JP2001042907A - Sequence controller - Google Patents
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- JP2001042907A JP2001042907A JP21775799A JP21775799A JP2001042907A JP 2001042907 A JP2001042907 A JP 2001042907A JP 21775799 A JP21775799 A JP 21775799A JP 21775799 A JP21775799 A JP 21775799A JP 2001042907 A JP2001042907 A JP 2001042907A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ＦＡ（Factory Au
tomation）におけるシーケンス制御装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an FA (Factory Au)
The present invention relates to a sequence controller in tomation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工場の自動生産設備においては、その設
備における電磁弁やモータの制御をシーケンサを用いて
行うことが多い。その際、制御対象機器を制御するため
のシーケンスプログラムを作成することになるが、その
プログラムの品質向上や短期間での設備立ち上げのため
には、デバッグ作業が重要である。2. Description of the Related Art In an automatic production facility in a factory, a solenoid valve and a motor in the facility are often controlled using a sequencer. At this time, a sequence program for controlling the control target device is created. However, debugging is important for improving the quality of the program and for starting up the equipment in a short period of time.
【０００３】しかしながら、デバッグ作業を行う際に制
御対象機器が未だ製作されていなかったり、制御対象機
器があっても運転中であったり、あるいは停止させるこ
とができない場合がある。この対策としては、例えば特
開平６−２８９９１３号公報、特開平１０−９７３０７
号公報に開示されているように、制御対象機器やロボッ
トコントローラ等の動作を模擬的に実行させる装置（エ
ミュレータ）をシーケンサに接続して用いるという方法
がある。この方法によれば、制御対象機器にシーケンサ
を接続することなく、オフラインでシーケンスプログラ
ムのデバッグを実行することができる。However, there is a case where a device to be controlled is not yet manufactured at the time of performing a debugging operation, or even if there is a device to be controlled, the device is in operation or cannot be stopped. As countermeasures against this, for example, JP-A-6-289913, JP-A-10-97307
As disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication, there is a method in which a device (emulator) for simulating the operation of a control target device or a robot controller is connected to a sequencer and used. According to this method, the sequence program can be debugged off-line without connecting the sequencer to the device to be controlled.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前記従来の技術では、
シーケンスプログラムのデバッグで得られる情報は各入
出力の信号状態のみであるため、作業者は予め各入出力
の信号状態と制御対象機器の動作の関連性を把握してお
き、その信号状態に基づいて制御対象機器の動作を想定
する必要がある。従って、制御対象機器が大規模かつ複
雑化するにつれ、デバッグ作業が困難になり、作業者が
熟練していてもオフラインで十分なデバッグが行えず、
実際に制御対象機器に接続してから最終的なデバッグ作
業を行うことになる。このため、生産設備の立ち上げ期
間においては、シーケンスプログラムのデバッグ作業が
大きな割合を占める。In the above prior art,
Since the information obtained by debugging the sequence program is only the signal status of each input / output, the operator grasps in advance the relationship between the signal status of each input / output and the operation of the controlled device, and based on the signal status Therefore, it is necessary to assume the operation of the controlled device. Therefore, as the controlled device becomes larger and more complex, debugging becomes more difficult, and even if the operator is skilled, sufficient debugging cannot be performed off-line.
After the actual connection to the device to be controlled, the final debugging work is performed. For this reason, during the start-up period of the production equipment, debugging of the sequence program accounts for a large proportion.
【０００５】さらに、前記従来の技術では、シーケンス
プログラムのデバッグを行う際、シーケンサ（あるい
は、プログラマブルコントローラ）の他にエミュレータ
を用意して接続する必要があるので、余分なコストがか
かる、接続作業に手間がかかる、という問題がある。Further, according to the conventional technique, when debugging a sequence program, it is necessary to prepare and connect an emulator in addition to a sequencer (or a programmable controller). There is a problem that it takes time and effort.
【０００６】本発明の目的は、このような問題点を改善
し、１台でシーケンスプログラムの実行及びデバッグを
効率的に行うことが可能なシーケンス制御装置を提供す
ることにある。An object of the present invention is to provide a sequence control apparatus which can solve such problems and can execute and debug a sequence program efficiently with a single device.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
少なくとも、シーケンスプログラム、該シーケンスプロ
グラムのデバッグに用いるエミュレーションプログラ
ム、及び該エミュレーションプログラムの実行時に両該
プログラムの状態を表示するグラフィック表示エンジン
を記憶する記憶手段と、制御対象機器との間で入出力用
データを授受するための制御対象インタフェース手段
と、シーケンスプログラムによって制御対象機器の動作
を制御するとともに、エミュレーションプログラム及び
グラフィック表示エンジンによってシーケンスプログラ
ムのデバッグを実行する処理手段と、グラフィックエン
ジンによって、シーケンスプログラム及びエミュレーシ
ョンプログラムの状態をアニメーション表示するグラフ
ィック表示手段と、を備え、シーケンスプログラムのデ
バッグ実行時に、該シーケンスプログラムの実行状況を
表示し、かつエミュレーションプログラムからの仮想入
力に対応した制御対象機器の動作をアニメーション表示
することに特徴がある。According to the first aspect of the present invention,
Storage means for storing at least a sequence program, an emulation program used for debugging the sequence program, and a graphic display engine for displaying the state of both programs when the emulation program is executed; Control target interface means for transmitting and receiving data, processing means for controlling the operation of the control target equipment by the sequence program, and debugging the sequence program by the emulation program and the graphic display engine; Graphic display means for displaying an animation of the state of the emulation program. Displays the execution status of Ken scan program, and is characterized in that the operation of the control target devices corresponding to the virtual input from the emulation program to animate.
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１において
前記エミュレーションプログラムの実行時、シーケンス
プログラムの出力に対してエラー状態を発生させ、該シ
ーケンスプログラムへの仮想異常入力とすることによっ
て、該シーケンスプログラムの異常処理ルーチンのデバ
ッグを実行することに特徴がある。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, when the emulation program is executed, an error state is generated for an output of the sequence program, and the error is generated as a virtual abnormal input to the sequence program. The feature is to execute debugging of a program error handling routine.
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１又は２に
おいて前記エミュレーションプログラムには、制御対象
機器の種類に応じた複数のサブルーチンを有することに
特徴がある。A third aspect of the present invention is characterized in that in the first or second aspect, the emulation program has a plurality of subroutines according to the type of the device to be controlled.
【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１〜３にお
いて前記エミュレーションプログラムに対し、制御対象
機器の種類に応じて異なる動作パラメータを設定するパ
ラメータ設定手段を有することに特徴がある。A fourth aspect of the present invention is characterized in that in the first to third aspects, there is provided parameter setting means for setting different operation parameters for the emulation program in accordance with the type of the device to be controlled.
【００１１】請求項５記載の発明は、請求項１〜４にお
いて前記エミュレーションプログラムよるデバッグ処理
を実行するデバッグモードを設定するモード設定手段を
備えたことに特徴がある。A fifth aspect of the present invention is characterized in that in the first to fourth aspects, there is provided a mode setting means for setting a debug mode for executing a debugging process by the emulation program.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面を用いて説明する。 ［第１の実施の形態］図１は、本発明の第１の実施の形
態におけるシーケンス制御装置の概略構成図である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. [First Embodiment] FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a sequence control device according to a first embodiment of the present invention.
【００１３】シーケンス制御装置１０は、例えばパーソ
ナルコンピュータであって、装置全体を制御するＣＰＵ
１１、ハードディスク（ＨＤＤ）等のディスク装置１
４、各種制御プログラム及び必要データを格納するとと
もにワークエリアとして用いられるメモリ（ＲＡＭ／Ｒ
ＯＭ等で構成）１２、ＣＲＴ等のディスプレイ用の表示
インタフェース１３、制御対象機器２０との間でデータ
を授受するための入出力インタフェース１５、等から構
成されている。The sequence control device 10 is, for example, a personal computer and has a CPU for controlling the entire device.
11. Disk device 1 such as a hard disk (HDD)
4. A memory (RAM / R) that stores various control programs and necessary data and is used as a work area.
OM, etc.) 12, a display interface 13 for a display such as a CRT, an input / output interface 15 for exchanging data with the device 20 to be controlled, and the like.
【００１４】ディスク装置１４には、少なくとも、制御
対象機器２０を制御するためのシーケンスプログラム
と、シーケンスプログラムのデバッグを実行するための
制御対象機器用エミュレーションプログラム（以下、エ
ミュレーションプログラムと記す）と、グラフィック表
示エンジン（制御対象機器用グラフィック表示エンジ
ン、シーケンスプログラム用グラフィック表示エンジ
ン）と、が格納されており、これらはシーケンス制御装
置１０の起動時等、必要に応じてメモリ１２にロードさ
れ、実行される。The disk device 14 includes at least a sequence program for controlling the controlled device 20, a controlled device emulation program (hereinafter referred to as an emulation program) for executing the debugging of the sequence program, and a graphic device. A display engine (a graphic display engine for a device to be controlled, a graphic display engine for a sequence program) is stored, and these are loaded into the memory 12 and executed as needed, such as when the sequence controller 10 is started. .
【００１５】なお、エミュレーションプログラムは、デ
バッグモードで、ソフトウェアスイッチ１８ａ、１８ｂ
（図３に示す）を介したエミュレーションプログラムと
シーケンスプログラムとの間の仮想入出力によって、シ
ーケンスプログラム実行時の制御対象機器２０の動作を
示すデータを取得することによってシーケンスプログラ
ムのデバッグを実行する。また、制御対象機器用グラフ
ィック表示エンジンは、エミュレーションプログラムに
よるデバッグ時に、エミュレーションプログラムからの
指令で前記仮想入出力に対応する制御対象機器２０の動
作をアニメーション表示する。また、シーケンスプログ
ラム用グラフィック表示エンジンは、シーケンスプログ
ラムからの指令で、デバッグ時に入出力用データ領域１
２ａに書き込まれたデータ（仮想入出力）に基づき、シ
ーケンスプログラムの状態を表示する。The emulation program operates in the debug mode in software switches 18a and 18b.
By performing virtual input / output between the emulation program and the sequence program via the program shown in FIG. 3, debugging of the sequence program is executed by acquiring data indicating the operation of the controlled device 20 during execution of the sequence program. Further, the graphic display engine for the controlled device displays animation of the operation of the controlled device 20 corresponding to the virtual input / output according to a command from the emulation program at the time of debugging by the emulation program. Further, the graphic display engine for the sequence program inputs / outputs the input / output data area 1 at the time of debugging according to a command from the sequence program.
The status of the sequence program is displayed based on the data (virtual input / output) written in 2a.
【００１６】ＣＰＵ１１は、制御対象機器２０との接続
（オンライン）時のシーケンス制御モードで、メモリ１
２に格納されたシーケンスプログラムによって制御対象
機器２０の動作を制御する。また、デバッグ時（オフラ
イン／オンラインでのデバッグモード）には、メモリ１
２に格納されたエミュレーションプログラムによってそ
のシーケンスプログラムのデバッグを実行し、オフライ
ン時にはメモリ１２に格納されたグラフィック表示エン
ジン（制御対象機器用グラフィック表示エンジン、シー
ケンスプログラム用グラフィック表示エンジン）によっ
てデバッグ時の各プログラムの状態を表示インタフェー
ス１３を介してディスプレイ１６に表示させる。この各
プログラムの状態とは、例えばシーケンスプログラムに
よってメモリ１２の入出力用データ領域１２ａに書き込
まれたデータ（仮想入出力）に基づくもので、その仮想
出力に対応する制御対象機器２０のアニメーション動作
とともに表示される。The CPU 11 operates in the sequence control mode at the time of connection (on-line) with the device 20 to be controlled.
The operation of the control target device 20 is controlled by the sequence program stored in the control program 2. When debugging (offline / online debugging mode), memory 1
The debugging of the sequence program is executed by the emulation program stored in the memory 2, and each program at the time of debugging is executed by the graphic display engine (graphic display engine for the controlled device, graphic display engine for the sequence program) stored in the memory 12 when offline. Is displayed on the display 16 via the display interface 13. The state of each program is based on data (virtual input / output) written in the input / output data area 12a of the memory 12 by, for example, a sequence program, and includes an animation operation of the controlled device 20 corresponding to the virtual output. Is displayed.
【００１７】メモリ１２には、前述のシーケンスプログ
ラム、エミュレーションプログラム、及びグラフィック
表示エンジンがディスク装置１４からダウンロードされ
る。また、メモリ１２の入出力用データ領域１２ａに
は、オンライン駆動時に制御対象機器２０との間で授受
するデータ、あるいはデバッグ時に、シーケンスプログ
ラムとエミュレーションプログラムの間で授受されるデ
ータ及びシーケンスプログラムとシーケンスプログラム
用グラフィック表示エンジンの間で授受されるデータが
保持される。さらに、メモリ１２の所定領域には、後述
の操作部から設定・入力されたデバッグモード／シーケ
ンス制御モードが記憶され、モード変更に応じて設定内
容も更新されるものとする。The above-described sequence program, emulation program, and graphic display engine are downloaded from the disk device 14 to the memory 12. The input / output data area 12a of the memory 12 stores data exchanged with the controlled device 20 during online driving, or data exchanged between a sequence program and an emulation program during debugging, and a sequence program and a sequence program. Data exchanged between the graphic display engines for programs is held. Further, a debug mode / sequence control mode set / input from an operation unit described later is stored in a predetermined area of the memory 12, and the setting contents are updated according to the mode change.
【００１８】図示しない操作部は、テンキー、スタート
／ストップキー、モード設定キー、等から構成される。
この操作部からの入力・設定内容はメモリ１２の入出力
用データ領域１２ａあるいは所定領域を介してＣＰＵ１
１へ送られる。An operation unit (not shown) includes a numeric keypad, a start / stop key, a mode setting key, and the like.
The input / setting contents from the operation unit are sent to the CPU 1 via the input / output data area 12a of the memory 12 or a predetermined area.
Sent to 1.
【００１９】その操作部からデバッグモード／シーケン
ス制御モードを設定することによって、ソフトウェアス
イッチ１８ａ、１８ｂ（図３に示す）が切り換わり、デ
バッグモードではオフライン／オンラインに係わらず、
入出力インタフェース１５を介さずにシーケンスプログ
ラムとエミュレーションプログラムとの間で仮想入出力
によるデバッグ処理が実行される。このようにデバッグ
モード／シーケンス制御モードを設定可能とするのは、
制御対象機器２０が接続された状態でデバッグと実際の
駆動制御とを繰り返し実行できるようにするためであ
る。なお、デバッグモードのみを操作部から設定可能と
し、デバッグモードが未設定の場合は自動的にシーケン
ス制御モードとなるように構成してもよい。By setting the debug mode / sequence control mode from the operation unit, the software switches 18a and 18b (shown in FIG. 3) are switched.
Debug processing by virtual input / output is executed between the sequence program and the emulation program without passing through the input / output interface 15. The reason that the debug mode / sequence control mode can be set as described above is as follows.
This is to enable debugging and actual drive control to be repeatedly executed with the control target device 20 connected. Note that only the debug mode may be set from the operation unit, and the sequence control mode may be automatically set when the debug mode is not set.
【００２０】一方、図２に示すように制御対象機器２０
は、コンプレッサからの圧縮空気を電磁弁２２を介して
空気圧シリンダ２３内に供給する空気圧供給機２１、そ
の圧縮空気の空気圧、流量を無段階に変更可能な電磁弁
２２、その圧縮空気による空気圧エネルギーを直線運動
に変換する空気圧シリンダ２３、この空気圧シリンダ２
３の位置を検知する第１センサ２４、この第１センサ２
４と異なる位置に配置されて空気圧シリンダ２３の位置
を検知する第２センサ２５、等を備えた空気圧アクチュ
エータである。On the other hand, as shown in FIG.
Is a pneumatic supply device 21 for supplying compressed air from a compressor to a pneumatic cylinder 23 via an electromagnetic valve 22; an electromagnetic valve 22 capable of continuously changing the air pressure and flow rate of the compressed air; Pneumatic cylinder 23 which converts the
The first sensor 24 for detecting the position of the third sensor 3 and the first sensor 2
4 is a pneumatic actuator including a second sensor 25 for detecting the position of the pneumatic cylinder 23 which is arranged at a position different from the position of the pneumatic cylinder 23.
【００２１】この空気圧アクチュエータがシーケンス制
御装置に接続されたオンライン駆動時（シーケンス制御
モード）には、シーケンス制御装置１０の入出力インタ
フェース１５を介し、電磁弁２２に対するシーケンス制
御装置１０からのオン／オフ指令（出力）を受け取ると
ともに、第１センサ２４、第２センサ２５からの検知情
報（入力データ）をシーケンス制御装置１０に対して送
出する。図２（ａ）は出力オフ時の状態を示し、この場
合は空気圧シリンダ２３が第１センサ２４で検知される
ので、シーケンス制御装置１０に対する入力データは第
１センサ２４がオン、第２センサ２５がオフ、となる。
また、図２（ｂ）は出力オン時の状態を示し、この場合
は空気圧シリンダ２３が第１センサ２４では検知されな
いので、シーケンス制御装置１０に対する入力データは
第１センサ２４はオフ、第２センサ２５はオンとなる。When the pneumatic actuator is driven online (sequence control mode) connected to the sequence controller, the solenoid valve 22 is turned on / off from the sequence controller 10 via the input / output interface 15 of the sequence controller 10. Upon receiving a command (output), the control unit 10 sends detection information (input data) from the first sensor 24 and the second sensor 25 to the sequence control device 10. FIG. 2A shows a state in which the output is off. In this case, since the pneumatic cylinder 23 is detected by the first sensor 24, the input data to the sequence controller 10 is such that the first sensor 24 is on and the second sensor 25 is on. Is off.
FIG. 2B shows a state in which the output is turned on. In this case, since the pneumatic cylinder 23 is not detected by the first sensor 24, the input data to the sequence control device 10 is such that the first sensor 24 is off and the second sensor 25 turns on.
【００２２】ここで、図３、図４を参照しながらシーケ
ンス制御装置１０に制御対象機器２０を接続した場合の
メモリ１２、入出力インタフェース１５、及び表示イン
タフェース１３間のデータの流れを説明する。Here, the flow of data among the memory 12, the input / output interface 15, and the display interface 13 when the control target device 20 is connected to the sequence control device 10 will be described with reference to FIGS.
【００２３】オンライン駆動時、予め作成されたシーケ
ンスプログラムが実行されて、出力命令（電磁弁２２に
対するオン命令）が実行されると、その出力命令データ
は入出力用データ領域１２ａに書き込まれる。書き込ま
れたデータは、ソフトウェアスイッチ１８ａを介して入
出力インタフェース１５へ送られる。この入出力インタ
フェース１５を介して制御対象機器２０の電磁弁２２が
接続されているので、この電磁弁２２のオン／オフによ
って空気圧シリンダ２３の動作を制御することができ
る。At the time of online driving, when a sequence program created in advance is executed and an output command (ON command for the solenoid valve 22) is executed, the output command data is written to the input / output data area 12a. The written data is sent to the input / output interface 15 via the software switch 18a. Since the electromagnetic valve 22 of the controlled device 20 is connected via the input / output interface 15, the operation of the pneumatic cylinder 23 can be controlled by turning on / off the electromagnetic valve 22.
【００２４】また、空気圧シリンダ２３に取り付けられ
た第１センサ２４、第２センサ２５から入出力インタフ
ェース１５を介し、その空気圧シリンダ２３の位置情報
がシーケンス制御装置１０へ返される。この位置情報
は、入出力インタフェース１５からソフトウェアスイッ
チ１８ｂを介し、入力データとして入出力用データ領域
１２ａに書き込まれ、書き込まれた入力データはシーケ
ンスプログラムに送られる。The position information of the pneumatic cylinder 23 is returned to the sequence controller 10 via the input / output interface 15 from the first sensor 24 and the second sensor 25 attached to the pneumatic cylinder 23. The position information is written from the input / output interface 15 via the software switch 18b as input data to the input / output data area 12a, and the written input data is sent to the sequence program.
【００２５】本実施形態のシーケンスプログラムは、電
磁弁オン出力、第２センサ入力オン待ち、電磁弁オフ出
力、第１センサ入力オン待ち、というステップにより、
空気圧シリンダ２３を１ストローク動作させるシーケン
スとなっている。The sequence program of the present embodiment includes the steps of turning on the solenoid valve, waiting for the second sensor input to turn on, waiting for the solenoid valve to turn off, and waiting for the first sensor input to turn on.
In this sequence, the pneumatic cylinder 23 is operated by one stroke.
【００２６】ステップｓ１０１では、オンライン駆動
時、前記出力命令として電磁弁２２に対するオン命令が
実行される。In step s101, during online driving, an ON command to the solenoid valve 22 is executed as the output command.
【００２７】ステップｓ１０２では、第２センサ２５か
らの入力データを基にしてセンサオンかを判断する。そ
の結果、センサオンであれば空気圧シリンダ２３が所定
位置まで伸長したと判断してステップｓ１０３に進む。In step s102, it is determined whether the sensor is on based on the input data from the second sensor 25. As a result, if the sensor is on, it is determined that the pneumatic cylinder 23 has expanded to the predetermined position, and the process proceeds to step s103.
【００２８】ステップｓ１０３では、前記出力命令とし
て電磁弁２２に対するオフ命令が実行される。In step s103, an off command to the solenoid valve 22 is executed as the output command.
【００２９】ステップｓ１０４では、第１センサ２４か
らの入力データを基にしてセンサオンかを判断する。そ
の結果、センサオンであれば空気圧シリンダ２３が所定
位置まで短縮したと判断して処理を終了する。In step s104, it is determined whether the sensor is on based on the input data from the first sensor 24. As a result, if the sensor is on, it is determined that the pneumatic cylinder 23 has been shortened to the predetermined position, and the process ends.
【００３０】次に、図５、図６を参照しながらシーケン
ス制御装置１０に制御対象機器２０を接続しない場合の
デバッグモードでのメモリ１２、表示インタフェース１
３間のデータの流れ、及びアニメーション表示を説明す
る。Next, the memory 12 and the display interface 1 in the debug mode when the control target device 20 is not connected to the sequence control device 10 will be described with reference to FIGS.
The data flow between the three and animation display will be described.
【００３１】オフラインデバッグ時、予め作成されたシ
ーケンスプログラムが実行され、出力命令が実行される
と、その出力命令データは入出力用データ領域１２ａに
書き込まれる。書き込まれたデータは、ソフトウェアス
イッチ１８ａを介し、仮想出力としてエミュレーション
プログラムへ送られ、このエミュレーションプログラム
は制御対象機器２０を実装した場合に対応する仮想入力
を返す。この仮想入力は、制御対象機器２０を実装して
駆動した場合の動作を示すものである。その仮想入力デ
ータはソフトウェアスイッチ１８ｂを介して入出力用デ
ータ領域１２ａに書き込まれる。書き込まれた仮想入力
データはシーケンスプログラムへ送られる。At the time of off-line debugging, when a previously created sequence program is executed and an output instruction is executed, the output instruction data is written to the input / output data area 12a. The written data is sent as a virtual output to the emulation program via the software switch 18a, and the emulation program returns a virtual input corresponding to the case where the controlled device 20 is mounted. This virtual input indicates an operation when the controlled device 20 is mounted and driven. The virtual input data is written to the input / output data area 12a via the software switch 18b. The written virtual input data is sent to the sequence program.
【００３２】一方、シーケンスプログラムによって入出
力用データ領域１２ａに書き込まれたデータは、シーケ
ンスプログラム用グラフィック表示エンジンへ送られ、
このシーケンスプログラム用グラフィック表示エンジン
は、表示インタフェース１３を介してディスプレイ１６
にシーケンスプログラムの状態を表示する。On the other hand, the data written to the input / output data area 12a by the sequence program is sent to the sequence program graphic display engine.
The graphic display engine for the sequence program is connected to the display 16 via the display interface 13.
Displays the status of the sequence program.
【００３３】また、エミュレーションプログラムは、前
述の制御対象機器２０を実装した場合に対応する仮想入
力をシーケンスプログラムに返す一方で、グラフィック
表示のための指令を制御対象機器用グラフィックエンジ
ンに出力する。この制御対象機器グラフィックエンジン
は表示インタフェース１３を介し、実装時の制御対象機
器２０の動作をディスプレイ１６にアニメーション表示
する。この動作は前記仮想入力に対応する。The emulation program returns a virtual input corresponding to the case where the control target device 20 is mounted to the sequence program, and outputs a command for graphic display to the control target device graphic engine. The control target device graphic engine displays an animation of the operation of the control target device 20 at the time of mounting on the display 16 via the display interface 13. This operation corresponds to the virtual input.
【００３４】本実施形態のシーケンスプログラムは、前
述のように電磁弁オン出力（ステップｓ１０１）、第２
センサ入力オン待ち（ステップｓ１０２）、電磁弁オフ
出力（ステップｓ１０３）、第１センサ入力オン待ち
（ステップｓ１０４）、というステップにより、空気圧
シリンダ２３を１ストローク動作させるシーケンスとな
っている。各入出力処理は、該当する情報をメモリ１２
上の入出力用データ領域１２ａに読み書きすることで行
われる。なお、入出力用データの状態は前述のシーケン
スプログラム用グラフィック表示エンジンにより、ディ
スプレイ１６上に表示される（図６の１６ａ、１６
ｃ）。As described above, the sequence program according to the present embodiment includes the solenoid valve on output (step s101), the second
The sequence of operating the pneumatic cylinder 23 by one stroke includes the steps of waiting for the sensor input to be turned on (step s102), turning off the solenoid valve (step s103), and waiting for the first sensor input to be turned on (step s104). Each input / output process stores the corresponding information in the memory 12.
This is performed by reading and writing to the upper input / output data area 12a. The state of the input / output data is displayed on the display 16 by the aforementioned sequence program graphic display engine (16a, 16a in FIG. 6).
c).
【００３５】一方、エミュレーションプログラムは、入
出力用データ領域１２ａの出力データをトリガに動作を
開始し、電磁弁出力オン待ち（ステップｓ２０１）、空
気圧シリンダ伸び動作表示ルーチン（ステップｓ２０
２）を経て、第２センサオン仮想入力をメモリに書き込
む（ステップｓ２０１）。同様に、制御対象機器用エミ
ュレーションプログラムは、電磁弁出力オフ待ち（ステ
ップｓ３０１）、空気圧シリンダ縮み動作表示ルーチン
（ステップｓ３０２）を経て、第１センサオン仮想入力
をメモリに書き込む（ステップｓ３０３）。On the other hand, the emulation program starts the operation by using the output data of the input / output data area 12a as a trigger, waits for the solenoid valve output to be turned on (step s201), and displays a pneumatic cylinder extension operation display routine (step s20).
After 2), the second sensor-on virtual input is written into the memory (step s201). Similarly, the control target device emulation program waits for the solenoid valve output to be turned off (step s301), passes the pneumatic cylinder contraction operation display routine (step s302), and writes the first sensor-on virtual input to the memory (step s303).
【００３６】ステップｓ２０１では、シーケンスプログ
ラムからの仮想出力データを基に電磁弁２２のオン出力
命令が出されたかを判断する。In step s201, it is determined whether an ON output command for the solenoid valve 22 has been issued based on virtual output data from the sequence program.
【００３７】ステップｓ２０２では、電磁弁２２のオン
出力命令が出された場合の動作、すなわち空気圧シリン
ダ２３の伸び動作を表示するように、制御対象機器用グ
ラフィック表示エンジンに指令する。この指令によっ
て、制御対象機器用グラフィック表示エンジンは表示イ
ンタフェース１３を介し、ディスプレイ１６上に空気圧
シリンダ２３の伸び動作を表示する（図６（ａ）の１６
ｂ）。In step s202, a command is issued to the graphic display engine for the controlled device so as to display the operation when the ON output command of the solenoid valve 22 is issued, that is, the extension operation of the pneumatic cylinder 23. In response to this command, the graphic display engine for the controlled device displays the extension operation of the pneumatic cylinder 23 on the display 16 via the display interface 13 (16 in FIG. 6A).
b).
【００３８】一方、シーケンスプログラム用グラフィッ
ク表示エンジンにより、図６（ａ）の同一画面上には入
出力用データの状態がディスプレイ１６上に表示され
る。この入出力用データの状態は、「第１センサ２４オ
ン（仮想入力データ）、第２センサ２５オフ（仮想入力
データ）、電磁弁２２オン（仮想出力データ）」から空
気圧シリンダ２３の伸びに伴い、「第１センサ２４オフ
（仮想入力データ）、第２センサ２５オン（仮想入力デ
ータ）、電磁弁２２オン（仮想出力データ）」へと遷移
する（図６（ａ）の１６ａ）。On the other hand, the state of the input / output data is displayed on the display 16 on the same screen in FIG. The state of the input / output data changes from “first sensor 24 on (virtual input data), second sensor 25 off (virtual input data), solenoid valve 22 on (virtual output data)” as the pneumatic cylinder 23 expands. The state transitions to "first sensor 24 off (virtual input data), second sensor 25 on (virtual input data), solenoid valve 22 on (virtual output data)" (16a in FIG. 6A).
【００３９】ステップｓ２０３では、空気圧シリンダ２
３の伸び動作の終了時に第２センサ２５オンを示す仮想
入力データをシーケンスプログラムへ返す。この仮想入
力データを受けたシーケンスプログラムでは、第２セン
サ２５がオンであり、空気圧シリンダ２３が所定位置ま
で伸長したと判断して、電磁弁２２オフの出力命令を出
す。In step s203, the pneumatic cylinder 2
At the end of the extension operation of No. 3, virtual input data indicating that the second sensor 25 is on is returned to the sequence program. In the sequence program receiving the virtual input data, it is determined that the second sensor 25 is on and the pneumatic cylinder 23 has expanded to a predetermined position, and issues an output command to turn off the solenoid valve 22.
【００４０】ステップｓ３０１では、シーケンスプログ
ラムからの仮想出力データを基に電磁弁２２のオフ出力
命令が出されたかを判断する。In step s301, it is determined whether or not a command to turn off the solenoid valve 22 has been issued based on virtual output data from the sequence program.
【００４１】ステップｓ３０２では、電磁弁２２のオフ
出力命令が出された場合の動作、すなわち空気圧シリン
ダ２３の縮み動作を表示するように、制御対象機器用グ
ラフィック表示エンジンに指令する。この指令によっ
て、制御対象機器用グラフィック表示エンジンは表示イ
ンタフェース１３を介し、ディスプレイ１６上に空気圧
シリンダ２３の縮み動作を表示する（図６（ｂ）の１６
ｄ）。At step s302, the graphic display engine for the controlled device is instructed to display the operation when the off output command of the solenoid valve 22 is issued, that is, the contraction operation of the pneumatic cylinder 23. In response to this command, the graphic display engine for the controlled device displays the contraction operation of the pneumatic cylinder 23 on the display 16 via the display interface 13 (16 in FIG. 6B).
d).
【００４２】なお、シーケンスプログラム用グラフィッ
ク表示エンジンにより、図６（ｂ）の同一画面上には入
出力用データの状態がディスプレイ１６上に表示され
る。この入出力用データの状態は、「第１センサ２４オ
フ（仮想入力データ）、第２センサ２５オン（仮想入力
データ）、電磁弁２２オフ（仮想出力データ）」から空
気圧シリンダ２３の縮みに伴い、「第１センサ２４オン
（仮想入力データ）、第２センサ２５オフ（仮想入力デ
ータ）、電磁弁２２オフ（仮想出力データ）」へと遷移
する（図６（ｂ）の１６ｃ）。The state of the input / output data is displayed on the display 16 on the same screen in FIG. 6B by the graphic display engine for the sequence program. The state of the input / output data changes from “first sensor 24 off (virtual input data), second sensor 25 on (virtual input data), solenoid valve 22 off (virtual output data)” as the pneumatic cylinder 23 contracts. The state transitions to “first sensor 24 on (virtual input data), second sensor 25 off (virtual input data), solenoid valve 22 off (virtual output data)” (16c in FIG. 6B).
【００４３】ステップｓ３０３では、空気圧シリンダ２
３の縮み動作の終了時に第１センサ２４オンを示す仮想
入力データをシーケンスプログラムへ返す。この仮想入
力データを受けたシーケンスプログラムでは、第１セン
サ２４がオンであり、空気圧シリンダ２３が所定位置ま
で短縮したと判断して処理を終了する。In step s303, the pneumatic cylinder 2
When the contraction operation 3 is completed, virtual input data indicating that the first sensor 24 is turned on is returned to the sequence program. In the sequence program receiving the virtual input data, it is determined that the first sensor 24 is on and the pneumatic cylinder 23 has been shortened to the predetermined position, and the process ends.
【００４４】本実施形態では、オフラインデバッグ時に
各々の動作表示ルーチン（ステップｓ２０２、ｓ３０
２）において、空気圧シリンダ２３の動作状態の状態遷
移をグラフィック表示により容易に認識することができ
る。また、シーケンスプログラム用グラフィック表示エ
ンジンによってシーケンスプログラムの状態遷移をグラ
フィック表示で容易に認識することができる。さらに、
実際に制御対象機器２０を接続し、シーケンス制御モー
ドを設定した場合には、図３に示すようにソフトウェア
スイッチ１８ａ、１８ｂにより、スムーズに図４のシー
ケンス制御駆動へと移行できる。In the present embodiment, each operation display routine (steps s202, s30) is used during off-line debugging.
In 2), the state transition of the operation state of the pneumatic cylinder 23 can be easily recognized by graphic display. Further, the state transition of the sequence program can be easily recognized by the graphic display by the graphic display engine for the sequence program. further,
When the control target device 20 is actually connected and the sequence control mode is set, the operation can be smoothly shifted to the sequence control drive shown in FIG. 4 by the software switches 18a and 18b as shown in FIG.
【００４５】本実施形態では、空気圧シリンダ２３のエ
ミュレーションプログラムを取り上げたが、その他の位
置的な動きを伴う制御対象機器についてもエミュレーシ
ョンプログラムを用意し、制御対象機器用グラフィック
エンジンを用いて、前述と同様のグラフィック表示を行
うように構成してもよい。複数の制御対象機器について
のエミュレーションプログラムと制御対象機器用グラフ
ィックエンジンを組み合わせることで、より複雑なシス
テムについも総合的なオフラインデバッグ処理を行うこ
とができる。In the present embodiment, the emulation program for the pneumatic cylinder 23 has been described. However, an emulation program is prepared for other control target devices which involve positional movement, and the above-described program is executed by using the control target device graphic engine. You may comprise so that the same graphic display may be performed. By combining an emulation program for a plurality of controlled devices and a graphic engine for the controlled devices, comprehensive off-line debugging can be performed even for more complex systems.
【００４６】［第２の実施の形態］図７は、本発明の第
２の実施の形態における制御対象機器用エミュレーショ
ンプログラムを示すフローチャートである。なお、全体
の構成は第１の実施形態と概ね同様であるため、図１〜
図３を用いるとともに同一構成には同一番号を付与して
説明を省略する。[Second Embodiment] FIG. 7 is a flowchart showing an emulation program for a controlled device according to a second embodiment of the present invention. Note that the overall configuration is substantially the same as that of the first embodiment.
3, the same reference numerals are given to the same components, and the description will be omitted.
【００４７】制御対象機器２０を実装して駆動する場合
は、シーケンス制御装置１０からの出力に対し、必ずし
も一定の入力が返ってくるとは限らない。例えば、空気
圧シリンダ２３のストローク上に障害物がある場合は、
センサ出力がなされないことがある。本実施形態では、
シーケンス制御装置１０からの出力に対して一定の入力
が返ってこない場合を想定し、エミュレーションプログ
ラムに乱数発生ステップを設ける。例えば乱数発生器で
乱数を発生させ、確率的に異常状態を起こすことによ
り、シーケンスプログラムに異常処理が必要なことが明
示され、品質の高いシーケンスプログラムを作成するこ
とができる。When the controlled device 20 is mounted and driven, a constant input is not always returned in response to the output from the sequence control device 10. For example, if there is an obstacle on the stroke of the pneumatic cylinder 23,
The sensor output may not be output. In this embodiment,
Assuming that a constant input is not returned with respect to the output from the sequence control device 10, a random number generation step is provided in the emulation program. For example, by generating a random number with a random number generator and stochastically causing an abnormal state, it is clearly indicated that the sequence program requires abnormal processing, and a high-quality sequence program can be created.
【００４８】具体的には、シーケンスプログラムからの
電磁弁２２オンの出力命令で空気圧シリンダ２３の伸び
動作を表示するように、制御対象機器用グラフィック表
示エンジンに指令した後（ステップｓ４０１、ｓ４０
２）、ステップｓ４０３で乱数が０．５〜１の場合は第
２センサ２５オンを示す仮想入力データをシーケンスプ
ログラムに返さず、ステップｓ４０１に戻ることを繰り
返す。More specifically, after instructing the graphic display engine for the controlled device to display the extension operation of the pneumatic cylinder 23 by the output command of turning on the solenoid valve 22 from the sequence program (steps s401, s40)
2) If the random number is 0.5 to 1 in step s403, the process returns to step s401 without returning virtual input data indicating that the second sensor 25 is on to the sequence program.
【００４９】［第３の実施の形態］図８は、本発明の第
３の実施の形態におけるパラメータテーブルを示し、図
９はそのパラメータテーブルによって制御対象機器の動
作定義を指定した場合の制御対象機器用エミュレーショ
ンプログラムを示す。[Third Embodiment] FIG. 8 shows a parameter table according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 9 shows a control target when an operation definition of a control target device is specified by the parameter table. 3 shows an emulation program for a device.
【００５０】本実施形態では、互いに類似した位置的な
動きを伴う複数の制御対象機器についてエミュレーショ
ンを実行する場合、制御対象機器の種類に応じた動作定
義（位置や駆動量等）を示すデータをメモリ１２の所定
領域に設けたパラメータテーブルに予め用意し、シーケ
ンス制御装置１０の図示しない操作部から前記動作定義
を示すデータを指定可能に構成する。図８は、動作が類
似している複数の空気圧シリンダを制御対象機器とした
場合を示し、各空気圧シリンダのストローク、動作速
度、第１センサ及び第２センサのホームポジション、等
の動作定義が空気圧シリンダの種類に応じてパラメータ
テーブルに設定されている。また、パラメータテーブル
には仮想入力データを格納するメモリアドレスが格納さ
れており、このメモリアドレスによってグラフィック表
示に用いる動画データと仮想入力データとが関連付けら
れている。In the present embodiment, when emulation is performed for a plurality of controlled devices having similar positional movements, data indicating an operation definition (position, drive amount, etc.) according to the type of the controlled device. A parameter table provided in a predetermined area of the memory 12 is prepared in advance, and data indicating the operation definition can be designated from an operation unit (not shown) of the sequence control device 10. FIG. 8 shows a case where a plurality of pneumatic cylinders having similar operations are set as control target devices, and the operation definition such as the stroke of each pneumatic cylinder, the operation speed, and the home position of the first sensor and the second sensor is pneumatic. It is set in the parameter table according to the type of cylinder. Further, a memory address for storing virtual input data is stored in the parameter table, and moving image data used for graphic display and virtual input data are associated by the memory address.
【００５１】エミュレーションプログラム（例えば、空
気圧シリンダ用のもの）は、パラメータテーブルのデー
タ（例えば、空気圧シリンダ）を参照して、制御対象
機器の位置を逐一リアルタイムに演算し、その位置情報
を制御対象機器用グラフィックエンジンに送ってグラフ
ィック表示させる。なお、複数の制御対象機器が混在す
る場合は、各々の制御対象機器に対応するエミュレーシ
ョンプログラムが同種の機器の数だけタスクとして起動
し、各々の制御対象機器に対応するパラメータテーブル
を参照しながら前述の演算処理を行い、グラフィック表
示させる。The emulation program (for example, for a pneumatic cylinder) calculates the position of the device to be controlled one by one in real time with reference to the data (for example, the pneumatic cylinder) of the parameter table, and stores the position information in the device to be controlled. To the graphic engine for display. When a plurality of control target devices are mixed, the emulation programs corresponding to the respective control target devices are started as tasks for the number of devices of the same type as tasks, and the aforementioned emulation programs are referred to with reference to the parameter tables corresponding to the respective control target devices. And perform graphic display.
【００５２】本実施形態では、類似の位置的な動きを伴
う複数の制御対象機器について、動作定義を示すデータ
をそれぞれ設定したパラメータテーブルを設け、エミュ
レーションプログラムがそのパラメータテーブルから指
定データを読み込むようにしたので、複数の制御対象機
器の動作定義を簡略に行い、一つのエミュレーションプ
ログラムで前記制御対象機器に応じた多数の動作を行わ
せ、その動作をグラフィック表示エンジンによってグラ
フィック表示することができる。In this embodiment, a parameter table in which data indicating an operation definition is set for a plurality of controlled devices with similar positional movements is provided, and the emulation program reads specified data from the parameter table. As a result, it is possible to simply define the operations of a plurality of controlled devices, perform a large number of operations corresponding to the controlled devices with one emulation program, and display the operations graphically with a graphic display engine.
【００５３】具体的には、前記操作部の操作でパラメー
タテーブルから制御対象機器を予め指定しておく。エミ
ュレーションプログラムは、シーケンスプログラムから
の予め指定された出力命令（例えば、電磁弁２２オン命
令）で、予め指定された動作定義（例えば、空気圧シリ
ンダ）に従い、空気圧シリンダ２３の伸び動作を表示
するように、制御対象機器用グラフィック表示エンジン
に指令した後（ステップｓ５０１、ｓ５０２）、予め指
定された仮想入力データ（例えば、第２センサ２５オン
を示すデータ）をシーケンスプログラムに返す（ステッ
プｓ５０３）。More specifically, a device to be controlled is specified in advance from the parameter table by operating the operation unit. The emulation program displays an extension operation of the pneumatic cylinder 23 in accordance with a pre-specified operation definition (for example, a pneumatic cylinder) according to a pre-specified output command (for example, a solenoid valve 22 ON command) from the sequence program. Then, after instructing the graphic display engine for the controlled device (steps s501 and s502), virtual input data designated in advance (for example, data indicating that the second sensor 25 is on) is returned to the sequence program (step s503).
【００５４】なお、本実施形態においてデバッグモード
とシーケンス制御モードを切り換えて繰り返し実行する
過程で、その制御対象機器が改造された場合は、グラフ
ィック表示用の動画データも改造度合いに応じて変更す
る。すなわち、改造によって制御対象機器の種類が変更
された場合（例えば、空気圧シリンダを電動モータへ変
更された場合）は、エミュレーションプログラムを電動
モータ用のものに変更し、パラメータテーブルも特定の
電動モータを示すデータ内容に変更する。また、改造に
よって制御対象機器の種類は変更されず、そのスペック
が変更された場合（例えば、ストローク５０ｍｍの空気
圧シリンダからストローク１００ｍｍの空気圧シリンダ
へ変更された）には、パラメータテーブル内のストロー
クを示すデータを変更（５０ｍｍ→１００ｍｍ）する。In the embodiment, if the device to be controlled is remodeled in the process of switching between the debug mode and the sequence control mode and repeatedly executing the same, the moving image data for graphic display is also changed according to the remodeling degree. That is, when the type of the control target device is changed by the modification (for example, when the pneumatic cylinder is changed to the electric motor), the emulation program is changed to the one for the electric motor, and the parameter table is also changed to the specific electric motor. Change to the data content shown. In addition, when the type of the control target device is not changed by the remodeling and the specification is changed (for example, a pneumatic cylinder having a stroke of 50 mm is changed to a pneumatic cylinder having a stroke of 100 mm), the stroke in the parameter table is indicated. Change the data (50mm → 100mm).
【００５５】前述の各実施形態では、ＣＰＵ１１等が処
理手段を構成し、メモリ１２等が記憶手段を構成し、表
示インタフェース１３、ディスプレイ１６等がグラフィ
ック表示手段を構成し、前記操作部、メモリ１２等がパ
ラメータ設定手段を構成し、入出力インタフェース１５
等が制御対象インタフェース手段を構成し、前記操作
部、メモリ１２等がモード設定手段を構成する。In each of the above-described embodiments, the CPU 11 and the like constitute processing means, the memory 12 and the like constitute storage means, the display interface 13 and the display 16 and the like constitute graphic display means. Constitute the parameter setting means, and the input / output interface 15
And the like constitute a control target interface unit, and the operation unit, the memory 12 and the like constitute a mode setting unit.
【００５６】[0056]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、少なくと
も、シーケンスプログラム、該シーケンスプログラムの
デバッグに用いるエミュレーションプログラム、及びそ
のエミュレーションプログラムの実行時にそれらのプロ
グラムの状態を表示するグラフィック表示エンジンを記
憶し、シーケンスプログラムのデバッグ実行時に、その
シーケンスプログラムの実行状況を表示し、かつエミュ
レーションプログラムからの仮想入力に対応した制御対
象機器の動作をアニメーション表示するので、１台でシ
ーケンスプログラムの実行及びデバッグを行うように低
コストでシーケンス制御装置装置を構成することができ
る。また、デバッグのための付加的な配線、接続を行う
必要がないので、作業工数を削減することができる。According to the first aspect of the present invention, at least a sequence program, an emulation program used for debugging the sequence program, and a graphic display engine for displaying a state of the emulation program when the emulation program is executed are stored. When the sequence program is debugged, the execution status of the sequence program is displayed, and the operation of the controlled device corresponding to the virtual input from the emulation program is displayed as an animation. It is possible to configure the sequence control device at a low cost as in the above. Further, since there is no need to perform additional wiring and connection for debugging, the number of work steps can be reduced.
【００５７】さらに、シーケンスプログラムと制御対象
機器の実行状況を、その制御対象機器に接続することな
く、グラフィックスアニメーションとして表示するの
で、大規模で複雑な設備についても、シーケンスプログ
ラムのデバッグを視覚的に確認しながら実行できる。よ
って、デバッグ時のバグの見落としが減少し、結果とし
て完成度の高いシーケンスプログラムをオフラインで作
成することが可能となる。Furthermore, since the execution status of the sequence program and the controlled device is displayed as a graphics animation without being connected to the controlled device, the debugging of the sequence program can be visually performed even for large-scale and complicated equipment. It can be executed while checking. Thus, oversight of bugs during debugging is reduced, and as a result, a highly complete sequence program can be created off-line.
【００５８】請求項２記載の発明によれば、前記エミュ
レーションプログラムの実行時、シーケンスプログラム
の出力に対してエラー状態を発生させ、そのシーケンス
プログラムへの仮想異常入力とすることによって、その
シーケンスプログラムの異常処理ルーチンのデバッグを
実行するので、実装した制御対象機器が正常に動作しな
い場合を想定した、完成度の高いシーケンスプログラム
をオフラインで作成することが可能である。According to the second aspect of the present invention, when the emulation program is executed, an error state is generated for the output of the sequence program, and the output is used as a virtual abnormal input to the sequence program. Since the debugging of the abnormal processing routine is executed, a highly complete sequence program can be created offline, assuming that the mounted control target device does not operate normally.
【００５９】請求項３記載の発明によれば、前記エミュ
レーションプログラムには、制御対象機器の種類に応じ
た複数のサブルーチンを有するので、異なる種類の制御
対象機器の動作をエミュレートし、グラフィックアニメ
ーションとして表示することができる。よって、異なる
種類の制御対象機器が混在した設備においても、シーケ
ンスプログラムのデバッグをオフラインで視覚的に確認
しながら実行できる。According to the third aspect of the present invention, the emulation program has a plurality of subroutines according to the type of the device to be controlled. Can be displayed. Therefore, even in a facility in which different types of control target devices are mixed, the debugging of the sequence program can be executed while visually confirming it offline.
【００６０】請求項４記載の発明によれば、前記エミュ
レーションプログラムに対し、制御対象機器の種類に応
じて異なる動作パラメータを設定するので、複数の制御
対象機器の動作定義を簡略化し、短期間で制御対象機器
の動作定義を完了することが可能である。According to the fourth aspect of the present invention, different operation parameters are set in the emulation program in accordance with the type of the device to be controlled. It is possible to complete the operation definition of the controlled device.
【００６１】請求項５記載の発明によれば、前記エミュ
レーションプログラムよるデバッグ処理を実行するデバ
ッグモードを設定するモード設定手段を備えたので、制
御対象機器が接続された状態で、デバッグと実際の駆動
制御と繰り返し実行することが可能である。よって、設
備立ち上げ時に制御対象機器を機械的に改造している場
合でも、改造と平行してシーケンスプログラムのデバッ
グを実行でき、設備立ち上げ期間を短縮することが可能
である。According to the fifth aspect of the present invention, since there is provided the mode setting means for setting the debug mode for executing the debugging process by the emulation program, the debug and the actual drive can be performed while the control target device is connected. Control and repetitive execution are possible. Therefore, even when the controlled device is mechanically remodeled at the time of starting up the equipment, the sequence program can be debugged in parallel with the remodeling, and the equipment start-up period can be shortened.
【００６２】以上述べたように本発明によれば、１台の
シーケンス制御装置でシーケンスプログラムの実行及び
デバッグを効率的に行うことが可能である。As described above, according to the present invention, it is possible to efficiently execute and debug a sequence program with one sequence control device.
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるシーケンス
制御装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a sequence control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施の形態における制御対象機
器の構成、動作を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration and operation of a device to be controlled according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるソフトウェ
アスイッチによるデータ入出力の切替えを示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing data input / output switching by a software switch according to the first embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるシーケンス
プログラムによる駆動制御を示すフローチャートであ
る。FIG. 4 is a flowchart showing drive control by a sequence program according to the first embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるデバッグ時
のシーケンスプログラムと制御対象機器用エミュレーシ
ョンプログラムの相互制御を示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing mutual control of a sequence program and an emulation program for a controlled device in debugging according to the first embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるデバッグ時
のグラフィックアニメーション表示を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a graphic animation display during debugging according to the first embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第２の実施の形態におけるデバッグ時
の制御対象機器用エミュレーションプログラムの制御を
示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating control of an emulation program for a controlled device during debugging according to the second embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第３の実施の形態におけるパラメータ
テーブルを示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a parameter table according to a third embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第３の実施の形態におけるデバッグ時
の制御対象機器用エミュレーションプログラムの制御を
示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating control of an emulation program for a control target device at the time of debugging according to the third embodiment of the present invention.
１０ シーケンス制御装置 １１ ＣＰＵ １２ メモリ １２ａ 入出力用データ領域 １３ 表示インタフェース １４ ディスク装置 １５ 入出力インタフェース １６ ディスプレイ １８ａ、１８ｂ ソフトウェアスイッチ ２０ 制御対象機器 ２１ 空気圧供給機 ２２ 電磁弁 ２３ 空気圧シリンダ ２４ 第１センサ ２５ 第２センサ Reference Signs List 10 sequence control device 11 CPU 12 memory 12a input / output data area 13 display interface 14 disk device 15 input / output interface 16 display 18a, 18b software switch 20 controlled device 21 air pressure supply device 22 solenoid valve 23 pneumatic cylinder 24 first sensor 25 Second sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H220 AA06 CC09 CX06 CX08 CX09 EE01 JJ12 JJ15 JJ26 JJ27 JJ53 JJ59 KK08 LL06 5H223 AA06 CC03 CC08 DD03 EE19 FF03 FF05 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 5H220 AA06 CC09 CX06 CX08 CX09 EE01 JJ12 JJ15 JJ26 JJ27 JJ53 JJ59 KK08 LL06 5H223 AA06 CC03 CC08 DD03 EE19 FF03 FF05
Claims (5)
ーケンスプログラムのデバッグに用いるエミュレーショ
ンプログラム、及び該エミュレーションプログラムの実
行時に両該プログラムの状態を表示するグラフィック表
示エンジンを記憶する記憶手段と、 制御対象機器との間で入出力用データを授受するための
制御対象インタフェース手段と、 シーケンスプログラムによって制御対象機器の動作を制
御するとともに、エミュレーションプログラム及びグラ
フィック表示エンジンによってシーケンスプログラムの
デバッグを実行する処理手段と、 グラフィックエンジンによって、シーケンスプログラム
及びエミュレーションプログラムの状態をアニメーショ
ン表示するグラフィック表示手段と、 を備え、シーケンスプログラムのデバッグ実行時に、該
シーケンスプログラムの実行状況を表示し、かつエミュ
レーションプログラムからの仮想入力に対応した制御対
象機器の動作をアニメーション表示することを特徴とす
るシーケンス制御装置。At least a storage means for storing a sequence program, an emulation program used for debugging the sequence program, and a graphic display engine for displaying a state of the emulation program when the emulation program is executed; Control target interface means for exchanging input / output data between the control means, processing means for controlling the operation of the control target equipment by a sequence program, and executing debugging of the sequence program by an emulation program and a graphic display engine; and a graphic engine Graphic display means for displaying an animation of the state of the sequence program and the emulation program, and debugging the sequence program A sequence control device which displays an execution status of the sequence program at the time of execution, and displays an animation of an operation of a controlled device corresponding to a virtual input from an emulation program.
時、シーケンスプログラムの出力に対してエラー状態を
発生させ、該シーケンスプログラムへの仮想異常入力と
することによって、該シーケンスプログラムの異常処理
ルーチンのデバッグを実行することを特徴とする請求項
１に記載のシーケンス制御装置。2. When the emulation program is executed, an error state is generated for an output of the sequence program, and a virtual abnormality input to the sequence program is performed to execute debugging of an abnormality processing routine of the sequence program. The sequence control device according to claim 1, wherein:
御対象機器の種類に応じた複数のサブルーチンを有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のシーケンス制
御装置。3. The sequence control device according to claim 1, wherein the emulation program has a plurality of subroutines according to the type of the device to be controlled.
制御対象機器の種類に応じて異なる動作パラメータを設
定するパラメータ設定手段を有することを特徴とする請
求項１〜３に記載のシーケンス制御装置。4. An emulation program according to claim 1,
The sequence control device according to claim 1, further comprising a parameter setting unit configured to set different operation parameters according to a type of the device to be controlled.
ッグ処理を実行するデバッグモードを設定するモード設
定手段を備えたことを特徴とする請求項１〜４に記載の
シーケンス制御装置。5. The sequence control device according to claim 1, further comprising mode setting means for setting a debug mode for executing a debugging process by said emulation program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21775799A JP2001042907A (en) | 1999-07-30 | 1999-07-30 | Sequence controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21775799A JP2001042907A (en) | 1999-07-30 | 1999-07-30 | Sequence controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001042907A true JP2001042907A (en) | 2001-02-16 |
Family
ID=16709276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21775799A Pending JP2001042907A (en) | 1999-07-30 | 1999-07-30 | Sequence controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001042907A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1999
- 1999-07-30 JP JP21775799A patent/JP2001042907A/en active Pending
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