JP2001012909A - レンジファインダ装置及びカメラ - Google Patents
レンジファインダ装置及びカメラInfo
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Abstract
源と光源掃引手段が必須であり、機械的な動作を含むた
め装置の信頼性が低く。 【解決手段】光強度が3次元的に異なる投射光を複数
個、光源2a,2bから時分割にて被写体に照射し、被
写体からの反射光をカメラ1で撮像し、撮像画像の光強
度を用いて計測を行う場合、予め光源中心とレンズ中心
とを含む複数個の面のそれぞれに対して、各面内におけ
る、光源からの各投射光の角度と光強度比との関係を
得、実際の距離測定時に、カメラ1の各画素の光強度を
測定し、その測定された光強度と、測定された画素の座
標位置に対応する所定の面における、前記角度と光強度
比の関係とに基づいて、その測定した所定の画素の光強
度に対応する角度を得、測定した光強度と、得られた角
度と、所定の画素の画像上の2次元座標位置情報に基づ
いて被写体までの距離を算出する。
Description
の計測を行うレンジファインダ装置及びカメラに関す
る。
3次元形状計測を行うレンジファインダ装置としては、
例えば、図40に示すような実時間動作可能なものが提
案されている。
長のわずかに異なるレーザ光源、102は前記波長の異
なるレーザ光源からのレーザ光を合成するハーフミラ
ー、103は前記レーザ光源の光強度を制御する光源制
御部、104はレーザ光を走査する回転ミラー、105
は回転ミラーを制御する回転制御部、106は被写体、
107はCCD上に像を結ぶためのレンズ、108A、
108Bはレーザ光源の波長の光を分離する光波長分離
フィルタ、109A、109Bはモノクロ画像を撮像す
るCCD、109Cはカラー画像を撮像するCCD、1
10A、110Bはモノクロカメラの信号処理部、11
1はカラーカメラの信号処理部、112はCCD109
A、109Bによって撮影したレーザ光の強度から被写
体の距離もしくは形状を計算する距離計算部、113は
装置全体の同期を調整する制御部である。以下、このよ
うに構成されたレンジファインダ装置の動作について説
明する。
わずかに異なるレーザ光を発する。このレーザ光は、後
述の回転ミラーの走査方向と垂直な光断面を有するライ
ン光であり、回転ミラーが水平方向に走査する場合は垂
直方向のライン光となる。
す。波長の近い2つの光源を用いるのは、被写体の反射
率の波長依存性の影響を受けにくくするためである。レ
ーザ光源101A、101Bから発せられたレーザ光は
ハーフミラー102によって合成され、回転ミラー10
4によって被写体6に走査される。
がフィールド周期で回転ミラー104を駆動することに
より行われる。その際に、双方の光源の光強度を1フィ
ールド周期内で、図42(a)に示すように変化させ
る。レーザ光強度の変化とミラー角の駆動とを同期させ
ることにより、2つのレーザ光強度をCCD109A、
109Bによりモニタしてその光強度比を算出すること
により、一走査周期における時刻を測定することができ
る。例えば、図42(b)に示すように、光強度がIa
/Ibの場合には、走査時刻はt0と測定され、その測
定値から回転ミラー104の回転角(φ)が判明する。
ラー角(すなわち、光源側から見た被写体の角度)とを
1対1に対応させることにより、後述する距離計算部に
おいて、双方の光源の光を撮影した信号レベルの比か
ら、三角測量の原理により被写体の距離もしくは形状が
計算される。
09C上に被写体の像を結ぶ。光波長分離フィルタ10
8Aは、光源101Aの波長の光を透過し、他の波長の
光を反射する。光波長分離フィルタ108Bは、光源1
01Bの波長の光を透過し、他の波長の光を反射する。
その結果、光源101A、101Bの光の被写体からの
反射光はCCD109A、109Bにより撮影され、他
の波長の光はカラー画像としてCCD109Cにより撮
影される。
理部110Bは、CCD109A、109Bの出力につ
いて通常のモノクロカメラと同様の信号処理を行う。カ
ラーカメラ信号処理部111は、CCD109Cの出力
について通常のカラーカメラの信号処理を行う。
てCCD109A、109Bにより撮影された信号レベ
ルの比、基線長、画素の座標値から、各画素について距
離計算を行う。
的に説明する図である。同図において、Oはレンズ10
7の中心、Pは被写体上の点、Qは回転ミラーの回転軸
の位置である。また、説明を簡単にするため、CCD1
09の位置を被写体側に折り返して示している。また、
OQの長さ(基線長)をL、XZ平面内でQから見たP
の角度をφ、OからみたPの角度をθ、YZ平面内でO
からみたPの角度をωとすると、図計的な関係より、P
の3次元座標は以下の式(1)で計算される。
A、109Bによりモニタしたレーザ光源101A、1
01Bの光強度比によって計算し、θ、ωについては画
素の座標値から計算する。式(1)に示した値のうち、
すべてを計算すると形状を求めることになり、Zのみで
あれば距離画像を求めることになる。
出来ない場所の撮影には、光ファイバを利用したカメラ
が知られている。例えば、人体の内部を診察する際に用
いられる内視鏡の一つとして胃カメラ等がある。胃カメ
ラの場合、通常光ファイバからの光照射により胃の内壁
を照射して、この内壁部からの反射光を別の光ファイバ
で受光して外部のカメラ部に導き、これを2次元的に処
理して通常の画像をモニタに映し出す構成である。
送局において用いられているクロマキーと呼ばれる技術
が一般的である。これは、被写体を単色(青色)の背景
で構成されたスタジオセットの前に配置して撮像し、青
色部分は背景であると判断してそれ以外の部分が注目被
写体であるとする方法である。
ような従来の構成では、変調可能な光源と光源掃引手段
が必須であり、機械的な動作を含むため装置の信頼性が
低く、装置のコストが高いという問題があった。
のが通常であるが、レーザー素子は温度によって出力や
波長が変化するため、安定した測定を実現しにくいとい
う問題があった。
の光を、被写体に直接照射出来ない場所の撮影には、光
ファイバを利用したカメラでは、画像が2次元的データ
であるため、突起部位の有無の診察等が難しいと言う課
題が有った。
のであり、機械的な動作のない、安定したレンジファイ
ンダ装置を低コストで提供することを目的とする。
直接照射出来ない場所の被写体の距離を計測出来るレン
ジファインダを提供することを目的とする。
サイズがコンパクトなカメラを提供することを目的とす
るものである。
元空間的に異なる輻射パターンを持つ投射光を複数個、
光源から時分割にて被写体に照射し、前記投射光の被写
体からの反射光をカメラで撮像し、撮像した画像の光強
度を用いて距離計測を行うレンジファインダ装置であっ
て、予め、光源中心とレンズ中心とを含む複数個の面の
それぞれに対して、各面内における、前記光源からの各
投射光の角度と光強度との関係を得ておき、実際の距離
測定時には、前記カメラの各画素の光強度を測定し、そ
の測定された光強度と、前記測定された画素の座標位置
に対応する所定の面における、前記角度と光強度の関係
とに基づいて、その測定した所定の画素の光強度に対応
する前記角度を得、これら測定した光強度と、得られた
角度と、さらに前記所定の画素の画像上の2次元座標位
置情報とに基づいて、前記被写体までの距離を算出する
ことを特徴とするレンジファインダ装置である。
射される光を導く第1光ファイバと、前記第1光ファイ
バから導かれた光を複数の経路に分岐する光分配手段
と、前記光分配手段に一端が接続され、且つ他端の開口
部から前記分岐された光を被写体に照射するための複数
の第2光ファイバと、前記照射された光の反射光を受光
して、前記被写体の画像データを取得する撮像手段と、
前記画像データに基づいて前記被写体までの距離を計算
する距離計算手段とを備え、前記複数の第2光ファイバ
ーのそれぞれの前記他端から前記被写体に照射される光
の強度が、いずれも場所的に異なる分布を有しているこ
とを特徴とするレンジファインダー装置である。
つ投射光を被写体に照射する発光手段を有し、前記発光
手段の被写体反射光を撮像し、撮像した画像の光強度を
用いて奥行き画像を得る、形状計測用または被写体抽出
用のカメラであって、前記発光手段と撮像レンズ間の距
離が可変可能な構造を有し、使用時においては前記発光
手段と撮像レンズ間隔が十分取れるようにできることを
特徴とするカメラである。
るレンジファインダ装置について、図面を用いて説明す
る。
1の実施の形態におけるレンジファインダの構成図であ
る。図1において、1カメラ、2a,2bは光源、5は
光源制御部、6は距離計算部である。以下に上記構成の
動作について説明する。
に同期して、フィールド周期毎に光源2a,2bを交互
に発光させる。光源2a,2bとしては、例えば図2
(a)に示すように、キセノンフラッシュランプ等の閃
光光源7、8を縦に配置し、後方の反射板の方向を左右
にずらしたものを用いることができる。図2(b)は、
図2(a)の平面図である。光源2a、2bはそれぞれ
A、Bの範囲に光を輻射する。このキセノンランプは発
光部分が小型のもので、上から見て点光源と見なせるも
のが望ましい。さらには、光源2a、27bは縦方向に
配置されているがその距離は1cm程度であり、ほとんど
一点から光が発光されているとみなせる。
図3のようになる。これは仮のスクリーンに光を投射し
た場合、そのスクリーン面の明るさの大きさを図中の→
方向で示したものである。即ち、各々の光源は中心軸上
が最も明るく、周辺になるほど暗くなる特性を持つ。こ
のような中央が明るく周辺が暗いのは半円筒状の反射板
9,10が閃光光源7,8の背後に配置されているから
である。また、その半円筒状の反射板9,10の向きが
ずれており、それぞれの投射光は一部が重なるように発
光されている。
からの投射光の角度と光強度の関係を示したものであ
る。このH方向とは、光源中心とレンズ中心とを含む複
数個の面のうち、任意の面Sと前記仮のスクリーンとの
交叉線の方向である。この光パタンのうちα部分におい
ては、2つの光源から被写体空間に照射される光は、各
光源から見て一方は右側が明るく、他方は左側が明るい
光となる。但し、このパタンは高さ方向(Y方向)に対
しても異なっている。
の投射光での被写体照明での光強度比と、投射光をXZ
平面に投影したものがX軸に対してなす角度φとの関係
を示したものである。α部分においては、光強度比と角
度φの関係は1対1対応である。距離の測定のために
は、事前に2種類の光パタンを、光源から所定距離離
れ、垂直に立てられた平面に交互に投射し、この反射光
をカメラ1で撮像した結果から、各Y座標(CCD上の
Y座標に対応する)毎に図5のような光強度比と投射光
の角度との関係のデータを得ておく。Y座標毎とは、光
源中心とレンズ中心とを含む複数個の面毎にということ
である。
線分が、CCD撮像面のX軸と平行になるように光源を
配置すれば、各Y座標毎に決定された光強度比と投射光
の角度の関係のデータを用いることにより正確に距離計
算を行うことができる。以下に、光強度比を用いた距離
計算の方法について説明する。
よって撮像した映像の点Pについての2種類の光パタン
照射時の撮像データから得られた輝度比と、点PのY座
標値に対応した図5の関係を用いることにより、光源か
ら見た点Pの角度φを計測する。なお、図5の関係は前
述のように、Y座標値によって異なる特性を持ち、各Y
座標毎に光強度比と、光源からの水平方向の角度φの関
係が事前の測定によって用意されているものとする。ま
た、カメラから見た点Pに対する角度θは、画像中での
位置(すなわち点Pの画素座標値)とカメラパラメータ
(焦点距離、レンズ系の光学中心位置)から決定する。
そして、上記2つの角度と、光源位置とカメラの光学中
心位置間の距離(基線長)とから、三角測量の原理によ
り距離を計算する。
軸方向をZ軸、水平方向にX軸、垂直方向にY軸を設定
し、光源からみた着目点の方向がX軸となす角をφ、カ
メラから見た着目点の方向とX軸がなす角をθ、光源位
置を(0,−D)すなわち基線長をDとすると、着目点
Pの奥行き値Zは前述の式(1) Z=Dtanθtanφ/(tanθ−tanφ) として計算できる。
度を用いたレンジファインダによる距離測定時に、光源
や光学系により生じる光強度の変化を補正して距離計測
を行うことにより、全て電子的な動作で実現できる、安
定した精度のよいレンジファインダ装置を実現すること
ができる。
ダの赤外カメラの前面にハーフミラーもしくはダイクロ
イックミラーとカラーカメラを配置することにより、距
離画像と同時に同一視点のカラー画像も得ることがで
き、本発明に含まれる。
は、距離Zのみを計算し計算結果を距離画像として出力
するものとしたが、図6に示す角度ωを用いて式
(1),式(2)より三次元座標値X,Y,Zを全て計
算し三次元座標データを出力してもよく、本発明に含ま
れる。
発光させ、図4の点線のように1つの中心の明るさが大
きく、周辺が暗くなる通常のフラッシュランプとして使
用すれば、通常の2次元画像を撮像することができる。
面に赤外通過型フィルタを挿入し、カメラ1に赤外波長
領域に感度のあるものを用いればフラッシュ光の点灯が
使用者や他のカメラ撮影画像に妨害を与えないようにす
ることができる。また、ハーフミラーやダイクロイック
ミラー等で赤外カメラと同軸で同時に通常のカラーカメ
ラで画像を撮像すれば、奥行き画像とそれに対応したテ
クスチャ画像を同時に撮像することもできる。
光は数百マイクロ秒の時間閃光するので、その期間のみ
カメラ1はシャッタ動作によって露出を行うように設定
すれば、背景光が距離測定に影響を及ぼすことを抑圧す
ることが出来、ある程度明るい場所でも距離画像を撮像
することができる。
光パタンを被写体に照射し、それぞれの場合の撮像画像
を用いて各画素での光強度比を計算したが、光パタンを
照射しない場合の画像も撮像して合計3種類(光パタン
2種類、光パタン無し1種類)の画像を得て計算しても
良い。この場合、各画素の光強度比を計算する際に、各
々の光パタン照射時の光強度の値から光パタン無しの場
合の光強度を差し引いた差分値を計算する。そしてこれ
らの差分値の比を計算して光強度比とする。このように
すれば明るい場所での撮像の場合、背景光による距離計
算誤差を抑圧することが出来る。
1の実施の形態におけるレンジファインダの構成図であ
る。図7において、1aは赤外光に感度を有するカメ
ラ、2a,2bは光源、3a,3bは赤外透過フィル
タ、4a,4bは水平方向に透過率が変化するNDフィ
ルタ、5は光源制御部、6は距離計算部である。以下に
上記構成の動作について説明する。
期信号に同期して、フィールド周期毎に光源2a,2b
を発光させる。光源2a,2bとしては、キセノンラン
プ等の閃光を発するもので、発光部分が小型のもの(点
光源と見なせるもの)が望ましい。また、光源2a,2
bは垂直方向に配置する。
a,3bとNDフィルタ4a,4bとを配置する。ND
フィルタ4a,4bは水平方向に透過率が変化する。図
2は水平方向の光源からの角度と、NDフィルタ4a,
4bの透過率の関係を示す。
から被写体空間に照射される光は、光源から見て一方は
右側が明るく、他方は左側が明るい光となる。その結
果、被写体にはフィールド周期毎に、上記右側もしくは
左側が明るい光が交互に投射される。
光源からの水平方向の角度との関係を示す。以下に、光
強度比を用いた距離計算の方法について説明する。
を用いることにより、カメラ1aによって撮像した映像
の点Pについてのフィールド間での輝度比から、光源か
ら見た点Pの角度を計測する。また、カメラから見た点
Pに対する角度は、画像中での位置(すなわち点Pの画
素座標値)とカメラパラメータ(焦点距離、レンズ系の
光学中心位置)から決定する。そして、上記2つの角度
と、光源位置とカメラの光学中心位置間の距離(基線
長)とから、三角測量の原理により距離を計算する。
軸方向をZ軸、水平方向にX軸、垂直方向にY軸を設定
し、光源からみた着目点の方向がX軸となす角をφ、カ
メラから見た着目点の方向とX軸がなす角をθ、光源位
置を(0,−D)すなわち基線長をDとすると、着目点
Pの奥行き値ZはZ=Dtanθtanφ/(tanθ−tanφ)と
して計算できる。
距離画像を計算する。そのやり方は実施の形態1と同じ
でよいが、次に示すような別のより正確な測定が可能な
方法がある。図8は、距離計算部6の構成図である。図
8において、711,11bはフィールドメモリ、12
a,12bは光強度補正手段、13は光強度比計算手
段、14は距離変換手段である。以下に各構成要素の動
作について説明する。
ルド毎にフィールドメモリ11a、11bに書き込まれ
る。
ドメモリに書き込まれた光強度を補正する手段である。
その補正の理由を次に説明する。図9は、距離Zが一定
のスクリーンに点光源から光を(NDフィルタが無い状
態で)照射し、面からの反射光を撮像した場合に、撮像
される光強度と画素座標値の関係を示す。図9では簡単
のために横方向についてのみ1次元的に示しているが、
垂直方向についても同様に光強度は曲線的な分布を示
す。
系による周辺減光、被写体面に対する光線の入射角の変
化による反射光強度の変化、光源からの角度による光強
度の変化等が考えられる。これらの要因により生じる光
強度の変化は、光強度比観測時の誤差すなわち距離計測
時の誤差となるため、距離計測精度を改善するためには
光強度の変換が必要となる。この誤差があると、場合に
よっては図5の特性曲線中に単調増加曲線でない部分が
生じる。そのような部分では、光強度と、上記角度とが
一対一対応しなくなる。その結果、測定結果が狂ってし
まうことになる。また、この誤差がなければ光強度
(比)はY軸方向で一定となり、図5の変換テーブルが
1つですむという利点がある(実施の形態1ではY座標
値の個数分変換テーブルが必要となる)。
は、上記計測誤差を低減させるために、NDフィルタが
無い場合の、基準となる距離だけ離れたスクリーン上の
画像での2次元的な光強度の曲線分布を予め測定してお
き、上記光強度と投射光の角度との関係(図5対応)を
得る際、また、実際の被写体の距離を測定する際に、そ
の予め測定した光強度の曲線分布に従って、フィールド
メモリの光強度を補正変換する。補正変換は、上記光強
度の曲線分布を一定値に補正する係数(すなわち、ピー
ク値又はある任意の値に対する各画素において撮像され
た光強度の比)を2次元LUT(ルックアップテーブ
ル)として保持し、フィールドメモリのデータに画素毎
に補正計数を乗じて行う。
予めわかる場合は、その距離の付近にすることで、距離
計測時の精度を改善できる。
度を用いたレンジファインダによる距離測定時に、光源
や光学系により生じる光強度の誤差を補正して距離計測
を行うことにより、全て電子的な動作で実現できる、安
定した精度のよいレンジファインダ装置実現することが
できる。
ダの赤外カメラの前面にハーフミラーもしくはダイクロ
イックミラーとカラーカメラを配置することにより、距
離画像と同時に同一視点のカラー画像も得ることができ
る。
説明では、距離Zのみを計算し計算結果を距離画像とし
て出力するものとしたが、図6に示す角度ωを用いて、
下記の式 Z=Dtanθtanφ/(tanθ−tanφ) X=Z/tanθ Y=Z/tanω より三次元座標値X,Y,Zを全て計算し三次元座標デ
ータを出力することができる。
強度補正では、被写体が上述した基準距離から離れた場
合、撮像される画素の位置がずれる(すなわち視差が生
じる)ため、距離計測精度が低下する。そのような場
合、予め複数の基準距離についての光強度補正量を用意
しておき、最初、ある1つの基準距離での補正を行って
距離を計算し、次にそれに近い基準距離での補正量を用
いて再度距離を計算することによって計測精度を改善で
きる。
2bを同時に発光させ、図4の点線のように1つの中心
の明るさが大きく、周辺が暗くなる通常のフラッシュラ
ンプとして使用すれば、通常の2次元画像を撮像するこ
とができる。
ーやダイクロイックミラー等で赤外カメラと同軸で同時
に通常のカラーカメラで画像を撮像すれば、奥行き画像
とそれに対応したテクスチャ画像を同時に撮像すること
もできる。
光は数百マイクロ秒の時間閃光するので、その期間のみ
カメラ1はシャッタ動作によって露出を行うように設定
すれば、背景光が距離測定に影響を及ぼすことを抑圧す
ることが出来、ある程度明るい場所でも距離画像を撮像
することができる。
光パタンを被写体に照射し、それぞれの場合の撮像画像
を用いて各画素での光強度比を計算したが、光パタンを
照射しない場合の画像も撮像して、合計3種類(光パタ
ン2種類、光パタン無し1種類)の画像を得て計算して
も良い。
に、各々の光パタン照射時の光強度の値から光パタン無
しの場合の光強度を差し引いた差分値を計算する。そし
てこれらの差分値の比を計算して光強度比とする。この
ようにすれば明るい場所での撮像の場合、背景光による
距離計算誤差を抑圧することが出来る。
する光パターンを、横方向に透過率が変化するNDフィ
ルタ4a,4bと光源2a,2bの代わりに、光透過型
液晶表示素子(通常の液晶映像プロジェクタに使われる
ようなもの)と光源1つを用いてもよい。光透過型液晶
表示素子の光透過パターンを切り替えて光源を2回発光
させることによって、あるいは、光源を点灯しておいて
光透過型液晶表示素子の2種類の光パターンを切り替え
ることによって、本実施の形態と同様に2種類の光パタ
ーンを被写体に時分割にて照射することができる。
発明のレンジファインダの第3の実施の形態の構成を示
す概略斜視図である。同図を参照しながら、以下に本実
施の形態の構成を説明する。
01は、波長λの光を出射する光源手段である。第1光
ファイバ202は、半導体レーザ201から出射される
光を光分配器203に導く手段である。又、第1光ファ
イバ202と半導体レーザ201の間には、コリメータ
レンズ204が配置されている。光分配器203は、第
1光ファイバ202から導かれた光を2つの経路に分岐
する光分配手段である。又、光分配器203は、シャッ
ター機構を備えており、分岐した光を時分割で第2光フ
ァイバa,bに送り出す手段である。第2光ファイバa
(205a)及び第2光ファイバb(205b)は、そ
れぞれ光分配器203に一端が接続され、且つ他端の開
口部から分岐された光を被写体(例えば、胃の内壁な
ど)に照射するための光ファイバである。カメラ部20
6は、受光用光ファイバ束207により受光された、被
写体からの反射光により、被写体の画像データを取得す
る撮像手段である。尚、受光用光ファイバ束207の先
端には、レンズ210が近接配置されている。CCD2
09は、受光用光ファイバ束207からの光を受光出来
るように、カメラ部206に取り付けられた撮像素子で
ある。又、第2光ファイバa(205a)の開口部20
8aから照射される光は、上記実施の形態で説明した図
4に示す様な光強度分布を示す。第2光ファイバb(2
05b)の開口部208bから照射される光も同様であ
る。これらの光が、この様に水平方向の位置によって、
光強度の分布が異なるのは、光ファイバの開口部から出
る光が、開口角に基づいて拡散するからである。従っ
て、開口角を調整することにより、光強度の分布の形状
を変えることが出来る。尚、この開口角は、光ファイバ
の直径方向の屈折率を所定の値に設定することによりあ
る程度の調整が可能である。
上記実施の形態で述べた距離計算部6と同様の機能を備
えた、カメラ部206からの画像データに基づいて被写
体までの距離を計算する距離計算手段(図示省略)を備
えている。又、上記第1光ファイバ202、及び第2光
ファイバa,b(205a,205b)の双方又は一方
に、光ファイバ束を用いても勿論良い。
作を図10(a)を用いて説明する。
メラなどの内視鏡として利用することが出来るものであ
る。
205b)の先端と、受光用光ファイバ207の先端と
を、患者の胃の中に挿入する。
4に示す様な光強度の分布特性を有する光が、上記実施
の形態1と同様、時分割で照射される。受光用光ファイ
バ207が、これらの光の反射光を受光する。更に、カ
メラ部206が、これら反射光から得た胃の内壁の画像
データを距離計算部に送る。距離計算部は、上記実施の
形態1と同様にして、胃の内壁の3次元距離データを計
算して出力する。出力された距離データは、モニター
(図示省略)に送られて3次元表示される。医師は、そ
のモニターを見ながら、第2光ファイバの先端を移動さ
せ、3次元的に映し出された患部の画像を見ることが出
来る。これにより、従来に比べてより一層正確な診察が
出来る。
半導体レーザを一つ備えた構成のレンジファインダーに
ついて説明したが、これに限らず例えば、図10(b)
に示す様に、光源部を2つ備えた構成であっても良い。
即ち、この場合、光源部としての半導体レーザ201
a,201bには、それらの出射光を個別に被写体側に
導き、被写体に照射するための光ファイバ205a、2
05bが設けられている。又、これら各光ファイバ20
5a,205bと半導体レーザ201a,201bの間
には、コリメータレンズ204a,204bが配置され
ている。この様な構成により、上記と同様の効果を発揮
する。
202と、2つの第2ファイバ205a,205bの間
に、光分配器203を備えた構成について説明したが、
これに限らず例えば、光分配器203及び第2光ファイ
バ205a,205bに代えて、第1光ファイバから導
かれた光をファイバの先端部で2つの経路に分岐し、被
写体に照射するための光分岐手段(図示省略)を備えた
構成でも良い。この場合、第2の光ファイバを省略出
来、しかも上記と同様の効果を発揮する。
示す様に、光ファイバ205a,205bの前には、何
も配置していない構成について説明したが、これに限ら
ず例えば、各光ファイバ205a,205bの開口部2
08a,208bの前面にコリメートレンズ301(図
11(b)参照)や、シリンドリカルレンズ(又は、ロ
ッドレンズ)302(図11(c)参照)を、各開口部
208a,208bの前面に配置する構成でも良い。こ
れにより、開口部から照射される光の強度を、より一層
効率よく位置的に一様に変化させることが可能となる。
なお、各開口部208a,208bの前面からは場所的
に光強度の異なること無い光を出力させ、そのかわり、
光透過率が位置的に異なる透過率変化フィルタ1(30
3a)と、透過率変化フィルタ2(303b)とを各開
口部208a,208bの前面に配置することも可能で
ある。
特性を、図12(a)、(b)を参照しながら、更に説
明する。
フィルタ1(303a)を透過した光の強度分布は、図
12(b)中の符号401aを付したものとなる様に設
定されている。これに対して、透過率変化フィルタ2
(303b)を透過した光の強度分布は、同図中の符号
401bを付したものとなる様に設定されている。図1
2(b)は、図4に示したαの範囲についての光強度分
布を表した図である。このような透過率変化フィルタを
用いても本発明を実現できる。
ッター機構が設けられており、時分割で光が被写体に照
射される構成の場合について述べたが、これに限らず例
えば、光源からの光に複数の周波数の光が含まれてお
り、光分配器にフィルタを設けることにより、異なる波
長の光が開口部から照射される。そして、カメラ部にこ
れらの2種類の波長を区別して受光出来るフィルタと受
光素子とを備える構成とすることにより、被写体の対し
て、2種類の波長の各光を同時に照射することが可能と
なる。これにより測定時間の短縮が可能となる。図10
(b)に示した構成についても、半導体レーザ201
a,201bの波長を異ならせて、カメラ部206を、
2種類の波長を区別して受光出来るフィルタと受光素子
とを備える構成とすれば、上記と同様に、測定時間の短
縮が可能となる。
レーザを用いたが、これに限らず例えば、LEDやラン
プなどを用いても良い。
インダ装置をよりコンパクトに、またシンプルな構造と
する工夫を実現した本発明のカメラを説明する。
おいては、光源2a,2bを図2に示すように光反射板
をずらしておいたり、発光管の前に水平場所によって光
透過率の異なった光フィルタを装着する必要があり、構
造が複雑であるといえる。
センチ以上離さないと三角測量を用いるため測定精度が
出ないと面もあり、これをカメラの筐体に収めようとし
てもカメラがかなり大きくなる。
大きさや寸法を測定することは被写体までの距離が分か
らないと簡単には計算できないという欠点があった。ま
た、一旦撮影されたカラー画像から被写体の大きさを知
ることは不可能であった。
から被写体を抽出しようとすると、背景が単一色の環境
を予め用意しなくてはならず、大がかりな準備が必要で
あった。
発明の一実施の形態に係る形状計測用のカメラ及び被写
体抽出用のカメラについて、図面を用いて説明する。 (第4の実施の形態)図1(a)は、本発明の第4の実
施の形態における形状計測カメラ及び被写体抽出カメラ
の構成図である。また、図20はこのカメラのブロック
図である。
筐体、503は撮影レンズ、504は記録メディア、5
05,506はそれぞれ光源部を形成する第1,第2ス
トロボ、507はファインダである。図20において、
532は表示部、533は撮像部、534は光源制御
部、535は距離計算部、536はカラー画像計算部、
538はメディア記録・再生部、550は画像メモリで
ある。
(a)に示すようにカメラ部の入っている筐体501と
発光部の入っている筐体502が、互いに厚みが異なっ
て互いに重なってはめ込むことが出来る構造になってお
り、更に図13(a)の状態と(b)の状態を、使用者
が筐体501、502をスライドさせることによって選
ぶことが出来る。携帯時には(a)の状態で小型の状態
にしておき、撮影時には(b)のような状態に筐体を延
ばして使用する。これにより、使用時にレンズ503の
中心と光源部のストロボ505、506との間隔Dを大
きく設定することが出来る。図20(a)は、画像メモ
リ550を用いない簡易方式、(b)は画像メモリを持
ち高速に撮像・表示することのできるタイプである。
ば図2のように構成されており、ストロボ発光管530
と中心位置をずらした孔を有する遮光板528により構
成されている。この時、図15の平面図に示すように発
光管530の線分から出た光は、遮光板528により、
その場所によって光の遮られ方が変化しながら出射され
る。この時、遮光板528の孔の位置がストロボ発光管
530とずれており、直線l上での点AからBの間に光
がだんだん強くなるような光が生成される。これによっ
て、図16のように、2つのストロボ発光管から互いに
反対方向に光強度が変化するような光パタンが生成され
る。次に、このような光を用いて奥行き距離を計算する
方法を説明する。なお、その内容は、既に述べた奥行き
距離の計算方法とおおむね同様である。
7のように、光強度が変化するパタンになっている。こ
の光強度の変化を横X方向に一次元的に示したのが図1
8である。この光パタンのうちα部分においては、2つ
の光源から被写体空間に照射される光は、光源から見て
一方は右側が明るく、他方は左側が明るい光となる。但
し、このパタンは高さ方向(Y方向)に対しても変化す
る。
2つの投射光での被写体照明での光強度比と、光源から
の水平方向の角度φとの関係を示したものである。α部
分においては、光強度比と光源からの水平方向の角度φ
の関係は1対1対応である。距離の測定のためには、事
前に2種類の光パタンを垂直に立てられた平面に交互に
投射し、この反射光をカメラ501で撮像した結果か
ら、各Y座標毎に図17のような光強度比と水平方向の
光源からの位置の関係のデータを得ておく必要がある。
結ぶ線分が、撮像面のX軸と水平になるように光源を配
置すれば、各Y座標毎に決定された光強度比と水平方向
の光源からの位置の関係のデータを用いることにより正
確に距離計算を行うことができる。これは、図20
(a)の距離計算部によって算出される。以下に、光強
度比を用いた距離計算の方法について説明する。
用者の撮像意図に基づいて撮像部533によって撮像し
た映像の点Pについての光源のストロボ505、506
それぞれからの2種類の光パタンが時分割で光源制御部
534によって投射された時の、撮像部533の出力で
ある撮像データから得られた輝度比と、点PのY座標値
に対応した図19の関係を用いることにより、光源から
見た点Pの角度φを計測する。
標値によって異なる特性を持ち、各Y座標毎に光強度比
と、光源からの水平方向の角度φの関係が事前の測定に
よって用意されているものとする。また、カメラから見
た点Pに対する角度θは、画像中での位置(すなわち点
Pの画素座標値)とカメラパラメータ(焦点距離、レン
ズ系の光学中心位置)から決定する。そして、上記2つ
の角度と、光源位置とカメラの光学中心位置間の距離
(基線長D)とから、三角測量の原理により距離を計算
する。
軸方向をZ軸、水平方向にX軸、垂直方向にY軸を設定
し、光源からみた着目点の方向がX軸となす角をφ、カ
メラから見た着目点の方向とX軸がなす角をθ、光源位
置を(0,−D)すなわち基線長をDとすると、着目点
Pの奥行き値Zは式 Z=Dtanθtanφ/(tanθ−tanφ) として計算できる。この時、Dの値(レンズと光源部の
距離)が小さいと、計測された奥行き値Zの値の精度が
悪くなる。例えば、3m程度の距離までの被写体であれ
ば、Dの値を20〜30cmにすれば、計測距離の約1
%の誤差で奥行きが計測できる。これより小さなDの値
になるに従って、計測誤差はこれよりも大きくなってい
く。また、着目点PのX、Y座標は以下の式によって与
えられる。
タン照射時の撮像データを加算平均した画像を計算し、
これをカラー画像とする。2種類の光パタンは、図18
のように、お互いに相補的に明るさが変化する特性を持
っており、これらを加算平均することによって一様な明
るさのストロボで撮像したのと同等なカラー画像を得る
ことが出来る。
行き画像は、表示部532に表示されるとともに、メデ
ィア記録・再生部538を通して記録メディア504に
記録される。もちろん、一旦記録されたカラー画像及び
奥行き画像をメディア記録・再生部538により読み出
して表示部532に表示することも出来る。
3からの画像データを一旦画像メモリ550に蓄積する
ようにすれば、連続して画像を入力することもできる。
また、一旦記録メディア504に記録した画像を画像メ
モリ550に複数読み出して、高速に再生表示すること
もできる。
度の変化パターンを直線状のストロボ発光管と孔の空い
た遮光板を用いるだけで、簡単な構造で複数の光パター
ンを生成でき、構造の安定した形状計測カメラを実現す
ることができる。
を引き延ばしてレンズ503と光源部のストロボ50
5,506の間隔Dを大きく取ることが出来、精度の高
い奥行き画像を計測できる形状計測カメラを実現するこ
とが出来る。
第5の実施の形態における形状計測カメラ及び被写体抽
出カメラの構成図である。図28において、501,5
02はカメラの筐体、505,506はそれぞれ光源部
を形成する第1、第2ストロボ、518は表示パネル、
519はタッチパネル、532は表示部、533は撮像
部、535は距離計算部、536はカラー画像計算部、
538はメディア記録・再生部、537は制御部であ
る。以下に上記構成の形状計測カメラ及び被写体抽出カ
メラの動作について説明する。
ものである。裏面には、表示パネル518と、タッチパ
ネル519が重ねて配置してあり、撮像されたカラー画
像や奥行き画像を表示し、使用者が指や棒状のもので、
その画像中の注目位置(座標)を指定できるようになっ
ている。
示したものであり、撮像された距離画像とカラー画像は
制御部537に入力され、使用者の注目位置指定座標も
制御部537に入力される。制御部537は、撮影され
たカラー画像を表示パネル518に表示し、タッチパネ
ル519によって入力された複数の注目指定座標と、奥
行き画像から、実際の距離などを計算して表示パネル5
18に表示する。
のである。まず、表示部518に、使用者が撮影した机
のカラー画像が表示されているとする。使用者は、指定
点A523、B524を指または棒状のもので指定す
る。
いる奥行き画像のそれぞれの座標位置の実際の座標A
(Xa,Ya,Za)とB(Xb,Yb,Zb)の値を
用いて、点A、Bを結ぶ線分ABの距離Lab即ち
表示する。この例では、ABの長さが25cmであると
表示されている。このようにして、使用者は、撮影され
た被写体の測りたい点間の距離を、被写体に触れること
なく、これが奥行き方向の長さであっても測定すること
が出来る。
写体の大きさを測定することができる。図26は、円形
のテーブルを撮像した場合の例である。例えば、使用者
は撮像され表示パネル518に表示されたカラー画像を
見ながら、測りたい円形の円周の部分の適当な位置3点
A523、B524、C526をタッチパネルに指また
は棒状のものを触れることによって指定する。
の空間座標値A(Xa,Ya,Za),B(Xb,Y
b,Zb),C(Xc,Yc,Zc)から、これらを通
る円の方程式を求める。求める方法は色々あるが、例え
ば、線分ABとBCの垂直二等分線を求め、それの交点
が円の中心G(Xg,Yg,Zg)であるする。次に、
線分GA、GB、GCの長さの平均値を円の半径とすれ
ばよい。
50cmとして表示して使用者に知らせている。このよ
うにすることによって、円形のような複雑な形の大きさ
も、被写体に触れることなく測定することが出来る。他
にも、正三角形や楕円など、形状を規定する数式が存在
する形であれば、複数の点を使用者が指定することによ
って奥行き画像から、その大きさを被写体に触れること
なく測定することができる。また、この場合は、タッチ
パネルを用いて使用者が注目点の座標を入力したが、上
下左右に動くカーソル(十字事模様など)を表示パネル
518に表示し、押しボタンによってその位置を動かし
て指定して注目点の座標を入力してもよい。
ア記録・再生部538を通して記録メディア504に記
録すれば、使用者が測定結果を覚えておく必要はなく、
記録メディア504を取り出して、これを読み書きでき
るメディア記録・再生部538と同等の機能を有する機
器(パーソナルコンピュータなど)で使用することも出
来、便利である。もちろん、測定結果を撮影されたカラ
ー画像中にスーパーインポーズし、画像として保存して
も良い。
たが、長さを複数測定し、それを元にして面積や体積を
求めることもできる。
べる。
表示部518と、タッチパネル519が重ねて配置して
あり、撮像されたカラー画像や奥行き画像を表示し、使
用者が指や棒状のもので、その画像中の注目位置(座
標)を指定できるようになっている。これを利用して、
使用者が注目した被写体のみを切り出した画像を得るこ
とのできる被写体抽出カメラを実現することが出来る。
図を示したものであり、基本的には前述の形状測定カメ
ラと同じ構造である。撮像された距離画像とカラー画像
は制御部537に入力され、使用者の注目位置指定座標
も制御部537に入力される。
表示パネル518に表示し、タッチパネル519によっ
て入力された複数の注目指定座標と、奥行き画像から、
使用者が意図する被写体のみを切り出して表示部518
に表示し、記録メディア504に記録することが出来
る。この動作を図29を用いて説明する。
いとする。使用者は被写体520の一部をタッチパネル
519にて指定する。制御部537は、この座標の含ま
れる部分の奥行き値を奥行き画像から得て、それと連続
的に連結された奥行きを有する部分を使用者の注目する
被写体と判断し、その部分のみを表示して、それ以外の
部分をある特定の色に塗りつぶして、表示パネル518
に表示する。
として、奥行き値が連続的に変化する限りその領域を上
下左右に広げていき、奥行き不連続部分があればそこで
停止するような、いわゆる画像処理を行えばよい。
のカメラからの距離よりも少し遠い距離、または切り出
したいと思う距離の範囲をタッチパネルまたは押しボタ
ンによって指定し、制御部537はその値によって指定
された距離よりも近い値を持つカラー画像の部分、また
は指定された距離の範囲の部分のみに含まれるカラー画
像を表示し、その他の部分はある特定の色に塗りつぶ
し、表示パネル518に表示し、記録メディア504に
記録する。
目する被写体のみをカメラが判断して切りだし、これを
表示・記録することが出来る。また、この場合、画像処
理によっては、図30に示したように、背景部分である
にもかかわらず、誤動作によって前景と判断されてしま
う部分が発生する可能性がある。
によって誤動作したと思われる部分(図29)を指定し
て、これは背景であるように、表示結果を修正するよう
にすれば、品質の高い被写体の切り出しカラー画像を得
ることが出来る。もちろんこの場合、誤動作によって背
景と判断された部分を使用者が指定して、この部分が前
景になるように修正動作を行っても良い。
用いて、距離によってカラー画像を切り出すことによっ
て、使用者が注目する被写体のみを切り出した画像を簡
単に得て、保存することが出来る。
画像メモリを配置し、再生・操作する画像を一旦画像メ
モリ上に置くことによって、画像のアクセス速度を速く
したり、複数の画像を高速に切り替えて表示・操作する
こともできる。
体に触れることなく、それの実際の大きさを測定するこ
とも出来る。また、使用者が注目している被写体のみ
を、その奥行き情報を元に簡単に切り出して保存するこ
とも出来る形状計測カメラ及び被写体抽出カメラを実現
することが出来る。
測カメラの筐体が、図21のように構成されていても、
同様の効果が得られる。即ち、撮像部533が配置され
るカメラ部9と、光源を形成する第1,第2ストロボ5
05,506が配置されるストロボ部508が、蝶番の
ような構造を有する接続部510によって接続され、使
用者が自由に図21(a)のように折り畳んだり、
(b)のように延ばしたりできる構造である。携帯時に
は、(a)のようにすれば小型であり、撮影時には
(b)のように広げて使えば、レンズ503と光源の第
1,第2ストロボ505,506の間隔Dを大きくする
ことが出来る。
1、第2ストロボ505,506が垂直に配置されるよ
うな構造にすることもできる。この場合、奥行き画像計
算は前述では角度φ、θが水平方向の変化であったのに
対して、垂直方向に変化になるだけで、あとは同様の計
算で奥行き画像を算出できる。縦方向の光強度の変化を
生成するために、光源は図21(d)に示したように縦
置きの発光管の構成となる。
のようなカメラ部の入っている筐体501と発光部の入
っている筐体502が、互いに厚みが異なって互いに垂
直方向に重なってはめ込むことが出来る構造としても、
同様な効果が得られる。この時の光源部の構成は図23
(d)のようになる。
測用カメラの筐体が、図22のように構成されていて
も、同様の効果が得られる。即ち、光源部の第1、第2
ストロボ505、506を含む部分の筐体517を小型
とし、カメラ筐体501に蝶番構造で接続される。使用
時には筐体517を使用者が回して光源部の第1、第2
ストロボ505,506を露出させることによって、通
常は光源部の第1、第2ストロボ505,506が露出
せず不用意な接触によって破損することを防ぎつつ筐体
を小さくでき、同時に撮影時にはこれらとレンズの間隔
Dを大きく取ることが出来る。
図2のように構成されるとしたが、図24(a)のよう
に、発光管529が一つであり、その前に液晶バリア5
31を置いた構造にしても同様の光パタン生成機能を有
することが出来る。
29に対して左側、(c)のように右側に光透過部が順
次設定されるようにし、それぞれの状態において一回づ
つ順番に発光管529が発光するようにして、図2のよ
うに2つの発光管を用いることなく、一つの発光管を2
回順次発光させることで、図18と同様な光パターンを
生成することができる。
光パタンの出射位置が図2のように上下に少しずれた位
置から出るのではなく、あたかも同じ位置から光が出射
されたようにすることが出来、奥行き計測誤差を小さく
することが出来る。
Qの位置が本実施の形態では垂直方向にずれていたのに
対し、この場合は同じ位置になるので、直線PQが1本
の線となり、垂直位置の異なった直線を用いて奥行き計
算するよりも誤差が発生しないからである。
晶バリア532の全面を光透過状態にすることによっ
て、通常の2次元画像を撮像するカメラのストロボとし
ても利用することができる。
メラ及び被写体抽出カメラ本体において、奥行き画像と
カラー画像を計算し、これを記録メディアにて記録した
が、図31に示すように、カメラ本体では、光源の第
1、第2ストロボ505・506に同期して撮像された
画像データをメディア記録・再生部538を通して記録
メディア504に記録し、これをパーソナルコンピュー
タなどで構成された解析装置39により画像データを読
み出して、距離計算部535・カラー画像計算部536
により所望の解析結果を出し、これを表示部532を用
いて被写体を切り出したり、形状を測定しても良い。
データを解析装置539に転送することもできる。例え
ば、カメラ本体と解析装置539をデータ現行の通信手
段を用いて接続する。例えば有線通信ではパラレルデー
タインタフェース、シリアルデータインタフェース、電
話回線を用いることが出きる。無線通信では、光通信・
赤外線通信・携帯電話網通信・電波通信を用いることが
出来る。さらに、解析結果を記録媒体に記録することも
できる。
用ビデオカメラであり、記録メディア504がテープな
どの記録媒体の場合、通常はカラー動画像を撮影するカ
メラとして利用し、使用者が必要なときだけ押しボタン
などを押すことによって、フラッシュを点灯させ、その
部分の映像(フレーム、フィールドなど)のみ識別でき
るようなインデックス信号を記録媒体に記憶しておけ
ば、解析装置539において、インデックス信号を有す
る部分の映像のみを抽出し、その部分のみカラー画像・
奥行き画像を計算して出力することができる。
501に最初から光源部が付属していたが、光源部のみ
を取り外し可能にすることによって、通常のカラー画像
撮像時には小型で携帯しやすい形状であり、奥行き画像
撮像時のみに光源部を取り付けて使用する方法も考えら
れる。
置のような構造であり、図2、図24のような光源を搭
載した外部光源である。カメラとの接続部549を介し
て、図37(b)のようにカメラ筐体501と接続して
使用する。図38は、図35、図36に示したような被
写体の影をなくすための光源の例である。
対称に光源が配置されている。カメラに接続した様子を
図38(b)に示す。また、図37、図38では、フイ
ルムカメラのストロボシューのような構造でカメラ本体
と光源を接続したが、図39(a)のように、カメラの
三脚取り付けネジを利用して取り付ける方法も考えられ
る。
筐体501の底部のネジを用いて取り付ける構造とな
る。このような、取り外し可能な外部光源装置として光
源を分離すれば、奥行き画像撮像時のみ、カメラが大き
くなり、通常のカメラとして使用する場合には小型軽量
という利便性を出すことが出来る。
の構成ではタッチパネルを用いた構成で使用者の座標指
定を行うことが出来るが、他の手段で使用者が指定を行
っても良い。例えば、パーソナルコンピュータで実現す
る場合はマウスやキーボードの入力装置を用いることが
できる。他にもトラックボール、スイッチ、ボリューム
などを応用することも出来る。
は、図13、図21、図22、図23に示したように、
撮像部533に対して2つの光源部の第1、第2ストロ
ボ505・506を片方に配置したが、この場合、図3
2に示したような配置で被写体540、背景541を撮
像すると、得られる画像は図33に示したように光源か
らの光が被写体540によって遮られ、影542が発生
する。
あり、距離画像としての情報を得ることが出来ない領域
である。この場合は、図34に示すように光源の第1、
第2ストロボ505・506と同じ構成の光源543・
544をレンズを中心として光源の第1、第2ストロボ
505・506の反対側に設置することにより、この影
の領域をなくすことが出来る。その方法を以下に示す。
を用いた場合は領域β、光源543・544を用いたと
きは領域γの部分が距離画像としての情報を得られない
部分である。前述の計算と同様にして、光源の第1、第
2ストロボ505・506を用いたときの距離画像A及
びカラー画像A、光源543・544を用いた時の距離
画像B及びカラー画像Bをそれぞれ独立に計算してお
く。この時、それぞれの画像において、領域β、γの部
分を得られた画像データから、輝度の小さい部分として
判断しておく。
ない距離画像を新たに生成する。これは、距離画像A、
Bでどちらか一方において前述の輝度の小さい部分とし
て判断されていない領域が存在した場合は、その値を採
用し、どちらも影領域でない場合は、両方の画像データ
の平均値を用いることによって実現できる。
ともカラー画像A・Bどちらか一方が影部分でないデー
タを有していれば、影領域の無い新しいカラー画像を合
成することができる。
たは上下に配置されている必要がある。その場合、図3
5に示したように、カメラ本体511の左右に、光源部
を有した筐体512・513を反対方向にスライドして
延ばすような筐体の構成にすれば、使用者が携帯時には
小さくして図35(a)の状態にして持ち運び、使用す
る場合は図35(b)のように延ばして基線長Dを大き
く取り、奥行き画像計測精度が低下するのを防ぐことが
出来る。
めるような構造にしても同様の効果を得ることが出来
る。図36(a)のように携帯時には折り畳んで小さく
して持ち運び、使用時には図36(b)のように広げれ
ばレンズと光源の間隔である基線長Dを大きく取ること
が出来る。
源の配置を垂直にするために、図35の筐体512・5
13を筐体11の上下に配置したり、図36において筐
体512・513を筐体11の上下に配置してもよい。
産業上の利用可能性
明のレンジファインダ装置によれば、機械的な動作を含
まず、全て電子的な動作で実現出来る、低コストで、信
頼性の高い装置を提供することが出来る。
ば、光源からの光が2次元的なパターンを有する場合に
おいても、精度良く距離測定を行うことが出来る。
ば、光源からの光を、被写体に直接照射出来ない場所の
被写体の距離を計測出来る。
れば、構造が簡単で実用性の高い光源部を実現できる。
また、携帯時には小型であるが使用時にはカメラレンズ
と光源の距離を数十センチ以上確保でき、奥行き画像測
定精度を低下させない効果を有する。また、非接触で被
写体の長さや大きさを簡単に測定でき、また、一旦撮影
されたカラー画像から被写体の大きさを知ることがで
き、また、撮像された画像から注目する被写体を簡単に
抽出することができる形状計測用、被写体抽出用のカメ
ラを提供することが出来る。
ダ装置の構成を示すブロック図である。
ダ装置の光源の構成を示す斜視図、(b):実施の形態
1におけるレンジファインダ装置の光源の構成を示す平
面図である。
である。
発光の場合の光パタンを示す図である。
角度φの関係図である。
計算概念図である。
ダ装置の構成を示すブロック図である。
換ブロック図である。
変化を示す図である。
ジファインダ装置の構成を示すブロック図、(b):本
発明の実施の形態3におけるレンジファインダ装置の変
形例の構成を示すブロック図である。
ズ系の配置説明図、(d):同実施の形態における透過
率変化フィルタの配置説明図である。
ィルタの説明図、(b):同実施の形態における透過率
変化フィルタによる光強度の分布説明図である。
形態の形状計測用、被写体抽出用のカメラの図である。
光源部の構成図である。
光源部の原理図である。
光源部の光強度図である。
光源部の光強度パタンを示す図である。
光源部の光強度パタンを示す図である。
光源部の光強度比を示す図である。
形態のカメラのブロック図である。
おけるカメラ(2)の構成図である。
おけるカメラ(3)の外観図である。
おけるカメラ(4)の構成図である。
おけるカメラ(2)の光源部の構成図である。
表示方法(1)を示す図である。
表示方法(2)を示す図である。
背面外観図である。
ブロック図である。
画像修正動作(1)を示す図である。
画像修正動作(2)を示す図である。
他の構成図である。
メラのオクルージョン発生を示す図である。
メラのオクルージョンを示す図である。
メラのオクルージョン回避方法を示す図である。
形態におけるカメラ(1)のオクルージョン回避のため
の外観図である。
形態におけるカメラ(2)のオクルージョン回避のため
の外観図である。
形態におけるカメラの外部光源部(1)の外観図であ
る。
形態におけるカメラの外部光源部(2)の外観図であ
る。
形態におけるカメラの外部光源部(3)の外観図であ
る。
る。
性を示す特性図である。
源の強度変調の特性図である。
原理図である。
Claims (35)
- 【請求項1】光強度が3次元空間的に異なる輻射パター
ンを持つ投射光を複数個、光源から時分割にて被写体に
照射し、前記投射光の被写体からの反射光をカメラで撮
像し、撮像した画像の光強度を用いて距離計測を行うレ
ンジファインダ装置であって、 予め、光源中心とレンズ中心とを含む複数個の面のそれ
ぞれに対して、各面内における、前記光源からの各投射
光の角度と光強度との関係を得ておき、 実際の距離測定時には、前記カメラの各画素の光強度を
測定し、その測定された光強度と、前記測定された画素
の座標位置に対応する所定の面における、前記角度と光
強度の関係とに基づいて、その測定した所定の画素の光
強度に対応する前記角度を得、 これら測定した光強度と、得られた角度と、さらに前記
所定の画素の画像上の2次元座標位置情報とに基づい
て、前記被写体までの距離を算出することを特徴とする
レンジファインダ装置。 - 【請求項2】前記複数個の投射光は2個であり、それら
の投射方向は互いに位置的に一部重なった状態で異なる
方向に投射され、 前記光源からの各投射光の角度と光強度の関係とは、 前記光源からの各投射光の角度と、その角度における前
記2つの投射光の各光強度の比と の関係であることを
特徴とする請求項1記載のレンジファインダ装置。 - 【請求項3】前記投射光は、反射板を背後に備えた光源
を2つ配置することにより生成されることを特徴とする
請求項2記載のレンジファインダ装置。 - 【請求項4】前記撮像した画像の光強度は、前記投射光
が存在する場合と存在しない場合の画像光強度の差分値
であることを特徴とする請求項1又は2に記載のレンジ
ファインダ装置。 - 【請求項5】前記複数個の投射光を同時に前記被写体に
照射し、前記投射光の被写体からの反射光を前記カメラ
で撮像し、その撮像した画像を通常の画像とすることを
特徴とする請求項1又は2記載のレンジファインダ装
置。 - 【請求項6】前記カメラは、前記投射光の発光期間以下
の露出時間に設定されることにより、背景光の影響を抑
圧することを特徴とする請求項1又は2記載のレンジフ
ァインダ装置。 - 【請求項7】前記レンズと前記光源を、それらレンズと
光源を結ぶ直線が撮像素子面の水平軸に対して平行にな
るように、配置することを特徴とする請求項1又は2記
載のレンジファインダ装置。 - 【請求項8】前記複数個の投射光は、透過率が2次元的
に異なる光透過板を前方に備えた光源により生成される
ことを特徴とする請求項2記載のレンジファインダ装
置。 - 【請求項9】前記複数個の投射光は、光透過率パターン
を切り替え可能な光学素子と光源を用いて実現されるこ
とを特徴とする請求項2記載のレンジファインダ装置。 - 【請求項10】前記反射板あるいは光透過版が無い状態
で、前記光源からの投射光の光強度を測定して補正量を
得ておき、前記光源からの各投射光の角度と光強度との
関係を得る際に、その補正量によって光強度を修正し、
また、実際の距離測定時にも、測定した光強度を前記補
正量によって修正することを特徴とする請求項3〜9の
いずれかに記載のレンジファインダ装置。 - 【請求項11】 光源と、 前記光源から出射される光を導く第1光ファイバと、 前記第1光ファイバから導かれた光を複数の経路に分岐
する光分配手段と、 前記光分配手段に一端が接続され、且つ他端の開口部か
ら前記分岐された光を被写体に照射するための複数の第
2光ファイバと、 前記照射された光の反射光を受光して、前記被写体の画
像データを取得する撮像手段と、 前記画像データに基づいて前記被写体までの距離を計算
する距離計算手段とを備え、 前記複数の第2光ファイバーのそれぞれの前記他端から
前記被写体に照射される光の強度が、いずれも場所的に
異なる分布を有していることを特徴とするレンジファイ
ンダー装置。 - 【請求項12】 光源と、 前記光源から出射される光を導く第1光ファイバと、 前記第1光ファイバから導かれた光を複数の経路に分岐
し、被写体に照射するための光分岐手段と、 前記照射された光の反射光を受光して、前記被写体の画
像データを取得する撮像手段と、 前記画像データに基づいて前記被写体までの距離を計算
する距離計算手段とを備え、 前記光分岐手段から前記被写体に照射される何れの経路
の光強度も、場所的に異なる分布を有していることを特
徴とするレンジファインダ装置。 - 【請求項13】 複数の光源と、 前記光源から出射される光を個別に被写体側に導き、前
記被写体に照射するための複数の光ファイバと、 前記照射された光の反射光を受光して、前記被写体の画
像データを取得する撮像手段と、 前記画像データに基づいて前記被写体までの距離を計算
する距離計算手段とを備え、 前記被写体に照射される何れの光ファイバからの光強度
も、場所的に異なる分布を有していることを特徴とする
レンジファインダ装置。 - 【請求項14】 前記被写体に光を照射する前記光ファ
イバの開口部の前面に配置されたレンズ系を備えたこと
を特徴とする請求項11又は13記載のレンジファイン
ダ装置。 - 【請求項15】 前記光強度の場所的分布を得るため
に、前記光を照射する前記光ファイバの開口部の前面
に、場所により光透過率の異なる光フィルタを備えたこ
とを特徴とする請求項11又は13記載のレンジファイ
ンダ装置。 - 【請求項16】 前記被写体に光を照射する前記光分岐
手段の開口部の前面に配置されたレンズ系を備えたこと
を特徴とする請求項12記載のレンジファインダ装置。 - 【請求項17】 前記光の強度の場所的分布を得るため
に、前記光を照射する前記光分岐手段の開口部の前面
に、場所により光透過率の異なる光フィルタを備えたこ
とを特徴とする請求項12記載のレンジファインダ装
置。 - 【請求項18】 前記レンズ系が、コリメートレンズ、
シリンドリカルレンズ、又はロッドレンズであることを
特徴とする請求項11〜17の何れか一つに記載のレン
ジファインダ装置。 - 【請求項19】 特定の輻射パターンを持つ投射光を被
写体に照射する発光手段を有し、前記発光手段の被写体
反射光を撮像し、撮像した画像の光強度を用いて奥行き
画像を得る、形状計測用または被写体抽出用のカメラで
あって、 前記発光手段と撮像レンズ間の距離が可変可能な構造を
有し、使用時においては前記発光手段と撮像レンズ間隔
が十分取れるようにできることを特徴とするカメラ。 - 【請求項20】 前記発光手段と撮像レンズ間の距離が
可変可能な構造は、前記発光手段と、前記撮像レンズを
含む本体とが相対的にスライド可能な構造により実現さ
れており、使用時においては前記発光手段と前記本体と
を互いに相対的に離れるようにスライドさせることによ
って、前記発光手段とカメラレンズ間隔が十分取れるよ
うに構成されている請求項19記載のカメラ。 - 【請求項21】 前記発光手段と撮像レンズ間の距離が
可変可能な構造は、前記発光手段と、撮像レンズを含む
本体が互いに蝶番構造によって連結されることにより実
現されており、使用時においては前記発光手段と前記本
体との蝶番構造を開くことによって、前記発光手段とカ
メラレンズ間隔が十分取れるように構成されている請求
項19記載のカメラ。 - 【請求項22】 特定の輻射パターンを持つ投射光を被
写体に照射する発光手段を有し、前記発光手段の被写体
反射光を撮像し、撮像した画像の光強度を用いて奥行き
画像を得る、形状計測用または被写体抽出用のカメラで
あって、 前記発光手段は、配列された複数の直線状光源のそれぞ
れの前に、孔を有する遮光板が配置された構造を有し、
それらの遮光板の各孔は互いに位置的にずれており、 前記複数個の光源は時分割的に発光することを特徴とす
るカメラ。 - 【請求項23】 特定の輻射パターンを持つ投射光を被
写体に照射する発光手段を有し、前記発光手段の被写体
反射光を撮像し、撮像した画像の光強度を用いて奥行き
画像を得る、形状計測用または被写体抽出用のカメラで
あって、 前記発光手段は、一つの光源の前に、2次元的に光透過
率が異なる光変調素子が配置され、その光透過率の2次
元的変化分布が切り替え可能となっており、 前記発光手段は、その光透過率の分布の切り替えに応じ
て、複数回発光することを特徴とするカメラ。 - 【請求項24】 特定の輻射パターンを持つ投射光を被
写体に照射する発光手段を有し、前記発光手段の被写体
反射光を撮像し、撮像した画像の光強度を用いて奥行き
画像を得る、形状計測用または被写体抽出用のカメラで
あって、 タッチパネル付きの平面ディスプレイを備え、 そのタッチパネル上に前記撮影画像が表示されている際
のそのタッチパネルに対する使用者によるタッチ動作に
よって、被写体中の複数個の点が指定された場合、その
指定されたこれらの点間の実際の長さを、前記奥行き画
像データから計算する距離計算部を有することを特徴と
するカメラ。 - 【請求項25】 前記距離計算部は、使用者が指定する
前記複数の点から得られた被写体各部の長さ情報から、
その被写体の面積あるいは体積を計算することを特徴と
する請求項24記載のカメラ。 - 【請求項26】特定の輻射パターンを持つ投射光を被写
体に照射する発光手段を有し、前記発光手段の被写体反
射光を撮像し、撮像した画像の光強度を用いて奥行き画
像を得る、形状計測用または被写体抽出用のカメラであ
って、 タッチパネル付きの平面ディスプレイを備え、 そのタッチパネル上に前記撮影画像が表示されている際
のそのタッチパネルに対する使用者によるタッチ動作に
よって、被写体中の複数個の点が指定された場合、使用
者が指定する前記複数の点を通る円の直径、半径又は円
弧の長さを、前記奥行き画像データから計算する距離計
算部を有することを特徴とするカメラ。 - 【請求項27】 特定の輻射パターンを持つ投射光を被
写体に照射する発光手段を有し、前記発光手段の被写体
反射光を撮像し、撮像した画像の光強度を用いて奥行き
画像を得る、形状計測用または被写体抽出用のカメラで
あって、 使用者により指定された距離以下に存在する被写体の
み、または、使用者によって指定された距離の範囲に存
在する被写体のみ、前記撮像された奥行き画像を用い
て、切り出す被写体切り出し手段を有することを特徴と
するカメラ。 - 【請求項28】 前記切り出し処理の誤動作により背景
又は前景を間違えた部分を使用者が前記タッチパネルに
触れることにより指定することにより、誤った背景また
は前景切り出し動作を修正できることを特徴とする請求
項279記載のカメラ。 - 【請求項29】 前記タッチパネル付きの平面ディスプ
レイを指で操作する代わりに、ペン型のポインティング
デバイスを用いて使用者が座標を入力することを特徴と
する請求項24〜27のいずれかに記載のカメラ。 - 【請求項30】 前記タッチパネル付きの平面ディスプ
レイを指で操作する代わりに、通常の平面ディスプレイ
上に画像上の位置を表すカーソルを表示し、マウスや押
しボタンを使用者が操作することによってカーソル位置
を移動し、所望の座標を使用者が入力することを特徴と
する請求項24〜27のいずれかに記載のカメラ。 - 【請求項31】 前記撮像された画像データを利用して
奥行き画像を得るための装置は、その撮像レンズを含む
本体とは、通信手段を介して通信可能となっていること
を特徴とする請求項19〜30のいずれかに記載のカメ
ラ。 - 【請求項32】 前記発光手段は、前記撮像レンズを含
む本体と分離可能であり、通常の映像撮像時には前記発
光手段が取り外されて使用され、奥行き画像撮像時には
前記発光手段を取り付けて使用することを特徴とする請
求項19〜31のいずれかに記載のカメラ。 - 【請求項33】 特定の輻射パターンを持つ投射光を被
写体に照射する発光手段を有し、前記発光手段の被写体
反射光を撮像し、撮像した画像の光強度を用いて奥行き
画像を得る、形状計測用または被写体抽出用のカメラで
あって、 前記発光手段の発光なしの状態にて動画像を撮像し記録
媒体に録画できるビデオカメラを兼ねており、 前記発光手段が発光した時に撮像した画像データにイン
デックス信号を付加しておき、前記インデックス信号が
付加された特定の画像のみを用いて奥行き画像を算出す
ることを特徴とするカメラ。 - 【請求項34】 前記奥行き画像以外にもカラー画像も
同時に生成し、奥行き画像とカラー画像を共に出力でき
ることを特徴とする請求項19〜33のいずれかに記載
のカメラ。 - 【請求項35】 前記被写体切り出し部は、使用者によ
って指定された距離以下に存在する被写体のみ、また
は、使用者によって指定された距離の範囲に存在する被
写体のみのカラー画像を切り出すことを特徴とする請求
項27記載のカメラ。
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