JP2001036295A - 部品実装装置および部品実装方法 - Google Patents
部品実装装置および部品実装方法Info
- Publication number
- JP2001036295A JP2001036295A JP11203716A JP20371699A JP2001036295A JP 2001036295 A JP2001036295 A JP 2001036295A JP 11203716 A JP11203716 A JP 11203716A JP 20371699 A JP20371699 A JP 20371699A JP 2001036295 A JP2001036295 A JP 2001036295A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- mounting
- axis
- image
- mounting apparatus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】 従来の部品実装装置では本質的にさけること
ができない誤差が生じてしまう。 【解決手段】 実装部品60と実装基板50との実像を
撮像ユニット40にて重ね合わせた上で、この撮像画像
を視認しつつ両者の相対位置を調整する。また、撮像ユ
ニットは撮像ポイントと退避ポイントとで進退可能に構
成されているので、位置決め調整をした後には実装部品
を実装基板に対して下降させるのみで実装を完了するこ
とができる。従って、簡易な構成でより高精度に実装部
品のを行うことができる。
ができない誤差が生じてしまう。 【解決手段】 実装部品60と実装基板50との実像を
撮像ユニット40にて重ね合わせた上で、この撮像画像
を視認しつつ両者の相対位置を調整する。また、撮像ユ
ニットは撮像ポイントと退避ポイントとで進退可能に構
成されているので、位置決め調整をした後には実装部品
を実装基板に対して下降させるのみで実装を完了するこ
とができる。従って、簡易な構成でより高精度に実装部
品のを行うことができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、部品実装装置およ
び部品実装方法に関し、特に、BGA(BallGri
d Array)にかかる部品の実装に使用して好適な
部品実装装置および部品実装方法に関する。
び部品実装方法に関し、特に、BGA(BallGri
d Array)にかかる部品の実装に使用して好適な
部品実装装置および部品実装方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の部品実装装置として、図
12(a)に示すものが知られている。同図(a)にお
いて、この部品実装装置1は、チャック2とCCDカメ
ラ3,4とXYテーブル5とを備えており、チャック2
とCCDカメラ3とは板状部材6xに支持されている。
このチャック2とCCDカメラ3とは板状部材6xの長
手方向に一体として移動可能に構成されており、この板
状部材6xは板状部材6yに支持され、板状部材6yの
長手方向に移動可能になっている。さらに、板状部材6
yは板状部材6zに支持されており、板状部材6zの長
手方向に移動可能となっている。
12(a)に示すものが知られている。同図(a)にお
いて、この部品実装装置1は、チャック2とCCDカメ
ラ3,4とXYテーブル5とを備えており、チャック2
とCCDカメラ3とは板状部材6xに支持されている。
このチャック2とCCDカメラ3とは板状部材6xの長
手方向に一体として移動可能に構成されており、この板
状部材6xは板状部材6yに支持され、板状部材6yの
長手方向に移動可能になっている。さらに、板状部材6
yは板状部材6zに支持されており、板状部材6zの長
手方向に移動可能となっている。
【0003】また、チャック2は実装部品7を支持する
ようになっており、XYテーブル5には実装基板8が支
持されるようになっている。従って、チャック2とCC
Dカメラ3とが板状部材6xに沿って移動し、板状部材
6xが板状部材6yに沿って移動し、板状部材6yが板
状部材6zに沿って移動することで、実装部品7は図
(a)に示すx,y,z空間内の所望の位置に搬送され
るようになっている。
ようになっており、XYテーブル5には実装基板8が支
持されるようになっている。従って、チャック2とCC
Dカメラ3とが板状部材6xに沿って移動し、板状部材
6xが板状部材6yに沿って移動し、板状部材6yが板
状部材6zに沿って移動することで、実装部品7は図
(a)に示すx,y,z空間内の所望の位置に搬送され
るようになっている。
【0004】部品の実装に当たっては、まずCCDカメ
ラ4上部に搬送されたチャック2が実装部品7を支持し
た状態で撮像される。図12(c)はCCDカメラ4の
撮像画像の一例である。このとき、図12(c)の撮像
画像に基づいて実装部品7上に小丸で示す接触点がチャ
ック2の所定箇所に対して相対的にどの位置にあるかが
算出される。
ラ4上部に搬送されたチャック2が実装部品7を支持し
た状態で撮像される。図12(c)はCCDカメラ4の
撮像画像の一例である。このとき、図12(c)の撮像
画像に基づいて実装部品7上に小丸で示す接触点がチャ
ック2の所定箇所に対して相対的にどの位置にあるかが
算出される。
【0005】この後、チャック2とCCDカメラ3とは
XY平面を実装位置付近まで移動する。そして、図12
(b)に示すように実装基板8を撮像する。この撮像画
像によると、実装基板8上に小丸で示す実装位置の現在
位置に対する相対位置が判明する。ここで、すでに実装
部品7上の接触点の相対位置は判別しているので、この
実装部品7上の接触点位置と実装基板8上の実装位置と
が一致するようにチャック2をXY平面上で移動させ、
Z軸に沿って下方に移動させて実装を完了する。
XY平面を実装位置付近まで移動する。そして、図12
(b)に示すように実装基板8を撮像する。この撮像画
像によると、実装基板8上に小丸で示す実装位置の現在
位置に対する相対位置が判明する。ここで、すでに実装
部品7上の接触点の相対位置は判別しているので、この
実装部品7上の接触点位置と実装基板8上の実装位置と
が一致するようにチャック2をXY平面上で移動させ、
Z軸に沿って下方に移動させて実装を完了する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の部品実
装装置および部品実装方法においては、次のような課題
があった。すなわち、従来例においては部品の実装位置
を決定する際のプロセスとしてCCD画像に基づいてチ
ャックに保持されている実装部品の接触点および実装基
板の実装位置を求めること、および実装部品を搬送する
ことが必要になる。従って、画像に基づく計算の際に発
生する誤差および搬送に伴って発生する誤差が発生して
しまい、これらの誤差の発生は本質的にさけることがで
きない。
装装置および部品実装方法においては、次のような課題
があった。すなわち、従来例においては部品の実装位置
を決定する際のプロセスとしてCCD画像に基づいてチ
ャックに保持されている実装部品の接触点および実装基
板の実装位置を求めること、および実装部品を搬送する
ことが必要になる。従って、画像に基づく計算の際に発
生する誤差および搬送に伴って発生する誤差が発生して
しまい、これらの誤差の発生は本質的にさけることがで
きない。
【0007】本発明は、上記課題にかんがみてなされた
もので、できるだけ簡易な構成で、より高精度に実装を
行うことが可能な部品実装装置および部品実装方法の提
供を目的とする。
もので、できるだけ簡易な構成で、より高精度に実装を
行うことが可能な部品実装装置および部品実装方法の提
供を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1にかかる発明は、実装基板を支持する実装
基板支持具と、実装部品を支持しつつ実装基板に対して
鉛直方向に移動させて実装部品を実装させるZ軸移動機
構と、上記実装部品の上記実装基板に対する相対的な位
置決めを調整可能な位置決め調整機構と、上記実装基板
と上記実装部品との間における撮像ポイントと両者間か
ら退避した退避ポイントとの間で進退可能に支持される
とともに、上記撮像ポイントにて鉛直上方と鉛直下方の
映像を一つの撮像素子上に結像させる撮像ユニットと、
同撮像ユニットによる撮像画像を出力する画像出力手段
とを具備する構成としてある。
め、請求項1にかかる発明は、実装基板を支持する実装
基板支持具と、実装部品を支持しつつ実装基板に対して
鉛直方向に移動させて実装部品を実装させるZ軸移動機
構と、上記実装部品の上記実装基板に対する相対的な位
置決めを調整可能な位置決め調整機構と、上記実装基板
と上記実装部品との間における撮像ポイントと両者間か
ら退避した退避ポイントとの間で進退可能に支持される
とともに、上記撮像ポイントにて鉛直上方と鉛直下方の
映像を一つの撮像素子上に結像させる撮像ユニットと、
同撮像ユニットによる撮像画像を出力する画像出力手段
とを具備する構成としてある。
【0009】上記のように構成した請求項1にかかる発
明においては、実装基板支持具は実装基板を支持するよ
うになっており、Z軸移動機構は実装部品を支持しつつ
実装基板支持具に支持された実装基板に対して鉛直方向
に移動させ、実装部品を実装させることが可能である。
ここで、実装部品と実装基板との相対的な位置を画像に
て視認しつつ調整して部品実装を行うため、位置決め調
整機構にて上記実装部品の上記実装基板に対する相対的
な位置決めを調整可能となっている。
明においては、実装基板支持具は実装基板を支持するよ
うになっており、Z軸移動機構は実装部品を支持しつつ
実装基板支持具に支持された実装基板に対して鉛直方向
に移動させ、実装部品を実装させることが可能である。
ここで、実装部品と実装基板との相対的な位置を画像に
て視認しつつ調整して部品実装を行うため、位置決め調
整機構にて上記実装部品の上記実装基板に対する相対的
な位置決めを調整可能となっている。
【0010】また、撮像ユニットは上記実装基板と上記
実装部品との間における撮像ポイントと両者間から退避
した退避ポイントとの間で進退可能に支持されるととも
に、上記撮像ポイントにて鉛直上方と鉛直下方の映像を
一つの撮像素子上に結像させるようになっている。そし
て、この撮像ユニットにて撮像した画像は、画像出力手
段にて出力される。従って、利用者は画像出力手段によ
って出力される撮像ユニットによる撮像画像を視認しつ
つ、位置決め調整機構にて実装部品と実装基板との位置
決めを行うことができる。その後、撮像ユニットを退避
させ、Z軸移動機構にて実装部品を実装基板上に移動さ
せて実装させる。
実装部品との間における撮像ポイントと両者間から退避
した退避ポイントとの間で進退可能に支持されるととも
に、上記撮像ポイントにて鉛直上方と鉛直下方の映像を
一つの撮像素子上に結像させるようになっている。そし
て、この撮像ユニットにて撮像した画像は、画像出力手
段にて出力される。従って、利用者は画像出力手段によ
って出力される撮像ユニットによる撮像画像を視認しつ
つ、位置決め調整機構にて実装部品と実装基板との位置
決めを行うことができる。その後、撮像ユニットを退避
させ、Z軸移動機構にて実装部品を実装基板上に移動さ
せて実装させる。
【0011】このとき、撮像ユニットの撮像画像は、実
装基板と実装部品との間にて撮像され、撮像ユニットの
鉛直上方と鉛直下方の映像が一つに重ね合わされたもの
である。従って、位置決め調整は両者の実像を視認しつ
つ行っていることになる。また、位置決め調整を行った
後に撮像ユニットが退避することにより部品実装のため
に駆動する部位はZ軸調整機構のみであり、誤差が低減
されて非常に高精度の部品実装が可能となる。
装基板と実装部品との間にて撮像され、撮像ユニットの
鉛直上方と鉛直下方の映像が一つに重ね合わされたもの
である。従って、位置決め調整は両者の実像を視認しつ
つ行っていることになる。また、位置決め調整を行った
後に撮像ユニットが退避することにより部品実装のため
に駆動する部位はZ軸調整機構のみであり、誤差が低減
されて非常に高精度の部品実装が可能となる。
【0012】このように、本発明によると高精度な部品
の実装が可能であるので、実装部品を実装基板上の半田
パットに実装するようなBGAにかかるものなど、いわ
ゆるリードレス部品を実装することに使用すると好適で
あるが、むろん、アウトリード部品を実装することに使
用可能であることは言うまでもない。また、上記実装基
板支持具は実装基板を支持することができればよく、い
わゆるXYテーブル上で基板の縁部を把持するなどして
固定するようにしてもよいし、持ち運び可能な台座に実
装基板を支持しつつ上記Z軸移動機構のZ軸内に載置す
るように構成してもよい。
の実装が可能であるので、実装部品を実装基板上の半田
パットに実装するようなBGAにかかるものなど、いわ
ゆるリードレス部品を実装することに使用すると好適で
あるが、むろん、アウトリード部品を実装することに使
用可能であることは言うまでもない。また、上記実装基
板支持具は実装基板を支持することができればよく、い
わゆるXYテーブル上で基板の縁部を把持するなどして
固定するようにしてもよいし、持ち運び可能な台座に実
装基板を支持しつつ上記Z軸移動機構のZ軸内に載置す
るように構成してもよい。
【0013】ここで、実装基板は一般的には1ミリ程度
の厚さであって大きさは様々である。従って、ある程度
の大きさの実装基板を縁部を把持するなどして支持する
場合には、実装基板の中央部に撓みが発生することが考
えられる。この撓みは、本発明において実装基板がZ軸
方向に移動することを意味するので、実装位置において
撓みを発生させずに固定することが必要になる場合があ
る。そこで、このための構成の一例として、請求項2に
かかる発明は、請求項1に記載の部品実装装置におい
て、上記実装基板支持具は、実装基板の縁部を支持しつ
つ実装部位と略同一位置を同実装基板の下方から支える
構成としてある。
の厚さであって大きさは様々である。従って、ある程度
の大きさの実装基板を縁部を把持するなどして支持する
場合には、実装基板の中央部に撓みが発生することが考
えられる。この撓みは、本発明において実装基板がZ軸
方向に移動することを意味するので、実装位置において
撓みを発生させずに固定することが必要になる場合があ
る。そこで、このための構成の一例として、請求項2に
かかる発明は、請求項1に記載の部品実装装置におい
て、上記実装基板支持具は、実装基板の縁部を支持しつ
つ実装部位と略同一位置を同実装基板の下方から支える
構成としてある。
【0014】上記のように構成した請求項2にかかる発
明においては、実装基板支持具は実装基板の縁部を支持
するようになっており、さらに、実装部位と略同一位置
を同実装基板の下方から支える。ここで、下方から支え
るのは実装部位と略同一位置であり、必ずしも実装位置
直下である必要はない。すなわち、ここでは下方から支
えることにより実装部位のZ軸方向への位置的な変動を
低減することができればよいので、実装位置から少し離
れた位置にて下方から支えても十分であることが多い。
むろん、実装位置の直下で支えれば好適であるが、実装
位置直下の実装基板下面にはすでに何らかの素子等が配
線されていることも考えられるので、このような場合で
あっても下支え位置をずらせば十分な下支えの効果が得
られる。
明においては、実装基板支持具は実装基板の縁部を支持
するようになっており、さらに、実装部位と略同一位置
を同実装基板の下方から支える。ここで、下方から支え
るのは実装部位と略同一位置であり、必ずしも実装位置
直下である必要はない。すなわち、ここでは下方から支
えることにより実装部位のZ軸方向への位置的な変動を
低減することができればよいので、実装位置から少し離
れた位置にて下方から支えても十分であることが多い。
むろん、実装位置の直下で支えれば好適であるが、実装
位置直下の実装基板下面にはすでに何らかの素子等が配
線されていることも考えられるので、このような場合で
あっても下支え位置をずらせば十分な下支えの効果が得
られる。
【0015】さらに、下から支えるための部材は、様々
な構成を採用することができる。例えば、実装基板が中
空となっている部分と略同一の高さを有する部材を介装
させることによって構成することもできるし、より好適
な例としては、上方に開口しつつこの開口部に実装基板
を吸着可能であり、かつ、実装基板が中空となる部分と
略同一の高さで支持するような部材で構成することが考
えられる。この場合には、実装基板が吸着されることに
よって、Z軸方向のみならずXY軸方向に対する位置的
変動も低減することが可能となってより高精度の部品実
装が可能となる。
な構成を採用することができる。例えば、実装基板が中
空となっている部分と略同一の高さを有する部材を介装
させることによって構成することもできるし、より好適
な例としては、上方に開口しつつこの開口部に実装基板
を吸着可能であり、かつ、実装基板が中空となる部分と
略同一の高さで支持するような部材で構成することが考
えられる。この場合には、実装基板が吸着されることに
よって、Z軸方向のみならずXY軸方向に対する位置的
変動も低減することが可能となってより高精度の部品実
装が可能となる。
【0016】部品の実装に際してZ軸移動機構は、実装
部品を実装基板に対して鉛直方向、すなわちZ軸方向に
移動させ、実装部品を実装基板に対して載置するように
実装することができればよい。ここで、位置決め調整の
際には実装部品は実装基板のZ軸上方にて支持すること
ができればよく、実装部品を機械的に把持するなど様々
な構成が考えられるが、基板に対する厚みが少ない部品
を実装する場合や、実装基板に載置した後に把持状態を
開放する際に接触摩擦によって動かしてしまうようなこ
とを防ぎたい場合も多い。このような場合に好適な一例
として、請求項3にかかる発明は、請求項1または請求
項2のいずれかに記載の部品実装装置において、上記Z
軸移動機構は、気体を吸入する吸入機構に連結されてな
るチャックにて実装部品を吸着支持する構成としてあ
る。
部品を実装基板に対して鉛直方向、すなわちZ軸方向に
移動させ、実装部品を実装基板に対して載置するように
実装することができればよい。ここで、位置決め調整の
際には実装部品は実装基板のZ軸上方にて支持すること
ができればよく、実装部品を機械的に把持するなど様々
な構成が考えられるが、基板に対する厚みが少ない部品
を実装する場合や、実装基板に載置した後に把持状態を
開放する際に接触摩擦によって動かしてしまうようなこ
とを防ぎたい場合も多い。このような場合に好適な一例
として、請求項3にかかる発明は、請求項1または請求
項2のいずれかに記載の部品実装装置において、上記Z
軸移動機構は、気体を吸入する吸入機構に連結されてな
るチャックにて実装部品を吸着支持する構成としてあ
る。
【0017】上記のように構成した請求項3にかかる発
明においては、上記Z軸移動機構は、実装部品を吸着支
持するチャックを備えており、このチャックは気体を吸
入する吸入機構に連結されている。すなわち、実装部品
はいわゆるバキュームチャックのような機構にて吸着支
持されるようになっており、実装部品を実装基板上に載
置した後に吸着解除することで実装がなされる。このと
き、吸着は実装部品上面にて行われるのでどのような厚
みの実装部品にも採用することができるし、実装部品を
載置後に実装部品に対する接触摩擦を発生させることが
ないので実装位置から実装部品をずらしてしまうことも
ない。
明においては、上記Z軸移動機構は、実装部品を吸着支
持するチャックを備えており、このチャックは気体を吸
入する吸入機構に連結されている。すなわち、実装部品
はいわゆるバキュームチャックのような機構にて吸着支
持されるようになっており、実装部品を実装基板上に載
置した後に吸着解除することで実装がなされる。このと
き、吸着は実装部品上面にて行われるのでどのような厚
みの実装部品にも採用することができるし、実装部品を
載置後に実装部品に対する接触摩擦を発生させることが
ないので実装位置から実装部品をずらしてしまうことも
ない。
【0018】ここで、上記吸入機構は実装部材を吸着す
ることができればよく、気体を吸入可能に構成するなど
すればよい。簡易な構成とするためには、例えば、エゼ
クターなどと呼ばれる小型のジェットポンプにて構成す
ればよいし、他にも様々な態様の真空ポンプを接続する
ことによって構成することができる。
ることができればよく、気体を吸入可能に構成するなど
すればよい。簡易な構成とするためには、例えば、エゼ
クターなどと呼ばれる小型のジェットポンプにて構成す
ればよいし、他にも様々な態様の真空ポンプを接続する
ことによって構成することができる。
【0019】また、このように吸入機構に連結されてな
るチャックによって実装部品を支持する際には、所定の
開口部に実装部品を吸着させることになるが、実装部品
の大きさは様々であり、一台の部品実装装置にて種々の
大きさの実装部品を取り扱いたい場合もある。かかる場
合に好適な一例として、請求項4にかかる発明は、請求
項3に記載の部品実装装置において、上記チャックは、
上記実装部品を吸着支持する吸入ノズル部分が実装部品
の大きさに応じて交換可能である構成としてある。
るチャックによって実装部品を支持する際には、所定の
開口部に実装部品を吸着させることになるが、実装部品
の大きさは様々であり、一台の部品実装装置にて種々の
大きさの実装部品を取り扱いたい場合もある。かかる場
合に好適な一例として、請求項4にかかる発明は、請求
項3に記載の部品実装装置において、上記チャックは、
上記実装部品を吸着支持する吸入ノズル部分が実装部品
の大きさに応じて交換可能である構成としてある。
【0020】上記のように構成した請求項4にかかる発
明においては、上記チャックは吸入機構の開口部として
吸入ノズルを備えており、同吸入ノズル部分にて上記実
装部品を吸着支持する。そして、この吸入ノズル部分が
実装部品の大きさに応じて交換可能になっている。この
結果、実装部品の大きさに応じて最適な径を有する吸入
ノズルを選択可能になって、実装部品に対して吸入ノズ
ルが小さいために吸入支持が不安定になったり、実装部
品に対して吸入ノズルが大きいために実装部品を支持す
ることが不可能になったりすることを防ぐことができ
る。
明においては、上記チャックは吸入機構の開口部として
吸入ノズルを備えており、同吸入ノズル部分にて上記実
装部品を吸着支持する。そして、この吸入ノズル部分が
実装部品の大きさに応じて交換可能になっている。この
結果、実装部品の大きさに応じて最適な径を有する吸入
ノズルを選択可能になって、実装部品に対して吸入ノズ
ルが小さいために吸入支持が不安定になったり、実装部
品に対して吸入ノズルが大きいために実装部品を支持す
ることが不可能になったりすることを防ぐことができ
る。
【0021】また、吸入支持している実装部品は吸入を
解除することによって実装基板上に実装することができ
るが、利用者は上記画像出力手段や、実装基板上を眺め
つつ操作することが多く、この視線を大きく動かすこと
なく吸入解除を行うことができれば便利である。そこ
で、このような構成の一例として、請求項5にかかる発
明は、請求項3または請求項4のいずれかに記載の部品
実装装置において、上記吸入機構は、上記実装部品を実
装基板上に移動させた後に利用者の足元に配設されるス
イッチにて実装部品の吸入を解除可能である構成として
ある。
解除することによって実装基板上に実装することができ
るが、利用者は上記画像出力手段や、実装基板上を眺め
つつ操作することが多く、この視線を大きく動かすこと
なく吸入解除を行うことができれば便利である。そこ
で、このような構成の一例として、請求項5にかかる発
明は、請求項3または請求項4のいずれかに記載の部品
実装装置において、上記吸入機構は、上記実装部品を実
装基板上に移動させた後に利用者の足元に配設されるス
イッチにて実装部品の吸入を解除可能である構成として
ある。
【0022】上記のように構成した請求項5にかかる発
明においては、本部品実装装置を操作する利用者の足元
にスイッチが配設されており、上記実装部品を実装基板
上に移動させた後に利用者が同足元のスイッチを操作す
ることにより吸入機構における実装部品の吸入を解除す
るようになっている。従って、利用者は自己の手元から
全く目線を移動させることなく吸入解除して部品実装を
行うことができる。
明においては、本部品実装装置を操作する利用者の足元
にスイッチが配設されており、上記実装部品を実装基板
上に移動させた後に利用者が同足元のスイッチを操作す
ることにより吸入機構における実装部品の吸入を解除す
るようになっている。従って、利用者は自己の手元から
全く目線を移動させることなく吸入解除して部品実装を
行うことができる。
【0023】さらに、このように利用者の視線移動を抑
えつつ吸入解除を行うことを可能にする構成の他の一例
として、請求項6にかかる発明は、請求項3〜請求項5
のいずれかに記載の部品実装装置において、上記吸入機
構は、上記実装部品を実装基板上に移動させた後に利用
者の手元に配設されるスイッチにて実装部品の吸入を解
除可能である構成としてある。
えつつ吸入解除を行うことを可能にする構成の他の一例
として、請求項6にかかる発明は、請求項3〜請求項5
のいずれかに記載の部品実装装置において、上記吸入機
構は、上記実装部品を実装基板上に移動させた後に利用
者の手元に配設されるスイッチにて実装部品の吸入を解
除可能である構成としてある。
【0024】上記のように構成した請求項6にかかる発
明においては、本部品実装装置を操作する利用者の手元
にスイッチが配設されており、上記実装部品を実装基板
上に移動させた後に利用者が同手元のスイッチを操作す
ることにより吸入機構における実装部品の吸入を解除す
るようになっている。従って、利用者は自己の手元から
全く目線を移動させることなく吸入解除して部品実装を
行うことができる。ここで、手元のスイッチは利用者が
目線移動をさせることなく操作可能に構成されればよ
く、その位置は様々である。例えば、部品実装時にZ軸
移動機構にて実装部品を移動させるためのレバーを構成
し、このレバーの先端にボタンスイッチを備える等の構
成を採用することができる。
明においては、本部品実装装置を操作する利用者の手元
にスイッチが配設されており、上記実装部品を実装基板
上に移動させた後に利用者が同手元のスイッチを操作す
ることにより吸入機構における実装部品の吸入を解除す
るようになっている。従って、利用者は自己の手元から
全く目線を移動させることなく吸入解除して部品実装を
行うことができる。ここで、手元のスイッチは利用者が
目線移動をさせることなく操作可能に構成されればよ
く、その位置は様々である。例えば、部品実装時にZ軸
移動機構にて実装部品を移動させるためのレバーを構成
し、このレバーの先端にボタンスイッチを備える等の構
成を採用することができる。
【0025】上記位置決め調整機構においては、実装部
品の実装基板に対する相対的な位置決め調整が可能であ
ればよく、この調整の後にZ軸を移動することのみで実
装部品の接触点と実装基板の実装位置とを接触するよう
に調整することができればよい。すなわち、上記実装部
品と実装基板とは位置決め調整時にはZ軸の上方と下方
とに物理的に離間して支持されており、両者のいずれか
を移動させると両者の相対的な位置が変化する。従っ
て、撮像ユニットによる撮像画像に基づいて相対的な位
置を変化させることにより、位置決め調整がなされる。
品の実装基板に対する相対的な位置決め調整が可能であ
ればよく、この調整の後にZ軸を移動することのみで実
装部品の接触点と実装基板の実装位置とを接触するよう
に調整することができればよい。すなわち、上記実装部
品と実装基板とは位置決め調整時にはZ軸の上方と下方
とに物理的に離間して支持されており、両者のいずれか
を移動させると両者の相対的な位置が変化する。従っ
て、撮像ユニットによる撮像画像に基づいて相対的な位
置を変化させることにより、位置決め調整がなされる。
【0026】ここで、実装部品と実装基板とのいずれか
を移動させるための構成の具体例として、請求項7にか
かる発明は、請求項1〜請求項6のいずれかに記載の部
品実装装置において、上記位置決め調整機構は、上記Z
軸移動機構におけるZ軸に直交するXY平面内において
XY軸方向に相対位置を調整可能なXY軸調整機構と、
同XY平面内においてZ軸を中心としたθ回転方向に相
対位置を調整可能なθ調整機構とを具備する構成として
ある。
を移動させるための構成の具体例として、請求項7にか
かる発明は、請求項1〜請求項6のいずれかに記載の部
品実装装置において、上記位置決め調整機構は、上記Z
軸移動機構におけるZ軸に直交するXY平面内において
XY軸方向に相対位置を調整可能なXY軸調整機構と、
同XY平面内においてZ軸を中心としたθ回転方向に相
対位置を調整可能なθ調整機構とを具備する構成として
ある。
【0027】上記のように構成した請求項7にかかる発
明は、位置決め調整機構はXY軸調整機構を具備してお
り、Z軸移動機構におけるZ軸に直交するXY平面内に
おいてXY軸方向に相対位置を調整可能である。また、
θ調整機構を具備しており、同XY平面内においてZ軸
を中心としたθ回転方向に相対位置を調整可能である。
すなわち、同一平面内に離間して置かれた合同な図形を
重ね合わせることを考えると、一般的には図形の平行移
動操作および回転移動操作が必要となってくる。
明は、位置決め調整機構はXY軸調整機構を具備してお
り、Z軸移動機構におけるZ軸に直交するXY平面内に
おいてXY軸方向に相対位置を調整可能である。また、
θ調整機構を具備しており、同XY平面内においてZ軸
を中心としたθ回転方向に相対位置を調整可能である。
すなわち、同一平面内に離間して置かれた合同な図形を
重ね合わせることを考えると、一般的には図形の平行移
動操作および回転移動操作が必要となってくる。
【0028】そこで、XY軸調整機構にてXY平面内で
平行移動させることを可能にし、θ調整機構にて回転移
動させることを可能にする。この結果、撮像ユニットの
画像を視認しつつ実装部品と実装基板との相対位置を位
置決め調整することが可能となる。ここで、位置決め調
整の際にXY平面内のみならずZ軸方向にも調整可能に
してもよい。すなわち、Z軸方向は上述の撮像ユニット
にて撮像する映像の光軸に平行であるので、実装部品と
実装基板とをZ軸方向に調整可能にするとより高精度で
撮像素子に結像させることができる。
平行移動させることを可能にし、θ調整機構にて回転移
動させることを可能にする。この結果、撮像ユニットの
画像を視認しつつ実装部品と実装基板との相対位置を位
置決め調整することが可能となる。ここで、位置決め調
整の際にXY平面内のみならずZ軸方向にも調整可能に
してもよい。すなわち、Z軸方向は上述の撮像ユニット
にて撮像する映像の光軸に平行であるので、実装部品と
実装基板とをZ軸方向に調整可能にするとより高精度で
撮像素子に結像させることができる。
【0029】このようにXY平面内の平行移動をさせる
ためのより具体的な構成の一例として、請求項8にかか
る発明は、請求項7に記載の部品実装装置において、上
記XY軸調整機構は、上記実装基板支持具に備えられ、
実装基板をXY方向に移動させつつ相対位置を調整する
構成としてある。
ためのより具体的な構成の一例として、請求項8にかか
る発明は、請求項7に記載の部品実装装置において、上
記XY軸調整機構は、上記実装基板支持具に備えられ、
実装基板をXY方向に移動させつつ相対位置を調整する
構成としてある。
【0030】上記のように構成した請求項8にかかる発
明においては、XY軸調整機構は上記実装基板支持具に
備えられている。そして、この実装基板支持具における
XY軸調整機構にて実装基板をXY方向に移動させつつ
相対位置を調整する。すなわち、実装基板支持具は実装
基板を支持しつつもXY軸調整機構によってX,Y軸方
向に実装基板を移動させることが可能となっている。
明においては、XY軸調整機構は上記実装基板支持具に
備えられている。そして、この実装基板支持具における
XY軸調整機構にて実装基板をXY方向に移動させつつ
相対位置を調整する。すなわち、実装基板支持具は実装
基板を支持しつつもXY軸調整機構によってX,Y軸方
向に実装基板を移動させることが可能となっている。
【0031】XY軸調整機構は実装基板をX,Y軸方向
に移動させることができればよく、例えば、XYテーブ
ルにて一般的に採用されているような、ラック&ピニオ
ン機構,ラック&ピン車機構と操作ハンドルとを連動さ
せることにより構成したりボールネジ機構にて調整する
ように構成することなどができる。さらに、より高精度
の位置決め調整を行うためにこの操作ハンドルを粗動ハ
ンドルと微動ハンドルとの二系統の調整をすることが可
能に構成することもできる。また、一般的に使用されて
いるXYテーブルに対して実装基板支持具を取り付ける
ことが可能に構成してもよい。
に移動させることができればよく、例えば、XYテーブ
ルにて一般的に採用されているような、ラック&ピニオ
ン機構,ラック&ピン車機構と操作ハンドルとを連動さ
せることにより構成したりボールネジ機構にて調整する
ように構成することなどができる。さらに、より高精度
の位置決め調整を行うためにこの操作ハンドルを粗動ハ
ンドルと微動ハンドルとの二系統の調整をすることが可
能に構成することもできる。また、一般的に使用されて
いるXYテーブルに対して実装基板支持具を取り付ける
ことが可能に構成してもよい。
【0032】さらに、XY軸調整機構を構成する他の例
として、請求項9にかかる発明は、請求項7または請求
項8のいずれかに記載の部品実装装置において、上記X
Y軸調整機構は、上記Z軸移動機構に備えられ、実装部
品をXY方向に移動させつつ相対位置を調整する構成と
してある。
として、請求項9にかかる発明は、請求項7または請求
項8のいずれかに記載の部品実装装置において、上記X
Y軸調整機構は、上記Z軸移動機構に備えられ、実装部
品をXY方向に移動させつつ相対位置を調整する構成と
してある。
【0033】上記のように構成された請求項9にかかる
発明においては、XY軸調整機構は上記Z軸移動機構に
備えられている。そして、このZ軸移動機構におけるX
Y軸調整機構にて実装部品をXY方向に移動させつつ相
対位置を調整する。すなわち、Z軸移動機構は実装部品
を支持しつつもXY軸調整機構によってX,Y軸方向に
実装部品を移動させることが可能となっている。
発明においては、XY軸調整機構は上記Z軸移動機構に
備えられている。そして、このZ軸移動機構におけるX
Y軸調整機構にて実装部品をXY方向に移動させつつ相
対位置を調整する。すなわち、Z軸移動機構は実装部品
を支持しつつもXY軸調整機構によってX,Y軸方向に
実装部品を移動させることが可能となっている。
【0034】ここでも、XY軸調整機構はラック&ピニ
オン機構,ラック&ピン車機構,ボールネジ機構など様
々な機構にて構成することができるし、粗動,微動操作
を可能に構成することもできる。また、実装部品と実装
基板との相対位置を位置決め調整するためには、XY軸
調整機構を上記実装基板支持具もしくはZ軸移動機構の
いずれかに備えれば十分であるが、より操作自由度を増
したり、操作性を向上させるするために、実装基板支持
具とZ軸移動機構との両方に備えることも可能である。
オン機構,ラック&ピン車機構,ボールネジ機構など様
々な機構にて構成することができるし、粗動,微動操作
を可能に構成することもできる。また、実装部品と実装
基板との相対位置を位置決め調整するためには、XY軸
調整機構を上記実装基板支持具もしくはZ軸移動機構の
いずれかに備えれば十分であるが、より操作自由度を増
したり、操作性を向上させるするために、実装基板支持
具とZ軸移動機構との両方に備えることも可能である。
【0035】さらに、θ方向の回転移動を行うためのよ
り具体的な構成の一例として、請求項10にかかる発明
は、請求項7〜請求項9のいずれかに記載の部品実装装
置において、上記θ調整機構は、上記実装基板支持具に
備えられ、実装基板をθ方向に回転させつつ相対位置を
調整する構成としてある。
り具体的な構成の一例として、請求項10にかかる発明
は、請求項7〜請求項9のいずれかに記載の部品実装装
置において、上記θ調整機構は、上記実装基板支持具に
備えられ、実装基板をθ方向に回転させつつ相対位置を
調整する構成としてある。
【0036】上記のように構成した請求項10にかかる
発明は、θ調整機構は上記実装基板支持具に備えられて
いる。そして、この実装基板支持具におけるθ調整機構
にて実装基板をθ方向に回転させつつ相対位置を調整す
る。すなわち、実装基板支持具は実装基板を支持しつつ
もθ調整機構によってθ方向に実装基板を回転させるこ
とが可能となっている。θ調整機構はZ軸を中心にして
実装基板を回転させることができればよく、各種歯車と
ハンドル回転とを連動させるなどして実装基板を回転可
能に構成すればよい。粗動,微動を調整可能にすること
もできる。
発明は、θ調整機構は上記実装基板支持具に備えられて
いる。そして、この実装基板支持具におけるθ調整機構
にて実装基板をθ方向に回転させつつ相対位置を調整す
る。すなわち、実装基板支持具は実装基板を支持しつつ
もθ調整機構によってθ方向に実装基板を回転させるこ
とが可能となっている。θ調整機構はZ軸を中心にして
実装基板を回転させることができればよく、各種歯車と
ハンドル回転とを連動させるなどして実装基板を回転可
能に構成すればよい。粗動,微動を調整可能にすること
もできる。
【0037】さらにθ方向の回転移動を行うための構成
の他の一例として、請求項11にかかる発明は、請求項
7〜請求項10のいずれかに記載の部品実装装置におい
て、上記θ軸調整機構は、上記Z軸移動機構に備えら
れ、実装部品をθ方向に回転させつつ相対位置を調整す
る構成としてある。
の他の一例として、請求項11にかかる発明は、請求項
7〜請求項10のいずれかに記載の部品実装装置におい
て、上記θ軸調整機構は、上記Z軸移動機構に備えら
れ、実装部品をθ方向に回転させつつ相対位置を調整す
る構成としてある。
【0038】上記のように構成した請求項11にかかる
発明においては、θ調整機構は上記Z軸移動機構に備え
られている。そして、このZ軸移動機構におけるθ調整
機構にて実装部品をθ方向に回転させつつ相対位置を調
整する。すなわち、Z軸移動機構は実装部品を支持しつ
つもθ調整機構によってθ方向に実装部品を回転させる
ことが可能となっている。ここでも、θ調整機構は各種
歯車とハンドル回転とを連動させるなど様々な機構にて
構成することができるし、粗動,微動操作を可能に構成
することもできる。また、実装基板支持具とZ軸移動機
構との両方に備えることも可能である。
発明においては、θ調整機構は上記Z軸移動機構に備え
られている。そして、このZ軸移動機構におけるθ調整
機構にて実装部品をθ方向に回転させつつ相対位置を調
整する。すなわち、Z軸移動機構は実装部品を支持しつ
つもθ調整機構によってθ方向に実装部品を回転させる
ことが可能となっている。ここでも、θ調整機構は各種
歯車とハンドル回転とを連動させるなど様々な機構にて
構成することができるし、粗動,微動操作を可能に構成
することもできる。また、実装基板支持具とZ軸移動機
構との両方に備えることも可能である。
【0039】上記撮像ユニットにおいては、鉛直上方お
よび鉛直下方の映像を一つの撮像素子上に結像させ、撮
像ポイントと退避ポイントとの間で進退可能であればよ
い。そこで、この撮像ユニットを進退させるための構成
の一例として、請求項12にかかる発明は、請求項1〜
請求項11のいずれかに記載の部品実装装置において、
上記撮像ユニットは、所定の固定軸に対して回転可能に
支持されており、同固定軸を中心として回動することに
より上記撮像ポイントと退避ポイントとを進退する構成
としてある。
よび鉛直下方の映像を一つの撮像素子上に結像させ、撮
像ポイントと退避ポイントとの間で進退可能であればよ
い。そこで、この撮像ユニットを進退させるための構成
の一例として、請求項12にかかる発明は、請求項1〜
請求項11のいずれかに記載の部品実装装置において、
上記撮像ユニットは、所定の固定軸に対して回転可能に
支持されており、同固定軸を中心として回動することに
より上記撮像ポイントと退避ポイントとを進退する構成
としてある。
【0040】上記のように構成した請求項12にかかる
発明においては、撮像ユニットは所定の固定軸に対して
回転可能に支持されている。そして、同固定軸を中心と
して回動することにより上記撮像ポイントと退避ポイン
トとを進退する。すなわち、この撮像ユニットが進退す
る撮像ポイントは光学経路となっており、所望の映像を
得るためには鉛直上方と鉛直下方からの映像に対して光
軸のずれを生じさせないような精度が必要となってく
る。ここで、所定の大きさの部材を移動させる際に、平
行移動を使用するよりも回転移動を使用する方が容易で
ある場合が多い。そこで、撮像ユニットを固定軸を中心
として回動可能にすることで所望の精度が容易に確保で
きる。
発明においては、撮像ユニットは所定の固定軸に対して
回転可能に支持されている。そして、同固定軸を中心と
して回動することにより上記撮像ポイントと退避ポイン
トとを進退する。すなわち、この撮像ユニットが進退す
る撮像ポイントは光学経路となっており、所望の映像を
得るためには鉛直上方と鉛直下方からの映像に対して光
軸のずれを生じさせないような精度が必要となってく
る。ここで、所定の大きさの部材を移動させる際に、平
行移動を使用するよりも回転移動を使用する方が容易で
ある場合が多い。そこで、撮像ユニットを固定軸を中心
として回動可能にすることで所望の精度が容易に確保で
きる。
【0041】また、この撮像ユニットにて鉛直上方およ
び鉛直下方の映像を一つの撮像素子上に結像させるため
の構成の一例として、請求項13にかかる発明は、請求
項1〜請求項12のいずれかに記載の部品実装装置にお
いて、上記撮像ユニットは、上記撮像素子に対向させつ
つ鉛直方向に対して平行に配設された鏡と、同鏡と撮像
素子とを結ぶ光軸および鉛直方向の両方に対して45度
の角度に配設される半透過反射板とを具備する構成とし
てある。
び鉛直下方の映像を一つの撮像素子上に結像させるため
の構成の一例として、請求項13にかかる発明は、請求
項1〜請求項12のいずれかに記載の部品実装装置にお
いて、上記撮像ユニットは、上記撮像素子に対向させつ
つ鉛直方向に対して平行に配設された鏡と、同鏡と撮像
素子とを結ぶ光軸および鉛直方向の両方に対して45度
の角度に配設される半透過反射板とを具備する構成とし
てある。
【0042】上記のように構成した請求項13にかかる
発明においては、撮像ユニットは鏡と半透過反射板とを
具備している。同鏡は上記撮像素子に対向させつつ鉛直
方向に対して平行に配設されており、同半透過反射板は
同鏡と撮像素子とを結ぶ光軸および鉛直方向の両方に対
して45度の角度に配設されている。すなわち、半透過
反射板は入射光を反射させると同時に透過させるように
なっており、片方の面で入射光を反射させて撮像素子方
向に導く。
発明においては、撮像ユニットは鏡と半透過反射板とを
具備している。同鏡は上記撮像素子に対向させつつ鉛直
方向に対して平行に配設されており、同半透過反射板は
同鏡と撮像素子とを結ぶ光軸および鉛直方向の両方に対
して45度の角度に配設されている。すなわち、半透過
反射板は入射光を反射させると同時に透過させるように
なっており、片方の面で入射光を反射させて撮像素子方
向に導く。
【0043】さらに、他方の面で入射光を反射させて撮
像素子と反対方向に導き、上記鏡で反射させ、再びこの
半透過反射板に入射する光を透過させることによって撮
像素子方向に光を導いている。この結果、半透過反射板
に二方向から入射する入射光が両方とも撮像素子方向に
導かれる。ここで、半透過反射板は入射光を所定の反射
率で反射しつつも所定の透過率で透過させることができ
ればよく、いわゆるハーフミラーなどのビームスプリッ
タで構成することができる。
像素子と反対方向に導き、上記鏡で反射させ、再びこの
半透過反射板に入射する光を透過させることによって撮
像素子方向に光を導いている。この結果、半透過反射板
に二方向から入射する入射光が両方とも撮像素子方向に
導かれる。ここで、半透過反射板は入射光を所定の反射
率で反射しつつも所定の透過率で透過させることができ
ればよく、いわゆるハーフミラーなどのビームスプリッ
タで構成することができる。
【0044】このように、鏡と半透過反射板とを使用す
ることにより、鉛直上方および鉛直下方からの入射光を
撮像素子方向に導くことができるが、さらに、この配置
を工夫することによってより便利な構成にすることがで
きる。その構成の一例として、請求項14にかかる発明
は、請求項13に記載の部品実装装置において、上記半
透過反射板は、鉛直下方の映像を下側の面にて反射して
上記撮像素子上に結像させるとともに、鉛直上方の映像
を上側の面にて反射させ、さらに上記鏡に反射させるこ
とにより上記撮像素子上に結像させる構成としてある。
ることにより、鉛直上方および鉛直下方からの入射光を
撮像素子方向に導くことができるが、さらに、この配置
を工夫することによってより便利な構成にすることがで
きる。その構成の一例として、請求項14にかかる発明
は、請求項13に記載の部品実装装置において、上記半
透過反射板は、鉛直下方の映像を下側の面にて反射して
上記撮像素子上に結像させるとともに、鉛直上方の映像
を上側の面にて反射させ、さらに上記鏡に反射させるこ
とにより上記撮像素子上に結像させる構成としてある。
【0045】上記のように構成した請求項14にかかる
発明においては、上記半透過反射板は、鉛直下方の映像
を下側の面にて反射して上記撮像素子上に結像させる。
また、鉛直上方の映像を上側の面にて反射させ、さらに
上記鏡に反射させることにより上記撮像素子上に結像さ
せる。すなわち、鉛直下方からの光は一回の反射を受け
て撮像素子に結像し、鉛直上方からの光は半透過反射板
にて一回反射され上記鏡で二回目の反射を受け、さらに
半透過反射板を透過して撮像素子に結像する。
発明においては、上記半透過反射板は、鉛直下方の映像
を下側の面にて反射して上記撮像素子上に結像させる。
また、鉛直上方の映像を上側の面にて反射させ、さらに
上記鏡に反射させることにより上記撮像素子上に結像さ
せる。すなわち、鉛直下方からの光は一回の反射を受け
て撮像素子に結像し、鉛直上方からの光は半透過反射板
にて一回反射され上記鏡で二回目の反射を受け、さらに
半透過反射板を透過して撮像素子に結像する。
【0046】ここで、撮像素子に結像する映像として、
鉛直上方からのものは実装部品のものであり、鉛直下方
からのものは実装基板のものであり、位置決め調整のた
めに重ね合わされて結像される。従って、実装部品から
撮像素子までの光路長と、実装基板から撮像素子までの
光路長とは同一である必要があり、鉛直上方からの入射
光を一旦撮像素子と反対方向に導いた上で反射して撮像
素子に入射させることにより、半透過反射板から実装部
品までの距離は同半透過反射板から実装基板までの距離
に比べて短くなっている。つまり、このような構成によ
り半透過反射板を備える撮像ユニットから下の実装基板
までの距離の方が長くとることができ、実装基板上にす
でに種々の部品が実装されている場合であってもそれら
が邪魔にならない。
鉛直上方からのものは実装部品のものであり、鉛直下方
からのものは実装基板のものであり、位置決め調整のた
めに重ね合わされて結像される。従って、実装部品から
撮像素子までの光路長と、実装基板から撮像素子までの
光路長とは同一である必要があり、鉛直上方からの入射
光を一旦撮像素子と反対方向に導いた上で反射して撮像
素子に入射させることにより、半透過反射板から実装部
品までの距離は同半透過反射板から実装基板までの距離
に比べて短くなっている。つまり、このような構成によ
り半透過反射板を備える撮像ユニットから下の実装基板
までの距離の方が長くとることができ、実装基板上にす
でに種々の部品が実装されている場合であってもそれら
が邪魔にならない。
【0047】このように本発明によると、鉛直上方から
の入射光と鉛直下方からの入射光を同一の撮像素子に結
像させることにより、実装部品と実装基板との相対的な
位置調整を行うことが容易になるが、利用者にとって実
装部品と実装基板とが区別できると好適である。そのた
めの構成の一例として、請求項15にかかる発明は、請
求項1〜請求項14のいずれかに記載の部品実装装置に
おいて、上記撮像ユニットは、撮像ポイントにて鉛直上
方と鉛直下方の映像を一つの撮像素子上に結像させるに
際し、鉛直上方と鉛直下方とを異なった波長の光で照明
する構成としてある。
の入射光と鉛直下方からの入射光を同一の撮像素子に結
像させることにより、実装部品と実装基板との相対的な
位置調整を行うことが容易になるが、利用者にとって実
装部品と実装基板とが区別できると好適である。そのた
めの構成の一例として、請求項15にかかる発明は、請
求項1〜請求項14のいずれかに記載の部品実装装置に
おいて、上記撮像ユニットは、撮像ポイントにて鉛直上
方と鉛直下方の映像を一つの撮像素子上に結像させるに
際し、鉛直上方と鉛直下方とを異なった波長の光で照明
する構成としてある。
【0048】上記のように構成した請求項15にかかる
発明においては、撮像ユニットは照明装置を具備してお
り、撮像ポイントにて鉛直上方と鉛直下方の映像を一つ
の撮像素子上に結像させるに際し、鉛直上方と鉛直下方
とを異なった波長の光で照明する。すなわち、可視光の
波長領域にて異なった波長の光で照明した場合には利用
者は鉛直上方と鉛直下方との光を異なった色の映像とし
て把握することが可能となり、一つの画像においても容
易にいずれの映像であるかが認識されるし、より確実に
実装部品と実装基板との相対位置のずれが明らかにな
る。
発明においては、撮像ユニットは照明装置を具備してお
り、撮像ポイントにて鉛直上方と鉛直下方の映像を一つ
の撮像素子上に結像させるに際し、鉛直上方と鉛直下方
とを異なった波長の光で照明する。すなわち、可視光の
波長領域にて異なった波長の光で照明した場合には利用
者は鉛直上方と鉛直下方との光を異なった色の映像とし
て把握することが可能となり、一つの画像においても容
易にいずれの映像であるかが認識されるし、より確実に
実装部品と実装基板との相対位置のずれが明らかにな
る。
【0049】さらに、一画像にて実装部品と実装基板と
のずれを明確に把握することを利用して、部品実装作業
を自動化するとより便利である。そのような構成の一例
として、請求項16にかかる発明は、請求項1〜請求項
15のいずれかに記載の部品実装装置において、上記撮
像ユニットは、上記位置決め調整機構を制御することが
可能であり、撮像した鉛直上方と鉛直下方との映像にお
いて上記実装部品と実装基板との相対位置がずれている
場合に、上記位置決め調整機構を制御してこのずれをな
くすように上記相対的な位置を調整する構成としてあ
る。
のずれを明確に把握することを利用して、部品実装作業
を自動化するとより便利である。そのような構成の一例
として、請求項16にかかる発明は、請求項1〜請求項
15のいずれかに記載の部品実装装置において、上記撮
像ユニットは、上記位置決め調整機構を制御することが
可能であり、撮像した鉛直上方と鉛直下方との映像にお
いて上記実装部品と実装基板との相対位置がずれている
場合に、上記位置決め調整機構を制御してこのずれをな
くすように上記相対的な位置を調整する構成としてあ
る。
【0050】上記のように構成した請求項16にかかる
発明においては、撮像ユニットは上記位置決め調整機構
を制御して相対位置を調整することが可能となってい
る。すなわち、撮像した鉛直上方と鉛直下方との映像に
おいて上記実装部品と実装基板との相対位置がずれてい
る場合に、上記位置決め調整機構を制御してこのずれを
なくすように上記相対的な位置を調整する。この結果、
上記実装部品と実装基板との相対位置関係は自動で最適
な状態になる。むろんこの後にZ軸移動機構を制御して
実装基板上への実装部品の載置までを自動化することも
可能であることは言うまでもない。
発明においては、撮像ユニットは上記位置決め調整機構
を制御して相対位置を調整することが可能となってい
る。すなわち、撮像した鉛直上方と鉛直下方との映像に
おいて上記実装部品と実装基板との相対位置がずれてい
る場合に、上記位置決め調整機構を制御してこのずれを
なくすように上記相対的な位置を調整する。この結果、
上記実装部品と実装基板との相対位置関係は自動で最適
な状態になる。むろんこの後にZ軸移動機構を制御して
実装基板上への実装部品の載置までを自動化することも
可能であることは言うまでもない。
【0051】このように、鉛直上方および鉛直下方の映
像を撮像するための素子は様々であり、その好適な一例
として、請求項17にかかる発明は、請求項1〜請求項
16のいずれかに記載の部品実装装置において、上記撮
像ユニットに備える撮像素子はCCDである構成として
ある。
像を撮像するための素子は様々であり、その好適な一例
として、請求項17にかかる発明は、請求項1〜請求項
16のいずれかに記載の部品実装装置において、上記撮
像ユニットに備える撮像素子はCCDである構成として
ある。
【0052】上記のように構成した請求項17にかかる
発明においては、撮像ユニットに備える撮像素子はCC
Dである。ここで、CCDは非常に小型なものを構成す
ることができ、部品実装装置自体を小型化することが可
能となる。また、上述のように二色の照明を使用する場
合には、例えば照明を赤と緑の二色にしてCCDの素子
を「RGB」三色分構成せずに「R」と「G」の二色の
みにて構成することも考えられる。
発明においては、撮像ユニットに備える撮像素子はCC
Dである。ここで、CCDは非常に小型なものを構成す
ることができ、部品実装装置自体を小型化することが可
能となる。また、上述のように二色の照明を使用する場
合には、例えば照明を赤と緑の二色にしてCCDの素子
を「RGB」三色分構成せずに「R」と「G」の二色の
みにて構成することも考えられる。
【0053】このように、実装部品と実装基板とを同一
画像に重ねて表示し、動画像に基づいて実装部品と実装
基板との相対的な位置決めを調整する手法にもとづく上
述の各発明は、装置としてのみならず方法の発明として
も機能することは容易に理解できる。このため、請求項
18にかかる発明は、実装基板と実装部品との間におけ
る撮像ポイントと両者間から退避した退避ポイントとの
間で進退可能なユニットで実装基板と実装部品とを撮像
しつつ部品を実装する部品実装方法であって、実装部品
を実装基板に対して鉛直方向に移動可能に支持し、上記
実装基板と上記実装部品との映像を同一光路長にて一つ
の撮像素子上に結像させ、同撮像画像を視認しつつ実装
部品の実装基板に対する相対的な位置決めを調整して部
品実装を行う構成としてある。
画像に重ねて表示し、動画像に基づいて実装部品と実装
基板との相対的な位置決めを調整する手法にもとづく上
述の各発明は、装置としてのみならず方法の発明として
も機能することは容易に理解できる。このため、請求項
18にかかる発明は、実装基板と実装部品との間におけ
る撮像ポイントと両者間から退避した退避ポイントとの
間で進退可能なユニットで実装基板と実装部品とを撮像
しつつ部品を実装する部品実装方法であって、実装部品
を実装基板に対して鉛直方向に移動可能に支持し、上記
実装基板と上記実装部品との映像を同一光路長にて一つ
の撮像素子上に結像させ、同撮像画像を視認しつつ実装
部品の実装基板に対する相対的な位置決めを調整して部
品実装を行う構成としてある。
【0054】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、撮像ポイ
ントを退避可能な撮像ユニットにて実装部品と実装基板
との実像を撮像しつつ位置決め調整を行うので、簡易な
構成で、より高精度に実装を行うことが可能な部品実装
装置を提供することができる。また、請求項2にかかる
発明によれば、実装基板がZ軸方向に移動するのを防ぐ
ことができ、より高精度に実装を行うことができる。さ
らに、請求項3にかかる発明によれば、簡易な構成でよ
り正確に実装部品を実装基板上に載置することができ
る。
ントを退避可能な撮像ユニットにて実装部品と実装基板
との実像を撮像しつつ位置決め調整を行うので、簡易な
構成で、より高精度に実装を行うことが可能な部品実装
装置を提供することができる。また、請求項2にかかる
発明によれば、実装基板がZ軸方向に移動するのを防ぐ
ことができ、より高精度に実装を行うことができる。さ
らに、請求項3にかかる発明によれば、簡易な構成でよ
り正確に実装部品を実装基板上に載置することができ
る。
【0055】さらに、請求項4にかかる発明によれば、
種々の大きさの実装部品に対応することができ、汎用性
が向上する。さらに、請求項5にかかる発明によれば、
利用者が目線を移動することなく操作することができて
便利である。さらに、請求項6にかかる発明によれば、
利用者が目線を移動することなく操作することができて
便利である。
種々の大きさの実装部品に対応することができ、汎用性
が向上する。さらに、請求項5にかかる発明によれば、
利用者が目線を移動することなく操作することができて
便利である。さらに、請求項6にかかる発明によれば、
利用者が目線を移動することなく操作することができて
便利である。
【0056】さらに、請求項7にかかる発明によれば、
簡単に実装部品と実装基板との相対位置決め調整を行う
ことができる。さらに、請求項8にかかる発明によれ
ば、簡単にXY軸方向で実装部品と実装基板との相対位
置決め調整を行うことができる。さらに、請求項9にか
かる発明によれば、簡単にXY軸方向で実装部品と実装
基板との相対位置決め調整を行うことができる。
簡単に実装部品と実装基板との相対位置決め調整を行う
ことができる。さらに、請求項8にかかる発明によれ
ば、簡単にXY軸方向で実装部品と実装基板との相対位
置決め調整を行うことができる。さらに、請求項9にか
かる発明によれば、簡単にXY軸方向で実装部品と実装
基板との相対位置決め調整を行うことができる。
【0057】さらに、請求項10にかかる発明によれ
ば、簡単にθ方向で実装部品と実装基板との相対位置決
め調整を行うことができる。さらに、請求項11にかか
る発明によれば、簡単にθ方向で実装部品と実装基板と
の相対位置決め調整を行うことができる。さらに、請求
項12にかかる発明によれば、正確に撮像ユニットを進
退させることができる。
ば、簡単にθ方向で実装部品と実装基板との相対位置決
め調整を行うことができる。さらに、請求項11にかか
る発明によれば、簡単にθ方向で実装部品と実装基板と
の相対位置決め調整を行うことができる。さらに、請求
項12にかかる発明によれば、正確に撮像ユニットを進
退させることができる。
【0058】さらに、請求項13にかかる発明によれ
ば、鉛直上方および鉛直下方からの光を簡単に一つの撮
像素子に結像させることができる。さらに、請求項14
にかかる発明によれば、撮像ユニット下方に十分な空間
を確保することができ、操作性が向上する。さらに、請
求項15にかかる発明によれば、鉛直上方および鉛直下
方のいずれの映像であるかを的確に把握することがで
き、より正確に位置決め調整を行うことができる。
ば、鉛直上方および鉛直下方からの光を簡単に一つの撮
像素子に結像させることができる。さらに、請求項14
にかかる発明によれば、撮像ユニット下方に十分な空間
を確保することができ、操作性が向上する。さらに、請
求項15にかかる発明によれば、鉛直上方および鉛直下
方のいずれの映像であるかを的確に把握することがで
き、より正確に位置決め調整を行うことができる。
【0059】さらに、請求項16にかかる発明によれ
ば、利用者が何ら操作をすることなく位置決め調整が行
われて便利である。さらに、請求項17にかかる発明に
よれば、小型の撮像ユニットを提供することができる。
さらに、請求項18にかかる発明によれば、撮像ポイン
トを退避可能な撮像ユニットにて実装部品と実装基板と
の実像を撮像しつつ位置決め調整を行うので、簡易な構
成で、より高精度に実装を行うことが可能な部品実装方
法を提供することができる。
ば、利用者が何ら操作をすることなく位置決め調整が行
われて便利である。さらに、請求項17にかかる発明に
よれば、小型の撮像ユニットを提供することができる。
さらに、請求項18にかかる発明によれば、撮像ポイン
トを退避可能な撮像ユニットにて実装部品と実装基板と
の実像を撮像しつつ位置決め調整を行うので、簡易な構
成で、より高精度に実装を行うことが可能な部品実装方
法を提供することができる。
【0060】
【発明の実施の形態】以下、図面にもとづいて本発明の
実施形態を説明する。図1は、本発明の一実施形態にか
かる部品実装装置の主要構成を概略斜視図により示して
いる。同図において、本部品実装装置は台座10,Y軸
スライド部20,Z軸移動機構30,撮像ユニット4
0,ディスプレイ70を備えている。台座10は中央部
に実装基板50を載置できるようになっており、両脇に
Y軸スライド部20の移動をその長手方向にガイドする
レール12,12を備えている。
実施形態を説明する。図1は、本発明の一実施形態にか
かる部品実装装置の主要構成を概略斜視図により示して
いる。同図において、本部品実装装置は台座10,Y軸
スライド部20,Z軸移動機構30,撮像ユニット4
0,ディスプレイ70を備えている。台座10は中央部
に実装基板50を載置できるようになっており、両脇に
Y軸スライド部20の移動をその長手方向にガイドする
レール12,12を備えている。
【0061】同レール12,12の内部にはラック&ピ
ニオン機構が備えられており、台座10の手前に備えら
れるハンドル11の回転が図示しないギヤ機構により上
記ラック&ピニオン機構に伝達される。また、Y軸スラ
イド部20の下部はレール12に嵌合するラックになっ
ており、ピニオンの回転によってY軸スライド部20が
レール12の長手方向に移動するようになっている。こ
こで、このレール12の長手方向がY軸方向である。
ニオン機構が備えられており、台座10の手前に備えら
れるハンドル11の回転が図示しないギヤ機構により上
記ラック&ピニオン機構に伝達される。また、Y軸スラ
イド部20の下部はレール12に嵌合するラックになっ
ており、ピニオンの回転によってY軸スライド部20が
レール12の長手方向に移動するようになっている。こ
こで、このレール12の長手方向がY軸方向である。
【0062】このY軸スライド部20は上記レール12
に嵌合しつつ、両レール12,12の上部の所定の高さ
で上記Y軸に直角な方向へわたって連結されてなる。Y
軸スライド部20の手前には、上記Z軸移動機構30の
移動をその長手方向にガイドするレール22,22を備
えており、上述のレール12,12と同様に内部にラッ
ク&ピニオン機構が備えられている。また、Y軸スライ
ド部20は台座10と同様にハンドル21を備えてお
り、このハンドル21の回転によってZ軸移動機構30
がレール22の長手方向に移動される。ここで、レール
22の長手方向がX軸方向である。
に嵌合しつつ、両レール12,12の上部の所定の高さ
で上記Y軸に直角な方向へわたって連結されてなる。Y
軸スライド部20の手前には、上記Z軸移動機構30の
移動をその長手方向にガイドするレール22,22を備
えており、上述のレール12,12と同様に内部にラッ
ク&ピニオン機構が備えられている。また、Y軸スライ
ド部20は台座10と同様にハンドル21を備えてお
り、このハンドル21の回転によってZ軸移動機構30
がレール22の長手方向に移動される。ここで、レール
22の長手方向がX軸方向である。
【0063】Z軸移動機構30はZ軸方向に移動する手
前側のZ軸スライド部31と上記Y軸スライド部20に
沿ってX軸方向に移動する奥側のX軸スライド部32と
からなっている。X軸スライド部32はその下部にてY
軸スライド部20の下方方向へと屈曲されており、同Y
軸スライド部20の下方にてさらにX軸方向に屈曲され
て固定軸41と連結されている。撮像ユニット40はY
軸スライド部20の下方にて同固定軸41に軸支されて
いる。従って、撮像ユニット40は固定軸41を中心に
して回動可能に構成されており、位置決め調整時にはZ
軸スライド部31の直下に移動され、部品実装時には回
動されてZ軸スライド部31が鉛直下方に移動すること
を可能にしている。
前側のZ軸スライド部31と上記Y軸スライド部20に
沿ってX軸方向に移動する奥側のX軸スライド部32と
からなっている。X軸スライド部32はその下部にてY
軸スライド部20の下方方向へと屈曲されており、同Y
軸スライド部20の下方にてさらにX軸方向に屈曲され
て固定軸41と連結されている。撮像ユニット40はY
軸スライド部20の下方にて同固定軸41に軸支されて
いる。従って、撮像ユニット40は固定軸41を中心に
して回動可能に構成されており、位置決め調整時にはZ
軸スライド部31の直下に移動され、部品実装時には回
動されてZ軸スライド部31が鉛直下方に移動すること
を可能にしている。
【0064】また、Z軸スライド部31はその下部に備
えるチャックにて実装部品60を吸着するようになって
いる。図2はZ軸移動機構30の内部構成を概略図にて
示しており、同図において、Z軸スライド部31の下部
にはチャック33が構成されており、このチャック33
は可換ノズル33aと筒状部材33bとからなってい
る。筒状部材33bは中空の円筒形状をした部材からな
っており、下部に可換ノズル33aが取り付けられる。
この可換ノズル33aは種々の大きさの部品に対応する
ために、図3に示すような種々の開口径を有するノズル
に交換可能である。すなわち、可換ノズル33a,33
a1,33a2はそれぞれ、下部の開口径が異なってお
り、実装部品60,60a1,60a2のように種々の
大きさの部品を吸着することができる。
えるチャックにて実装部品60を吸着するようになって
いる。図2はZ軸移動機構30の内部構成を概略図にて
示しており、同図において、Z軸スライド部31の下部
にはチャック33が構成されており、このチャック33
は可換ノズル33aと筒状部材33bとからなってい
る。筒状部材33bは中空の円筒形状をした部材からな
っており、下部に可換ノズル33aが取り付けられる。
この可換ノズル33aは種々の大きさの部品に対応する
ために、図3に示すような種々の開口径を有するノズル
に交換可能である。すなわち、可換ノズル33a,33
a1,33a2はそれぞれ、下部の開口径が異なってお
り、実装部品60,60a1,60a2のように種々の
大きさの部品を吸着することができる。
【0065】筒状部材33bはZ軸スライド部31を連
通しており、上部でロータリジョイント33cに連結さ
れ、このロータリジョイント33cの片方側の開口部は
ホースを介してエアフィルタ34に連結されている。さ
らにこのエアフィルタ34はホースを介して図示しない
エゼクターに連結されている。エゼクターは小型のジェ
ットポンプであり、スイッチ34aに連結され、負圧発
生と負圧解除がこのスイッチ34aの操作によって切り
替えられる。従って、エゼクターにて負圧を発生してい
るときに実装部品60がチャック33に吸着される。
通しており、上部でロータリジョイント33cに連結さ
れ、このロータリジョイント33cの片方側の開口部は
ホースを介してエアフィルタ34に連結されている。さ
らにこのエアフィルタ34はホースを介して図示しない
エゼクターに連結されている。エゼクターは小型のジェ
ットポンプであり、スイッチ34aに連結され、負圧発
生と負圧解除がこのスイッチ34aの操作によって切り
替えられる。従って、エゼクターにて負圧を発生してい
るときに実装部品60がチャック33に吸着される。
【0066】Z軸スライド部31の片側のZY平面には
ハンドル35が備えられており、Z軸スライド部31内
の下部に備えるロータリ機構35aに連結されている。
このロータリ機構35aは上記筒状部材33bの下部に
取り付けられており、同筒状部材33bをXY平面内で
筒状部材33bの軸を中心にして回転させるようになっ
ている。従って、実装部品60をチャック33に吸着し
た状態でハンドル35を回転させることにより、実装部
品60のθ位置が調整される。
ハンドル35が備えられており、Z軸スライド部31内
の下部に備えるロータリ機構35aに連結されている。
このロータリ機構35aは上記筒状部材33bの下部に
取り付けられており、同筒状部材33bをXY平面内で
筒状部材33bの軸を中心にして回転させるようになっ
ている。従って、実装部品60をチャック33に吸着し
た状態でハンドル35を回転させることにより、実装部
品60のθ位置が調整される。
【0067】また、上記筒状部材33bはZ軸スライド
部31内でスライド部材31aに固定されており、上記
エアフィルタ34やエゼクターも同スライド部材31a
に固定されている。上記X軸スライド部32はZ軸方向
のレールを有しており、同スライド部材31aは二カ所
に連結ピン31b,31bを有しており、この連結ピン
31bでX軸スライド部32のレールに連結されてい
る。そして、連結ピン31bがレールに沿って摺動する
ことでZ軸スライド部31がZ軸方向に上下動されるよ
うになっている。このように、本実施形態では、台座1
0が上記実装基板支持具を構成し、ハンドル11,2
1,35とY軸スライド部20とX軸スライド部32と
ロータリ機構35aとが上記位置決め調整機構を構成し
ており、ディスプレイ70が上記画像出力手段を構成す
る。
部31内でスライド部材31aに固定されており、上記
エアフィルタ34やエゼクターも同スライド部材31a
に固定されている。上記X軸スライド部32はZ軸方向
のレールを有しており、同スライド部材31aは二カ所
に連結ピン31b,31bを有しており、この連結ピン
31bでX軸スライド部32のレールに連結されてい
る。そして、連結ピン31bがレールに沿って摺動する
ことでZ軸スライド部31がZ軸方向に上下動されるよ
うになっている。このように、本実施形態では、台座1
0が上記実装基板支持具を構成し、ハンドル11,2
1,35とY軸スライド部20とX軸スライド部32と
ロータリ機構35aとが上記位置決め調整機構を構成し
ており、ディスプレイ70が上記画像出力手段を構成す
る。
【0068】図4は上記撮像ユニット40内部の概略構
成およびその周辺の概略構成を示しており、同図におい
て、撮像ユニット40は略L字型の筐体からなり、光学
系が備えられる筒体と上記固定軸41に連結される連結
部とで構成される。すなわち、上記X軸スライド部32
は下部でY軸方向に略直角に屈曲され、さらにY軸スラ
イド部20の下方でX軸方向に屈曲されており、この部
分がX軸スライド部32と固定軸41とを連結する連結
部になっている。撮像ユニット40は連結部の固定軸4
1を中心にして回動するようになっており、回動軸と撮
像ユニット40の筒体の長手方向とをX軸上でずらすこ
とにより、回動軸をずらさない場合に比べて少角度の回
動で筒体を大きく退避させるようになっている。
成およびその周辺の概略構成を示しており、同図におい
て、撮像ユニット40は略L字型の筐体からなり、光学
系が備えられる筒体と上記固定軸41に連結される連結
部とで構成される。すなわち、上記X軸スライド部32
は下部でY軸方向に略直角に屈曲され、さらにY軸スラ
イド部20の下方でX軸方向に屈曲されており、この部
分がX軸スライド部32と固定軸41とを連結する連結
部になっている。撮像ユニット40は連結部の固定軸4
1を中心にして回動するようになっており、回動軸と撮
像ユニット40の筒体の長手方向とをX軸上でずらすこ
とにより、回動軸をずらさない場合に比べて少角度の回
動で筒体を大きく退避させるようになっている。
【0069】また、撮像ユニット40の手前には回動を
補助するためのレバー42が取り付けられており、利用
者がレバー42を介して操作することによって撮像ユニ
ット40を撮像ポイントから退避ポイントへと退避させ
るようになっている。ここで、図1に示すように、撮像
ユニット40がZ軸移動機構30の直下の所定の位置に
ある時に実装部品60と実装基板50とを撮像するよう
になっており、その位置が撮像ポイントである。また、
本実施形態においては、この撮像ポイントよりさらに、
X軸の負方向へは回動しないようになっている。
補助するためのレバー42が取り付けられており、利用
者がレバー42を介して操作することによって撮像ユニ
ット40を撮像ポイントから退避ポイントへと退避させ
るようになっている。ここで、図1に示すように、撮像
ユニット40がZ軸移動機構30の直下の所定の位置に
ある時に実装部品60と実装基板50とを撮像するよう
になっており、その位置が撮像ポイントである。また、
本実施形態においては、この撮像ポイントよりさらに、
X軸の負方向へは回動しないようになっている。
【0070】撮像ユニット40の筒体内には光学系とし
てミラー43,ハーフミラー44,CCDカメラ45を
備えている。また、撮像ユニット40の上下を照明する
ために上面には赤色LED46が備えられており、緑色
LED47が備えられている。さらに、撮像ユニット4
0の奥側には所定のケーブルが連結可能に構成されてお
り、上記赤色LED46,緑色LED47,CCDカメ
ラ45に電力が供給されるとともにCCDカメラ45に
よる撮像データが上記ディスプレイ70に送出される。
てミラー43,ハーフミラー44,CCDカメラ45を
備えている。また、撮像ユニット40の上下を照明する
ために上面には赤色LED46が備えられており、緑色
LED47が備えられている。さらに、撮像ユニット4
0の奥側には所定のケーブルが連結可能に構成されてお
り、上記赤色LED46,緑色LED47,CCDカメ
ラ45に電力が供給されるとともにCCDカメラ45に
よる撮像データが上記ディスプレイ70に送出される。
【0071】ミラー43は撮像ユニット40が撮像ポイ
ントにある状態でXZ平面に平行になるように配設さ
れ、同ミラー43の反射面は同撮像ユニット40の内側
に向けられている。CCDカメラ45はミラー43に対
向する位置にて撮像ユニット40の内側に向けて配設さ
れており、ハーフミラー44はこのミラー43とCCD
カメラ45とを結ぶ光軸方向および鉛直方向の双方に対
して45度の角度になるように配設される。また、撮像
ユニット40の手前から奥方にかけて上向き傾斜されて
いる。
ントにある状態でXZ平面に平行になるように配設さ
れ、同ミラー43の反射面は同撮像ユニット40の内側
に向けられている。CCDカメラ45はミラー43に対
向する位置にて撮像ユニット40の内側に向けて配設さ
れており、ハーフミラー44はこのミラー43とCCD
カメラ45とを結ぶ光軸方向および鉛直方向の双方に対
して45度の角度になるように配設される。また、撮像
ユニット40の手前から奥方にかけて上向き傾斜されて
いる。
【0072】従って、鉛直上方からの入射光はハーフミ
ラー44にて一度反射された後にミラー43で反射され
てCCDカメラ45方向に導かれ、鉛直下方からの入射
光はハーフミラー44にて一度反射された後にCCDカ
メラ45に入射するようになっている。ここで、鉛直上
方からの入射光をハーフミラー44による一度目の反射
によってミラー43へと導くことで、撮像ユニット40
下方の空間を広くとることができる。
ラー44にて一度反射された後にミラー43で反射され
てCCDカメラ45方向に導かれ、鉛直下方からの入射
光はハーフミラー44にて一度反射された後にCCDカ
メラ45に入射するようになっている。ここで、鉛直上
方からの入射光をハーフミラー44による一度目の反射
によってミラー43へと導くことで、撮像ユニット40
下方の空間を広くとることができる。
【0073】図5は図4における実装基板50と実装部
品60とミラー43,ハーフミラー44,CCDカメラ
45とを抜き出して示しており、その光学経路の一例を
示している。同図において、実装部品60のA点および
実装基板50のB点からの光学経路を示しており、ここ
では上記A点とB点とは鉛直線上にある。実装部品60
のA点からの反射光は光学経路a1を通ってハーフミラ
ー44に達し、反射されて進行方向が90度変化し、光
学経路a2を通ってミラー43に達する。ミラー43に
達した光はミラー43で反射され、再び光学経路a2を
進行してハーフミラー44を透過して光学経路cを進行
する。
品60とミラー43,ハーフミラー44,CCDカメラ
45とを抜き出して示しており、その光学経路の一例を
示している。同図において、実装部品60のA点および
実装基板50のB点からの光学経路を示しており、ここ
では上記A点とB点とは鉛直線上にある。実装部品60
のA点からの反射光は光学経路a1を通ってハーフミラ
ー44に達し、反射されて進行方向が90度変化し、光
学経路a2を通ってミラー43に達する。ミラー43に
達した光はミラー43で反射され、再び光学経路a2を
進行してハーフミラー44を透過して光学経路cを進行
する。
【0074】実装基板50からの反射光は光学経路b1
を進行してハーフミラー44に達し、反射されて進行方
向が90度変化して光学経路cを進行する。従って、鉛
直線上にあるA点とB点の二点は同一の光学経路cを進
行してCCDカメラ45の同一位置に到達する。従っ
て、CCD画像上ではA点とB点とは同位置になる。こ
のようにA点とB点とは同位置に結像するので、A点か
らCCDカメラ45までの光学的距離とB点からCCD
カメラ45までの光学的距離とは同一となる。従って、
光学経路a1の光学的距離L1,光学経路a2の光学的
距離L2,光学経路b1の光学的距離L3との間の距離
関係は「L1+L2+L2=L3」となる。
を進行してハーフミラー44に達し、反射されて進行方
向が90度変化して光学経路cを進行する。従って、鉛
直線上にあるA点とB点の二点は同一の光学経路cを進
行してCCDカメラ45の同一位置に到達する。従っ
て、CCD画像上ではA点とB点とは同位置になる。こ
のようにA点とB点とは同位置に結像するので、A点か
らCCDカメラ45までの光学的距離とB点からCCD
カメラ45までの光学的距離とは同一となる。従って、
光学経路a1の光学的距離L1,光学経路a2の光学的
距離L2,光学経路b1の光学的距離L3との間の距離
関係は「L1+L2+L2=L3」となる。
【0075】従って、ハーフミラー44から実装基板5
0までの距離は「L3」ハーフミラー44から実装部品
60までの距離「L1」よりも長くなる。ここで、実装
基板50には所定の高さを有する部品を実装していくも
のであることから、撮像ユニット40下方の空間に余裕
があると位置決め調整等に際して、すでに実装されてい
る部品が邪魔になったりせず好適である。
0までの距離は「L3」ハーフミラー44から実装部品
60までの距離「L1」よりも長くなる。ここで、実装
基板50には所定の高さを有する部品を実装していくも
のであることから、撮像ユニット40下方の空間に余裕
があると位置決め調整等に際して、すでに実装されてい
る部品が邪魔になったりせず好適である。
【0076】上記台座10の中央部は上述のように、実
装基板50を載置可能に構成されるが、図6に示すよう
に中央部は空洞になっており、Y軸方向の両端は切欠に
よって階段状に形成されている。また、実装基板50の
下方には下支え治具13が備えられている。この下支え
治具13は筒状体13bとして構成されるとともにこの
筒状体13bの内部略中央には柱状部13aを備えてい
る。さらに、この筒状体13bの一部にはプッシュ機構
13cが連結されており、同筒状体13b上部の開口部
はゴム等の部材にて構成されている。
装基板50を載置可能に構成されるが、図6に示すよう
に中央部は空洞になっており、Y軸方向の両端は切欠に
よって階段状に形成されている。また、実装基板50の
下方には下支え治具13が備えられている。この下支え
治具13は筒状体13bとして構成されるとともにこの
筒状体13bの内部略中央には柱状部13aを備えてい
る。さらに、この筒状体13bの一部にはプッシュ機構
13cが連結されており、同筒状体13b上部の開口部
はゴム等の部材にて構成されている。
【0077】従って、筒状体13b上部になにも載置し
ないままプッシュ機構13cを押すと内部の気体が押し
出され、この状態で実装基板50を筒状体13bの開口
部に載置してプッシュ機構13cを離すと、内部が負圧
状態になって実装基板50が吸着される。このとき、実
装基板50は柱状部13aに当接するようになってお
り、所定の高さで実装基板50が支持される。また、こ
の下支え治具13は自由に移動可能であり、実装基板5
0の部品実装位置直下で下支えをすると好適であるもの
の、部品実装位置直下にすでに部品が実装されている場
合などには少しずれた位置で下支えをすることも可能で
ある。
ないままプッシュ機構13cを押すと内部の気体が押し
出され、この状態で実装基板50を筒状体13bの開口
部に載置してプッシュ機構13cを離すと、内部が負圧
状態になって実装基板50が吸着される。このとき、実
装基板50は柱状部13aに当接するようになってお
り、所定の高さで実装基板50が支持される。また、こ
の下支え治具13は自由に移動可能であり、実装基板5
0の部品実装位置直下で下支えをすると好適であるもの
の、部品実装位置直下にすでに部品が実装されている場
合などには少しずれた位置で下支えをすることも可能で
ある。
【0078】次に、上記構成からなる本実施形態の動作
を図7に示すフローチャートを参照しながら説明する。
ステップS100では上記エゼクターに吸入動作を行わ
せつつチャック33に実装部品60を吸着させる。ま
た、ステップS110にて実装基板50を台座10に対
して載置し、上記下支え治具13にて同実装基板50の
下面を吸着させて固定する。次にステップS120にお
いてディスプレイ70にて実装基板50と実装部品60
とが重ね合わされた画像を視認しつつ位置決め調整を行
う。ここで、図8(a)はディスプレイ70に表示され
る画像の一例を示しており、白丸はディスプレイ70上
で赤色の像として表示される実装部品60の接触点像を
示しており、ハッチのかかった丸はディスプレイ70上
で緑色の像として表示される実装基板50の実装位置の
像を示している。
を図7に示すフローチャートを参照しながら説明する。
ステップS100では上記エゼクターに吸入動作を行わ
せつつチャック33に実装部品60を吸着させる。ま
た、ステップS110にて実装基板50を台座10に対
して載置し、上記下支え治具13にて同実装基板50の
下面を吸着させて固定する。次にステップS120にお
いてディスプレイ70にて実装基板50と実装部品60
とが重ね合わされた画像を視認しつつ位置決め調整を行
う。ここで、図8(a)はディスプレイ70に表示され
る画像の一例を示しており、白丸はディスプレイ70上
で赤色の像として表示される実装部品60の接触点像を
示しており、ハッチのかかった丸はディスプレイ70上
で緑色の像として表示される実装基板50の実装位置の
像を示している。
【0079】図8はディスプレイ70画像を模式的に示
しているが、実装部品60と実装基板50との像の色が
異なっているので実際の位置決めに際しても利用者は同
図のように明確に両者の違いを把握しつつ位置決め調整
を行うことができる。ここで、本発明においてはディス
プレイ70にて実装部品60と実装基板50との実像を
視認しており、赤色像と緑色像とがディスプレイ70上
で一致している点は、実装時に必ず一致する。従って、
上述の従来例のように実装部品と実装基板との相対位置
を別個の映像に基づいて決定する態様と比較して、非常
に高精度で実装を行うことができる。なお、ここでは紙
面上下方向がY軸方向に対応しており、紙面左右方向が
X軸方向に対応している。さらに、理解の容易のため、
画面上に表示されない像も点線にて示している。
しているが、実装部品60と実装基板50との像の色が
異なっているので実際の位置決めに際しても利用者は同
図のように明確に両者の違いを把握しつつ位置決め調整
を行うことができる。ここで、本発明においてはディス
プレイ70にて実装部品60と実装基板50との実像を
視認しており、赤色像と緑色像とがディスプレイ70上
で一致している点は、実装時に必ず一致する。従って、
上述の従来例のように実装部品と実装基板との相対位置
を別個の映像に基づいて決定する態様と比較して、非常
に高精度で実装を行うことができる。なお、ここでは紙
面上下方向がY軸方向に対応しており、紙面左右方向が
X軸方向に対応している。さらに、理解の容易のため、
画面上に表示されない像も点線にて示している。
【0080】図8(a)のように、実装部品60と実装
基板50とをセットした状態では、一般的には実装部品
60の接触点と実装基板50の接触位置の相対位置はず
れており、上記ハンドル11,21,35にてXY平面
内でX軸,Y軸,θ方向の移動を行って相対位置を調整
する。相対位置の調整はX軸,Y軸,θ方向のいずれか
ら行ってもよいが、図8(a)における調整の一例を示
すと、まず最初にディスプレイ70の画像を視認しつ
つ、実装部品60のθ角がずれていると見当をつけてハ
ンドル35を回転させる。すると、実装部品60が回転
し、これに伴ってディスプレイ70上の画像においても
実装部品60の像が回転する。
基板50とをセットした状態では、一般的には実装部品
60の接触点と実装基板50の接触位置の相対位置はず
れており、上記ハンドル11,21,35にてXY平面
内でX軸,Y軸,θ方向の移動を行って相対位置を調整
する。相対位置の調整はX軸,Y軸,θ方向のいずれか
ら行ってもよいが、図8(a)における調整の一例を示
すと、まず最初にディスプレイ70の画像を視認しつ
つ、実装部品60のθ角がずれていると見当をつけてハ
ンドル35を回転させる。すると、実装部品60が回転
し、これに伴ってディスプレイ70上の画像においても
実装部品60の像が回転する。
【0081】ここで、所定の角度θ1回転させて図8
(b)に示すように実装基板と実装部品とが平行移動の
みで重なるような位置関係になったら、ハンドル11,
21にてY軸およびX軸方向に移動させる。同図(b)
の場合は、ハンドル11を回転させるとY軸スライド部
20が徐々に移動し、これに伴ってディスプレイ70上
の画像においても実装基板の像が下方に移動するので、
Y軸方向には距離Y1だけ移動させる。さらに、ハンド
ル21を回転させるとZ軸移動機構30が徐々に移動
し、これに伴ってディスプレイ70上の画像においても
実装基板の像が右方に移動するので、X軸方向には距離
X1だけ移動させる。
(b)に示すように実装基板と実装部品とが平行移動の
みで重なるような位置関係になったら、ハンドル11,
21にてY軸およびX軸方向に移動させる。同図(b)
の場合は、ハンドル11を回転させるとY軸スライド部
20が徐々に移動し、これに伴ってディスプレイ70上
の画像においても実装基板の像が下方に移動するので、
Y軸方向には距離Y1だけ移動させる。さらに、ハンド
ル21を回転させるとZ軸移動機構30が徐々に移動
し、これに伴ってディスプレイ70上の画像においても
実装基板の像が右方に移動するので、X軸方向には距離
X1だけ移動させる。
【0082】このようにして図8(c)に示すように実
装基板像と実装部品像とを重ね合わせることができる。
このように、ディスプレイ70の画面上で両像が重なっ
ているときには、実装部品60の接触点と実装基板50
の実装位置とは鉛直線上にあるので相対位置決めがなさ
れたことになる。そこで、次に以下の部品実装動作に移
る。図9は部品実装時の各部の動作を示している。まず
ステップS130において、同図に示すようにZ軸移動
機構30が下降できるよう撮像ユニット40を回動・退
避させる。
装基板像と実装部品像とを重ね合わせることができる。
このように、ディスプレイ70の画面上で両像が重なっ
ているときには、実装部品60の接触点と実装基板50
の実装位置とは鉛直線上にあるので相対位置決めがなさ
れたことになる。そこで、次に以下の部品実装動作に移
る。図9は部品実装時の各部の動作を示している。まず
ステップS130において、同図に示すようにZ軸移動
機構30が下降できるよう撮像ユニット40を回動・退
避させる。
【0083】ステップS140ではZ軸スライド部31
を下降させて実装部品60を実装基板50上に載置す
る。さらに、ステップS150にて上記スイッチ34a
を操作してエゼクターによる吸入を解除する。そして、
ステップS160にてZ軸スライド部31を上昇させる
と、チャック33はすでに実装部品60に対して吸着し
ていないので実装部品60が実装基板50上に取り付け
られて実装が完了する。
を下降させて実装部品60を実装基板50上に載置す
る。さらに、ステップS150にて上記スイッチ34a
を操作してエゼクターによる吸入を解除する。そして、
ステップS160にてZ軸スライド部31を上昇させる
と、チャック33はすでに実装部品60に対して吸着し
ていないので実装部品60が実装基板50上に取り付け
られて実装が完了する。
【0084】このように本記実施形態では手動にて相対
位置を調整していたが、位置決め調整機構をコンピュー
タ制御可能に構成して自動化を図ることもできる。すな
わち、本実施形態においては実装基板50を緑色LED
で照明し、実装部品60を赤色LEDで照明しており、
両像がディスプレイ70上で一致しているときには実装
時に両者は必ず一致する。従って、ディスプレイ70上
の一枚の画像に基づいて赤色像と緑色像とを重ね合わせ
るために必要な位置調整量を計算し、この計算量に基づ
いて位置決め調整機構を制御・駆動すればよい。
位置を調整していたが、位置決め調整機構をコンピュー
タ制御可能に構成して自動化を図ることもできる。すな
わち、本実施形態においては実装基板50を緑色LED
で照明し、実装部品60を赤色LEDで照明しており、
両像がディスプレイ70上で一致しているときには実装
時に両者は必ず一致する。従って、ディスプレイ70上
の一枚の画像に基づいて赤色像と緑色像とを重ね合わせ
るために必要な位置調整量を計算し、この計算量に基づ
いて位置決め調整機構を制御・駆動すればよい。
【0085】また、上記実施形態では位置決め調整の際
に、Y軸方向はY軸スライド部20を移動させて調整
し、X軸方向はX軸スライド部32を移動させて調整
し、θ方向は実装部品60を回転させて調整していた。
すなわち、各調整時に移動するのは実装部品60であ
る。しかし、これらの位置決め調整においては相対的な
位置を変化させることができればよいので、実装基板5
0を移動させるようにしてもよいし、双方が移動可能に
構成してもよい。
に、Y軸方向はY軸スライド部20を移動させて調整
し、X軸方向はX軸スライド部32を移動させて調整
し、θ方向は実装部品60を回転させて調整していた。
すなわち、各調整時に移動するのは実装部品60であ
る。しかし、これらの位置決め調整においては相対的な
位置を変化させることができればよいので、実装基板5
0を移動させるようにしてもよいし、双方が移動可能に
構成してもよい。
【0086】図10,図11は本発明の他の実施形態を
示している。図10はZ軸調整機構と撮像ユニットを備
える台座100を示しており、図11は位置決め調整機
構として構成される移動ステージ200を示している。
台座100は二本の角柱を上部で連結してなり、下面に
は傾倒防止のためにフランジが設けてある。この台座の
角柱部分の片方には固定軸が設けてあり、L字型に形成
された撮像ユニット400が軸支される。撮像ユニット
400の上方にはZ軸移動機構300が備えられてお
り、上述の実施形態と同様に撮像ユニット400の退避
後に鉛直方向にスライド可能になっている。
示している。図10はZ軸調整機構と撮像ユニットを備
える台座100を示しており、図11は位置決め調整機
構として構成される移動ステージ200を示している。
台座100は二本の角柱を上部で連結してなり、下面に
は傾倒防止のためにフランジが設けてある。この台座の
角柱部分の片方には固定軸が設けてあり、L字型に形成
された撮像ユニット400が軸支される。撮像ユニット
400の上方にはZ軸移動機構300が備えられてお
り、上述の実施形態と同様に撮像ユニット400の退避
後に鉛直方向にスライド可能になっている。
【0087】また、実装部品の吸着支持も同様に行うこ
とができるが、この実施形態ではZ軸移動機構300に
おいてXY平面方向とθ方向への移動は行わず、これら
の移動は移動ステージ200にて行うようになってい
る。この移動ステージ200は四段の略直方体からな
り、最上段のθ回転ステージ210の上面に実装基板を
固定することが可能となっている。
とができるが、この実施形態ではZ軸移動機構300に
おいてXY平面方向とθ方向への移動は行わず、これら
の移動は移動ステージ200にて行うようになってい
る。この移動ステージ200は四段の略直方体からな
り、最上段のθ回転ステージ210の上面に実装基板を
固定することが可能となっている。
【0088】2段目の直方体はX軸移動ステージ220
であり、3段目の直方体はY軸移動ステージ230であ
り、最下段の直方体は固定ステージ240である。同固
定ステージ240にはハンドル241が備えられてお
り、内部に備えるラック&ピニオン機構と連動してい
る。このラック&ピニオン機構は上段のY軸移動ステー
ジ230のラックと連結されており、ハンドル241を
回転させるとY軸移動ステージ230がY軸方向に移動
する。
であり、3段目の直方体はY軸移動ステージ230であ
り、最下段の直方体は固定ステージ240である。同固
定ステージ240にはハンドル241が備えられてお
り、内部に備えるラック&ピニオン機構と連動してい
る。このラック&ピニオン機構は上段のY軸移動ステー
ジ230のラックと連結されており、ハンドル241を
回転させるとY軸移動ステージ230がY軸方向に移動
する。
【0089】同Y軸移動ステージ230にはハンドル2
31が備えられており、内部に備えるラック&ピニオン
機構と連動している。このラック&ピニオン機構は上段
のX軸移動ステージ220のラックと連結されており、
ハンドル231を回転させるとX軸移動ステージ220
がX軸方向に移動する。さらに、同X軸移動ステージ2
20にはハンドル221が備えられており、内部に備え
るギヤ機構と連動している。このギヤ機構は上段のθ回
転ステージ210のぎやと連結されており、ハンドル2
21を回転させるとθ回転ステージ210が回転する。
31が備えられており、内部に備えるラック&ピニオン
機構と連動している。このラック&ピニオン機構は上段
のX軸移動ステージ220のラックと連結されており、
ハンドル231を回転させるとX軸移動ステージ220
がX軸方向に移動する。さらに、同X軸移動ステージ2
20にはハンドル221が備えられており、内部に備え
るギヤ機構と連動している。このギヤ機構は上段のθ回
転ステージ210のぎやと連結されており、ハンドル2
21を回転させるとθ回転ステージ210が回転する。
【0090】このような構成において、移動ステージ2
00を上記台座100に備える撮像ユニット400の下
方に載置し、図示しないディスプレイに撮像画像を表示
させると、上述の実施形態と同様に一画像に実装部品と
実装基板との映像が重ね合わされて表示される。むろん
移動ステージ200の高さとしては、実装基板の映像が
CCDカメラに結像するようなものを採用するが、Z軸
方向に対しても移動自由度を有する移動ステージを採用
することもできる。
00を上記台座100に備える撮像ユニット400の下
方に載置し、図示しないディスプレイに撮像画像を表示
させると、上述の実施形態と同様に一画像に実装部品と
実装基板との映像が重ね合わされて表示される。むろん
移動ステージ200の高さとしては、実装基板の映像が
CCDカメラに結像するようなものを採用するが、Z軸
方向に対しても移動自由度を有する移動ステージを採用
することもできる。
【0091】利用者は移動ステージ200の各ステージ
位置を各ハンドルにて調整することによって上述の実施
形態と同様に位置決め調整を行うことができる。部品実
装後の各部の動作も同様である。このように、本実施形
態によると、より簡単な構成により部品実装装置を提供
することができるし、広く使用されているXYステージ
を移動ステージ200として採用することもできる。
位置を各ハンドルにて調整することによって上述の実施
形態と同様に位置決め調整を行うことができる。部品実
装後の各部の動作も同様である。このように、本実施形
態によると、より簡単な構成により部品実装装置を提供
することができるし、広く使用されているXYステージ
を移動ステージ200として採用することもできる。
【0092】このように、本発明では、実装部品と実装
基板との実像を撮像ユニットにて重ね合わせた上で、こ
の撮像画像を視認しつつ両者の相対位置を調整してい
る。また、撮像ユニットは撮像ポイントと退避ポイント
とで進退可能に構成されているので、位置決め調整をし
た後には実装部品を実装基板に対して下降させるのみで
実装を完了することができる。従って、簡易な構成でよ
り高精度に実装部品のを行うことができる。
基板との実像を撮像ユニットにて重ね合わせた上で、こ
の撮像画像を視認しつつ両者の相対位置を調整してい
る。また、撮像ユニットは撮像ポイントと退避ポイント
とで進退可能に構成されているので、位置決め調整をし
た後には実装部品を実装基板に対して下降させるのみで
実装を完了することができる。従って、簡易な構成でよ
り高精度に実装部品のを行うことができる。
【図1】本発明の一実施形態にかかる部品実装装置の主
要構成を示す概略斜視図である。
要構成を示す概略斜視図である。
【図2】Z軸移動機構の内部構成を示す概略図である。
【図3】可換ノズルの具体例を示す断面図である。
【図4】撮像ユニット内部の概略構成およびその周辺の
概略構成を示す図である。
概略構成を示す図である。
【図5】撮像ユニット内の光学系の配置および光学経路
を示す図である。
を示す図である。
【図6】実装基板下部を示す断面図である。
【図7】部品実装時の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図8】部品実装時の画像の一例を示す図である。
【図9】部品実装時の各部の動作を示す図である。
【図10】他の実施形態にかかるZ軸調整機構と撮像ユ
ニットとを示す図である。
ニットとを示す図である。
【図11】他の実施形態にかかる位置決め調整機構を示
す図である。
す図である。
【図12】従来の部品実装装置の主要構成を示す概略斜
視図である。
視図である。
10…台座 11,21,35…ハンドル 20…Y軸スライド部 30…Z軸移動機構 31…Z軸スライド部 32…X軸スライド部 33…チャック 40…撮像ユニット 43…ミラー 44…ハーフミラー 45…CCDカメラ 46…赤色LED 47…緑色LED 50…実装基板 60…実装部品 70…ディスプレイ
Claims (18)
- 【請求項1】 実装基板を支持する実装基板支持具と、 実装部品を支持しつつ実装基板に対して鉛直方向に移動
させて実装部品を実装させるZ軸移動機構と、 上記実装部品の上記実装基板に対する相対的な位置決め
を調整可能な位置決め調整機構と、 上記実装基板と上記実装部品との間における撮像ポイン
トと両者間から退避した退避ポイントとの間で進退可能
に支持されるとともに、上記撮像ポイントにて鉛直上方
と鉛直下方の映像を一つの撮像素子上に結像させる撮像
ユニットと、 同撮像ユニットによる撮像画像を出力する画像出力手段
とを具備することを特徴とする部品実装装置。 - 【請求項2】 上記請求項1に記載の部品実装装置にお
いて、 上記実装基板支持具は、実装基板の縁部を支持しつつ実
装部位と略同一位置を同実装基板の下方から支えること
を特徴とする部品実装装置。 - 【請求項3】 上記請求項1または請求項2のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記Z軸移動機構は、気体を吸入する吸入機構に連結さ
れてなるチャックにて実装部品を吸着支持することを特
徴とする部品実装装置。 - 【請求項4】 上記請求項3に記載の部品実装装置にお
いて、 上記チャックは、上記実装部品を吸着支持する吸入ノズ
ル部分が実装部品の大きさに応じて交換可能であること
を特徴とする部品実装装置。 - 【請求項5】 上記請求項3または請求項4のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記吸入機構は、上記実装部品を実装基板上に移動させ
た後に利用者の足元に配設されるスイッチにて実装部品
の吸入を解除可能であることを特徴とする部品実装装
置。 - 【請求項6】 上記請求項3〜請求項5のいずれかに記
載の部品実装装置において、 上記吸入機構は、上記実装部品を実装基板上に移動させ
た後に利用者の手元に配設されるスイッチにて実装部品
の吸入を解除可能であることを特徴とする部品実装装
置。 - 【請求項7】 上記請求項1〜請求項6のいずれかに記
載の部品実装装置において、 上記位置決め調整機構は、上記Z軸移動機構におけるZ
軸に直交するXY平面内においてXY軸方向に相対位置
を調整可能なXY軸調整機構と、同XY平面内において
Z軸を中心としたθ回転方向に相対位置を調整可能なθ
調整機構とを具備することを特徴とする部品実装装置。 - 【請求項8】 上記請求項7に記載の部品実装装置にお
いて、 上記XY軸調整機構は、上記実装基板支持具に備えら
れ、実装基板をXY方向に移動させつつ相対位置を調整
することを特徴とする部品実装装置。 - 【請求項9】 上記請求項7または請求項8のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記XY軸調整機構は、上記Z軸移動機構に備えられ、
実装部品をXY方向に移動させつつ相対位置を調整する
ことを特徴とする部品実装装置。 - 【請求項10】 上記請求項7〜請求項9のいずれかに
記載の部品実装装置において、 上記θ調整機構は、上記実装基板支持具に備えられ、実
装基板をθ方向に回転させつつ相対位置を調整すること
を特徴とする部品実装装置。 - 【請求項11】 上記請求項7〜請求項10のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記θ軸調整機構は、上記Z軸移動機構に備えられ、実
装部品をθ方向に回転させつつ相対位置を調整すること
を特徴とする部品実装装置。 - 【請求項12】 上記請求項1〜請求項11のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記撮像ユニットは、所定の固定軸に対して回転可能に
支持されており、同固定軸を中心として回動することに
より上記撮像ポイントと退避ポイントとを進退すること
を特徴とする部品実装装置。 - 【請求項13】 上記請求項1〜請求項12のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記撮像ユニットは、上記撮像素子に対向させつつ鉛直
方向に対して平行に配設された鏡と、同鏡と撮像素子と
を結ぶ光軸および鉛直方向の両方に対して45度の角度
に配設される半透過反射板とを具備することを特徴とす
る部品実装装置。 - 【請求項14】 上記請求項13に記載の部品実装装置
において、 上記半透過反射板は、鉛直下方の映像を下側の面にて反
射して上記撮像素子上に結像させるとともに、鉛直上方
の映像を上側の面にて反射させ、さらに上記鏡に反射さ
せることにより上記撮像素子上に結像させることを特徴
とする部品実装装置。 - 【請求項15】 上記請求項1〜請求項14のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記撮像ユニットは、撮像ポイントにて鉛直上方と鉛直
下方の映像を一つの撮像素子上に結像させるに際し、鉛
直上方と鉛直下方とを異なった波長の光で照明すること
を特徴とする部品実装装置。 - 【請求項16】 上記請求項1〜請求項15のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記撮像ユニットは、上記位置決め調整機構を制御する
ことが可能であり、撮像した鉛直上方と鉛直下方との映
像において上記実装部品と実装基板との相対位置がずれ
ている場合に、上記位置決め調整機構を制御してこのず
れをなくすように上記相対的な位置を調整することを特
徴とする部品実装装置。 - 【請求項17】 上記請求項1〜請求項16のいずれか
に記載の部品実装装置において、 上記撮像ユニットに備える撮像素子はCCDであること
を特徴とする部品実装装置。 - 【請求項18】 実装基板と実装部品との間における撮
像ポイントと両者間から退避した退避ポイントとの間で
進退可能なユニットで実装基板と実装部品とを撮像しつ
つ部品を実装する部品実装方法であって、 実装部品を実装基板に対して鉛直方向に移動可能に支持
し、上記実装基板と上記実装部品との映像を同一光路長
にて一つの撮像素子上に結像させ、同撮像画像を視認し
つつ実装部品の実装基板に対する相対的な位置決めを調
整して部品実装を行うことを特徴とする部品実装方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11203716A JP2001036295A (ja) | 1999-07-16 | 1999-07-16 | 部品実装装置および部品実装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11203716A JP2001036295A (ja) | 1999-07-16 | 1999-07-16 | 部品実装装置および部品実装方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001036295A true JP2001036295A (ja) | 2001-02-09 |
Family
ID=16478677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11203716A Pending JP2001036295A (ja) | 1999-07-16 | 1999-07-16 | 部品実装装置および部品実装方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001036295A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021261025A1 (ja) | 2020-06-25 | 2021-12-30 | オムロン株式会社 | ロボット制御システム、制御プログラムおよび制御方法 |
-
1999
- 1999-07-16 JP JP11203716A patent/JP2001036295A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021261025A1 (ja) | 2020-06-25 | 2021-12-30 | オムロン株式会社 | ロボット制御システム、制御プログラムおよび制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7222774B2 (en) | Electronic component mounting apparatus and electronic component mounting method | |
JP4607313B2 (ja) | 電子部品装着システム | |
CN113014786A (zh) | 一种高精度定位的机器视觉检测装置 | |
JPH10145094A (ja) | 部品装着装置 | |
JP2001036295A (ja) | 部品実装装置および部品実装方法 | |
JP4315752B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP3680785B2 (ja) | 電子部品のボンディング装置およびボンディング方法 | |
JP2006140391A (ja) | 部品認識装置及び部品実装装置 | |
JP3962906B2 (ja) | 部品実装装置及び部品実装方法 | |
JP2020096116A (ja) | ロータリーヘッド、部品搭載装置 | |
JP4901451B2 (ja) | 部品実装装置 | |
JP4351488B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
KR20190073958A (ko) | 오토 본딩머신 | |
JPH06232599A (ja) | 電子部品ピックアッピ装置 | |
JP2000068696A (ja) | 部品認識装着装置及び部品認識方法 | |
JP2003179122A (ja) | 基板検査装置 | |
JPH08148897A (ja) | 部品搭載装置 | |
JP4332714B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP2815471B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
CN109585355B (zh) | 单管剥膜机及单管加工*** | |
JP7050048B2 (ja) | 部品実装装置および画像処理方法 | |
JP2011066063A (ja) | 複数の表面実装装置からなる基板生産ライン | |
KR200319208Y1 (ko) | 부품 정렬장치 | |
JP2000196300A (ja) | 対象物認識配置装置 | |
JP4239049B2 (ja) | 部品装着装置及びその装置における撮像手段の光軸オフセット量測定方法 |