JP2001009653A

JP2001009653A - Tilt device

Info

Publication number: JP2001009653A
Application number: JP11186057A
Authority: JP
Inventors: Michihiro Suzuki; 道博鈴木; Koji Isojima; 宏治磯島
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1999-06-30
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2001-01-16

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve machining precision of a work supported and machined by a tilt device. SOLUTION: A tilt table 20 to support a pallet is situated with a pair of stewing shafts 21A (21B) having a common stewing axis O protruding and rotatably supported at a pair of support parts 11a (11b) through the respective stewing shafts. Servo motors 33A (33B) to rotate the tilt table are two in a number and situated between the respective supports and the tilt table and the same input is exerted and the tilt table is simultaneously rotationally driven from both sides to decide a rotation angle. Further, the upper surface of a pallet to support the work W is caused to coincide with a plane containing the stewing axis O. Offsetting of an unbalance moment by gravity generated at the tilt table is effected from both sides by balance cylinder devices 40A (40B). Constraint of the tilt table after the rotation angle is decided is also executed from both sides by two sets of brake devices 50A (50B).

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械のベッド
上に設けられ、パレットに取り付けられて搬入されたワ
ークを支持して加工に必要な姿勢となるように回動する
チルト装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tilt device which is provided on a bed of a machine tool, supports a work mounted on a pallet, and rotates so as to take a posture required for machining.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種のチルト装置としては、例えば特
開平６−１７９１３８号公報に開示された技術がある。
この技術では、図７に概略構造を示すように、Ｕ字形状
のチルトテーブル１の両側の起立部には共通の旋回軸線
Ｏを有する１対の旋回軸２ａ，２ｂが外向きに突出して
固定され、この旋回軸２ａ，２ｂはベッド（図示省略）
上に立設された１対の支持部に、軸受３を介して支持さ
れている。チルトテーブル１上には、上面５ａにワーク
Ｗを支持したパレット５が搬入出されて、駆動側となる
旋回軸２ｂに設けたサーボモータ（図示省略）により旋
回軸線Ｏ回りに回動され、その回動角度はこの旋回軸２
ｂの先端に取り付けたエンコーダ４により検出されてフ
ィードバック制御される。ワークＷを支持するパレット
５の上面５ａは、旋回軸線Ｏよりある距離Ｃだけ上方に
離れているのが普通である。2. Description of the Related Art As this kind of tilt device, there is, for example, a technology disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-179138.
In this technique, as shown in a schematic structure in FIG. 7, a pair of turning shafts 2a and 2b having a common turning axis O project outward and are fixed to the upright portions on both sides of the U-shaped tilt table 1 and fixed outward. The pivots 2a and 2b are beds (not shown).
It is supported via a bearing 3 on a pair of supporting portions provided upright. The pallet 5 supporting the work W on the upper surface 5a is carried in and out of the tilt table 1, and is turned around the turning axis O by a servomotor (not shown) provided on the turning shaft 2b on the driving side. The rotation angle is the rotation axis 2
It is detected by the encoder 4 attached to the tip of b and feedback-controlled. The upper surface 5a of the pallet 5 that supports the work W is generally separated from the turning axis O by a certain distance C.

【０００３】この種のチルト装置では、チルトテーブル
１、ワークＷなどを含む回動部分の重心は旋回軸線Ｏと
一致しないので、サーボモータにより回動部分が回動す
るにつれて、重力によるアンバランスモーメントが変化
する。これによりサーボモータに加わる負荷トルクも変
化するのでワークＷの位置決め角度の精度が低下して、
ワークＷの加工精度を低下させるおそれがある。そこで
上記特開平６−１７９１３８号公報の技術では、チルト
テーブル１の駆動側にバランスシリンダ装置（図７では
図示省略）を設け、これに供給する圧油の圧力をチルト
テーブル１の回動角度に応じて変化させ、このようなア
ンバランスモーメントを相殺し、サーボモータに加わる
負荷を減少させて位置決め角度の精度を高めるようにし
ている。この供給圧力の制御は、予め制御装置に入力さ
れた工作物の重量などのデータから、あるいは随時検出
した回動用のサーボモータの負荷電流から演算したアン
バランスモーメントの値に基づいて行っている。In this type of tilt device, the center of gravity of the rotating portion including the tilt table 1 and the work W does not coincide with the turning axis O. Therefore, as the rotating portion is rotated by the servomotor, the unbalance moment due to gravity is generated. Changes. As a result, the load torque applied to the servomotor also changes, so that the accuracy of the positioning angle of the work W decreases,
There is a possibility that the processing accuracy of the work W is reduced. Therefore, in the technique of Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 6-179138, a balance cylinder device (not shown in FIG. 7) is provided on the drive side of the tilt table 1, and the pressure of the pressure oil supplied thereto is adjusted to the rotation angle of the tilt table 1. Such an unbalanced moment is offset to reduce the load applied to the servomotor to increase the accuracy of the positioning angle. The control of the supply pressure is performed based on the value of the unbalance moment calculated from data such as the weight of the workpiece input to the control device in advance or from the load current of the servomotor for rotation detected as needed.

【０００４】また上記特開平６−１７９１３８号公報の
技術では、加工中におけるチルトテーブル１の回動を阻
止するためのブレーキ装置（図７では図示省略）は、旋
回軸２ｂ側に固定した円盤から外向きに突出するフラン
ジにブレーキシューを押し付ける形式となっている。In the technique disclosed in JP-A-6-179138, a brake device (not shown in FIG. 7) for preventing rotation of the tilt table 1 during machining is provided by a disk fixed to the turning shaft 2b. The brake shoe is pressed against an outwardly projecting flange.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、両
側に設けた旋回軸２ａ，２ｂによりチルトテーブル１を
支持しているが、サーボモータ及びバランスシリンダ装
置は駆動側となる旋回軸２ｂに設けているだけであるの
で、パレット５の取付部分とサーボモータまたはバラン
スシリンダ装置の間となるチルトテーブル１及び旋回軸
２ｂに前述したアンバランスモーメントによる捩りモー
メントが加わって捩れを生じる。このため、エンコーダ
４により検出される回動角度とワークＷの実際の回動角
度との間には誤差が生じ、また場合によってはチルトテ
ーブル１によりワークＷが捩れることもあるので、ワー
クＷの加工精度が低下するという問題がある。In the above prior art, the tilt table 1 is supported by the turning shafts 2a and 2b provided on both sides, but the servo motor and the balance cylinder device are provided on the turning shaft 2b on the driving side. Therefore, the torsion moment due to the unbalance moment described above is applied to the tilt table 1 and the turning shaft 2b between the mounting portion of the pallet 5 and the servomotor or the balance cylinder device, thereby causing torsion. For this reason, an error occurs between the rotation angle detected by the encoder 4 and the actual rotation angle of the work W, and the work W may be twisted by the tilt table 1 in some cases. However, there is a problem that the processing accuracy is reduced.

【０００６】また上述したアンバランスモーメントによ
る回動角度の誤差を除けば、チルトテーブル１の回動角
度の位置決め精度は、エンコーダ４の分解能に依存する
が、この精度が一定の場合、加工位置の誤差は旋回軸線
Ｏから加工面までの距離に比例して増大する。すなわ
ち、図８に示すように、この位置決め精度が角度Δαで
あり、加工面ＷａがワークＷの頂面であった場合には、
円周方向おける加工位置の誤差ΔＤは、旋回軸線Ｏから
頂面Ｗａまでの距離Ｌ（＝旋回軸線Ｏからパレット５の
上面５ａまでの距離Ｃ＋ワークＷの高さＨ）となる。従
来技術では、前述のように、パレット５の上面５ａは旋
回軸線Ｏより距離Ｃだけ上方に離れているので、この距
離Ｃの分だけ誤差ΔＤは増大し、従って加工精度が低下
するという問題がある。[0006] Except for the rotation angle error due to the unbalance moment described above, the positioning accuracy of the rotation angle of the tilt table 1 depends on the resolution of the encoder 4. The error increases in proportion to the distance from the turning axis O to the processing surface. That is, as shown in FIG. 8, when the positioning accuracy is the angle Δα and the processing surface Wa is the top surface of the workpiece W,
The error ΔD of the processing position in the circumferential direction is the distance L from the turning axis O to the top surface Wa (= the distance C from the turning axis O to the upper surface 5a of the pallet 5 + the height H of the work W). In the prior art, as described above, since the upper surface 5a of the pallet 5 is located above the turning axis O by the distance C, the error ΔD increases by the distance C, and the machining accuracy decreases. is there.

【０００７】更に、チルトテーブル１の回動を阻止する
従来のブレーキ装置は、ブレーキシューを移動させるた
めにその周囲に多少の隙間を設けて組み付けてあるの
で、ブレーキシューを押し付けてフランジを保持した状
態でワークＷに重切削を行うと、上記隙間によるがたの
分だけブレーキシューが円周方向に動いてフランジが回
動し、これによりワークＷを支持するチルトテーブル１
も回動するので加工精度が低下するという問題がある。
本発明はこのような各問題を解決することを目的とす
る。Further, the conventional brake device for preventing the rotation of the tilt table 1 is assembled with a small gap around the brake shoe in order to move the brake shoe, so that the flange is held by pressing the brake shoe. When heavy cutting is performed on the work W in this state, the brake shoe moves in the circumferential direction by an amount corresponding to the play caused by the gap, and the flange rotates, whereby the tilt table 1 supporting the work W is rotated.
Also rotates, so that there is a problem that machining accuracy is reduced.
An object of the present invention is to solve each of these problems.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】このために、本発明によ
るチルト装置は、所定距離間をおいて対向して配置され
た１対の支持部が設けられた支持台と、前記両支持部の
間に位置し共通の旋回軸線を有する１対の旋回軸を介し
て前記両支持部により回動可能に支持されると共に上面
にワークを支持するパレットを取り付けるチルトテーブ
ルと、このチルトテーブルを前記支持台に対し回動させ
るサーボモータと、前記支持台とチルトテーブルの間に
設けられて前記旋回軸線回りの回動に伴い前記チルトテ
ーブルに生じる重力によるアンバランスモーメントを相
殺するバランスシリンダ装置と、前記支持台に対する前
記チルトテーブルの回動を拘束するブレーキ装置を備え
てなるチルト装置において、前記サーボモータは２個と
して前記各支持部とチルトテーブルの間にそれぞれ設け
ると共にこの各サーボモータには同一の入力を与えて前
記チルトテーブルを同時に回転駆動したことを特徴とす
るものである。チルトテーブルは、同一の入力が与えら
れる各サーボモータにより両側から回転駆動されるの
で、アンバランスモーメントによりチルトテーブルに加
わる捩りモーメントは半減する。For this purpose, a tilt device according to the present invention comprises a support base provided with a pair of support parts which are arranged opposite to each other at a predetermined distance, and a support base for the two support parts. A tilt table which is rotatably supported by the two support portions via a pair of pivot shafts located between the pivot shafts and has a common pivot axis, and on which a pallet for supporting a work is mounted on an upper surface; A servo motor that rotates with respect to the table, a balance cylinder device that is provided between the support table and the tilt table and cancels an unbalance moment due to gravity generated in the tilt table with rotation around the rotation axis; In a tilt device including a brake device for restraining rotation of the tilt table with respect to a support table, the number of the servo motors is two, and This servomotors provided with respectively between the tilt table is characterized in that it has rotated the tilt table simultaneously giving the same input. Since the tilt table is rotationally driven from both sides by each servo motor to which the same input is given, the torsional moment applied to the tilt table by the unbalance moment is reduced by half.

【０００９】上記パレットの上面は旋回軸の旋回軸線を
含む平面とすることが好ましい。このようにすれば、旋
回軸線からパレットの上面までの距離が０であるので、
その分だけ旋回軸線から加工面までの距離（＝旋回軸線
からパレットの上面までの距離＋ワークの高さ）は減少
する。It is preferable that the upper surface of the pallet is a plane including the turning axis of the turning shaft. By doing so, the distance from the pivot axis to the upper surface of the pallet is 0,
The distance from the rotation axis to the processing surface (= the distance from the rotation axis to the upper surface of the pallet + the height of the work) is reduced by that amount.

【００１０】上記バランスシリンダ装置は２組として各
支持部とチルトテーブルの間にそれぞれ設けると共にこ
の各バランスシリンダ装置には同一の入力を与えて互い
に同一量だけアンバランスモーメントの相殺を行うよう
にすることが好ましい。このようにすれば、２個のサー
ボモータに加わるアンバランスモーメントによる負荷
は、各バランスシリンダ装置により同一量だけ相殺され
て０または同一の小さい値となるので、この負荷の差に
よりチルトテーブルに捩りが生じることはない。The balance cylinder devices are provided as two sets between each support portion and the tilt table, and the same input is applied to each balance cylinder device so as to cancel the unbalance moment by the same amount. Is preferred. In this way, the load due to the unbalanced moment applied to the two servomotors is canceled by the same amount by each balance cylinder device to have a value of 0 or the same small value. Does not occur.

【００１１】また上記ブレーキ装置は２組とし、各ブレ
ーキ装置は、各旋回軸の外周とこれを回動可能に支持す
る支持部の内周の間に設けられて軸線方向に押圧すれば
内径が収縮すると共に外径が拡張される弾性リングと、
この弾性リングを軸線方向から押圧して同弾性リングの
内面及び外面を各旋回軸の外周とこれを回動可能に支持
する部材の内周に摩擦係合させるピストンよりなるもの
とすることが好ましい。このようにすれば、各旋回軸と
各支持部は、弾性リングの内外面に直接摩擦係合される
ことによりがたを生じることなく互いに拘束される。更
にチルトテーブルの回動は両側から拘束されるので、重
切削などによりワークに旋回軸線回りの大きなモーメン
トが加わった場合でもチルトテーブルの捩りは少なくな
り、高精度な加工を行うことができる。The above-mentioned brake devices are divided into two sets. Each of the brake devices is provided between the outer periphery of each turning shaft and the inner periphery of a supporting portion for rotatably supporting the turning shaft. An elastic ring that contracts and expands its outer diameter,
It is preferable that the elastic ring is made of a piston which is pressed in the axial direction to frictionally engage the inner surface and the outer surface of the elastic ring with the outer periphery of each pivot shaft and the inner periphery of a member which rotatably supports them. . In this way, the respective pivots and the respective support portions are directly frictionally engaged with the inner and outer surfaces of the elastic ring, and thus are restrained from each other without rattling. Further, since the rotation of the tilt table is restricted from both sides, even when a large moment about the rotation axis is applied to the work due to heavy cutting or the like, the twist of the tilt table is reduced, and high-precision machining can be performed.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】以下に図１〜図５に示す実施の形
態により本発明によるチルト装置の説明をする。主とし
て図１、図３及び図４に示すように、マシニングセンタ
等の工作機械のベッド１０上に設けられた支持台１１に
は、第１及び第２の支持部１１ａ，１１ｂが所定距離間
をおいて対向して配置されている。この支持部１１ａ，
１１ｂの間に位置するチルトテーブル２０には、その両
側に形成された１対の起立部２０ａ，２０ｂの上部に共
通の旋回軸線Ｏを有する第１及び第２の旋回軸２１Ａ，
２１Ｂが外向きに突出して固定され、また各旋回軸２１
Ａ，２１Ｂの根本部を同軸的に囲む環状部材２２Ａ，２
２Ｂが固定されている。各旋回軸２１Ａ，２１Ｂは、支
持台１１の各支持部１１ａ，１１ｂに形成した内向きボ
ス部１１ｃ，１１ｄ内を通って外向きに延び、各内向き
ボス部１１ｃ，１１ｄと環状部材２２Ａ，２２Ｂの間に
設けたクロスローラベアリング１４Ａ，１４Ｂを介し
て、チルトテーブル２０は旋回軸線Ｏ回りに回動可能に
支持台１１により支持されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A tilt device according to the present invention will be described below with reference to an embodiment shown in FIGS. Mainly as shown in FIGS. 1, 3 and 4, a first and second support portions 11a and 11b are provided on a support base 11 provided on a bed 10 of a machine tool such as a machining center at a predetermined distance. And are arranged facing each other. This support portion 11a,
11b, the first and second pivot shafts 21A, 21A having a common pivot axis O above a pair of upright portions 20a, 20b formed on both sides thereof.
21B protrudes outward and is fixed.
Annular members 22A, 2 coaxially surrounding the roots of A, 21B
2B is fixed. Each of the turning shafts 21A and 21B extends outwardly through inside of the inward bosses 11c and 11d formed on each of the support portions 11a and 11b of the support base 11, and extends inwardly of each of the inward boss portions 11c and 11d and the annular member 22A. The tilt table 20 is supported by the support base 11 so as to be rotatable around the rotation axis O via cross roller bearings 14A and 14B provided between the bases 22B.

【００１３】図３に示すように、第１支持部１１ａの外
側端面は蓋板１６Ａにより閉じられ、第１旋回軸２１Ａ
の先端部はボールベアリング１５を介して蓋板１６Ａに
より回動可能に支持されている。また図４に示すよう
に、第２支持部１１ｂの外側端面は蓋板１６Ｂにより閉
じられ、突出した蓋板１６Ｂの中央部１６ａに取り付け
たエンコーダ２７は、その検出軸２７ａが第２旋回軸２
１Ｂの先端に固定した継手部材２８に連結されて、第２
旋回軸２１Ｂ及びチルトテーブル２０の回動角を検出す
るようになっている。As shown in FIG. 3, the outer end surface of the first support portion 11a is closed by a cover plate 16A, and the first pivot 21A
Is rotatably supported by a lid plate 16A via a ball bearing 15. As shown in FIG. 4, the outer end surface of the second support portion 11b is closed by a cover plate 16B, and the encoder 27 attached to the central portion 16a of the protruding cover plate 16B has a detection shaft 27a whose second rotation shaft 2
1B is connected to the joint member 28 fixed to the tip of the second
The rotation angle of the rotation shaft 21B and the tilt table 20 is detected.

【００１４】図１に示すように、チルトテーブル２０の
中央部上側には、ワークＷを取り付けたパレット２６を
着脱可能に支持して旋回軸線Ｏと直交する軸線回りに回
動するターンテーブル２５が設けられ、ワークＷを取り
付けるパレット２６の上面２６ａは、旋回軸線Ｏを含む
平面と一致している。チルトテーブル２０と支持台１１
の間には、支持台１１に対しパレット２６を回転駆動す
る駆動装置３０Ａ，３０Ｂと、旋回軸線Ｏ回りの回動に
伴いチルトテーブル２０に生じる重力によるアンバラン
スモーメントを相殺するバランスシリンダ装置４０Ａ，
４０Ｂと、支持台１１に対するチルトテーブル２０の回
動を拘束するブレーキ装置５０Ａ，５０Ｂが設けられ、
これらは何れも左右１組を備えている。As shown in FIG. 1, a turntable 25 that removably supports a pallet 26 on which a work W is mounted and that rotates about an axis orthogonal to the rotation axis O is provided above the center of the tilt table 20. The upper surface 26a of the pallet 26 provided and on which the work W is mounted is coincident with a plane including the turning axis O. Tilt table 20 and support base 11
Drive devices 30A and 30B for driving the pallet 26 to rotate with respect to the support table 11, and balance cylinder devices 40A and 40A for canceling an unbalance moment due to gravity generated in the tilt table 20 due to the rotation about the rotation axis O.
40B and brake devices 50A and 50B for restraining the rotation of the tilt table 20 with respect to the support base 11 are provided.
Each of them has one set of left and right.

【００１５】次に、第１支持部１１ａと第１旋回軸２１
Ａの間に設けられる第１駆動装置３０Ａの説明をする。
図２及び図３に示すように、第１旋回軸２１Ａの根本部
に固定した環状部材２２Ａには、ウオームホイール３１
が旋回軸線Ｏと同軸的に固定されている。このウオーム
ホイール３１から半径方向多少外側に、旋回軸線Ｏと直
交して第１支持部１１ａに形成した支持孔３４Ａ内に
は、ウオームホイール３１と噛合するウオーム３２が、
両側部のスリーブ３５ａ，３５ｂ及び針状ころ軸受を介
して回転可能に支持されている。第１支持部１１ａの一
側に取り付けられた第１サーボモータ３３Ａの出力軸３
３ａに固定された平歯車３６と、ウオーム３２一端の軸
部３２ａに固定された平歯車３７は互いに噛合してお
り、第１サーボモータ３３Ａが正逆方向に回転駆動され
れば、チルトテーブル２０及び旋回軸２１Ａ，２１Ｂは
減速して正逆方向に回動される。Next, the first support portion 11a and the first pivot 21
A description will be given of the first driving device 30A provided between A and A.
As shown in FIGS. 2 and 3, a worm wheel 31 is attached to an annular member 22A fixed to the root of the first turning shaft 21A.
Are coaxially fixed to the turning axis O. A worm 32 meshing with the worm wheel 31 is provided in a support hole 34A formed in the first support portion 11a in the first support portion 11a at a position slightly radially outward from the worm wheel 31 and orthogonal to the turning axis O.
It is rotatably supported via sleeves 35a and 35b on both sides and needle roller bearings. Output shaft 3 of first servomotor 33A attached to one side of first support 11a
The spur gear 36 fixed to the shaft 3a and the spur gear 37 fixed to the shaft portion 32a at one end of the worm 32 mesh with each other. If the first servo motor 33A is driven to rotate in the forward and reverse directions, the tilt table 20 is rotated. And the turning shafts 21A and 21B are decelerated and rotated in forward and reverse directions.

【００１６】第２支持部１１ｂと第２旋回軸２１Ｂの間
に設けられる第２駆動装置３０Ｂは、図３に対応する図
４のみを示すが、第１駆動装置３０Ａと実質的に同一構
造であり、第２サーボモータ３３Ｂ（図１参照）が正逆
方向に回転駆動されれば、チルトテーブル２０及び旋回
軸２１Ｂ，２１Ａは減速して正逆方向に回動される。第
１及び第２駆動装置３０Ａ，３０Ｂのサーボモータ３３
Ａ，３３Ｂには制御装置（図示省略）から同一の位置指
令が与えられ、それぞれ第１及び第２旋回軸２１Ａ，２
１Ｂを介して、チルトテーブル２０を同時に同一トルク
で回転駆動する。制御装置は、エンコーダ２７により検
出された第２旋回軸２１Ｂの回動角（＝チルトテーブル
２０の回動角）がフィードバックされるクローズドルー
プを備えている。The second driving device 30B provided between the second support portion 11b and the second pivot 21B is shown in FIG. 4 corresponding to FIG. 3, but has substantially the same structure as the first driving device 30A. If the second servo motor 33B (see FIG. 1) is rotationally driven in the forward and reverse directions, the tilt table 20 and the pivots 21B and 21A are decelerated and rotated in the forward and reverse directions. Servo motor 33 of first and second drive devices 30A, 30B
A and 33B are given the same position command from a control device (not shown), and the first and second pivot axes 21A and 21B are respectively provided.
The tilt table 20 is simultaneously driven to rotate with the same torque via 1B. The control device includes a closed loop in which the rotation angle of the second turning shaft 21B (= the rotation angle of the tilt table 20) detected by the encoder 27 is fed back.

【００１７】次に、第１支持部１１ａと第１旋回軸２１
Ａの間に設けられる第１バランスシリンダ装置４０Ａの
説明をする。図２及び図３に示すように、蓋板１６Ａの
すぐ内側となる空間１７Ａ内には第１旋回軸２１Ａにキ
ー止めされたピニオン４６が設けられ、第１支持部１１
ａにはこのピニオン４６から半径方向多少外側に、旋回
軸線Ｏと直交する支持孔３４Ａが形成されている。両端
側からこの支持孔３４Ａに挿入した１対のシリンダチュ
ーブ４２ａ，４２ｂには、丸棒の中間部にピニオン４６
と噛合するラック歯４４ｂを形成したラックバー４４が
摺動可能に支持されている。ラックバー４４の一端側に
形成したピストン部４４ａは一方のシリンダチューブ４
２ａと液密に嵌合され、このシリンダチューブ４２ａの
先端部を密閉するキャップ４３との間にシリンダ室４５
を形成している。このシリンダ室４５には、管路（図示
省略）を介して、チルトテーブル２０の回動に伴い生じ
る重力によるアンバランスモーメントを常に相殺するよ
うな油圧を印加するようになっている。これに必要な供
給圧力は、予め制御装置に入力された工作物の重量など
のデータによりアンバランスモーメントを演算し、ある
いは随時検出したサーボモータ３３Ａ，３３Ｂの負荷電
流からアンバランスモーメントを演算し、そのアンバラ
ンスモーメントを相殺するように演算した値である。Next, the first support portion 11a and the first pivot 21
The first balance cylinder device 40A provided between A will be described. As shown in FIGS. 2 and 3, a pinion 46 keyed to the first turning shaft 21 A is provided in a space 17 A immediately inside the lid plate 16 A, and the first support portion 11 is provided.
In a, a support hole 34 A that is orthogonal to the turning axis O is formed slightly outside in the radial direction from the pinion 46. The pair of cylinder tubes 42a and 42b inserted into the support holes 34A from both ends are provided with pinions 46 at the middle of the round bar.
A rack bar 44 formed with rack teeth 44b meshing with the rack bar 44 is slidably supported. The piston portion 44a formed on one end side of the rack bar 44 has one cylinder tube 4
2a and a cap 43 which is fitted in a liquid-tight manner and seals the distal end of the cylinder tube 42a.
Is formed. A hydraulic pressure is applied to the cylinder chamber 45 via a conduit (not shown) so as to always cancel an unbalance moment due to gravity generated by the rotation of the tilt table 20. The supply pressure required for this is calculated by calculating the unbalance moment based on data such as the weight of the workpiece input to the control device in advance, or calculating the unbalance moment from the load current of the servo motors 33A and 33B detected as needed. This is a value calculated so as to cancel the unbalance moment.

【００１８】第２支持部１１ｂと第２旋回軸２１Ｂの間
に設けられる第２バランスシリンダ装置４０Ｂも、図３
に対応する図４のみを示すが、第１バランスシリンダ装
置４０Ａと実質的に同一構造であり、そのシリンダ室４
５には第１バランスシリンダ装置４０Ａと同一の油圧を
印加するようになっている。従ってアンバランスモーメ
ントを相殺するために、バランスシリンダ装置４０Ａ，
４０Ｂから、チルトテーブル２０の両側の起立部２０
ａ，２０ｂに与えられる回転モーメントは同一であり、
その値はチルトテーブル２０、ターンテーブル２５、パ
レット２６、ワークＷなどを含む回転部分全体の重心が
旋回軸線Ｏと一致しないことにより生じる重力によるア
ンバランスモーメント全体の半分である。A second balance cylinder device 40B provided between the second support portion 11b and the second pivot 21B is also shown in FIG.
FIG. 4 corresponding to FIG. 4 is shown, but has substantially the same structure as the first balance cylinder device 40A.
5, the same hydraulic pressure as that of the first balance cylinder device 40A is applied. Therefore, in order to cancel the unbalance moment, the balance cylinder device 40A,
From 40B, the upright portions 20 on both sides of the tilt table 20
a, 20b have the same rotational moment,
This value is half of the total unbalance moment due to gravity caused by the center of gravity of the entire rotating part including the tilt table 20, the turntable 25, the pallet 26, the work W, and the like not coinciding with the turning axis O.

【００１９】次に、第１支持部１１ａと第１旋回軸２１
Ａの間に設けられる第１ブレーキ装置５０Ａの説明をす
る。図３及び図５に示すように、第１支持部１１ａの内
向きボス部１１ｃの内周面には、小径部５１ａと大径部
５１ｂよりなる段付孔５１が形成され、ピニオン４６が
設けられる空間１７Ａとなる大径部５１ｂは蓋部材５２
により閉じられている。小径部５１ａ内に設けられた弾
性リング５４は高弾性の特殊鋼からなるスリーブ状で、
複数の環状溝を内周及び外周に交互に形成した蛇腹形状
である。この弾性リング５４は、自由状態ではわずかの
隙間をおいて第１旋回軸２１Ａの外周と段付孔５１の小
径部５１ａの間に嵌合されている。弾性リング５４は、
軸線方向に押圧すれば蛇腹効果により内径が収縮すると
共に外径が拡張されるものである。大径部５１ｂの内面
と蓋部材５２から内方に突出する筒状部５２ａの外面に
は、シールリングとバックアップリングからなるオイル
シール５８ａ，５８ｂを介して、環状ピストン５３が嵌
合されている。蓋部材５２との間に形成したシリンダ室
５５に油路５７を介して圧油を導入することにより、環
状ピストン５３は移動してその内側突部５３ａにより弾
性リング５４を軸線方向に押圧し、これにより弾性リン
グ５４は内径が収縮すると共に外径が拡張されて、内面
及び外面が第１旋回軸２１Ａの外周面と小径部５１ａの
内周面に摩擦係合して、第１旋回軸２１Ａは第１支持部
１１ａに対し回動しないように拘束される。シリンダ室
５５内の圧力を０にすれば、弾性リング５４はスプリン
グバックして内径が拡張すると共に外径が収縮されて、
第１旋回軸２１Ａと第１支持部１１ａの間の拘束は解除
される。Next, the first support portion 11a and the first pivot 21
A description will be given of the first brake device 50 A provided between A and A. As shown in FIGS. 3 and 5, a stepped hole 51 including a small diameter portion 51a and a large diameter portion 51b is formed on the inner peripheral surface of the inward boss portion 11c of the first support portion 11a, and a pinion 46 is provided. The large-diameter portion 51b serving as the space 17A is formed by a lid member 52.
Is closed by The elastic ring 54 provided in the small diameter portion 51a is a sleeve made of high elasticity special steel,
It has a bellows shape in which a plurality of annular grooves are alternately formed on the inner circumference and the outer circumference. The elastic ring 54 is fitted between the outer periphery of the first turning shaft 21A and the small-diameter portion 51a of the stepped hole 51 with a slight gap in a free state. The elastic ring 54
When pressed in the axial direction, the inner diameter shrinks and the outer diameter expands due to the bellows effect. An annular piston 53 is fitted to the inner surface of the large diameter portion 51b and the outer surface of the cylindrical portion 52a protruding inward from the lid member 52 via oil seals 58a and 58b including a seal ring and a backup ring. . By introducing pressure oil into the cylinder chamber 55 formed between the lid member 52 and the cylinder chamber 55 through the oil passage 57, the annular piston 53 moves and presses the elastic ring 54 in the axial direction by the inner protrusion 53a thereof. As a result, the inner diameter and the outer diameter of the elastic ring 54 are contracted and the outer diameter is expanded, and the inner surface and the outer surface are frictionally engaged with the outer peripheral surface of the first pivot shaft 21A and the inner peripheral surface of the small diameter portion 51a. Is restrained from rotating with respect to the first support portion 11a. If the pressure in the cylinder chamber 55 is reduced to 0, the elastic ring 54 springs back, the inner diameter is expanded, and the outer diameter is contracted.
The restriction between the first turning shaft 21A and the first support portion 11a is released.

【００２０】第２支持部１１ｂと第２旋回軸２１Ｂの間
に設けられる第２ブレーキ装置５０Ｂは、図３に対応す
る図４のみを示すが、第１ブレーキ装置５０Ａと実質的
に同一構造であり、シリンダ室５５に圧油を導入するこ
とにより、弾性リング５４の内面及び外面が第２旋回軸
２１Ｂと小径部５１ａの内周面に摩擦係合して、第２旋
回軸２１Ｂは第２支持部１１ｂに対し拘束される。各ブ
レーキ装置５０Ａ，５０Ｂは各旋回軸２１Ａ，２１Ｂの
外周と支持台１１の支持部１１ａ，１１ｂの内向きボス
部１１ｃ，１１ｄの内周の間に設けることができるの
で、装置全体をコンパクトにまとめることができる。The second brake device 50B provided between the second support portion 11b and the second pivot 21B is shown only in FIG. 4 corresponding to FIG. 3, but has substantially the same structure as the first brake device 50A. By introducing pressure oil into the cylinder chamber 55, the inner surface and the outer surface of the elastic ring 54 frictionally engage with the second turning shaft 21B and the inner circumferential surface of the small diameter portion 51a, and the second turning shaft 21B It is restrained by the support part 11b. Each brake device 50A, 50B can be provided between the outer circumference of each turning shaft 21A, 21B and the inner circumference of the inward boss portions 11c, 11d of the support portions 11a, 11b of the support base 11, so that the entire device is made compact. Can be put together.

【００２１】次に以上に述べた実施の形態の作動の説明
をする。直接あるいは治具を介して上面２６ａにワーク
Ｗを支持したパレット２６はターンテーブル２５上に搬
入され、取り付けられて所定の角度に回転された後、制
御装置はワークＷが加工に必要な姿勢となるようにチル
トテーブル２０を回動する。制御装置は両駆動装置３０
Ａ，３０Ｂのサーボモータ３３Ａ，３３Ｂに同一のパル
スを出力し、両旋回軸２１Ａ，２１Ｂを介して、チルト
テーブル２０を両側から回転駆動する。このようにチル
トテーブル２０は両側から回転駆動されるので、チルト
テーブル２０に加わる捩りモーメントが半減して捩りが
抑制され、それにより加工精度を向上させることができ
る。また旋回軸２１Ａ，２１Ｂからパレット２６の上面
２６ａまでの距離が０である分だけ旋回軸線Ｏから加工
面Ｗａまでの距離Ｌが減少するので、加工面Ｗａにおけ
る円周方向の加工誤差は減少する。Next, the operation of the above-described embodiment will be described. The pallet 26 supporting the work W on the upper surface 26a, directly or through a jig, is carried into the turntable 25, and is mounted and rotated at a predetermined angle. Then, the tilt table 20 is rotated. The control device is a double drive device 30
The same pulse is output to the servo motors 33A and 33B of A and 30B, and the tilt table 20 is rotationally driven from both sides via both turning shafts 21A and 21B. As described above, since the tilt table 20 is driven to rotate from both sides, the torsional moment applied to the tilt table 20 is reduced by half, so that the torsion is suppressed, thereby improving the machining accuracy. Further, the distance L from the rotation axis O to the processing surface Wa is reduced by the distance of 0 from the rotation axes 21A and 21B to the upper surface 26a of the pallet 26, so that the processing error in the circumferential direction on the processing surface Wa is reduced. .

【００２２】両サーボモータ３３Ａ，３３Ｂの作動中、
両バランスシリンダ装置４０Ａ，４０Ｂには互いに同一
の油圧が印加され、これにより重力によるアンバランス
モーメントは相殺され、両サーボモータ３３Ａ，３３Ｂ
に加わる負荷は互いに同一の小さい値となる。従って各
サーボモータ３３Ａ，３３Ｂに加わる負荷の差によりチ
ルトテーブル２０に捩りが生じることもないので加工精
度は一層向する。During operation of both servo motors 33A and 33B,
The same hydraulic pressure is applied to both the balance cylinder devices 40A and 40B, thereby canceling the unbalance moment due to gravity, and the two servo motors 33A and 33B.
Have the same small value. Accordingly, since the tilt table 20 is not twisted due to the difference between the loads applied to the servo motors 33A and 33B, the machining accuracy is further improved.

【００２３】制御装置は第２旋回軸２１Ｂの先端に取り
つれたエンコーダ２７により検出される回転角が目標値
となるように第２駆動装置３０Ｂのサーボモータ３３Ｂ
をフィードバック制御し、また第１駆動装置３０Ａのサ
ーボモータ３３Ａはサーボモータ３３Ｂと同一の負荷が
生じるように制御し、エンコーダ２７により検出される
回転角が目標値となれば両サーボモータ３３Ａ，３３Ｂ
は停止される。The control device controls the servo motor 33B of the second driving device 30B so that the rotation angle detected by the encoder 27 attached to the tip of the second turning shaft 21B becomes a target value.
And the servomotor 33A of the first driving device 30A is controlled so that the same load as that of the servomotor 33B is generated. When the rotation angle detected by the encoder 27 reaches a target value, the two servomotors 33A and 33B are driven.
Is stopped.

【００２４】エンコーダ２７により検出される回転角が
目標値となって両サーボモータ３３Ａ，３３Ｂは停止さ
れれば、制御装置は両ブレーキ装置５０Ａ，５０Ｂの各
シリンダ室５５に圧油を導入し、各環状ピストン５３に
より各弾性リング５４を軸線方向に押圧し、これにより
各弾性リング５４の内面及び外面を各旋回軸２１Ａ，２
１Ｂの外周面と小径部５１ａの内周面に摩擦係合して、
各旋回軸２１Ａ，２１Ｂは各支持部１１ａ，１１ｂに対
し回動しないように拘束される。この状態でワークＷの
加工はなされる。各支持部１１ａ，１１ｂに対する各旋
回軸２１Ａ，２１Ｂの拘束は、上述したように弾性リン
グ５４の内外面が直接摩擦係合されることにより円周方
向にがたを生じることなく行われるので、加工に際して
このようながたによりチルトテーブル２０が回動して加
工精度が低下するおそれはない。またブレーキ装置５０
Ａ，５０Ｂによるチルトテーブル２０の回動の拘束は両
側から行われるので、重切削などにより旋回軸線Ｏ回り
の大きなモーメントが加わった場合でもチルトテーブル
２０の捩れは半減し、高精度な加工を行うことができ
る。When the rotation angle detected by the encoder 27 becomes the target value and the two servo motors 33A, 33B are stopped, the control device introduces pressure oil into the respective cylinder chambers 55 of the two brake devices 50A, 50B. Each of the elastic rings 54 is pressed in the axial direction by each of the annular pistons 53, whereby the inner surface and the outer surface of each of the elastic rings 54 are moved to the respective rotating shafts 21 A,
1B is frictionally engaged with the inner peripheral surface of the small diameter portion 51a.
Each of the turning shafts 21A and 21B is restrained from rotating with respect to each of the supporting portions 11a and 11b. The work W is processed in this state. As described above, since the inner and outer surfaces of the elastic ring 54 are directly frictionally engaged with each other to prevent the swinging shafts 21A and 21B from being restrained by the respective support portions 11a and 11b, there is no play in the circumferential direction. There is no danger that the tilt table 20 will rotate due to such play during processing and the processing accuracy will be reduced. Also the brake device 50
Since the rotation of the tilt table 20 is restricted from both sides by A and 50B, even when a large moment about the turning axis O is applied by heavy cutting or the like, the twist of the tilt table 20 is reduced by half, and high-precision machining is performed. be able to.

【００２５】なお、上述の動作では、ターンテーブル２
５及びチルトテーブル２６を割り出した後に加工を行う
例について述べたが、ターンテーブル２５あるいはチル
トテーブル２６の回転と、工作機械の主軸とワークＷと
の相対移動を同期させ、いわゆる同時５軸制御の加工を
行うことも可能である。この場合は、両ブレーキ装置５
０Ａ，５０Ｂを作動させることなく、サーボモータ３３
Ａ，３３Ｂとターンテーブル２５を駆動するサーボモー
タ、主軸を移動させるサーボモータを同期制御させると
共に、両バランスシリンダ装置４０Ａ，４０Ｂに供給す
る油圧もサーボモータ３３Ａ，３３Ｂに同期して制御す
るようにする。In the above operation, the turntable 2
5 and the example in which machining is performed after the tilt table 26 is determined, the rotation of the turntable 25 or the tilt table 26 is synchronized with the relative movement between the main shaft of the machine tool and the work W, so-called simultaneous 5-axis control. Processing is also possible. In this case, both brake devices 5
0A and 50B are not operated and the servo motor 33
A and 33B, the servomotor for driving the turntable 25 and the servomotor for moving the main shaft are controlled synchronously, and the hydraulic pressure supplied to the balance cylinder devices 40A and 40B is controlled in synchronization with the servomotors 33A and 33B. I do.

【００２６】図６はブレーキ装置５０の変形例を示す。
以下は第１ブレーキ装置５０Ａについて述べるが、第２
ブレーキ装置５０Ｂも同様である。この変形例は弾性リ
ング５４とその付属部分が上記実施の形態と異なるだけ
であるので、主としてこの相違部分について説明する。
この変形例の弾性リング５４は、インナリング５４ａと
アウタリング５４ｂの２部分により構成されている。こ
の各リング５４ａ，５４ｂはそれぞれ外周面と内周面に
互いに当接する勾配面を有するくさび形断面形状で、円
周方向の一部がピストンリングのように切り欠かれてい
る。自由状態では、インナリング５４ａの内径は第１旋
回軸２１Ａの外径よりわずかに大きく、アウタリング５
４ｂの外径は小径部５１ａの内径よりわずかに小さく、
両リング５４ａ，５４ｂは勾配面を軽く当接した状態か
ら軸線方向に押圧すれば、インナリング５４ａがアウタ
リング５４ｂ内に押し込まれて、内径が収縮すると共に
外径が拡張されるものである。また段付孔５１の小径部
５１ａには、軸線方向の底面に円周方向に沿って複数の
保持孔５９ａが形成されている。両リング５４ａ，５４
ｂは、勾配面を互いに当接した状態で、第１旋回軸２１
Ａの外周と段付孔５１の小径部５１ａの間に嵌合され、
各保持孔５９ａ内に設けた各スプリング５９は、インナ
リング５４ａをアウタリング５４ｂから押し出す向きに
付勢している。FIG. 6 shows a modification of the brake device 50.
The following describes the first brake device 50A,
The same applies to the brake device 50B. This modification is different from the above-described embodiment only in the elastic ring 54 and its attached part, and therefore, the different part will be mainly described.
The elastic ring 54 of this modified example includes two parts, an inner ring 54a and an outer ring 54b. Each of the rings 54a and 54b has a wedge-shaped cross-sectional shape having a slope surface that abuts on the outer peripheral surface and the inner peripheral surface, and a part in the circumferential direction is cut away like a piston ring. In the free state, the inner diameter of the inner ring 54a is slightly larger than the outer diameter of the first turning shaft 21A,
The outer diameter of 4b is slightly smaller than the inner diameter of the small diameter portion 51a,
When the two rings 54a and 54b are pressed in the axial direction from a state in which they are slightly in contact with the inclined surface, the inner ring 54a is pushed into the outer ring 54b, so that the inner diameter is contracted and the outer diameter is expanded. In the small diameter portion 51a of the stepped hole 51, a plurality of holding holes 59a are formed on the bottom surface in the axial direction along the circumferential direction. Both rings 54a, 54
b is a state in which the first rotating shaft 21
A is fitted between the outer periphery of A and the small diameter portion 51a of the stepped hole 51,
Each spring 59 provided in each holding hole 59a urges the inner ring 54a in a direction to push the inner ring 54a from the outer ring 54b.

【００２７】上記実施の形態の場合と同様、シリンダ室
５５に圧油を導入することにより、環状ピストン５３は
移動してその内側突部５３ａによりインナリング５４ａ
をスプリング５９に抗して軸線方向に押圧し、これによ
り弾性リング５４は内径が収縮すると共に外径が拡張さ
れて、内面及び外面が第１旋回軸２１Ａの外周面と小径
部５１ａの内周面に摩擦係合して、第１旋回軸２１Ａは
第１支持部１１ａに対し回動しないように拘束される。
シリンダ室５５内の圧力を０にすれば、インナリング５
４ａはスプリング５９により押し戻され、弾性リング５
４は内径が拡張すると共に外径が収縮されて、第１旋回
軸２１Ａと第１支持部１１ａの間の拘束は解除される。
この変形例の弾性リング５４は、部品点数は多くなる
が、加工は容易となる。As in the case of the above-described embodiment, by introducing pressurized oil into the cylinder chamber 55, the annular piston 53 moves and its inner projection 53a causes the inner ring 54a to move.
Is pressed in the axial direction against the spring 59, whereby the inner diameter and the outer diameter of the elastic ring 54 are contracted and the outer diameter is expanded, so that the inner surface and the outer surface are formed on the outer peripheral surface of the first turning shaft 21A and the inner peripheral surface of the small diameter portion 51a. By frictionally engaging the surface, the first turning shaft 21A is restrained from rotating with respect to the first support portion 11a.
If the pressure in the cylinder chamber 55 is reduced to zero, the inner ring 5
4a is pushed back by the spring 59 and the elastic ring 5
In the case 4, the inner diameter is expanded and the outer diameter is contracted, so that the restraint between the first turning shaft 21 A and the first support portion 11 a is released.
The elastic ring 54 of this modified example has a large number of components but is easy to process.

【００２８】[0028]

【発明の効果】上述のように、本発明では２個のサーボ
モータによりチルトテーブルを両側から回転駆動するよ
うにしており、これによりチルトテーブルに加わる捩り
モーメントは半減するので、チルトテーブルに生じる捩
りを抑制して加工精度を向上させることができる。As described above, in the present invention, the tilt table is rotationally driven from both sides by two servomotors, whereby the torsional moment applied to the tilt table is reduced by half. And the processing accuracy can be improved.

【００２９】上記パレットの上面を旋回軸の旋回軸線を
含む平面としたものによれば、旋回軸線から加工面まで
の距離が減少するので、加工面における円周方向の加工
誤差も減少して加工精度を向上させることができる。ま
た、旋回軸とパレットの上面、すなわちワークの下面が
一致しているので、ワークを基準としてＮＣプログラム
を作成する場合、ワークの傾斜角度等の計算が単純とな
るので、その作成が容易となる。According to the pallet having the upper surface formed as a plane including the turning axis of the turning axis, the distance from the turning axis to the processing surface is reduced, so that the processing error in the circumferential direction on the processing surface is also reduced. Accuracy can be improved. In addition, since the pivot axis and the upper surface of the pallet, that is, the lower surface of the work coincide with each other, when the NC program is created based on the work, the calculation of the inclination angle of the work and the like is simplified, so that the creation is easy. .

【００３０】上記バランスシリンダ装置を２組とし、各
支持部とチルトテーブルの間にそれぞれ設けてアンバラ
ンスモーメントを相殺するようにしたものによれば、各
サーボモータに加わる負荷が減少して位置決め角度の精
度が向上するのに加えて、各サーボモータに加わる負荷
の差によりチルトテーブルに捩りが生じることもないの
で加工精度を更に向上させることができる。According to the above-mentioned two sets of the balance cylinder device, which are provided between each support portion and the tilt table to cancel the unbalance moment, the load applied to each servomotor is reduced and the positioning angle is reduced. In addition to the improvement of the precision, the processing accuracy can be further improved because the tilt table does not twist due to the difference in load applied to each servomotor.

【００３１】上記ブレーキ装置を２組とし、各ブレーキ
装置を、軸線方向に押圧すれば内径が収縮すると共に外
径が拡張される弾性リングと、この弾性リングを軸線方
向から押圧するピストンよりなるものとすれば、ブレー
キ装置を作動させた状態では、各旋回軸とこれを回動可
能に支持する部材は弾性リングの内外面に直接摩擦係合
されることにより円周方向にがたを生じることなく互い
に拘束されるので、このようながたにより加工精度が低
下するおそれはない。またチルトテーブルの回動は両側
から拘束されるので、重切削などにより旋回軸線回りの
大きなモーメントが加わった場合でもチルトテーブルの
捩れは半減し、高精度な加工を行うことができる。更に
各ブレーキ装置は各旋回軸の外周とこれを回動可能に支
持する各支持部の内周の間に設けることができるので、
装置全体をコンパクトにまとめることができる。The above-mentioned brake device is composed of two sets, each of which comprises an elastic ring whose inner diameter is contracted and whose outer diameter is expanded when pressed in the axial direction, and a piston which presses this elastic ring in the axial direction. If the brake device is actuated, each of the pivots and the members that rotatably support the pivots are directly frictionally engaged with the inner and outer surfaces of the elastic ring, thereby causing a backlash in the circumferential direction. Therefore, there is no possibility that the processing accuracy is reduced due to such play. In addition, since the rotation of the tilt table is restricted from both sides, even when a large moment about the axis of rotation is applied by heavy cutting or the like, the twist of the tilt table is reduced by half, and high-precision machining can be performed. Furthermore, since each brake device can be provided between the outer periphery of each turning shaft and the inner periphery of each supporting portion that rotatably supports the turning shaft,
The entire device can be compactly assembled.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明によるチルト装置の一実施形態の全体
構成を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing the overall configuration of an embodiment of a tilt device according to the present invention.

【図２】図１に示す実施形態の第１駆動装置及び第１
バランスシリンダ装置を示す横断面図である。FIG. 2 shows a first driving device and a first driving device of the embodiment shown in FIG.
It is a cross-sectional view showing a balance cylinder device.

【図３】図１に示す実施形態の第１支持部付近の構造
を示す、図２のＡ−Ａ線に沿った断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 2, showing a structure near a first support portion of the embodiment shown in FIG. 1;

【図４】図１に示す実施形態の第２支持部付近の構造
を示す、図２のＡ−Ａ線に沿った断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 2, showing a structure near a second support portion of the embodiment shown in FIG. 1;

【図５】図１に示す実施の形態の第１ブレーキ装置を
示す部分拡大断面図である。FIG. 5 is a partially enlarged sectional view showing the first brake device of the embodiment shown in FIG. 1;

【図６】第１ブレーキ装置の変形例を示す部分拡大断
面図である。FIG. 6 is a partially enlarged sectional view showing a modification of the first brake device.

【図７】従来技術によるチルト装置の一例の要部を示
す正面図である。FIG. 7 is a front view showing a main part of an example of a tilt device according to the related art.

【図８】図７に示す実施の形態の旋回軸線とパレット
の関係を示す側面図である。8 is a side view showing a relationship between a pivot axis and a pallet according to the embodiment shown in FIG. 7;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１…支持台、１１ａ，１１ｂ…支持部、２０…チルト
テーブル、２１Ａ，２１Ｂ…旋回軸、２６…パレット、
２６ａ…上面、３３Ａ，３３Ｂ…サーボモータ、４０
Ａ，４０Ｂ…バランスシリンダ装置、５０Ａ，５０Ｂ…
ブレーキ装置、５３…環状ピストン、５４…弾性リン
グ、Ｏ…旋回軸線、Ｗ…ワーク。11: support base, 11a, 11b: support portion, 20: tilt table, 21A, 21B: turning axis, 26: pallet,
26a: upper surface, 33A, 33B: servo motor, 40
A, 40B ... balance cylinder device, 50A, 50B ...
Brake device, 53: annular piston, 54: elastic ring, O: turning axis, W: work.

Claims

【特許請求の範囲】[Claims]

【請求項１】所定距離間をおいて対向して配置された
１対の支持部が設けられた支持台と、前記両支持部の間
に位置し共通の旋回軸線を有する１対の旋回軸を介して
前記両支持部により回動可能に支持されると共に上面に
ワークを支持するパレットを取り付けるチルトテーブル
と、このチルトテーブルを前記支持台に対し回動させる
サーボモータと、前記支持台とチルトテーブルの間に設
けられて前記旋回軸線回りの回動に伴い前記チルトテー
ブルに生じる重力によるアンバランスモーメントを相殺
するバランスシリンダ装置と、前記支持台に対する前記
チルトテーブルの回動を拘束するブレーキ装置を備えて
なるチルト装置において、前記サーボモータは２個とし
て前記各支持部とチルトテーブルの間にそれぞれ設ける
と共にこの各サーボモータには同一の入力を与えて前記
チルトテーブルを同時に回転駆動したことを特徴とする
チルト装置。1. A support base provided with a pair of support portions disposed to face each other at a predetermined distance, and a pair of pivot shafts located between the two support portions and having a common pivot axis. A tilt table, which is rotatably supported by the two support portions via the support portion and which mounts a pallet for supporting a work on the upper surface, a servomotor for rotating the tilt table with respect to the support table, and the support table and tilt A balance cylinder device that is provided between the tables and cancels an unbalance moment due to gravity generated in the tilt table with the rotation about the pivot axis; and a brake device that restrains the rotation of the tilt table with respect to the support table. In the tilt device provided, two servo motors are provided between each of the support portions and the tilt table, and each of the servo motors is provided. A tilt device wherein the same input is given to a motor and the tilt table is simultaneously rotated.

【請求項２】前記パレットの上面は前記旋回軸の旋回
軸線を含む平面としたことを特徴とする請求項１に記載
のチルト装置。2. The tilt device according to claim 1, wherein an upper surface of the pallet is a plane including a turning axis of the turning shaft.

【請求項３】前記バランスシリンダ装置は２組として
前記各支持部とチルトテーブルの間にそれぞれ設けると
共にこの各バランスシリンダ装置には同一の入力を与え
て互いに同一量だけ前記アンバランスモーメントの相殺
を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載
のチルト装置。3. The balance cylinder device is provided as two sets between each of the support portions and the tilt table, and the same input is applied to each of the balance cylinder devices to cancel the unbalance moment by the same amount. The tilt device according to claim 1 or 2, wherein the tilting is performed.

【請求項４】前記ブレーキ装置は２組とし、各ブレー
キ装置は、前記各旋回軸の外周とこれを回動可能に支持
する前記各支持部の内周の間に設けられて軸線方向に押
圧すれば内径が収縮すると共に外径が拡張される弾性リ
ングと、この弾性リングを軸線方向から押圧して同弾性
リングの内面及び外面を前記各旋回軸の外周と前記各支
持部の内周に摩擦係合させるピストンよりなることを特
徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のチル
ト装置。4. The brake device is provided in two sets, each brake device being provided between an outer periphery of each of the pivot shafts and an inner periphery of each of the support portions rotatably supporting the respective pivot shafts, and being pressed in an axial direction. An elastic ring whose inner diameter is contracted and whose outer diameter is expanded, and the inner surface and the outer surface of the elastic ring are pressed from the axial direction so that the inner surface and the outer surface of the elastic ring are formed on the outer periphery of each of the turning shafts and the inner periphery of each of the support portions. The tilt device according to any one of claims 1 to 3, comprising a piston to be frictionally engaged.