JP2001057809A - 農作業機におけるエラー信号の記憶制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成により、不揮発性メモリへのエラ
ー履歴のデータの書込み回数を減少させる。 【解決手段】 走行部、作業部、操作部等に設けたセン
サ、設定器等の外部機器との制御信号を授受して制御す
るコントローラにおいて、農作業機の電源投入により、
不揮発性メモリ８４中のエラー履歴データを、ＲＡＭ９
６内のバッファ記憶領域９６ｂと、エラー履歴データ記
憶領域９６ａとに転送して記憶させる（Ｓ１）一方、外
部機器におけるエラー信号が有ったとき（Ｓ４：yes
）、そのエラーデータをエラー履歴データ記憶領域９
６ａに転送してデータを追加記憶させる（Ｓ５）と共
に、バッファ記憶領域とエラー履歴データ記憶領域との
両データを比較して一致しないとき（Ｓ６：no）のみ、
エラー履歴データ記憶領域９６ａ中のデータを、バッフ
ァ記憶領域９６ｂ及び不揮発性メモリ８４に新たに記憶
させる（Ｓ７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の農
作業機におけるエラー信号の記憶制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】最近のコンバイン等の農作業機では、制
御目標としての、制御量の信号を制御手段に伝るための
センサや設定器、例えば、走行機体のエンジンの出力
（負荷）を制御するアクチュエータとしての電子式ガバ
ナーの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの
位置調節のためのラック位置の検出センサ）、穀粒タン
ク内の穀粒を外部に排出するための排出オーガのコンベ
ヤへの動力を継断するためのオーガクラッチの操作位置
検知センサ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きや
横筒先端の穀粒排出部の高さを指令（設定）するオーガ
位置設定器、また、前記制御信号に応じて制御対象の作
動量を検知するためのセンサ、例えば、農作業機の走行
速度や、脱穀部の作業部の回転速度を検知する速度セン
サ、前記排出オーガの横筒の水平方向の向きセンサや高
さセンサを備え、マイクロコンピュータ等の制御手段に
より制御することが通常行なわれている。

【０００３】また、農作業中に、前述の各種センサや設
定器の信号が異常である時には、そのエラー信号の出た
箇所をエラー履歴として前記制御手段におけるメモリに
て記憶しておき、後の定期検査等において、作業者が前
記メモリからエラー履歴のデータを読み出し、液晶表示
装置等にて表示させ、メインテナンスや修理の際の資料
とすることが行なわれている。

【０００４】この種のエラー履歴のデータは、コントロ
ーラの電源が切られても消去されないように、ＥＥＰＲ
ＯＭ等の電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリ
に記憶されるように構成している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の不揮発性メモリでは、その書き換え可能回数は、ＲＡ
Ｍ（記憶保持動作が必要な随時書込み読み出しメモリ）
と異なり、制限があり、しかもその可能回数は、数百回
〜数千回程度であるから、例えば、同じ１つのセンサの
配線不良により、多数回にわたってＯＮ・ＯＦＦ信号が
発生する等のエラーがあった場合に、その発生の毎にエ
ラーがあったことのデータを、前記不揮発性メモリに記
憶させると、短期間のうちに書込み許容回数を越えてし
まい、不揮発性メモリが使用不能になってしまうという
問題があった。

【０００６】また、この種の不揮発性メモリは書込み速
度が読み出し速度より遅く、さらに一般的にＲＳ２３２
Ｃ等のシリアルインターフェイスを介してコントローラ
のＣＰＵと外部装置とを接続し、データを１ビットずつ
順番に伝送するので、データの伝送時間が長くなる。従
って、通常の農作業等の制御を実行している間に前記エ
ラー履歴のためのデータを不揮発性メモリに書き込む操
作を割り込ませると、農作業の制御が円滑且つ迅速にで
きないという問題があった。

【０００７】本発明は、これらの従来の技術の問題を解
決すべくなされたものであって、簡単な構成により、不
揮発性メモリへのエラー履歴のデータの書込み回数を減
少させることができ、農作業の邪魔ならないようにしな
がら不揮発性メモリに所定のエラー履歴のデータを記憶
させることができる農作業機におけるエラー信号の記憶
制御装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の農作業機におけるエラー信
号の記憶制御装置は、農作業機における走行部、作業
部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の外部機器と、
外部機器との制御信号を授受して制御するコントローラ
と、随時読み書き可能なメモリと、電気的に消去及び書
込み可能な不揮発性メモリとを備え、前記随時読み書き
可能なメモリには、バッファ記憶領域と、エラー履歴デ
ータ記憶領域とを備え、農作業機の電源投入により、前
記電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリ中のエ
ラー履歴データを、前記両記憶領域に転送して記憶させ
る一方、前記外部機器におけるエラー信号が有ったとき
そのエラーデータをエラー履歴データ記憶領域に転送し
てデータを追加記憶させると共に、バッファ記憶領域と
エラー履歴データ記憶領域との両データを比較して一致
しないときのみ、エラー履歴データ記憶領域中のデータ
を、バッファ記憶領域及び前記電気的に消去及び書込み
可能な不揮発性メモリに新たに記憶させるように制御す
ることを特徴とするものである。

【０００９】また、請求項２に記載の発明の農作業機に
おけるエラー信号の記憶制御装置は、農作業機における
走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の
外部機器と、外部機器との制御信号を授受して制御する
コントローラと、随時読み書き可能なメモリと、電気的
に消去及び書込み可能な不揮発性メモリとを備え、前記
随時読み書き可能なメモリには、バッファ記憶領域と、
エラー履歴データ記憶領域とを備え、農作業機の電源投
入により、前記電気的に消去及び書込み可能な不揮発性
メモリ中のエラー履歴データを、前記両記憶領域に転送
して記憶させる一方、前記外部機器におけるエラー信号
が有ったときそのエラーデータをエラー履歴データ記憶
領域に転送してデータを追加記憶させると共に、バッフ
ァ記憶領域とエラー履歴データ記憶領域との両データを
比較して一致しないときのみ、エラー履歴データ記憶領
域中のデータを、バッファ記憶領域に新たに記憶させ、
農作業機の電源ＯＦＦ操作により、コントローラは自己
保持回路が作動して、前記バッファ記憶領域中のデータ
を前記電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリに
記憶させた後、コントローラ全体の電源を切るように制
御することを特徴とするものである。

【００１０】さらに、請求項３に記載の発明は、請求項
１または請求項２に記載の農作業機におけるエラー信号
の記憶制御装置において、エラーデータは前記各外部機
器を判別できるものであることを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１はコンバインの左側面図、図
２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右側面
図、図４は正面図、図５は動力伝動系のスケルトン図、
図９は制御装置の機能ブロック図である。

【００１２】本発明のコンバインにおける走行機体１
は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して
後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成さ
れている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作
業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に
配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フ
レーム１４を介して走行機体１に対して回動可能に支持
され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着さ
れた刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部
昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されてい
る。

【００１３】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側
にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈
引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置にお
けるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が
配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が
突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配
置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。

【００１４】運転室１１の後方下部等に備えたエンジン
１５からの動力の一部は、図５に示すように、オーガク
ラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコ
ンベヤ１７、排出オーガ２０内の縦スクリューコンベヤ
１８ａ，１８ｂに伝達される一方、動力分岐ミッション
１９を介して走行部２の油圧ポンプ・油圧モータ式（Ｈ
ＴＳ式）走行駆動部２４の脱穀部３の扱胴３ａや唐箕２
１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋の
スクリューコンベヤ２２ｂやフイードチェン７、穀粒タ
ンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３等を回転駆動
させる。刈取前処理装置４への動力伝達は、走行速度を
同期するときには前記走行駆動部２４からの出力軸２６
を介して実行され、同期しないときには前記動力分岐ミ
ッション１９からの分岐動力とクラッチ２５とにより駆
動される。

【００１５】図３及び図７に示すように、穀粒タンク１
２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の
後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動
可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ
内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介
して、トラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄
積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイ
プ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより
縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ
２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６
４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に
構成されている。

【００１６】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータ
リエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの
水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検
出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリン
ダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度セン
サ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイ
プ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することがで
きる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀
粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイ
プ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８
７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知す
るための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられて
いる。

【００１７】図６（左側面側から見た走行部）に示すよ
うに、走行部２は左右一対のトラックフレーム５０，５
０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とト
ラックフレーム５０の下面中途部に配置された複数の転
動輪５３との外周に巻回された走行クローラ２ａからな
り、左右トラックフレーム５０，５０と走行機体１と
は、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前
後位置の側面視Ｌ字状のレバー５５ａ，５５ｂとこの前
後レバー５５ａ，５５ｂを同時に作動させるように連結
する連結杆５６，５６等とからなる走行部昇降駆動手段
を介して連結され、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂは互いに独立的に作動させることにより、左
右の走行部２，２を走行機体１の左右に対して独立的に
昇降させる。

【００１８】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させる
と、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対す
る相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロ
ッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走
行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体
１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。

【００１９】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピス
トンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５
４ｂのピストンロッドを後退させると（もしくはこの両
方の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対す
る走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対す
る走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下が
りに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピス
トンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５
４ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両
方の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対す
る走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対す
る走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下が
りに傾斜するのである。

【００２０】図６に示すように、左右の昇降制御用油圧
シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量を検
出することにより、走行機体１の左右各走行部２，２に
対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエン
コーダ式等の車高検出センサ７２ａ，７２ｂが、前記連
結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク機構７３を
介して連動するように構成されている。

【００２１】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出
するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）
等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室
１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と
圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための
刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、
図４に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前
記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット
（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂ
における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部
とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２
０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる
場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所
定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしてい
る。

【００２２】また、走行機体１と刈取前処理装置４との
相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５
は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することよ
り求めることができるように構成されている。

【００２３】前記運転室１１内の操縦部パネル（図示せ
ず）には、自動モードと手動モードとに切り換えるため
の切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動モードの
如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の高さ（車
高）を変更調節操作できる手動可変操作部としての操作
レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するた
めの傾斜設定器７８とが配置されている。

【００２４】図７は、前記昇降用油圧シリンダ５４ａ，
５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０から
の吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐し、
その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させ
る刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９
と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ５
４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３の
他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８ａ
の縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための排
出オーガ昇降用油圧シリンダ６４ａと、左側の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２へ送
るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６４
ａ、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。

【００２５】図９は、走行機体１の走行速度、姿勢及び
車高、排出オーガ２８の排出位置等を制御するための制
御装置（コントローラ）７０の機能ブロック図を示し、
該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制
御装置であり、図示しないが各種演算処理や制御を実行
するための中央処理装置（ＣＰＵ）７１や、制御プログ
ラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）８２、
各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み
書き可能メモリ（ＲＡＭ）８３、タイマ機能としてのク
ロック、インターフェイス、バス等を備える。

【００２６】また、符号８４は制御装置７０に接続され
たメモリであって、電源を切っても記憶値が消去され
ず、且つ、電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモ
リとしてのＥＥＰＲＯＭである。そして、この不揮発性
メモリ８４は、シリアルインターフェイスとしてのＲＳ
２３２Ｃ７３を介してＣＰＵ７１に接続されている。前
記不揮発性メモリ８４には、後述するように各種設定器
７８，８０，８１，９２，９５やセンサ２０ａ，２０
ｂ，７２ａ，７２ｂ，７４，７５，８５，８６，９３，
等の外部機器の断線等にて信号にエラーが発生したとき
のエラー履歴を、当該外部機器毎に記憶するものであ
る。なお、エラー履歴データを記憶するエラー履歴デー
タ記憶領域９６ａとバッファ記憶領域９６ｂとを有する
ＲＡＭ（随時読み書き可能メモリ）９６と、制御装置７
０ひいては走行機体全体の電源スイッチ（キースイッ
チ）９７も制御装置７０に接続されている。この制御装
置７０は、後述するように、エラー信号の記憶制御装置
としてのコントローラとしても機能する。

【００２７】前記制御装置７０には、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量
に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相
対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式
等の車高検出センサ７２ａ，７２ｂの検出値、傾斜セン
サ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処
理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０
ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出
値、前記排出オーガ２８の水平旋回角度を検知する角度
センサ８５の検出値、同じく排出オーガ２８の横オーガ
筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６の
検出値とを入力する。なお、横オーガ筒２８ａがレスト
台８８に載置されている状態のとき、角度センサ８６の
検出値は０度であり、それより上昇するときの角度を検
知する。また、横オーガ筒２８ａがレスト台８８に載置
されている状態のときのレスト位置を基準として、左右
水平旋回の角度を角度センサ８５にて検知できる。

【００２８】排出オーガ２８の昇降及び水平旋回等の動
作は、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ
筒２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１に
おけ指令スイッチ（図示せず）から指令できるように構
成されている。なお、水平旋回角度は前記操作部９０に
設けたポテンショメータ型の旋回角度設定器９５により
設定できる。

【００２９】前記制御装置７０には、エンジン１６への
燃料供給量制御のためのアクチュエータとしての電子ガ
バナー９２の燃料噴射ポンプにおける燃料噴射量を調節
するプランジャ駆動手段が接続され、且つフイードバッ
ク制御のためのそのプランジャ位置を検知するラック位
置センサ９３が接続されている。

【００３０】また、前記制御装置７０には、制御モード
を自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード
切換スイッチ７６と、車高を手動にて変更調節操作でき
る手動可変操作部としての操作レバー７７の操作位置検
出部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するためのポ
テンショメータ型の傾斜設定器７８と、同じくポテンシ
ョメータ型の刈高さ設定器８０と、脱穀スイッチ８１と
を接続して、これらの設定器における設定値やＯＮ・Ｏ
ＦＦの検出信号を各々入力する。さらに、走行部２の車
速センサ９４が制御装置７０に接続されている。

【００３１】そして、制御装置７０の出力側に接続した
電磁制御弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを駆動して前記左右の走行
部２，２の高さを各々独立して昇降させることにより、
走行機体１の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の
左右傾斜の姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側
に接続した電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油
圧シリンダ９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言
すると刈高さを制御することができるものである。

【００３２】脱穀スイッチ８１のＯＮにて脱穀部への動
力伝達のための脱穀クラッチがＯＮとなり動力伝達可能
となる。前記脱穀スイッチ８１がＯＦＦでは、動力伝達
が遮断される。そして、脱穀スイッチ８１がＯＦＦ又は
モード切換スイッチ７６のＯＦＦ（手動モード方向のス
イッチ切換）の条件（オア条件）にて、「手動モード」
となる。

【００３３】手動モードでは操作レバー７７をオペレー
タが手動にて操作することにより走行機体１の車高及び
左右傾斜を調節する制御であって、車高制御（昇降制
御）では、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，
５４ｂを駆動し、左右の車高を同時に変化させる。右車
高基準による傾斜制御では、まず左の車高のみで傾斜を
調節し、それでも傾斜角度が足りない場合にのみ、反対
側（右）の車高で調節する。逆に、左車高基準による傾
斜制御では、まず右の車高のみで傾斜を調節し、それで
も傾斜角度が足りない場合にのみ、左の車高で調節す
る。

【００３４】前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード
切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、
「自動モード」になる。自動モードでは、前記傾斜設定
器７８により設定した傾斜になるように自動的に走行機
体１を左右に傾斜させる制御であって、前記車高基準側
切換スイッチ８９の選択により、右車高基準の場合と左
車高基準の場合とのいずれかに任意に選択できる。この
場合、ランプ（図示しない）を運転操作パネル部に設け
て、選択した基準側を表示すれば、オペレータが認識し
やすくなる。

【００３５】次に、図１０のフローチャートを参照しな
がら、エラー履歴データの記憶を保持すための制御につ
いて説明する。電源スイッチ９７を投入（ＯＮ）する
と、コントローラ（制御装置）７０が起動し、フローチ
ャートのスタートに続き、不揮発性メモリ８４内のエラ
ー履歴データを、ＲＡＭ（随時読み書き可能メモリ）９
６におけるエラー履歴データ記憶領域９６ａ及びバッフ
ァ記憶領域９６ｂとに別々に読み込ませて記憶させる
（Ｓ１）。

【００３６】過去にエラーが発生していなければ、不揮
発性メモリ８４内にはエラー履歴データは無い。ここ
で、エラー履歴データとは、前記各センサ及び設定器等
の外部機器毎のエラー発生の有無をデータ化したもの
で、前記各外部機器毎にメモリの番地（アドレス）を特
定しており、エラーが一度でも発生した場合に、その
（該当する）外部機器を判別して不揮発性メモリ８４の
中の所定のメモリ位置（アドレス）に記憶させる。通
常、十位の桁と一位の桁とからなる４ビット毎のメモリ
にて、２２番から９９番までの識別コード別にて外部機
器毎を判別できるようにしている。但し、エラー発生の
回数はカウントせず、記憶しない。

【００３７】次いで、前記ＲＡＭ９６の各記憶領域９６
ａ，９６ｂへのエラー履歴データの読込みが完了したか
否かを判別する（Ｓ２）。

【００３８】次いで、前記判別にて読込み完了していな
いときには（Ｓ２：no）、Ｓ１に戻って読込み作業を続
行する。判別にて読込み完了すれば（Ｓ２：yes ）、農
作業を実行する。本実施形態の場合はコンバインによる
圃場の稲（穀稈）を刈取り、脱穀作業を実行する（Ｓ
３）。この作業中に、各外部機器との信号の授受の異常
や信号値が通常の範囲を越えているかどうか等にてエラ
ーが発生しているか否かをＣＰＵ７１が常に監視してい
る。そして、エラーが発生しているか否かを判別する
（Ｓ４）。

【００３９】エラーが発生したと判断したときには（Ｓ
４：yes ）、前記エラー履歴データ記憶領域９６ａ内
に、エラーが発生した外部機器の識別コードを書き込む
（Ｓ５）。過去に同じ外部機器にてエラーが発生したこ
とがあれば、前記エラー履歴データ記憶領域９６ａ内に
記憶されている識別コードがすでに存在しているので、
それと同じ識別コードを書き込んでも、前記エラー履歴
データ記憶領域９６ａ内に記憶されている識別コードは
変わらないことになる。新たに別の外部機器にエラーが
発生した場合には該当する識別コードを前記エラー履歴
データ記憶領域９６ａ内に書込み記憶させることにな
る。

【００４０】エラーが発生しなかったと判断したときに
は（Ｓ４：no）、工程Ｓ３の前に戻る。

【００４１】次に、エラー履歴データ記憶領域９６ａに
記憶されたエラー履歴データ（識別コード）とバッファ
記憶領域９６ｂに記憶されたエラー履歴データ（識別コ
ード）とを比較して一致しているか否かを判別する（Ｓ
６）。過去にエラーが発生しなかった外部機器に新たに
エラーが発生すると、前記Ｓ５にて新しい識別コードが
エラー履歴データ記憶領域９６ａに追加記憶されたこと
になり、他方、バッファ記憶領域９６ｂに記憶されたエ
ラー履歴データ（識別コード）は古いエラー履歴データ
（識別コード）であるから、両データは一致しない（互
いに相違する）ことになる。

【００４２】逆に、過去にエラーが一度でも発生した外
部機器に新たにエラーが発生しても、前記Ｓ５にてエラ
ー履歴データ記憶領域９６ａに追加記憶された識別コー
ドは以前と同じであるので、バッファ記憶領域９６ｂに
記憶された古いエラー履歴データ（識別コード）と一致
することになる。

【００４３】前記両記憶領域でのデータが一致しないと
判断したときには（Ｓ６：no）、エラー履歴データ記憶
領域９６ａ内のデータをバッファ記憶領域９６ｂに転送
すると共に不揮発性メモリ８４にも転送してデータを書
き換えるのである（Ｓ７）。前記両記憶領域でのデータ
が一致すると判断したときには（Ｓ６：yes ）、工程Ｓ
３の前に戻る。

【００４４】なお、ＲＡＭ９６内でのエラー履歴データ
記憶領域９６ａからバッファ記憶領域９６ｂへのデータ
を転送は１つのコントローラ（マイクロコンピュータ）
７０内でのデータ転送であり、８ビット乃至は３２ビッ
トのバスを介して行なわれるから迅速に実行できる。し
かし、ＲＡＭ９６から不揮発性メモリ８４へのデータの
転送はシリアルインターフェイス７３を介して１ビット
づつ順に行なわれ、不揮発性メモリ８４へのデータの書
込み速度は遅いから、コントローラ７０が農作業の制御
を実行中に、前記不揮発性メモリ８４へのデータの転送
を実行している間、他の制御が順番待ちとなり、農作業
の制御が不確実になる等の不都合が発生し易い。

【００４５】そこで、別の実施形態として、前記Ｓ７の
工程に代えて、エラー履歴データ記憶領域９６ａ内のデ
ータをバッファ記憶領域９６ｂに転送して記憶させる。
このような制御を農作業の実行中（コントローラ７０の
起動中）繰り返す（Ｓ８、Ｓ９：no）。次いで、農作業
を終了して電源スイッチ（キースイッチ）９７を切ると
（Ｓ９：yes ）、コントローラ７０内の自己保持回路１
００（図１１参照）が作動し、前記バッファ記憶領域９
６ｂ内に記憶されているエラー履歴データを不揮発性メ
モリ８４に転送して記憶させ、書込み作業が終了すれ
ば、前記自己保持回路１００が作動してコントローラ７
０の電源は自動的に切れるのである（Ｓ１０）。これに
より、エラー履歴データを不揮発性メモリ８４に転送し
て書き込むという速度の遅い作業により農作業の制御が
邪魔されないし、作業者は、電源スイッチ（キースイッ
チ）９７を切る作業を実行した後は農作業機から離れて
他の作業に移行でき、農作業の効率化を図ることができ
るのである。

【００４６】エラー履歴データ（識別コード）は、文字
（キャラクタ）データでも良いし、数字データを採用し
ても良い。このようにして、不揮発性メモリ８４に一旦
記憶されたエラー履歴データは、過去のエラー発生状況
を知る手掛かりとなり、メインテナンス作業や修理作業
に際して表示装置に表示させて、これらの作業の参考に
することができる。

【００４７】なお、電源１０３に接続した第２リレー１
０２はコントローラ７０のVcc 入力部に接続する一方、
第２リレー１０２と並列に接続した電源スイッチ７４の
他方の端子は、コントローラ７０のキー入力端子と第１
リレー１０１のダイオードＤのカソードとに並列的に接
続し、第１リレー１０１の他の端子（アノード）はアー
スする。前記第２リレー１０２におけるダイオードＤの
アノード及び第１リレー１０１の他方の接点は、コント
ローラ７０内の自己保持回路１００に接続されている。
この構成により、電源スイッチ７４を「入り」にする
と、第１リレー１０１と第２リレー１０２とが作動し、
コントローラ７０に電力が供給される。コントローラ７
０は電源投入により自己保持回路１００中の電源管理出
力を「入り」にして第２リレー１０２を作動させること
で、コントローラ７０への電源投入状態を保持する。

【００４８】電源スイッチ７４を「切り」にされた場
合、コントローラ７０は不揮発性メモリ８４への書込み
作業等の終了処理を行なった後に、自己保持回路１００
中の電源管理出力を「切り」にし、コントローラ７０自
らの電源供給を遮断するのである。

【００４９】なお、エラー履歴データを記憶するための
ＲＡＭは、通常、ワンチップマイクロコンピュータに搭
載されているＲＡＭを利用するようにしても良い。

【００５０】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用
のトラクタや田植機等の走行農作業機についても適用で
きるものであることは言うまでもない。

【００５１】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の農作業機におけるエラー信号の記憶制御装置
は、農作業機における走行部、作業部、操作部等に設け
たセンサ、設定器等の外部機器と、外部機器との制御信
号を授受して制御するコントローラと、随時読み書き可
能なメモリと、電気的に消去及び書込み可能な不揮発性
メモリとを備え、前記随時読み書き可能なメモリには、
バッファ記憶領域と、エラー履歴データ記憶領域とを備
え、農作業機の電源投入により、前記電気的に消去及び
書込み可能な不揮発性メモリ中のエラー履歴データを、
前記両記憶領域に転送して記憶させる一方、前記外部機
器におけるエラー信号が有ったときそのエラーデータを
エラー履歴データ記憶領域に転送してデータを追加記憶
させると共に、バッファ記憶領域とエラー履歴データ記
憶領域との両データを比較して一致しないときのみ、エ
ラー履歴データ記憶領域中のデータを、バッファ記憶領
域及び前記電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモ
リに新たに記憶させるように制御するものである。

【００５２】このように構成すれば、コントローラへの
電源投入により、一旦不揮発性メモリに記憶したエラー
履歴データが、ＲＡＭにおけるバッファ記憶領域と、エ
ラー履歴データ記憶領域とに書き込まれて後、新たにエ
ラーが発生すると、一先ずエラー履歴データ記憶領域に
書き込まれる。このデータと、過去のエラー履歴データ
が記憶されたバッファ記憶領域内のデータとを比較して
一致するか否かを判断することにより、過去にエラーが
発生しなかった外部機器に対するエラーに関するデータ
のみがバッファ記憶領域及び前記電気的に消去及び書込
み可能な不揮発性メモリに新たに記憶させられるから、
不揮発性メモリでのデータの書き換え回数を大幅に減少
させることができるという効果を奏する。

【００５３】そして、外部機器における過去に発生し
た、もしくは発生しないというエラー履歴データは、不
揮発性メモリに記憶されているからコントローラの電源
を切ってもそのデータは記憶保持されるから、後のメイ
ンテナンスや修理作業に際してエラー履歴データを参照
して、前記修理作業等に役立てることができるという効
果を奏する。

【００５４】また、請求項２に記載の発明の農作業機に
おけるエラー信号の記憶制御装置は、農作業機における
走行部、作業部、操作部等に設けたセンサ、設定器等の
外部機器と、外部機器との制御信号を授受して制御する
コントローラと、随時読み書き可能なメモリと、電気的
に消去及び書込み可能な不揮発性メモリとを備え、前記
随時読み書き可能なメモリには、バッファ記憶領域と、
エラー履歴データ記憶領域とを備え、農作業機の電源投
入により、前記電気的に消去及び書込み可能な不揮発性
メモリ中のエラー履歴データを、前記両記憶領域に転送
して記憶させる一方、前記外部機器におけるエラー信号
が有ったときそのエラーデータをエラー履歴データ記憶
領域に転送してデータを追加記憶させると共に、バッフ
ァ記憶領域とエラー履歴データ記憶領域との両データを
比較して一致しないときのみ、エラー履歴データ記憶領
域中のデータを、バッファ記憶領域に新たに記憶させ、
農作業機の電源ＯＦＦ操作により、コントローラは自己
保持回路が作動して、前記バッファ記憶領域中のデータ
を前記電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリに
記憶させた後、コントローラ全体の電源を切るように制
御するものである。

【００５５】この構成では、コントローラへの電源投入
により、一旦不揮発性メモリに記憶したエラー履歴デー
タが、ＲＡＭにおけるバッファ記憶領域と、エラー履歴
データ記憶領域とに書き込まれて後、新たにエラーが発
生すると、一先ずエラー履歴データ記憶領域に書き込ま
れる。このデータと、過去のエラー履歴データが記憶さ
れたバッファ記憶領域内のデータとを比較して一致する
か否かを判断することにより、過去にエラーが発生しな
かった外部機器に対するエラーに関するデータのみがバ
ッファ記憶領域に新たに記憶させられる。そして、不揮
発性メモリへのエラー履歴データへの書込み作業は、農
作業を終了して、電源ＯＦＦ作業によりコントローラ中
の自己保持回路の動作で実行するので、農作業中の制御
が邪魔されず、且つ不揮発性メモリへのデータの書込み
終了後は自動的にコントローラへの電源が遮断されるか
ら農作業が効率化されるという効果を奏する。

【００５６】さらに、請求項３に記載の発明は、請求項
１または請求項２に記載の農作業機におけるエラー信号
の記憶制御装置において、エラーデータは前記各外部機
器を判別できるものであって、エラーの発生した外部機
器と、発生しなかった外部機器とを識別できれば良く、
発生したエラー回数はデータとして記憶しないから、メ
モリの記憶容量を少なくすることができて、製造コスト
を低減することができ、且つデータの書込みや読み出し
に要する時間も少なくて済むという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】コンバインの右側面図である。

【図４】コンバインの正面図である。

【図５】動力伝達系のスケルトン図である。

【図６】走行部の昇降駆動手段の側面図である。

【図７】油圧回路図である。

【図８】排出オーガの昇降及び水平旋回のための手段の
説明図である。

【図９】制御装置の機能ブロック図である。

【図１０】制御のフローチャートである。

【図１１】コントローラにおける自己保持回路の説明図
である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２，２ クローラ式の走行部 ４ 刈取前処理装置 ２０ａ，２０ｂ 超音波センサ ５４ａ，５４ｂ 油圧シリンダ ６５，６６，６７，６８ 電磁制御弁 ７０ 制御装置 ７２ａ，７２ｂ 車高センサ ７４ 傾斜センサ ７７ 操作レバー ７８ 傾斜設定器 ８２ ＲＯＭ ８３ ＲＡＭ ８４ 不揮発性メモリ ８５，８６ 角度センサ ８８ レスト検出器 ９６ ＲＡＭ ９６ａ エラー履歴データ記憶領域 ９６ｂ バッファ記憶領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小山 智弘 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 EC23 ED30 5B042 GB05 MA04 MA05 MA06 MA08 MA09 MC15

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 農作業機における走行部、作業部、操作
   部等に設けたセンサ、設定器等の外部機器と、 外部機器との制御信号を授受して制御するコントローラ
   と、 随時読み書き可能なメモリと、 電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリとを備
   え、 前記随時読み書き可能なメモリには、バッファ記憶領域
   と、エラー履歴データ記憶領域とを備え、 農作業機の電源投入により、前記電気的に消去及び書込
   み可能な不揮発性メモリ中のエラー履歴データを、前記
   両記憶領域に転送して記憶させる一方、 前記外部機器におけるエラー信号が有ったときそのエラ
   ーデータをエラー履歴データ記憶領域に転送してデータ
   を追加記憶させると共に、 バッファ記憶領域とエラー履歴データ記憶領域との両デ
   ータを比較して一致しないときのみ、エラー履歴データ
   記憶領域中のデータを、バッファ記憶領域及び前記電気
   的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリに新たに記憶
   させるように制御することを特徴とする農作業機におけ
   るエラー信号の記憶制御装置。
2. 【請求項２】 農作業機における走行部、作業部、操作
   部等に設けたセンサ、設定器等の外部機器と、 外部機器との制御信号を授受して制御するコントローラ
   と、 随時読み書き可能なメモリと、 電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メモリとを備
   え、 前記随時読み書き可能なメモリには、バッファ記憶領域
   と、エラー履歴データ記憶領域とを備え、 農作業機の電源投入により、前記電気的に消去及び書込
   み可能な不揮発性メモリ中のエラー履歴データを、前記
   両記憶領域に転送して記憶させる一方、 前記外部機器におけるエラー信号が有ったときそのエラ
   ーデータをエラー履歴データ記憶領域に転送してデータ
   を追加記憶させると共に、 バッファ記憶領域とエラー履歴データ記憶領域との両デ
   ータを比較して一致しないときのみ、エラー履歴データ
   記憶領域中のデータを、バッファ記憶領域に新たに記憶
   させ、農作業機の電源ＯＦＦ操作により、コントローラ
   は自己保持回路が作動して、前記バッファ記憶領域中の
   データを前記電気的に消去及び書込み可能な不揮発性メ
   モリに記憶させた後、コントローラ全体の電源を切るよ
   うに制御することを特徴とする農作業機におけるエラー
   信号の記憶制御装置。
3. 【請求項３】 エラーデータは前記各外部機器を判別で
   きるものであることを特徴とする請求項１または請求項
   ２に記載の農作業機におけるエラー信号の記憶制御装
   置。