JP2001002373A - Swing stop control device for crane - Google Patents
Swing stop control device for craneInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンの振れ止
め制御装置に関し、例えば、既存の巻き上げ式走行クレ
ーンのロープ固定端に角度検出用兼制御対象基準物理振
子を装着し、その角度情報を基に物理振子の波動制御に
よって荷の振れ止め制御を行うクレーンの振れ止め制御
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steady rest control device for a crane. The present invention relates to a crane steady rest control device that performs steady rest control of a load by controlling the wave of a physical pendulum.
【０００２】[0002]
【従来技術】従来から産業現場でのクレーン等の荷の振
れ止めの自動化の要求は高いが、追加設備のコストがか
さむことからあまり導入が進んでいない。クレーンの荷
の振れ止め自動化を実現するためには、従来は、荷の重
量や形状、走行トローリーの速度、巻き上げ速度等のデ
ータをインプットするとともに、例えば、走行トロリー
に付設した光学的検出装置で荷の振れの状態を検出しそ
のデータをインプットする等、複雑な検出装置や制御装
置が必要であり、コストが高くなり実用化を図りにくか
った。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a high demand for automation of steadying a load of a crane or the like at an industrial site, but the introduction of such equipment is not so advanced due to an increase in cost of additional equipment. Conventionally, in order to realize the automatic steadying of the load of the crane, data such as the weight and shape of the load, the speed of the traveling trolley, the hoisting speed, etc. are input, and for example, an optical detection device attached to the traveling trolley Complicated detection devices and control devices are required, such as detecting the state of the load swing and inputting the data, and the cost was increased, making it difficult to put the load into practical use.
【０００３】特に、天井走行クレーンの振れの方向がト
ロリーのレール上の走行方向だけでなく、レールの走行
方向を含めたＸ軸周りとＹ軸周りの振れを同時に制御す
るためにはさらに複雑な構成となる。In particular, the swing direction of the overhead traveling crane is more complicated in order to simultaneously control not only the running direction of the trolley on the rail but also the swing around the X axis and the Y axis including the running direction of the rail. Configuration.
【０００４】本発明者は、固定端に振り子を介して１本
のロープが装着され、このロープにに荷が懸垂されてい
る場合に、振り子の振れを制御することにより、荷の振
れを制御する制御に関して、すでに制御アルゴリズムは
特許第2099156号として開示し、又学会で発表（日本機
械学会論文集56−522(C),p.351(1995-1)、同65-632(C),
p.1434−1440(1999-4)、Journal of Vibration and Aco
ustics,vol.120 April,1998,pp.524-533参照。）してい
るところである。The present inventor controls the swing of a pendulum by controlling the swing of a pendulum when one rope is attached to a fixed end via a pendulum and a load is suspended on the rope. The control algorithm has already been disclosed as Patent No. 2099156, and presented at a conference (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers 56-522 (C), p.351 (1995-1), 65-632 (C),
p.1344-1440 (1999-4), Journal of Vibration and Aco
ustics, vol. 120 April, 1998, pp. 524-533. )
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、クレーン振
れ止めの制御の簡易化、低コスト化・高性能化の問題を
解決することを目的とするものであり、従来の走行クレ
ーン装置を一部手直しするだけでこのようなクレーンの
振れ止め制御装置を実現することを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the problems of simplification of crane steadying control, cost reduction and high performance. An object of the present invention is to realize such a steady rest control device for a crane simply by modifying a part.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、一端がトロリーの巻き上げ機で巻き上げ
られ、他端が上記トロリーに取り付けられ平行に折り返
されたロープで荷を支持するクレーンの荷の振れ止め制
御装置であって、上記ロープの他端は、物理振子及び該
物理振子の振れ角を検出する角度検出装置を介してトロ
リーに取り付けられており、角度検出装置で検出した上
記物理振子の振れ角によりトロリーの動作を制御して上
記物理振子を制振することにより荷の振れ止めを行うこ
とを特徴とする振れ止め制御装置を提供する。According to the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, one end is wound by a trolley hoist, and the other end is attached to the trolley and supported by a rope folded in parallel. A crane load control device, wherein the other end of the rope is attached to a trolley via a physical pendulum and an angle detection device that detects a deflection angle of the physical pendulum, and the other end of the rope is detected by the angle detection device. There is provided a steady rest control device characterized in that the operation of a trolley is controlled based on the swing angle of the physical pendulum, and the physical swing is controlled to stabilize a load.
【０００７】上記角度検出装置は、上記トロリーに固定
される上部ヨークと、該上部ヨークに直交する様に配列
された上記ロープを取り付ける下部ヨークと、上記上部
ヨークの両腕及び下部ヨークの両腕に回転可能に取り付
けられた水平面内でＸＹ方向に伸びる十字軸と、下部ヨ
ークに固定された物理振子と、上部ヨークの腕部側面に
配設され、十字軸のＸ方向の軸の軸周りの回転角度を検
出するＸ方向角度検出器と下部ヨークの腕部側面に配設
され、十字軸のＹ方向の軸の軸周りの回転角度を検出す
るＹ方向角度検出器とを備えるような構成としてもよ
い。The angle detecting device comprises an upper yoke fixed to the trolley, a lower yoke for attaching the rope arranged orthogonally to the upper yoke, both arms of the upper yoke and both arms of the lower yoke. A cross axis extending in the XY directions in a horizontal plane rotatably mounted on the arm, a physical pendulum fixed to the lower yoke, and a side around the arm of the upper yoke. A configuration including an X-direction angle detector that detects a rotation angle and a Y-direction angle detector that is disposed on the side surface of the arm of the lower yoke and detects a rotation angle around the Y-axis of the cross axis. Is also good.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】本発明に係るクレーン振れ止め制
御装置の実施の形態を実施例に基づいて図面を参照して
説明する。図１は、本発明に係るクレーンの振れ止め制
御装置を天井走行クレーンに適用した実施例の全体構成
を説明する図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a crane steady rest control device according to the present invention will be described based on an embodiment with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of an embodiment in which a crane steady rest control device according to the present invention is applied to an overhead traveling crane.
【０００９】図１において、本発明に係るクレーンの振
れ止め制御装置が適用される天井走行クレーン２は、建
屋等の構造物に配設される従来同様の走行クレーンであ
り、レール３、レール３上を走行するトロリー４、トロ
リー４に付設された巻き上げ機５、トロリー４に取り付
けられ巻き上げ機５で巻き上げられるロープ６、及びロ
ープ６にプーリーを介して懸けられる吊持具８とから構
成されている。In FIG. 1, an overhead traveling crane 2 to which a crane steady rest control device according to the present invention is applied is a traveling crane similar to the conventional one disposed on a structure such as a building, and includes a rail 3 and a rail 3. The trolley 4 includes a trolley 4 running on the trolley 4, a hoist 5 attached to the trolley 4, a rope 6 attached to the trolley 4 and wound by the hoist 5, and a hanger 8 hung on the rope 6 via a pulley. I have.
【００１０】トロリー４は、レール３上をＸ方向（図１
中横方向）に走行するとともに、レール３自体がＹ方向
（図１中紙面に垂直方向）に走行し、トロリー４は、全
体的にはＸＹ水平面内ＸＹ方向に移動することとなる。The trolley 4 moves on the rail 3 in the X direction (FIG. 1).
The rail 3 itself travels in the Y direction (the direction perpendicular to the plane of the paper in FIG. 1) while traveling in the middle and lateral directions, and the trolley 4 moves in the XY directions in the XY horizontal plane as a whole.
【００１１】ロープ６の一端は上記巻き上げ機５に巻き
付けられており、他端は、本発明に係るクレーンの振れ
止め制御装置の角度検出装置１を介してトロリー４に取
り付けられるように平行に折り返されている。本発明に
係るクレーンの振れ止め制御装置は、角度検出装置１で
検出した振れ角度に応じて、トロリー４の動作（走行速
度、向き等）及びレール３の動作（走行速度、向き等）
をトロリー駆動モーター及びレール駆動モーターによっ
て制御する構成を特徴とするものである。One end of the rope 6 is wound around the hoist 5 and the other end is folded back in parallel so as to be attached to the trolley 4 through the angle detecting device 1 of the crane steady rest control device according to the present invention. Have been. The steady rest control device for a crane according to the present invention operates the trolley 4 (running speed, direction, etc.) and the operation of the rail 3 (running speed, direction, etc.) in accordance with the deflection angle detected by the angle detection device 1.
Is controlled by a trolley drive motor and a rail drive motor.
【００１２】この角度検出装置１の構造を図２及び図３
により説明する。図２は、角度検出装置１の構造及び機
能の概念を説明する図である。図２において、角度検出
装置１は、上部ヨーク９と下部ヨーク１０とを有す。FIGS. 2 and 3 show the structure of the angle detecting device 1. FIG.
This will be described below. FIG. 2 is a diagram illustrating the concept of the structure and function of the angle detection device 1. 2, the angle detection device 1 has an upper yoke 9 and a lower yoke 10.
【００１３】上部ヨーク９と下部ヨーク１０は、互いに
Ｘ方向及びＹ方向に直交して配設され、十字軸１１を介
して相対的にＸ軸周り、Ｙ軸周りに回動可能であり、全
体的には十字型の自在継手の構造をしている。上部ヨー
ク９は、その上端がトロリー４に固定されており、下部
ヨーク１０は、その下部中央に物理振子１２が固定して
取り付けられている。この物理振子１２に上記ロープ６
の他端が取り付けられている。The upper yoke 9 and the lower yoke 10 are disposed orthogonally to each other in the X and Y directions, and are relatively rotatable around the X and Y axes via a cross shaft 11. Typically, it has a cross-shaped universal joint structure. The upper yoke 9 has an upper end fixed to the trolley 4, and the lower yoke 10 has a physical pendulum 12 fixedly attached to the lower center thereof. The rope 6 is attached to the physical pendulum 12.
The other end is attached.
【００１４】図３は、図１の要部拡大図であり、角度検
出装置１の構造を具体的に説明する図である。図３にお
いて、上部ヨーク９の両腕部間には、十字軸１１のＸ方
向軸１３の両端が軸受１４、１４により回動可能に取り
付けられている。他方、下部ヨーク１０の両腕間には、
十字軸１１のＹ方向軸の両端が軸受１５、１５により回
動可能に取り付けられている。FIG. 3 is an enlarged view of a main part of FIG. 1 and specifically illustrates the structure of the angle detecting device 1. In FIG. 3, both ends of the X-direction shaft 13 of the cross shaft 11 are rotatably mounted between the arms of the upper yoke 9 by bearings 14, 14. On the other hand, between the arms of the lower yoke 10,
Both ends of the Y-axis of the cross shaft 11 are rotatably mounted by bearings 15 and 15.
【００１５】上部ヨーク９の両腕部の側面にはエンコー
ダやポテンシオメータ等Ｘ軸周りの角度検出器１６が付
設されており、この角度検出器１６は、十字軸１１のＸ
方向軸１３の端部に固定された回動板１７のＸ軸周りの
回転角を検出する。同様に、図示はしないが、下部ヨー
ク１０の腕部の側面にもＹ軸周りの角度検出器が付設さ
れており、十字軸１１のＹ方向の軸の端部の回動板のＹ
軸周りの回転角を検出する。An angle detector 16 around the X axis, such as an encoder or a potentiometer, is attached to the side surface of both arms of the upper yoke 9.
The rotation angle of the rotation plate 17 fixed to the end of the direction shaft 13 around the X axis is detected. Similarly, although not shown, an angle detector around the Y-axis is also attached to the side surface of the arm of the lower yoke 10, and the Y-axis of the rotating plate at the end of the Y-axis of the cross shaft 11 is provided.
Detect the rotation angle around the axis.
【００１６】これらのＸ、Ｙ軸周りの検出器によって、
物理振子１２の振れについて、Ｘ軸周り、Ｙ軸周りの振
れ角度が検出され、この検出角度は、振れデータとな
り、この振れデータに応じて、トロリー駆動モーター及
びレール駆動モーターの回転速度、回転方向がモーター
制御手段により制御され、トロリー及びレールの動作を
制御する。これによって、荷の振れが制振される。With these detectors around the X and Y axes,
With respect to the swing of the physical pendulum 12, the swing angles around the X axis and the Y axis are detected, and the detected angles become shake data, and according to the shake data, the rotation speed and the rotation direction of the trolley drive motor and the rail drive motor. Is controlled by the motor control means to control the operation of the trolley and the rail. As a result, the deflection of the load is suppressed.
【００１７】ここで、本発明に係るクレーンの振れ止め
制御装置の作用について説明する。トロリー４は、荷１
８をロープ６及び吊持具８により持ち上げて、レール３
上をＸ方向に走行し、レール３が建屋等の構造物上をＹ
方向に移動することで、トロリー４は、荷１８をＸ、Ｙ
方向に適宜搬送する。荷１８はトロリー４の移動に伴っ
てＸＹ方向に移動する。The operation of the crane steady rest control device according to the present invention will now be described. Trolley 4 is load 1
8 is lifted by the rope 6 and the hanging fixture 8, and the rail 3
It travels in the X direction on the top, and the rail 3
The trolley 4 moves the load 18 in the X and Y directions.
It is appropriately conveyed in the direction. The load 18 moves in the XY directions as the trolley 4 moves.
【００１８】このようにトロリー４が走行、移動する際
に、荷１８にロープ６及び物理振り子とともに振れが生
じる。この物理振子１２の振れの状態をＸ軸周り角度検
出器１６及びＹ軸周り角度検出器によって角度情報とし
て検出する。As described above, when the trolley 4 travels and moves, the load 18 swings together with the rope 6 and the physical pendulum. The state of the swing of the physical pendulum 12 is detected as angle information by the angle detector 16 around the X axis and the angle detector around the Y axis.
【００１９】このようにして得られた物理振子の振れの
角度情報に基づいて、波動吸収制御アルゴリズムによ
り、振れ止め制御のためのトロリー及びレールの速度、
加速度、回転方向等が算出される。この算出結果に応じ
て、トロリー駆動モーター及びレール駆動モーターの回
転速度、加速度、回転方向等をモーター制御手段により
制御してトロリー及びレールの動作を制御する。この物
理振子の振動制御を介して、結果的にロープ６を介して
荷１８の振動エネルギーを吸収し、これにより荷１８の
振れ止め制御を行う。Based on the angle information of the swing of the physical pendulum obtained in this manner, the speed of the trolley and the rail for the steady rest control,
The acceleration, the rotation direction, and the like are calculated. According to the calculation result, the rotation speed, acceleration, rotation direction and the like of the trolley drive motor and the rail drive motor are controlled by the motor control means to control the operation of the trolley and the rail. Through the vibration control of the physical pendulum, as a result, the vibration energy of the load 18 is absorbed via the rope 6, thereby controlling the vibration of the load 18.
【００２０】このように、本発明に係るクレーンの振れ
止め制御装置は、物理振子の振れの角度情報を得て、こ
の角度情報を基に、特許第2099156号の手法を用いて物
理振子１２の制振のためのトロリー加速度を算出し、ト
ロリーの横行・走行を制御する。この物理振子１２の制
振で荷１８の制振が実現するのは以下の理由による。As described above, the steady rest control device for a crane according to the present invention obtains the angle information of the swing of the physical pendulum, and based on the angle information, uses the method of Japanese Patent No. 2099156 to adjust the physical pendulum 12. Calculate the trolley acceleration for damping and control the trolley's traverse and running. The vibration of the load 18 is realized by the vibration of the physical pendulum 12 for the following reason.
【００２１】荷１８は２本のロープ６で吊り下げられて
いるので物理振子１２には荷重の半分が掛かることにな
る。巻き取上げ機５側ではロープの振れは制御されてい
ないので、仮想的には制振制御として1本のロープに荷
が吊持されたように扱える。物理振子１２に連結された
ロープ６から見た、吊持具８、プーリ７、荷１８から成
る系の力学的に等価な重心位置は荷の形状や運動状態に
よって時々刻々変化するが、特許第2099156号の手法を
用いた物理振子の制振法は物理振子より下方の懸垂体の
形状に依存しないので、これらの情報を用いることなく
制振機能が発揮されることになる。Since the load 18 is hung by the two ropes 6, half of the load is applied to the physical pendulum 12. Since the run-up of the rope is not controlled on the winding machine 5 side, it can be virtually handled as if the load was suspended on one rope as the vibration suppression control. As seen from the rope 6 connected to the physical pendulum 12, the position of the mechanically equivalent center of gravity of the system consisting of the hanger 8, the pulley 7, and the load 18 changes every moment depending on the shape and the motion state of the load. Since the method of damping the physical pendulum using the method of 2099156 does not depend on the shape of the suspended body below the physical pendulum, the damping function is exhibited without using such information.
【００２２】トロリー４の制御加速度算出は、物理振子
１２の力学パラメータ（質量 回転軸回りの慣性モーメ
ント、重心位置、長さ）、振子角度、振子に吊持されて
いる質量体の全質量（荷の荷重の1／2）及び自由に設定
できる仮想振動系のパラメータを用いて行う。荷の力学
パラメータは制振制御に不要である。このトロリー４及
びレール３の加速度の制御によって物理振子１２の制振
を行うことで荷１８が有する振動エネルギがトロリー４
及びレール３の運動により順次吸収される。The control acceleration of the trolley 4 is calculated by calculating the mechanical parameters of the physical pendulum 12 (mass moment of inertia around the rotation axis, the position of the center of gravity, the length), the pendulum angle, and the total mass (load) of the mass suspended from the pendulum. 1/2) of the load and the parameters of the virtual vibration system that can be set freely. The dynamic parameters of the load are not required for vibration suppression control. By controlling the acceleration of the trolley 4 and the rail 3 to control the physical pendulum 12, the vibration energy of the load 18 is reduced.
And by the movement of the rail 3.
【００２３】物理振子１２の振れ角度が微小である場合
には、Ｘ方向（トロリー４の横行方向）とＹ方向（レー
ル３の走行方向）の運動は独立であるので個別に制御す
ることで制振可能である。実用的には３０度程度の振れ
角度でも独立として扱って制振可能である。When the swing angle of the physical pendulum 12 is very small, the movement in the X direction (traversing direction of the trolley 4) and the movement in the Y direction (running direction of the rail 3) are independent. Can be shaken. Practically, even a deflection angle of about 30 degrees can be handled independently and damped.
【００２４】特許第2099156号の手法による荷の制振法
では、鉛直方向が安定な静止位置であることが必要であ
るほか物理振子にかかる荷重が常に一定（荷の荷重の1
／2）であることが望ましい。そのため、巻き上げ巻き
下ろし時にロープ間隔が一定と成るよう、物理振子中心
と巻き上げ機側ロープ支点間の距離とプーリ直径とを同
一とする。In the method of damping a load according to the method disclosed in Japanese Patent No. 2099156, it is necessary that the vertical position is a stable rest position, and the load on the physical pendulum is always constant (one of the load of the load).
/ 2) is desirable. For this reason, the distance between the center of the physical pendulum and the hoist-side rope fulcrum and the pulley diameter are set to be the same so that the rope interval is constant when the hoist is lowered.
【００２５】特許第2099156号の手法は、荷の荷重のデ
ータに多少の誤差があってもそれほど制振性能が低下す
ることはないので、荷重が常に一定（荷の荷重の1／2）
の条件は本手法実現の絶対的に必要なものではない。す
なわち、荷１８の運動によってロープ６に作用する荷重
が変動しても制振性にはそれほど影響しない。In the method of Japanese Patent No. 2099156, the vibration control performance does not decrease so much even if there is some error in the load data, so that the load is always constant (1 of the load of the load).
Are not absolutely necessary for realizing the present method. That is, even if the load acting on the rope 6 fluctuates due to the movement of the load 18, the vibration damping property is not significantly affected.
【００２６】このように、特許第2099156号の手法によ
り振動制御を実際に天井走行型クレーン装置に適用して
実現できれば、物理振子１２の振動状態のみで荷１８全
体の制振ができる。しかも、ロープ６の長さ、荷１８の
形状や荷１８の運動自由度数に依存せず制振可能であ
る。荷１８の重量は制御に必要であるが、厳密に分から
なくても制振は可能である。既存のクレーン走行系の運
動で制振制御するのが実用的であるが、ロープ６固定端
に新たにＸＹ方向の運動制御系を装備することで走行系
と独立な振動制御系を構成することもできる。As described above, if the vibration control can be actually applied to the overhead traveling crane apparatus by the method of Japanese Patent No. 2099156, the entire load 18 can be controlled only by the vibration state of the physical pendulum 12. Moreover, the vibration can be suppressed without depending on the length of the rope 6, the shape of the load 18, and the degree of freedom of movement of the load 18. Although the weight of the load 18 is necessary for control, the vibration can be controlled without knowing exactly. It is practical to control the vibration by the motion of the existing crane traveling system. However, by equipping the rope 6 fixed end with a new XY-direction motion control system, it is necessary to configure a vibration control system independent of the traveling system. Can also.
【００２７】さらに、荷１８の形状等を制御に用いてい
ないので、異種の物体を搬送する場合でも、制御パラメ
ータを変更したり荷１８の形状を見積もる必要もなく、
非常に簡便にしかも性能良く振れ止めを実現するこがで
きる。Further, since the shape and the like of the load 18 are not used for control, it is not necessary to change control parameters or estimate the shape of the load 18 even when a different kind of object is transported.
The steady rest can be realized very simply and with good performance.
【００２８】以上、本発明の実施の形態を実施例に基づ
いて説明したが、本発明は、特に上記のような実施例に
限定されることはなく、特許請求の範囲記載の技術的事
項の範囲内でいろいろな実施例があることは言うまでも
ない。Although the embodiments of the present invention have been described based on the embodiments, the present invention is not particularly limited to the above-described embodiments, and the technical matters described in the claims are not limited thereto. It goes without saying that there are various embodiments within the scope.
【００２９】[0029]
【発明の効果】本発明に係るクレーンの振れ止め制御装
置は、以上のような構成であるから、構造がきわめて簡
単であり、従来の走行クレーン装置を一部手直しするだ
けの低コストで装着することができる。しかも、波動制
御に重要な固定端側の角度情報を正確に検出できる。こ
の結果、上記波動制御の技術を走行クレーン装置に適用
して、極めて制振効果の高い機能を有し、構造が比較的
簡単で低コストの天井走行クレーンの振れ止め制御装置
を実現することができる。As described above, the steady rest control device for a crane according to the present invention has a very simple structure, and can be mounted at a low cost by only partially modifying a conventional traveling crane device. be able to. In addition, angle information on the fixed end, which is important for wave control, can be accurately detected. As a result, applying the above-described wave control technology to a traveling crane device, it is possible to realize an anti-vibration control device for an overhead traveling crane having a function with a very high vibration damping effect, a relatively simple structure, and a low cost. it can.
【００３０】特に、荷の形状等を見積もって、そのデー
タを振れ止めの自動制御に用いるような煩わしい準備作
業をすることなく、異種の物体を搬送する場合でも、簡
便にしかも性能良く振れ止めを実現できる。In particular, even when a different kind of object is conveyed without estimating the shape of the load or the like and using the data for automatic control of the steady rest, the steady rest can be easily and efficiently performed. realizable.
【図１】本発明に係るクレーン振れ止め装置用角度検出
装置が適用される天井走行クレーンの全体概要を示す図
である。FIG. 1 is a diagram showing an overall outline of an overhead traveling crane to which an angle detecting device for a crane steadying device according to the present invention is applied.
【図２】本発明に係るクレーン振れ止め装置用角度検出
装置の構造の概念を説明する図である。FIG. 2 is a view for explaining the concept of the structure of the angle detecting device for the crane steady rest device according to the present invention.
【図３】本発明に係るクレーン振れ止め装置用角度検出
装置の具体的な構造を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a specific structure of an angle detection device for a crane steady rest device according to the present invention.
１ クレーン振れ止め装置用角度検出装置 ２ 天井走行クレーン ３ レール ４ トロリー ５ 巻き上げ機 ６ ロープ ７ プーリー ９ 上部ヨーク １０ 下部ヨーク １１ 十字軸 １２ 物理振子 １６ 角度検出器 １８ 荷 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Angle detector for crane steady rest device 2 Overhead traveling crane 3 Rail 4 Trolley 5 Hoist 6 Rope 7 Pulley 9 Upper yoke 10 Lower yoke 11 Cross axis 12 Physical pendulum 16 Angle detector 18 Load
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１２年７月２８日（２０００．７．２
８）[Submission date] July 28, 2000 (2007.2
8)
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】特許請求の範囲[Correction target item name] Claims
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【特許請求の範囲】[Claims]
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００６[Correction target item name] 0006
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、一端がトロリーの巻き上げ機で巻き上げ
られ、他端が上記トロリーに取り付けられ平行に折り返
されたロープで荷を支持するクレーンの荷の振れ止め制
御装置であって、上記ロープの他端は、制振制御対象基
準物理振子及び該物理振子の振れ角を検出する角度検出
装置を介してトロリーに取り付けられており、角度検出
装置で検出した上記物理振子の振れ角の波動吸収制御を
実現するようトロリーの加速度を制御して上記物理振子
を制振することにより、結果的に荷の振れ止めを行うこ
とを特徴とする振れ止め制御装置を提供する。According to the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, one end is wound by a trolley hoist, and the other end is attached to the trolley and supported by a rope folded in parallel. A crane load steadying control device, wherein the other end of the rope is a vibration suppression control target base.
A quasi- physical pendulum is attached to the trolley via an angle detection device that detects the deflection angle of the physical pendulum, and controls the wave absorption of the deflection angle of the physical pendulum detected by the angle detection device.
By controlling the acceleration of the trolley to implement Ri by to damping the pendulum, resulting in providing a steadying control device and performing the steadying of the load.
Claims (2)
げられ、他端が上記トロリーに取り付けられ平行に折り
返されたロープで荷を支持するクレーンの荷の振れ止め
制御装置であって、 上記ロープの他端は、物理振子及び該物理振子の振れ角
を検出する角度検出装置を介してトロリーに取り付けら
れており、 角度検出装置で検出した上記物理振子の振れ角によりト
ロリーの動作を制御して上記物理振子を制振することに
より荷の振れ止めを行うことを特徴とする振れ止め制御
装置。An apparatus for controlling the movement of a crane, one end of which is wound by a trolley hoist and the other end of which is supported by a rope which is attached to the trolley and which is folded back in parallel, comprising: The end is attached to the trolley via a physical pendulum and an angle detection device for detecting a swing angle of the physical pendulum, and the operation of the trolley is controlled by the swing angle of the physical pendulum detected by the angle detection device, and the physical A steady rest control device characterized by performing steady rest of a load by controlling a pendulum.
り付ける下部ヨークと、 上記上部ヨークの両腕及び下
部ヨークの両腕に回転可能に取り付けられた水平面内で
ＸＹ方向に伸びる十字軸と、 下部ヨークに固定された物理振子と、 上部ヨークの腕部側面に配設され、十字軸のＸ方向の軸
の軸周りの回転角度を検出するＸ方向角度検出器と下部
ヨークの腕部側面に配設され、十字軸のＹ方向の軸の軸
周りの回転角度を検出するＹ方向角度検出器とを備えて
いることを特徴とする請求項１記載のクレーン振れ止め
制御装置。2. An angle detecting device comprising: an upper yoke fixed to the trolley; a lower yoke for attaching the rope arranged orthogonally to the upper yoke; and both arms of the upper yoke and a lower yoke. A cross axis extending in the XY directions in a horizontal plane rotatably attached to both arms; a physical pendulum fixed to the lower yoke; and an axis of the X axis of the cross axis disposed on the side of the arm of the upper yoke. An X-direction angle detector for detecting the rotation angle of the periphery and a Y-direction angle detector disposed on the side of the arm of the lower yoke and detecting the rotation angle around the Y-axis of the cross axis are provided. The crane steady rest control device according to claim 1, wherein:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11180998A JP3118568B1 (en) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | Crane steady rest control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11180998A JP3118568B1 (en) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | Crane steady rest control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3118568B1 JP3118568B1 (en) | 2000-12-18 |
| JP2001002373A true JP2001002373A (en) | 2001-01-09 |
Family
ID=16092956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11180998A Expired - Lifetime JP3118568B1 (en) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | Crane steady rest control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3118568B1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100431829B1 (en) * | 2002-08-30 | 2004-05-17 | 재단법인 포항산업과학연구원 | A device and method to detect rope sway angle of a crane |
| JP2011012720A (en) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Shimizu Corp | Suspending vibration control structure |
| KR20230066967A (en) * | 2021-11-08 | 2023-05-16 | 한국전력공사 | Tuned mass damper and energy storage system |
-
1999
- 1999-06-28 JP JP11180998A patent/JP3118568B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100431829B1 (en) * | 2002-08-30 | 2004-05-17 | 재단법인 포항산업과학연구원 | A device and method to detect rope sway angle of a crane |
| JP2011012720A (en) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Shimizu Corp | Suspending vibration control structure |
| KR20230066967A (en) * | 2021-11-08 | 2023-05-16 | 한국전력공사 | Tuned mass damper and energy storage system |
| KR102671898B1 (en) * | 2021-11-08 | 2024-06-03 | 한국전력공사 | Tuned mass damper and energy storage system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3118568B1 (en) | 2000-12-18 |
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