JP2001056230A - On-vehicle navigation system - Google Patents
On-vehicle navigation systemInfo
- Publication number
- JP2001056230A JP2001056230A JP23464099A JP23464099A JP2001056230A JP 2001056230 A JP2001056230 A JP 2001056230A JP 23464099 A JP23464099 A JP 23464099A JP 23464099 A JP23464099 A JP 23464099A JP 2001056230 A JP2001056230 A JP 2001056230A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- vehicle
- road
- unit
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車載用ナビゲーシ
ョンシステムに関するもので、特に、目的地までの経路
案内中に運転者が自己の判断で経路から外れた道路を走
行する際の目的地までの経路の再設定をより運転者の指
向に合わせて行おうとするものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an on-vehicle navigation system, and more particularly to a navigation system for a driver who travels on a road deviating from the route at his own discretion during route guidance to the destination. It is intended to reset the route in accordance with the driver's orientation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ受信
機や自律航法センサにより自車の位置と進行方向を特定
し、設定された目的地の情報と特定された自車位置の情
報をＣＤ−ＲＯＭ等の媒体から読み出した地図情報と重
ねあわせて、目的地までの経路を探索し、探索された経
路情報をシステム内のメモリに記憶し、目的地までの経
路案内を行っている。2. Description of the Related Art A navigation system specifies the position and traveling direction of a vehicle using a GPS receiver or an autonomous navigation sensor, and stores information on a set destination and information on the specified vehicle position in a CD-ROM or the like. A route to the destination is searched by superimposing the map information read from the medium, the searched route information is stored in a memory in the system, and route guidance to the destination is performed.
【０００３】一般的なナビゲーションシステムは、経路
案内中に自車位置が案内経路から外れた場合、案内経路
上に自車位置を戻すための経路探索を行っている。この
ような経路探索はリルート探索と呼ばれる。[0003] In a general navigation system, when the position of the vehicle deviates from the guide route during route guidance, a route search is performed to return the position of the vehicle to the guide route. Such a route search is called a reroute search.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなナビゲーションシステムのリルート探索では、例え
ば、案内経路が高速道路等の有料道路優先で設定されて
いる場合、高速道路の渋滞等のために、運転者が高速道
路から降りて、一般国道を通る経路に変更したとして
も、一般的なナビゲーションシステムは、次の高速道路
の入り口で高速道路に戻るように経路のリルート探索を
行い、運転者が走行したい道路による経路案内を行わな
い。However, in the reroute search of such a navigation system, for example, when the guide route is set to give priority to a toll road such as an expressway, the driver may not drive due to traffic congestion on the expressway. Even if the driver gets off the highway and changes the route to a general national road, a general navigation system performs a route reroute search so that the driver returns to the highway at the next highway entrance. Do not provide route guidance for the desired road.
【０００５】また、逆に、ナビゲーションシステムの案
内経路が一般道優先で設定されている場合、途中から高
速道路を通る経路に変更したとしても、次の高速道路の
出口で車両を一般道に戻すように経路のリルート探索を
行い、運転者が走行したい道路による経路案内を行わな
い。[0005] Conversely, if the guide route of the navigation system is set to give priority to the general road, even if the route is changed to a route passing through the expressway from the middle, the vehicle is returned to the general road at the next exit of the expressway. In this way, the route is searched for the reroute, and the route guidance on the road on which the driver wants to travel is not performed.
【０００６】通常の運転者の心理状態では、目的地まで
の経路で一般道から高速道路へ経路を変更した場合（あ
るいはその逆の場合）、目的地近くまで高速道路（また
は一般道路）を走行しようとしていると判断するのが一
般的であるが、従来のナビゲーションシステムではこの
運転者の指向を理解しておらず、上記の様なリルート探
索を行う構成となっている。In a normal driver's state of mind, when the route to the destination is changed from a general road to an expressway (or vice versa), the driver travels on the expressway (or general road) near the destination. Generally, it is determined that the driver is trying to do so. However, the conventional navigation system does not understand the driver's orientation, and performs a reroute search as described above.
【０００７】従来のナビゲーションシステムで、この案
内経路を変更しようとする場合、その安全上、走行中は
目的地設定等の操作が出来ない構造となっているため、
一旦車両の走行を停止し、別の道路を優先道路に設定し
た上で再探索を行う必要があり、経路の再探索は非常に
面倒で非効率である。When the conventional navigation system attempts to change the guide route, the operation of setting a destination or the like cannot be performed during traveling due to its safety.
It is necessary to stop the vehicle once, set another road as a priority road, and then perform a re-search, and the re-search of the route is very troublesome and inefficient.
【０００８】また、一般道と高速道路が並走している、
または、高速道路の下を一般道路が延びているような場
合、ＧＰＳ受信機では、その測定精度の限界により自車
がどちらの道路を走行しているかの判別が困難である。
このような場合、ナビゲーションシステムは、自車が高
速道路から一般道に移行したことを検出できず、高速道
路で案内経路が探索されていると、高速道路を走行中と
判断し、実際には一般道を走行中の自車の経路誘導が行
われないという問題があった。In addition, the general road and the highway run side by side,
Alternatively, when a general road extends below a highway, it is difficult for the GPS receiver to determine which road the own vehicle is traveling due to the limit of the measurement accuracy.
In such a case, the navigation system cannot detect that the vehicle has shifted from the highway to the general road, and determines that the vehicle is traveling on the highway if the guidance route is searched on the highway. There is a problem that the route guidance of the own vehicle traveling on the general road is not performed.
【０００９】本発明は、設定された経路の道路の種別情
報等が、ＣＤ−ＲＯＭ等の電子地図データ上から読み出
せることに着目し、経路案内中に、設定されている案内
経路から外れた場合に、経路上の道路の種別と実際に自
車が走行している道路種別が相違しているか否かを判定
することで、運転者が指向する経路を類推し、より運転
者の指向に近いナビゲーションシステムを提供しようと
するものである。The present invention focuses on the fact that road type information of a set route can be read out from electronic map data such as a CD-ROM, and deviates from the set guide route during route guidance. In this case, by judging whether or not the type of the road on the route is different from the type of the road on which the own vehicle is actually traveling, the route to which the driver points is analogized, and the driver's direction can be increased. It seeks to provide a near navigation system.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記の課題は、本発明に
よれば、自車位置を特定する自車位置検出部と、ＣＤ−
ＲＯＭ等の媒体に記憶された地図情報を読み出す地図情
報読出部と、目的地等を設定する操作部と、自車位置か
ら目的地までの経路を探索する経路探索部と、探索され
た経路に基づき目的地まで自車を案内する経路案内部
と、自車が走行中の道路の種別情報を地図情報から判別
する道路種別判別部とを備えたナビゲーションシステム
による経路案内中に自車位置が探索された経路から外れ
たことを経路案内部が検出したときに、経路から外れた
自車が走行中の道路種別と自車が経路から外れる以前の
経路の道路種別を比較し、前者と後者の道路種別が相違
している場合、自車が走行している地点から目的地まで
の経路を、自車が走行中の道路種別を優先して前記経路
探索部に再探索させるようにナビゲーションシステムを
設定することで達成できる。According to the present invention, there is provided a vehicle position detecting section for specifying a vehicle position, and a CD-ROM.
A map information reading unit that reads map information stored in a medium such as a ROM, an operation unit that sets a destination and the like, a route search unit that searches for a route from the vehicle position to the destination, The position of the vehicle is searched during the route guidance by a navigation system including a route guidance unit that guides the vehicle to the destination based on the map information and a road type determination unit that determines the type information of the road on which the vehicle is traveling based on the map information. When the route guidance unit detects that the vehicle has deviated from the route, it compares the type of the road on which the vehicle deviated from the route is traveling with the type of the route before the vehicle deviated from the route. If the road type is different, the navigation system is configured to cause the route search unit to re-search the route from the point where the vehicle is traveling to the destination with priority given to the type of road on which the vehicle is traveling. Achieved by setting Kill.
【００１１】また、本発明では、道路料金を無線通信で
自動的に徴収する自動料金収受システムの車載機を搭載
し、前記車載機から得られる料金所通過情報をナビゲー
ションシステムの前記道路種別判別部に伝達するように
したため、この料金所通過情報に基づき走行中の道路種
別の判断情報が料金所通過情報から得られ、この情報に
基づき経路再探索を行うこともできる。According to the present invention, an on-board unit of an automatic toll collection system for automatically collecting road tolls by wireless communication is mounted, and toll gate passage information obtained from the on-board unit is used by the road type discriminating unit of the navigation system. , The determination information of the type of the traveling road is obtained from the tollgate passage information based on the tollgate passage information, and the route re-search can be performed based on this information.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施例に基づき説
明する。図1は、本発明に係るナビゲーションシステム
の構成の一例を示したものである。同図に示すナビゲー
ションシステム１は、システム全体を制御するナビ制御
部１０と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図デ
ータを記録したＣＤ−ＲＯＭを読み出すＣＤ−ＲＯＭ装
置３と、運転者等が各種の指示を入力する操作部として
機能するリモートコントロールユニット（以下、リモコ
ンユニット）４と、自車位置とその進行方向の検出を行
うＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６と、地図画像
や動作指示領域を表示するディスプレイ装置７とを備え
ている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments. FIG. 1 shows an example of a configuration of a navigation system according to the present invention. A navigation system 1 shown in FIG. 1 includes a navigation control unit 10 that controls the entire system, a CD-ROM device 3 that reads a CD-ROM that stores various map data necessary for map display, route search, and the like, and a driver. A remote control unit (hereinafter referred to as a remote control unit) 4 which functions as an operation unit for inputting various instructions, a GPS receiver 5 and an autonomous navigation sensor 6 which detect the position of the vehicle and its traveling direction, a map image, A display device 7 for displaying an operation instruction area.
【００１３】ナビゲーションシステム１のナビ制御部１
０は、座標計算部１４により特定された自車位置情報と
操作部１２から伝達される操作情報とに基づき、ナビゲ
ーションシステム１内に設けられた各機能を制御する。
例えば、自車位置情報に基づき地図読出制御部１６に自
車位置周辺の地図情報の読み出しを指示し、その地図情
報や、操作部１２からの操作情報をディスプレイ装置７
に表示する制御や、操作部１２から伝達された目的地情
報に基づき、経路探索を経路探索部２０に行わせる等の
機能制御を行う。また、このナビ制御部１０は、後述す
る自動料金収受システムとの通信のために設けられたＥ
ＴＣ車載機５０と接続され、ＥＴＣ車載機５０から送ら
れる情報を記憶する機能をも有している。The navigation control unit 1 of the navigation system 1
0 controls each function provided in the navigation system 1 based on the own vehicle position information specified by the coordinate calculation unit 14 and the operation information transmitted from the operation unit 12.
For example, the map reading control unit 16 is instructed to read map information around the vehicle position based on the vehicle position information, and the map information and the operation information from the operation unit 12 are displayed on the display device 7.
And a function control such as causing the route search unit 20 to perform a route search based on the destination information transmitted from the operation unit 12. The navigation control unit 10 is provided with an E provided for communication with an automatic toll collection system described later.
It has a function of being connected to the on-board TC device 50 and storing information sent from the on-board TC device 50.
【００１４】ＣＤ−ＲＯＭ装置３は、１枚あるいは複数
枚のＣＤ−ＲＯＭが装填可能であり、ナビ制御部１０の
指示により、地図読出制御部１６がいずれかのＣＤ−Ｒ
ＯＭから地図データの読み出しを行う。例えば、ＣＤ−
ＲＯＭに記録された地図データは、所定の経度及び緯度
で区切られた図葉を単位としており、各図葉の地図デー
タは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出
すことが可能となる。また、各図葉毎の地図情報は、図
２（ａ）に示すようにマップマッチング、経路探索、
経路誘導などの各種の処理に必要な道路レイヤＬＲと、
道路、建物、河川等を表示するために必要な背景レイ
ヤＬＢと、市町村名等の行政区画名、道路名、交差点
名等の文字を表示するために必要な文字レイヤＬＣのデ
ータが含まれている。The CD-ROM device 3 can load one or a plurality of CD-ROMs.
The map data is read from the OM. For example, CD-
The map data recorded in the ROM is a unit of a map divided by a predetermined longitude and latitude, and the map data of each map is specified by specifying a map number and can be read out. . Also, map information for each map is represented by map matching, route search,
A road layer LR required for various processes such as route guidance,
Includes background layer LB necessary to display roads, buildings, rivers, etc., and character layer LC data necessary to display characters such as administrative division names such as municipal names, road names, and intersection names. I have.
【００１５】道路レイヤＬＲは、図葉毎に記憶されてい
る道路の情報であり、図２（ｂ）に示すように、高速道
路、有料道路、一般道路等を判別するための道路種別情
報、道路折点を経緯度座標で特定方向から順次表わした
経緯度座標列（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、（ｘ
３、ｙ３）、・・・（ｘｎ、ｙｎ）を有している。これ
らの各経緯度座標は、一般的にノードと呼ばれ、道路の
折点ならびに分岐点等を表わし、各隣接するノードを結
んだ線はリンクと呼ばれる。The road layer LR is information on roads stored for each figure. As shown in FIG. 2B, road type information for discriminating expressways, toll roads, general roads, etc. Latitude and longitude coordinate sequence (x1, y1), (x2, y2), (x
3, y3),... (Xn, yn). Each of these longitude and latitude coordinates is generally called a node, and represents a turning point or a branch point of a road, and a line connecting each adjacent node is called a link.
【００１６】リモコンユニット４は、運転者等によって
操作され、操作部１２により、操作情報が受信され、受
信された操作情報は、ナビ制御部１０に伝達される。ナ
ビ制御部１０は、伝達された操作情報に基づき、ナビゲ
ーションシステム１内の各機能を操作し、必要に応じ
て、制御状況をディスプレイ装置７に表示させる。The remote control unit 4 is operated by a driver or the like, and operation information is received by the operation unit 12, and the received operation information is transmitted to the navigation control unit 10. The navigation control unit 10 operates each function in the navigation system 1 based on the transmitted operation information, and displays the control status on the display device 7 as needed.
【００１７】ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から
送られてくる電波を受信して、受信した電波の情報を、
座標計算部１４に伝達する。また、自律航法センサ６
は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイ
ロ等の角度センサと、所定走行距離毎に１個のパルスを
出力する距離センサとを備えており、車両の相対位置及
び進行方向を検出し、座標計算部に得られた相対位置及
び進行方向情報を伝達する。座標計算部１４は、ＧＰＳ
受信機５が受信した電波を３次元測位処理あるいは２次
元測位処理により得られる車両の絶対位置及び進行方向
（進行方向は現時点における自車位置と１サンプリング
時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）、ならび
に、自律航法センサ６から得られる車両の相対位置なら
びに進行方向に関する情報の双方に基づき、自車位置を
特定し、その情報をナビ制御部１０に伝達する。The GPS receiver 5 receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites, and transmits information of the received radio waves to
This is transmitted to the coordinate calculation unit 14. In addition, the autonomous navigation sensor 6
Is provided with an angle sensor such as a vibrating gyroscope that detects the vehicle rotation angle as a relative direction, and a distance sensor that outputs one pulse every predetermined traveling distance, and detects the relative position and traveling direction of the vehicle, The obtained relative position and traveling direction information is transmitted to the coordinate calculation unit. The coordinate calculation unit 14 uses the GPS
The absolute position and traveling direction of the vehicle obtained by the radio wave received by the receiver 5 by three-dimensional positioning processing or two-dimensional positioning processing (the traveling direction is based on the current vehicle position and the own vehicle position one sampling time ΔT ago). Based on both the relative position and the traveling direction of the vehicle obtained from the autonomous navigation sensor 6, the position of the vehicle is specified, and the information is transmitted to the navigation control unit 10.
【００１８】運転者等がリモコンユニット４で設定した
目的地情報が操作部１２からナビ制御部１０に伝達され
ると、ナビ制御部１０は、目的地情報を座標計算部１４
で特定された自車位置情報とともに経路探索部２０に伝
達し、経路探索部２０に自車位置から目的地までの経路
の探索を指示する。また、経路探索部２０は、経路探索
のために必要な地図情報の読み出しをナビ制御部１０に
要求し、ナビ制御部１０は、当該経路探索に必要な地図
情報の読み出しを地図読出制御部１６に指示し、読み出
された地図情報を経路探索部２０に伝達する。When the destination information set by the driver or the like with the remote control unit 4 is transmitted from the operation unit 12 to the navigation control unit 10, the navigation control unit 10 converts the destination information into the coordinate calculation unit 14
The information is transmitted to the route search unit 20 together with the vehicle position information specified in the above, and the route search unit 20 is instructed to search for a route from the vehicle position to the destination. The route search unit 20 requests the navigation control unit 10 to read map information necessary for the route search, and the navigation control unit 10 reads the map information necessary for the route search from the map read control unit 16. , And the read map information is transmitted to the route search unit 20.
【００１９】経路探索部２０が探索した目的地までの経
路は、経路案内部２２に送られ、経路案内部２２は経路
が設定されたことをナビ制御部１０に通知するととも
に、探索された経路に基づく経路案内処理を行う。ま
た、探索された案内経路の情報はディスプレイ装置７で
の表示のため画面合成部３４に伝達される。The route to the destination searched by the route search unit 20 is sent to the route guide unit 22. The route guide unit 22 notifies the navigation control unit 10 that the route has been set, and also searches the searched route. A route guidance process based on is performed. The information on the searched guide route is transmitted to the screen synthesizing unit 34 for display on the display device 7.
【００２０】表示画面発生部３０は、ＣＤ−ＲＯＭ装置
３から読み出された地図情報、座標計算部１４により特
定された自車位置の座標、ならびに操作部１２から伝達
された操作情報等のナビ制御部１０から伝達される情報
に基づきディスプレイ装置７に表示するための画面情報
を生成し、その結果を画面合成部３４に伝達すると共
に、その動作の完了をナビ制御部１０に通知する。The display screen generating section 30 is a navigation section for map information read from the CD-ROM device 3, coordinates of the vehicle position specified by the coordinate calculating section 14, and operation information transmitted from the operating section 12. Based on the information transmitted from the control unit 10, screen information to be displayed on the display device 7 is generated, the result is transmitted to the screen synthesis unit 34, and the completion of the operation is notified to the navigation control unit 10.
【００２１】ナビ制御部１０は、表示画面発生部３０か
らの動作完了通知に基づき、画面合成部３４に経路案内
部２２からの情報を表示画面発生部３０からの情報を重
畳させる指令を伝達し、画面合成部３４はナビ制御部１
０からの指令に基づき、重畳した画面情報をＶＲＡＭ３
８に記憶し、動作の完了をナビ制御部１０に通知する。The navigation control unit 10 transmits a command for superimposing information from the route guidance unit 22 to information from the display screen generation unit 30 to the screen synthesis unit 34 based on the operation completion notification from the display screen generation unit 30. , The screen synthesis unit 34 is the navigation control unit 1
Based on the command from 0, the superimposed screen information is
8 and notifies the navigation control unit 10 of the completion of the operation.
【００２２】ナビ制御部10は、画面合成部３４からの動
作完了通知によりＶＲＡＭ３８に記憶された画面情報を
ディスプレイ装置７に表示するため、画面表示制御部３
２へ画面表示の指令を伝達し、画面表示制御部３２はＶ
ＲＡＭ３８に記憶された画面情報をディスプレイ装置７
へ送信させ、同時にディスプレイ装置7を動作状態と
し、ＶＲＡＭ３８からディスプレイ装置７に送られる情
報の表示を可能とする。The navigation control unit 10 displays the screen information stored in the VRAM 38 on the display device 7 in response to the operation completion notification from the screen synthesizing unit 34.
2 and the screen display control unit 32 transmits
The screen information stored in the RAM 38 is displayed on the display device 7.
At the same time, the display device 7 is set in the operating state, and the information transmitted from the VRAM 38 to the display device 7 can be displayed.
【００２３】道路種別判別部４０は、座標計算部１４の
自車位置座標と、地図読出制御部１６で読み出された道
路レイヤＬＲの道路情報の座標に基づき、自車が走行し
ている道路を判定し、その道路種別情報をナビ制御部１
０に伝達する。The road type discriminating unit 40 determines the road on which the vehicle is traveling based on the coordinates of the vehicle position of the coordinate calculating unit 14 and the coordinates of the road information of the road layer LR read by the map reading control unit 16. And the road type information is determined by the navigation control unit 1
Transmit to 0.
【００２４】自車に搭載された高速道路または有料道路
等の課金道路の料金所に設けられた自動料金収受システ
ム（以下、ＥＴＣシステム）との通信を行うためのＥＴ
Ｃ車載機５０は、料金所に設けられたＥＴＣシステムと
の通信を行うためのアンテナ５１を有しており、自車が
料金所に設けられたＥＴＣシステムを通過する際に料金
所のＥＴＣシステムとの交信で得られる料金所通過情報
または料金支払情報がＥＴＣ車載機５０内に記憶され
る。An ET for communicating with an automatic toll collection system (hereinafter referred to as an ETC system) provided at a tollgate on a toll road such as a highway or toll road mounted on the vehicle.
The in-vehicle C unit 50 has an antenna 51 for communicating with an ETC system provided in the tollgate. When the own vehicle passes through the ETC system provided in the tollgate, the ETC system of the tollgate is provided. The tollgate passage information or toll payment information obtained by communicating with the ETC is stored in the ETC vehicle-mounted device 50.
【００２５】更に詳しく説明すると、ＥＴＣ車載機は、
料金所などのＥＴＣシステムが設置されている箇所に接
近すると、まず、料金所とＥＴＣ車載機５０との間で相
互のＥＴＣ料金所情報ならびにＥＴＣ車両情報が交信さ
れ、情報が交換される。たとえば、車両が高速道路など
の課金道路に進入しようとする場合、進入する料金所の
情報がＥＴＣ車載機５０に送信され、ＥＴＣ車載機５０
は進入料金所情報として当該料金所の情報（識別コー
ド）を記憶する。もし、進入しようとする道路が首都高
速道路の様な均一料金の課金道路である場合、料金所に
設けられたＥＴＣシステムは、進入料金所情報と共に料
金徴収のための交信をＥＴＣ車載機５０と交信し、料金
の徴収を行う。More specifically, the on-board ETC device is
When approaching a place where an ETC system is installed, such as a tollgate, first, mutual ETC tollgate information and ETC vehicle information are exchanged between the tollgate and the on-board ETC device 50, and information is exchanged. For example, when a vehicle attempts to enter a toll road such as an expressway, information of the toll gate to be entered is transmitted to the ETC on-board unit 50 and the ETC on-board unit 50 is transmitted.
Stores information (identification code) of the tollgate as entry tollgate information. If the road to be entered is a flat toll road such as the Tokyo Metropolitan Expressway, the ETC system provided at the toll booth communicates with the ETC on-board unit 50 for toll collection together with the toll gate information. Communicate and collect fees.
【００２６】高速道路等の課金道路から流出しようとす
る場合、流出出口の料金所に設けられたＥＴＣシステム
に車両が接近すると、ＥＴＣシステムとＥＴＣ車載機５
０との交信が行われ、ＥＴＣ車載機５０に記憶されてい
る進入料金所情報が料金所に設置されたＥＴＣシステム
に送信され、ＥＴＣシステムは進入料金所情報に基づ
き、当該車両に課金される料金をＥＴＣ車載機５０に送
信し、料金の徴収を自動的に行う。ＥＴＣ車載機５０は
課金された料金金額をその進入料金所ならびに流出料金
所情報と共に記憶する。When a vehicle approaches an ETC system provided at a tollgate at an outflow exit when the vehicle is about to exit from a toll road such as an expressway, the ETC system and the ETC on-board unit 5
Communication with the ETC 0 is performed, and the entry tollgate information stored in the on-board ETC device 50 is transmitted to the ETC system installed at the tollgate, and the ETC system is charged to the vehicle based on the entry tollgate information. The charge is transmitted to the ETC on-board unit 50, and the charge is automatically collected. The ETC on-board unit 50 stores the charged toll amount together with its entry tollgate and outflow tollgate information.
【００２７】上記のＥＴＣ車載機５０に記憶された料金
所通過情報または料金支払情報はナビゲーションシステ
ム１のナビ制御部１０に伝達され、ナビ制御部１０は、
道路種別判別部４０から伝達された自車が走行中の道路
種別情報と比較し、実際に自車が走行している道路の判
別を行う。The tollgate passage information or toll payment information stored in the ETC on-board unit 50 is transmitted to the navigation control unit 10 of the navigation system 1, and the navigation control unit 10
It compares the road type information transmitted from the road type determination unit 40 with the road type information on which the vehicle is traveling, and determines the road on which the vehicle is actually traveling.
【００２８】以下、本発明の動作内容を説明する。図３
は、リモコンユニット４により目的地が設定され、経路
探索部２０が目的地までの経路探索を終了しており、経
路案内部２２による経路案内が開始された後の本発明の
動作に係るフロー図である。The operation of the present invention will be described below. FIG.
Is a flowchart according to the operation of the present invention after the destination is set by the remote control unit 4, the route search unit 20 has completed the route search to the destination, and the route guidance by the route guidance unit 22 has been started. It is.
【００２９】ステップ１０１で自車位置が更新され、自
車位置の座標をCpとして記憶する（ステップ１０１）。
この自車位置は、ＧＰＳ受信機５ならびに自律航法セン
サ６からの情報に基づき、座標計算部１４により特定さ
れるものである。At step 101, the own vehicle position is updated, and the coordinates of the own vehicle position are stored as Cp (step 101).
The own vehicle position is specified by the coordinate calculation unit 14 based on information from the GPS receiver 5 and the autonomous navigation sensor 6.
【００３０】次に、特定された自車位置と案内経路の座
標が比較され、自車位置が案内経路から外れたか否かが
判定される（ステップ１０２）。ここで、比較の結果、
自車位置が案内経路上にあることが確認されれば、更新
された自車位置Cpに基づき経路案内表示が更新され（ス
テップ２０３）、その後、更新されたCpが案内経路の目
的地が設定された座標のリンク上にあるか否かが判定さ
れ（ステップ２０４）、設定された目的地と同じリンク
上にある場合、Cpの目的地までの距離が所定の距離以内
であるか否かが判定される(ステップ２０５)。ステップ
２０５でCpと目的地が所定の距離内にあることが判定さ
れれば、経路案内部２２は経路案内を終了する。ステッ
プ２０４でCpが目的地のリンク上に無い場合、あるい
は、ステップ２０５でCpと目的地が所定の距離内では無
い場合、経路案内部２２はステップ１０１に戻り、経路
案内処理を継続する。Next, the coordinates of the specified own vehicle position and the guidance route are compared to determine whether or not the own vehicle position deviates from the guidance route (step 102). Here, as a result of the comparison,
If it is confirmed that the own vehicle position is on the guide route, the route guidance display is updated based on the updated own vehicle position Cp (step 203), and thereafter, the updated Cp sets the destination of the guide route. It is determined whether or not it is on the link of the set coordinates (step 204). If it is on the same link as the set destination, it is determined whether or not the distance to the destination of Cp is within a predetermined distance. A determination is made (step 205). If it is determined in step 205 that Cp and the destination are within a predetermined distance, the route guidance unit 22 ends the route guidance. If Cp is not on the destination link in step 204, or if Cp and the destination are not within a predetermined distance in step 205, the route guidance unit 22 returns to step 101 and continues the route guidance process.
【００３１】ステップ１０２でCpの座標が案内経路上に
無い場合、自車が案内経路から外れた分岐点を確認し、
当該分岐点に至る前に自車が走行していた道路種別を確
認し、その道路種別をRk1として設定する（ステップ１
０３）。If the coordinates of Cp are not on the guidance route in step 102, the vehicle confirms a branch point where the vehicle deviates from the guidance route,
Check the type of road on which the vehicle was traveling before reaching the junction, and set the type of road as Rk1 (step 1).
03).
【００３２】続いて、自車が現在走行中の道路種別を確
認し、その走行中の道路種別をRkcとして設定し（ステ
ップ１０４）、Rk1とRkcとの値を比較し、道路種別が変
更しているか否かを判定する（ステップ１０５）。Subsequently, the type of the road on which the vehicle is currently traveling is confirmed, the type of the road on which the vehicle is traveling is set as Rkc (step 104), the values of Rk1 and Rkc are compared, and the type of road is changed. It is determined whether or not it has been performed (step 105).
【００３３】ステップ１０５で道路種別が同じ場合は、
目的地まで設定された案内経路と自車が走行中の道路と
の間で自車が当該案内経路に戻るための経路を経路探索
部２０にて探索(リルート探索)し（ステップ３０１）、
設定されたリルート経路と既に設定されている目的地ま
での案内経路を重ねあわせたものを案内経路として設定
し（ステップ３０２）、ステップ１０１に戻り、経路案
内処理を継続する。If the road types are the same in step 105,
The route search unit 20 searches (reroute search) for a route for the vehicle to return to the guide route between the guide route set to the destination and the road on which the vehicle is traveling (step 301).
A superimposition of the set reroute route and the already set guide route to the destination is set as a guide route (step 302), and the process returns to step 101 to continue the route guide process.
【００３４】ステップ１０５で道路種別の相違が判定さ
れた場合は、現在自車が走行中の道路種別Rkcを経路探
索のための優先道路に設定し（ステップ１０６)、自車
の走行位置を新たな出発点とした目的地までの経路を経
路探索部２０で再探索する(ステップ１０７)。If it is determined in step 105 that the road type is different, the road type Rkc where the vehicle is currently traveling is set as a priority road for route search (step 106), and the travel position of the vehicle is newly set. The route searching unit 20 searches again for the route to the destination which is the starting point (step 107).
【００３５】経路探索部２０で再探索された経路は案内
経路として経路案内部２２に伝達され(ステップ１０
８)、ステップ１０１に戻り、再探索された経路に基づ
き経路案内処理を継続する。The route re-searched by the route search unit 20 is transmitted to the route guide unit 22 as a guide route (step 10).
8) Return to step 101 and continue the route guidance process based on the re-searched route.
【００３６】上記の図３のフロー図は、道路種別の判定
情報として自車が現在走行中の座標のみを使用した場合
のナビゲーションシステム１の経路探索の方法を説明し
たものである。道路の種別としては、高速道路、有料道
路の様なその道路の通過にあたっては料金が徴収される
課金道路と、一般国道・県道等の様に無課金道路に大別
できる。近年、これら課金道路、特に高速道路の料金徴
収にＥＴＣシステムの採用が検討されており、このＥＴ
Ｃシステムから得られる情報を利用することで、道路種
別の判別を更に正確に行うことが出来る。このようなＥ
ＴＣシステムのためのＥＴＣ車載機５０を搭載した車両
に関する本発明の動作説明を図４のフロー図で説明す
る。The flowchart in FIG. 3 described above describes a route search method of the navigation system 1 in a case where only the coordinates of the current vehicle are used as the road type determination information. The types of roads can be broadly classified into toll roads, such as expressways and toll roads, through which tolls are collected when passing through the roads, and non-charge roads, such as general national roads and prefectural roads. In recent years, the use of an ETC system has been considered for collecting tolls on these toll roads, especially on highways.
By using the information obtained from the C system, it is possible to more accurately determine the road type. Such an E
The operation of the present invention relating to a vehicle equipped with the on-board ETC device 50 for the TC system will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００３７】図４において、ステップ１０１からステッ
プ１０２までとステップ１０２から分岐したステップ２
０３以降、及び、ステップ４０３から分岐したステップ
１０３以降の内容は図３と同じであるのでこの図４での
説明からは省略する。ステップ４０３以降の動作内容は
以下の通りである。In FIG. 4, steps 101 to 102 and step 2 branched from step 102
Since the contents after step 03 and after step 103 branching from step 403 are the same as those in FIG. 3, the description thereof will be omitted from FIG. The operation content after step 403 is as follows.
【００３８】ステップ１０２で自車位置の座標が案内経
路上に無い場合、ナビ制御部１０は、ＥＴＣ車載機５０
からの情報を確認する。即ち、それまでの経路が高速道
路等の課金道路を走行中であった場合は、料金所に設置
されたＥＴＣシステムとの更新による料金所通過・料金
徴収情報を、また、逆にそれまでは一般国道などの無課
金道路を走行中で高速道路に移行した場合は、料金所ま
たは入り口に設置されたＥＴＣシステムとの通信による
料金所通過・料金徴収情報を確認し、その情報が更新さ
れているか否かを確認する（ステップ４０３）。If the coordinates of the own vehicle position are not on the guide route in step 102, the navigation control unit 10
Check the information from. That is, if the previous route is traveling on a toll road such as an expressway, the tollgate passage / toll collection information updated with the ETC system installed at the tollgate, and conversely, If you are traveling on a non-charged road such as a general national highway, and have shifted to a highway, check the tollgate passage and toll collection information by communicating with the ETC system installed at the tollgate or entrance, and that information will be updated. It is confirmed whether or not there is (Step 403).
【００３９】ステップ４０３で、ＥＴＣ情報の更新が無
い場合、ステップ１０３に移行し、以下、前述の操作が
処理される。ステップ４０３で、ＥＴＣ情報が更新され
ている場合、自車が現在走行中の道路種別を確認し、そ
の走行中の道路種別をRkcとして設定する（ステップ４
０４）。次に、Rkcを経路探索のための優先道路に設定
し(ステップ４０５)、自車の走行位置を新たな出発点と
した目的地までの経路を経路探索部２０で再探索する
(ステップ４０６)。If it is determined in step 403 that the ETC information has not been updated, the process proceeds to step 103, and the above-described operation is performed. If the ETC information has been updated in step 403, the type of road on which the vehicle is currently traveling is checked, and the type of road on which the vehicle is traveling is set as Rkc (step 4).
04). Next, Rkc is set as a priority road for a route search (step 405), and the route search unit 20 re-searches a route to the destination with the traveling position of the own vehicle as a new starting point.
(Step 406).
【００４０】再探索された経路を案内経路として経路案
内部２２に伝達した(ステップ４０７)後、ステップ１０
１に戻り、経路案内部２２は再探索された経路に基づき
経路案内処理を継続する。After the re-searched route is transmitted to the route guide unit 22 as a guide route (step 407), the process proceeds to step 10
Returning to step 1, the route guidance unit 22 continues the route guidance process based on the re-searched route.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上の通り、本発明は、目的地までの経
路案内中に自車の位置が設定された案内経路から外れた
ことを検出すると、経路から外れる直前のリンクの道路
種別情報と、自車が走行中の案内経路から外れている道
路の種別情報とを比較し、また、ＥＴＣシステムのため
のＥＴＣ車載機を搭載している場合は、ＥＴＣ情報の更
新の有無を確認し、道路種別が相違またはＥＴＣ情報が
更新されている場合には、自動的に経路探索部に現在走
行中の道路種別を目的地までの優先道路として、走行中
の自車位置を出発点として新たに再探索させる様に設定
したため、通常運転者が指向する経路選択により近い指
向での経路探索をナビゲーションシステムが行えるよう
になる。As described above, according to the present invention, when it is detected that the position of the vehicle deviates from the set guide route during route guidance to the destination, the road type information of the link immediately before the departure from the route is obtained. , Comparing the type information of the road deviating from the guide route on which the vehicle is traveling, and confirming whether or not the ETC information is updated if the vehicle is equipped with an ETC on-board device for the ETC system, If the road type is different or the ETC information has been updated, the route searching unit automatically sets the current road type as the priority road to the destination and newly sets the traveling vehicle position as the starting point. Since the setting is made to search again, the navigation system can perform a route search in a direction closer to the route selection normally performed by the driver.
【図1】本発明に係るナビゲーションシステムの構成図
である。FIG. 1 is a configuration diagram of a navigation system according to the present invention.
【図２】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図情報ならびに道
路レイヤの説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of map information and a road layer stored in a CD-ROM.
【図３】本発明のナビゲーションシステムの動作フロー
図である。FIG. 3 is an operation flowchart of the navigation system of the present invention.
【図４】本発明のナビゲーションシステムとＥＴＣシス
テムを組み合わせた動作フロー図である。FIG. 4 is an operation flowchart showing a combination of the navigation system and the ETC system according to the present invention.
1 ナビゲーションシステム 3 ＣＤ−ＲＯＭ装置 4 リモートコントロールユニット 5 ＧＰＳ受信機 6 自律航法センサ 7 ディスプレイ装置 10 ナビ制御部 12 操作部 14 座標計算部 16 地図読出制御部 20 経路探索部 22 経路案内部 30 表示画面発生部 32 表示画面制御部 34 画面合成部 38 ＶＲＡＭ 40 道路種別判別部 50 ＥＴＣ車載機 1 Navigation system 3 CD-ROM device 4 Remote control unit 5 GPS receiver 6 Autonomous navigation sensor 7 Display device 10 Navigation control unit 12 Operation unit 14 Coordinate calculation unit 16 Map readout control unit 20 Route search unit 22 Route guidance unit 30 Display screen Generator 32 Display screen controller 34 Screen synthesizer 38 VRAM 40 Road type discriminator 50 ETC on-board unit
Claims (2)
検出部と、記憶媒体に記憶された地図情報を読み出す地
図情報読出部と、目的地等を設定する操作部と、自車位
置から目的地までの経路を探索する経路探索部と、探索
された経路に基づき目的地まで自車を案内する経路案内
部と、自車が走行中の道路の種別を判別する道路種別判
別部と、前記各部の動作を制御するナビ制御部とを有す
る車載用ナビゲーションシステムであって、 経路案内中に自車位置が案内経路上の道路から外れ、自
車が走行中の道路種別と経路から外れる前の案内経路上
の道路種別とが相違したときに、前記経路探索部が自車
が走行中の道路種別を優先経路とした目的地までの経路
の再探索を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション
システム。1. A vehicle position detecting unit for specifying a vehicle position, a map information reading unit for reading map information stored in a storage medium, an operation unit for setting a destination and the like, A route search unit that searches for a route to the destination, a route guidance unit that guides the vehicle to the destination based on the searched route, a road type determination unit that determines the type of road on which the vehicle is traveling, An on-vehicle navigation system having a navigation control unit for controlling the operation of each of the parts, wherein the position of the own vehicle deviates from the road on the guide route during the route guidance, and the own vehicle deviates from the road type and the route on which the vehicle is traveling. Wherein the route search unit performs a re-search for a route to a destination using the road type on which the vehicle is traveling as a priority route when the road type on the guidance route is different. system.
動料金収受システムの車載機を搭載し、前記自動料金収
受システムから得られる料金所通過情報を前記道路種別
判別部に伝達することを特徴とする請求項1記載の車載
用ナビゲーションシステム。2. An on-board unit of an automatic toll collection system for automatically collecting road tolls by wireless communication, and transmitting toll gate passage information obtained from the automatic toll collection system to the road type discrimination unit. 2. The on-vehicle navigation system according to claim 1, wherein:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23464099A JP3710654B2 (en) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | Car navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23464099A JP3710654B2 (en) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | Car navigation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001056230A true JP2001056230A (en) | 2001-02-27 |
| JP3710654B2 JP3710654B2 (en) | 2005-10-26 |
Family
ID=16974204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23464099A Expired - Fee Related JP3710654B2 (en) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | Car navigation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3710654B2 (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003322536A (en) * | 2002-05-02 | 2003-11-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | On-vehicle navigation device |
| JP2003344077A (en) * | 2002-05-29 | 2003-12-03 | Alpine Electronics Inc | Navigation apparatus |
| JP2006275766A (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Xanavi Informatics Corp | Navigation system |
| JP2008175566A (en) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Xanavi Informatics Corp | Navigation system |
| JP2008275633A (en) * | 2008-06-09 | 2008-11-13 | Aisin Aw Co Ltd | Navigation system for automobile and navigation method |
| US7480565B2 (en) | 2004-07-16 | 2009-01-20 | Mitsubishi Electric Corp. | Map information processing device |
| JP4869356B2 (en) * | 2007-02-05 | 2012-02-08 | 三菱電機株式会社 | Navigation device |
| US9459109B2 (en) | 2013-07-30 | 2016-10-04 | Alpine Electronics, Inc. | Navigation device |
| CN110383005A (en) * | 2017-01-27 | 2019-10-25 | 科派克***公司 | A method of for forming Local Navigation path for automatic driving vehicle |
-
1999
- 1999-08-20 JP JP23464099A patent/JP3710654B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003322536A (en) * | 2002-05-02 | 2003-11-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | On-vehicle navigation device |
| JP2003344077A (en) * | 2002-05-29 | 2003-12-03 | Alpine Electronics Inc | Navigation apparatus |
| US7480565B2 (en) | 2004-07-16 | 2009-01-20 | Mitsubishi Electric Corp. | Map information processing device |
| JP2006275766A (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Xanavi Informatics Corp | Navigation system |
| JP2008175566A (en) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Xanavi Informatics Corp | Navigation system |
| JP4869356B2 (en) * | 2007-02-05 | 2012-02-08 | 三菱電機株式会社 | Navigation device |
| JP2008275633A (en) * | 2008-06-09 | 2008-11-13 | Aisin Aw Co Ltd | Navigation system for automobile and navigation method |
| US9459109B2 (en) | 2013-07-30 | 2016-10-04 | Alpine Electronics, Inc. | Navigation device |
| CN110383005A (en) * | 2017-01-27 | 2019-10-25 | 科派克***公司 | A method of for forming Local Navigation path for automatic driving vehicle |
| CN110383005B (en) * | 2017-01-27 | 2023-04-11 | 科派克***公司 | Method for forming local navigation path for automatic driving vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3710654B2 (en) | 2005-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5983158A (en) | Navigation system for vehicles | |
| US8060303B2 (en) | Navigation device and lane guide method | |
| EP0751376B1 (en) | Vehicular navigation apparatus | |
| EP1519151B1 (en) | Navigation apparatus, method and computer program | |
| WO2005108928A1 (en) | Route search device, route search method, route search processing program, etc. | |
| JP2005172582A (en) | Route searching method for navigation apparatus | |
| JP2001056230A (en) | On-vehicle navigation system | |
| JPH10227649A (en) | Navigator | |
| JP4501685B2 (en) | Vehicle navigation device | |
| JP4909993B2 (en) | Route search device, route search method, etc. | |
| JP2007256148A (en) | Navigation system | |
| JP2000346664A (en) | Navigation apparatus for vehicle | |
| JPH0580697A (en) | Vehicle guiding device | |
| JP2005071298A (en) | Traffic congestion information provision system of interchange and navigation device | |
| JP4816561B2 (en) | Information creating apparatus, information creating method and program | |
| JP3820908B2 (en) | Navigation device and program for setting method of getting on / off interchange | |
| CN115917258A (en) | Driving support device and computer program | |
| JP4321326B2 (en) | Navigation system and program | |
| JP3446555B2 (en) | Route search device and route search method | |
| JP3501195B2 (en) | Vehicle navigation system | |
| JP2795206B2 (en) | Route guidance device | |
| JP2003057056A (en) | Route guidance system | |
| JP2006337248A (en) | Car navigation system | |
| JP2019086404A (en) | Navigation device, navigation method, and navigation program | |
| JP2003123189A (en) | Communication system between road and vehicle and receiver on vehicle side |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041217 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050301 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050414 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050802 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050810 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3710654 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080819 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090819 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100819 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100819 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110819 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120819 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120819 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130819 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130819 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140819 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |