JP2001066257A - Pipe inspecting apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ボイラ又はごみ焼
却設備などに配置される熱交換器の伝熱管等の検査装置
に係り、特に横置き、且つ千鳥配列された熱交換器管の
外面の減肉状況を検査するのに好適な管検査装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inspection apparatus such as a heat exchanger tube of a heat exchanger disposed in a boiler or a refuse incineration plant, and more particularly to an inspection device for an outer surface of a horizontal and staggered heat exchanger tube. The present invention relates to a pipe inspection apparatus suitable for inspecting a thinning state.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ボイラの熱交換器管は長時間使用するこ
とによって、腐食や摩耗が生じ、管外面が減肉すること
があるので定期的に検査が行われている。2. Description of the Related Art The heat exchanger tubes of a boiler are subjected to periodic inspections because they may be corroded or worn by prolonged use and the outer surface of the tubes may be reduced in thickness.
【０００３】従来、このような減肉状況を非破壊的手段
で検査するものとして、例えば、水平に多数配列された
ボイラ鋼管群の最上段の管上に敷設したレールに沿って
動く検査装置本体と、該検査装置本体に具備された光学
的検査手段とからなり、該光学的検査手段を上下方向及
び水平方向に移動させながら検査する装置（特開平９−
２０３６１１号公報）や鋼管群のうち検査対象である隣
り合う２列の管を上下方向に整列した後、フレキシブル
アームに取り付けた光学的検査手段を有し、該光学的検
査手段を上下方向に移動させながら検査する装置（特開
平９−２５７７１４号公報）等が知られている。Conventionally, such a thinning condition is inspected by non-destructive means, for example, an inspection device main body moving along a rail laid on the uppermost pipe of a group of boiler steel pipes arranged horizontally. And an optical inspection means provided in the inspection apparatus main body, wherein the inspection is performed while moving the optical inspection means vertically and horizontally (Japanese Patent Application Laid-Open No.
No. 203611) and two rows of adjacent pipes to be inspected in a group of steel pipes are vertically aligned, and then the optical inspection means is attached to a flexible arm, and the optical inspection means is moved vertically. There is known an apparatus for performing inspection while performing the inspection (Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-257714).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで横置きの熱交
換器管は、狭隘なボイラ内に配置されているばかりか、
熱伝達効率を高くするため上下方向に千鳥配列されてい
たり、その上、長時間使用する過程で湾曲したりするこ
とがある。By the way, the horizontal heat exchanger tubes are not only arranged in a narrow boiler,
In order to increase the heat transfer efficiency, they may be arranged in a staggered manner in the vertical direction, or may be curved in the process of being used for a long time.
【０００５】従って、従来の管上に敷設したレールに沿
って動く検査装置本体に具備された光学的検査手段を上
下方向及び水平方向に移動させながら検査する装置で
は，狭隘なボイラ内でのレールの敷設に多大な時間を要
する。また光学的検査手段の上下移動にパンタグラフを
用いる方法は、上下方向に千鳥配列された熱交換器管群
の奥深くまで光学的検査手段を挿入することが難しく、
下段管の検査が十分にできない。その上光学的検査手段
を水平方向に移動するのにトラバースを用いる方法は、
光学的検査手段が熱交換器管の湾曲に十分追従できず、
検査精度の低下が考えられる。[0005] Therefore, in the conventional apparatus for inspecting while moving the optical inspection means provided in the inspection apparatus main body moving along the rail laid on the pipe in the vertical and horizontal directions, the rail in the narrow boiler is required. It takes a lot of time to install In addition, the method of using a pantograph for up and down movement of the optical inspection means is difficult to insert the optical inspection means deep into the heat exchanger tube group vertically staggered,
Insufficient inspection of lower tube. In addition, the method of using traverse to move the optical inspection means in the horizontal direction,
The optical inspection means could not sufficiently follow the curvature of the heat exchanger tube,
Inspection accuracy may be reduced.
【０００６】一方、鋼管群のうち検査対象である隣り合
う２列の管を上下方向に整列した後、フレキシブルアー
ムに取り付けた光学的検査手段を上下方向に移動させな
がら検査する装置では、フレキシブルアームの自重でフ
レキシブルアームを下降しているので、上下方向に千鳥
配列された鋼管群の奥深くまでフレキシブルアームを挿
入することが難しく、下段管の検査が十分にできないと
言う問題があった。On the other hand, in an apparatus in which two adjacent rows of tubes to be inspected in a group of steel tubes are vertically aligned, and the optical inspection means attached to the flexible arm is inspected while moving vertically, a flexible arm is used. Since the flexible arm is lowered by its own weight, it is difficult to insert the flexible arm deep into the group of steel pipes arranged in a staggered manner in the vertical direction, and there has been a problem that the inspection of the lower pipe cannot be performed sufficiently.
【０００７】本発明の課題は、上下方向に千鳥配列され
た熱交換器管であっても、また、たとえ、その熱交換器
管が湾曲していても、レールの敷設などの検査付帯作業
を行うことなしに下段管まで減肉程度が十分検査できる
管検査装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide an auxiliary work for inspection such as laying of rails even if the heat exchanger tubes are staggered in the vertical direction, and even if the heat exchanger tubes are curved. It is an object of the present invention to provide a pipe inspection apparatus capable of sufficiently inspecting the degree of thinning of a lower pipe without performing the same.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記本発明の課題は、横
置きに多段配列された熱交換器管群の中の最上段管を軌
道にして移動する第一の移動手段と、一端が前記第一の
移動手段に回動自在に連結され、かつ他端が被検査管に
沿って移動するマニプレータと、該マニプレータ上を移
動する第二の移動手段と、第二の移動手段に搭載され、
管を非破壊的に検査する非破壊検査手段とを備えた管検
査装置により解決される。SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a first moving means for moving the uppermost tube in a heat exchanger tube group arranged horizontally in a trajectory and moving one end thereof, A manipulator rotatably connected to the first moving means, and the other end moving along the tube to be inspected, a second moving means moving on the manipulator, and mounted on the second moving means,
The problem is solved by a pipe inspection apparatus including nondestructive inspection means for nondestructively inspecting a pipe.
【０００９】また、本発明の管検査装置は、第一の移動
手段と第二の移動手段の位置情報をもとに、非破壊検査
手段で検査している位置を出力表示する表示手段及び／
又は前記非破壊検査手段で検査している位置情報を記憶
する記憶手段を有する構成にすると、検査結果を容易に
認識することができる。Further, the pipe inspection apparatus of the present invention has a display means for outputting and displaying the position inspected by the nondestructive inspection means based on the position information of the first moving means and the second moving means.
Alternatively, if a configuration is provided having storage means for storing the position information inspected by the nondestructive inspection means, the inspection result can be easily recognized.
【００１０】また、本発明の管検査装置の第二の移動手
段に搭載され、管を非破壊的に検査する非破壊検査手段
は、管を直接検査する光センサ、超音波センサ又は放射
線（Ｘ線、γ線、中性子線など）センサなどのセンサま
たは管の反射光をミラー等を介して間接的に検査する光
センサなどの各種センサを用いることができる。特に、
間接的に検査するセンサを用いると、管が狭隘な場所に
配置されている時には有利に使用できる。The non-destructive inspection means mounted on the second moving means of the pipe inspection apparatus of the present invention for non-destructively inspecting the pipe includes an optical sensor for directly inspecting the pipe, an ultrasonic sensor, or a radiation (X). Various sensors such as a sensor such as a line, a gamma ray, and a neutron beam) or an optical sensor for indirectly inspecting reflected light from a tube via a mirror or the like can be used. In particular,
The use of indirectly inspecting sensors can be used to advantage when the tube is located in a tight space.
【００１１】また、上記第一の移動手段には熱交換器管
群の中の最上段管に沿って移動する一以上の駆動輪を設
け、各駆動輪をそれぞれ独立懸架させると、最上段管が
湾曲していても駆動輪の駆動力を最上段管に確実に伝達
することができ、第一の移動手段は滑らかな移動が可能
である。Further, the first moving means is provided with one or more drive wheels which move along the uppermost tube in the heat exchanger tube group, and when each drive wheel is independently suspended, the uppermost tube is Even if is curved, the driving force of the drive wheels can be reliably transmitted to the uppermost pipe, and the first moving means can move smoothly.
【００１２】本発明は、ボイラ又はごみ焼却設備内に配
置される伝熱管に限らず、空調装置などの熱交換器にも
適用される。The present invention is applicable not only to heat transfer tubes disposed in a boiler or a refuse incineration plant, but also to a heat exchanger such as an air conditioner.
【００１３】[0013]
【作用】上記構成によれば、非破壊的検査手段は第二の
移動手段及びマニプレータを介し、最上段管をレールに
して移動する第一の移動手段によって移動するようにな
っているので最上段の管上にレールを敷設する必要がな
い。According to the above construction, the nondestructive inspection means is moved by the first moving means which moves with the uppermost pipe as a rail via the second moving means and the manipulator. There is no need to lay rails on existing pipes.
【００１４】マニプレータは第一の移動手段に回動自在
に連結されているので、第二の移動手段に搭載した非破
壊的検査手段を上下方向に千鳥配列された熱交換器管群
の奥深くまで挿入できる。従って、下段管まで十分検査
できないという問題が解決できる。Since the manipulator is rotatably connected to the first moving means, the non-destructive inspection means mounted on the second moving means can be extended deeply into the heat exchanger tube banks vertically staggered. Can be inserted. Therefore, the problem that the lower pipe cannot be sufficiently inspected can be solved.
【００１５】非破壊的検査手段を搭載した第二の移動手
段は被検査管に沿って移動するようになっているので、
被検査管が湾曲していても非破壊的検査手段は被検査管
に追従できるので検査精度が低下することがない。[0015] Since the second moving means equipped with the non-destructive inspection means moves along the pipe to be inspected,
Even if the tube to be inspected is curved, the nondestructive inspection means can follow the tube to be inspected, so that the inspection accuracy does not decrease.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
管検査装置を図面と共に説明する。図１は本検査装置の
全体構成を説明する正面図、図２は第一の移動手段を詳
細説明する図１のＡ−Ａ線矢視図、図３は最上段管に沿
って移動する駆動輪の独立懸架法を説明する図１のＢ−
Ｂ線矢視図、図４は第一の移動手段に連結されたマニプ
レータの駆動部の側面図、図５は第二の移動手段の縦断
面を見た図、図６は図５のＣ−Ｃ線矢視図、図７は図１
の部分拡大図を示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a tube inspection apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view for explaining the overall configuration of the present inspection apparatus, FIG. 2 is a view taken on line AA of FIG. 1 for explaining the first moving means in detail, and FIG. 3 is a drive moving along the uppermost pipe. B- of FIG. 1 illustrating the independent suspension method of the wheel.
FIG. 4 is a side view of a drive unit of the manipulator connected to the first moving means, FIG. 5 is a view of a longitudinal section of the second moving means, and FIG. FIG. 7 is a view taken along line C of FIG.
FIG.
【００１７】熱交換器管群１は、伝熱壁で四方を取り囲
まれた火炉からの高温ガス流路内に配置されており、図
１はそれらを管断面方向から見た図であり、図２は、管
長手方向を示している。The heat exchanger tube group 1 is disposed in a high-temperature gas flow path from a furnace surrounded on all sides by heat transfer walls, and FIG. 2 indicates the longitudinal direction of the tube.
【００１８】図１及び図２に示すように、上下方向に千
鳥配列された熱交換器管群１の最上段管１ａに沿って移
動する第一の移動手段２はモータ３ａの駆動力をプーリ
３ｂにより４個の駆動輪４の１つに伝えて移動し、管軸
方向の移動距離を計測するセンサ５ａ及び上下方向の移
動距離を計測するセンサ５ｂが設けられ、そして図４に
示すようにマニプレータ６の一端を軸７を介し回動自在
に連結するスタンド８を備えている。マニプレータ６は
第一の移動手段２上のスタンド８に配置されたモータ３
ｃをその一端に備え、第一の移動手段２に設けた開口２
ａを貫通して被検査管１ａ方向に伸びている。ここで、
図３に示すように４個の駆動輪４は最上段管１ａが湾曲
していても、全ての駆動輪４が最上段管１ａと確実に接
触し、空転しないように駆動輪４の回転軸４ａをバネ１
８で押圧したスライド方式の独立懸架構造になってい
る。As shown in FIGS. 1 and 2, the first moving means 2 which moves along the uppermost tube 1a of the heat exchanger tube group 1 staggered in the vertical direction applies a driving force of a motor 3a to a pulley. 3b, a sensor 5a is provided for transmitting to one of the four driving wheels 4 and moving, and measuring a moving distance in the tube axis direction and a sensor 5b for measuring a moving distance in the vertical direction, and as shown in FIG. A stand 8 is provided for connecting one end of the manipulator 6 rotatably via a shaft 7. The manipulator 6 is a motor 3 disposed on a stand 8 on the first moving means 2.
c at one end thereof and an opening 2 provided in the first moving means 2.
a and extends in the direction of the tube to be inspected 1a. here,
As shown in FIG. 3, even if the uppermost tube 1 a is curved, the four driving wheels 4 are surely in contact with the uppermost tube 1 a, and the rotating shafts of the driving wheels 4 are not rotated. 4a to spring 1
The slide type independent suspension structure pressed at 8 is adopted.
【００１９】また、前記マニプレータ６の他端を支えて
いる第二の移動手段９は被検査管１ｂ上を摺動する従輪
１０と光学カメラ１１を備え、モータ３ｃの駆動により
ネジ１７とスライダ１２を介し、マニプレータ６の上を
上下移動し、熱交換器管群１の奥深くまで移動できるよ
うになっている。また、図５及び図６に示すように、第
二の移動手段９は被検査管１ｂが湾曲していても、それ
に追従できるようにスライダ１２で自在にスライドする
ような構造になっている。図５の断面図に示すように従
輪１０はスライダ１２と一体構造の支持部材１２ａに両
端を支持された回転軸１０ａを有する。光学カメラ１１
ａ，１１ｂはマニプレータ６の底部に配置されている。The second moving means 9 supporting the other end of the manipulator 6 includes a driven wheel 10 sliding on the tube to be inspected 1b and an optical camera 11, and a screw 17 and a slider 12 are driven by a motor 3c. , Can be moved up and down on the manipulator 6 to move deep inside the heat exchanger tube group 1. As shown in FIGS. 5 and 6, the second moving means 9 has a structure in which the slider 12 can be freely slid by the slider 12 so as to follow the curved tube 1b even if the tube 1b is curved. As shown in the cross-sectional view of FIG. 5, the follower wheel 10 has a rotating shaft 10a whose both ends are supported by a support member 12a integrated with the slider 12. Optical camera 11
a, 11b are arranged at the bottom of the manipulator 6.
【００２０】そして、遠隔操作器１３から指示された信
号は制御装置１４で制御された後、ケーブル１５ａを伝
わってモータ３ａ、３ｃに伝達され、各移動手段２、９
が駆動制御されるようになっている。A signal instructed from the remote controller 13 is controlled by the controller 14 and then transmitted to the motors 3a and 3c via the cable 15a.
Are driven and controlled.
【００２１】一方、光学カメラ１１で捉えた映像はケー
ブル１５ｂを伝わり、また、センサ５ａで計測された管
軸方向の移動距離信号及びセンサ５ｂで計測された上下
方向の移動距離信号はケーブル１５ｃを伝わってモニタ
１６に表示記録されるようになっている。On the other hand, the image captured by the optical camera 11 is transmitted through the cable 15b, and the moving distance signal in the tube axis direction measured by the sensor 5a and the moving distance signal in the vertical direction measured by the sensor 5b are transmitted through the cable 15c. The information is transmitted and displayed on the monitor 16.
【００２２】上記構成において、熱交換器管群１の各伝
熱管は、限られた空間内に充填されており、本発明の管
検査装置を用いて、その外表面を検査する場合には、次
のような手順で行う。In the above configuration, each heat transfer tube of the heat exchanger tube group 1 is filled in a limited space, and when the outer surface is inspected using the tube inspection device of the present invention, The procedure is as follows.
【００２３】まず、本発明の管検査装置を熱交換器管群
１内に挿入するに当たっては、管検査装置の第二の移動
手段９をマニプレータ６の最上部に位置させた状態で、
マニプレータ６が火炉壁に干渉しないところまで移動さ
せて、該装置を回転中心とさせるように振り子運転させ
て千鳥配列されている管の間に挿入する。First, when inserting the tube inspection device of the present invention into the heat exchanger tube group 1, the second moving means 9 of the tube inspection device is located at the uppermost portion of the manipulator 6.
The manipulator 6 is moved to a position where it does not interfere with the furnace wall, and the device is pendulum-operated so as to make the device the center of rotation and inserted between the staggered tubes.
【００２４】ついで、第一の移動手段２を最上段管１ａ
にセットする。そして、検査員が手でマニプレータ６の
上端を支え、モータ３ｃを遠隔操作器１３によって微動
させ、第二の移動手段９を目的とする被検査管１ｂの位
置まで移動させて、従輪１０を被検査管１ｂに接輪させ
る。このとき、第二の移動手段９の上下方向の移動距離
はセンサ５ｂで計測され、モニタ１６に表示記録され
る。Next, the first moving means 2 is connected to the uppermost tube 1a.
Set to. Then, the inspector supports the upper end of the manipulator 6 by hand, finely moves the motor 3c by the remote controller 13, moves the second moving means 9 to the target position of the tube to be inspected 1b, and covers the follower wheel 10. A ring is attached to the inspection tube 1b. At this time, the vertical moving distance of the second moving means 9 is measured by the sensor 5b and displayed and recorded on the monitor 16.
【００２５】この状態で遠隔操作器１３から制御装置１
４にモータ３ａを制御する信号を送り、第一の移動手段
２を最上段管１ａの管軸方向に移動させる。そして、そ
の移動距離はセンサ５ａで計測し、モニタ１６に表示記
録される。ここで、第一の移動手段２は４個の駆動輪４
によって独立懸架されているので、最上段管１ａが湾曲
していてもモータ３ａの駆動力を最上段管１ａに確実に
伝達しているので滑らかな移動が可能である。In this state, the remote controller 13 sends the control device 1
4 sends a signal for controlling the motor 3a to move the first moving means 2 in the tube axis direction of the uppermost tube 1a. Then, the moving distance is measured by the sensor 5a and is displayed and recorded on the monitor 16. Here, the first moving means 2 has four driving wheels 4.
, The driving force of the motor 3a is reliably transmitted to the uppermost pipe 1a even if the uppermost pipe 1a is curved, so that smooth movement is possible.
【００２６】そして、第一の移動手段２に回動自在に連
結されたマニプレータ６の一端に支えられた第二の移動
手段９を被検査管１ｂに摺って移動させ、搭載した光学
カメラ１１で観察された被検査管１ｂの外観状況がモニ
タ１６に表示記録されることによって、管表面の減肉状
況が検査されるものである。なお、火炉内のコーナ部に
配置されている熱交換器管を検査する場合には長さの短
いマニプレータ６に取り替え、検査を実施する。Then, the second moving means 9 supported by one end of the manipulator 6 rotatably connected to the first moving means 2 is slid and moved to the inspection tube 1b, and the mounted optical camera 11 The appearance state of the inspected tube 1b observed in the above is displayed and recorded on the monitor 16, thereby inspecting the state of wall thinning on the tube surface. When inspecting the heat exchanger tubes arranged at the corners in the furnace, replace the manipulator 6 with a shorter one and perform the inspection.
【００２７】また、第二の移動手段９に複数のカメラを
搭載し広範囲を観察することも可能で、例えば図６に示
すように光学カメラ１１ａの他に光学カメラ１１ｂを搭
載すれば熱交換器管１ｃの裏側が検査できる。図１の部
分拡大図である図７に示すように、光学カメラ１１ａと
１１ｂで斑点で示した領域がそれぞれ観察でき、マニブ
レータ６を点線で示した位置に移動すれば格子状模様で
示した領域が観察できるので順次セットを移動すれば管
の全周が観察可能である。It is also possible to mount a plurality of cameras on the second moving means 9 to observe a wide area. For example, if an optical camera 11b is mounted in addition to the optical camera 11a as shown in FIG. The back side of the tube 1c can be inspected. As shown in FIG. 7 which is a partially enlarged view of FIG. 1, the areas indicated by spots can be observed by the optical cameras 11a and 11b, respectively, and the area indicated by the lattice pattern can be observed by moving the manipulator 6 to the position indicated by the dotted line. , The entire circumference of the tube can be observed by moving the set sequentially.
【００２８】以上は上下方向に千鳥配列された熱交換器
管群１の検査例について説明したが、上下方向に垂直配
列された熱交換器管群１であっても、前記千鳥配列され
た熱交換器管群１と同様な方法で検査ができる。In the above, the inspection example of the heat exchanger tube groups 1 vertically arranged in a staggered manner has been described. Inspection can be performed in the same manner as in the exchanger tube group 1.
【００２９】また、第二の移動手段９をワイヤあるいは
ベルトなどで送る方法であっても何ら問題になるもので
はない。Further, the method of feeding the second moving means 9 by a wire or a belt does not cause any problem.
【００３０】さらに光学カメラ１１ａ、１１ｂで被検査
管１ｂを直接観察するのでなく、図８に示すように、被
検査管１ｂの映像を鏡１９で屈折させ、間接的に光学カ
メラ１１ａ、１１ｂで観察することも可能であり、この
ことによって、狭隘部であっても光学的検査手段と被検
査管との距離を離すことができる。Further, instead of directly observing the inspected tube 1b with the optical cameras 11a and 11b, as shown in FIG. 8, the image of the inspected tube 1b is refracted by the mirror 19 and indirectly reflected by the optical cameras 11a and 11b. Observation is also possible, so that the distance between the optical inspection means and the tube to be inspected can be increased even in a narrow portion.
【００３１】上記実施の形態では、第二の移動手段９に
光学カメラ１１ａ，１１ｂを搭載し、熱交換器管の外観
を非破壊的に検査する方法について説明したが、本発明
のその他の実施の形態として図９の第二の移動手段９の
縦断面図に示すように第二の移動手段９に超音波センサ
２０を搭載して熱交換器管の肉厚を計測することも可能
である。In the above embodiment, the method of mounting the optical cameras 11a and 11b on the second moving means 9 and nondestructively inspecting the appearance of the heat exchanger tube has been described. As shown in FIG. 9, it is also possible to mount an ultrasonic sensor 20 on the second moving means 9 and measure the wall thickness of the heat exchanger tube as shown in a vertical sectional view of the second moving means 9 in FIG. .
【００３２】詳説すると図１０、図１１に示すように超
音波による肉厚測定法は一般に既知であるが、被検査管
１ｂの外面に超音波センサ２０を当て、この超音波セン
サ２０から超音波２１を被検査管１ｂに向け発信する。
発信された超音波２１は一部が被検査管１ｂの表面で反
射され、反射波Ｓが超音波計測器２２で検出される。そ
して、被検査管１ｂの表面で反射されなかった残りの超
音波は被検査管１ｂの材料中に伝播され内面で反射さ
れ、この反射波Ｂが超音波計測器２２で検出される。検
出された反射波Ｓと反射波Ｂの時間差△ｔが被検査管１
ｂの肉厚に対応し、肉厚ｄは次式で算出される。ｄ＝△
ｔ・ｃ／２ ここでｃは被検査管１ｂの材料中を伝播す
る既知の音速である。In detail, as shown in FIGS. 10 and 11, a method of measuring a wall thickness using an ultrasonic wave is generally known, but an ultrasonic sensor 20 is applied to the outer surface of a tube 1b to be inspected, 21 is transmitted to the inspected tube 1b.
A part of the transmitted ultrasonic wave 21 is reflected on the surface of the inspection tube 1b, and the reflected wave S is detected by the ultrasonic measuring device 22. The remaining ultrasonic waves not reflected on the surface of the inspection tube 1b propagate through the material of the inspection tube 1b and are reflected on the inner surface. The reflected wave B is detected by the ultrasonic measuring device 22. The time difference Δt between the detected reflected wave S and the detected reflected wave B is the test tube 1
The thickness d is calculated by the following equation, corresponding to the thickness b. d = △
t · c / 2 where c is a known speed of sound propagating through the material of the tube to be inspected 1b.
【００３３】こうして、千鳥配列の熱交換器管群１の下
段管まで検査できるようになり、またレールなどの敷設
が省け経費の削減ができ、さらに、管の湾曲に検査装置
が追従するので検査精度の向上を図ることができる。In this way, the inspection can be performed up to the lower stage of the heat exchanger tube group 1 in a staggered arrangement, the installation of rails and the like can be omitted, the cost can be reduced, and the inspection device follows the curve of the tube, so that the inspection can be performed. Accuracy can be improved.
【００３４】[0034]
【発明の効果】本発明によれば、従来観察することがで
きなかった千鳥配列の熱交換器管群の下段側に配置され
た管まで検査できるようになった。また管の検査装置は
最上段管を軌道にして移動するため、レールなどの敷設
が省け経費の削減ができる。その上、管の湾曲に検査装
置が追従するので検査精度の向上を図ることができる。According to the present invention, it is possible to inspect even the tubes arranged on the lower side of the staggered heat exchanger tube group, which could not be observed conventionally. In addition, since the pipe inspection device moves with the uppermost pipe as a track, installation of rails and the like can be omitted, and costs can be reduced. In addition, since the inspection device follows the curve of the tube, the inspection accuracy can be improved.
【図１】 本発明の実施の形態の管検査装置の全体構成
図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a pipe inspection device according to an embodiment of the present invention.
【図２】 第一の移動手段を詳細説明する図１のＡ−Ａ
線矢視図である。FIG. 2 shows the first moving means in detail AA in FIG.
FIG.
【図３】 駆動輪の独立懸架法を説明する図１のＢ−Ｂ
線矢視図である。FIG. 3 is a BB diagram of FIG. 1 illustrating an independent suspension method of the drive wheels.
FIG.
【図４】 図１のマニプレータ駆動部の側面図である。FIG. 4 is a side view of the manipulator driving unit of FIG. 1;
【図５】 図１の第二の移動手段の縦断面を見た図であ
る。FIG. 5 is a view of a longitudinal section of the second moving means in FIG. 1;
【図６】 図５のＣ−Ｃ線矢視図である。FIG. 6 is a view taken along line CC of FIG. 5;
【図７】 図１の部分拡大図である。FIG. 7 is a partially enlarged view of FIG. 1;
【図８】 光学カメラと被検査管の距離を離す方法を説
明する図である。FIG. 8 is a view for explaining a method of increasing the distance between the optical camera and the tube to be inspected.
【図９】 本発明のその他の実施の形態を示すもので超
音波による肉厚測定法を説明する概要図である。FIG. 9 is a schematic view showing another embodiment of the present invention and illustrating a method of measuring a wall thickness by ultrasonic waves.
【図１０】 被検査管における超音波の伝播経路を説明
する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a propagation path of an ultrasonic wave in a test tube.
【図１１】 縦軸に反射波、横軸に時間を示した反射波
の検出結果を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a detection result of a reflected wave in which a vertical axis represents a reflected wave and a horizontal axis represents time.
１ 熱交換器管群 １ａ 最上段
管 １ｂ、１ｃ 被検査管 ２ 第一の移
動手段 ３ａ，３ｃ モータ ３ｂ プーリ ４ 駆動輪 ５ａ，５ｂ
センサ ６ マニプレータ ７ 軸 ８ スタンド ９ 第二の移
動手段 １０ 従輪 １０ａ 従輪
回転軸 １１ａ、ｂ、ｃ 光学カメラ １２ スライ
ダ １３ 遠隔操作器 １４ 制御装
置 １５ａ，１５ｂ，１５ｃ ケーブル １６ モニタ １７ ネジ １８ バネ １９ 鏡 ２０ 超音波
センサ ２１ 超音波 ２２ 超音波
計測器REFERENCE SIGNS LIST 1 heat exchanger tube group 1a uppermost tube 1b, 1c inspected tube 2 first moving means 3a, 3c motor 3b pulley 4 drive wheel 5a, 5b
Sensor 6 Manipulator 7 Axis 8 Stand 9 Second moving means 10 Follower wheel 10a Follower wheel rotation axis 11a, b, c Optical camera 12 Slider 13 Remote controller 14 Control device 15a, 15b, 15c Cable 16 Monitor 17 Screw 18 Spring 19 Mirror 20 Ultrasonic sensor 21 Ultrasonic wave 22 Ultrasonic measuring instrument
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA30 AA51 BB08 FF04 JJ03 JJ05 JJ19 JJ26 LL12 MM24 PP02 QQ23 SS12 UU06 2F067 AA27 BB06 CC06 HH04 HH05 HH07 LL16 NN10 SS12 2F069 AA24 AA46 AA63 CC02 DD20 EE09 GG07 GG08 GG09 GG43 JJ04 KK10 MM04 MM26 MM31 QQ07 2G051 AA90 AB20 AC16 CA04 CB01 EA14 Continued on the front page F-term (reference) 2F065 AA30 AA51 BB08 FF04 JJ03 JJ05 JJ19 JJ26 LL12 MM24 PP02 QQ23 SS12 UU06 2F067 AA27 BB06 CC06 HH04 HH05 HH07 LL16 NN10 SS12 2F069 AA02 GG04 MM04 QQ07 2G051 AA90 AB20 AC16 CA04 CB01 EA14
Claims (4)
中の最上段管を軌道にして移動する第一の移動手段と、
一端が前記第一の移動手段に回動自在に連結され、かつ
他端が被検査管に沿って移動するマニプレータと、該マ
ニプレータ上を移動する第二の移動手段と、第二の移動
手段に搭載され、管を非破壊的に検査する非破壊検査手
段とを備えたことを特徴とする管検査装置。1. A first moving means for moving the uppermost tube in a heat exchanger tube bank arranged horizontally in a multistage manner as a trajectory;
One end is rotatably connected to the first moving means, and the other end moves along the tube to be inspected, the second moving means moving on the manipulator, and the second moving means. Non-destructive inspection means for non-destructively inspecting a pipe mounted on the pipe.
情報をもとに、非破壊検査手段で検査している位置情報
を出力表示する表示手段及び／又は前記非破壊検査手段
で検査している位置情報を記憶する記憶手段を有するこ
とを特徴とする請求項１記載の管検査装置。2. A display means for outputting and displaying the position information inspected by the nondestructive inspection means based on the position information of the first moving means and the second moving means, and / or the nondestructive inspection means. 2. The tube inspection apparatus according to claim 1, further comprising storage means for storing information on a position under inspection.
的に検査する非破壊検査手段は、管を直接検査するセン
サ、または管の反射光を介して間接的に検査するセンサ
であることを特徴とする請求項１記載の管検査装置。3. The non-destructive inspection means mounted on the second moving means and non-destructively inspecting the pipe is a sensor for directly inspecting the pipe or a sensor for indirectly inspecting the reflected light of the pipe. 2. The tube inspection apparatus according to claim 1, wherein:
最上段管に沿って移動する一以上の駆動輪が設けられて
おり、各駆動輪はそれぞれ独立懸架されていることを特
徴とする請求項１記載の管検査装置。4. The first moving means is provided with one or more drive wheels which move along the uppermost tube in the heat exchanger tube group, and each drive wheel is independently suspended. The pipe inspection apparatus according to claim 1, wherein:
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|---|---|---|---|
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ID=17102258
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| JP (1) | JP3762156B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016095165A (en) * | 2014-11-12 | 2016-05-26 | 中国電力株式会社 | Outer diameter measurement device |
| JP2016095166A (en) * | 2014-11-12 | 2016-05-26 | 中国電力株式会社 | Outer diameter measurement device |
| JP2016095162A (en) * | 2014-11-12 | 2016-05-26 | 中国電力株式会社 | Measurement apparatus and measurement method |
| JP2016114453A (en) * | 2014-12-15 | 2016-06-23 | 中国電力株式会社 | External diameter measuring device |
| CN114440819A (en) * | 2022-04-07 | 2022-05-06 | 中国重型机械研究院股份公司 | Pipeline unevenness detection device for liquid expansion forming |
-
1999
- 1999-08-30 JP JP24333299A patent/JP3762156B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| CN114440819A (en) * | 2022-04-07 | 2022-05-06 | 中国重型机械研究院股份公司 | Pipeline unevenness detection device for liquid expansion forming |
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|---|---|
| JP3762156B2 (en) | 2006-04-05 |
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