JP2001062762A - Mobile robot - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車上に、
ロボットアームを搭載してなる移動ロボットに関する。[0001] The present invention relates to an automatic guided vehicle,
The present invention relates to a mobile robot equipped with a robot arm.
【０００２】[0002]
【発明が解決しようとする課題】例えば自動車用部品等
の組立生産ラインに用いられる移動ロボットは、ほぼ矩
形状をなす無人搬送車（ＡＧＶ）の上面後部寄り部位に
位置して、例えば多関節型ロボットからなるロボットア
ームを搭載して構成されている。そして、無人搬送車の
上面のうち前記ロボットアームの前部側は、例えば部品
搬送用の部品棚（荷台）や、部品や交換用ハンドを支持
するための治具等のツールが設けられるようになってい
る。この場合、前記無人搬送車は、キャビネット状をな
す本体フレームに、車輪やそれを駆動するモータ等から
なる走行機構や、バッテリ装置、制御装置等を組付けて
構成されており、前記ロボットアームのベース及び前記
ツールは、前記本体フレームの上面の天板にボルト締め
などにより固定的に取付けられている。For example, a mobile robot used in an assembly production line for automobile parts and the like is located at a position near a rear portion of an upper surface of a substantially rectangular automatic guided vehicle (AGV), and is, for example, an articulated type. It is configured with a robot arm composed of a robot. The front side of the robot arm on the upper surface of the automatic guided vehicle is provided with tools such as a component shelf (packing carrier) for component transport and a jig for supporting components and a replacement hand. Has become. In this case, the automatic guided vehicle is configured by assembling a traveling mechanism including wheels and a motor for driving the wheels, a battery device, a control device, and the like on a cabinet-shaped main body frame. The base and the tool are fixedly attached to a top plate on the upper surface of the main body frame by bolting or the like.
【０００３】ところで、前記無人搬送車上に搭載される
ツールは、ユーザの使用状況に応じたものが製作されて
固定的に設けられており、従来の移動ロボットは、いわ
ば投入されるラインにおける専用機として使用されてい
た。しかしながら、近年では、生産調整が図られる等の
事情に伴い、移動ロボットを別の生産ライン等へ容易に
転用することが望まれているのに対し、上記したような
専用のツールを搭載した移動ロボットでは、その改造
（ツールの交換）のためにかなりの手間や費用がかかる
不具合があった。[0003] By the way, the tool mounted on the automatic guided vehicle is manufactured and fixedly provided according to the use condition of the user. Was used as a machine. However, in recent years, it has been desired to easily convert a mobile robot to another production line or the like in accordance with circumstances such as production adjustment. The robot has a problem that it takes a lot of trouble and cost for the modification (replacement of the tool).
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、無人搬送車上に取付けられるツールの
交換を容易に行なうことができ、汎用性を高めることが
できる移動ロボットを提供するにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a mobile robot capable of easily changing a tool mounted on an automatic guided vehicle and improving versatility. It is in.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の移動ロボットは、無人搬送車の本体フレー
ム上面の固定天板に、ツールが取付けられるユーザ使用
天板を位置決め機構を介して着脱可能に取付ける構成と
している（請求項１の発明）。これによれば、ツール
は、本体フレーム上面の固定天板に直接取付けられるの
ではなく、ユーザ使用天板を介して着脱可能に取付けら
れる。In order to achieve the above object, a mobile robot according to the present invention includes a top plate used by a user, on which a tool is mounted, mounted on a fixed top plate on an upper surface of a main body frame of an automatic guided vehicle via a positioning mechanism. (The invention of claim 1). According to this, the tool is not directly attached to the fixed top plate on the upper surface of the main body frame, but is detachably attached via the top plate used by the user.
【０００６】従って、ユーザ使用天板を固定天板から外
して別のツールが取付けられたユーザ使用天板を固定天
板に取付けることにより、ツールを容易に交換すること
ができる。そしてこのとき、ユーザ使用天板は、固定天
板に対して位置決め機構を介して取付けられるので、例
えば複数の無人搬送車間でツールをいわば共用する状態
で使用する場合でも、固定天板ひいてはロボットアーム
に対するツールの位置を常に一定とした状態で取付ける
ことが可能となる。この結果、ユーザが使用状況に併せ
てツールを取付けたユーザ使用天板を、無人搬送車上に
交換可能に搭載することができ、汎用性を高めてライン
の変更（移動）等の簡易化を図ることができるものであ
る。Therefore, the user can easily exchange the tools by removing the user-use top plate from the fixed top plate and attaching the user-use top plate on which another tool is mounted to the fixed top plate. At this time, since the user-use top plate is attached to the fixed top plate via the positioning mechanism, for example, even when a plurality of automatic guided vehicles use the tool in a so-called shared state, the fixed top plate and the robot arm are used. Can be mounted in a state where the position of the tool is always constant. As a result, the user-use top plate with the tool attached by the user according to the use situation can be exchangeably mounted on the automatic guided vehicle, thereby improving versatility and simplifying the line change (movement). It can be planned.
【０００７】この場合、前記位置決め機構を、位置決め
穴と位置決めピンとの嵌合構造を、少なくとも２箇所に
設けて構成することができる（請求項２の発明）。これ
によれば、位置決め機構により、固定天板とユーザ使用
天板との位置決めを確実に行ないながらも、位置決め機
構の構成を簡単に済ませることができる。In this case, the positioning mechanism can be configured by providing a fitting structure of the positioning hole and the positioning pin at at least two places (the invention of claim 2). According to this, the positioning mechanism can easily complete the configuration of the positioning mechanism while reliably positioning the fixed top plate and the top plate used by the user.
【０００８】ところで、上記固定天板やユーザ使用天板
の材質としては、比較的軽量なアルミニウム等が採用さ
れるのであるが、上記のようにそれらに位置決め穴を設
ける場合、ピンとの嵌合により位置決め穴の損傷や変形
を招く虞がある。そこで、前記位置決め穴部分に、高硬
度のブッシュを取付けるようにすれば（請求項３の発
明）、位置決め穴の損傷や変形を抑えることができ、位
置決めの信頼性を向上させることができる。[0008] By the way, as the material of the fixed top plate and the top plate used by the user, relatively light aluminum is used. There is a possibility that the positioning hole may be damaged or deformed. Therefore, if a high-hardness bush is attached to the positioning hole portion (the invention of claim 3), damage and deformation of the positioning hole can be suppressed, and positioning reliability can be improved.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図面を参照しながら説明する。図７及び図８は、本
実施例に係る移動ロボット１の外観構成を示している。
この移動ロボット１は、全体として前後にやや長い矩形
箱状に構成された無人搬送車２上に、ロボットアーム３
を搭載して構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 7 and 8 show an external configuration of the mobile robot 1 according to the present embodiment.
The mobile robot 1 has a robot arm 3 on an automatic guided vehicle 2 which is formed in a rectangular box shape slightly longer in the front and rear direction as a whole.
It is configured with.
【００１０】この場合、前記ロボットアーム３は、ベー
ス４上に６軸のアーム５を有した垂直多関節型ロボット
からなり、前記ベース４が、前記無人搬送車２の後述す
る固定天板６（図１，図３など参照）の上面の後端側に
位置決め状態に取付けられるようになっている。そし
て、前記アーム５の先端のフランジ５ａに、図示しない
ハンドが交換可能に取付けられ、このハンドにより、部
品の組付け等の各種の作業を行なうようになっている。
尚、このロボットアーム３は、把持すべき部品の種類に
応じた複数のハンドを、自動で交換するオートチェンジ
ャ機能を有して構成されている。In this case, the robot arm 3 is composed of a vertical articulated robot having a six-axis arm 5 on a base 4, and the base 4 is attached to a fixed top plate 6 (described later) of the automatic guided vehicle 2. (See FIG. 1, FIG. 3, etc.) in such a manner as to be mounted in a positioning state on the rear end side of the upper surface. A hand (not shown) is exchangeably mounted on the flange 5a at the tip of the arm 5, and various operations such as assembly of parts are performed by the hand.
The robot arm 3 has an automatic changer function for automatically exchanging a plurality of hands according to the type of a component to be grasped.
【００１１】一方、前記無人搬送車２は、いわば骨組み
を構成するラック状の本体フレーム７（図１に一部のみ
図示）の底部に、例えば４個の車輪８（図７に２個のみ
図示）等からなる走行機構を備えている。詳しい図示及
び説明は省略するが、前記車輪８のうち、上面から見て
一方の対角に位置するものが、駆動モータにより回転駆
動されると共に、操舵用モータにより操舵（垂直軸を中
心に回動）される駆動輪とされ、残りの一対のものが従
動輪（フリーキャスター）とされるようになっている。On the other hand, the automatic guided vehicle 2 has, for example, four wheels 8 (only two wheels are shown in FIG. 7) on the bottom of a rack-shaped body frame 7 (only a part is shown in FIG. 1) constituting a frame. ) And the like. Although not shown or described in detail, one of the wheels 8 positioned at one diagonal when viewed from the top is rotationally driven by a drive motor and is steered (rotated about a vertical axis) by a steering motor. Driven wheels), and the remaining pair is driven wheels (free casters).
【００１２】また、図示はしないが、本体フレーム７内
には、前記走行機構を制御する走行用コントローラや前
記ロボットアーム３を制御するアーム用コントローラ、
電源装置等が組込まれている。さらに、図７及び図８に
示すように、本体フレーム７の前後左右の外壁部には、
夫々カバー９が取付けられている。図７に一部示すよう
に、これらカバー９には、障害物センサ１０や充電カッ
プラ１１等が設けられている。Although not shown, a traveling controller for controlling the traveling mechanism and an arm controller for controlling the robot arm 3 are provided in the main body frame 7.
A power supply and the like are incorporated. Further, as shown in FIG. 7 and FIG.
Each cover 9 is attached. As partially shown in FIG. 7, these covers 9 are provided with an obstacle sensor 10, a charging coupler 11, and the like.
【００１３】そして、図１に示すように、この本体フレ
ーム７の上面部には、前記固定天板６が、例えばボルト
締めにより固定的に設けられるようになっている。この
固定天板６は、図３にも示すように、例えば厚さ寸法が
１０mm程度のアルミニウム材から、本体フレーム７の上
面全体を覆う大きさの矩形板状に構成されている。As shown in FIG. 1, the fixed top plate 6 is fixedly provided on the upper surface of the main body frame 7 by, for example, bolting. As shown in FIG. 3, the fixed top plate 6 is formed of, for example, an aluminum material having a thickness of about 10 mm into a rectangular plate shape having a size that covers the entire upper surface of the main body frame 7.
【００１４】また、図３に示すように、この固定天板６
には、後端側（図で右端側）に位置して、前記ロボット
アーム３のベース４を位置決め状態とするための４個の
位置決め用の穴６ａや、ロボットアーム３の配線などを
通すための複数の穴６ｂ、後述するユーザ使用天板がボ
ルト締めされる多数個のねじ穴６ｃ、後述するアーム側
上天板がボルト締めされる多数個のねじ穴６ｄ等が形成
されている。尚、この図３では、固定天板６を本体フレ
ーム７に取付けるためのボルト挿通孔、及び前記ベース
４がボルト締めされるねじ穴等についての図示を省略し
ている。Further, as shown in FIG.
Is located on the rear end side (right end side in the figure) to pass four positioning holes 6a for positioning the base 4 of the robot arm 3 in a positioning state, wiring for the robot arm 3, and the like. , A plurality of screw holes 6c for bolting a user-use top plate described later, a number of screw holes 6d for bolting an arm-side upper top plate described later, and the like. In FIG. 3, illustration of a bolt insertion hole for attaching the fixed top plate 6 to the body frame 7, a screw hole in which the base 4 is bolted, and the like are omitted.
【００１５】さて、上記のように構成された無人搬送車
２の固定天板６の上面には、ユーザ使用天板１２が着脱
可能に取付けられるようになっている。このユーザ使用
天板１２は、図１，図４，図８等に示すように、前記固
定天板６のうち、ロボットアーム３のベース４取付部分
よりも前方側全体を覆う（前部及び左右部で若干量だけ
はみ出す）大きさの矩形板状をなし、該固定天板６の上
面に重なった状態でボルト締めによって着脱可能に取付
けられるようになっている。尚、このユーザ使用天板１
２も、例えば厚さ寸法が１０mm程度のアルミニウム材か
ら構成されている。On the upper surface of the fixed top plate 6 of the automatic guided vehicle 2 constructed as described above, a user-use top plate 12 is detachably mounted. As shown in FIGS. 1, 4, 8, etc., the user-use top plate 12 covers the entire front side of the fixed top plate 6 with respect to the portion where the robot arm 3 is attached to the base 4 (front portion and left and right sides). A part of the rectangular plate has a size that slightly protrudes from the fixed top plate 6), and can be detachably mounted by bolting in a state of being overlapped on the upper surface of the fixed top plate 6. In addition, the top plate 1 used by the user
2 is also made of, for example, an aluminum material having a thickness of about 10 mm.
【００１６】図４に示すように、このユーザ使用天板１
２の周縁部を除く中央領域には、前後左右に並んで多数
個の取付穴１２ａが形成されており、また、周縁部に位
置して前記固定天板６に対してボルト締めするための多
数個のボルト挿通孔１２ｂが形成されている。図６にの
み示すように、このユーザ使用天板１２上には、前記任
意の取付穴１２ａを利用してユーザの使用状況に応じた
ツール１３が取付けられるようになっている。As shown in FIG. 4, the top plate 1 used by the user
A number of mounting holes 12a are formed in the center region excluding the peripheral edge of the mounting plate 2 in the front-rear and left-right directions. The bolt insertion holes 12b are formed. As shown only in FIG. 6, a tool 13 according to a user's use situation is mounted on the user's top plate 12 using the arbitrary mounting hole 12a.
【００１７】図６（ａ），（ｂ）には、ユーザ使用天板
１２上に２種類のツール１３を取付けた場合を夫々例示
している（以下それらツール１３を区別する必要がある
ときには符号「１３」の後に（Ａ），（Ｂ）を付す）。
図６（ａ）に示すツール１３（Ａ）は、矩形の台上に交
換用ハンドを支持するための治具を設けてなるものであ
り、図６（ｂ）に示すツール１３（Ｂ）は、所定の部品
を搬送するための部品棚（パレット）からなる。尚、ツ
ール１３（Ａ）にあっては、台とユーザ使用天板１２と
の間の空間に、他の装置（例えば画像認識装置等）を配
設することが可能となる。FIGS. 6 (a) and 6 (b) each show an example in which two types of tools 13 are mounted on the top plate 12 used by the user. (A) and (B) are added after “13”).
The tool 13 (A) shown in FIG. 6A is provided with a jig for supporting the replacement hand on a rectangular table, and the tool 13 (B) shown in FIG. And a component shelf (pallet) for transporting predetermined components. In the tool 13 (A), another device (for example, an image recognition device) can be provided in the space between the table and the user's top panel 12.
【００１８】そして、図１，図２，図８に示すように、
前記固定天板６とユーザ使用天板１２との間には、一方
の対角をなす２箇所に位置して、位置決め機構１４が設
けられる。本実施例では、この位置決め機構１４は、図
３にも示すように、固定天板６に２箇所に設けられた位
置決め穴１５と、図４にも示すように、それら位置決め
穴１５に対応してユーザ使用天板１２に２箇所に設けら
れた位置決め穴１６と、それら位置決め穴１５，１６が
重なった状態で上方から差込まれて双方の穴１５，１６
に嵌合する位置決めピン１７とから構成される。Then, as shown in FIGS. 1, 2 and 8,
Positioning mechanisms 14 are provided between the fixed top plate 6 and the user-use top plate 12 at two positions at one diagonal. In this embodiment, the positioning mechanism 14 corresponds to the positioning holes 15 provided at two places on the fixed top plate 6 as shown in FIG. 3 and the positioning holes 15 as shown in FIG. The positioning holes 16 provided at two places on the top plate 12 used by the user, and both holes 15, 16 are inserted from above in a state where the positioning holes 15, 16 overlap.
And a positioning pin 17 that fits into the connector.
【００１９】このとき、図２に示すように、本実施例で
は、前記位置決め穴１５は、固定天板６に形成された径
大な孔６ｅに対してブッシュ１８を圧入固定して構成さ
れ、位置決め穴１６は、ユーザ使用天板１２に形成され
た孔１２ｃに対してブッシュ１９を圧入固定して構成さ
れている。これらブッシュ１８，１９は、共に、高い硬
度（ＨＲＣ６０以上）の材料例えば炭素工具鋼（ＳＫ−
５）からなり、例えば外径寸法が１０mm、内径寸法が６
mm、長さ寸法が１０mmの円筒状をなしている。従って、
前記孔６ｅ及び孔１２ｃの内径寸法は、共に１０mmとさ
れている。また、前記位置決めピン１７は、外径寸法が
６mmのピン状をなし、上端部に径大な頭部を有してい
る。At this time, as shown in FIG. 2, in the present embodiment, the positioning hole 15 is formed by press-fitting and fixing a bush 18 into a large-diameter hole 6e formed in the fixed top plate 6, The positioning hole 16 is formed by press-fitting and fixing a bush 19 into a hole 12c formed in the top plate 12 used by the user. Both the bushes 18 and 19 are made of a material having high hardness (HRC 60 or more), for example, carbon tool steel (SK-
5), for example, an outer diameter of 10 mm and an inner diameter of 6
mm and a length of 10 mm. Therefore,
The inner diameters of the hole 6e and the hole 12c are both 10 mm. The positioning pin 17 has a pin shape with an outer diameter of 6 mm, and has a large head at the upper end.
【００２０】尚、図８，図５等に示すように、前記固定
天板６には、前記ベース４の周囲（左右及び後部）に位
置して、上面ほぼコ字状をなすアーム側上天板２０が、
ボルト締めにより固定的に設けられている。前記ユーザ
使用天板１２の後縁部は、このアーム側上天板２０の前
縁部と突合わされるようになっている。図５に示すよう
に、このアーム側上天板２０には、前記固定天板６に対
してボルト締めするための多数個のボルト挿通孔２０ａ
が形成されている。図示はしないが、このアーム側上天
板２０の上面部には、ユーザの使用形態に応じて、ティ
ーチングペンダントや操作パネル、モニタ、報知ラン
プ、コンプレッサ等が配設されるようになっている。As shown in FIGS. 8 and 5, etc., the fixed top plate 6 is positioned around the base 4 (left and right and at the rear) and has a substantially U-shaped upper surface on the arm side. 20 is
It is fixedly provided by bolting. The rear edge of the user-use top board 12 is brought into contact with the front edge of the arm-side upper top board 20. As shown in FIG. 5, a plurality of bolt insertion holes 20a for fastening bolts to the fixed top plate 6 are formed in the upper arm-side top plate 20.
Are formed. Although not shown, a teaching pendant, an operation panel, a monitor, a notification lamp, a compressor, and the like are arranged on the upper surface of the arm-side upper top plate 20 in accordance with the usage pattern of the user.
【００２１】次に、上記構成の作用について述べる。
今、上記した移動ロボット１を、例えば部品組立ライン
にてオートチェンジャ機能によりハンドを交換しながら
部品の組付作業を行なわせるにあたっては、無人搬送車
２上に、矩形の台上に交換用ハンドを支持するための治
具からなるツール１３（Ａ）を取付ける必要がある。こ
の場合、図６（ａ）に示すような予めツール１３（Ａ）
を備えたユーザ使用天板１２を、無人搬送車２上の固定
天板６上に取付けるようにする。Next, the operation of the above configuration will be described.
Now, when the above-described mobile robot 1 is to perform a part assembling operation while exchanging hands by an autochanger function in a parts assembling line, for example, the exchange hand is placed on a rectangular platform on the automatic guided vehicle 2. It is necessary to attach a tool 13 (A) composed of a jig for supporting. In this case, the tool 13 (A) as shown in FIG.
Is mounted on the fixed top plate 6 on the automatic guided vehicle 2.
【００２２】この取付けは、上述のように、まず、固定
天板６の前部側にユーザ使用天板１２を載置し、２箇所
の位置決め穴１５に夫々位置決め穴１６が重なるように
ユーザ使用天板１２の位置決めを行ない、上方から位置
決めピン１７を夫々差込んで嵌合させる。これにて、固
定天板６（無人搬送車２更にはロボットアーム３）に対
して、ユーザ使用天板１２ひいてはツール１３が位置決
め状態とされ、その状態で、図示しないボルトを、各ボ
ルト挿通孔１２ｂを通して各ねじ穴６ｃにねじ込むこと
により取付けが完了する。As described above, the user first mounts the top plate 12 for use by the user on the front side of the fixed top plate 6 and uses the top plate 12 so that the positioning holes 16 overlap the two positioning holes 15 respectively. The top plate 12 is positioned, and the positioning pins 17 are inserted and fitted from above, respectively. As a result, the user-use top plate 12 and thus the tool 13 are positioned with respect to the fixed top plate 6 (the automatic guided vehicle 2 and the robot arm 3), and in this state, bolts (not shown) are inserted into the respective bolt insertion holes. The mounting is completed by screwing into each screw hole 6c through 12b.
【００２３】また、例えば生産調整などのために、上記
移動ロボット１を今度はツール１３（Ｂ）を使用して部
品搬送作業を行なうラインに投入するような場合には、
まず、ツール１３（Ａ）を備えたユーザ使用天板１２
を、固定天板６から取外すようにする。この取外しは、
取付けとは逆に、ユーザ使用天板１２を固定天板６に固
定しているボルトを外すと共に、位置決めピン１７を抜
出すようにすれば、容易にユーザ使用天板１２を取外す
ことができる。そして、今度は、予めツール１３（Ｂ）
を備えたユーザ使用天板１２を、上記と同様にして無人
搬送車２上の固定天板６上に取付けるようにする。For example, when the mobile robot 1 is to be put into a line for performing a component transfer operation using the tool 13 (B) for production adjustment, etc.
First, the user-use top board 12 provided with the tool 13 (A)
From the fixed top plate 6. This removal is
Contrary to the mounting, if the bolts fixing the user-use top plate 12 to the fixed top plate 6 are removed and the positioning pins 17 are pulled out, the user-use top plate 12 can be easily removed. Then, this time, the tool 13 (B)
Is mounted on the fixed top plate 6 on the automatic guided vehicle 2 in the same manner as described above.
【００２４】あるいは、例えば作業中にある移動ロボッ
ト１に故障等があった場合、その移動ロボット１をライ
ンから退避させると共に、その移動ロボット１からツー
ル１３を備えたユーザ使用天板１２を取外し、そのユー
ザ使用天板１２を、別のラインで作業していた移動ロボ
ット１に取付けて故障があったラインに投入して作業を
続行させるといったこともできる。Alternatively, for example, when the mobile robot 1 in operation has a failure or the like, the mobile robot 1 is evacuated from the line, and the user-use top board 12 having the tool 13 is removed from the mobile robot 1. It is also possible to attach the top plate 12 used by the user to the mobile robot 1 working on another line and put it on the line where the trouble has occurred to continue the work.
【００２５】このように本実施例によれば、ツールを無
人搬送車上に固定的に搭載するようにしていた従来のも
のと異なり、ツール１３を、本体フレーム７上面の固定
天板６に直接取付けるのではなく、ユーザ使用天板１２
を介して着脱可能に取付けるように構成した。これに
て、ツールの交換のためにかなりの手間や費用がかかっ
ていた従来のものと異なり、ユーザ使用天板１２を固定
天板６から外して別のツール１３が取付けられたユーザ
使用天板１２を固定天板６に取付けることにより、ツー
ル１３を極めて容易に交換することができる。As described above, according to this embodiment, the tool 13 is directly attached to the fixed top plate 6 on the upper surface of the main body frame 7 unlike the conventional one in which the tool is fixedly mounted on the automatic guided vehicle. Instead of attaching, the user use top plate 12
It was configured to be removably attached via the. Thus, unlike the conventional one, which requires considerable labor and cost for tool exchange, the user-use top plate 12 with the user-use top plate 12 removed from the fixed top plate 6 and another tool 13 attached thereto By attaching 12 to the fixed top plate 6, the tool 13 can be replaced very easily.
【００２６】そしてこのとき、ユーザ使用天板１２は、
固定天板６に対して位置決め機構１４を介して取付けら
れるので、例えば複数の無人搬送車２間でツール１３を
いわば共用する状態で使用する場合でも、固定天板６ひ
いてはロボットアーム３に対するツール１３の位置を常
に一定とした状態で取付けることが可能となる。この結
果、無人搬送車２上に取付けられるツール１３の交換を
容易に行なうことができ、汎用性を高めることができて
移動ロボット１を別の生産ライン等へ容易に転用するこ
とができるという優れた効果を奏するものである。At this time, the top plate 12 used by the user is
Since the tool 13 is attached to the fixed top 6 via the positioning mechanism 14, the tool 13 for the fixed top 6, and thus the robot arm 3, can be used even when the tool 13 is used in a so-called shared manner among a plurality of automatic guided vehicles 2. Can be mounted in a state where the position is always fixed. As a result, the tool 13 mounted on the automatic guided vehicle 2 can be easily replaced, the versatility can be improved, and the mobile robot 1 can be easily diverted to another production line or the like. It has the effect that it has.
【００２７】また、特に本実施例では、位置決め機構１
４を、位置決め穴１５，１６と位置決めピン１７との嵌
合構造から構成すると共に、２箇所に設けるようにした
ので、簡単な構成で、固定天板６とユーザ使用天板１２
との位置決めを確実に行なうことができる。さらに、本
実施例では、位置決め穴１５，１６部分に、夫々高硬度
のブッシュ１８，１９を取付けるようにしたので、上記
固定天板６及びユーザ使用天板１２に比較的軽量である
が軟質なアルミニウム材料を採用する事情があっても、
位置決めピン１７との嵌合による位置決め穴１６，１７
の損傷や変形を効果的に抑えることができ、位置決めの
信頼性を向上させることができるものである。In this embodiment, in particular, the positioning mechanism 1
4 is constituted by a fitting structure of the positioning holes 15 and 16 and the positioning pin 17 and is provided at two places, so that the fixed top plate 6 and the top plate 12 used by the user are simple in configuration.
Can be reliably positioned. Further, in this embodiment, the bushings 18 and 19 of high hardness are attached to the positioning holes 15 and 16 respectively, so that the fixed top plate 6 and the user-use top plate 12 are relatively light but soft. Even if there are circumstances to adopt aluminum material,
Positioning holes 16 and 17 by fitting with positioning pins 17
It is possible to effectively suppress damage and deformation of the device and improve the reliability of positioning.
【００２８】尚、上記実施例では、位置決め穴１５，１
６と位置決めピン１７とから位置決め機構１４を構成す
るようにしたが、位置決め機構としては、固定天板とユ
ーザ使用天板との一方に凹部を設け、他方にその凸部に
嵌合する凹部を設けるなど、様々な変形例が考えられ
る。また、ツール１３の種類としても、各種のものが考
えられる。その他、各部の形状や材質、寸法、取付構
造、ロボットアームの構成等についても種々の変形が可
能である等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変
更して実施し得るものである。In the above embodiment, the positioning holes 15, 1
The positioning mechanism 14 is constituted by the positioning pins 6 and the positioning pins 17. As the positioning mechanism, a concave portion is provided on one of the fixed top plate and the user-use top plate, and a concave portion fitted to the convex portion is provided on the other. Various modifications, such as providing, are conceivable. Various types of tools 13 are also conceivable. In addition, the present invention can be embodied with appropriate changes without departing from the gist, such as various modifications of the shape, material, dimensions, mounting structure, configuration of the robot arm, etc. of each part.
【図１】本発明の一実施例を示すもので、固定天板に対
するユーザ使用天板の取付け状態を示す側面図FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, and is a side view showing a mounting state of a user-use top plate to a fixed top plate.
【図２】図１のＩ部を拡大して示す縦断面図FIG. 2 is an enlarged longitudinal sectional view showing a portion I of FIG. 1;
【図３】固定天板の平面図FIG. 3 is a plan view of a fixed top plate.
【図４】ユーザ使用天板の平面図FIG. 4 is a plan view of a top plate used by a user.
【図５】アーム側上天板の平面図FIG. 5 is a plan view of an arm-side upper top plate.
【図６】ユーザ使用天板のツールを取付けた例を示す斜
視図FIG. 6 is a perspective view showing an example in which a tool of a top plate used by a user is attached.
【図７】移動ロボットの外観を示す側面図FIG. 7 is a side view showing the appearance of the mobile robot.
【図８】移動ロボットの外観を示す平面図FIG. 8 is a plan view showing the appearance of the mobile robot.
図面中、１は移動ロボット、２は無人搬送車、３はロボ
ットアーム、６は固定天板、７は本体フレーム、１２は
ユーザ使用天板、１３はツール、１４は位置決め機構、
１５，１６は位置決め穴、１７は位置決めピン、１８，
１９はブッシュ、２０はアーム側上天板を示す。In the drawing, 1 is a mobile robot, 2 is an automated guided vehicle, 3 is a robot arm, 6 is a fixed top plate, 7 is a main body frame, 12 is a user-use top plate, 13 is a tool, 14 is a positioning mechanism,
15 and 16 are positioning holes, 17 is a positioning pin,
Reference numeral 19 denotes a bush, and 20 denotes an arm-side upper top plate.
Claims (3)
してなる移動ロボットにおいて、 前記無人搬送車の本体フレーム上面には固定天板が設け
られていると共に、 前記固定天板上に、各種治具や部品棚等のツールが取付
けられるユーザ使用天板が、位置決め機構を介して着脱
可能に設けられていることを特徴とする移動ロボット。1. A mobile robot having a robot arm mounted on an automatic guided vehicle, wherein a fixed top plate is provided on an upper surface of a main body frame of the automatic guided vehicle, and various types of fixed top plates are provided on the fixed top plate. A mobile robot characterized in that a top plate for use by a user to which a tool such as a jig or a component shelf is attached is detachably provided via a positioning mechanism.
決めピンとの嵌合構造を、少なくとも２箇所に有して構
成されていることを特徴とする請求項１記載の移動ロボ
ット。2. The mobile robot according to claim 1, wherein the positioning mechanism has a fitting structure of a positioning hole and a positioning pin at at least two places.
シュが取付けられることを特徴とする請求項２記載の移
動ロボット。3. The mobile robot according to claim 2, wherein a high-hardness bush is attached to the positioning hole.
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