JP2001018184A - Opening/closing chuck - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットの
アーム等に取り付けてワーク等の把持、搬送に使用する
開閉チャックに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an open / close chuck attached to an arm or the like of an industrial robot and used for holding and transporting a work or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、ワーク等の把持、搬送に使用
する開閉チャックとして、図４に示すように、外形が柱
状をしたチャックボディ２１の先端面に、ワークをチャ
ックする複数の把持部材２２を、チャックボディ２１の
軸線方向と直交する向きに直線的に開閉自在なるように
配設し、これらの把持部材２２を、チャックボディ２１
に内蔵され、該チャックボディ２１の軸線方向にその軸
線が向けられたエアシリンダ機構２３によって開閉する
ようにしたものは公知である。この開閉チャックは、通
常、該エアシリンダ機構２３を構成するピストン２４の
周辺部に、該ピストン２４の位置を検出するための永久
磁石２５が組み込まれ、該永久磁石２５の接近を感知す
る検出スイッチ２６が、チャックボディ２１の外周面に
ピストン２４の動作方向と平行に設けられた取付溝２７
に嵌入されていて、該検出スイッチ２６によって永久磁
石２５を感知させ、ピストン２４の動作位置を検出する
ことにより、一対の把持部材２２，２２の動作位置を把
握できるようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, as an opening / closing chuck used for holding and transporting a work or the like, as shown in FIG. Are arranged so that they can be opened and closed linearly in a direction perpendicular to the axial direction of the chuck body 21, and these gripping members 22 are attached to the chuck body 21.
The opening and closing of the chuck body 21 is known by an air cylinder mechanism 23 whose axis is directed in the axial direction of the chuck body 21. This opening / closing chuck normally has a permanent magnet 25 for detecting the position of the piston 24 built around a piston 24 constituting the air cylinder mechanism 23, and a detection switch for sensing the approach of the permanent magnet 25. 26 is a mounting groove 27 provided on the outer peripheral surface of the chuck body 21 in parallel with the operation direction of the piston 24.
The permanent magnet 25 is sensed by the detection switch 26, and the operating position of the piston 24 is detected so that the operating position of the pair of gripping members 22, 22 can be grasped.
【０００３】しかしながら、上記永久磁石２５は、ピス
トン２４の周辺部に組み込まれているため、該ピストン
２４は永久磁石２５の組み込みスペース分だけ長くな
り、その結果、エアシリンダ機構２３の全長が伸びてし
まい、これにより、チャックボディ２１における産業用
ロボットのアーム等への取付面と、把持部材の動作面と
の間の距離が大きくなり、チャックボディ２１の全長が
長くなるという問題があった。しかも、何らかの手段に
よってチャックボディの全長を短くしても、上記検出ス
イッチ２６は、細長棒状のものが一般的であるため、こ
れをピストン２４の動作方向と平行に設けられた取付溝
２７に嵌入すると、検出スイッチ２６の全体が溝２７内
に納まりきれずに一端側がチャックボディの取付面側に
出っ張ってしまう可能性があった。[0003] However, since the permanent magnet 25 is incorporated in the periphery of the piston 24, the piston 24 becomes longer by the space in which the permanent magnet 25 is incorporated. As a result, the overall length of the air cylinder mechanism 23 increases. As a result, the distance between the mounting surface of the chuck body 21 on the arm or the like of the industrial robot and the operation surface of the gripping member increases, and the overall length of the chuck body 21 increases. Moreover, even if the overall length of the chuck body is shortened by some means, the detection switch 26 is generally in the form of an elongated rod, so that the detection switch 26 is inserted into the mounting groove 27 provided in parallel with the operation direction of the piston 24. Then, there is a possibility that the entirety of the detection switch 26 does not fit in the groove 27 and one end protrudes toward the mounting surface side of the chuck body.
【０００４】一方、チャックボディに、内蔵したエアシ
リンダ機構によって、把持部材を該エアシリンダ機構の
軸線と同じ方向に直線的に開閉動作させると、チャック
ボディの産業用ロボットのアームへの取付面と把持部材
の動作面との間の距離が、エアシリンダ機構の全体的な
長さによって影響を受けることはないが、該距離を小さ
くするためには、ピストンの径を小さくしなければなら
ないため、把持部材の十分な把持力を確保することが困
難である。On the other hand, when the gripping member is linearly opened and closed in the same direction as the axis of the air cylinder mechanism by the air cylinder mechanism built in the chuck body, the mounting surface of the chuck body on the arm of the industrial robot is reduced. The distance between the operating surface of the gripping member is not affected by the overall length of the air cylinder mechanism, but in order to reduce the distance, the diameter of the piston must be reduced, It is difficult to secure a sufficient gripping force of the gripping member.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、ピストンの移動方向と直交する方向に把持部材が開
閉する開閉するチャックにおいて、チャック自体を産業
用ロボットのアーム等に取付ける取付面と、把持部材の
動作面との間の距離をできるだけ小さくして、チャック
全体の小形化を可能にすると共に、検出スイッチの取付
けスペースをも確保可能にすることにある。SUMMARY OF THE INVENTION A technical problem of the present invention is to provide a chuck which can be opened and closed by a gripping member which opens and closes in a direction perpendicular to the direction of movement of the piston. Another object of the present invention is to minimize the distance between the operating surface of the gripping member and the chuck to reduce the size of the entire chuck and to secure a space for mounting the detection switch.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の開閉チャックは、チャックボディと、該チ
ャックボディに内蔵されたエアシリンダ機構と、該チャ
ックボディに組み付けられ、該エアシリンダ機構におけ
るピストンの駆動により該ピストンの移動方向と直交す
る方向に開閉動作を行なう複数の把持部材とを備え、上
記把持部材とチャックボディとの間に、把持部材と共に
その開閉方向に移動する永久磁石の動作位置を検出する
位置検出手段が設けられていることを特徴とするもので
ある。In order to solve the above-mentioned problems, an opening / closing chuck according to the present invention includes a chuck body, an air cylinder mechanism incorporated in the chuck body, and an air cylinder mechanism assembled to the chuck body. A plurality of gripping members that perform opening and closing operations in a direction perpendicular to the direction of movement of the pistons by driving the pistons, and a permanent magnet that moves in the opening and closing directions together with the gripping members between the gripping members and the chuck body. A position detecting means for detecting an operation position is provided.
【０００７】上記構成を有する開閉チャックは、産業用
ロボットのアーム等に取付けて、エアシリンダ機構に圧
縮空気の給排を行うことにより、該エアシリンダ機構の
ピストンが駆動され、そのピストンの移動方向と直交す
る方向に一対の把持部材が開閉し、ワーク等の把持対象
物の把持動作を行なうが、このとき、把持部材と共に移
動する永久磁石の動作位置を検出する位置検出手段によ
り、把持部材の動作位置が検出される。この場合、従来
のようにピストンの周辺部に永久磁石を組み付けたもの
に比べて、永久磁石の組付けスペースの分だけピストン
の長さを短縮することができるため、シリンダ機構の全
長を短縮することができ、これにより、チャックボディ
における産業用ロボットのアーム等への取付面と、把持
部材の動作面との距離を小さくすることができるため、
チャックボディの全長を小さくし、チャック全体の小形
化が可能である。The open / close chuck having the above structure is attached to an arm or the like of an industrial robot, and supplies and discharges compressed air to and from the air cylinder mechanism, thereby driving the piston of the air cylinder mechanism and moving the piston in the moving direction. A pair of gripping members open and close in a direction perpendicular to the direction of gripping, and perform a gripping operation of a gripping target object such as a work. At this time, the position detecting means for detecting the operating position of the permanent magnet that moves together with the gripping member, An operating position is detected. In this case, the length of the piston can be shortened by the space for assembling the permanent magnets as compared with the conventional case where the permanent magnets are assembled around the piston, so that the overall length of the cylinder mechanism is shortened. This makes it possible to reduce the distance between the mounting surface of the chuck body on the arm or the like of the industrial robot and the operating surface of the gripping member.
The overall length of the chuck body can be reduced, and the entire chuck can be reduced in size.
【０００８】本発明においては、位置検出手段が、把持
部材に設けた位置検出用の永久磁石と、チャックボディ
に設けた溝に位置調整可能に取付けた、該永久磁石の接
近を感知する検出スイッチとで構成することができる。In the present invention, the position detecting means includes a position detecting permanent magnet provided on the gripping member, and a detection switch which is mounted in a groove provided on the chuck body so as to be position-adjustable and detects the approach of the permanent magnet. And can be composed of
【０００９】さらに、本発明においては、チャックボデ
ィが対向する２つの把持部材の開閉方向に長いブロック
状をなし、該チャックボディの外表面に一対の把持部材
の移動方向と平行する検出スイッチ取付け用の溝を設
け、検出スイッチを該取付け用の溝に位置調整可能に嵌
入固定したものとすることができる。これにより、検出
スイッチが細長棒状であっても、この検出スイッチの一
端側がチャックボディの取付面側に出っ張らないように
該検出スイッチの取付けスペースを確保することができ
る。Further, in the present invention, the chuck body is formed in a long block shape in the opening and closing direction of the two gripping members facing each other, and a detection switch for mounting the detection switch on the outer surface of the chuck body is parallel to the moving direction of the pair of gripping members. And the detection switch is fitted and fixed in the mounting groove so as to be position-adjustable. Thus, even if the detection switch has an elongated rod shape, a space for mounting the detection switch can be secured such that one end of the detection switch does not protrude toward the mounting surface of the chuck body.
【００１０】また、本発明の好ましい実施形態において
は、上記チャックの把持部材が、チャックボディに設け
た直線的なガイド溝の溝内に係合して摺動する案内部及
びエアシリンダ機構におけるピストンロッドに設けたカ
ム部と係合する被動部を有していて、上記案内部におけ
るチャックボディの両端側に上記永久磁石がそれぞれ組
み付けられ、チャックボディが、ガイド溝の外側に検出
スイッチ取付け用の溝を有しているものとして構成され
る。[0010] In a preferred embodiment of the present invention, the gripping member of the chuck engages in a linear guide groove provided in the chuck body and slides therein, and a piston in the air cylinder mechanism. It has a driven part which engages with a cam part provided on the rod, and the permanent magnets are respectively assembled on both ends of the chuck body in the guide part, and the chuck body is provided outside the guide groove for mounting a detection switch. It is configured as having a groove.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】図１乃至図３は本発明の開閉チャ
ックの一実施例を示すもので、この実施例の開閉チャッ
クは、産業用ロボットのアーム等に取り付けるための略
直方体状のチャックボディ１と、該チャックボディ１に
内蔵された、エアシリンダ機構２と、チャックボディ１
に組み付けられ、該エアシリンダ機構２の駆動により開
閉動作を行なう、ワーク等の把持対象物を把持する一対
の把持部材３，３とを備えている。1 to 3 show an embodiment of an opening / closing chuck according to the present invention. The opening / closing chuck of this embodiment is a substantially rectangular parallelepiped chuck for mounting on an arm of an industrial robot or the like. A body 1, an air cylinder mechanism 2 built in the chuck body 1, and a chuck body 1;
And a pair of gripping members 3 and 3 for gripping an object to be gripped, such as a work, which is opened and closed by driving the air cylinder mechanism 2.
【００１２】上記エアシリンダ機構２は、チャックボデ
ィ１の内部にその上端面から下方に向けて形成されたシ
リンダ孔４と、該シリンダ孔４の上端部を気密に塞ぐキ
ャップ５と、上記シリンダ孔４内にその軸線方向に摺動
自在に挿入されたピストン６と、該ピストン６に取付け
られたピストンロッド７と、上記チャックボディ１の側
面に開口し、シリンダ孔４内におけるピストン６のヘッ
ド側及びロッド側に個別に連通する圧縮エア給排用のポ
ート８，９とを有している。なお、図中の６ａは、ピス
トンパッキンである。上記ポート８，９を通じてシリン
ダ孔４内におけるピストン６のヘッド側及びロッド側に
圧縮エアの給排を行なうことにより、該ピストン６及び
ピストンロッド７がシリンダ孔４内において往復駆動さ
れる。The air cylinder mechanism 2 includes a cylinder hole 4 formed inside the chuck body 1 from an upper end surface thereof downward, a cap 5 for airtightly closing the upper end of the cylinder hole 4, 4, a piston 6 slidably inserted in the axial direction of the piston 6, a piston rod 7 attached to the piston 6, an opening on a side surface of the chuck body 1, and a head side of the piston 6 in the cylinder hole 4. And compressed air supply / discharge ports 8 and 9 which individually communicate with the rod side. In addition, 6a in the figure is a piston packing. By supplying and discharging compressed air to the head side and the rod side of the piston 6 in the cylinder hole 4 through the ports 8 and 9, the piston 6 and the piston rod 7 are reciprocated in the cylinder hole 4.
【００１３】上記一対の把持部材３，３は、上記チャッ
クボディ１の下端部に設けられた直線的なガイド溝１０
内の拡開部に摺動可能に係合する案内部３ａと、該案内
部３ａの中央に垂直に立設された、ワーク把持用アタッ
チメントを取付ける把持部３ｂとを備えていて、上記ピ
ストン６の駆動により該ピストン６の移動方向と直交す
る方向に直線的に開閉動作を行なうものである。なお、
各把持部材３，３の把持部３ｂには、上記アタッチメン
トを取付けるための取付孔１７がそれぞれ設けられてい
る。The pair of gripping members 3 and 3 are provided with linear guide grooves 10 provided at the lower end of the chuck body 1.
A guide portion 3a slidably engaged with the expansion portion in the inside, and a grip portion 3b vertically mounted at the center of the guide portion 3a for attaching a work grip attachment. The opening / closing operation is performed linearly in a direction orthogonal to the moving direction of the piston 6 by the driving of the piston 6. In addition,
The holding portions 3b of the holding members 3, 3 are provided with mounting holes 17 for mounting the attachment.
【００１４】上記チャックボディ１は、対向する２つの
把持部材３，３の開閉方向に長いブロック状に形成され
たもので、このチャックボディ１の下端側における内部
中央には、上記ピストン６の動作を把持部材３，３の開
閉動作に変換するカム式の変換機構１１を収容するため
のカム室１ａが設けられている。なお、図中１８は、カ
ム室１ａに被着するカバーである。The chuck body 1 is formed in a block shape which is long in the opening and closing direction of the two gripping members 3 facing each other. A cam chamber 1a is provided for accommodating a cam-type conversion mechanism 11 for converting the opening and closing operations of the gripping members 3 and 3. Reference numeral 18 in the drawing denotes a cover that is attached to the cam chamber 1a.
【００１５】上記変換機構１１は、上記カム室１ａに導
出配置せしめられた前記ロッド７の先端部の両側に形成
された一対の断面Ｔ字状カム部１２，１２と、上記各把
持部材３，３にそれぞれ設けられ、該カム部１２と摺動
自在に嵌合するＴ溝状に形成された被動部１３とで構成
されている。上記カム部１２，１２は、ロッド７を介し
て相互に対向する位置に設けられ、上記被動部１３，１
３とそれぞれ対応しているもので、各カム部１２は、ロ
ッド７の先端側に行くに従って次第にロッド７の軸線に
近づく方向に傾斜していて、それと同じ方向に傾斜する
上記被動部１３内に摺動自在に嵌合している。したがっ
て、上記エアシリンダ機構２に対する圧縮エアの給排に
よりピストン６が動作して、ロッド７が図１の左半に示
す位置まで駆動されると、各カム部１２がそれぞれ把持
部材３をチャックボディ１の外側に押し動かすため、一
対の把持部材３，３の間隔が広がり、ロッド７が後退す
ると、被動部１３に係合している各カム部１２がそれぞ
れの把持部材３をチャックボディ１の内側に引き寄せる
ため、一対の把持部材３，３の間隔が狭まり、これによ
って一対の把持部材３，３間でワーク等を把持すること
ができる。The conversion mechanism 11 includes a pair of T-shaped cam portions 12 and 12 formed on both sides of a tip end portion of the rod 7 which is led out and disposed in the cam chamber 1a, and the grip members 3 and 3 and a driven portion 13 formed in the shape of a T-groove to be slidably fitted to the cam portion 12. The cam portions 12, 12 are provided at positions facing each other via the rod 7, and the driven portions 13, 1,
3, each cam portion 12 is inclined in a direction approaching the axis of the rod 7 gradually toward the distal end side of the rod 7, and in the driven portion 13 inclined in the same direction as the cam portion 12. It is slidably fitted. Accordingly, when the piston 6 is operated by supplying and discharging compressed air to and from the air cylinder mechanism 2 and the rod 7 is driven to the position shown in the left half of FIG. 1, the gap between the pair of gripping members 3 and 3 is widened, and when the rod 7 is retracted, each cam portion 12 engaged with the driven portion 13 causes the respective gripping member 3 to move to the chuck body 1. Since it is drawn inward, the distance between the pair of gripping members 3 is narrowed, whereby a work or the like can be gripped between the pair of gripping members 3.
【００１６】上記チャックボディ１と一対の把持部材
３，３との間には、それら把持部材３，３の動作位置を
検出する位置検出手段が設けられている。この位置検出
手段は、把持部材３，３と共にその開閉方向に移動する
永久磁石１４の位置を検出することによって、それらの
把持部材３，３の動作位置を検出するもので、把持部材
３の案内部３ａにおけるチャックボディ１の案内溝１０
内の壁面に接する両端側に、把持部材３の開閉動作の妨
げにならないようにそれぞれ固定的に組み付けられる上
記永久磁石１４，１４と、チャックボディ１の外表面に
取付けられた検出スイッチ１５とにより構成される。Between the chuck body 1 and the pair of gripping members 3, there is provided a position detecting means for detecting the operating positions of the gripping members 3. The position detecting means detects the operating positions of the grip members 3, 3 by detecting the positions of the permanent magnets 14 moving in the opening and closing directions together with the grip members 3, 3. Guide groove 10 of chuck body 1 in section 3a
The permanent magnets 14, 14 fixedly mounted so as not to hinder the opening / closing operation of the gripping member 3, and the detection switch 15 mounted on the outer surface of the chuck body 1, at both ends contacting the inner wall surface. Be composed.
【００１７】上記検出スイッチ１５は、上記永久磁石１
４の接近を感知する磁気近接スイッチであって、全体と
して細長棒状に形成されたものである。この検出スイッ
チ１５は、上記チャックボディ１の外表面における上記
永久磁石１４に対応する位置、即ち上記ガイド溝１０の
外側に、上記一対の把持部材３，３の移動方向と平行に
設けられた検出スイッチ取付け用の溝１６，１６に、位
置調整可能に嵌入固定されるもので、これにより、検出
スイッチ１５の軸線が該永久磁石１４の移動方向と平行
に向けられた状態にチャックボディ１に取付けられ、こ
の場合に、把持部材３，３における永久磁石１４の取付
位置を可及的に被動部１３側に寄せることにより、該検
出スイッチ１５の一端側がチャックボディ１の外方に出
っ張ることはない。上記溝１６は、上記チャックボディ
１の外表面上に、一方の端面側から他方の端面側に達す
るように設けられていて、把持部材３の開閉ストローク
の全長にわたってその位置検出を行なえるようにしてい
る。The detection switch 15 is connected to the permanent magnet 1
4 is a magnetic proximity switch that senses the approach of No. 4 and is formed in an elongated rod shape as a whole. The detection switch 15 is provided at a position corresponding to the permanent magnet 14 on the outer surface of the chuck body 1, that is, outside the guide groove 10, in a direction parallel to the moving direction of the pair of gripping members 3. The position of the detection switch 15 is fixed in the switch mounting grooves 16 and 16 so as to be adjustable. The detection switch 15 is mounted on the chuck body 1 in a state where the axis of the detection switch 15 is oriented parallel to the moving direction of the permanent magnet 14. In this case, the mounting position of the permanent magnet 14 on the gripping members 3 is moved as close to the driven part 13 as possible, so that one end of the detection switch 15 does not protrude outside the chuck body 1. . The groove 16 is provided on the outer surface of the chuck body 1 so as to reach from one end face side to the other end face side, so that the position can be detected over the entire opening / closing stroke of the gripping member 3. ing.
【００１８】上記構成を有する開閉チャックは、産業用
ロボットのアーム等に取付けて、エアシリンダ機構２に
圧縮空気の給排を行うことにより、該エアシリンダ機構
２のピストン６が駆動され、そのピストン６の移動方向
と直交する方向に一対の把持部材３，３が開閉し、ワー
クの把持動作を行なうが、このとき、把持部材３と共に
移動する永久磁石１４の動作位置を検出する検出スイッ
チ１５により把持部材３の動作位置が検出される。この
場合、従来のようにピストンの周辺部に永久磁石を組み
付けたものに比べて、永久磁石の組付けスペースの分だ
けピストン３の長さを短縮することができるため、シリ
ンダ機構２の全長を短縮することができ、これにより、
チャックボディ１における産業用ロボットのアーム等へ
の取付面である上端側と、把持部材の動作面である下端
側との距離を小さくすることができるため、チャック全
体の小形化が可能である。The open / close chuck having the above structure is attached to an arm or the like of an industrial robot, and supplies and discharges compressed air to and from the air cylinder mechanism 2, whereby the piston 6 of the air cylinder mechanism 2 is driven. The pair of gripping members 3 and 3 open and close in a direction orthogonal to the direction of movement of the workpiece 6 to perform a workpiece gripping operation. At this time, a detection switch 15 that detects the operating position of the permanent magnet 14 that moves together with the gripping member 3 is used. The operating position of the gripping member 3 is detected. In this case, the length of the piston 3 can be shortened by the space for assembling the permanent magnets as compared with the conventional case where the permanent magnets are assembled around the periphery of the piston. Can be shortened,
Since the distance between the upper end side of the chuck body 1 which is the mounting surface of the industrial robot to the arm or the like and the lower end side which is the operation surface of the gripping member can be reduced, the entire chuck can be reduced in size.
【００１９】また、チャックボディ１が把持部材３，３
の開閉方向に長いブロック状をなし、該チャックボディ
１の外表面に一対の把持部材の移動方向と平行する検出
スイッチ取付け用の溝１６を設けているため、細長棒状
の検出スイッチ１５の一端側がチャックボディ１の取付
面側に出っ張らないような該検出スイッチ１５の取付け
スペースを確保することができる。さらに、上記一対の
把持部材３，３は、上記ピストン６の駆動により該ピス
トン６の移動方向と直交する方向に直線的に開閉動作を
行なうため、たとえチャックボディ１の上端側と下端側
との距離を小さくしても、シリンダ機構の軸線を把持方
向の開閉方向に向ける場合のようにエアシリンダ機構２
のピストン６の径を小さくする必要がなく、それら把持
部材３，３の十分な把持力を確保することができるFurther, the chuck body 1 comprises
Is formed in a long block shape in the opening / closing direction of the chuck body 1 and the detection switch mounting groove 16 is provided on the outer surface of the chuck body 1 in parallel with the moving direction of the pair of gripping members. A space for mounting the detection switch 15 can be secured so as not to protrude to the mounting surface side of the chuck body 1. Further, since the pair of gripping members 3 and 3 open and close linearly in a direction orthogonal to the moving direction of the piston 6 by driving the piston 6, even if the upper end side and the lower end side of the chuck body 1 Even if the distance is shortened, the air cylinder mechanism 2 can be used as in the case where the axis of the cylinder mechanism is directed in the opening / closing direction of the gripping direction.
It is not necessary to reduce the diameter of the piston 6 and sufficient gripping force of the gripping members 3 can be secured.
【００２０】上記実施例では、上記ピストン６の動作
を、カム式の変換機構１１によって把持部材３，３の開
閉動作に変換しているが、この変換機構１１は、ピスト
ン６のの動作を把持部材３，３の開閉動作に変換し得る
構成であれば、一対の略Ｌ字状のレバー式等の任意の構
造のものを用いることができるが、この場合、チャック
ボディ１における産業用ロボットのアーム等への取付面
と、把持部材の動作面との距離を小さくするため、チャ
ックボディ１の上下方向にあまりスペースを取らない構
成のものが望ましい。In the above embodiment, the operation of the piston 6 is converted into the opening and closing operation of the gripping members 3, 3 by the cam type conversion mechanism 11, but the conversion mechanism 11 grips the operation of the piston 6 Any structure, such as a pair of substantially L-shaped levers, can be used as long as the structure can convert the opening and closing operations of the members 3 and 3. In this case, the industrial robot in the chuck body 1 can be used. In order to reduce the distance between the mounting surface to the arm or the like and the operating surface of the gripping member, a configuration that does not take much space in the vertical direction of the chuck body 1 is desirable.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上に詳述したように、本発明の開閉チ
ャックによれば、把持部材の動作位置の検出を、該把持
部材と共に移動する永久磁石の動作位置を検出する位置
検出手段により行なうため、従来のようにピストンの周
辺部に永久磁石を組み付けたものに比べて、永久磁石の
組付けスペースの分だけピストンの長さを短縮すること
ができるため、シリンダ機構の全長を短縮することがで
き、これにより、チャックボディにおける産業用ロボッ
トのアーム等への取付面と、把持部材の動作面との距離
を小さくすることができるため、チャックボディの全長
を小さくし、チャック全体の小形化が可能である。As described above in detail, according to the opening / closing chuck of the present invention, the detection of the operating position of the holding member is performed by the position detecting means for detecting the operating position of the permanent magnet that moves together with the holding member. As a result, the length of the piston can be reduced by the space required for mounting the permanent magnets, compared to the case where a permanent magnet is mounted on the periphery of the piston as in the past, and the overall length of the cylinder mechanism can be reduced. As a result, the distance between the mounting surface of the chuck body on the arm or the like of the industrial robot and the operating surface of the gripping member can be reduced, so that the overall length of the chuck body is reduced and the entire chuck is reduced in size. Is possible.
【００２２】また、チャックボディが対向する２つの把
持部材の開閉方向に長いブロック状をなし、該チャック
ボディの外表面に一対の把持部材の移動方向と平行する
検出スイッチ取付け用の溝を設け、検出スイッチを該取
付け用の溝に嵌入固定したものとすることにより、検出
スイッチが細長棒状であっても、この検出スイッチの一
端側がチャックボディの取付面側に出っ張らないように
該検出スイッチの取付けスペースを確保することができ
る。Further, the chuck body has a long block shape in the opening and closing direction of the two gripping members facing each other, and a groove for mounting a detection switch is provided on an outer surface of the chuck body in parallel with the moving direction of the pair of gripping members. By mounting the detection switch in the mounting groove, even if the detection switch has an elongated rod shape, the detection switch is mounted such that one end of the detection switch does not protrude to the mounting surface side of the chuck body. Space can be secured.
【図１】本発明の開閉チャックの一実施例を示す縦断正
面図である。ただし、右半は把持部材が閉じた状態を、
左半は開いた状態をそれぞれ示す。FIG. 1 is a vertical sectional front view showing an embodiment of an opening / closing chuck according to the present invention. However, the right half shows the state where the gripping member is closed,
The left half shows the opened state.
【図２】図１の実施例の側面図である。FIG. 2 is a side view of the embodiment of FIG.
【図３】図１の実施例の底面図である。FIG. 3 is a bottom view of the embodiment of FIG.
【図４】従来の開閉チャックを示す縦断正面図である。
ただし、右半は把持部材が開いた状態を、左半は閉じた
状態をそれぞれ示す。FIG. 4 is a vertical sectional front view showing a conventional opening / closing chuck.
However, the right half shows the opened state of the gripping member, and the left half shows the closed state.
１ チャックボディ ２ エアシリンダ機構 ３ 把持部材 ６ ピストン １０ ガイド溝 １１ 変換機構 １２ カム部 １３ 被動部 １４ 永久磁石 １５ 検出スイッチ １６ 検出スイッチ取付け用の溝 Reference Signs List 1 chuck body 2 air cylinder mechanism 3 gripping member 6 piston 10 guide groove 11 conversion mechanism 12 cam part 13 driven part 14 permanent magnet 15 detection switch 16 groove for mounting detection switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮 地 博 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内 Ｆターム(参考） 3F061 AA01 BA03 BB08 BC12 BD01 DD03 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Hiroshi Miyaji, Inoui, Tsuwara-mura, Tsukuba-gun, Ibaraki Prefecture 4-2-2 F-term in Tsukuba Technical Center, SMC Corporation 3F061 AA01 BA03 BB08 BC12 BD01 DD03
Claims (4)
蔵されたエアシリンダ機構と、該チャックボディに組み
付けられ、該エアシリンダ機構におけるピストンの駆動
により該ピストンの移動方向と直交する方向に開閉動作
を行なう複数の把持部材とを備え、 上記把持部材とチャックボディとの間に、把持部材と共
にその開閉方向に移動する永久磁石の動作位置を検出す
る位置検出手段が設けられている、ことを特徴とする開
閉チャック。1. A chuck body, an air cylinder mechanism built in the chuck body, and an opening / closing operation which is assembled to the chuck body and is opened / closed in a direction orthogonal to a moving direction of the piston by driving a piston in the air cylinder mechanism. A plurality of gripping members, and a position detecting means for detecting an operating position of a permanent magnet that moves in the opening and closing direction together with the gripping member is provided between the gripping member and the chuck body. Opening and closing chuck.
位置検出手段が、把持部材に設けた位置検出用の永久磁
石と、チャックボディに設けた溝に位置調整可能に取付
けた、該永久磁石の接近を感知する検出スイッチとで構
成されているもの。2. The opening and closing chuck according to claim 1, wherein
The position detecting means comprises a position detecting permanent magnet provided on the gripping member, and a detection switch which is mounted in a groove provided on the chuck body so as to be position-adjustable and detects the approach of the permanent magnet.
チャックボディが対向する２つの把持部材の開閉方向に
長いブロック状をなし、該チャックボディの外表面に一
対の把持部材の移動方向と平行する検出スイッチ取付け
用の溝を設け、検出スイッチを該取付け用の溝に位置調
整可能に嵌入固定したもの。3. The opening and closing chuck according to claim 2, wherein
The chuck body has a long block shape in the opening and closing direction of the two gripping members facing each other, and a groove for mounting a detection switch is provided on the outer surface of the chuck body in parallel with the moving direction of the pair of gripping members. That is fitted and fixed in the groove for use so that its position can be adjusted.
把持部材が、チャックボディに設けた直線的なガイド溝
の溝内に係合して摺動する案内部及びエアシリンダ機構
におけるピストンロッドに設けたカム部と係合する被動
部を有していて、上記案内部におけるチャックボディの
両端側に上記永久磁石がそれぞれ組み付けられ、チャッ
クボディが、上記ガイド溝の外側に検出スイッチ取付け
用の溝を有しているもの。4. The opening and closing chuck according to claim 3, wherein
The gripping member has a guide portion that engages and slides in a linear guide groove provided in the chuck body and a driven portion that engages with a cam portion provided on a piston rod of the air cylinder mechanism. The permanent magnets are respectively attached to both ends of the chuck body in the guide portion, and the chuck body has a detection switch mounting groove outside the guide groove.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19325999A JP3320677B2 (en) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | Opening and closing chuck |
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| JP2001018184A true JP2001018184A (en) | 2001-01-23 |
| JP3320677B2 JP3320677B2 (en) | 2002-09-03 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004082239A (en) * | 2002-08-23 | 2004-03-18 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Microcomponent gripping device |
| WO2023167258A1 (en) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | 京セラ株式会社 | Robot hand system, control method, robot hand, and control device |
-
1999
- 1999-07-07 JP JP19325999A patent/JP3320677B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2004082239A (en) * | 2002-08-23 | 2004-03-18 | Sumitomo Electric Ind Ltd | Microcomponent gripping device |
| WO2023167258A1 (en) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | 京セラ株式会社 | Robot hand system, control method, robot hand, and control device |
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| JP3320677B2 (en) | 2002-09-03 |
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