップ
Ｓ１３２）、二乗和Ｓが所定値Ｓｓｅｔを挟んだα１＋
α２の範囲内にないときには、前回出力した角度から現
在の角度を推定し、その値を角度θに設定する（ステッ
プＳ１３４）。なお、現在の角度は、前回出力した角度
と速度（角速度）から推定することができる。そして、
角度θを出力して（ステップＳ１３６）、本ルーチンを
終了する。If the sum of squares S of the previously sampled value is not within the range of α1 + α2 across the predetermined value Sset, the sum of squares S of the later sampled value is similarly calculated.
Is calculated (step S128), and it is determined whether or not the calculated sum of squares S is within a range of α1 + α2 across the predetermined value Sset (step S130). The sum of squares S is a predetermined value Sse
When it is within the range of α1 + α2 across t, the angle θ is calculated using the value sampled later (step S132), and the sum of squares S is α1 + α across the predetermined value Sset.
If the angle is not within the range of α2, the current angle is estimated from the previously output angle, and the value is set as the angle θ (step S134). Note that the current angle can be estimated from the previously output angle and speed (angular speed). And
The angle θ is output (step S136), and this routine ends.
【００３０】こうした変形例の処理によれば、後にサン
プリングされた値に対してもノイズの影響を受けている
かの判定がなされるから、出力される角度θはより正確
なものとすることができる。しかも、後にサンプリング
された値もノイズの影響を受けていると判定されたとき
には、前回出力された角度を用いて現在の角度を推定す
るから、角度データが欠落することがない。According to the processing of such a modification, it is determined whether or not the value sampled later is affected by noise, so that the output angle θ can be made more accurate. . Moreover, when it is determined that the value sampled later is also affected by the noise, the current angle is estimated using the previously output angle, so that the angle data is not lost.
【００３１】実施例の信号処理装置２０や変形例では、
先にサンプリングされた値から得られる角度θと後にサ
ンプリングされた値から得られる角度θとを区別しない
ものとしたが、２回に亘るサンプリングに対する時間遅
れの影響を補正するものとしてもよい。具体的な一例と
しては、先にサンプリングされた時を基準とし、後のサ
ンプリングまでの時間（遅れ時間）に速度（角速度）を
乗じたものを後にサンプリングされた値から得られる角
度θに加える補正を行なうものとすることもできる。In the signal processing device 20 of the embodiment and the modified example,
Although the angle θ obtained from the value sampled earlier and the angle θ obtained from the value sampled later are not distinguished, the effect of a time delay on two samplings may be corrected. As a specific example, correction is performed by multiplying a time (delay time) until a later sampling by a speed (angular velocity) with respect to an angle θ obtained from a value sampled later, based on a time when the sampling is performed first. May be performed.
【００３２】実施例の信号処理装置２０や変形例では、
まず、先にサンプリングした値の二乗和を求めてノイズ
の影響を判定し、ノイズの影響がないと判定されれば、
後にサンプリングされた値については何もせずに、先に
サンプリングされた値から角度θを得るものとしたが、
２回に亘ってサンプリングされた両方の値について二乗
和を求めて両方の値に対してノイズの影響を判定し、ノ
イズの影響がない方の値を用いて角度θを得るものとし
てもよい。In the signal processing device 20 of the embodiment and the modified example,
First, the influence of noise is determined by calculating the sum of squares of the values sampled earlier, and if it is determined that there is no effect of noise,
Without doing anything about the value sampled later, the angle θ was obtained from the value sampled earlier,
The sum of squares may be obtained for both values sampled twice to determine the influence of noise on both values, and the angle θ may be obtained using the value free from the influence of noise.
【００３３】次に、本発明の第２の実施例であるレゾル
バ１１０の信号処理装置１２０について説明する。図５
は、第２実施例のレゾルバ１１０の信号処理装置１２０
の構成の概略を機能ブロックで例示する構成図である。
第２実施例の信号処理装置１２０は、図示するように、
レゾルバ１１０からの２相信号をそのピークを挟んで連
続して２回に亘ってサンプリングするサンプリング部１
２２と、このサンプリングされた値から角度θを演算す
る角度演算部１２４と、前回出力した角度を記憶する前
回角度記憶部１２６と、角度演算部１２４により演算さ
れた角度θと前回角度記憶部１２６に記憶された前回角
度との偏差（角度偏差）Δθを演算する角度偏差演算部
１２８と、前回出力した角度と現在の角度の偏差の推定
値（推定角度偏差）Δθｅを演算する推定角度偏差演算
部１３０と、角度偏差演算部１２８により演算された角
度偏差Δθを推定角度偏差Δθｅを用いてノイズの影響
を判定するノイズ判定部１３２とを備える。Next, a signal processing device 120 of a resolver 110 according to a second embodiment of the present invention will be described. FIG.
Is a signal processing device 120 of the resolver 110 of the second embodiment.
FIG. 2 is a configuration diagram exemplifying the outline of the configuration in functional blocks.
The signal processing device 120 according to the second embodiment, as illustrated,
A sampling unit 1 for sampling the two-phase signal from the resolver 110 twice continuously with the peak interposed therebetween
22, an angle calculating unit 124 that calculates the angle θ from the sampled value, a previous angle storing unit 126 that stores the previously output angle, and the angle θ calculated by the angle calculating unit 124 and the previous angle storing unit 126. The angle deviation calculator 128 calculates the deviation (angle deviation) Δθ from the previous angle stored in the memory, and the estimated angle deviation calculation calculates the estimated value (estimated angle deviation) Δθe between the previously output angle and the current angle. And a noise determination unit 132 that determines the influence of noise on the angle deviation Δθ calculated by the angle deviation calculation unit 128 using the estimated angle deviation Δθe.
【００３４】第２実施例の信号処理装置１２０の各部
も、第１実施例の信号処理装置２０の各部と同様に、具
体的には、レゾルバ１１０からの２相信号を入力ポート
に入力するマイクロコンピュータからなるハード構成
と、所定のタイミングで読み込んだ２相信号値Ｖｓｉ
ｎ，Ｖｃｏｓを処理するプログラムからなるソフトウエ
アとから構成されている。Like the components of the signal processing device 20 of the first embodiment, each component of the signal processing device 120 of the second embodiment is specifically a microcontroller that inputs a two-phase signal from the resolver 110 to an input port. A hardware configuration including a computer, and a two-phase signal value Vsi read at a predetermined timing.
and software comprising a program for processing n and Vcos.
【００３５】次に、第２実施例の信号処理装置１２０の
動作について説明する。図６は、第２実施例の信号処理
装置１２０により行なわれる信号処理ルーチンの一例を
示すフローチャートである。第２実施例の信号処理装置
１２０でも、第１実施例の信号処理装置２０と同様に、
まず、レゾルバ１０からの２相信号をピークを挟んで連
続して２回に亘ってサンプリングを行なう（ステップＳ
２００）。続いて、先にサンプリングされた値を用いて
角度θの計算を行なう（ステップＳ２０２）。そして、
計算した角度θから前回出力した角度を減じて角度偏差
Δθを計算する（ステップＳ２０４）。Next, the operation of the signal processing device 120 according to the second embodiment will be described. FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a signal processing routine performed by the signal processing device 120 according to the second embodiment. In the signal processing device 120 according to the second embodiment, similarly to the signal processing device 20 according to the first embodiment,
First, the two-phase signal from the resolver 10 is sampled twice consecutively with the peak interposed (step S).
200). Subsequently, the angle θ is calculated using the previously sampled value (step S202). And
The angle deviation Δθ is calculated by subtracting the previously output angle from the calculated angle θ (step S204).
【００３６】次に、前回出力した角度から現在の角度ま
での偏差（推定角度偏差）Δθｅを推定する（ステップ
Ｓ２０６）。具体的には、前回出力した際の速度（回転
角速度）に前回のサンプリングから今回のサンプリング
までの時間を乗じることにより推定角度偏差Δθｅを計
算するのである。そして、角度偏差Δθが、推定角度偏
差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲内にあるか否かを判
定する（ステップＳ２０８）。ここでβ１やβ２は、今
回のサンプリング値がノイズの影響を受けているか否か
を判定するためのものであり、許容されるノイズの影響
の範囲内の値として設定され、β１とβ２とを同じ値と
して設定してもよいし異なる値として設定してもよい。
角度偏差Δθが推定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２
の範囲内にあるときには、ステップＳ２０２の処理で計
算した角度θ、即ち先にサンプリングされた値による角
度θを出力し（ステップＳ２１２）、角度偏差Δθが推
定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲内にないと
きには、先にサンプリングした値はノイズの影響を受け
ていると判断し、後にサンプリングした値を用いて角度
θを計算し（ステップＳ２１０）、これを出力して（ス
テップＳ２１２）、本ルーチンを終了する。Next, a deviation (estimated angle deviation) Δθe from the previously output angle to the current angle is estimated (step S206). Specifically, the estimated angular deviation Δθe is calculated by multiplying the speed (rotational angular speed) at the previous output by the time from the previous sampling to the current sampling. Then, it is determined whether or not the angle deviation Δθ is in a range of β1 + β2 across the estimated angle deviation Δθe (step S208). Here, β1 and β2 are for determining whether or not the current sampling value is affected by noise, and are set as values within a range of allowable noise influence. The values may be set as the same value or different values.
The angle deviation Δθ is β1 + β2 sandwiching the estimated angle deviation Δθe.
Is within the range, the angle θ calculated in the process of step S202, that is, the angle θ based on the previously sampled value is output (step S212), and the angle deviation Δθ is within the range of β1 + β2 across the estimated angle deviation Δθe. If not, it is determined that the value sampled earlier is affected by noise, the angle θ is calculated using the value sampled later (step S210), and this is output (step S212). To end.
【００３７】図７は、第２実施例の信号処理装置１２０
により信号が処理される様子を例示する説明図である。
図示するように、図中中央のピーク近傍でピークを挟ん
で２回サンプリングする。先にサンプリングされた値
は、ノイズが重畳されているから、この値を用いて計算
された角度θと前回出力した角度との角度偏差Δθは、
推定角度偏差Δθｅを挟んだβ１＋β２の範囲から外れ
る。このため、先にサンプリングされた値ではなく、後
にサンプリングされた値を用いて角度θを求める。FIG. 7 shows a signal processing apparatus 120 according to the second embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example in which a signal is processed according to FIG.
As shown in the figure, sampling is performed twice with a peak in the vicinity of the center peak in the figure. Since the previously sampled value has noise superimposed, the angle deviation Δθ between the angle θ calculated using this value and the previously output angle is:
It deviates from the range of β1 + β2 across the estimated angle deviation Δθe. For this reason, the angle θ is obtained using a value sampled later instead of a value sampled earlier.
【００３８】以上説明した第２実施例の信号処理装置１
２０によれば、ノイズの影響を受けていないサンプリン
グ値により求められる角度θを出力することができる。
しかも、第１実施例の信号処理装置２０に比して二乗和
を演算する必要がないから、処理を迅速に行なうことが
できる。また、第２実施例の信号処理装置１２０によれ
ば、先にサンプリングした値についてノイズの影響を判
定し、ノイズの影響がないと判定されれば、後にサンプ
リングされた値については何もせずに、先にサンプリン
グされた値から得られる角度θを出力するから、処理を
簡素なものにすることができる。The signal processing apparatus 1 according to the second embodiment described above.
20 can output an angle θ obtained from a sampling value that is not affected by noise.
Moreover, since it is not necessary to calculate the sum of squares as compared with the signal processing device 20 of the first embodiment, the processing can be performed quickly. Further, according to the signal processing device 120 of the second embodiment, the influence of noise is determined for the value sampled first, and if it is determined that there is no influence for the noise, the value sampled later is not processed. Since the angle θ obtained from the previously sampled value is output, the processing can be simplified.
【００３９】第２実施例の信号処理装置１２０でも第１
実施例の信号処理装置２０と同様に、先にサンプリング
された値がノイズの影響を受けていると判定されたとき
には、後にサンプリングされた値に対してノイズの影響
を受けているか否かを判定することなく後にサンプリン
グされた値から得られる角度θを出力したが、後にサン
プリングされた値に対しても同様にノイズの影響を受け
ているか否かの判定を行なうものとしてもよい。この場
合、図４に例示する信号処理ルーチンと同様に、後にサ
ンプリングされた値もノイズの影響を受けていると判定
されたときには、前回出力した角度から今回の角度θを
推定し、これを出力するものとしてもよい。In the signal processing device 120 of the second embodiment, the first
As in the signal processing device 20 of the embodiment, when it is determined that the value sampled earlier is affected by noise, it is determined whether the value sampled later is affected by noise. Although the angle θ obtained from the value sampled later is output without performing, the value sampled later may be similarly determined whether or not it is affected by noise. In this case, similarly to the signal processing routine illustrated in FIG. 4, when it is determined that the value sampled later is also affected by the noise, the current angle θ is estimated from the previously output angle, and this is output. You may do it.
【００４０】第２実施例の信号処理装置１２０でも第１
実施例の信号処理装置２０と同様に、先にサンプリング
された値から得られる角度θと後にサンプリングされた
値から得られる角度θとを区別しないものとしたが、２
回に亘るサンプリングに対する時間遅れの影響を補正す
るものとしてもよい。In the signal processing device 120 of the second embodiment, the first
As in the signal processing device 20 of the embodiment, the angle θ obtained from the value sampled earlier and the angle θ obtained from the value sampled later are not distinguished.
The influence of the time delay on the sampling over time may be corrected.
【００４１】また、第２実施例の信号処理装置１２０で
は、まず、先にサンプリングした値から得られる角度θ
と前回出力した角度との角度偏差Δθを求めてノイズの
影響を判定し、ノイズの影響がないと判定されれば、後
にサンプリングされた値については何もせずに、先にサ
ンプリングされた値から得られる角度θを出力するもの
としたが、２回に亘ってサンプリングされた両方の値か
ら得られる角度について前回出力した角度との偏差を求
めて双方に対してノイズの影響を判定し、ノイズの影響
がない方の値から得られた角度θを出力するものとして
もよい。In the signal processing device 120 of the second embodiment, first, the angle θ obtained from the previously sampled value
And the angle deviation Δθ from the previously output angle is determined to determine the effect of noise.If it is determined that there is no effect of noise, the value sampled later is not changed, and The angle θ obtained is output, but the angle obtained from both values sampled twice is determined from the angle previously output, and the influence of noise on both is determined. May be output as the angle θ obtained from the value that is not affected by.
【００４２】第１実施例の信号処理装置２０やその変形
例，第２実施例の信号処理装置１２０では、レゾルバ１
０，１１０から得られる信号をピークを挟んで２回に亘
ってサンプリングするものとしたが、３回以上の複数回
サンプリングし、順次ノイズの影響を判定し、ノイズの
影響のないサンプリング値から得られる角度θを出力す
るものとしてもよい。In the signal processing device 20 of the first embodiment, its modification, and the signal processing device 120 of the second embodiment, the resolver 1
The signal obtained from 0, 110 is sampled twice with a peak in between. However, the signal is sampled three or more times, and the influence of noise is determined in order. May be output.
【００４３】第１実施例やその変形例，第２実施例で
は、信号処理装置の動作としてレゾルバの信号処理方法
を説明した。したがって、この実施の形態における説明
は、レゾルバの信号処理装置のみならず、レゾルバの信
号処理方法についても行なわれているものである。In the first embodiment, its modifications, and the second embodiment, the signal processing method of the resolver has been described as the operation of the signal processing device. Therefore, the description in this embodiment has been made not only of the resolver signal processing device but also of the resolver signal processing method.
【００４４】以上、本発明の実施の形態について実施例
を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論であ
る。The embodiments of the present invention have been described with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various embodiments may be made without departing from the gist of the present invention. Of course, it can be carried out.
【図１】 本発明の一実施例であるレゾルバ１０の信号
処理装置２０の構成の概略を機能ブロックで例示する構
成図である。FIG. 1 is a configuration diagram exemplifying a schematic configuration of a signal processing device 20 of a resolver 10 according to an embodiment of the present invention using functional blocks.
【図２】 実施例の信号処理装置２０により行なわれる
信号処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a signal processing routine performed by the signal processing device 20 according to the embodiment.
【図３】 実施例の信号処理装置２０により信号が処理
される様子を例示する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a state in which a signal is processed by the signal processing device 20 according to the embodiment;
【図４】 変形例の信号処理ルーチンの一例を示すフロ
ーチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a signal processing routine according to a modified example.
【図５】 第２実施例のレゾルバ１１０の信号処理装置
１２０の構成の概略を機能ブロックで例示する構成図で
ある。FIG. 5 is a configuration diagram illustrating the outline of the configuration of a signal processing device 120 of a resolver 110 according to a second embodiment by functional blocks;
【図６】 第２実施例の信号処理装置１２０により行な
われる信号処理ルーチンの一例を示すフローチャートで
ある。FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a signal processing routine performed by the signal processing device 120 according to the second embodiment.
【図７】 第２実施例の信号処理装置１２０により信号
が処理される様子を例示する説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a state in which a signal is processed by a signal processing device 120 according to a second embodiment.
１０，１１０ レゾルバ、２０，１２０ 信号処理装
置、２２，１２２ サンプリング部、２４ 二乗和演算
部、２６，１３２ ノイズ判定部、２８，１２４角度演
算部、１２６ 前回角度記憶部、１２８ 角度偏差演算
部、１３０ 推定角度偏差演算部。10, 110 resolver, 20, 120 signal processing unit, 22, 122 sampling unit, 24 sum of squares operation unit, 26, 132 noise determination unit, 28, 124 angle operation unit, 126 previous angle storage unit, 128 angle deviation operation unit, 130 Estimated angle deviation calculation unit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F063 AA35 CA08 EA03 GA22 LA22 LA23 LA29 LA30 2F075 AA05 EE15 EE18 2F077 AA21 FF34 TT57 TT66 UU21 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2F063 AA35 CA08 EA03 GA22 LA22 LA23 LA29 LA30 2F075 AA05 EE15 EE18 2F077 AA21 FF34 TT57 TT66 UU21
Claims (13)
装置であって、 正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも
２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段と、 該サンプリングされたサンプリング値のうちノイズの影
響を受けていないサンプリング値を選出する選出手段
と、 該選出されたサンプリング値に基づいて角度を演算する
角度演算手段とを備える信号処理装置。1. A signal processing device for a resolver that outputs a sine waveform, comprising: sampling means for sampling at least twice with a peak near a peak of the sine waveform output; A signal processing apparatus comprising: a selection unit that selects a sampling value that is not affected by noise; and an angle calculation unit that calculates an angle based on the selected sampling value.
相信号のピーク近傍でサンプリングする手段であり、 前記選出手段は、前記サンプリングされたサンプリング
値の二乗和に基づいてノイズの影響を受けているか否か
を判定する判定手段を備える信号処理装置。2. The signal processing device according to claim 1, wherein the sampling unit is configured to obtain the signal from the resolver.
A signal processing device, comprising: sampling means near a peak of a phase signal; wherein the selecting means includes a determining means for determining whether or not noise is affected based on a sum of squares of the sampled sampled values.
挟んで所定範囲内のときにはノイズの影響がないと判定
する手段である請求項２記載の信号処理装置。3. The signal processing apparatus according to claim 2, wherein said determining means determines that there is no influence of noise when said sum of squares is within a predetermined range across a predetermined value.
たサンプリング値のうち最も先にサンプリングされたサ
ンプリング値から順にノイズの影響を判定すると共に、
ノイズの影響を受けていないサンプリング値を検出した
とき、判定されていないサンプリング値があるにも拘わ
らず、検出したサンプリング値を選出する手段である請
求項１ないし３いずれか記載の信号処理装置。4. The selecting means determines the influence of noise in order from the earliest sampled value among the sampled sampled values,
4. The signal processing device according to claim 1, wherein when detecting a sampling value that is not affected by noise, the signal processing device selects a detected sampling value even though there is a sampling value that has not been determined.
理装置であって、 前記サンプリング手段は、正弦波形出力のピーク近傍で
ピークを挟んで２回サンプリングする手段であり、 前記選出手段は、先にサンプリングしたサンプリング値
がノイズの影響を受けていないと判定したときには、該
先にサンプリングしたサンプリング値を選出し、該先に
サンプリングしたサンプリング値がノイズの影響を受け
ていると判定したときには、後にサンプリングしたサン
プリング値を選出する手段である信号処理装置。5. The signal processing device according to claim 1, wherein the sampling unit is a unit that samples twice with a peak near a peak of a sine waveform output, and the selection unit includes: When it is determined that the previously sampled value is not affected by noise, the previously sampled value is selected, and when it is determined that the previously sampled value is affected by noise, A signal processing device which is a means for selecting a sampling value sampled later.
装置であって、 正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで少なくとも
２回に亘ってサンプリングするサンプリング手段と、 該サンプリングされたサンプリング値に基づいて角度を
演算する角度演算手段と、 該演算された角度からノイズの影響を受けていない角度
を選出する選出手段とを備える信号処理装置。6. A signal processing device for a resolver that outputs a sine waveform, comprising: sampling means for sampling at least twice with a peak near a peak of the sine waveform output; A signal processing apparatus comprising: an angle calculating unit that calculates an angle by using the angle; and a selecting unit that selects an angle that is not affected by noise from the calculated angle.
手段により次に角度が選出されるまで記憶する記憶手段
を備え、 前記選出手段は、前記記憶手段により記憶された角度に
基づいて前記演算された角度のうちノイズの影響を受け
ていない角度を選出する手段である信号処理装置。7. The signal processing device according to claim 6, further comprising: a storage unit configured to store at least an angle selected by the selection unit until an angle is next selected by the selection unit. A signal processing device for selecting an angle that is not affected by noise among the calculated angles based on the angle stored by the storage unit.
前記記憶手段に記憶された角度との偏差が前記記憶手段
に記憶された角度がサンプリングされてから前記演算さ
れた角度がサンプリングされるまでの時間に回転角速度
を乗じて得られる推定角度偏差から所定範囲内のときに
ノイズの影響を受けていないと判定する判定手段を備え
る請求項７記載の信号処理装置。8. The selecting means, wherein the difference between the calculated angle and the angle stored in the storage means is sampled from the angle stored in the storage means, and then the calculated angle is sampled. 8. The signal processing device according to claim 7, further comprising: a determination unit configured to determine that there is no influence of noise when a predetermined time is within a predetermined range from an estimated angular deviation obtained by multiplying the rotation time by the rotation angular velocity.
理装置であって、 前記演算手段は、前記サンプリングされたサンプリング
値のうち最も先にサンプリングされたサンプリング値か
ら順に角度を演算すると共に該演算された角度が前記選
出手段によりノイズの影響を受けていると判定されるま
で次のサンプリング値についての角度の演算を待機する
手段であり、 前記選出手段は、前記演算手段により演算された角度が
ノイズの影響を受けていないと判定したときには、前記
演算手段により角度の演算が行なわれていないサンプリ
ング値があるにも拘わらず、該判定した角度を選出する
手段である信号処理装置。9. The signal processing apparatus according to claim 6, wherein said calculating means calculates an angle in order from an earliest sampling value among said sampled sampling values, and calculates said angle. Means for waiting for calculation of an angle for the next sampling value until the calculated angle is determined to be affected by noise by said selection means; and said selection means is an angle calculated by said calculation means. Is a means for selecting the determined angle when it is determined that the angle is not affected by noise, despite the fact that there is a sampling value for which the calculation of the angle has not been performed by the calculating means.
処理装置であって、 前記サンプリング手段は、正弦波形出力のピーク近傍で
ピークを挟んで２回サンプリングする手段であり、 前記演算手段は、先にサンプリングされたサンプリング
値についての角度を演算したとき、該演算された角度が
前記選出手段によりノイズの影響を受けていると判定さ
れるまで後にサンプリングしたサンプリング値について
の角度の演算を待機する手段であり、 前記選出手段は、前記先にサンプリングされたサンプリ
ング値について演算された角度がノイズの影響を受けて
いないと判定したときには、前記後にサンプリングされ
たサンプリング値についての角度の演算の機会を与える
ことなく、該判定した角度を選出する手段である信号処
理装置。10. The signal processing device according to claim 6, wherein said sampling means is means for sampling twice near a peak of a sine waveform output with a peak interposed therebetween, and said arithmetic means is: When the angle for the sampled value sampled earlier is calculated, the calculation of the angle for the sampled value that is sampled later is waited until the calculated angle is determined to be affected by noise by the selecting means. Means, the selecting means, when it is determined that the angle calculated for the previously sampled sampled value is not affected by noise, the opportunity of calculating the angle for the sampled value sampled after the said A signal processing device which is a means for selecting the determined angle without giving.
プリング値の前記ピークからのズレに基づいて演算され
る角度を補正する補正手段を備える請求項１ないし１０
いずれか記載の信号処理装置。11. The angle calculating means includes a correcting means for correcting an angle calculated based on a deviation of a selected sampling value from the peak.
The signal processing device according to any one of the above.
理方法であって、 正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回に亘
ってサンプリングし、該サンプリングされた複数のサン
プリング値のうちノイズの影響を受けていないサンプリ
ング値を選出して角度を演算する信号処理方法。12. A signal processing method for a resolver that outputs a sine waveform, comprising: sampling a plurality of times around a peak near a peak of the sine waveform output; A signal processing method that selects an unaffected sampling value and calculates the angle.
理方法であって、 正弦波形出力のピーク近傍でピークを挟んで複数回に亘
ってサンプリングし、該サンプリングされた複数のサン
プリング値に基づいて角度を演算し、該演算された角度
からノイズの影響を受けていない角度を選出する信号処
理方法。13. A signal processing method for a resolver that outputs a sine waveform, the method comprising: sampling a plurality of times around a peak near a peak of the sine waveform output; and obtaining an angle based on the plurality of sampled values. And a signal processing method for selecting an angle that is not affected by noise from the calculated angle.
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|---|---|---|---|
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1999
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