JP2001008947A - Microtumor tracking operation - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、微小腫瘍追尾手術
システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a small tumor tracking operation system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、肺がん等の呼吸器系の腫瘍
は、Ｘ線レントゲン写真による診断が行われてきた。こ
のレントゲン写真による診断では、センチ単位以上の大
きな腫瘍にならなければ発見することが難しく、手術が
手遅れになってしまうケースがしばしば見られている。
実際問題、レントゲンによって発見された肺がんのう
ち、７０％は手遅れで手術ができないという統計データ
もある。2. Description of the Related Art Conventionally, respiratory tumors such as lung cancer have been diagnosed by X-ray radiography. In this radiographic diagnosis, it is difficult to detect the tumor unless it becomes a large tumor of centimeters or more, and in many cases, the operation is too late.
In fact, statistics show that 70% of lung cancers found by X-rays are too late for surgery.
【０００３】一方、１センチ以下のミリメートル単位の
がん腫瘍であれば、切除手術による５年生存率が９０％
以上であることが統計的に明らかになっている。このた
め、肺がん等の呼吸器系の腫瘍について、ミリ単位の微
小腫瘍を発見し、切除しうる診断技術や、手術システム
の開発が強く望まれている。On the other hand, if a cancer tumor is a millimeter unit of 1 cm or less, the 5-year survival rate by resection surgery is 90%.
This is statistically clear. For this reason, with respect to respiratory tumors such as lung cancer, there has been a strong demand for the development of diagnostic techniques and surgical systems capable of finding and resecting millimeter-sized minute tumors.
【０００４】そこで、近年、呼吸器外科の領域では、高
速らせん型ＣＴスキャナーによる診断が行われるように
なってきた。この高速らせん型ＣＴスキャナーでは、体
内を１ミリメートル刻みでスライスして三次元的に観察
でき、その結果、肺内のミリメートル単位の微小腫瘍も
診断可能となっている。[0004] In recent years, in the field of respiratory surgery, diagnosis using a high-speed spiral CT scanner has been performed. With this high-speed helical CT scanner, the inside of the body can be sliced in 1-millimeter increments and observed three-dimensionally, and as a result, a microscopic tumor in the lungs in millimeter units can be diagnosed.
【０００５】一方、治療方法としては、患者に対するダ
メージの少ない内視鏡下手術（胸腔鏡手術）が１９９０
年代前半より広く普及してきている。この手術は、胸に
小さな穴をあけたのち、そこに内視鏡や鉗子を挿入し、
内視鏡で観察されるビデオ画面を見ながら胸腔内の病変
部位を切り取る方法である。On the other hand, as a treatment method, an endoscopic operation (thoracoscopic operation) which causes less damage to the patient in 1990 is used.
It has been widely used since the early 1980s. In this operation, after making a small hole in the chest, insert an endoscope or forceps there,
This is a method of cutting out a lesion site in the thoracic cavity while watching a video screen observed with an endoscope.
【０００６】上記内視鏡下手術では、手術時の切開創が
小さくてすむため、通常の開胸手術（患者の肋骨を外し
て腫瘍を切り取る）に比べ、患者に対するダメージが少
なく、術後の患者の体調回復も著しくよいことが知られ
ている。このため今日では、肺内微小腫瘍には内視鏡下
手術で対応することが強く求められている。[0006] In the above-mentioned endoscopic surgery, since the incision at the time of the operation is small, the damage to the patient is less than that in a normal thoracotomy operation (removal of the patient's ribs to cut out the tumor), and postoperative operation. It is also known that the patient's recovery is significantly better. For this reason, there is a strong demand today to respond to microtumors in the lung by endoscopic surgery.
【０００７】[0007]
【０００８】ところが、上記内視鏡下手術では、内視鏡
で肉眼的に観察できる部位にある腫瘍でなければ切除す
ることができないという問題がある。具体的には、肺の
胸膜直下に存在する腫瘍であれば、内視鏡で肉眼的に確
認できるため切除できるが、胸膜より少しでも深部にあ
る微小腫瘍は、内視鏡では肉眼的に存在部位を確定でき
ないため、正確な切除を行うことが不可能であった。However, the above-mentioned endoscopic surgery has a problem that it cannot be removed unless the tumor is located at a site that can be visually observed with the endoscope. Specifically, if the tumor is located just below the pleura in the lungs, it can be resected because it can be visually confirmed with an endoscope, but microtumors that are slightly deeper than the pleura can be seen with the endoscope. Since the site could not be determined, accurate resection was not possible.
【０００９】一方、上述したように、高速らせん型ＣＴ
スキャナーによる診断技術の発達により、胸膜の深部に
ある微小腫瘍の発見も可能となっており、このような部
位に存在する微小腫瘍の切除の必要性が極めて高くなっ
ている。On the other hand, as described above, high-speed spiral CT
The development of diagnostic techniques using scanners has also made it possible to find microtumors deep in the pleura, and the necessity for excision of microtumors located in such sites has become extremely high.
【００１０】しかしながら、せっかく腫瘍を発見したと
しても、従来の内視鏡下手術では、肉眼的に観察できる
部位でなければ切除することができなかった。また、通
常の開胸手術を行ったとしても、ミリ単位の腫瘍は見つ
けることが極めて困難で、切除することはほとんど不可
能に近かった。しかも、特に、肺がん等の呼吸器系に存
在する腫瘍では、手術時に肺が収縮するため、診断時の
腫瘍の位置が手術時には変わってしまうという困難性を
有している。[0010] However, even if a tumor is found, it cannot be removed by conventional endoscopic surgery unless it is a site that can be visually observed. Even with conventional thoracotomy, millimeter tumors were extremely difficult to find and almost impossible to remove. In addition, in particular, in the case of a tumor existing in the respiratory system such as lung cancer, the lung contracts at the time of surgery, so that there is a difficulty that the position of the tumor at the time of diagnosis is changed at the time of surgery.
【００１１】このように、診断技術の発達によって発見
可能となった微小腫瘍を正確に切除する手術システム
は、現在までのところ提供されていなかったのが実情で
ある。[0011] As described above, a surgical system for accurately resecting a small tumor that can be found by the development of diagnostic techniques has not been provided so far.
【００１２】本発明は、このような事情に鑑みなされた
もので、内視鏡で肉眼的に確認できない深部にある微小
腫瘍を正確に切除できる微小腫瘍追尾手術システムの提
供をその目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a microtumor tracking operation system capable of accurately resecting a microtumor in a deep part that cannot be visually confirmed with an endoscope.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の微小腫瘍追尾手術システムは、体内の腫瘍
近傍に取り付けられた発信機と、先端部に上記発信機で
発生された信号を受信する受信機が取り付けられた鉗子
と、上記受信機で受信した信号をもとに上記発信機の位
置を検知する位置検知手段と、上記位置検知手段で検知
した発信機の位置を表示する位置表示手段とを備えたこ
とを第１の要旨とする。In order to achieve the above object, a microtumor tracking surgery system according to the present invention comprises a transmitter mounted near a tumor in a body and a signal generated by the transmitter at the tip. A forceps having a receiver for receiving the signal, position detecting means for detecting the position of the transmitter based on a signal received by the receiver, and a position of the transmitter detected by the position detecting means. A first point is that the apparatus has a position display means.
【００１４】また、本発明の微小腫瘍追尾手術システム
は、体内の腫瘍近傍に取り付けられた発信機と、上記発
信機が発生する信号を受信する第１の受信機と、先端部
に上記発信機で発生された信号を受信する第２の受信機
が取り付けられた鉗子と、上記第１および第２の受信機
で受信した信号をもとに上記発信機の位置を検知する位
置検知手段と、上記位置検知手段で検知した発信機の位
置を表示する位置表示手段とを備えたことを第２の要旨
とする。[0014] Further, the microtumor tracking surgery system of the present invention comprises a transmitter mounted near a tumor in a body, a first receiver for receiving a signal generated by the transmitter, and a transmitter mounted at a distal end. Forceps to which a second receiver for receiving the signal generated in the above is attached, position detecting means for detecting the position of the transmitter based on signals received by the first and second receivers, A second gist of the present invention is to include a position display means for displaying the position of the transmitter detected by the position detection means.
【００１５】また、本発明の微小腫瘍追尾手術システム
は、体内の腫瘍近傍に取り付けられた第１の発信機と、
先端部に第２の発信機が取り付けられた鉗子と、上記第
１および第２の発信機が発生する信号を受信する受信機
と、この受信機で受信した信号をもとに上記第１および
第２の発信機の位置を検知する位置検知手段と、上記位
置検知手段で検知した第１および第２の発信機の位置を
表示する位置表示手段とを備えたことを第３の要旨とす
る。[0015] In addition, the microtumor tracking surgery system of the present invention comprises a first transmitter attached near a tumor in the body,
Forceps having a second transmitter attached to a distal end thereof, a receiver for receiving signals generated by the first and second transmitters, and a first and a second receiver based on signals received by the receiver. A third aspect is to include a position detecting means for detecting the position of the second transmitter and a position display means for displaying the positions of the first and second transmitters detected by the position detecting means. .
【００１６】すなわち、本発明の第１の微小腫瘍追尾手
術システムは、体内の腫瘍近傍に取り付けられた発信機
と、先端部に上記発信機で発生された信号を受信する受
信機が取り付けられた鉗子と、上記受信機で受信した信
号をもとに上記発信機の位置を検知する位置検知手段
と、上記位置検知手段で検知した発信機の位置を表示す
る位置表示手段とを備えている。このため、腫瘍近傍に
取り付けた発信機が発生する信号を受信機で受信し、上
記発信機の位置（すなわち腫瘍の位置）を検知できる。
そして、上記腫瘍の位置を位置表示手段で確認しながら
切除することが可能となる。したがって、従来の内視鏡
下手術では正確な切除が不可能であった肉眼的に観察で
きない部位にある腫瘍も正確に切除できるようになる。
また、特に、肺がん等の呼吸器系に存在する腫瘍のよう
に、手術時の肺の収縮により手術時に腫瘍の位置が診断
時と変わってしまうような場合でも、腫瘍の位置を位置
表示手段で確認しながら（例えば、画面上でポインタ等
のマーカ表示を視認しながら）切除できるため、腫瘍の
正確な切除が可能となる。That is, in the first microtumor tracking surgery system of the present invention, a transmitter attached near the tumor in the body and a receiver for receiving a signal generated by the transmitter are attached at the tip. Forceps, position detecting means for detecting the position of the transmitter based on a signal received by the receiver, and position display means for displaying the position of the transmitter detected by the position detecting means. Therefore, the signal generated by the transmitter attached near the tumor is received by the receiver, and the position of the transmitter (that is, the position of the tumor) can be detected.
Then, it is possible to remove the tumor while confirming the position of the tumor with the position display means. Therefore, it is possible to accurately resect a tumor located at a site that cannot be visually observed, which cannot be accurately resected by conventional endoscopic surgery.
In addition, in particular, even when the position of the tumor is different from that at the time of diagnosis due to contraction of the lung at the time of surgery, such as a tumor existing in the respiratory system such as lung cancer, the position of the tumor is displayed by the position display means. Since the resection can be performed while checking (for example, while visually recognizing the display of a marker such as a pointer on the screen), accurate resection of the tumor can be performed.
【００１７】また、本発明の第２の微小腫瘍追尾手術シ
ステムは、体内の腫瘍近傍に取り付けられた発信機と、
上記発信機が発生する信号を受信する第１の受信機と、
先端部に上記発信機で発生された信号を受信する第２の
受信機が取り付けられた鉗子と、上記第１および第２の
受信機で受信した信号をもとに上記発信機の位置を検知
する位置検知手段と、上記位置検知手段で検知した発信
機の位置を表示する位置表示手段とを備えている。Further, the second microtumor tracking surgery system of the present invention includes a transmitter attached near a tumor in the body,
A first receiver for receiving a signal generated by the transmitter;
Forceps having a second receiver attached to a tip for receiving a signal generated by the transmitter, and detecting the position of the transmitter based on signals received by the first and second receivers And a position display means for displaying the position of the transmitter detected by the position detection means.
【００１８】このため、腫瘍近傍に取り付けた発信機が
発生する信号を第１受信機および第２の受信機で受信
し、上記発信機の位置（すなわち腫瘍の位置）を検知で
きる。そして、上記腫瘍の位置を位置表示手段で確認し
ながら切除することが可能となる。したがって、従来の
内視鏡下手術では正確な切除が不可能であった肉眼的に
観察できない部位にある腫瘍も正確に切除できるように
なる。また、特に、肺がん等の呼吸器系に存在する腫瘍
のように、手術時の肺の収縮により手術時に腫瘍の位置
が診断時と変わってしまうような場合でも、腫瘍の位置
を位置表示手段で確認しながら（例えば、画面上でポイ
ンタ等のマーカ表示を視認しながら）切除できるため、
腫瘍の正確な切除が可能となる。Therefore, the signal generated by the transmitter attached near the tumor is received by the first receiver and the second receiver, and the position of the transmitter (ie, the position of the tumor) can be detected. Then, it is possible to remove the tumor while confirming the position of the tumor with the position display means. Therefore, it is possible to accurately resect a tumor located at a site that cannot be visually observed, which cannot be accurately resected by conventional endoscopic surgery. In addition, in particular, even when the position of the tumor is different from that at the time of diagnosis due to contraction of the lung at the time of surgery, such as a tumor existing in the respiratory system such as lung cancer, the position of the tumor is displayed by the position display means. It is possible to cut while confirming (for example, visually recognizing a marker such as a pointer on the screen)
Accurate resection of the tumor is possible.
【００１９】また、本発明の第３の微小腫瘍追尾手術シ
ステムは、体内の腫瘍近傍に取り付けられた第１の発信
機と、先端部に第２の発信機が取り付けられた鉗子と、
上記第１および第２の発信機が発生する信号を受信する
受信機と、この受信機で受信した信号をもとに上記第１
および第２の発信機の位置を検知する位置検知手段と、
上記位置検知手段で検知した第１および第２の発信機の
位置を表示する位置表示手段とを備えている。Further, a third microtumor tracking surgery system of the present invention comprises a first transmitter attached near a tumor in a body, a forceps having a second transmitter attached to a distal end thereof,
A receiver for receiving signals generated by the first and second transmitters, and a first receiver based on the signals received by the receiver.
And position detecting means for detecting the position of the second transmitter;
Position display means for displaying the positions of the first and second transmitters detected by the position detection means.
【００２０】このため、腫瘍近傍に取り付けた第１発信
機が発生する信号および鉗子先端に取り付けた第２の発
信機が発生した信号を受信機で受信し、上記第１および
第２の発信機の位置（すなわち腫瘍の位置と鉗子先端の
位置）を検知できる。そして、上記腫瘍ならびに鉗子先
端の位置を位置表示手段で確認しながら切除することが
可能となる。したがって、従来の内視鏡下手術では正確
な切除が不可能であった肉眼的に観察できない部位にあ
る腫瘍も正確に切除できるようになる。また、特に、肺
がん等の呼吸器系に存在する腫瘍のように、手術時の肺
の収縮により手術時に腫瘍の位置が診断時と変わってし
まうような場合でも、腫瘍および鉗子先端の位置を位置
表示手段で確認し、鉗子先端を腫瘍の位置まで導きなが
ら腫瘍を切除できるため、腫瘍の正確な切除が可能とな
る。Therefore, a signal generated by the first transmitter attached to the vicinity of the tumor and a signal generated by the second transmitter attached to the tip of the forceps are received by the receiver, and the first and second transmitters are received. (That is, the position of the tumor and the position of the tip of the forceps) can be detected. Then, it is possible to perform resection while confirming the positions of the tumor and the tip of the forceps with the position display means. Therefore, it is possible to accurately resect a tumor located at a site that cannot be visually observed, which cannot be accurately resected by conventional endoscopic surgery. In addition, in particular, when the position of the tumor is different from that at the time of diagnosis due to contraction of the lung at the time of surgery, such as a tumor present in the respiratory system such as lung cancer, the position of the tumor and the tip of the forceps is determined. Since the tumor can be excised while confirming it on the display means and guiding the forceps tip to the position of the tumor, accurate excision of the tumor becomes possible.
【００２１】このように、本発明の微小腫瘍追尾手術シ
ステムによれば、飛躍的に向上した診断精度に見合った
治療が可能になり、ごく早期の肺がん病巣等が切除でき
るようになる。As described above, according to the micro-tumor tracking operation system of the present invention, it is possible to perform a treatment corresponding to a dramatically improved diagnostic accuracy, and it is possible to resect a lung cancer lesion or the like at an extremely early stage.
【００２２】本発明の微小腫瘍追尾手術システムにおい
て、上記第１の受信機が、食道に挿入されるものである
場合や、受信機が食道に挿入されるものである場合に
は、発信機と受信機との間を遮るものが少なく、発信機
が発生する信号を正確に受信でき、位置検出の精度が向
上する。In the microtumor tracking surgery system of the present invention, when the first receiver is inserted into the esophagus, or when the receiver is inserted into the esophagus, There are few obstacles between the receiver and the signal generated by the transmitter can be accurately received, and the accuracy of position detection is improved.
【００２３】本発明の微小腫瘍追尾手術システムにおい
て、先端部に第３の受信機が取り付けられた内視鏡を有
し、上記位置検知手段が、上記各受信機で受信した信号
をもとに上記発信機の位置を検知するようになっている
場合には、内視鏡先端の位置を確認でき、内視鏡を腫瘍
近傍まで誘導することが可能となり、より正確な切除が
可能となる。さらに、発信機の誘導により鉗子および内
視鏡の誘導を行うため、手術動作の自動化も可能にな
る。In the microtumor tracking surgery system according to the present invention, an endoscope having a third receiver attached to the distal end thereof is provided, and the position detecting means detects the endoscope based on a signal received by each of the receivers. When the position of the transmitter is detected, the position of the endoscope end can be confirmed, the endoscope can be guided to the vicinity of the tumor, and more accurate excision can be performed. Further, since the forceps and the endoscope are guided by the guidance of the transmitter, the operation of the operation can be automated.
【００２４】本発明の微小腫瘍追尾手術システムにおい
て、上記位置検知手段が、受信機が受信した信号をもと
に、発信機と受信機の位置関係を検知するようになって
いるとともに、位置表示手段が、発信機と受信機の位置
関係を表示するようになっている場合には、腫瘍と鉗子
先端の距離等の位置関係を確認し、鉗子先端を腫瘍の位
置まで導きながら腫瘍を切除でき、より正確な切除が可
能となる。In the microtumor tracking surgery system according to the present invention, the position detecting means detects a positional relationship between the transmitter and the receiver based on a signal received by the receiver, and displays the position. If the means displays the positional relationship between the transmitter and the receiver, the positional relationship, such as the distance between the tumor and the tip of the forceps, can be checked, and the tumor can be excised while guiding the tip of the forceps to the position of the tumor. , More accurate excision becomes possible.
【００２５】本発明の微小腫瘍追尾手術システムにおい
て、上記発信機が磁気発生体であり、上記受信機が磁気
センサである場合には、生体を透過しやすい磁気を信号
として発信機の位置を検知できるため、正確に腫瘍の位
置を検知できる。In the microtumor tracking surgery system according to the present invention, when the transmitter is a magnetic generator and the receiver is a magnetic sensor, the position of the transmitter is detected by using the magnetism that easily penetrates a living body as a signal. Therefore, the position of the tumor can be accurately detected.
【００２６】本発明の微小腫瘍追尾手術システムにおい
て、上記発信機が高導磁率材料からなり、この発信機に
外部の着磁装置で着磁させるようになっている場合や、
上記着磁装置により、発信機の着磁方向を交互に切り換
えるようになっている場合には、地磁気等の周囲の磁場
のなかで磁気信号を見失うことなく、より高感度に発信
機の位置を同定することができるようになる。In the microtumor tracking surgery system of the present invention, the transmitter is made of a material having a high magnetic permeability, and the transmitter is magnetized by an external magnetizing device.
When the magnetization direction of the transmitter is alternately switched by the magnetizing device, the position of the transmitter can be more highly sensitive without losing a magnetic signal in a surrounding magnetic field such as terrestrial magnetism. Be able to identify.
【００２７】なお、本発明において、信号とは、音波，
電波，電磁波，磁気，磁場，光等からなる各種の信号を
含む趣旨である。In the present invention, a signal means a sound wave,
The purpose is to include various signals including radio waves, electromagnetic waves, magnetism, magnetic fields, light, and the like.
【００２８】[0028]
【発明の実施の形態】つぎに、本発明の実施の形態を詳
しく説明する。Next, embodiments of the present invention will be described in detail.
【００２９】図１は、本発明の微小腫瘍追尾手術システ
ムの一実施の形態を示すシステム構成図である。図にお
いて、１は腫瘍２に差し入れられる発信機である。この
発信機１は、微小な円柱状（例えば直径１ｍｍ×長さ５
ｍｍ程度）に形成され、らせん型ＣＴによるガイド下
に、経皮的に肺内へ刺入した針を通して肺内の腫瘍２近
傍に刺し入れられる（従来より肺の微小病変に対して行
われている、らせん型ＣＴガイド下の経皮的針生検術に
より実施される）。FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a small tumor tracking operation system according to the present invention. In the figure, 1 is a transmitter inserted into the tumor 2. This transmitter 1 has a small columnar shape (for example, a diameter of 1 mm × length of 5 mm).
mm) and is punctured near the tumor 2 in the lung through a needle percutaneously pierced into the lung under the guidance of a spiral CT (conventionally performed for micro-lesions of the lung). Performed by percutaneous needle biopsy under helical CT guidance).
【００３０】３は上記発信機１が発生する信号を受信す
る第１受信機である。この第１受信機３は、口腔から食
道に挿入されるようになっている。Reference numeral 3 denotes a first receiver for receiving a signal generated by the transmitter 1. The first receiver 3 is inserted from the oral cavity into the esophagus.
【００３１】５は鉗子、７は内視鏡であり、それぞれ胸
にあけた小さな穴から体内に挿入され、胸腔内の病変部
位を切り取ったり、病変部位等を撮影する。４は鉗子５
の先端部に取り付けられた第２受信機、６は内視鏡７の
先端に取り付けられた第３受信機であり、それぞれ上記
発信機１が発生する信号を受信するようになっている。Numeral 5 denotes forceps and numeral 7 denotes an endoscope, each of which is inserted into a body through a small hole made in the chest to cut off a lesion site in the thoracic cavity or photograph a lesion site. 4 is a forceps 5
A second receiver 6 attached to the distal end of the endoscope 7 is a third receiver attached to the distal end of the endoscope 7, and each receives a signal generated by the transmitter 1.
【００３２】８は位置測定演算装置であり、第１受信機
３が受信した発信機１の信号に基づいて、発信機１の位
置を測定演算する。発信機１の位置を測定演算すること
により、発信機１が刺し入れられた腫瘍２の位置がわか
るようになっている。すなわち、上記第１受信機３は、
体内での発信機１の位置を決定する座標としての役割を
果たす。Reference numeral 8 denotes a position measuring and calculating device for measuring and calculating the position of the transmitter 1 based on the signal of the transmitter 1 received by the first receiver 3. By measuring and calculating the position of the transmitter 1, the position of the tumor 2 into which the transmitter 1 has been inserted can be known. That is, the first receiver 3
It functions as coordinates for determining the position of the transmitter 1 in the body.
【００３３】また、上記位置測定演算装置８は、鉗子５
先端に取り付けられた第２受信機４および内視鏡７の先
端に取り付けられた第３受信機６が受信した発信機１の
信号に基づいて、発信機１と第２受信機４および第３受
信機６間の距離等の位置関係を測定演算するようになっ
ている。The position measuring and calculating device 8 includes a forceps 5
Based on the signals of the transmitter 1 received by the second receiver 4 attached to the distal end and the third receiver 6 attached to the distal end of the endoscope 7, the transmitter 1, the second receiver 4, and the third The positional relationship such as the distance between the receivers 6 is measured and calculated.
【００３４】９は画像表示装置であり、上記位置測定演
算装置８で演算された発信機１の位置情報と、第２受信
機および第３受信機と発信機１との位置関係情報、なら
びに内視鏡７で撮影された画像を表示する。Reference numeral 9 denotes an image display device. The position information of the transmitter 1 calculated by the position measuring and calculating device 8, the positional relationship information between the second and third receivers and the transmitter 1, and The image captured by the endoscope 7 is displayed.
【００３５】１０は麻酔器であり、口腔から気管を通し
て肺に挿入された挿管チューブ１１から空気および笑気
ガス等を導入して患者を麻酔等するものである。Reference numeral 10 denotes an anesthesia machine for anesthetizing a patient by introducing air, laughing gas and the like from an intubation tube 11 inserted into the lungs from the oral cavity through the trachea.
【００３６】上記構成により、本発明の手術システム
は、例えばつぎのようにして用いることができる。ま
ず、らせん型ＣＴによるガイド下に、経皮的に針を肺内
に刺し入れ、刺入した針を通して肺内の腫瘍２近傍に発
信機１を刺し入れる。ついで、患者に麻酔をかけなが
ら、第１受信機３を口腔から食道に挿入する。つぎに、
胸に小さな穴をあけ、鉗子５および内視鏡７を体内に挿
入する。With the above configuration, the operation system of the present invention can be used, for example, as follows. First, a needle is pierced into the lung percutaneously under the guide by the spiral CT, and the transmitter 1 is pierced through the inserted needle near the tumor 2 in the lung. Next, while anesthetizing the patient, the first receiver 3 is inserted into the esophagus from the oral cavity. Next,
A small hole is made in the chest, and the forceps 5 and the endoscope 7 are inserted into the body.
【００３７】そして、第１受信機３により上記発信機１
が発生した信号を検知し、位置測定演算装置８により上
記発信機１の体内での位置を演算により求め、画像表示
装置９にその位置情報を表示する。また、鉗子４の先端
部に取り付けられた第２受信機および内視鏡７の先端部
に取り付けられた第３受信機６により、発信機１が発生
する信号を受信する。この受信信号に基づいて、位置測
定演算装置８により上記発信機１と第２および第３受信
機との実距離等の位置関係を演算し、画像表示装置９に
位置関係情報を表示する。Then, the first receiver 3 controls the transmitter 1
Is detected, the position of the transmitter 1 in the body is calculated by the position measuring and calculating device 8, and the position information is displayed on the image display device 9. Further, the signal generated by the transmitter 1 is received by the second receiver attached to the tip of the forceps 4 and the third receiver 6 attached to the tip of the endoscope 7. Based on the received signal, the position measurement calculating device 8 calculates the positional relationship such as the actual distance between the transmitter 1 and the second and third receivers, and displays the positional relationship information on the image display device 9.
【００３８】さらに、内視鏡７によって発信機１ならび
に腫瘍２近傍の状態を撮影し、その画像を画像表示装置
９に表示する。図に示す例では、画像表示装置９には、
発信機１と第２および第３受信機間の距離の表示１２
と、肺の画像１３ならびに腫瘍２存在部位を示すマーカ
１４が表示されている。Further, the state near the transmitter 1 and the tumor 2 is photographed by the endoscope 7, and the image is displayed on the image display device 9. In the example shown in FIG.
Indication of distance 12 between transmitter 1 and second and third receivers 12
, A lung image 13 and a marker 14 indicating the location of the tumor 2 are displayed.
【００３９】そして、上記画像表示装置９の表示を見な
がら、鉗子４等を操作して腫瘍２を切除することが行わ
れる。なお、腫瘍２切除と同時もしくはその後に、鉗子
４により発信機１を体外に取り出すことが行われる。While observing the display on the image display device 9, the tumor 2 is excised by operating the forceps 4 and the like. At the same time as or after the tumor 2 is resected, the transmitter 1 is taken out of the body by the forceps 4.
【００４０】このように、上記手術システムは、専ら肉
眼に頼る内視鏡手術システムに替わる先進的手術システ
ムである。すなわち、標的微小腫瘍２に埋め込んだ発信
機１のガイドにより、内視鏡７下で当該腫瘍２まで鉗子
５を誘導し、腫瘍２を正確に切除できる。この内視鏡手
術システムにおいては、鉗子５先端から腫瘍２までの実
距離が、リアルタイムで常に画像表示装置９上に表示さ
れるため、腫瘍２などの病変部が内視鏡７を通じて画像
表示装置９上で観察されていなくても、切除可能であ
る。As described above, the above-mentioned operation system is an advanced operation system replacing the endoscope operation system relying exclusively on the naked eye. That is, the forceps 5 are guided to the tumor 2 under the endoscope 7 by the guide of the transmitter 1 embedded in the target microtumor 2, and the tumor 2 can be accurately resected. In this endoscopic surgery system, the actual distance from the tip of the forceps 5 to the tumor 2 is always displayed on the image display device 9 in real time, so that a lesion such as the tumor 2 is displayed on the image display device through the endoscope 7. Even if not observed on 9, it can be resected.
【００４１】また、位置測定演算装置８でのプログラム
や制御によって、手術操作の自動化も可能になる。さら
に、上記発信機１に、外部から電磁波，磁場等を与え、
発信機１自体を発熱させることにより、腫瘍２を焼きき
るという治療も可能である。このとき、上記発信機１に
温度センサ機能を付加することにより、腫瘍２を焼きき
る適切な温度制御等も可能になる。すなわち、腫瘍２等
を焼ききる際に患者の身体に与える影響が少ない温度は
約８０℃前後であり、この温度範囲に制御することも可
能となる。Further, the operation and operation of the position measuring and calculating device 8 can be automated by the program and control. Further, an electromagnetic wave, a magnetic field, or the like is externally given to the transmitter 1,
By causing the transmitter 1 itself to generate heat, a treatment of burning out the tumor 2 is also possible. At this time, by adding a temperature sensor function to the transmitter 1, appropriate temperature control or the like for burning the tumor 2 can be performed. That is, the temperature that has little effect on the patient's body when burning the tumor 2 or the like is about 80 ° C., and the temperature can be controlled within this temperature range.
【００４２】また、上記発信機１には、周囲の音声を感
知するセンサ機能を持たせることにより、近くに血管が
有るか無いか等の判定を行うことも可能である。このよ
うに、上記発信機１には、各種のセンサ機能を付加する
ことにより、各種の診断等を行うことができるようにな
る。The transmitter 1 is provided with a sensor function for sensing surrounding sounds, so that it is possible to determine whether or not there is a blood vessel nearby. As described above, by adding various sensor functions to the transmitter 1, various diagnoses can be performed.
【００４３】このとき、上記発信機１には、離れた位置
に情報を送信する情報送信機能を付加させることが望ま
しい。このような情報送信機能は、例えば、図２に示す
ような応答器２３と質問器２７とで実現することができ
る。上記応答器２３は。発信機１に内蔵されるもので、
センサ２０と、メモリおよびコンデンサを含むＩＣチッ
プ２１と、アンテナ２２とを備えている。また、質問器
２７は、離れた位置で情報を受信するもので、制御部２
５と、発信部２４と、アンテナ２６とを備えている。At this time, it is desirable that the transmitter 1 be provided with an information transmission function of transmitting information to a remote position. Such an information transmission function can be realized by, for example, a transponder 23 and an interrogator 27 as shown in FIG. The transponder 23 is: Built into the transmitter 1,
A sensor 20, an IC chip 21 including a memory and a capacitor, and an antenna 22 are provided. The interrogator 27 is for receiving information at a remote position.
5, a transmitting unit 24, and an antenna 26.
【００４４】上記応答器２３と質問器２７では、例え
ば、つぎのようにして情報送信が行われる。すなわち、
まず、質問器２７から、所定の周波数の搬送波に対して
リードコマンドを意味するように変調された電波をアン
テナ２６から出力する。ついで、応答器２３は、質問器
２７からの電波をアンテナ２２で受けることにより、起
電力を発生させる。つぎに、アンテナ２２に生じた起電
力をＩＣチップ２１内のコンデンサに蓄電するととも
に、ＩＣチップ２１等の駆動電源とする。ＩＣチップ２
１は、質問器２７からの電波からリードコマンドを検波
すると、センサ２０から値を読み出し、アンテナ２２に
よってセンサ２０からの値を変調波として送信する。そ
して、質問器２７は、応答器２３から受信した電波か
ら、検波回路を通してセンサ２０からの値を取得する。The transponder 23 and the interrogator 27 transmit information, for example, as follows. That is,
First, the interrogator 27 outputs a radio wave modulated so as to mean a read command with respect to a carrier having a predetermined frequency from the antenna 26. Next, the transponder 23 generates an electromotive force by receiving the radio wave from the interrogator 27 by the antenna 22. Next, the electromotive force generated in the antenna 22 is stored in a capacitor in the IC chip 21 and used as a driving power source for the IC chip 21 and the like. IC chip 2
When detecting a read command from a radio wave from the interrogator 27, 1 reads a value from the sensor 20 and transmits the value from the sensor 20 as a modulated wave by the antenna 22. Then, the interrogator 27 acquires the value from the sensor 20 from the radio wave received from the transponder 23 through the detection circuit.
【００４５】図３は、本発明の微小腫瘍追尾手術システ
ムの第２の実施の形態を示すシステム構成図である。こ
の手術システムでは、鉗子５および内視鏡７の先端部
に、それぞれ第２発信機１５が取り付けられている。そ
して、第１受信機３により、上記第２発信機１５が発生
する信号を受信し、位置測定演算装置８により上記各第
２発信機１５の体内での位置を演算するようになってい
る。また、上記第２発信機１５の位置情報は、画像表示
装置９に表示されるようになっている。それ以外は、図
１に示すものと同様であり、同様の部分には同じ符号を
付している。FIG. 3 is a system configuration diagram showing a second embodiment of the small tumor tracking operation system of the present invention. In this surgical system, second transmitters 15 are attached to the distal ends of the forceps 5 and the endoscope 7, respectively. The signal generated by the second transmitter 15 is received by the first receiver 3, and the position of each of the second transmitters 15 in the body is calculated by the position measurement calculation device 8. Further, the position information of the second transmitter 15 is displayed on the image display device 9. Otherwise, it is the same as that shown in FIG. 1, and the same parts are denoted by the same reference numerals.
【００４６】このシステムでは、腫瘍２および鉗子５先
端の位置を画像表示装置９で確認し、鉗子５先端を腫瘍
２の位置まで導きながら腫瘍２を切除できるため、腫瘍
２のより正確な切除が可能となる。それ以外は図１に示
すものと同様の作用効果を奏する。In this system, the positions of the tumor 2 and the tip of the forceps 5 are confirmed on the image display device 9 and the tumor 2 can be excised while guiding the tip of the forceps 5 to the position of the tumor 2. It becomes possible. Other than that, the same operation and effect as those shown in FIG. 1 are obtained.
【００４７】図４は、本発明の微小腫瘍追尾手術システ
ムの第３の実施の形態を示すシステム構成図である。こ
の手術システムでは、第１受信機３が、食道に挿入され
るのではなく、患者のベッドに取り付けられている。そ
れ以外は、図１に示すものと同様であり、同様の部分に
は同じ符号を付している。このシステムでも、図１に示
すものと同様の作用効果を奏する。FIG. 4 is a system configuration diagram showing a third embodiment of the small tumor tracking operation system according to the present invention. In this surgical system, the first receiver 3 is attached to the patient's bed instead of being inserted into the esophagus. Otherwise, it is the same as that shown in FIG. 1, and the same parts are denoted by the same reference numerals. This system has the same operation and effect as those shown in FIG.
【００４８】図５は、本発明の微小腫瘍追尾手術システ
ムの第４の実施の形態を示すシステム構成図である。こ
の手術システムでは、第１受信機３が、食道に挿入され
るのではなく、患者のベッドに取り付けられている。ま
た、鉗子５および内視鏡７の先端部に、それぞれ第２発
信機１５が取り付けられている。そして、第１受信機３
により、上記第２発信機１５が発生する信号を受信し、
位置測定演算装置８により上記各第２発信機１５の体内
での位置を演算するようになっている。また、上記第２
発信機１５の位置情報は、画像表示装置９に表示される
ようになっている。それ以外は、図１に示すものと同様
であり、同様の部分には同じ符号を付している。FIG. 5 is a system configuration diagram showing a fourth embodiment of the small tumor tracking operation system according to the present invention. In this surgical system, the first receiver 3 is attached to the patient's bed instead of being inserted into the esophagus. Further, second transmitters 15 are attached to the distal ends of the forceps 5 and the endoscope 7, respectively. And the first receiver 3
By this, the signal generated by the second transmitter 15 is received,
The position measurement arithmetic unit 8 calculates the position of each of the second transmitters 15 in the body. In addition, the second
The position information of the transmitter 15 is displayed on the image display device 9. Otherwise, it is the same as that shown in FIG. 1, and the same parts are denoted by the same reference numerals.
【００４９】このシステムでは、腫瘍２および鉗子５先
端の位置を画像表示装置９で確認し、鉗子５先端を腫瘍
２の位置まで導きながら腫瘍２を切除できるため、腫瘍
２のより正確な切除が可能となる。それ以外は図１に示
すものと同様の作用効果を奏する。In this system, the positions of the tumor 2 and the tip of the forceps 5 are confirmed on the image display device 9, and the tumor 2 can be excised while guiding the tip of the forceps 5 to the position of the tumor 2. Therefore, more accurate excision of the tumor 2 can be achieved. It becomes possible. Other than that, the same operation and effect as those shown in FIG. 1 are obtained.
【００５０】図６は、本発明の微小腫瘍追尾手術システ
ムの第５の実施の形態を示すシステム構成図である。こ
の手術システムでは、第１受信機３が設けられておら
ず、鉗子５の先端に取り付けられた第２受信機４および
内視鏡７の先端に取り付けられた第３受信機６により発
信機１が発信する信号を受信するようになっている。そ
して、上記第２および第３受信機４，６で受信した発信
機１の信号に基づいて、位置演算測定装置８により、発
信機１の位置を測定演算するようになっている。それ以
外は、図１に示すものと同様であり、同様の部分には同
じ符号を付している。このシステムでも、図１に示すも
のと同様の作用効果を奏する。FIG. 6 is a system configuration diagram showing a fifth embodiment of the small tumor tracking operation system according to the present invention. In this surgical system, the first receiver 3 is not provided, and the transmitter 1 is provided by the second receiver 4 attached to the tip of the forceps 5 and the third receiver 6 attached to the tip of the endoscope 7. Is designed to receive signals transmitted by The position calculating and measuring device 8 measures and calculates the position of the transmitter 1 based on the signal of the transmitter 1 received by the second and third receivers 4 and 6. Otherwise, it is the same as that shown in FIG. 1, and the same parts are denoted by the same reference numerals. This system has the same operation and effect as those shown in FIG.
【００５１】上記各実施の形態において、信号を発生す
る発信機１としては、例えば、永久磁石，電磁石等の磁
気発体が、好適に用いられる。また、第１〜第３受信機
３，４，６としては、例えば、フラックスゲートセン
サ，ＭＩセンサ，スクイドセンサ，ホール素子，ＭＲセ
ンサ等の磁気センサが、好適に用いられる。すなわち、
磁場や磁気を信号として利用し、腫瘍の位置を特定する
のである。そして、上記のように、発信機１として磁気
発生体を用いることにより、生体を透過しやすい磁気や
磁場を信号として発信機１の位置を検知できるため、正
確に腫瘍の位置を検知できる。In each of the above embodiments, as the transmitter 1 for generating a signal, for example, a magnetic body such as a permanent magnet or an electromagnet is preferably used. Further, as the first to third receivers 3, 4, and 6, for example, magnetic sensors such as a flux gate sensor, an MI sensor, a squid sensor, a Hall element, and an MR sensor are preferably used. That is,
It uses a magnetic field or magnetism as a signal to locate the tumor. As described above, by using a magnetic generator as the transmitter 1, the position of the transmitter 1 can be detected as a signal of a magnet or magnetic field that easily penetrates a living body, so that the position of the tumor can be accurately detected.
【００５２】ここで、発信機１が発生する磁気を磁気セ
ンサで検知して発信機１の位置を測定演算する手法とし
ては、例えば、電気学会技術報告第６１１号「電磁界解
析とその逆・最適化問題への応用」（１９９６年１０
月，電気学会電力エネルギー部門静止器技術委員会）等
において紹介されているように、磁気モーメント法や有
限要素法を用い、発信機１周辺に発生する電磁界解析を
いわゆる逆問題として解析することにより、発信機１の
位置等を検出する手法があげられる。Here, as a method of detecting the magnetism generated by the transmitter 1 with a magnetic sensor and measuring and calculating the position of the transmitter 1, for example, the IEEJ Technical Report No. 611, "Electromagnetic field analysis and its reverse. Application to Optimization Problem "(Oct. 1996
Analyze the electromagnetic field analysis around the transmitter 1 as a so-called inverse problem using the magnetic moment method and the finite element method, as introduced in the Institute of Electrical Engineers of Japan Thus, there is a method of detecting the position of the transmitter 1 and the like.
【００５３】また、上記磁気発生体の発信機１として永
久磁石を用いる場合、図７に示すように、円柱形の永久
磁石１６の着磁方向を、円柱の下部側面から上部側面に
抜けるように湾曲させるのが好ましい。このようにする
ことにより、円柱状の永久磁石１６の側面の磁力が確保
され、より正確に磁気信号を検知することができるよう
になる。When a permanent magnet is used as the transmitter 1 of the magnetic generator, as shown in FIG. 7, the direction of magnetization of the columnar permanent magnet 16 passes from the lower side surface of the column to the upper side surface. Preferably, it is curved. By doing so, the magnetic force on the side surface of the columnar permanent magnet 16 is secured, and the magnetic signal can be detected more accurately.
【００５４】図８は、本発明の微小腫瘍追尾手術システ
ムの第６の実施の形態を示すシステム構成図である。こ
の手術システムでは、磁気発生体の発信機１として、永
久磁石ではなく、初導磁率が高くて保磁力が小さく、か
つ履歴損失の少ない高導磁率材料を用い、体外に備えた
着磁装置１７を使用して交流磁場を与え、図９に示すよ
うに、発信機１の着磁方向を交流的に切り換えるように
なっている。このように、発信機１の着磁方向を交流的
に変化させることにより、地磁気等の周囲の磁場のなか
で磁気信号を見失うことなく、より高感度に発信機１の
位置を同定することができるようになる。なお、上記高
導磁率材料としては、例えば、スーパーマロイ，パーミ
ンバール，イソパーム等の高導磁率合金等があげられる
が、これに限定するものではない。FIG. 8 is a system configuration diagram showing a sixth embodiment of the small tumor tracking operation system according to the present invention. In this surgical system, a magnetizing device 17 provided outside the body is used as the transmitter 1 of the magnetic generator, instead of a permanent magnet, a high magnetic permeability material having a high initial magnetic permeability, a small coercive force, and a small hysteresis loss. Is used to apply an AC magnetic field, and as shown in FIG. 9, the magnetization direction of the transmitter 1 is switched in an AC manner. Thus, by changing the magnetization direction of the transmitter 1 in an alternating manner, the position of the transmitter 1 can be identified with higher sensitivity without losing a magnetic signal in a surrounding magnetic field such as geomagnetism. become able to. Examples of the high magnetic permeability material include, but are not limited to, high magnetic permeability alloys such as Supermalloy, Perminbar, and Isopalm.
【００５５】また、上記磁気発生体の発信機１として
は、永久磁石や直流電磁石を用いることもできるが、交
流電磁石を用いることもできる。発信機１として交流電
磁石を用いることにより、ノイズを低減し、信号精度を
向上させることができるからである。また、上記発信機
１には、遠隔操作でＯＮ／ＯＦＦできるスイッチ機能を
内蔵させることもできる。As the transmitter 1 of the magnetic generator, a permanent magnet or a DC electromagnet can be used, but an AC electromagnet can also be used. This is because by using an AC electromagnet as the transmitter 1, noise can be reduced and signal accuracy can be improved. Further, the transmitter 1 may have a built-in switch function that can be turned on / off by remote control.
【００５６】さらに、上記各実施の形態では、発信機１
は、らせん型ＣＴによるガイド下に、経皮的に肺内へ刺
入した針を通して肺内の腫瘍２近傍に刺し入れるように
したが、これに限定するものではなく、血管用カテーテ
ルを用いて肝臓等の臓器の血管を通して腫瘍２に刺し入
れたり、胃や腸等の管腔臓器の腫瘍の場合には内視鏡に
よる観察下において直接腫瘍２に刺し入れるようにする
こともできる。In each of the above embodiments, the transmitter 1
Was to pierce the lung 2 near the tumor 2 through a needle percutaneously pierced into the lung under the guidance of a spiral CT, but the invention is not limited to this. The tumor 2 may be stabbed into the tumor 2 through a blood vessel of an organ such as the liver, or may be stabbed directly into the tumor 2 under endoscopic observation in the case of a tumor of a luminal organ such as the stomach or intestine.
【００５７】以上のように、本発明の微小腫瘍追尾手術
システムによれば、飛躍的に向上した診断精度に見合っ
た治療が可能になり、ごく早期の肺がん病巣等が切除で
きるようになる。また、肺がんだけにとどまらず、胃が
ん等の消化器系の腫瘍や、肝臓，腎臓等各種の臓器の腫
瘍摘出に応用することもできる。As described above, according to the micro-tumor tracking operation system of the present invention, it is possible to perform a treatment corresponding to a dramatically improved diagnostic accuracy, and it is possible to resect a lung cancer lesion or the like very early. Further, the present invention can be applied not only to lung cancer, but also to extirpation of tumors of the digestive system such as stomach cancer and various organs such as liver and kidney.
【００５８】[0058]
【発明の効果】以上のように、本発明の第１の微小腫瘍
追尾手術システムによれば、腫瘍近傍に取り付けた発信
機が発生する信号を受信機で受信し、上記発信機の位置
（すなわち腫瘍の位置）を検知できる。そして、上記腫
瘍の位置を位置表示手段で確認しながら切除することが
可能となる。したがって、従来の内視鏡下手術では正確
な切除が不可能であった肉眼的に観察できない部位にあ
る腫瘍も正確に切除できるようになる。また、特に、肺
がん等の呼吸器系に存在する腫瘍のように、手術時の肺
の収縮により手術時に腫瘍の位置が診断時と変わってし
まうような場合でも、腫瘍の位置を位置表示手段で確認
しながら（例えば、画面上でポインタ等のマーカ表示を
視認しながら）切除できるため、腫瘍の正確な切除が可
能となる。As described above, according to the first microtumor tracking surgery system of the present invention, the signal generated by the transmitter attached near the tumor is received by the receiver, and the position of the transmitter (ie, the position of the transmitter) Tumor position). Then, it is possible to remove the tumor while confirming the position of the tumor with the position display means. Therefore, it is possible to accurately resect a tumor located at a site that cannot be visually observed, which cannot be accurately resected by conventional endoscopic surgery. In addition, in particular, even when the position of the tumor is different from that at the time of diagnosis due to contraction of the lung at the time of surgery, such as a tumor existing in the respiratory system such as lung cancer, the position of the tumor is displayed by the position display means. Since the resection can be performed while checking (for example, while visually recognizing the display of a marker such as a pointer on the screen), accurate resection of the tumor can be performed.
【００５９】また、本発明の第２の微小腫瘍追尾手術シ
ステムによれば、腫瘍近傍に取り付けた発信機が発生す
る信号を第１の受信機および第２の受信機で受信し、上
記発信機の位置（すなわち腫瘍の位置）を検知できる。
そして、上記腫瘍の位置を位置表示手段で確認しながら
切除することが可能となる。したがって、従来の内視鏡
下手術では正確な切除が不可能であった肉眼的に観察で
きない部位にある腫瘍も正確に切除できるようになる。
また、特に、肺がん等の呼吸器系に存在する腫瘍のよう
に、手術時の肺の収縮により手術時に腫瘍の位置が診断
時と変わってしまうような場合でも、腫瘍の位置を位置
表示手段で確認しながら（例えば、画面上でポインタ等
のマーカ表示を視認しながら）切除できるため、腫瘍の
正確な切除が可能となる。Further, according to the second small tumor tracking operation system of the present invention, a signal generated by a transmitter attached near a tumor is received by the first receiver and the second receiver, and the transmitter (That is, the position of the tumor) can be detected.
Then, it is possible to remove the tumor while confirming the position of the tumor with the position display means. Therefore, it is possible to accurately resect a tumor located at a site that cannot be visually observed, which cannot be accurately resected by conventional endoscopic surgery.
In addition, in particular, even when the position of the tumor is different from that at the time of diagnosis due to contraction of the lung at the time of surgery, such as a tumor existing in the respiratory system such as lung cancer, the position of the tumor is displayed by the position display means. Since the resection can be performed while checking (for example, while visually recognizing the display of a marker such as a pointer on the screen), accurate resection of the tumor can be performed.
【００６０】また、本発明の第３の微小腫瘍追尾手術シ
ステムによれば、腫瘍近傍に取り付けた第１の発信機が
発生する信号および鉗子先端に取り付けた第２の発信機
が発生した信号を受信機で受信し、上記第１および第２
の発信機の位置（すなわち腫瘍の位置と鉗子先端の位
置）を検知できる。そして、上記腫瘍ならびに鉗子先端
の位置を位置表示手段で確認しながら切除することが可
能となる。したがって、従来の内視鏡下手術では正確な
切除が不可能であった肉眼的に観察できない部位にある
腫瘍も正確に切除できるようになる。また、特に、肺が
ん等の呼吸器系に存在する腫瘍のように、手術時の肺の
収縮により手術時に腫瘍の位置が診断時と変わってしま
うような場合でも、腫瘍および鉗子先端の位置を位置表
示手段で確認し、鉗子先端を腫瘍の位置まで導きながら
腫瘍を切除できるため、腫瘍の正確な切除が可能とな
る。According to the third micro-tumor tracking surgery system of the present invention, the signal generated by the first transmitter attached near the tumor and the signal generated by the second transmitter attached to the tip of the forceps are used. Receiving at the receiver, the first and second
(Ie, the position of the tumor and the position of the tip of the forceps) can be detected. Then, it is possible to perform resection while confirming the positions of the tumor and the tip of the forceps with the position display means. Therefore, it is possible to accurately resect a tumor located at a site that cannot be visually observed, which cannot be accurately resected by conventional endoscopic surgery. In addition, in particular, when the position of the tumor is different from that at the time of diagnosis due to contraction of the lung at the time of surgery, such as a tumor present in the respiratory system such as lung cancer, the position of the tumor and the tip of the forceps is determined. Since the tumor can be excised while confirming it on the display means and guiding the forceps tip to the position of the tumor, accurate excision of the tumor becomes possible.
【００６１】このように、本発明の微小腫瘍追尾手術シ
ステムによれば、飛躍的に向上した診断精度に見合った
治療が可能になり、ごく早期の肺がん病巣等が切除でき
るようになる。As described above, according to the micro-tumor tracking operation system of the present invention, it is possible to perform treatment in accordance with the dramatically improved diagnostic accuracy, and it is possible to resect a lung cancer lesion or the like very early.
【図１】本発明の微小腫瘍追尾手術システムの一実施の
形態を示すシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of a small tumor tracking surgery system according to the present invention.
【図２】応答器と質問器の一例を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram illustrating an example of a transponder and an interrogator.
【図３】本発明の微小腫瘍追尾手術システムの第２の実
施の形態を示すシステム構成図である。FIG. 3 is a system configuration diagram showing a second embodiment of the small tumor tracking surgery system of the present invention.
【図４】本発明の微小腫瘍追尾手術システムの第３の実
施の形態を示すシステム構成図である。FIG. 4 is a system configuration diagram showing a third embodiment of the small tumor tracking surgery system of the present invention.
【図５】本発明の微小腫瘍追尾手術システムの第４の実
施の形態を示すシステム構成図である。FIG. 5 is a system configuration diagram showing a fourth embodiment of the small tumor tracking operation system of the present invention.
【図６】本発明の微小腫瘍追尾手術システムの第５の実
施の形態を示すシステム構成図である。FIG. 6 is a system configuration diagram showing a fifth embodiment of the microtumor tracking surgery system of the present invention.
【図７】発信機に用いる永久磁石の一例を示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a permanent magnet used for a transmitter.
【図８】本発明の微小腫瘍追尾手術システムの第６の実
施の形態を示すシステム構成図である。FIG. 8 is a system configuration diagram showing a sixth embodiment of the small tumor tracking surgery system of the present invention.
【図９】上記微小腫瘍追尾手術システムの発信機に用い
る高導磁率材料の作用を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory view showing the action of a high magnetic permeability material used for the transmitter of the above-mentioned small tumor tracking operation system.
１ 発信機 ２ 腫瘍 ３ 第１受信機 ４ 第２受信機 ５ 鉗子 ８ 位置測定演算装置 ９ 画像表示装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transmitter 2 Tumor 3 1st receiver 4 2nd receiver 5 Forceps 8 Position measurement arithmetic device 9 Image display device
Claims (9)
と、先端部に上記発信機で発生された信号を受信する受
信機が取り付けられた鉗子と、上記受信機で受信した信
号をもとに上記発信機の位置を検知する位置検知手段
と、上記位置検知手段で検知した発信機の位置を表示す
る位置表示手段とを備えたことを特徴とする微小腫瘍追
尾手術システム。1. A transmitter mounted near a tumor in a body, forceps having a receiver for receiving a signal generated by the transmitter at a distal end, and a signal received by the receiver. And a position detecting means for detecting the position of the transmitter, and a position display means for displaying the position of the transmitter detected by the position detecting means.
と、上記発信機が発生する信号を受信する第１の受信機
と、先端部に上記発信機で発生された信号を受信する第
２の受信機が取り付けられた鉗子と、上記第１および第
２の受信機で受信した信号をもとに上記発信機の位置を
検知する位置検知手段と、上記位置検知手段で検知した
発信機の位置を表示する位置表示手段とを備えたことを
特徴とする微小腫瘍追尾手術システム。2. A transmitter mounted near a tumor in a body, a first receiver for receiving a signal generated by the transmitter, and a second receiver for receiving a signal generated by the transmitter at a distal end portion. Forceps to which the receiver is attached, position detecting means for detecting the position of the transmitter based on the signals received by the first and second receivers, and the transmitter detected by the position detecting means. A small tumor tracking operation system, comprising: a position display means for displaying a position.
ものである請求項２記載の微小腫瘍追尾手術システム。3. The small tumor tracking operation system according to claim 2, wherein the first receiver is inserted into an esophagus.
内視鏡を有し、上記位置検知手段が、上記各受信機で受
信した信号をもとに上記発信機の位置を検知するように
なっている請求項１〜３のいずれか一項に記載の微小腫
瘍追尾手術システム。4. An endoscope having a third receiver attached to a distal end thereof, wherein the position detecting means detects a position of the transmitter based on a signal received by each of the receivers. The microtumor tracking surgery system according to any one of claims 1 to 3, wherein:
信号をもとに、発信機と受信機の位置関係を検知するよ
うになっているとともに、位置表示手段が、発信機と受
信機の位置関係を表示するようになっている請求項１〜
４のいずれか一項に記載の微小腫瘍追尾手術システム。5. The position detecting means detects a positional relationship between the transmitter and the receiver based on a signal received by the receiver, and the position display means detects the positional relationship between the transmitter and the receiver. Claim 1 to display the positional relationship of
The microtumor tracking surgery system according to any one of claims 4 to 7.
発信機と、先端部に第２の発信機が取り付けられた鉗子
と、上記第１および第２の発信機が発生する信号を受信
する受信機と、この受信機で受信した信号をもとに上記
第１および第２の発信機の位置を検知する位置検知手段
と、上記位置検知手段で検知した第１および第２の発信
機の位置を表示する位置表示手段とを備えたことを特徴
とする微小腫瘍追尾手術システム。6. A first transmitter mounted near a tumor in a body, a forceps having a second transmitter mounted at a distal end thereof, and a signal generated by the first and second transmitters is received. Receiver, position detecting means for detecting the positions of the first and second transmitters based on signals received by the receiver, and first and second transmitters detected by the position detecting means. And a position display means for displaying the position of the small tumor.
信機が磁気センサである請求項１〜６のいずれか一項に
記載の微小腫瘍追尾手術システム。7. The small tumor tracking operation system according to claim 1, wherein the transmitter is a magnetic generator, and the receiver is a magnetic sensor.
の発信機に外部の着磁装置で着磁させるようになってい
る請求項７記載の微小腫瘍追尾手術システム。8. The small tumor tracking operation system according to claim 7, wherein the transmitter is made of a material having a high magnetic permeability, and the transmitter is magnetized by an external magnetizing device.
を交互に切り換えるようになっている請求項８記載の微
小腫瘍追尾手術システム。9. The microtumor tracking surgery system according to claim 8, wherein the magnetization direction of the transmitter is alternately switched by the magnetization device.
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