JP2001025472A - Supporting device for medical optical instrument - Google Patents
Supporting device for medical optical instrumentInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、微小部位
の手術、特に脳神経外科において使用される医療用光学
機器を支持するための支持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a support device for supporting a medical optical device used in, for example, micro-surgery, in particular, neurosurgery.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、手術手法や手術器具の発達に伴
い、微細手術、いわゆるマイクロサージャリーが頻繁に
行われるようになっている。脳神経外科においては手術
用顕微鏡が使用されるが、手術用顕微鏡は支持装置によ
って支持される。2. Description of the Related Art In recent years, with the development of surgical techniques and surgical instruments, microsurgery, so-called microsurgery, has been frequently performed. An operating microscope is used in neurosurgery, and the operating microscope is supported by a support device.
【０００３】ところで、手術用顕微鏡による観察位置や
観察方向は、手術中、頻繁に変えられる。このため、支
持装置としては、術者が手術用顕微鏡の鏡体部を軽い力
で素早く、しかも、確実に所望の位置に移動し、所望の
角度に固定できるものでなければならない。[0003] The observation position and observation direction of the surgical microscope can be frequently changed during the operation. For this reason, the support device must be one that allows the surgeon to quickly and reliably move the mirror body of the operating microscope to a desired position with a light force and fix it at a desired angle.
【０００４】例えば、特公昭６３−３６４８１号公報に
おいて知られる光学観察装置の支持装置は、鏡体部の重
量および回転モーメントを相殺する平衡重りを設け、鏡
体部を軽い力量で、傾斜動、上下動、水平移動がそれぞ
れ可能な傾斜機構ならびに移動機構を設けると共に、制
動軸受（ブレーキ）により所定の位置と角度に固定する
ことが可能な構成になっている。For example, a supporting device for an optical observation device disclosed in Japanese Patent Publication No. Sho 63-36481 is provided with an equilibrium weight for canceling the weight and the rotational moment of the lens body, and tilting the mirror with a small force, In addition to providing a tilting mechanism and a moving mechanism capable of vertical movement and horizontal movement, respectively, it is configured to be able to be fixed at a predetermined position and angle by a brake bearing (brake).
【０００５】また、特公昭５５−３６１１６号公報にお
いて知られる光学的観察装置の位置調節用スタンド装置
には同一の回転軸で連結された２つのリンクの、相対的
な回動を制動または解除する制動軸受が開示されてい
る。A position adjusting stand device of an optical observation device disclosed in Japanese Patent Publication No. 55-36116 brakes or releases the relative rotation of two links connected by the same rotating shaft. A braking bearing is disclosed.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】（従来技術の問題点）
特公昭６３−３６４８１号公報および特公昭５５−３６
１１６号公報において知られる従来の支持装置は、制動
軸受（ブレーキ）により所定の位置と角度に光学的観察
装置を固定することが可能である。また、特公昭５５−
３６１１６号公報において知られるスタンド装置におい
ての制動軸受は相対的に回動する２つのリンクを、回動
および一体的に固定する２つのモードの切り換えが可能
な構成である。[Problems to be Solved by the Invention]
JP-B-63-36481 and JP-B-55-36
The conventional supporting device disclosed in Japanese Patent Publication No. 116-116 is capable of fixing an optical observation device at a predetermined position and angle by a braking bearing (brake). Also,
The brake bearing in the stand device known from Japanese Patent No. 36116 has a configuration capable of switching between two modes in which two relatively rotating links are rotated and integrally fixed.
【０００７】しかしながら、実際の手術において、制動
軸受を解除した状態で、医療用光学機器である手術用顕
微鏡の鏡体を移動させた後に制動軸受を固定すると、鏡
体の移動による慣性力により、鏡体に大きな振動を発生
させる。この振動は顕微鏡下の観察では視野の揺れにな
り、上記各公報で開示された制動軸受の構成ではこの振
動エネルギーが支持装置の部材の変形により吸収されて
減衰するしかなく、揺れが収束するまで、比較的長い時
間を要していた。However, in an actual operation, if the brake bearing is fixed after moving the mirror body of the surgical microscope, which is a medical optical device, with the brake bearing released, due to the inertial force due to the movement of the mirror body, Generates large vibrations in the mirror. This vibration causes the field of view to fluctuate when observed under a microscope, and in the configuration of the braking bearing disclosed in each of the above publications, this vibration energy has to be absorbed and attenuated by deformation of the support device member, and until the vibration converges. It took a relatively long time.
【０００８】そして、顕微鏡により術部を拡大観察しな
がら実際の手術を行っているため、この揺れが収まるま
で顕微鏡下での作業を休止する必要があった。このよう
な事態は手術時間の延長につながり、術者の疲労を増大
させると共に大きな不快感を与えていた。また、教育等
の目的で、手術用顕微鏡にＴＶカメラを接続し、術部の
観察像をモニター上に表示することがあるが、鏡体の振
動によりモニター像も揺れ、観察者に不快感を与え、疲
労を増大させていた。[0008] Since the actual operation is performed while observing the operation site with a microscope under magnification, it is necessary to suspend the work under the microscope until the shaking stops. Such a situation has led to prolonged operation time, increasing operator fatigue and causing great discomfort. In addition, for the purpose of education, etc., a TV camera may be connected to the surgical microscope to display the observation image of the operation site on the monitor. Feeding and increased fatigue.
【０００９】（目的）本発明は上記問題点に鑑みてなさ
れたものであり、医療用光学機器の移動・固定により生
じる振動の減衰所要時間を短縮し、手術時間の短縮およ
び術者の疲労軽減を目的としている。(Object) The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and reduces the time required for damping vibrations caused by moving and fixing medical optical equipment, shortening the operation time and reducing operator fatigue. It is an object.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段および作用】（手段）請求
項１に係る発明は、複数のアーム部材を回転軸により相
対的に回動可能に接続して構成され、医療用光学機器を
移動あるいは傾斜可能に支持すると共に、上記回転軸ま
わりのアーム部材の相対的回動を制動可能な制動機構に
より、上記医療用光学機器の上記移動および傾斜を固定
可能な医療用光学機器支持装置において、上記制動機構
が制動状態であるとき、上記回転軸まわりに相対的に回
動するアーム部材同士を所定の荷重および範囲内におい
て変位可能に接続すると共に、上記アーム部材同士の相
対位置を所定の位置に復元させる変位許容復元手段より
なる緩衝機構を、上記回転軸部に備えたことを特徴とす
るものである。(Means) The invention according to claim 1 is constituted by connecting a plurality of arm members so as to be relatively rotatable about a rotation axis, and moving or moving a medical optical device. In a medical optical device supporting device capable of fixing the movement and the tilt of the medical optical device by a braking mechanism that supports the tiltable and that can brake the relative rotation of the arm member about the rotation axis, When the braking mechanism is in the braking state, the arm members that relatively rotate around the rotation axis are connected to be displaceable within a predetermined load and range, and the relative positions of the arm members are set to the predetermined position. The rotary shaft portion is provided with a buffer mechanism comprising a displacement permissible restoring means for restoring.
【００１１】請求項２に係る発明は、複数のアーム部材
を回転軸により相対的に回動可能に接続して構成され、
医療用光学機器を移動あるいは傾斜可能に支持すると共
に、上記回転軸まわりのアーム部材の相対的回動を制動
可能な制動機構により、上記医療用光学機器の上記移動
および傾斜を固定可能な医療用光学機器の支持装置にお
いて、上記制動機構が制動状態であるとき、上記回転軸
まわりに相対的に回動するアーム部材同士を所定の荷重
および範囲内において変位可能に接続すると共に、上記
アーム部材同士の相対位置を所定の位置に復元させる変
位許容復元手段と、上記変位許容手段に連動して回転方
向に摩擦力を発生させる抵抗手段よりなる緩衝機構を上
記回転軸部に備えたことを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, a plurality of arm members are connected so as to be relatively rotatable about a rotation shaft,
A medical mechanism that supports the medical optical device so as to be movable or tiltable and that can fix the movement and tilt of the medical optical device by a braking mechanism that can brake the relative rotation of the arm member about the rotation axis. In the optical device support device, when the braking mechanism is in a braking state, the arm members that relatively rotate around the rotation axis are connected to be displaceable within a predetermined load and range, and the arm members are connected to each other. The rotation shaft portion is provided with a buffer mechanism comprising a displacement permitting restoring means for restoring the relative position to a predetermined position, and a resistance means for generating a frictional force in a rotational direction in conjunction with the displacement allowing means. Is what you do.
【００１２】請求項３に係る発明は、上記変位許容手段
は、上記相対的に回動するアーム部材間に配設された弾
性部材であることを特徴とする請求項１または請求項２
に記載のものである。According to a third aspect of the present invention, the displacement permitting means is an elastic member disposed between the relatively rotating arm members.
It is what is described in.
【００１３】（作用）相対的に回動可能な２つのリンク
の回動を、変位許容復元手段よりなる緩衝機構を介して
固定することにより、医療用光学機器の該移動または傾
斜方向に生じる振動の減衰時間が短縮する。(Operation) By fixing the rotation of the two relatively rotatable links via a buffer mechanism constituted by a displacement-permissible restoring means, the vibration generated in the moving or tilting direction of the medical optical apparatus is achieved. Decay time is reduced.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】［第１の実施形態］図１〜図１０
に従って、本発明の第１の実施形態を説明する。[First Embodiment] FIGS. 1 to 10
According to the first embodiment of the present invention.
【００１５】（構成）図１は、第１の実施形態に係る、
医療用光学機器である手術用顕微鏡の鏡体を支持する装
置の全体構成を示している。同図中、１は、支持装置に
おける支柱であり、この支柱１は支持台２に支持されて
いる。支持台２は底板２ａと支柱部２ｂとからなり、底
板２ａの底面にはキャスター２ｃが設けられている。上
記支柱１は支柱部２ｂに対し、鉛直軸Ｏ０を中心として
回転自在に設けられている。支柱１の上部には第１の平
行四辺形リンク（機構）３が接続されており、支柱１の
下部には第２の平行四辺形リンク（機構）４が接続され
ている。(Structure) FIG. 1 shows a first embodiment.
1 shows an overall configuration of a device for supporting a mirror of an operating microscope, which is a medical optical device. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a support in a support device, and the support 1 is supported by a support base 2. The support base 2 includes a bottom plate 2a and a column 2b, and a caster 2c is provided on a bottom surface of the bottom plate 2a. The support 1 is provided rotatably about a vertical axis O0 with respect to the support 2b. A first parallelogram link (mechanism) 3 is connected to an upper portion of the column 1, and a second parallelogram link (mechanism) 4 is connected to a lower portion of the column 1.
【００１６】第１の平行四辺形リンク３は平行四辺形を
形成するように複数のアーム３ａ〜３ｄを配置し、これ
らのアーム３ａ〜３ｄを互いに平行な回転軸Ｏ１〜Ｏ４
まわりに回動可能に接続して構成したものであり、これ
は、上記支柱１の上端部に、上方支持部材５を介して回
転軸Ｏ１まわりに回動可能に接続されている。ここで、
回転軸Ｏ１と、鉛直軸Ｏ０とは直交している。The first parallelogram link 3 has a plurality of arms 3a to 3d arranged so as to form a parallelogram, and these arms 3a to 3d are connected to rotation axes O1 to O4 parallel to each other.
It is configured so as to be rotatable around, and is connected to the upper end of the support column 1 via an upper support member 5 so as to be rotatable around a rotation axis O1. here,
The rotation axis O1 is perpendicular to the vertical axis O0.
【００１７】また、第２の平行四辺形リンク４は平行四
辺形を形成するように複数のアーム４ａ〜４ｄを配置
し、これらのアーム４ａ〜４ｄを互いに平行な回転軸Ｏ
５〜Ｏ８まわりに回動可能に接続して構成したものであ
り、これは、上記支柱１の下端部に下方支持部材６を介
して回転軸Ｏ５まわりに回動可能に接続されている。こ
こで、回転軸Ｏ５は鉛直軸Ｏ０と直交し、かつ上記回転
軸Ｏ１と平行である。The second parallelogram link 4 has a plurality of arms 4a to 4d arranged so as to form a parallelogram, and these arms 4a to 4d are connected to a rotation axis O parallel to each other.
It is configured so as to be rotatable around 5-O8, and is connected to the lower end of the above-mentioned column 1 via a lower support member 6 so as to be rotatable around a rotation axis O5. Here, the rotation axis O5 is orthogonal to the vertical axis O0 and parallel to the rotation axis O1.
【００１８】第１の平行四辺形リンク３のアーム３ａは
回転軸Ｏ１側端からＬ字状に屈曲した突出アーム部が形
成されており、その突出アーム部の先端部分には上記回
転軸Ｏ１と平行な回転軸Ｏ１１が設けられている。この
回転軸Ｏ１１まわりには回動可能に第１の伝達ロッド７
の上端が接続されている。また、第２の平行四辺形リン
ク４のアーム４ａの上端も同様なＬ字形の突出アーム部
を形成しており、その突出アーム部の先端部分には回転
軸Ｏ５と平行な回転軸Ｏ１２が設けられている。上記回
転軸Ｏ１２まわりには回動可能に第１の伝達ロッド７の
下端が接続されている。The arm 3a of the first parallelogram link 3 is formed with a protruding arm portion bent in an L-shape from the end of the rotating shaft O1 side, and the tip of the protruding arm portion is connected to the rotating shaft O1. A parallel rotation axis O11 is provided. The first transmission rod 7 is rotatable around the rotation axis O11.
Is connected at the upper end. The upper end of the arm 4a of the second parallelogram link 4 also forms a similar L-shaped projecting arm, and a rotation axis O12 parallel to the rotation axis O5 is provided at the tip of the projection arm. Have been. A lower end of the first transmission rod 7 is rotatably connected around the rotation axis O12.
【００１９】紙面に平行な面内で、第１の平行四辺形リ
ンク３の回転軸Ｏ１と回転軸Ｏ４を結ぶ線分と、回転軸
Ｏ５と回転軸Ｏ８を結ぶ線分は常に平行をなしており、
また、第２の平行四辺形リンク４の回転軸Ｏ１、Ｏ５、
Ｏ１２、Ｏ１１を順次結ぶ各線分が平行四辺形をなして
いる。In a plane parallel to the plane of the drawing, a line connecting the rotation axis O1 and the rotation axis O4 of the first parallelogram link 3 and a line connecting the rotation axis O5 and the rotation axis O8 are always parallel. Yes,
Further, the rotation axes O1, O5 of the second parallelogram link 4,
Each line segment sequentially connecting O12 and O11 forms a parallelogram.
【００２０】同様に、第１の平行四辺形リンク３におけ
るアーム３ｂの回転軸Ｏ２と、第２の平行四辺形リンク
４におけるアーム４ｂの回転軸Ｏ６とはそれぞれに対し
て回動可能な第２の伝達ロッド８によって接続されてい
る。つまり、紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ１と回転軸
Ｏ２を結ぶ線分と、回転軸Ｏ５と回転軸Ｏ６を結ぶ線分
とは常に平行をなす関係にある。つまり、第１の平行四
辺形リンク３と第２の平行四辺形リンク４は支柱１の上
下に分離して配置されると共に、相似的に対応関係をも
って配置されている。Similarly, the rotation axis O2 of the arm 3b in the first parallelogram link 3 and the rotation axis O6 of the arm 4b in the second parallelogram link 4 are second rotatable with respect to each other. Are connected by a transmission rod 8. In other words, a line connecting the rotation axis O1 and the rotation axis O2 and a line connecting the rotation axis O5 and the rotation axis O6 always have a relationship of being parallel in a plane parallel to the paper surface. In other words, the first parallelogram link 3 and the second parallelogram link 4 are arranged separately above and below the column 1, and are similarly arranged in a corresponding relationship.
【００２１】第１の平行四辺形リンク３におけるアーム
３ｄの一端には、紙面に平行な面内にあって鉛直軸Ｏ０
と交差し、かつ回転軸Ｏ３と回転軸Ｏ４を結ぶ線分上に
位置する回転軸Ｏ９まわりに回動可能に支持された接続
ブロック９が設けられている。この接続ブロック９には
第３の平行四辺形リンク機構１０が接続されている。す
なわち、アーム１０ａ〜１０ｅおよび接続ブロック９を
紙面に垂直な回転軸Ｏ１３〜Ｏ１７、Ｏ２１、Ｏ２２ま
わりにそれぞれ回動可能に接続することにより、２連式
の平行リンク機構を形成している。One end of the arm 3d of the first parallelogram link 3 has a vertical axis O0 in a plane parallel to the plane of the drawing.
And a connection block 9 rotatably supported about a rotation axis O9 located on a line connecting the rotation axis O3 and the rotation axis O4. A third parallelogram link mechanism 10 is connected to the connection block 9. That is, the arms 10a to 10e and the connection block 9 are rotatably connected around rotation axes O13 to O17, O21, and O22 perpendicular to the paper surface, respectively, thereby forming a double parallel link mechanism.
【００２２】この実施形態では接続ブロック９と第３の
平行四辺形リンク機構１０により、互いに直交する２つ
の回転軸Ｏ９、Ｏ１０を中心に傾斜可能な傾斜アーム１
１が構成されている。In this embodiment, the connecting arm 9 and the third parallelogram link mechanism 10 allow the tilting arm 1 to be tiltable about two orthogonal rotation axes O9 and O10.
1 is configured.
【００２３】傾斜アーム１１と第１の平行四辺形リンク
３のアーム３ｄとの接続部には傾斜アーム１１の接続ブ
ロック９から突き出して形成される回転ロッド２０が設
けられる。この回転ロッド２０は上記アーム３ｄの内部
に配設された図示しないベアリングに嵌挿されることに
より回転軸Ｏ９まわりに回動可能である。A connecting portion between the inclined arm 11 and the arm 3d of the first parallelogram link 3 is provided with a rotating rod 20 formed to protrude from the connection block 9 of the inclined arm 11. The rotary rod 20 is rotatable around a rotation axis O9 by being inserted into a bearing (not shown) provided inside the arm 3d.
【００２４】図１中、１２は顕微鏡鏡体（以下、鏡体と
いう。）であり、これはフリースイッチ２７を有するグ
リップ２８を備えている。鏡体１２はアーム１０ｅの下
方突出端部に対して、紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ１
５と回転軸Ｏ１６を結ぶ線分を通る回転軸Ｏ１８まわり
に回動可能に取り付けられた鏡体支持アーム１３を介し
て支持されている。これにより、鏡体１２は回転軸Ｏ
９、回転軸Ｏ１８、および回転軸Ｏ９と回転軸Ｏ１８の
交点Ｔ１を通る紙面に垂直な仮想の回転軸Ｏ１０まわり
にそれぞれ回動可能である。In FIG. 1, reference numeral 12 denotes a microscope mirror (hereinafter, referred to as a mirror), which has a grip 28 having a free switch 27. The mirror body 12 is rotated with respect to the downwardly protruding end of the arm 10e in a plane parallel to the plane of the drawing.
It is supported via a lens body support arm 13 rotatably mounted around a rotation axis O18 passing through a line segment connecting the rotation axis 5 and the rotation axis O16. As a result, the mirror body 12 is
9, a rotation axis O18, and a rotation axis O10 perpendicular to the plane of the drawing that passes through the intersection T1 of the rotation axis O9 and the rotation axis O18.
【００２５】ここで、回転軸Ｏ９、回転軸Ｏ１０、回転
軸Ｏ１８まわりの、自重による回転モーメントが、常に
ゼロになるべく第３の平行四辺形リンク機構１０と鏡体
１２の重量配分がされている。Here, the weight of the third parallelogram link mechanism 10 and the mirror body 12 is distributed so that the rotational moment due to its own weight around the rotational axis O9, the rotational axis O10, and the rotational axis O18 is always zero. .
【００２６】第２の平行四辺形リンク４のアーム４ｄに
はねじ軸１４が固定され、このねじ軸１４にはカウンタ
ーウエイト１５がねじ軸線方向に移動可能に支持されて
いる。上記カウンターウエイト１５は第１の平行四辺形
リンク３と第２の平行四辺形リンク４が連動するとき、
回転軸Ｏ０、Ｏ１まわりの回転モーメントが、常にゼロ
になるべく、位置および重量配分がなされている。A screw shaft 14 is fixed to the arm 4d of the second parallelogram link 4, and a counterweight 15 is supported on the screw shaft 14 so as to be movable in the screw axis direction. When the first parallelogram link 3 and the second parallelogram link 4 work together, the counterweight 15
Position and weight distribution are performed so that the rotational moment about the rotational axes O0 and O1 is always zero.
【００２７】次に、図２に従い、上方支持部材５の部分
の構造を説明する。図２は図１中の矢印Ｐ方向から見た
回転軸Ｏ１を含む面で切断した断面図である。Next, the structure of the upper support member 5 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a cross-sectional view taken along a plane including the rotation axis O1 as viewed from the direction of arrow P in FIG.
【００２８】上方支持部材５には上方シャフト１８がベ
アリング１７ａを介して回転軸Ｏ１まわりに回動可能に
支持されており、後述の電磁ブレーキ２３および振動減
衰装置３８が配設されている。上記アーム３ａは上方シ
ャフト１８の外周にベアリング１７ｂを介して支持さ
れ、回転軸Ｏ１まわりに回動可能である。アーム３ｂは
上方シャフト１８に設けられたフランジ部１８ａに対し
てねじ１８ｂにより固定されている。An upper shaft 18 is supported by the upper support member 5 via a bearing 17a so as to be rotatable around a rotation axis O1, and an electromagnetic brake 23 and a vibration damping device 38 described later are provided. The arm 3a is supported on the outer periphery of the upper shaft 18 via a bearing 17b, and is rotatable around a rotation axis O1. The arm 3b is fixed to a flange 18a provided on the upper shaft 18 by a screw 18b.
【００２９】次に、図３に従い、下方支持部材６の部分
の詳細な構造を説明する。図３は図１中の矢印Ｑ方向か
ら見た回転軸Ｏ５を含む面で切断した断面図である。Next, the detailed structure of the lower support member 6 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a cross-sectional view taken along a plane including the rotation axis O5 as viewed from the direction of arrow Q in FIG.
【００３０】上記下方支持部材６には下方シャフト１９
がベアリング１７ｃを介して回転軸Ｏ５まわりに回動可
能に支持されており、後述される電磁ブレーキ２３およ
び振動減衰装置３８と同様の構成の、電磁ブレーキ２２
および振動減衰装置３９が配設されている。上記アーム
４ａは下方シャフト１９のフランジ部１９ａに対してね
じ１９ｂにより固定される。上記アーム４ｂは下方シャ
フト１９の外周にベアリング１７ｄを介して支持され、
回転軸Ｏ５まわりに回動可能である。The lower support member 6 has a lower shaft 19
Are rotatably supported around a rotation axis O5 via a bearing 17c. The electromagnetic brake 22 has the same configuration as an electromagnetic brake 23 and a vibration damping device 38 described later.
And a vibration damping device 39 are provided. The arm 4a is fixed to a flange portion 19a of the lower shaft 19 by a screw 19b. The arm 4b is supported on the outer periphery of the lower shaft 19 via a bearing 17d,
It is rotatable around the rotation axis O5.
【００３１】次に、図１〜図４に従い、電磁ブレーキ２
１〜２６について説明する。図４は図１における傾斜ア
ーム１１を、紙面の裏側から見た図である。Next, according to FIGS.
1 to 26 will be described. FIG. 4 is a view of the inclined arm 11 in FIG. 1 as viewed from the back of the paper.
【００３２】図１において示すように、上記電磁ブレー
キ２１は支柱１に固着され、支持台２に対する支柱１の
回動を電気的に制動可能なものである。上記電磁ブレー
キ２４はアーム３ｄに固着され、アーム３ｄに対する上
記回転ロッド２０の、回転軸Ｏ９まわりの回動を電気的
に制動可能なものである。上記電磁ブレーキ２６は鏡体
支持アーム１３に固着され、アーム１０ｅに対する上記
鏡体支持アーム１３の、回転軸Ｏ１８まわりの回動を電
気的に制動可能なものである。As shown in FIG. 1, the electromagnetic brake 21 is fixed to the column 1 and can electrically brake the rotation of the column 1 with respect to the support 2. The electromagnetic brake 24 is fixed to the arm 3d, and is capable of electrically braking the rotation of the rotation rod 20 about the rotation axis O9 with respect to the arm 3d. The electromagnetic brake 26 is fixed to the lens body support arm 13 and can electrically brake the rotation of the lens body support arm 13 about the rotation axis O18 with respect to the arm 10e.
【００３３】図２において示す上記電磁ブレーキ２３は
上方支持部材５に固着され、その上方支持部材５に対す
る上方シャフト１８、およびその上方シャフト１８に一
体に連動するアーム３ｂの、回転軸Ｏ１まわりの回動を
電気的に制動可能なものである。The electromagnetic brake 23 shown in FIG. 2 is fixed to the upper support member 5, and the upper shaft 18 with respect to the upper support member 5, and the rotation of the arm 3b integrally linked to the upper shaft 18 around the rotation axis O1. The movement can be electrically braked.
【００３４】図３において示す上記電磁ブレーキ２２は
下方支持部材６に固着され、その下方支持部材６に対す
る下方シャフト１９、およびその下方シャフト１９に一
体に連動するアーム４ａの、回転軸Ｏ５まわりの回動を
電気的に制動可能なものである。The electromagnetic brake 22 shown in FIG. 3 is fixed to the lower support member 6, and the lower shaft 19 with respect to the lower support member 6, and the rotation of the arm 4a integrated with the lower shaft 19 around the rotation axis O5. The movement can be electrically braked.
【００３５】さらに、図４において示す上記電磁ブレー
キ２５は接続ブロック９に固着され、接続ブロック９に
対するアーム１０ａの、回転軸Ｏ２１まわりの回動を電
気的に制動可能なものである。The electromagnetic brake 25 shown in FIG. 4 is fixed to the connection block 9, and can electrically brake the rotation of the arm 10a about the rotation axis O21 with respect to the connection block 9.
【００３６】全ての電磁ブレーキ２１〜２６には、それ
ぞれ後述の振動減衰装置が接続されている。各電磁ブレ
ーキ２１〜２６の全てはいずれも同様な構成であり、各
振動減衰装置の全ても同様な構成であるので、その中の
電磁ブレーキ２３および振動減衰装置３８の構成の詳細
について、図２および図５に従い説明する。Each of the electromagnetic brakes 21 to 26 is connected to a vibration damping device described later. Since all of the electromagnetic brakes 21 to 26 have the same configuration, and all of the vibration damping devices have the same configuration, the details of the configuration of the electromagnetic brake 23 and the vibration damping device 38 therein will be described with reference to FIG. Explanation will be given according to FIG.
【００３７】ここで、図２は電磁ブレーキ２３により上
方シャフト１８が、回転軸Ｏ１まわりの回動が制動され
ている状態での断面図であり、図５は図２中の矢印Ｒ方
向から見た、振動減衰装置の正面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing a state in which the rotation of the upper shaft 18 about the rotation axis O1 is braked by the electromagnetic brake 23, and FIG. 5 is viewed from the direction of arrow R in FIG. It is a front view of a vibration damping device.
【００３８】図２において示すように、電磁ブレーキ２
３は上方支持部材５に固着されている。電磁ブレーキ２
３は永久磁石２３ａとコイル２３ｂを有して構成され、
アーマチェア３１は上記永久磁石２３ａの磁力により電
磁ブレーキ２３の端面に吸着され、上方シャフト１８に
制動を与えるようになっている。上記アーマチェア３１
は板バネ３２を介して固定部材３３に支持されている。As shown in FIG. 2, the electromagnetic brake 2
3 is fixed to the upper support member 5. Electromagnetic brake 2
3 has a permanent magnet 23a and a coil 23b,
The armature chair 31 is attracted to the end face of the electromagnetic brake 23 by the magnetic force of the permanent magnet 23a, and applies braking to the upper shaft 18. Armature chair 31
Are supported by a fixing member 33 via a leaf spring 32.
【００３９】固定部材３３は上方シャフト１８に形成さ
れたフランジ部４０ａおよび４０ｂにより、回転軸Ｏ１
の軸線方向への移動が規制されるが、回転軸Ｏ１まわり
には回動が可能なように、上方シャフト１８に支持され
ている。The fixing member 33 is connected to the rotating shaft O1 by the flange portions 40a and 40b formed on the upper shaft 18.
Is restricted by the upper shaft 18 so as to be rotatable around the rotation axis O1.
【００４０】一方、振動減衰装置３８は図２で示すよう
に、移動部材３４、固定ブロック３５ａおよび３５ｂ、
圧縮コイルバネ３６ａおよび３６ｂ、流体の粘性により
振動を減衰させる力を発生させる粘性減衰器３７より構
成される。図５で示すように、上記移動部材３４は上記
上方シャフト１８の端部に、回転軸Ｏ１に対して垂直方
向に突出して形成されている。On the other hand, as shown in FIG. 2, the vibration damping device 38 includes a moving member 34, fixed blocks 35a and 35b,
It is composed of compression coil springs 36a and 36b, and a viscous attenuator 37 for generating a force for attenuating vibration by the viscosity of the fluid. As shown in FIG. 5, the moving member 34 is formed at an end of the upper shaft 18 so as to protrude in a direction perpendicular to the rotation axis O1.
【００４１】また、固定ブロック３５ａと３５ｂは上記
移動部材３４に対して平行に並んで配置され、かつその
移動部材３４に対して等間隔Ｌをおいて上記固定部材３
３に固定されている。圧縮コイルバネ３６ａと３６ｂは
同様のばね部材であり、それぞれ固定ブロック３５ａと
移動部材３４の間、および固定ブロック３５ｂと移動部
材３４の間にそれぞれ、同一量に圧縮された状態で挿入
されている。圧縮コイルバネ３６ａと３６ｂの両端はそ
れぞれ上記固定ブロック３５ａ、３５ｂと、移動部材３
４に固着している。また、上記粘性減衰器３７の一端は
移動部材３４に接続されており、上記粘性減衰器３７の
他端は一方の固定ブロック３５ａに接続されている。The fixed blocks 35a and 35b are arranged side by side in parallel with the moving member 34, and are arranged at equal intervals L with respect to the moving member 34.
It is fixed to 3. The compression coil springs 36a and 36b are similar spring members, and are inserted between the fixed block 35a and the moving member 34 and between the fixed block 35b and the moving member 34 while being compressed to the same amount. Both ends of the compression coil springs 36a and 36b are fixed to the fixed blocks 35a and 35b,
4 is fixed. Further, one end of the viscous damper 37 is connected to the moving member 34, and the other end of the viscous damper 37 is connected to one fixed block 35a.
【００４２】上記電磁ブレーキおよび振動減衰装置は回
転軸まわりのアーム部材の相対的回動を制動可能な制動
機構を構成する。そして、この制動機構が制動状態であ
るとき、上記回転軸まわりに相対的に回動するアーム部
材同士が所定の荷重および範囲内において変位可能であ
ると共、上記アーム部材同士の相対位置を所定の位置に
復元させる変位許容復元手段よりなる緩衝機構を備え
る。The electromagnetic brake and the vibration damping device constitute a braking mechanism capable of braking the relative rotation of the arm member about the rotation axis. When the braking mechanism is in the braking state, the arm members that relatively rotate around the rotation axis can be displaced within a predetermined load and within a predetermined range, and the relative positions of the arm members are determined by a predetermined value. Is provided with a buffer mechanism composed of displacement permissible restoring means for restoring to the position.
【００４３】次に、電気系統の回路構成を図６に従って
説明する。フリースイッチ２７は前述の鏡体１２に配設
されているグリップ２８に設けられており、駆動回路２
９に電気的に接続されている。上記駆動回路２９は、電
磁ブレーキ２１、２２、２３、２４、２５、２６とそれ
ぞれ電気的に接続されている。Next, the circuit configuration of the electric system will be described with reference to FIG. The free switch 27 is provided on a grip 28 provided on the mirror body 12 described above.
9 is electrically connected. The drive circuit 29 is electrically connected to the electromagnetic brakes 21, 22, 23, 24, 25, 26, respectively.
【００４４】（作用）まず、この第１の実施形態の手術
用顕微鏡の支持装置において、手術中の鏡体１２の移動
について説明する。鏡体１２のグリップ２８を把持する
術者がフリースイッチ２７を押すと、駆動回路２９に信
号が入力され、上記駆動回路２９は駆動電流を出力し、
各電磁ブレーキ２１、２２、２３、２４、２５、２６の
制動が解除される。(Operation) First, the movement of the mirror body 12 during the operation in the operating microscope support device of the first embodiment will be described. When the operator holding the grip 28 of the mirror body 12 presses the free switch 27, a signal is input to the drive circuit 29, and the drive circuit 29 outputs a drive current,
The braking of each of the electromagnetic brakes 21, 22, 23, 24, 25, 26 is released.
【００４５】電磁ブレーキ２３についての制動解除を図
７に従い説明する。駆動回路２９から駆動電流が電磁ブ
レーキ２３のコイル２３ｂに電流が供給される。する
と、コイル２３ｂには永久磁石２３ａのものとは反対向
きの磁力を発生し、互いの磁力を相殺する。これによ
り、アーマチェア３１の、電磁ブレーキ２３への吸着が
解除され、板バネ３２のバネ力により、アーマチェア３
１は矢印Ｓ方向に移動し、上記電磁ブレーキ２３から退
避して分離する。The braking release of the electromagnetic brake 23 will be described with reference to FIG. A drive current is supplied from the drive circuit 29 to the coil 23b of the electromagnetic brake 23. Then, a magnetic force is generated in the coil 23b in a direction opposite to that of the permanent magnet 23a, and the magnetic forces cancel each other. As a result, the suction of the armature chair 31 to the electromagnetic brake 23 is released, and the armature chair 3 is released by the spring force of the leaf spring 32.
1 moves in the direction of the arrow S, retreats from the electromagnetic brake 23 and separates.
【００４６】すなわち、アーマチェア３１を支持してい
る固定部材３３および固定ブロック３５ａ、３５ｂの、
回転軸Ｏ１まわりの制動が解除される。従って、固定部
材３３および固定ブロック３５ａ、３５ｂは、回転軸Ｏ
１まわりに回転可能である。That is, the fixing member 33 supporting the armchair 31 and the fixing blocks 35a and 35b are
The braking around the rotation axis O1 is released. Therefore, the fixed member 33 and the fixed blocks 35a and 35b are
It can rotate around one.
【００４７】次に、図８に従い、電磁ブレーキ２３の制
動作用が解除されたときの、アーム３ｂの回転軸Ｏ１ま
わりに回動する動作を説明する。図８は図２中の矢印Ｒ
方向から見た、固定部材３３、上方シャフト１８、振動
減衰装置３８、上方支持部材５、アーム３ｂの関係を示
す正面図である。Next, the operation of the arm 3b rotating around the rotation axis O1 when the braking action of the electromagnetic brake 23 is released will be described with reference to FIG. FIG. 8 shows an arrow R in FIG.
It is the front view which shows the relationship of the fixing member 33, the upper shaft 18, the vibration damping device 38, the upper support member 5, and the arm 3b seen from the direction.
【００４８】電磁ブレーキ２３の制動が解除された状態
で、アーム３ｂを矢印Ｃ’方向へ回転させると、固定ブ
ロック３５ａおよび３５ｂ、移動部材３４、圧縮コイル
バネ３６ａおよび３６ｂ、粘性減衰器３７は一体的に
Ｃ’方向へ回動する。When the arm 3b is rotated in the direction of arrow C 'with the electromagnetic brake 23 released, the fixed blocks 35a and 35b, the moving member 34, the compression coil springs 36a and 36b, and the viscous damper 37 are integrated. Then, it turns in the direction C '.
【００４９】また、同様にして、他の電磁ブレーキ２
１、２２、２４〜２６も制動が解除されると、同様な作
用により回動を制動されている部材を回動することがで
きる。Similarly, the other electromagnetic brakes 2
When the braking is released for 1, 22, 24 to 26 as well, the member whose rotation is being braked can be rotated by the same action.
【００５０】次に、各電磁ブレーキ２１〜２６の制動が
解除されたときの鏡体１２の移動について説明する。Next, the movement of the mirror body 12 when the braking of each of the electromagnetic brakes 21 to 26 is released will be described.
【００５１】図１において、電磁ブレーキ２１の制動作
用が解除されると、支柱１が、支持台２に対して鉛直軸
Ｏ０まわりに回動可能になるため、第１の平行四辺形リ
ンク３および傾斜アーム１１を介して、鏡体１２が支持
台２に対して鉛直軸Ｏ０まわりに、すなわち矢印Ａ方向
に回動することが可能になる。In FIG. 1, when the braking action of the electromagnetic brake 21 is released, the column 1 can rotate around the vertical axis O0 with respect to the support 2, so that the first parallelogram link 3 and the Through the inclined arm 11, the mirror body 12 can rotate around the vertical axis O0 with respect to the support 2, that is, in the direction of arrow A.
【００５２】電磁ブレーキ２２の制動作用が解除される
と、アーム４ａが下方支持部材６に対して回転軸Ｏ５ま
わりに回動可能になり、伝達ロッド７を介してアーム３
ａが回転軸Ｏ１まわりに回動可能になる。従って、鏡体
１２は第１の平行四辺形リンク３および傾斜アーム１１
を介して全体的に上方支持部材５に対して回転軸Ｏ１ま
わりに、すなわち矢印Ｂ方向に回動可能になる。When the braking action of the electromagnetic brake 22 is released, the arm 4a becomes rotatable about the rotation axis O5 with respect to the lower support member 6, and the arm 3a is transmitted via the transmission rod 7.
a can rotate around the rotation axis O1. Therefore, the mirror body 12 includes the first parallelogram link 3 and the inclined arm 11.
, It is rotatable around the rotation axis O1 with respect to the upper support member 5, that is, in the direction of arrow B as a whole.
【００５３】電磁ブレーキ２３の制動作用が解除される
と、アーム３ｂが回転軸Ｏ１まわりに回動が可能にな
り、アーム３ｃを介し、アーム３ｄが、回転軸Ｏ４まわ
りに回動可能になる。従って、鏡体１２は傾斜アーム１
１を介してアーム３ａに対して回転軸Ｏ４まわりに、す
なわち矢印Ｃ方向に回動可能になる。When the braking action of the electromagnetic brake 23 is released, the arm 3b can rotate around the rotation axis O1, and the arm 3d can rotate around the rotation axis O4 via the arm 3c. Therefore, the mirror body 12 is the tilt arm 1
1, the arm 3a is rotatable around the rotation axis O4, that is, in the direction of arrow C.
【００５４】従って、これらの３方向の回動の組み合わ
せにより、鏡体１２は３次元的に移動可能となる。Accordingly, the mirror body 12 can be moved three-dimensionally by a combination of these three rotations.
【００５５】一方、電磁ブレーキ２４の制動作用が解除
されると、傾斜アーム１１はアーム３ｄに対して、回転
軸Ｏ９まわりに回動可能になる。また、電磁ブレーキ２
５の制動作用が解除されると、平行四辺形リンク機構１
０のアーム１０ａは接続ブロック９に対して、回転軸Ｏ
２１まわりに回動可能になり、アーム１０ｂ〜１０ｄに
て接続されるアーム１０ｅはアーム１０ａと平行に回転
軸Ｏ１０を中心に傾斜動可能となる。On the other hand, when the braking action of the electromagnetic brake 24 is released, the inclined arm 11 can rotate around the rotation axis O9 with respect to the arm 3d. Also, the electromagnetic brake 2
5 is released, the parallelogram link mechanism 1 is released.
0 is connected to the connection block 9 by the rotation axis O.
The arm 10e connected to the arm 10b can rotate around the rotation axis O10 in parallel with the arm 10a.
【００５６】さらに、電磁ブレーキ２６の制動作用が解
除されると、鏡体１２は鏡体支持アーム１３を介して、
アーム１０ｅの回転軸Ｏ１８まわりに回動可能になる。
すなわち、鏡体１２は、回転軸Ｏ９と回転軸Ｏ１０との
交点Ｔ１を中心とした、矢印Ｄ、Ｅ、Ｆ方向への転動が
可能となる。Further, when the braking action of the electromagnetic brake 26 is released, the mirror 12 is moved via the lens support arm 13.
The arm 10e can rotate around the rotation axis O18.
That is, the mirror body 12 can roll in the directions of arrows D, E, and F around the intersection T1 between the rotation axis O9 and the rotation axis O10.
【００５７】すなわち、３次元的な移動と直交する３軸
まわりの傾斜によって鏡体１２は、６自由度の動きが可
能となる。That is, the mirror body 12 can be moved with six degrees of freedom by tilting around three axes orthogonal to the three-dimensional movement.
【００５８】次に、鏡体１２の固定方法と、これに連動
する作用について説明する。図１において、フリースイ
ッチ２７を押し、鏡体１２を移動させながら、所望の位
置で上記フリースイッチ２７を離し、鏡体１２を固定す
る。そのとき、鏡体１２の移動により生じる慣性力によ
って、上記鏡体１２には、図１で示すＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、
Ｅ、Ｆの各方向に振動が生じる。Next, a description will be given of a method of fixing the mirror body 12 and an operation associated therewith. In FIG. 1, the free switch 27 is depressed at a desired position while pressing the free switch 27 to move the mirror body 12, and the mirror body 12 is fixed. At this time, A, B, C, D, and D shown in FIG.
Vibration occurs in each direction of E and F.
【００５９】そのうち、回転軸Ｏ４まわりの、Ｃ方向の
振動が収束する例について、図２および図９に従い説明
する。図２は電磁ブレーキ２３の制動状態を示す図であ
り、図９はこのときの振動減衰装置３８の作用を示す図
である。An example in which the vibration in the direction C around the rotation axis O4 converges will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a diagram illustrating a braking state of the electromagnetic brake 23, and FIG. 9 is a diagram illustrating an operation of the vibration damping device 38 at this time.
【００６０】図２において示す状態で、電磁ブレーキ２
３への駆動電流の供給が停止されると、コイル２３ｂへ
の電流供給が停止される結果、上記コイル２３ｂは磁力
を失う。そのため、永久磁石２３ａの磁力が打ち消され
ず、アーマチェア３１は板バネ３２のバネ力に抗し、上
記電磁ブレーキ２３に吸着される。In the state shown in FIG.
When the supply of the drive current to the coil 3b is stopped, the supply of the current to the coil 23b is stopped. As a result, the coil 23b loses its magnetic force. Therefore, the magnetic force of the permanent magnet 23 a is not canceled, and the armature chair 31 is attracted to the electromagnetic brake 23 against the spring force of the leaf spring 32.
【００６１】すなわちアーマチェア３１が固定されてい
る固定部材３３および固定ブロック３５ａ、３５ｂの、
回転軸Ｏ１まわりの回動が阻止され、制動がなされる。
しかし、２つの圧縮コイルバネ３６ａおよび３６ｂを介
して移動部材３４に制動が加わるため、固定部材３３と
移動部材３４は相対的に所定の範囲まで変位可能であ
る。また、２つの圧縮コイルバネ３６ａおよび３６ｂの
復元力により両者は所定の位置に戻ろうとする。つま
り、変位を許容して復元する手段としての機能を奏す
る。That is, the fixing member 33 to which the armature chair 31 is fixed and the fixing blocks 35a and 35b
Rotation about the rotation axis O1 is prevented, and braking is performed.
However, since the braking is applied to the moving member 34 via the two compression coil springs 36a and 36b, the fixed member 33 and the moving member 34 can be relatively displaced to a predetermined range. Further, the two compression coil springs 36a and 36b try to return to a predetermined position by the restoring force. In other words, it functions as a means for allowing displacement and restoring.
【００６２】この変位許容復元手段としての機能を、図
９を参照して、具体的に述べると、次の通りである。す
なわち、鏡体１２の移動中、アーム３ｂは２つの圧縮コ
イルバネ３６ａおよび３６ｂに押圧され、中立である同
図中の「３ｂ」で実線で示す位置にある。The function as the displacement permissible restoring means will be specifically described below with reference to FIG. That is, during the movement of the mirror body 12, the arm 3b is pressed by the two compression coil springs 36a and 36b, and is at a neutral position shown by a solid line with "3b" in FIG.
【００６３】次に、フリースイッチ２７を離し、鏡体１
２を固定すると、鏡体１２が移動し続けようとする慣性
力により、アーム３ｂは「３ｂ’」で示す位置まで回動
変位する。その回動に伴い、移動部材３４も「３４’」
で示す位置まで回動する。そのとき、圧縮コイルバネ３
６ａは圧縮変形し、一方、圧縮コイルバネ３６ｂには引
張り変形が生じ、その圧縮コイルバネ３６ａおよび３６
ｂの復元力により、上記移動部材３４は「３４’」で示
す位置から中立の位置「３４」に戻ろうとする復元力が
働く。Next, the free switch 27 is released, and the mirror 1
When the lens 2 is fixed, the arm 3b is pivotally displaced to a position indicated by "3b '" due to the inertial force of the mirror body 12 trying to keep moving. With the rotation, the moving member 34 also becomes "34 '".
Rotate to the position indicated by. At that time, the compression coil spring 3
6a undergoes compression deformation, while the compression coil spring 36b undergoes tensile deformation, and the compression coil springs 36a and 36a
Due to the restoring force b, the restoring force acts on the moving member 34 to return from the position indicated by "34 '" to the neutral position "34".
【００６４】また、反対に、アーム３ｂが「３ｂ”」で
示す位置まで回動した場合には移動部材３４は「３
４”」で示す位置まで回動するが、そのときは圧縮コイ
ルバネ３６ａが引張り変形し、圧縮コイルバネ３６ｂは
圧縮変形し、それらの復元力により上記移動部材３４は
「３４”」で示す位置から中立の「３４」で示す位置に
戻ろうとする復元力が働く。On the other hand, when the arm 3b is turned to the position indicated by "3b", the moving member 34 is set to "3b".
4 "", the compression coil spring 36a undergoes tensile deformation, and the compression coil spring 36b undergoes compressive deformation. The restoring force causes the moving member 34 to be neutralized from the position "34"". A restoring force acts to return to the position indicated by "34".
【００６５】すなわち、移動部材３４は、「３４’」で
示す位置と「３４”」で示す位置の間を揺動する。この
揺動に伴い、粘性減衰器３７は、圧縮・引張り方向に伸
縮し、揺動する方向と反対方向に抵抗力を発生する。そ
のため、上記回転軸Ｏ１まわりの移動部材３４の揺動の
収束時間が短縮する。すなわち、アーム３ｂのＣ’方向
の振動の収束時間が短縮する。That is, the moving member 34 swings between a position indicated by "34 '" and a position indicated by "34"". Along with this swing, the viscous damper 37 expands and contracts in the compression and tension directions, and generates a resistance force in the direction opposite to the swing direction. Therefore, the convergence time of the swing of the moving member 34 around the rotation axis O1 is reduced. That is, the convergence time of the vibration in the C ′ direction of the arm 3b is reduced.
【００６６】また、圧縮コイルバネ３６ａおよび３６ｂ
は釣り合うように設置されているため、振動収束後、移
動部材３４およびアーム３ｂは、スイッチを離したとき
の「３４」、「３ｂ」の位置に復元する。すなわち、鏡
体１２は術者が視野を決定しようとして、フリースイッ
チ２７を離したときの位置に復帰し、所定の位置に速や
かに復元する。The compression coil springs 36a and 36b
After the vibration is converged, the moving member 34 and the arm 3b return to the positions "34" and "3b" when the switch is released. That is, the mirror body 12 returns to the position at the time when the operator releases the free switch 27 in order to determine the visual field, and quickly restores to the predetermined position.
【００６７】他の各電磁ブレーキ２１、２２、２４〜２
６の部分に配設される振動減衰装置も、上記振動減衰装
置３８と同様の作用があり、電磁ブレーキ２１、２２、
２４〜２６を固定したときに、図１中の、鏡体１２に生
じる、Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅ、Ｆの各方向の振動の収束時間が
短縮する。Other electromagnetic brakes 21, 22, 24 to 2
6, the vibration damping device has the same operation as the vibration damping device 38, and the electromagnetic brakes 21, 22,
When 24 to 26 are fixed, the convergence time of the vibrations in the directions A, B, D, E, and F generated in the mirror body 12 in FIG. 1 is reduced.
【００６８】以上の説明は鏡体１２を移動している状態
から固定したときの、鏡体１２に生じる振動の吸収につ
いてのものであるが、固定した状態で不意に鏡体１２が
外力を受けた場合に生じる振動についても同様の減衰作
用があり、振動の収束時間が短縮され、振動する前と同
じ位置に速やかに復帰する。The above description relates to the absorption of vibration generated in the mirror body 12 when the mirror body 12 is fixed from the moving state. However, the mirror body 12 is suddenly subjected to an external force in the fixed state. The same damping action is provided for the vibration that occurs when the vibration occurs, the convergence time of the vibration is shortened, and the vibration quickly returns to the same position as before vibration.
【００６９】以上の如く、上記制動機構は制動状態であ
るとき、上記回転軸まわりに相対的に回動するアーム部
材同士を所定の荷重および範囲内において変位可能に接
続する。また、上記回転軸部には上記アーム部材同士の
相対位置を所定の位置に復元させる変位許容復元手段よ
りなる緩衝機構を設けたため、以下のような種々の効果
が得られる。As described above, when the braking mechanism is in the braking state, the arm members relatively rotating around the rotation axis are connected to be displaceable within a predetermined load and within a predetermined range. In addition, since the rotation shaft portion is provided with a buffer mechanism including a displacement permissible restoring means for restoring the relative position of the arm members to a predetermined position, the following various effects can be obtained.
【００７０】（効果）上記実施形態によれば、鏡体を移
動させながら、所望の位置でスイッチを離し、鏡体を固
定させるとき、固定時の衝撃により鏡体が揺れても直ち
に集束し、振動収束後は所定の位置に戻り、視野を合わ
せ直す作業が必要ない。すなわち、手術時間の短縮、術
者の疲労軽減が図れる。また、固定時に鏡体に外力が作
用し、視野が揺れた場合も同様に、鏡体は揺れる前の元
の位置に速やかに収束復帰するので、視野を合わせ直す
必要がない。この場合にも同様に手術時間の短縮、術者
の疲労軽減につながる。(Effect) According to the above embodiment, when the switch is released at a desired position while moving the mirror body and the mirror body is fixed, even if the mirror body shakes due to the shock at the time of fixing, the light beam is immediately focused. After the convergence of the vibration, it returns to the predetermined position, and there is no need to perform the operation of adjusting the field of view. That is, the operation time can be reduced and the operator's fatigue can be reduced. Similarly, when an external force acts on the mirror body when the lens body is fixed and the field of view fluctuates, the mirror body quickly converges and returns to the original position before the vibration, so that it is not necessary to adjust the field of view. In this case as well, the operation time is reduced and the fatigue of the operator is reduced.
【００７１】尚、上記圧縮コイルバネ３６ａ、３６ｂは
引張りコイルバネに置き換えても同等の効果が得られ
る。また、図１０に示すように、上記圧縮コイルバネ３
６ａ、３６ｂを、板バネ３９ａ、３９ｂに置き換えても
同等の効果が得られる。また、この図１０で示す実施形
態のものから粘性減衰器３７を外しても板バネの復元力
と、板バネの材質の有する減衰効果により各方向の振動
の収束時間が短くなる。The same effect can be obtained by replacing the compression coil springs 36a and 36b with tension coil springs. Also, as shown in FIG.
The same effect can be obtained by replacing 6a and 36b with leaf springs 39a and 39b. Further, even if the viscous damper 37 is removed from the embodiment shown in FIG. 10, the convergence time of the vibration in each direction becomes shorter due to the restoring force of the leaf spring and the damping effect of the material of the leaf spring.
【００７２】［第２の実施形態］図１１〜図１３に従
い、本発明の第２の実施形態を説明する。なお、以下に
説明する第２の実施形態では前述した第１の実施形態と
同様な機能を果たす部分には同一の符号を付して重複す
る説明を省略する。[Second Embodiment] A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Note that in the second embodiment described below, parts that perform the same functions as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【００７３】（構成）第２の実施形態は前述した第１の
実施形態における振動減衰装置の構成のみが異なる。図
１１および図１２に従い、第２の実施形態における振動
減衰装置の構成について説明する。図１１は電磁ブレー
キ２３に配設される本実施形態における振動減衰装置４
１の縦断面図である。図１２は上記振動減衰装置４１の
正面図である。(Configuration) The second embodiment differs from the first embodiment only in the configuration of the vibration damping device. The configuration of the vibration damping device according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 11 shows the vibration damping device 4 according to the present embodiment, which is disposed on the electromagnetic brake 23.
1 is a longitudinal sectional view of FIG. FIG. 12 is a front view of the vibration damping device 41.
【００７４】上記振動減衰装置４１は移動部材３４、固
定ブロック３５ａおよび３５ｂ、圧縮コイルバネ３６ａ
および３６ｂ、皿バネ４３により構成される。上記移動
部材３４、上記固定ブロック３５ａおよび３５ｂと、上
記圧縮コイルバネ３６ａおよび３６ｂは前述した第１実
施形態と同様の構成であるので、その説明を省略する。The vibration damping device 41 includes a moving member 34, fixed blocks 35a and 35b, a compression coil spring 36a.
And 36b, and a disc spring 43. The moving member 34, the fixed blocks 35a and 35b, and the compression coil springs 36a and 36b have the same configuration as in the first embodiment described above, and a description thereof will be omitted.
【００７５】皿バネ４３は上方シャフト１８に形成され
るフランジ部４５と固定部材３３との間に介在し、かつ
一定量圧縮された状態で挿入された状態で、上方シャフ
ト１８に遊嵌して支持されていて、この皿バネ４３によ
って、アーム部材同士の相対位置を所定の位置に復元さ
せる変位許容復元手段に連動して回転方向に摩擦力を発
生させる抵抗手段を構成する。この実施形態の緩衝機構
には上記変位許容手段に連動して回転方向に摩擦力を発
生させる抵抗手段を備える。このような振動減衰装置４
１と同様な構成の振動減衰装置が、全電磁ブレーキに配
設されている。The disc spring 43 is interposed between the flange portion 45 formed on the upper shaft 18 and the fixing member 33, and is loosely fitted to the upper shaft 18 in a state where it is inserted while being compressed by a predetermined amount. The disc spring 43 is supported and constitutes resistance means for generating a frictional force in the rotational direction in conjunction with displacement permitting restoration means for restoring the relative position of the arm members to a predetermined position. The shock absorbing mechanism of this embodiment includes resistance means for generating a frictional force in the rotation direction in conjunction with the displacement permitting means. Such a vibration damping device 4
A vibration damping device having the same configuration as that of the first embodiment is provided in all the electromagnetic brakes.
【００７６】（作用）次に、この第２の実施形態の手術
用顕微鏡装置における、鏡体１２の固定方法とこれに連
動する作用を、図１３に従い説明する。図１３はアーマ
チェア３１が回転軸Ｏ１まわりの回動を制動されたとき
の、振動減衰装置４１の作用を示す。(Operation) Next, the method of fixing the mirror body 12 and the operation interlocked with this method in the surgical microscope apparatus according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 13 shows the operation of the vibration damping device 41 when the rotation of the armature chair 31 about the rotation axis O1 is braked.
【００７７】図１３において、移動中の鏡体１２が固定
されると、鏡体１２が移動し続けようとする慣性力によ
り、移動部材３４は第１実施形態と同様に圧縮コイルバ
ネ３６ａおよび３６ｂの作用により、中立の位置「３
４」に戻ろうとして「３４’」の位置と「３４”」の位
置の間を揺動する。この揺動に連動して、皿バネ４３
と、固定部材３３の間には揺動する方向とは反対方向に
摩擦力が発生する。この摩擦力により上記回転軸Ｏ１ま
わりの移動部材３４の揺動、およびそれに連動するアー
ム３ｂの揺動の収束時間が短縮する。すなわち図１中の
鏡体１２の、回転軸Ｏ４まわりのＣ方向の振動の収束時
間が短くなる。In FIG. 13, when the moving lens body 12 is fixed, the moving member 34 is moved by the compression coil springs 36a and 36b in the same manner as in the first embodiment due to the inertial force of the moving mirror body 12 to keep moving. By operation, the neutral position "3
In order to return to "4", the robot swings between the position "34 '" and the position "34"". In conjunction with this swing, the disc spring 43
Then, a frictional force is generated between the fixing members 33 in the direction opposite to the swinging direction. Due to this frictional force, the convergence time of the swing of the moving member 34 around the rotation axis O1 and the swing of the arm 3b associated therewith is reduced. That is, the convergence time of the vibration in the C direction about the rotation axis O4 of the mirror body 12 in FIG. 1 is shortened.
【００７８】また、各電磁ブレーキ部に配設される、上
記振動減衰装置４１と同様の構成の他の振動減衰装置に
より、鏡体１２を固定したときに生じる各方向の振動を
減衰し、その振動の収束時間が短くなる。Further, other vibration damping devices having the same structure as the above-described vibration damping device 41 provided in each electromagnetic brake unit attenuate the vibrations in each direction generated when the mirror body 12 is fixed. The convergence time of vibration is shortened.
【００７９】（効果）第１実施形態における粘性減衰器
と比較して、単純な構成により減衰力を発生できるた
め、振動減衰装置の小型化が可能になる。上記圧縮コイ
ルバネ３６ａ、３６ｂは引張りコイルバネに置き換えて
も同等の効果が得られる。また、第１実施形態と同様
に、上記圧縮コイルバネ３６ａ、３６ｂを板バネに置き
換えても同等の効果が得られる。(Effect) As compared with the viscous damper of the first embodiment, a damping force can be generated with a simple configuration, so that the vibration damping device can be reduced in size. The same effect can be obtained even if the compression coil springs 36a and 36b are replaced with tension coil springs. Further, similarly to the first embodiment, the same effect can be obtained by replacing the compression coil springs 36a and 36b with leaf springs.
【００８０】［第３の実施形態］図１４、図１５に従っ
て、本発明の第３の実施形態のものを説明する。なお、
以下に説明する第３の実施形態では前述した第１の実施
形態と同様な機能を果たす部分については同一の符号を
付して重複する説明を省略する。[Third Embodiment] A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition,
In the third embodiment described below, portions that perform the same functions as in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【００８１】（構成）第３の実施形態は第１の実施形態
における振動減衰装置の構成についてのみ異なる。ま
ず、図１４に従い、第３の実施形態における振動減衰装
置の構成について説明する。図１４は電磁ブレーキ２３
に配設される本実施形態における振動減衰装置５０の正
面図である。(Configuration) The third embodiment differs only in the configuration of the vibration damping device in the first embodiment. First, the configuration of the vibration damping device according to the third embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 14 shows the electromagnetic brake 23.
FIG. 3 is a front view of a vibration damping device 50 according to the present embodiment, which is disposed in the vehicle.
【００８２】図１４において、振動減衰装置５０は上記
移動部材３４、上記固定ブロック３５ａおよび３５ｂ、
弾性部材としてのゴム片５１ａおよび５１ｂより構成さ
れる。上記移動部材３４、上記固定ブロック３５ａ、３
５ｂはいずれも前述した第１実施形態のものと同様の構
成であるので、その詳しい説明は省略する。In FIG. 14, the vibration damping device 50 includes the moving member 34, the fixed blocks 35a and 35b,
It is composed of rubber pieces 51a and 51b as elastic members. The moving member 34, the fixed blocks 35a, 3
5b has the same configuration as that of the above-described first embodiment, and a detailed description thereof will be omitted.
【００８３】弾性部材としての上記ゴム片５１ａ、５１
ｂの材質は、ニトリルゴムであり、力学的性質および寸
法は同一である。上記ゴム片５１ａ、５１ｂはそれぞれ
固定ブロック３５ａと移動部材３４、および固定ブロッ
ク３５ｂと移動部材３４の間に同一量圧縮された状態で
挿入され、ゴム片５１ａ、５１ｂはそれぞれ固定ブロッ
ク３５ａ、３５ｂに固着されている。The rubber pieces 51a, 51 as elastic members
The material b is a nitrile rubber, and has the same mechanical properties and dimensions. The rubber pieces 51a and 51b are inserted in a state where they are compressed by the same amount between the fixed block 35a and the moving member 34 and between the fixed block 35b and the moving member 34, and the rubber pieces 51a and 51b are respectively inserted into the fixed blocks 35a and 35b. It is fixed.
【００８４】第１実施形態と同じく、振動減衰装置５０
と同様な構成の振動減衰装置が、全電磁ブレーキに配設
されている。As in the first embodiment, the vibration damping device 50
A vibration damping device having the same configuration as that described above is provided in all the electromagnetic brakes.
【００８５】（作用）この第３の実施形態の手術用顕微
鏡装置における鏡体１２の固定方法とそれに連動する作
用を図１５に従い説明する。図１５はアーマチェア３１
が回転軸Ｏ１まわりの回動を制動されたときの、振動減
衰装置５０の作用を示す。(Operation) A method of fixing the lens body 12 in the surgical microscope apparatus according to the third embodiment and an operation associated therewith will be described with reference to FIG. FIG. 15 shows an armature chair 31.
Shows the operation of the vibration damping device 50 when the rotation around the rotation axis O1 is braked.
【００８６】図１５において、移動中の鏡体が固定され
ると、鏡体１２が移動し続けようとする慣性力により、
移動部材３４は第１実施形態と同様に鏡体１２の振動に
連動し、３４’の位置まで回動する。この回動に伴い、
弾性部材としてのゴム片５１ａは圧縮変形し、その復元
力により、中立の位置Ｏ０’へ戻ろうと、「３４’」の
位置と「３４”」の位置との間を揺動する。ゴム片５１
ａ、５１ｂの材質であるニトリルゴムは変形したときに
元に戻ろうとするバネ効果と共に減衰効果を併せ持つ。
そのため、上記回転軸Ｏ１まわりの移動部材３４の揺
動、およびそれに連動するアーム３ｂの揺動の収束時間
が短縮する。すなわち図１中の鏡体１２の、回転軸Ｏ４
まわりのＣ方向の振動の収束時間が短くなる。In FIG. 15, when the moving mirror is fixed, the inertial force of the mirror 12 to keep moving causes the mirror 12 to move.
The moving member 34 rotates to the position 34 'in conjunction with the vibration of the mirror body 12, as in the first embodiment. With this rotation,
The rubber piece 51a as an elastic member is compressed and deformed, and swings between the position "34 '" and the position "34""to return to the neutral position O0' due to the restoring force. Rubber piece 51
The nitrile rubbers a and 51b have a damping effect as well as a spring effect of returning to the original state when deformed.
Therefore, the convergence time of the swing of the moving member 34 around the rotation axis O1 and the swing of the arm 3b associated therewith is reduced. That is, the rotation axis O4 of the mirror body 12 in FIG.
The convergence time of the surrounding vibration in the C direction is shortened.
【００８７】（効果）バネ効果と共に、減衰効果を併せ
持つ弾性部材としてのニトリルゴムを配設することによ
り、第１実施形態および第２実施形態と比較して部品点
数を少なくできると共に第１実施形態と同等の効果が得
られる。(Effect) By arranging nitrile rubber as an elastic member having both a spring effect and a damping effect, the number of parts can be reduced as compared with the first and second embodiments, and the first embodiment can be reduced. The same effect can be obtained.
【００８８】上記ゴム片５１ａ、５１ｂの材質はニトリ
ルゴムの他に、天然ゴムやクロロプレンゴム、ブチルゴ
ム、アクリルゴム、エチレンプロピレンゴム、スチレン
ブタジエンゴム、シリコンゴム、フッ素ゴム等の合成ゴ
ムでも同等の効果が得られる。The rubber pieces 51a and 51b may be made of a synthetic rubber such as natural rubber, chloroprene rubber, butyl rubber, acrylic rubber, ethylene propylene rubber, styrene butadiene rubber, silicon rubber, or fluoro rubber in addition to nitrile rubber. Is obtained.
【００８９】［第４の実施形態］図１６〜図１８に従っ
て本発明の第４の実施形態について説明する。以下に説
明する第４の実施形態では前述した第１の実施形態と同
様な機能を果たす部分には同一の符号を付して重複する
説明を省略する。[Fourth Embodiment] A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the fourth embodiment described below, the same reference numerals are given to portions that perform the same functions as in the first embodiment described above, and redundant description will be omitted.
【００９０】（構成）第４の実施形態は第１の実施形態
における振動減衰装置の構成のみ異なる。図１６および
図１７に従い、第４の実施形態における振動減衰装置の
構成について説明する。図１６は電磁ブレーキ２３に配
設される、本実施形態における振動減衰装置６０の側面
図である。図１７は上記振動減衰装置６０の上面図であ
る。(Configuration) The fourth embodiment differs from the first embodiment only in the configuration of the vibration damping device. The configuration of the vibration damping device according to the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 16 is a side view of the vibration damping device 60 according to the present embodiment, which is disposed on the electromagnetic brake 23. FIG. 17 is a top view of the vibration damping device 60.
【００９１】振動減衰装置６０は、移動部材６１、弾性
部材としてのゴム片６２より構成される。移動部材６１
は上方シャフト１８の端部に、回転軸Ｏ１に対して垂直
方向に突出して形成される。ゴム片６２の材質はニトリ
ルゴムであり、上記ゴム片６２の一端は固定部材３３に
固着され、他端は移動部材６１に固着されている。The vibration damping device 60 includes a moving member 61 and a rubber piece 62 as an elastic member. Moving member 61
Is formed at the end of the upper shaft 18 so as to protrude in a direction perpendicular to the rotation axis O1. The rubber piece 62 is made of nitrile rubber. One end of the rubber piece 62 is fixed to the fixed member 33, and the other end is fixed to the moving member 61.
【００９２】（作用）この第４の実施形態の手術用顕微
鏡用振動減衰装置における、鏡体１２の固定方法と連動
する作用について説明する。図１８はアーマチェア３１
が、回転軸Ｏ１まわりの回動を制動されたときの、振動
減衰装置６０の作用を、図１７中の矢印Ｔから見た図で
ある。(Operation) The operation of the vibration damping device for a surgical microscope according to the fourth embodiment in conjunction with the method of fixing the lens body 12 will be described. FIG. 18 shows the armor chair 31.
FIG. 18 is a view of the operation of the vibration damping device 60 when the rotation about the rotation axis O1 is braked, as viewed from the arrow T in FIG. 17.
【００９３】図１７において、移動中の鏡体が固定され
ると、鏡体１２が移動し続けようとする慣性力により、
移動部材６１は第１実施形態と同様に鏡体１２の振動に
連動し、「６１’」の位置まで回動する。この回動に伴
い、図８中のようにゴム片６２はせん断変形し、その復
元力により、中立の位置Ｏ０’へ戻ろうと、「６１’」
と「６１”」の間を揺動する。ゴム片６２の材質である
ニトリルゴムは変形したときに元に戻ろうとするバネ効
果と共に、減衰効果を併せ持つ。そのため、上記回転軸
Ｏ１まわりの移動部材３４、およびそれに連動するアー
ム３ｂの揺動の収束時間が短縮する。すなわち、図１中
の鏡体１２の、回転軸Ｏ４まわりのＣ方向の振動の収束
時間が短縮する。In FIG. 17, when the moving mirror is fixed, the inertia force of the mirror 12 to keep moving causes the mirror 12 to move.
The moving member 61 rotates to the position "61 '" in conjunction with the vibration of the mirror body 12, as in the first embodiment. Along with this rotation, the rubber piece 62 undergoes shearing deformation as shown in FIG. 8, and the restoring force causes the rubber piece 62 to return to the neutral position O0 'by "61'".
And "61". Nitrile rubber, which is the material of the rubber piece 62, has a damping effect as well as a spring effect of returning to its original state when deformed. Therefore, the convergence time of the swing of the moving member 34 about the rotation axis O1 and the arm 3b interlocked with the moving member 34 is reduced. That is, the convergence time of the vibration in the C direction about the rotation axis O4 of the mirror body 12 in FIG. 1 is reduced.
【００９４】各電磁ブレーキ部に配設される、上記振動
減衰装置６０と同様の構成の振動減衰装置により、電磁
ブレーキを固定したときに鏡体１２に生じる、各方向の
振動の収束時間は短縮する。The convergence time of the vibration in each direction, which is generated in the mirror body 12 when the electromagnetic brake is fixed, is reduced by the vibration damping device having the same structure as the vibration damping device 60 provided in each electromagnetic brake unit. I do.
【００９５】（効果）本実施形態ではゴム材を、せん断
変形させる状態で配設することにより、第３実施形態と
同様に部品点数を少なくでき、図１６中に示す、振動減
衰装置６０の高さｈを小さくできる。(Effect) In this embodiment, by arranging the rubber material in a state of being subjected to shear deformation, the number of parts can be reduced similarly to the third embodiment, and the height of the vibration damping device 60 shown in FIG. H can be reduced.
【００９６】上記ゴム片６２の材質はニトリルゴムの他
に、天然ゴムやクロロプレンゴム、ブチルゴム、エチレ
ンプロピレンゴム、アクリルゴム、スチレンブタジエン
ゴム、シリコンゴム、フッ素ゴム等の合成ゴムでも、同
等の効果が得られる。The same effect can be obtained when the rubber piece 62 is made of synthetic rubber such as natural rubber, chloroprene rubber, butyl rubber, ethylene propylene rubber, acrylic rubber, styrene butadiene rubber, silicon rubber, fluorine rubber, etc., in addition to nitrile rubber. can get.
【００９７】［第５の実施形態］図１９〜図２６に従っ
て本発明の第５の実施形態について説明する。前述した
第１の実施形態と同様な部分には同一の符号を付して重
複する説明を省略する。[Fifth Embodiment] A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The same parts as those in the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【００９８】（構成）図１９は電磁ブレーキ２３により
上方シャフト１８が回転軸Ｏ１まわりの回動が制動され
ている状態での縦断面図であり、図２０は図１９中の矢
印Ｒ方向から見た振動減衰装置の正面図である。(Structure) FIG. 19 is a longitudinal sectional view showing a state in which the rotation of the upper shaft 18 around the rotation axis O1 is braked by the electromagnetic brake 23, and FIG. 20 is viewed from the direction of arrow R in FIG. FIG. 2 is a front view of the vibration damping device.
【００９９】上方支持部材５に固着されている電磁ブレ
ーキ２３は永久磁石２３ａとコイル２３ｂを備え、アー
マチェア３１は通常の待機時、上記永久磁石２３ａの磁
力により電磁ブレーキ２３の端面に吸着され、上方シャ
フト１８に制動を与え続ける。上記アーマチェア３１は
リング板状の部材からなり、上方シャフト１８に被嵌し
た円板状の固定部材３３の筒状フランジ部７０の外周に
遊嵌して同心的に配置されている。The electromagnetic brake 23 fixed to the upper support member 5 has a permanent magnet 23a and a coil 23b. During normal standby, the armature chair 31 is attracted to the end face of the electromagnetic brake 23 by the magnetic force of the permanent magnet 23a. Continue to apply braking to the shaft 18. The armature chair 31 is formed of a ring-shaped member, and is loosely fitted and concentrically arranged on the outer periphery of the cylindrical flange portion 70 of the disk-shaped fixing member 33 fitted on the upper shaft 18.
【０１００】上方シャフト１８の先端面部分には接続部
材７１が固定的に取り付けられ、この接続部材７１は上
方シャフト１８の軸方向に直角な向きで側方へ突き出し
ている。接続部材７１の突き出し端部は図２０で示す如
く固定部材３３の端面に固定された一対の第２接続部材
７２の間に配置され、その接続部材７１の突き出し端部
と一対の第２接続部材７２にわたり貫通する接続シャフ
ト７３により回動自在に枢着されている。このため、第
２接続部材７２、つまり固定部材３３は接続シャフト７
３により固定的な接続部材７１の突出端部に対して傾動
自在である。すなわち上方シャフト１８は両接続部材７
１、７２および接続シャフト７３を介して固定部材３３
に連結されている。A connecting member 71 is fixedly attached to the distal end surface portion of the upper shaft 18, and the connecting member 71 projects laterally in a direction perpendicular to the axial direction of the upper shaft 18. As shown in FIG. 20, the protruding end of the connecting member 71 is disposed between a pair of second connecting members 72 fixed to the end surface of the fixing member 33, and the protruding end of the connecting member 71 and the pair of second connecting members. A connection shaft 73 penetrating through 72 extends and is pivotally connected. For this reason, the second connecting member 72, that is, the fixing member 33 is connected to the connecting shaft 7.
3, the connecting member 71 can be tilted with respect to the protruding end of the fixed connecting member 71. That is, the upper shaft 18 is connected to both connection members 7.
1 and 72 and the fixing member 33 via the connection shaft 73
It is connected to.
【０１０１】また、上記アーマチェア３１と固定部材３
３はその間に形成された間隙内に配置された弾性部材に
よって弾性的に連結されている。本実施形態での弾性部
材としては一対の板ばね７５ａ、７６ｂであり、これら
の板ばね７５ａ、７６ｂは図２０で示すように１８０°
ずれた左右位置にそれぞれ配置されている。板ばね７５
ａ、７６ｂは山状に屈曲して形成された帯（板）状のば
ね部材によって構成されている。The armature chair 31 and the fixing member 3
Numerals 3 are elastically connected by an elastic member arranged in a gap formed therebetween. The elastic members in this embodiment are a pair of leaf springs 75a and 76b, and these leaf springs 75a and 76b are 180 ° as shown in FIG.
They are arranged at shifted left and right positions, respectively. Leaf spring 75
Each of a and 76b is constituted by a band (plate) -shaped spring member bent and formed in a mountain shape.
【０１０２】そして、図２０中で右側に位置する第１板
ばね７５ａはその両端（ａ１・ａ２）が、上記アーマチ
ェア３１に接続され、中央部（ａ３）が固定部材３３に
接続されている（図２１を参照）。In the first leaf spring 75a located on the right side in FIG. 20, both ends (a1, a2) are connected to the armature chair 31, and the central portion (a3) is connected to the fixing member 33 ( See FIG. 21).
【０１０３】また、図２０中で左側に位置する第２板ば
ね７５ｂはその両端（ｂ１・ｂ２）が、上記固定部材３
３に接続され、中央部（ｂ３）がアーマチェア３１に接
続されている（図２２を参照）。The second leaf spring 75b located on the left side in FIG. 20 has both ends (b1 and b2)
3 and a central portion (b3) is connected to the armature chair 31 (see FIG. 22).
【０１０４】つまり、第１板ばね７５ａと第２板ばね７
５ｂは連結対象のアーマチェア３１と固定部材３３に対
して互いに逆向きで接続されており、それぞれ３カ所
（ａ１・ａ２・ａ３、ｂ１・ｂ２・ｂ３）で、アーマチ
ュア３１と固定部材３３に連結するようになっている。That is, the first leaf spring 75a and the second leaf spring 7
5b is connected to the armature 31 and the fixing member 33 to be connected in opposite directions to each other, and is connected to the armature 31 and the fixing member 33 at three places (a1, a2, a3, b1, b2, b3), respectively. It has become.
【０１０５】すなわち第１板ばね７５ａと第２板ばね７
５ｂは上記制動機構が制動状態であるとき、回転軸まわ
りに相対的に回動するアーム部材を所定の荷重および範
囲内において変位可能に接続すると共に上記アーム部材
同士の相対位置を所定の位置に復元させる変位許容復元
手段よりなる振動減衰装置（緩衝機構）を構成し、さら
に摩擦力を発生させる抵抗手段を構成するようになって
いる。このような機構は他の電磁ブレーキの部分にも同
様に適用することができるものである。That is, the first leaf spring 75a and the second leaf spring 7
5b, when the braking mechanism is in a braking state, connects an arm member that relatively rotates around a rotation axis so as to be displaceable within a predetermined load and range and sets the relative position of the arm members to a predetermined position. A vibration damping device (buffering mechanism) comprising a displacement permissible restoring means for restoring is constituted, and a resistance means for generating a frictional force is constituted. Such a mechanism can be similarly applied to other electromagnetic brake parts.
【０１０６】（作用）図２３は電磁ブレーキ２３の制動
が解除された状態を示すものであり、アーマチェア３１
が電磁ブレーキ２３の本体端面から離れ、上方シャフト
１８及びそれと一体になった物体全体が自由に回動でき
るようになっている。(Operation) FIG. 23 shows a state in which the braking of the electromagnetic brake 23 is released.
Is separated from the end face of the main body of the electromagnetic brake 23 so that the upper shaft 18 and the entire object integrated therewith can freely rotate.
【０１０７】一方、図２１および図２２で示すように、
電磁ブレーキ２３が制動する状態にあるとき、アーマチ
ェア３１は上記永久磁石２３ａの磁力により電磁ブレー
キ２３の端面に吸着され、上方シャフト１８に制動を与
え続ける。On the other hand, as shown in FIGS. 21 and 22,
When the electromagnetic brake 23 is in the braking state, the armature chair 31 is attracted to the end face of the electromagnetic brake 23 by the magnetic force of the permanent magnet 23a, and continues to apply braking to the upper shaft 18.
【０１０８】上方シャフト１８が電磁ブレーキ２３によ
り制動される際、その制動がなされても上方シャフト１
８及びそれと一体になった物体全体はその慣性力によ
り、上方シャフト１８の回転軸Ｏ１まわりの回動を続け
ようとする。When the upper shaft 18 is braked by the electromagnetic brake 23, even if the braking is performed, the upper shaft 1
8 and the whole object integrated therewith tend to keep rotating about the rotation axis O1 of the upper shaft 18 due to its inertial force.
【０１０９】しかし、図２１および図２２で示すよう
に、アーマチュア３１が磁力により回動不能に固定され
ている結果、上方シャフト１８及びそれと一体になった
物体全体が回動しようとする慣性力の少なくとも一部が
板ばね７５ａ、７６ｂに加わり、その板ばね７５ａ、７
６ｂを弾性的に変形させる。However, as shown in FIGS. 21 and 22, as a result of the armature 31 being non-rotatably fixed by the magnetic force, the upper shaft 18 and the entire object integrated therewith have an inertia force that tends to rotate. At least a part thereof is added to the leaf springs 75a, 76b, and the leaf springs 75a,
6b is elastically deformed.
【０１１０】例えば、上方シャフト１８に反時計回りの
慣性力が働いたとき、図２５で示すように、第１板ばね
７５ａの両端（ａ１・ａ２）に対して、中央部（ａ３）
が上方に変位し、一方、図２６で示すように、第２板ば
ね７５ｂの両端（ｂ１・ｂ２）に対して、中央部（ｂ
３）が下方に変位する。For example, when a counterclockwise inertial force acts on the upper shaft 18, as shown in FIG. 25, the center portion (a3) of the first leaf spring 75a is positioned at both ends (a1, a2).
Are displaced upward, while the center (b) is positioned at both ends (b1, b2) of the second leaf spring 75b as shown in FIG.
3) is displaced downward.
【０１１１】板ばね７５ａ、７６ｂの３カ所の固定点間
の距離は板ばね７５ａ、７６ｂの弾性変形分を除けば、
一定なので、固定部材３３は接続シャフト７３を中心と
して、図２４で示す状態で反時計方向に変位する。すな
わち、上方シャフト１８の回転軸まわりの反時計方向の
慣性力が、上方シャフト１８の回転軸方向への固定部材
３３の運動に変換される。そして、上方シャフト１８の
回転軸周りの慣性力は、上記両板ばね７５ａ、７６ｂの
弾性により、周期的に反時計方向と時計方向の運動へと
交互に変化し、上記固定部材３３の回転軸方向への運動
方向も同様に交互に変化する。そして、この際、固定部
材３３と上方シャフト１８の摩擦、接続部材７１・接続
シャフト７３・接続部材７２の摩擦抵抗、さらには全体
構造物の減衰等により、振動に対する減衰作用を発揮す
る。The distance between the three fixed points of the leaf springs 75a and 76b is obtained by excluding the elastic deformation of the leaf springs 75a and 76b.
Since it is constant, the fixing member 33 is displaced counterclockwise about the connection shaft 73 in the state shown in FIG. That is, the counterclockwise inertial force around the rotation axis of the upper shaft 18 is converted into the movement of the fixing member 33 in the rotation axis direction of the upper shaft 18. The inertial force around the rotation axis of the upper shaft 18 is periodically and alternately changed to a counterclockwise movement and a clockwise movement by the elasticity of the leaf springs 75a and 76b. The direction of movement in the direction also changes alternately. At this time, a damping action against vibration is exerted by friction between the fixing member 33 and the upper shaft 18, frictional resistance between the connecting member 71, the connecting shaft 73, and the connecting member 72, and damping of the entire structure.
【０１１２】また、本実施形態においては、接続部材７
１、７２、接続シャフト７３を、板ばね７５ａと板ばね
７５ｂに対して対称となる軸上、すなわち図２０におけ
る垂直軸上に構成したが、これを例えば、図２０におけ
る水平軸上（ａ３とｂ３を結ぶ中心線）等に配置する構
成としても、固定部材３３は上方シャフト１８の回転軸
方向への運動が可能であるので、同様の振動減衰作用が
発揮される。In this embodiment, the connection member 7
1, 72, and the connection shaft 73 are configured on the axis symmetrical with respect to the leaf springs 75a and 75b, that is, on the vertical axis in FIG. 20, for example, on the horizontal axis in FIG. Even when the fixing member 33 can be moved in the direction of the rotation axis of the upper shaft 18, the same vibration damping effect is exerted even when the fixing member 33 is arranged at the center line connecting the b 3).
【０１１３】また、本実施形態においては電磁ブレーキ
２３によって構成したが、電磁クラッチ、エアブレー
キ、油圧ブレーキ等においても、同様な構造によって、
回動方向の運動を軸方向の運動へと変換して、減衰作用
を発揮させることも可能である。In this embodiment, the electromagnetic brake 23 is used. However, the electromagnetic clutch, the air brake, the hydraulic brake, and the like have the same structure.
It is also possible to convert the movement in the rotation direction into the movement in the axial direction to exert a damping effect.
【０１１４】（効果）本実施形態によれば、運動方向の
変換（回動→軸方向）による高い振動減衰効果が得られ
る。(Effect) According to the present embodiment, a high vibration damping effect can be obtained by changing the direction of movement (rotation → axial direction).
【０１１５】［第６の実施形態］図２７に従って本発明
の第６の実施形態について説明する。前述した第５の実
施形態と同様な部分には同一の符号を付して重複する説
明を省略する。[Sixth Embodiment] A sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The same parts as those in the fifth embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【０１１６】（構成）本実施形態においては第５実施形
態における接続部材７１、７２および接続シャフト７３
の部分を一体化した単一の接続部材８１により構成した
ものである。この場合の接続部材８１は燐青銅等の剛性
が高く、かつ弾性を合わせ持った素材により全体として
変形可能な構成とした。(Configuration) In this embodiment, the connection members 71 and 72 and the connection shaft 73 in the fifth embodiment are used.
Are constituted by a single connecting member 81 in which the parts are integrated. In this case, the connecting member 81 is made of a material having high rigidity, such as phosphor bronze, and can be deformed as a whole by using a material having elasticity.
【０１１７】（作用）接続部材８１が全体として弾性を
有するため、接続部材８１は前述した第５実施形態の場
合と同様に上方シャフト１８の回転軸方向へ固定部材３
３の動きを許容する作用があり、また、第５実施形態の
場合と同様の振動減衰作用を発揮させることができる。(Operation) Since the connecting member 81 has elasticity as a whole, the connecting member 81 is fixed in the rotation axis direction of the upper shaft 18 in the same manner as in the fifth embodiment described above.
There is an action to allow the movement of No. 3, and the same vibration damping action as in the fifth embodiment can be exerted.
【０１１８】（効果）第５の実施形態の場合と同様の効
果が得られ、それに加えて、接続部材８１が一体なの
で、構成が単純で、安価に構成できる。(Effects) The same effects as in the fifth embodiment can be obtained. In addition, since the connecting member 81 is integrated, the structure can be simplified and the cost can be reduced.
【０１１９】［第７の実施形態］図２８に従って本発明
の第７の実施形態について説明する。前述した第５の実
施形態と同様な部分には同一の符号を付して重複する説
明を省略する。[Seventh Embodiment] A seventh embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The same parts as those in the fifth embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【０１２０】（構成）本実施形態においては第５の実施
形態における板ばね７５ａ、７５ｂの代わりに、一体と
なった板（帯）状で、かつリング状に形成されたばね部
材９１により弾性部材を構成した。リング状のばね部材
９１は固定部材３３に形成した筒状のフランジ部７０の
外側に上方シャフト１８と同心的に配置され、その周方
向において起伏する屈曲状態にあり、その山部又は谷部
が間隔をあけて交互にアーマチュア３１及び固定部材３
３の端面に固定されている。このばね部材９１によっ
て、アーマチュア３１及び固定部材３３相互の運動が規
制される。(Structure) In this embodiment, instead of the leaf springs 75a and 75b in the fifth embodiment, an elastic member is formed by a spring member 91 formed in an integrated plate (band) and ring shape. Configured. The ring-shaped spring member 91 is disposed concentrically with the upper shaft 18 outside the cylindrical flange portion 70 formed on the fixing member 33, and is in a bent state in which it rises and falls in the circumferential direction. Armature 31 and fixing member 3 alternately at intervals
3 is fixed to the end face. The movement of the armature 31 and the fixing member 33 is restricted by the spring member 91.
【０１２１】固定点ｋ１〜ｋ６において、固定点ｋ１、
ｋ３、ｋ５が固定部材３３の端面に固定され、固定点ｋ
２、ｋ４、ｋ６がアーマチュア３１の端面に固定され
る。そして、ばね部材９１は固定点ｋ６・ｋ１・ｋ２に
わたる部分が第５実施形態においての板ばね７５ａに相
当するばね部材を形成し、固定点ｋ３・ｋ４・ｋ５にわ
たる部分が第５実施形態においての板ばね７５ｂに相当
するばね部材を形成する。さらに、固定点ｋ２・ｋ３に
わたる部分と固定点ｋ５・ｋ６にわたる部分もアーマチ
ェア３１と固定部材３３を連結するばね部を形成する。At fixed points k1 to k6, fixed points k1,
k3 and k5 are fixed to the end surface of the fixing member 33, and the fixing point k
2, k4 and k6 are fixed to the end face of the armature 31. The portion of the spring member 91 extending from the fixed points k6, k1, and k2 forms a spring member corresponding to the leaf spring 75a in the fifth embodiment, and the portion extending from the fixed points k3, k4, and k5 corresponds to the portion in the fifth embodiment. A spring member corresponding to the leaf spring 75b is formed. Further, a portion extending over the fixing points k2 and k3 and a portion extending over the fixing points k5 and k6 also form a spring portion connecting the armature chair 31 and the fixing member 33.
【０１２２】（作用）本実施形態のばね部材９１は第５
実施形態においての板ばね７５ａ、７５ｂに相当する作
用がある。従って、制動時において、例えば、図２８
（ｂ）での上方シャフト１８の反時計まわりの回動を、
図２８（ａ）での左方向へ固定部材３３を移動させる運
動へと変換する。(Operation) The spring member 91 of the present embodiment is the same as the fifth embodiment.
There is an operation corresponding to the leaf springs 75a and 75b in the embodiment. Therefore, at the time of braking, for example, FIG.
The counterclockwise rotation of the upper shaft 18 in (b)
This is converted into a movement for moving the fixing member 33 to the left in FIG.
【０１２３】また、リング状のばね部材９１における固
定点ｋ２・ｋ３の間においては上方シャフト１８の反時
計まわりの回動により、２点間の距離は広がろうとし、
その為に固定部材３３とアーマチュア３１の間の距離は
狭くなる方向、即ち図２８（ａ）において固定部材３３
を右側方向へと移動させる運動へと変換する。また、固
定点ｋ５・ｋ６の間においても、その２点間の距離が狭
くなろうとし、図２８（ａ）において、固定部材３３を
右方向へと移動させる運動へと変換しようとする。しか
し、接続部材７１、７２、および接続シャフト７３によ
り、運動が規制されているため、この部分における右方
向への移動は不可能である。Further, between the fixed points k2 and k3 of the ring-shaped spring member 91, the distance between the two points tends to increase due to the counterclockwise rotation of the upper shaft 18.
For this reason, the distance between the fixing member 33 and the armature 31 becomes narrower, that is, in FIG.
Is converted to a movement that moves the right side. Also, between the fixed points k5 and k6, the distance between the two points is about to be reduced, and in FIG. 28 (a), an attempt is made to convert the movement into a movement of moving the fixed member 33 rightward. However, since the movement is restricted by the connecting members 71 and 72 and the connecting shaft 73, it is impossible to move rightward in this portion.
【０１２４】よって、上方シャフト１８の回転軸の反時
計まわりの回動は図２８における固定部材３３の運動に
ついて上記のように２カ所では左方向に、１カ所では右
方向へと変換されるものの、総合では左方向への運動へ
と変換される。Therefore, the rotation of the rotation shaft of the upper shaft 18 in the counterclockwise direction is converted to the left direction at two places and to the right direction at one place with respect to the movement of the fixing member 33 in FIG. , Is translated into a leftward motion.
【０１２５】また、上方シャフト１８の回転軸周りの慣
性力は上記リング状のばね部材９１の弾性により、周期
的に反時計方向と時計方向の運動へと交互に変化するの
で、上記固定部材３３のシャフト回転軸方向への運動方
向も同様に交互に変化する。そして、固定部材３３と上
方シャフト１８の摩擦、接続部材７１・接続シャフト７
３・接続部材７２の摩擦抵抗、さらには全体構造物の減
衰等により、振動に対する減衰作用を発揮する。Further, the inertial force of the upper shaft 18 around the rotation axis periodically changes alternately between the counterclockwise direction and the clockwise direction due to the elasticity of the ring-shaped spring member 91. Similarly, the direction of movement in the direction of the shaft rotation axis also changes alternately. Then, the friction between the fixing member 33 and the upper shaft 18, the connection member 71 and the connection shaft 7.
3. Due to the frictional resistance of the connecting member 72, and the damping of the entire structure, the damping action against vibration is exhibited.
【０１２６】また、本実施形態においては接続部材３３
に対して左右対称にリング状のばね部材９１の固定点ｋ
１〜ｋ６を配置しているが、これは説明の便宜上であっ
て、対称的な配置でなくても、結果的には同様の効果を
発揮するのは勿論である。In this embodiment, the connection member 33 is used.
Fixed point k of the ring-shaped spring member 91 symmetrically with respect to
Although 1 to k6 are arranged, this is for convenience of explanation, and it is a matter of course that even if the arrangement is not symmetrical, the same effect is exerted as a result.
【０１２７】（効果）本実施形態では第５の実施形態の
効果に加えて、ばね部材が一体のばね部材９１によって
構成されているので、その構成が単純で、安価に構成で
きる。(Effects) In this embodiment, in addition to the effects of the fifth embodiment, since the spring member is constituted by the integral spring member 91, the structure is simple and can be formed at low cost.
【０１２８】本発明は前述した各実施形態のものに限定
されるものではない。また、以下の事項またはその任意
の組合わせのものが得られる。The present invention is not limited to the above embodiments. In addition, the following items or any combination thereof can be obtained.
【０１２９】＜付記＞ １.複数のアーム部材を回転軸により相対的に回動可能
に接続して構成され、医療用光学機器を移動あるいは傾
斜可能に支持すると共に、上記回転軸まわりのアーム部
材の相対的回動を制動可能な制動機構により、上記医療
用光学機器の上記移動および傾斜を固定可能な医療用光
学機器支持装置において、上記制動機構が制動状態であ
るとき、上記回転軸まわりに相対的に回動するアーム部
材同士を所定の荷重および範囲内において変位可能に接
続すると共に、上記アーム部材同士の相対位置を所定の
位置に復元させる変位許容復元手段よりなる緩衝機構
を、上記回転軸部に備えたことを特徴とする医療用光学
機器の支持装置。<Supplementary Note> 1. A plurality of arm members are connected to each other so as to be relatively rotatable about a rotation shaft, and the medical optical device is supported so as to be movable or tiltable. By a braking mechanism capable of braking the relative rotation of the medical optical device, in the medical optical device supporting device capable of fixing the movement and the inclination of the medical optical device, when the braking mechanism is in a braking state, the rotation around the rotation axis. A buffer mechanism comprising displacement permitting and restoring means for connecting the relatively rotating arm members so as to be displaceable within a predetermined load and within a predetermined range, and restoring the relative positions of the arm members to a predetermined position. A support device for medical optical equipment, provided on a shaft portion.
【０１３０】２.複数のアーム部材を回転軸により相対
的に回動可能に接続して構成され、医療用光学機器を移
動あるいは傾斜可能に支持すると共に、上記回転軸まわ
りのアーム部材の相対的回動を制動可能な制動機構によ
り、上記医療用光学機器の上記移動および傾斜を固定可
能な医療用光学機器の支持装置において、上記制動機構
が制動状態であるとき、上記回転軸まわりに相対的に回
動するアーム部材同士を所定の荷重および範囲内におい
て変位可能に接続すると共に、上記アーム部材同士の相
対位置を所定の位置に復元させる変位許容復元手段と、
上記変位許容手段に連動して回転方向に摩擦力を発生さ
せる抵抗手段よりなる緩衝機構を上記回転軸部に備えた
ことを特徴とする医療用光学機器の支持装置。2. A plurality of arm members are connected to each other so as to be relatively rotatable about a rotation shaft to support a medical optical device so as to be movable or tiltable, and to move the arm members around the rotation shaft relative to each other. In a medical optical device supporting device capable of fixing the movement and the inclination of the medical optical device by a braking mechanism capable of braking the rotation, when the braking mechanism is in a braking state, the supporting device is relatively rotated around the rotation axis. Displacement allowable restoring means for connecting the arm members rotating to each other so as to be displaceable within a predetermined load and range, and restoring the relative position of the arm members to a predetermined position,
A support device for medical optical equipment, characterized in that a buffer mechanism comprising resistance means for generating a frictional force in a rotational direction in conjunction with the displacement permitting means is provided on the rotating shaft portion.
【０１３１】３.上記抵抗手段は、上記上記変位許容復
元手段に連動して回転方向に摩擦力を発生させると共
に、軸方向にも摩擦力を発生させるものであることを特
徴とする第２項に記載の医療用光学機器の支持装置。3. The second means, wherein the resistance means generates a frictional force in the rotational direction in conjunction with the displacement-permissible restoring means and also generates a frictional force in the axial direction. 4. The support device for medical optical equipment according to claim 1.
【０１３２】４.上記変位許容復元手段は、上記相対的
に回動するアーム部材間に配設された弾性部材であるこ
とを特徴とする第１〜３項に記載の医療用光学機器の支
持装置。4. The support for medical optical equipment according to any one of items 1 to 3, wherein the displacement allowable restoring means is an elastic member disposed between the arm members that rotate relatively. apparatus.
【０１３３】５．上記弾性部材は圧縮引張り方向に作用
すべく配置されていることを特徴とする第４項に記載の
医療用光学機器の支持装置。5. 5. The support device for medical optical equipment according to claim 4, wherein the elastic member is arranged to act in a compression / pulling direction.
【０１３４】６．上記弾性部材はせん断方向に作用すべ
く配置されていることを特徴とする第４項に記載の医療
用光学機器の支持装置。6. 5. The supporting device for medical optical equipment according to claim 4, wherein the elastic member is arranged to act in a shear direction.
【０１３５】７．上記弾性部材はバネである第４項また
は第５項に記載の医療用光学機器の支持装置。7. Item 6. The medical optical device support device according to Item 4 or 5, wherein the elastic member is a spring.
【０１３６】８．上記弾性部材はゴムである第４〜６項
に記載の医療用光学機器の支持装置。8. 7. The medical optical device support device according to claim 4, wherein the elastic member is rubber.
【０１３７】９．上記抵抗手段は、粘性減衰器である第
２〜８項に記載の医療用光学機器の支持装置。9. Item 9. The supporting device for medical optical equipment according to items 2 to 8, wherein the resistance means is a viscous attenuator.
【０１３８】１０．上記抵抗手段は回転方向に機械的摩
擦力を負荷する弾性部材である第２〜８項に記載の医療
用光学機器の支持装置。10. 9. The supporting device for medical optical equipment according to claim 2, wherein the resistance means is an elastic member that applies a mechanical frictional force in a rotational direction.
【０１３９】１１．上記弾性部材は回転軸方向に圧縮さ
れたバネである第１０項に記載の医療用光学機器の支持
装置。11. 11. The support device for medical optical equipment according to claim 10, wherein the elastic member is a spring compressed in a rotation axis direction.
【０１４０】１２．上記弾性部材はゴムである第１０項
に記載の医療用光学機器の支持装置。12. 11. The support device for medical optical equipment according to claim 10, wherein the elastic member is rubber.
【０１４１】[0141]
【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば、
相対的に回動可能な２つのリンクの回動を、変位許容手
段よりなる緩衝機構を介して固定することにより、医療
用光学機器の移動・固定により生じる振動の収束時間が
短縮する。したがって、手術時間が短縮でき、医師の疲
労の軽減につながると共に、モニター上の撮影像も見や
すいものになり、観察者の不快感も軽減できる。According to the present invention as described above,
By fixing the rotation of the two relatively rotatable links via a buffer mechanism composed of displacement permitting means, the convergence time of the vibration caused by the movement / fixation of the medical optical device is reduced. Therefore, the operation time can be shortened, and the fatigue of the doctor can be reduced, and the photographed image on the monitor can be easily viewed, and the discomfort of the observer can be reduced.
【図１】第１の実施形態に係る手術用顕微鏡の鏡体を支
持する装置の全体構成を示す説明図。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of an apparatus for supporting a mirror body of a surgical microscope according to a first embodiment.
【図２】図１中の矢印Ｐ方向から見た回転軸Ｏ１を含む
部分の制動状態の断面図。FIG. 2 is a sectional view of a portion including a rotation axis O1 as viewed from a direction of an arrow P in FIG. 1 in a braking state.
【図３】図１中の矢印Ｑ方向から見た回転軸Ｏ５を含む
部分の断面図。FIG. 3 is a cross-sectional view of a portion including a rotation axis O5 viewed from the direction of arrow Q in FIG.
【図４】上記支持装置における接続ブロックに固着され
た電磁ブレーキとアームの関係を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a relationship between an electromagnetic brake fixed to a connection block and an arm in the support device.
【図５】図２中の矢印Ｒ方向から見た振動減衰装置の上
面図。FIG. 5 is a top view of the vibration damping device as viewed from the direction of arrow R in FIG. 2;
【図６】上記支持装置における電気回路の構成の説明
図。FIG. 6 is an explanatory diagram of a configuration of an electric circuit in the support device.
【図７】上記支持装置における電磁ブレーキの制動状態
の説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram of a braking state of an electromagnetic brake in the support device.
【図８】上記支持装置における電磁ブレーキの制動が解
除された状態の説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram of a state in which braking of an electromagnetic brake in the support device is released.
【図９】上記支持装置における振動減衰装置の作用説明
図。FIG. 9 is an explanatory diagram of an operation of a vibration damping device in the support device.
【図１０】上記支持装置における緩衝機構の圧縮コイル
バネを板バネに置き換えた変形例の説明図。FIG. 10 is an explanatory view of a modification in which the compression coil spring of the buffer mechanism in the support device is replaced with a leaf spring.
【図１１】第２の実施形態における振動減衰装置の断面
図。FIG. 11 is a sectional view of a vibration damping device according to a second embodiment.
【図１２】第２の実施形態における振動減衰装置の正面
図。FIG. 12 is a front view of a vibration damping device according to a second embodiment.
【図１３】第２の実施形態の手術用顕微鏡装置における
振動減衰装置の作用の説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram of an operation of a vibration damping device in the surgical microscope apparatus according to the second embodiment.
【図１４】第３の実施形態の振動減衰装置の振動減衰装
置の正面図。FIG. 14 is a front view of the vibration damping device of the vibration damping device according to the third embodiment.
【図１５】第３の実施形態の手術用顕微鏡装置における
振動減衰装置の作用の説明図。FIG. 15 is an explanatory view of the operation of the vibration damping device in the surgical microscope apparatus according to the third embodiment.
【図１６】第４の実施形態における振動減衰装置の断面
図。FIG. 16 is a sectional view of a vibration damping device according to a fourth embodiment.
【図１７】第４の実施形態における振動減衰装置の側面
図。FIG. 17 is a side view of a vibration damping device according to a fourth embodiment.
【図１８】第４の実施形態における振動減衰装置を図１
７中の矢印Ｔから見た状態の説明図。FIG. 18 shows a vibration damping device according to a fourth embodiment in FIG.
Explanatory drawing of the state seen from arrow T in 7.
【図１９】第５の実施形態における振動減衰装置の縦断
面図。FIG. 19 is a longitudinal sectional view of a vibration damping device according to a fifth embodiment.
【図２０】図１９中の矢印Ｒ方向から見た上記振動減衰
装置の正面図。FIG. 20 is a front view of the vibration damping device as viewed from the direction of arrow R in FIG. 19;
【図２１】上記振動減衰装置の右側面図。FIG. 21 is a right side view of the vibration damping device.
【図２２】上記振動減衰装置の左側面図。FIG. 22 is a left side view of the vibration damping device.
【図２３】上記振動減衰装置の電磁ブレーキ解除常置で
の右側面図。FIG. 23 is a right side view of the vibration damping device when the electromagnetic brake is released.
【図２４】上記振動減衰装置の制動時の縦断面図。FIG. 24 is a longitudinal sectional view of the vibration damping device during braking.
【図２５】上記振動減衰装置の制動時の右側面図。FIG. 25 is a right side view of the vibration damping device during braking.
【図２６】上記振動減衰装置の制動時の左側面図。FIG. 26 is a left side view of the vibration damping device during braking.
【図２７】（ａ）は第６の実施形態における振動減衰装
置の縦断面図、（ｂ）はその振動減衰装置の正面図。27A is a longitudinal sectional view of a vibration damping device according to a sixth embodiment, and FIG. 27B is a front view of the vibration damping device.
【図２８】（ａ）は第７の実施形態における振動減衰装
置の縦断面図、（ｂ）はその振動減衰装置の正面図。28A is a longitudinal sectional view of a vibration damping device according to a seventh embodiment, and FIG. 28B is a front view of the vibration damping device.
１ 支柱 ２ 支持台 ３ 第１の平行四辺形リンク ４ 第２の平行四辺形リンク １２ 顕微鏡鏡体（鏡体） ２１〜２６ 電磁ブレーキ ３８ 振動減衰装置 ２３ａ 永久磁石 ２３ｂ コイル ３１ アーマチェア ３２ 板バネ ３８、３９ 振動減衰装置 ３６ａおよび３６ｂ 圧縮コイルバネ ３７ 粘性減衰器 Reference Signs List 1 support 2 support base 3 first parallelogram link 4 second parallelogram link 12 microscope body (mirror body) 21 to 26 electromagnetic brake 38 vibration damping device 23a permanent magnet 23b coil 31 armature chair 32 leaf spring 38, 39 Vibration damper 36a and 36b Compression coil spring 37 Viscous damper
Claims (3)
回動可能に接続して構成され、医療用光学機器を移動あ
るいは傾斜可能に支持すると共に、上記回転軸まわりの
アーム部材の相対的回動を制動可能な制動機構により、
上記医療用光学機器の上記移動および傾斜を固定可能な
医療用光学機器支持装置において、 上記制動機構が制動状態であるとき、上記回転軸まわり
に相対的に回動するアーム部材同士を所定の荷重および
範囲内において変位可能に接続すると共に、上記アーム
部材同士の相対位置を所定の位置に復元させる変位許容
復元手段よりなる緩衝機構を、上記回転軸部に備えたこ
とを特徴とする医療用光学機器の支持装置。A plurality of arm members connected to each other so as to be relatively rotatable about a rotation axis to support a medical optical device so as to be movable or tiltable; With a braking mechanism that can brake the rotation,
In the medical optical device support device capable of fixing the movement and the inclination of the medical optical device, when the braking mechanism is in a braking state, a predetermined load is applied to the arm members that relatively rotate around the rotation axis. And a rotating mechanism provided in the rotating shaft portion, the buffering mechanism being configured to be displaceably connected within a range and to be displaceable and restoring means for restoring a relative position between the arm members to a predetermined position. Equipment support equipment.
回動可能に接続して構成され、医療用光学機器を移動あ
るいは傾斜可能に支持すると共に、上記回転軸まわりの
アーム部材の相対的回動を制動可能な制動機構により、
上記医療用光学機器の上記移動および傾斜を固定可能な
医療用光学機器の支持装置において、 上記制動機構が制動状態であるとき、上記回転軸まわり
に相対的に回動するアーム部材同士を所定の荷重および
範囲内において変位可能に接続すると共に、上記アーム
部材同士の相対位置を所定の位置に復元させる変位許容
復元手段と、上記変位許容復元手段に連動して回転方向
に摩擦力を発生させる抵抗手段よりなる緩衝機構を上記
回転軸部に備えたことを特徴とする医療用光学機器の支
持装置。A plurality of arm members connected to each other so as to be relatively rotatable about a rotation shaft, to support the medical optical device so as to be movable or tiltable, and to make a relative movement of the arm members around the rotation shaft. With a braking mechanism that can brake the rotation,
In the medical optical device support device capable of fixing the movement and the tilt of the medical optical device, when the braking mechanism is in a braking state, the arm members that relatively rotate around the rotation axis are fixed to each other by a predetermined amount. A displacement permitting / restoring means for connecting the arm members so as to be displaceable within a load and within a range and restoring a relative position between the arm members to a predetermined position, and a resistor for generating a frictional force in a rotational direction in conjunction with the displacement allowing / restoring means A support device for medical optical equipment, characterized in that a buffer mechanism comprising means is provided on the rotating shaft portion.
段に連動して回転方向に摩擦力を発生させると共に、軸
方向にも摩擦力を発生させるものであることを特徴とす
る請求項２に記載の医療用光学機器の支持装置。3. The apparatus according to claim 2, wherein said resistance means generates a frictional force in the rotational direction in conjunction with said displacement-permissible restoring means and generates a frictional force in the axial direction. 4. The support device for medical optical equipment according to claim 1.
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