JP2001076299A - Preceding vehicle start detector - Google Patents
Preceding vehicle start detectorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は先行車追従制御装
置や先行車発進報知装置等に用いられ、停車中に先行車
の発進を検出する先行車発進検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a preceding vehicle start detecting device which is used in a preceding vehicle follow-up control device, a preceding vehicle start notifying device and the like, and detects the start of the preceding vehicle while the vehicle is stopped.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自車にレーダを搭載し、先行車と
の距離や相対速度を測定し、その車間距離が所定値以下
で先行車との相対速度が正であるときに先行車が発進し
たと判断する例（特開平６−１７１４８２号公報）や、
先行車との車間距離が所定値以上増加した場合に先行車
が発進したと判断する例（特開平８−３３９４９９号公
報）が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, a radar is mounted on an own vehicle, a distance and a relative speed to the preceding vehicle are measured, and when the inter-vehicle distance is less than a predetermined value and the relative speed to the preceding vehicle is positive, the preceding vehicle is detected. Examples of determining that the vehicle has started (JP-A-6-171482),
There is known an example in which the preceding vehicle is determined to have started when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle has increased by a predetermined value or more (Japanese Patent Laid-Open No. 8-339499).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】先行車を検出するため
の車載レーダ等にあっては、自車線内であっても物体を
検出できない死角領域が存在するため、例えば、渋滞中
にすり抜けをしようとする二輪車や道路を横断中の歩行
者が死角領域にとどまってしまった場合には、検出でき
ない。本発明は上記問題点に鑑み、先行車の発進検出を
適確に行なうことを目的とする。In an on-vehicle radar for detecting a preceding vehicle, there is a blind spot area in which an object cannot be detected even in the own lane. If a motorcycle or a pedestrian crossing a road stays in the blind spot area, it cannot be detected. The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to accurately detect the start of a preceding vehicle.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の先行車発進検出装置では、自車が停
車中か否かを判定する停車判定手段と、自車と前方物体
までの距離又は相対速度を検出する距離等検出手段と、
自車が停止中であって、かつ前記距離又は前記相対速度
に基づいて前方物体が前方に発進したことを判断する発
進判断手段と、前方物体までの距離が、自車停止時の距
離から所定距離一旦短くなった場合、先行車発進判断を
抑制する抑制手段と、を有することを特徴とする。請求
項２記載の先行車発進検出装置では、自車が停車中か否
かを判定する停車判定手段と、自車と前方物体までの距
離又は相対速度を検出する距離等検出手段と、自車が停
止中であって、かつ前方物体までの距離に基づいて前方
物体が前方に発進したことを判断する発進判断手段と、
前方物体までの距離が、自車停止時の距離から所定距離
一旦短くなり、その後、自車停止時の距離近傍まで戻っ
た場合、先行車発進判断を抑制する抑制手段と、を有す
ることを特徴とする。請求項３記載の先行車発進検出装
置では、請求項１又は２に記載の先行車発進検出装置に
おいて、前記抑制手段による発進判断の抑制は、運転者
の操作により自車が発進した時期までとすることを特徴
とする。請求項４記載の先行車発進検出装置では、請求
項１乃至３に記載の先行車発進検出装置において、前記
発進判断手段により前方物体が前方に発進したことを検
出した場合、前記距離検出手段により検出された距離に
基づき、一定距離を保つように車両を制御する制御手段
を付加したことを特徴とする。請求項５記載の先行車発
進検出装置では、請求項１乃至４に記載の先行車発進検
出装置において、前記発進判断手段により前方物体が前
方に発進したことを検出した場合、発進報知を行なう報
知手段を付加したことを特徴とする。請求項６記載の先
行車発進検出装置では、請求項４又は５に記載の先行車
発進検出装置において、前記抑制手段による発進判断の
抑制は、前記制御手段又は前記報知手段を作動させるた
めの入力手段を、運転者が操作した時期までとした。請
求項７記載の先行車発進検出装置では、請求項１乃至６
に記載の先行車発進検出装置において、前記抑制手段に
よる抑制時には、前記距離検出手段の動作を停止させる
ことを特徴とする。In order to achieve the above object, the preceding vehicle start detecting device according to the first aspect of the present invention comprises a stop determining means for determining whether or not the own vehicle is stopped, and a stop detecting means for determining whether or not the own vehicle and an object in front of the own vehicle. Distance or other detecting means for detecting the distance or relative speed of the
Start determination means for determining that the forward object has started forward based on the distance or the relative speed when the own vehicle is stopped, and a distance to the forward object is determined from a distance when the own vehicle is stopped. And suppressing means for suppressing the determination of the start of the preceding vehicle when the distance is once shortened. In the preceding vehicle start detection device according to the second aspect, a vehicle stop determination unit that determines whether the vehicle is stopped, a distance detection unit that detects a distance or a relative speed between the vehicle and a forward object, Is stopped, and start determination means for determining that the front object has started forward based on the distance to the front object,
Suppression means for suppressing the preceding vehicle start determination when the distance to the object in front is once reduced by a predetermined distance from the distance when the vehicle stops, and thereafter returns to near the distance when the vehicle stops. And In the preceding vehicle start detection device according to claim 3, in the preceding vehicle start detection device according to claim 1 or 2, the suppression of the start determination by the suppression unit is limited to a time when the own vehicle starts by a driver's operation. It is characterized by doing. In the preceding vehicle start detection device according to claim 4, in the preceding vehicle start detection device according to any one of claims 1 to 3, when the start determination unit detects that the forward object has started forward, the distance detection unit detects the preceding object. On the basis of the detected distance, control means for controlling the vehicle so as to maintain a constant distance is added. According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a preceding vehicle start detection device according to any one of the first to fourth aspects, wherein a start notification is performed when the start determination unit detects that the front object has started forward. It is characterized by adding means. In the preceding vehicle start detection device according to claim 6, in the preceding vehicle start detection device according to claim 4 or 5, the suppression of the start determination by the suppression unit is an input for operating the control unit or the notification unit. The measures were taken until the time when the driver operated. In the preceding vehicle start detecting device according to the seventh aspect, the first to sixth aspects are described.
In the preceding vehicle start detection device, the operation of the distance detection means is stopped when the suppression is performed by the suppression means.
【０００５】[0005]
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、歩行者が死角で立ち止まった可能性がある場合に
は、先行車の発進に基づく制御を抑制するため、先行車
の発進に基づく報知や追従を的確に行なうことができ
る。As described above, according to the present invention, when there is a possibility that a pedestrian has stopped at a blind spot, the control based on the start of the preceding vehicle is suppressed. It is possible to accurately perform notification and follow-up based on the information.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】（実施の形態１）以下、本発明に
かかる実施の形態１を説明する。図１は本発明の先行車
発進検出装置を先行車追従制御装置に用いた場合のシス
テム構成図である。１１は自車速を計測する車速セン
サ、１２はレーザ光の発光部と受光部とを有し、自車線
上の所定の検出エリア内に存在する物体と自車との距離
を計測するレーザレーダ、１３は運転者が本システムの
セットを行なうセットスイッチであり、スイッチが操作
されるとセット信号が出力される。１４は運転者が本シ
ステムのキャンセルを行なうキャンセルスイッチであ
り、スイッチが操作されるとキャンセル信号が出力され
る。１５は運転者がブレーキペダルを操作した場合にオ
ン状態になるブレーキペダルスイッチ、１６は運転者が
アクセルペダルを操作した場合にオン状態になるアクセ
ルペダルスイッチ、１７は音や光を発生する報知装置、
１８はスロットルバルブを開閉するスロットルアクチュ
エータ、１９はブレーキ力を変化させるブレーキアクチ
ュエータ、２０はこれらの入力信号を処理して報知装置
１７やアクチュエータ１８，１９を作動させるための電
子コントロールユニット（以下、ＥＣＵと称す）であ
る。(Embodiment 1) Hereinafter, Embodiment 1 according to the present invention will be described. FIG. 1 is a system configuration diagram when the preceding vehicle start detecting device of the present invention is used for a preceding vehicle following control device. 11 is a vehicle speed sensor for measuring the speed of the vehicle, 12 is a laser radar having a light emitting unit and a light receiving unit for laser light, and measuring the distance between the vehicle and an object present in a predetermined detection area on the vehicle lane. Reference numeral 13 denotes a set switch for the driver to set the present system. When the switch is operated, a set signal is output. Reference numeral 14 denotes a cancel switch for canceling the system by the driver, and when the switch is operated, a cancel signal is output. 15 is a brake pedal switch that is turned on when the driver operates the brake pedal, 16 is an accelerator pedal switch that is turned on when the driver operates the accelerator pedal, and 17 is a notification device that generates sound or light. ,
Reference numeral 18 denotes a throttle actuator that opens and closes a throttle valve, 19 denotes a brake actuator that changes a braking force, and 20 denotes an electronic control unit (hereinafter referred to as an ECU) that processes these input signals to operate the notification device 17 and the actuators 18 and 19. ).
【０００７】図２は、ＥＣＵ２０の処理内容を示すフロ
ーチャートであり、本システムのセットスイッチ１３が
操作されると、以下の処理を開始する。ステップ１００
で、停車時車間距離記憶フラグＡ（以下、フラグＡと称
す）を記憶可能状態である「１」にするとともに、割込
みフラグＢ（以下、フラグＢと称す）を初期値である
「０」にする。ステップ１０１で、車速センサ１１から
の車速信号により自車速がほぼ零であるか否かを判定す
ることによって、自車が停車中であるか否かを判定す
る。停車中と判定された場合は、ステップ１０２でブレ
ーキアクチュエータ１９を作動させる。これは、運転者
がブレーキペダルを踏まなくても停車させておくため
に、停車中用のブレーキ力を発生させるためである。そ
の後、ステップ１０３で、ブレーキペダルスイッチ１５
がオフ状態かオン状態かを判定し、オフ状態である場
合、つまり、運転者がブレーキペダルを踏むのをやめて
から、ステップ１０４で、レーザ発光を開始する。な
お、ステップ１０１で自車が停車中ではないと判定され
た揚合には、すぐにステップ１０４に進み、レーザ発光
を開始する。なおレーザ発光は、パルス状のレーザ光を
所定時間間隔で発光する。FIG. 2 is a flowchart showing the processing contents of the ECU 20. When the set switch 13 of the present system is operated, the following processing is started. Step 100
Then, the stopped inter-vehicle distance storage flag A (hereinafter, referred to as a flag A) is set to “1” in a storable state, and the interrupt flag B (hereinafter, referred to as a flag B) is set to “0”, which is an initial value. I do. In step 101, it is determined whether or not the own vehicle is stopped by determining whether or not the own vehicle speed is substantially zero based on the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 11. If it is determined that the vehicle is stopped, the brake actuator 19 is operated in step 102. This is to generate a braking force for stopping the vehicle so that the driver can stop the vehicle without stepping on the brake pedal. Then, at step 103, the brake pedal switch 15
Is determined to be in an off state or an on state. If the state is in the off state, that is, after the driver stops depressing the brake pedal, laser emission is started in step 104. If it is determined in step 101 that the vehicle is not stopped, the process immediately proceeds to step 104 to start laser emission. Note that the laser emission emits pulsed laser light at predetermined time intervals.
【０００８】次に、ステップ１０５で、キャンセルスイ
ッチ１４またはブレーキペダルスイッチ１５がオン状態
か否かを判定する。オン状態のときは、運転者が先行車
追従制御を望んでいないと判断し、ステップ１０６でレ
ーザ発光を停止し、システムを終了させる。一方、オフ
状態のときは、ステップ１０７でアクセルペダルスイッ
チ１６がオン状態かオフ状態かを判定する。ステップ１
０５で、キャンセルスイッチ１４及びブレーキペダルス
イッチ１５がオフの状態と判定され、ステップ１０７
で、アクセルペダルスイッチ１６がオン状態と判定され
た場合は、運転者は、自らの意思で車両を走行させよう
としていると判断し、ステップ１０８で、ブレーキアク
チュエータ１９によるブレーキ力を解除させ、ステップ
１０９で運転者のアクセルペダル操作による運転が可能
な状態とする。ステップ１０５でキャンセルスイッチ１
４及びブレーキペダルスイッチ１５がオフの状態、ステ
ップ１０７でアクセルペダルスイッチ１６がオフの場合
は、ステップ１１０で、ステップ１０４で測距したデー
タに基づき、計測車間距離Ｌ（ｍ）を算出すると共に、
計測車間距離Ｌを微分して相対速Ｖr （ｍ／ｓ）を算出
する。Next, at step 105, it is determined whether the cancel switch 14 or the brake pedal switch 15 is on. If the driver is in the ON state, it is determined that the driver does not desire the preceding vehicle follow-up control, and the laser emission is stopped in step 106 to terminate the system. On the other hand, if the accelerator pedal switch 16 is off, it is determined in step 107 whether the accelerator pedal switch 16 is on or off. Step 1
At step 05, it is determined that the cancel switch 14 and the brake pedal switch 15 are off, and
If it is determined that the accelerator pedal switch 16 is in the ON state, the driver determines that the driver intends to drive the vehicle by himself, and in step 108, the driver releases the braking force by the brake actuator 19, In step 109, the vehicle is set in a state in which the driver can operate the vehicle by operating the accelerator pedal. Cancel switch 1 in step 105
4 and the brake pedal switch 15 are off, and if the accelerator pedal switch 16 is off in step 107, the measured inter-vehicle distance L (m) is calculated in step 110 based on the data measured in step 104.
The relative speed V r (m / s) is calculated by differentiating the measured inter-vehicle distance L.
【０００９】ステップ１１１で、自車が停車中か否かを
判定し、停車中と判定された場合は、ステップ１１４
で、フラグＡが「１」か否かを判定する。フラグＡが
「１」である場合は、停車したばかりで停車時車間距離
ＬS が記憶されていないため、ステップ１１５におい
て、ステップ１１０で計測した計測車間距離Ｌを停車時
車間距離ＬS に代入してフラグＡを「０」にする。ま
た、フラグＡが「０」なら停車時車間距離ＬS が記憶済
みのため停車時車間距離ＬS の記憶は行わない。In step 111, it is determined whether or not the vehicle is stopped. If it is determined that the vehicle is stopped, step 114 is executed.
It is determined whether or not the flag A is "1". When the flag A is "1", the vehicle has just stopped and the inter-vehicle distance L S at the stop is not stored. Therefore, in step 115, the inter-vehicle distance L measured in step 110 is substituted for the inter-vehicle distance L S at the stop. To set the flag A to "0". If the flag A is "0", the stopped inter-vehicle distance L S is already stored, so that the stopped inter-vehicle distance L S is not stored.
【００１０】そしてステップ１１６で、フラグＢが
「１」か否かを判定し、「０」である場合、まだ、自車
の前に歩行者などの割り込みが検出されていない状態で
は、続いてステップ１１７で、計測車間距離Ｌが発進開
始距離ＬG より大きいか否かを判定する。ここで、発進
開始距離ＬG は停車時車間距離ＬS に先行車が発進した
と判断できる距離変化量、例えば２ｍを加算してＬG ＝
ＬS ＋２ｍとする。もしくは発進開始距離ＬG は先行車
が発進したと判断できる距離の固定値、例えば６ｍとし
ても良い。At step 116, it is determined whether or not the flag B is "1". If the flag B is "0", then if the interruption of the pedestrian or the like has not been detected in front of the own vehicle, the process is continued. in step 117, measured inter-vehicle distance L is equal to or greater than the vehicle start initiation distance L G. Here, the vehicle start initiation distance L G distance variation can be determined that the preceding vehicle starts moving in the stationary-vehicle headway distance L S, for example by adding 2m L G =
L S +2 m. Or the vehicle start initiation distance L G is a fixed value of the distance can be determined that the preceding vehicle starts moving, for example, it may be 6 m.
【００１１】ステップ１１７で、計測車間距離Ｌが発進
開始距離ＬG より小さいか等しい場合、ステップ１１８
で、停車時車間距離ＬS からクリアランス分、例えば
０．５ｍを引いた値と計測車間距離Ｌとを比較する。計
測車間距離Ｌが等しいか大きい時はステップ１０５へ戻
り、車間距離Ｌが小さい時は、ステップ１１９で、フラ
グＢを「１」にし、ステップ１０５に戻る。If it is determined in step 117 that the measured inter-vehicle distance L is smaller than or equal to the start distance L G , step 118 is performed.
Then, the measured inter-vehicle distance L is compared with a value obtained by subtracting the clearance, for example, 0.5 m, from the inter-vehicle distance L S at stop. If the measured inter-vehicle distance L is equal or greater, the process returns to step 105. If the measured inter-vehicle distance L is smaller, the flag B is set to "1" in step 119, and the process returns to step 105.
【００１２】一方、ステップ１１７で、計測車間距離Ｌ
が発進開始距離ＬG より大きいと判定された場合は、先
行車が発進したと判断し、ステップ１１２において、下
式により目標車間距離ＬT （ｍ）を算出するとともに、
フラグＡを「１」に、かつフラグＢを「０」とする。 ＬT ＝（Ｖ＋Ｖr ）×２＋４ ここで、Ｖは自車速（ｍ／ｓ）、Ｖ＋Ｖr は先行車速を
意味し、これと車間時間（＝車間距離／自車速）、例え
ば２秒を積算し、さらに、最低車間距離すなわち停車時
の車間距離、例えば４ｍを加算することで目標車間距離
ＬT を求めている。そしてステップ１１３で、計測車間
距離Ｌを目標車間距離ＬT に近づけるように自車速Ｖを
変化させるために、スロットルアクチュエータ１８およ
びブレーキアクチュエータ１９を作動させ、車間距離を
一定に保つように制御を行ない、ステップ１０５へ戻
る。On the other hand, in step 117, the measured inter-vehicle distance L
Is larger than the start distance L G , it is determined that the preceding vehicle has started, and in step 112, the target inter-vehicle distance L T (m) is calculated by the following equation,
The flag A is set to “1” and the flag B is set to “0”. L T = (V + V r ) × 2 + 4 Here, V means own vehicle speed (m / s), V + V r means preceding vehicle speed, and this is integrated with inter-vehicle time (= inter-vehicle distance / own vehicle speed), for example, 2 seconds. , further obtains a target inter-vehicle distance L T by adding a minimum headway distance or the inter-vehicle distance when the vehicle is stopped, for example, a 4m. In step 113, in order to change the vehicle speed V to approach the measured inter-vehicle distance L to the target inter-vehicle distance L T, actuates the throttle actuator 18 and brake actuator 19, performs control so as to maintain the inter-vehicle distance constant The process returns to step 105.
【００１３】また、ステップ１１１で、停車中でないと
判定された場合は、既に先行車追従制御により、先行車
の発進にともない自車の走行が制御されていると判定
し、継続して制御を行なうため、ステップ１１２、ステ
ップ１１３の処理を行なう。なお、図示していないが、
計測車間距離Ｌが目標車間距離ＬT より大きい時または
先行車が検出されない時は、予め設定した車速になるよ
うにスロットルアクチュエータ１８およびブレーキアク
チュエータ１９を作動させている。If it is determined in step 111 that the vehicle is not stopped, it is determined by the preceding vehicle following control that the traveling of the own vehicle is already controlled as the preceding vehicle starts moving, and the control is continued. For this purpose, the processing of steps 112 and 113 is performed. Although not shown,
When measuring the inter-vehicle distance L, the target inter-vehicle distance L T greater than at or preceding vehicle is not detected, and operates the throttle actuator 18 and the brake actuator 19 so that the vehicle speed set in advance.
【００１４】ところで、ステップ１１６で、フラグＢが
「１」であった場合、つまり、割り込みがあったと判定
された場合（ステップ１１９）は、ステップ１２０で、
停車時車間距離ＬS と計測車間距離Ｌとを比較する。計
測車間距離Ｌが小さいか等しい場合、つまり、前方の物
体までの距離（計測車間距離Ｌ）が停車時車間距離Ｌ S
より一旦所定距離以上短くなり、その後、停車時車間距
離ＬS に戻った場合は、一旦歩行者や二輪車が自車と先
行車との間を通り抜けた状態であるため、その後、レー
ザレーダ１２の検出領域の死角でとどまっている可能性
があるとみなして、ステップ１２１で、先行車追従制御
中止報知を作動させたうえで、ステップ１０６でレーザ
発光を停止し、システムを終了させる。このように、前
方の物体までの距離が停車時車間距離ＬS より一旦短く
なり、その後、停車時車間距離ＬS に戻った場合のよう
に、先行車の発進にともなって自車を発進させることが
妥当でないおそれがある場合には、システムを終了し追
従制御を禁止する。At step 116, the flag B is
If it is "1", that is, it is determined that an interrupt has occurred
If it is performed (step 119), in step 120,
Stop distance LS And the measured inter-vehicle distance L. Total
When the distance L between vehicles is small or equal,
The distance to the body (measured inter-vehicle distance L) is the inter-vehicle distance L when stopped S
Once the distance becomes shorter than a predetermined distance,
Release LS Pedestrians and motorcycles once
After passing through the train,
Possibility of staying in the blind spot of the detection area of the radar 12
In step 121, it is determined that there is
After activating the stop notification, the laser
Stop the light emission and shut down the system. Thus, before
The distance to the other object is the inter-vehicle distance L when stoppedS Once shorter
And then the inter-vehicle distance L when stoppedS As if returning to
In addition, it is necessary to start own vehicle with the start of the preceding vehicle
If not, shut down the system and
Subordinate control is prohibited.
【００１５】なお、本実施の形態では、前方の物体まで
の距離が停車時車間距離ＬS より一旦短くなり、その
後、停車時車間距離ＬS に戻った場合に、確実に歩行者
等がレーダの視野内を横切ったことを判断してシステム
を終了させているが、前方の物体までの距離（計測車間
距離Ｌ）が停車時車間距離ＬS より所定距離短くなった
場合に、その後歩行者などが横切ってレーザレーダの検
出領域の死角でとどまる可能性があるとみなして、シス
テムを終了させるようにしてもよい。また、先行車追従
装置の処理が終了後に、運転者が安全を確認した上でセ
ットスイッチを操作すれば、再び先行車追従装置の処理
を開始し、自動発進ができる状態になる。[0015] In the present embodiment, the distance to the object ahead once shorter than the stationary state when the inter-vehicle distance L S, then when you return to standstill vehicle distance L S, reliably pedestrian or the like radar It is determined that the vehicle has crossed the field of view, and the system is terminated. However, if the distance to the object in front (measured inter-vehicle distance L) is shorter than the inter-vehicle distance L S at stop by a predetermined distance, then the pedestrian The system may be terminated on the assumption that there is a possibility that the laser beam will cross and stay at the blind spot in the detection area of the laser radar. Further, if the driver operates the set switch after confirming safety after the processing of the preceding vehicle following device is completed, the processing of the preceding vehicle following device is started again, and a state in which automatic start can be started.
【００１６】先行車追従装置中止報知は、運転者に注意
を促すため、メータパネル内に赤色や黄色の光による表
示をしたり、さらにこの表示開始の際にビッと警報音を
発しても良い。本実施の形態では車間距離計測手段にレ
ーザレーダを用いたが、ミリ波レーダによる車間距離計
測手段やステレオカメラによる車間距離計測手段も考え
られる。また、本実施の形態では、歩行者等がレーザレ
ーダの視野内を横切るとレーザ発光を停止するため、レ
ーザダイオードの寿命を延ばしたり、電力を節約する効
果もある。In order to warn the driver of the preceding vehicle follow-up device, a red or yellow light may be displayed in the meter panel, or a warning sound may be emitted at the start of the display. . In this embodiment, a laser radar is used as the inter-vehicle distance measuring means, but an inter-vehicle distance measuring means using a millimeter wave radar or an inter-vehicle distance measuring means using a stereo camera is also conceivable. Further, in the present embodiment, when a pedestrian or the like crosses the field of view of the laser radar, the laser emission is stopped, so that there is also an effect of extending the life of the laser diode and saving power.
【００１７】（実施の形態２）図３は本発明を先行車発
進報知装置に用いた実施の形態２のシステム構成図であ
る。１１は自車速を計測する車速センサ、１２はレーザ
光の発光部と受光部を有し、自車線上の所定の検出エリ
ア内に存在する物体と自車との距離を計測するレーザレ
ーダ、１３は運転者が本システムのセットを行なうセッ
トスイッチであり、スイッチを押すとセットされる。１
４は運転者が本システムのキャンセルを行なうキャンセ
ルスイッチであり、スイッチを押すとオン状態になる。
１５は運転者がブレーキペダルを操作した場合にオン状
態になるブレーキペダルスイッチ、１７は音や光を発生
する報知装置、２１は入力信号を処理して報知装置１７
を作動させるための電子コントロールユニット（以下、
ＥＣＵと称す）である。(Embodiment 2) FIG. 3 is a system configuration diagram of Embodiment 2 in which the present invention is applied to a preceding vehicle start notification device. Reference numeral 11 denotes a vehicle speed sensor for measuring the speed of the own vehicle, 12 denotes a laser radar having a light emitting unit and a light receiving unit for laser light, and measures a distance between an object existing in a predetermined detection area on the own lane and the own vehicle; Is a set switch for setting the system by the driver, and is set when the switch is pressed. 1
Reference numeral 4 denotes a cancel switch for canceling the present system by the driver, and is turned on when the switch is pressed.
Reference numeral 15 denotes a brake pedal switch that is turned on when the driver operates the brake pedal, 17 denotes a notification device that generates sound or light, and 21 denotes a notification device 17 that processes an input signal.
Electronic control unit for operating the
ECU).
【００１８】図４は、ＥＣＵ２１の処理内容を示すフロ
ーチャートであり、本システムのセットスイッチ１３が
操作されると以下の処理を開始する。ステップ２００
で、停車時車間距離記憶フラグＡ（以下、フラグＡと称
す）は記憶可能状態である「１」に、先行車発進報知作
動済フラグＢ（以下、フラグＢと称す）は未作動状態で
ある「０」に、先行車発進判断抑制フラグＣ（以下、フ
ラグＣと称す）は先行車発進判断を抑制しない状態であ
る「０」に、割込みフラグＤ（以下、フラグＤと称す）
は、初期値である「０」に設定する。ステップ２０１
で、キャンセルスイッチ１４がオン状態かオフ状態かを
判定し、オン状態であれば、システムを終了させる。FIG. 4 is a flowchart showing the processing contents of the ECU 21. When the set switch 13 of the present system is operated, the following processing is started. Step 200
The stop-to-stop inter-vehicle distance storage flag A (hereinafter, referred to as flag A) is in a storable state of “1”, and the preceding vehicle start notification operation completed flag B (hereinafter, referred to as flag B) is in an inactive state. The preceding vehicle start determination suppression flag C (hereinafter, referred to as flag C) is set to “0”, in which the preceding vehicle start determination is not suppressed, and the interrupt flag D (hereinafter, referred to as flag D) is set to “0”.
Is set to “0” which is an initial value. Step 201
Then, it is determined whether the cancel switch 14 is on or off, and if it is on, the system is terminated.
【００１９】ステップ２０１でオフ状態と判定された場
合、ステップ２０２で、停車中であるかを判断する。判
断の方法は、前述した実施の形態１のステップ１０１と
同じである。そして、停車中でないときは、先行車発進
報知の制御の対象外であるため、ステップ２０３で、フ
ラグＡを「１」、フラグＢを「０」、フラグＣを
「０」、フラグＤを「０」と設定し、ステップ２０４
で、レーザ発光を停止して、ステップ２０１に戻る。ス
テップ２０２で停車中と判定された揚合は、ステップ２
０５で、レーザ発光を開始する。レーザ発光は、パルス
状のレーザ光を所定時間間隔で発光する。If it is determined in step 201 that the vehicle is in the off state, it is determined in step 202 whether the vehicle is stopped. The determination method is the same as step 101 of the first embodiment. When the vehicle is not stopped, it is out of the control of the preceding vehicle start notification. Therefore, in step 203, the flag A is set to "1", the flag B is set to "0", the flag C is set to "0", and the flag D is set to "0". 0 ”, and step 204
Then, the laser emission is stopped, and the process returns to step 201. If it is determined in step 202 that the vehicle is stopped,
At 05, laser emission is started. The laser emission emits pulsed laser light at predetermined time intervals.
【００２０】ステップ２０６で、フラグＣが「０」か否
かを判定する。フラグＣが「０」のときはステップ２０
７で先行車との計測車間距離Ｌを算出する。そしてステ
ップ２０８で、フラグＡが「１」と判定されたならば、
停車したばかりで停車時車間距離ＬS が記憶されていな
いため、ステップ２０９において、ステップ２０７で計
測した計測車間距離Ｌを停車時車間距離ＬS に代入する
とともに、フラグＡを「０」にする。ステップ２１０
で、停車時車間距離ＬS が所定値、例えば６ｍより大き
いと判定された場合は、先行車が離れ過ぎていて発進判
断の対象となり得ないため、ステップ２１１で、フラグ
Ｃを「１」にして、先行車発進判断を抑制状態にする。
つまり、前述したステップ２０６を介して、ステップ２
０４で、レーザ発光を停止し、測距及び先行車の発進判
断を停止する。At step 206, it is determined whether or not the flag C is "0". Step 20 if the flag C is "0"
In step 7, a measured inter-vehicle distance L from the preceding vehicle is calculated. If it is determined in step 208 that the flag A is “1”,
Since the stopped inter-vehicle distance L S has not been stored because the vehicle has just been stopped, the measured inter-vehicle distance L measured in step 207 is substituted for the inter-vehicle inter-vehicle distance L S in step 209, and the flag A is set to “0”. . Step 210
When it is determined that the inter-vehicle distance L S at stop is larger than a predetermined value, for example, 6 m, the preceding vehicle is too far away to be a target of the start determination, so that the flag C is set to “1” in step 211. Thus, the preceding vehicle start determination is suppressed.
That is, through step 206 described above, step 2
In 04, the laser emission is stopped, and the distance measurement and the start determination of the preceding vehicle are stopped.
【００２１】一方、ステップ２０８で、フラグＡが
「０」の場合、つまり、停車時車間距離ＬS が記憶され
ている場合は、ステップ２１２で、フラグＤが「１」か
否かを判定する。「０」の場合、つまり、まだ割り込み
がない場合は、ステップ２１３で、計測車間距離Ｌと発
進開始距離ＬG とを比較する。発進開始距離ＬG は、実
施の形態１でのステップ１１７と同じ値を使用する。計
測車間距離Ｌが大きい場合は、先行車が発進したと判断
し、ステップ２１４で、フラグＢが「０」か否かを判定
する。「０」の場合は、フラグＢを「１」にすると共
に、先行車が発進したことを報知する。先行車発進報知
が作動すると光や音が発生して、そのことを運転者に知
らしめる。一方、ステップ２１３で、計測車間距離Ｌが
小さい場合は、ステップ２１６で、停車時車間距離ＬS
からクリアランス分、例えば０．５ｍを引いた値と車間
距離Ｌとを比較する。計測車間距離Ｌが等しいか大きい
時はステップ２０１へ戻り、計測車間距離Ｌが小さい
時、つまり、割り込みが発生した場合は、ステップ２１
７で、フラグＤを「１」にする。そして、ステップ２０
１に戻ったあと、前述のステップ２１２で、フラグＤが
「１」と判断された場合は、ステップ２１８で、停車時
車間距離Ｌｓと計測車間距離Ｌとを比較する。計測車間
距離Ｌが大きい場合、つまり、前方の物体までの距離
（計測車間距離Ｌ）が停車時車間距離ＬSより所定距離
以上短くなり、その後、停車時車間距離ＬS に戻った場
合、歩行者や二輪車が自車と先行車との間を通り抜けた
状態であるため、その後、レーザレーダ１２の検出領域
の死角でとどまっている可能性があるとみなして、ステ
ップ２１９で、先行車発進判断抑制報知を作動させると
共に、フラグＣを「１」にし、ステップ２０６を介し
て、ステップ２０４でレーザ発光を停止する。先行車発
進判断抑制報知は、先行車発進報知と区別をつけるた
め、発生する音の長さや周波数を変えたり、発生する光
の色や表示を変えて行なう。On the other hand, if the flag A is "0" in step 208, that is, if the stopped inter-vehicle distance L S is stored, it is determined in step 212 whether the flag D is "1". . If "0", that is, still unless interrupted, at step 213, and compares the measured inter-vehicle distance L and the vehicle start initiation distance L G. Starting start distance L G uses the same value as in step 117 in the first embodiment. If the measured inter-vehicle distance L is large, it is determined that the preceding vehicle has started, and it is determined in step 214 whether the flag B is “0”. In the case of "0", the flag B is set to "1" and the fact that the preceding vehicle has started is notified. When the preceding vehicle departure notification is activated, light or sound is generated to notify the driver of the occurrence. On the other hand, if the measured inter-vehicle distance L is small in step 213, in step 216, the stopped inter-vehicle distance L S
Then, a value obtained by subtracting a clearance, for example, 0.5 m from the distance is compared with the inter-vehicle distance L. If the measured inter-vehicle distance L is equal or large, the process returns to step 201. If the measured inter-vehicle distance L is small, that is, if an interrupt occurs, step 21 is executed.
At 7, the flag D is set to "1". And step 20
After returning to 1, if the flag D is determined to be "1" in step 212 described above, in step 218, the stopped inter-vehicle distance Ls and the measured inter-vehicle distance L are compared. When the measured inter-vehicle distance L is large, that is, when the distance to the object in front (measured inter-vehicle distance L) is shorter than the stopped inter-vehicle distance L S by a predetermined distance or more, and then returns to the stopped inter-vehicle distance L S , Since the driver or the two-wheeled vehicle has passed through between the host vehicle and the preceding vehicle, it is determined that there is a possibility that the vehicle or the two-wheeled vehicle may stay at the blind spot in the detection area of the laser radar 12, and in step 219, the preceding vehicle start determination is made. The suppression notification is activated, the flag C is set to “1”, and the laser emission is stopped at step 204 via step 206. In order to distinguish the preceding vehicle start notification from the preceding vehicle start notification, the preceding vehicle start determination suppression notification is performed by changing the length or frequency of the generated sound or changing the color or display of the generated light.
【００２２】このように、前方の物体までの距離が停車
時車間距離ＬS より一旦短くなり、その後、停車時車間
距離ＬS に戻った場合等のように先行車の発進にともな
って発進報知を作動させることが妥当でないおそれがあ
る場合には、発進報知を抑制したことを伝える報知を行
ない、発進報知を抑制する。なお、本実施の形態では、
前方の物体までの距離が停車時車間距離ＬS より一旦短
くなり、その後、停車時車間距離ＬS に戻った場合に、
歩行者等がレーダの視野内を横切ったと判断して、抑制
報知をしているが、前方の物体までの距離（計測車間距
離Ｌ）が停車時車間距離ＬS より所定距離短くなった場
合に、その後歩行者などが横切ってレーザレーダの検出
領域の死角でとどまる可能性があるとみなして、抑制報
知をしてもよい。また、先行車発進判断抑制中に、運転
者が安全を確認した上で発進させれば、ステップ２０３
でフラグＣが０になるため、再停止時は先行車発進判断
ができる状態になる。As described above, when the distance to the object in front is once shorter than the inter-vehicle distance L S when the vehicle is stopped, and then returns to the inter-vehicle distance L S when the vehicle is stopped, the start notification is issued with the start of the preceding vehicle. If there is a possibility that it is not appropriate to actuate the start notification, the start notification is suppressed and the start notification is suppressed. In the present embodiment,
Distance to the front of the object once shorter than the stationary state when the inter-vehicle distance L S, then when you return to standstill vehicle distance L S,
When it is determined that a pedestrian or the like has crossed the field of view of the radar and is performing the suppression notification, when the distance to the object in front (measured inter-vehicle distance L) is shorter than the inter-vehicle distance L S at stop by a predetermined distance. Then, it may be considered that there is a possibility that a pedestrian or the like crosses and stays at the blind spot in the detection area of the laser radar, and the suppression notification may be given. If the driver starts the vehicle after confirming the safety while the preceding vehicle start determination is suppressed, step 203 is executed.
, The flag C becomes 0, so that when the vehicle is restarted, it is possible to determine the start of the preceding vehicle.
【００２３】以上説明してきたように、前方の物体まで
の距離（計測車間距離Ｌ）が停車時車間距離ＬS より一
旦短くなり、その後、停車時車間距離ＬS に戻った場合
や、前方の物体までの距離（計測車間距離Ｌ）が停車時
車間距離ＬS より所定距離短くなった場合に、先行車追
従制御や先行車発進報知を抑制するため、歩行者などが
その後レーザレーダの検出領域の死角でとどまる可能性
がある場合として、歩行者などがレーザレーダの検出領
域の死角でとどまる可能性がある場合に、先行車追従制
御や先行車発進報知が行われることがない。[0023] As described above, the distance to the object ahead (measured inter-vehicle distance L) is temporarily shorter than the stopping time of the inter-vehicle distance L S, then or when returning to the standstill headway distance L S, the front of the When the distance to the object (measured inter-vehicle distance L) becomes shorter than the inter-vehicle distance L S at a stop by a predetermined distance, a pedestrian or the like subsequently detects the radar radar in order to suppress preceding vehicle follow-up control and preceding vehicle start notification. When there is a possibility that a pedestrian or the like may stay at the blind spot in the detection area of the laser radar, there is no possibility that the preceding vehicle following control or the preceding vehicle start notification is performed.
【図１】本発明の先行車発信検出装置を先行車追従制御
装置に用いた実施の形態１のシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram of a first embodiment in which a preceding vehicle transmission detection device of the present invention is used for a preceding vehicle following control device.
【図２】ＥＣＵ２０の処理内容を示すフローチャートで
ある。FIG. 2 is a flowchart showing processing contents of an ECU 20.
【図３】本発明の先行車発信検出装置を先行車発進報知
装置に用いた実施の形態２のシステム構成図である。FIG. 3 is a system configuration diagram of a second embodiment in which the preceding vehicle transmission detection device of the present invention is used as a preceding vehicle start notification device.
【図４】ＥＣＵ２１の処理内容を示すフローチャートで
ある。FIG. 4 is a flowchart showing processing contents of an ECU 21.
１１ 車速センサ １２ レーザレーダ １３ セットスイッチ １４ キャンセルスイッチ １５ ブレーキペダルスイッチ １６ アクセルペダルスイッチ １７ 報知装置 １８ スロットルアクチュエータ １９ ブレーキアクチュエータ ２０ 電子コントロールユニット（ＥＣＵ） ２１ 電子コントロールユニット（ＥＣＵ） Reference Signs List 11 vehicle speed sensor 12 laser radar 13 set switch 14 cancel switch 15 brake pedal switch 16 accelerator pedal switch 17 notification device 18 throttle actuator 19 brake actuator 20 electronic control unit (ECU) 21 electronic control unit (ECU)
Claims (7)
手段と、 自車と前方物体までの距離又は相対速度を検出する距離
等検出手段と、 自車が停止中であって、かつ前記距離又は前記相対速度
に基づいて前方物体が前方に発進したことを判断する発
進判断手段と、 前方物体までの距離が、自車停止時の距離から所定距離
一旦短くなった場合、先行車発進判断を抑制する抑制手
段と、 を有することを特徴とした先行車発進検出装置。Claims: 1. A stop determining means for determining whether or not a host vehicle is stopped, a distance detecting means for detecting a distance or a relative speed between the host vehicle and a forward object, and a host vehicle being stopped, And starting determination means for determining that the forward object has started forward based on the distance or the relative speed; and when the distance to the forward object is once shorter by a predetermined distance from the distance when the host vehicle is stopped, the preceding vehicle A preceding vehicle start detection device, comprising: suppression means for suppressing start determination.
手段と、 自車と前方物体までの距離又は相対速度を検出する距離
等検出手段と、 自車が停止中であって、かつ前方物体までの距離に基づ
いて前方物体が前方に発進したことを判断する発進判断
手段と、 前方物体までの距離が、自車停止時の距離から所定距離
一旦短くなり、その後、自車停止時の距離近傍まで戻っ
た場合、先行車発進判断を抑制する抑制手段と、 を有することを特徴とした先行車発進検出装置。2. A stop determining means for determining whether or not the own vehicle is stopped, a distance detecting means for detecting a distance or a relative speed between the own vehicle and a forward object, and a stop of the own vehicle, And start determination means for determining that the forward object has started forward based on the distance to the forward object, and the distance to the forward object is temporarily reduced by a predetermined distance from the distance at the time of stopping the vehicle, and then the vehicle stops. And a suppression means for suppressing a preceding vehicle start determination when the vehicle returns to the vicinity of the hour distance.
運転者の操作により自車が発進した時期までとすること
を特徴とした請求項１又は２に記載の先行車発進検出装
置。3. The suppression of the start determination by the suppression means,
The preceding vehicle start detecting device according to claim 1 or 2, wherein the start time is set to a time when the own vehicle starts by a driver's operation.
に発進したことを検出した場合、前記距離検出手段によ
り検出された距離に基づき、一定距離を保つように車両
を制御する制御手段を付加したことを特徴とする請求項
１乃至３に記載の先行車発進検出装置。4. A control means for controlling a vehicle so as to maintain a predetermined distance based on the distance detected by the distance detection means when the start determination means detects that the forward object has started forward. The preceding vehicle start detection device according to claim 1, wherein:
に発進したことを検出した場合、発進報知を行なう報知
手段を付加したことを特徴とする請求項１乃至４に記載
の先行車発進検出装置。5. The preceding vehicle start detecting device according to claim 1, further comprising a notifying unit for notifying start of the vehicle when the start judging unit detects that the forward object has started forward. .
前記制御手段又は前記報知手段を作動させるための入力
手段を、運転者が操作した時期までとすることを特徴と
した請求項４又は５に記載の先行車発進検出装置。6. The suppression of the start determination by the suppression means,
The preceding vehicle start detection device according to claim 4 or 5, wherein the input means for operating the control means or the notification means is up to a time when the driver operates the input means.
離検出手段の動作を停止させることを特徴とした請求項
１乃至６に記載の先行車発進検出装置。7. The preceding vehicle start detection device according to claim 1, wherein the operation of the distance detection means is stopped when the suppression is performed by the suppression means.
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|---|---|---|---|
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