JP2001001994A - Control device for aircraft - Google Patents
Control device for aircraftInfo
- Publication number
- JP2001001994A JP2001001994A JP11178214A JP17821499A JP2001001994A JP 2001001994 A JP2001001994 A JP 2001001994A JP 11178214 A JP11178214 A JP 11178214A JP 17821499 A JP17821499 A JP 17821499A JP 2001001994 A JP2001001994 A JP 2001001994A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- axis
- flight
- control stick
- aircraft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、航空機の操縦装置
に関し、特に高迎角飛行を可能にする航空機の操縦装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a flight control device for an aircraft, and more particularly to a flight control device for an aircraft capable of flying at a high angle of attack.
【0002】[0002]
【従来の技術】航空機の操縦装置は、航空機の姿勢をパ
イロットの操作意志に従って制御するものであって、図
5に操縦装置の概要を示すように、例えば操縦桿101
を左右方向yに傾倒及び起立することによってロール操
作がなされ、前後方向xに傾倒及び起立することによっ
てピッチ操作がなされると共に、ラダーペダル102を
操作することによってヨー操作がなされる。2. Description of the Related Art An aircraft control device controls the attitude of an aircraft in accordance with a pilot's intention to operate, and as shown in FIG.
The roll operation is performed by tilting and standing in the left-right direction y, the pitch operation is performed by tilting and standing in the front-rear direction x, and the yaw operation is performed by operating the rudder pedal 102.
【0003】この操縦装置による航空機の安定軸Xa回
りの操作を例に、図6に示す安定軸ロール操作概念図に
従って説明すると、パイロットによる安定軸Xa回りの
ロール操作の意志(ステップS101)に基づいて、自
機の飛行速度及び迎角等よりパイロットの操縦感覚によ
って操縦桿101の操作量とラダーペダル102の操作
量との配分量を判断し(ステップS102)、その判断
に従ってパイロットが操縦桿101を左右方向yに傾倒
してロール操作(ステップS103)を行い、そのロー
ル操作量に基づいて機体の安定増強を図るべく機体に加
わる加速度や姿勢、及びそれらの変化率等を組み込んだ
制御則に従って飛行制御器により補正して(ステップS
104)、飛行制御器からの信号により機体軸X回りの
モーメントを発生させる制御装置、例えばエルロン及び
推力変更機構等を作動させる(ステップS105)。[0003] Taking the operation around the stable axis Xa of the aircraft by the control device as an example and referring to the conceptual diagram of the roll operation of the stable axis shown in FIG. 6, the pilot will perform the roll operation about the stable axis Xa (step S101). Then, the distribution amount between the operation amount of the control stick 101 and the operation amount of the rudder pedal 102 is determined based on the pilot's control feeling based on the flight speed and angle of attack of the own aircraft (step S102). Is rolled in the horizontal direction y (step S103), and the acceleration and posture applied to the body and the rate of change thereof are incorporated in order to enhance the stability of the body based on the roll operation amount. Corrected by the flight controller (step S
104), a control device for generating a moment about the body axis X based on a signal from the flight controller, for example, an aileron and a thrust changing mechanism is operated (step S105).
【0004】これと並行して、ステップS102におけ
るラダーペダル102への操作量の判断に基づいて、ラ
ダーペダル102を操作し、ラダーペダル102による
ヨー操作を行い(ステップS106)、その操作量に基
づいて機体に加わる加速度や姿勢及びその変化率等を組
み込んだ飛行制御器により補正して(ステップS10
7)、機体軸Z回りのモーメントを発生させる制御装
置、例えばラダー及び推力変更機構等を作動させること
により安定軸Xa回りの操作が行われる(ステップS1
08)。In parallel with this, based on the determination of the operation amount of the rudder pedal 102 in step S102, the rudder pedal 102 is operated, and the yaw operation is performed by the rudder pedal 102 (step S106). The flight controller incorporates the acceleration, attitude, change rate, and the like applied to the airframe (step S10).
7) The operation about the stable axis Xa is performed by operating a control device that generates a moment about the body axis Z, for example, a rudder and a thrust changing mechanism (step S1).
08).
【0005】また、他の安定軸Xa回りの操作につい
て、図7に示す安定軸ロール操作概念図によって説明す
る。[0005] Another operation around the stable axis Xa will be described with reference to a conceptual view of a stable axis roll operation shown in FIG.
【0006】パイロットの安定軸Xa回りのロール操作
の意志(ステップS111)に基づいて操縦桿101を
左右方向yに傾倒及び起立して操縦桿101によるロー
ル操作(ステップS112)を行い、その操作量に基づ
いて飛行制御器103による予め設定された制御則に従
って自機の飛行速度、迎角等により機体軸X回りのモー
メント制御用信号と機体軸Z回りのモーメント制御用信
号とに分配する(ステップS113)される。Based on the intention of the pilot to roll around the stable axis Xa (step S111), the control stick 101 is tilted and raised in the left-right direction y to perform a roll operation with the control stick 101 (step S112), and the amount of operation Is distributed to a moment control signal about the body axis X and a moment control signal about the body axis Z according to the flight speed, angle of attack, and the like of the aircraft according to a control rule preset by the flight controller 103 based on S113) is performed.
【0007】その配分された機体軸X回りのモーメント
制御用信号を、機体の安定増強を図るために機体に加わ
る加速度や姿勢、及びその変化率等に従って補正し(ス
テップS114)、機体軸X回りのモーメントを発生さ
せる制御装置、例えばエルロン及び推力変更機構等を作
動させる(ステップS115)。The distributed moment control signal about the body axis X is corrected according to the acceleration and posture applied to the body and the rate of change thereof in order to enhance the stability of the body (step S114). Then, a control device for generating the moment, for example, an aileron and a thrust changing mechanism is operated (step S115).
【0008】これと並行して機体軸Z回りのモーメント
制御用信号を機体の安定増強を図るために機体に加わる
加速度や姿勢及び、その変化率等に従って補正し(ステ
ップS116)、機体軸Z回りのモーメントを発生させ
る制御装置、例えばラダー及び推力変更機構等を作動さ
せる(ステップS117)ことによって、安定軸Xa回
りの操作を行っている。At the same time, the moment control signal about the body axis Z is corrected in accordance with the acceleration and posture applied to the body and the rate of change thereof in order to enhance the stability of the body (step S116), and the moment control signal is rotated about the body axis Z. The operation around the stable axis Xa is performed by operating the control device that generates the moment (for example, the rudder and the thrust changing mechanism) (step S117).
【0009】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上記操縦装置による
と、操縦桿の傾倒及び起立操作及びラダーペダルの操
作、或いは操縦桿の傾倒及び起立操作の操作量に基づい
て飛行制御器に予め設定された制御則に基づいて、自機
の加速度、姿勢等の変化率に従って補正することによっ
てパイロットの感知能力を補完してエルロンやラダー及
び推力変更機構等を作動させて安定軸Xa回りのロール
操作を行っている。According to the above control device, the flight controller is preset in the flight controller based on the operation amount of the tilting and raising operation of the control stick and the operation of the rudder pedal, or the tilting and raising operation of the control stick. Based on the control law, it compensates according to the rate of change of its own aircraft's acceleration, attitude, etc., complements the pilot's sensing ability, activates the aileron, rudder, thrust change mechanism, etc., and performs roll operation around the stable axis Xa. ing.
【0010】しかし、図8に示すような高迎角飛行運動
可能な航空機にあっては、通常の迎角飛行時おける飛行
方向となる安定軸Xaと、機体軸X方向とは略一致乃至
極めて近似する一方、高迎角飛行時においては安定軸X
aと機体軸Xとは大きく偏倚する。この偏倚に起因して
通常迎角飛行時と高迎角飛行時とにおけるパイロットの
操縦感覚が大きく異なるため、通常迎角飛行と高迎角飛
行との間の遷移が多く発生する場合にはパイロットによ
る操縦を困難にしている。However, in an aircraft capable of high-angle-of-attack flight motion as shown in FIG. 8, the stable axis Xa, which is the flight direction during normal angle-of-attack flight, and the body axis X direction substantially coincide with each other or extremely. On the other hand, when flying at high angles of attack, the stable axis X
a greatly deviates from the body axis X. Due to this deviation, the pilot's steering feeling during the normal angle of attack flight and the high angle of attack flight are greatly different. Makes it difficult to steer.
【0011】また、高迎角飛行時に、操縦桿のロール操
作を安定軸Xa回りのロール操作に対応せしめた場合に
は、パイロットによる機体軸X回りの制御手段を失うこ
とになり機体へのパイロットの意図した操作が阻害され
ることが懸念される。If the roll operation of the control stick is made to correspond to the roll operation around the stable axis Xa during a high angle of attack flight, the pilot loses the control means around the body axis X, and the pilot to the aircraft is lost. It is feared that the intended operation of the device will be hindered.
【0012】従って、かかる点に鑑みなされた本発明の
目的は、高迎角飛行可能な航空機において、パイロット
の意図した操縦操作性が確保できる航空機の操縦装置を
提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention, which has been made in view of the above points, is to provide a pilot control device for an aircraft capable of ensuring a pilot's intended controllability in an aircraft capable of flying at a high angle of attack.
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する請求
項1に記載の航空機の操縦装置は、操縦桿と、飛行制御
器と、機体軸回りのモーメントを発生させる制御装置と
を備え、上記操縦桿の操作信号を上記飛行制御器によっ
て予め設定された制御則に従って補正し、補正された該
操作信号によって上記機体軸回りのモーメントを発生さ
せる制御装置を作動せしめて機体回りのロール操作を行
う機体軸回りの操作モードと、上記操縦桿の回転操作に
よる操作信号を上記飛行制御器によって予め設定された
制御則に従って補正し、補正された該操作信号によって
上記機体軸回りのモーメントを発生させる制御装置を作
動せしめて安定軸回りのロール操作を行う安定軸回りの
操作モードとを有することを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided an aircraft control device including a control stick, a flight controller, and a control device for generating a moment about an airframe axis. The operation signal of the control stick is corrected in accordance with a control rule set in advance by the flight controller, and a control device that generates a moment about the body axis by the corrected operation signal is operated to perform a roll operation around the body. An operation mode around the body axis and a control for correcting an operation signal by the rotation operation of the control stick in accordance with a control rule preset by the flight controller, and generating a moment about the body axis with the corrected operation signal. And an operation mode around a stable axis for performing a roll operation around the stable axis by operating the device.
【0014】請求項1の発明によると、操縦桿の操作に
よる機体軸回りの操作モードと、回転軸の回転操作によ
る安定軸回りの操作モードとを備えることから、例え
ば、飛行方向となる安定軸と、機体軸とが略一致乃至極
めて近似する通常の迎角飛行時においては、従来と同様
に操縦桿による機体軸回りの操作モードによる飛行が可
能になる一方、飛行方向となる安定軸と機体軸が大きく
偏倚する高迎角飛行時においては、操縦桿の回転操作に
よる安定軸回りの操作モードによる飛行が可能になり、
パイロットは、操縦桿の操作量を考慮する必要なしに、
操縦桿を回転操作することによって、直接、安定軸回り
の操作モードによる操作が可能になり、通常迎角飛行と
高迎角飛行との間の遷移が多く発生する場合においても
パイロットの意図した安定した操縦操作が達成できる。According to the first aspect of the present invention, since there are provided an operation mode around the body axis by operating the control stick and an operation mode around the stable axis by rotating the rotary shaft, for example, the stable axis in the flight direction is provided. At the time of normal angle-of-attack flight in which the body axis is approximately the same or very similar, flight in the operation mode around the body axis by the control stick becomes possible as before, while the stable axis and the body At the time of high angle-of-attack flight in which the axis greatly deviates, it becomes possible to fly in the operation mode around the stable axis by rotating the control stick,
The pilot does not need to consider the amount of control of the control stick,
By rotating the control stick, it is possible to operate directly in the operation mode around the stable axis, and even when there is a lot of transition between normal angle of attack flight and high angle of attack flight, the stability intended by the pilot Steering operation can be achieved.
【0015】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載
の航空機の操縦装置において、上記操縦桿は、該操縦桿
が左右、前後及び回転方向に加えられる操作力に従って
操作信号を発するフォース式であることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the aircraft control device according to the first aspect, the control stick emits an operation signal in accordance with an operating force applied to the control stick in the left, right, front, rear, and rotational directions. It is a formula.
【0016】請求項2の発明は、操縦桿がフォース式で
あり、操縦桿の左右、前後方向に加えられる操作力によ
って機体軸回りの操作モードの操縦がなされ、操縦桿の
回転方向に加えられる操作力によって安定軸回りの操作
モードの操縦がなされる。According to a second aspect of the present invention, the control stick is of a force type, and an operation mode around the body axis is controlled by an operating force applied to the control rod in the left-right and front-rear directions, and is applied in the rotation direction of the control stick. The operation in the operation mode around the stable axis is performed by the operation force.
【0017】請求項3に記載の発明は、請求項2の航空
機の操縦装置において、上記操縦桿は、該操縦桿の回転
方向の上記操作力が所定操作力以下のとき、上記回転方
向の操作力による操作信号を発しないフィルタ機能が設
けられていることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the control device for an aircraft according to the second aspect, the control rod is operated in the rotation direction when the operation force in the rotation direction of the control rod is equal to or less than a predetermined operation force. A filter function that does not generate an operation signal by force is provided.
【0018】請求項3の発明によると、操縦桿の回転操
作が所定操作力以下のときには操作信号の発信が防止さ
れることから、パイロットが無意識に操縦桿を回転操作
した際、不要な安定軸回り操作モードへの移行が未然に
防止できる。According to the third aspect of the present invention, since the operation signal is prevented from being transmitted when the rotation of the control stick is equal to or less than the predetermined operation force, an unnecessary stable shaft is not required when the pilot unconsciously rotates the control stick. The shift to the turning operation mode can be prevented beforehand.
【0019】請求項4に記載の発明は、請求項1の航空
機の操縦装置において、上記操縦桿は、該操縦桿の左
右、前後及び回転方向の移動操作量に従って上記操作信
号を発するトラベル式であることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the control device for an aircraft according to the first aspect, the control stick is a travel type which emits the operation signal in accordance with a moving operation amount of the control stick in the left, right, front, rear, and rotational directions. There is a feature.
【0020】請求項4の発明は、操縦桿がトラベル式で
あり、操縦桿の左右、前後方向の移動操作量によって機
体軸回りの操作モードの操縦がなされ、操縦桿の回転方
向の移動操作量によって安定軸回りの操作モードの操縦
がなされる。According to a fourth aspect of the present invention, the control stick is of a travel type, and an operation mode around the body axis is controlled by a movement operation amount of the control stick in the left-right and front-rear directions. Accordingly, the operation in the operation mode around the stable axis is performed.
【0021】請求項5に記載の発明は、請求項4の航空
機の操縦装置において、上記操縦桿は、該操縦桿の回転
角が所定角度以下のとき、上記回転方向の移動操作量に
よる操作信号を発しないフィルタ機能が設けられている
ことを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the control device for an aircraft according to the fourth aspect, when the rotation angle of the control stick is equal to or less than a predetermined angle, the control signal is based on the amount of movement operation in the rotation direction. A filter function that does not generate a noise is provided.
【0022】請求項5の発明によると、操縦桿の回転角
が所定角度以下のときには操作信号の発信が防止される
ことから、パイロットが無意識に操縦桿を回転操作した
際、不要な安定軸回り操作モードへの移行が未然に防止
できる。According to the fifth aspect of the present invention, since the operation signal is prevented from being transmitted when the rotation angle of the control stick is equal to or less than the predetermined angle, when the pilot unintentionally rotates the control stick, an unnecessary stable axis rotation is prevented. The transition to the operation mode can be prevented beforehand.
【0023】請求項6に記載の発明は、請求項4または
5の航空機の操縦装置において、上記操縦桿は、該操縦
桿の回転操作力に抵抗する操作反力が付加されることを
特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in the control device for an aircraft according to the fourth or fifth aspect, the control stick is provided with an operation reaction force that resists the rotational operation force of the control stick. I do.
【0024】請求項6の発明によると、操縦桿の回転操
作力に抵抗する操作反力を付加することによって、パイ
ロットにより無意識に操縦桿に回転力が付与された際
に、操縦桿の回転が防止されて、不要な安定軸回り操作
モードへの移行が未然に防止できる。According to the invention of claim 6, by applying an operation reaction force that resists the rotation operation force of the control stick, when the rotation force is applied to the control stick by the pilot unconsciously, the rotation of the control stick is prevented. Thus, the unnecessary shift to the stable axis operation mode can be prevented beforehand.
【0025】[0025]
【発明の実施の形態】(第1実施の形態)以下、本発明
の第1実施の形態を図1に示す操作装置の概要説明図、
図2に示す安定軸ロール操作概念図及び、図3に示す飛
行操作モード領域説明図によって説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (First Embodiment) Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to a conceptual diagram of the stable axis roll operation shown in FIG. 2 and a flight operation mode area explanatory diagram shown in FIG.
【0026】図1において符号10は、機体1に配設さ
れた操縦桿であり、この操縦桿10はフォース(モーメ
ント感知)式であって、この操縦桿10の操作によって
機体軸回りの操作モードが得られる。例えば、この操縦
桿10に左右方向yからの押圧作用によって生じるモー
メント或いは押圧力等の操作力によって、操縦桿10か
ら操作信号が発せられ、この操作信号を予め設定された
制御則に基づいて飛行制御器13によって補正して機体
軸X回りのロール操作がなされる。In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a control stick disposed on the body 1, which is a force (moment sensing) type, and which is operated in an operation mode around the body axis by operating the control stick 10. Is obtained. For example, an operation signal is generated from the control stick 10 by an operation force such as a moment or a pressing force generated by a pressing action on the control stick 10 in the left-right direction y, and the control signal is flown based on a preset control rule. The roll operation around the machine body axis X is performed after the correction by the controller 13.
【0027】一方、操縦桿10に作用する前後方向xか
らの押圧作用によって生じるモーメント或いは押圧力等
の操作力によって、操縦桿10から操作信号が発せら
れ、この操作信号を予め設定された制御則に基づいて飛
行制御器13によって補正してピッチ操作がなされる。On the other hand, an operation signal is generated from the control stick 10 by an operating force such as a pressing force or a moment generated by a pressing action on the control stick 10 from the front-rear direction x, and the operation signal is transmitted to a control law set in advance. Is corrected by the flight controller 13 on the basis of the pitch operation.
【0028】更に、操作性に優れた操縦桿10の上端近
傍には、操縦桿10の軸線回りの回転方向に作用する操
作力を検知する回転軸11が設けられ、この回転軸11
はグリップ部として機能すると共に、回転部11への回
転操作力を検知して操作信号を発して安定軸回りの操作
モードが得られる。Further, near the upper end of the control rod 10 having excellent operability, there is provided a rotary shaft 11 for detecting an operating force acting in the direction of rotation of the control rod 10 around its axis.
Functions as a grip portion, and detects a rotation operation force to the rotation portion 11 to generate an operation signal, thereby obtaining an operation mode around a stable axis.
【0029】この回転軸11の回転操作力によって、回
転軸11から操作信号が飛行制御器13に発せられ、こ
の操作信号を飛行制御器13において予め設定された制
御則に基づいて補正して安定軸Xa回りのロール操作が
なされる。この回転軸11の操作力は、発生する安定軸
Xa回りのロール角速度に比例するように設定されてい
る。An operation signal is transmitted from the rotation shaft 11 to the flight controller 13 by the rotation operation force of the rotation shaft 11, and the operation signal is corrected based on a control law preset in the flight controller 13 to stabilize the flight controller 13. A roll operation around the axis Xa is performed. The operating force of the rotating shaft 11 is set to be proportional to the generated roll angular velocity about the stable axis Xa.
【0030】また、パイロットが無意識に回転軸11に
回転方向の操作力を与えた際には、安定軸回りの操作モ
ードに移行するのを阻止するため、即ち、安定軸Xa回
りのロール指令が発信されるのを未然に防止するため
に、回転軸11の回転操作力が所定値以上に達しないと
き、或いは操縦桿10に左右方向yまたは前後方向zか
らの所定以上のモーメント或いは押圧力等の操作力が作
用しているときには、パイロットの機体軸X回りのロー
ル操作とみなして、回転軸11からに操作信号が発信さ
れないようにリッミタ、デットバンド等によるフィルタ
機能が設けられている。Further, when the pilot applies the operation force in the rotational direction to the rotary shaft 11 unconsciously, it is possible to prevent the operation mode from shifting to the operation mode around the stable axis, that is, the roll command about the stable axis Xa is issued. In order to prevent the transmission, the moment when the rotational operation force of the rotating shaft 11 does not reach a predetermined value or more, or when the control stick 10 exerts a predetermined moment or pressing force from the left-right direction y or the front-rear direction z. Is applied, a filter function using a limiter, a dead band, or the like is provided so that an operation signal is not transmitted from the rotary shaft 11 assuming that the pilot is performing a roll operation around the body axis X.
【0031】また、この種の高迎角飛行運動可能な航空
機には、パイロットのワークロードを増やすことなくパ
イロットが自機の迎角状態を迅速に認識することが重要
であり、ヘッドアップディスプレイ或いはヘルメットマ
ウンテッドディスプレイに自機の迎角及び対気速度が表
示される。In addition, it is important for a pilot of this type that can fly at a high angle of attack that the pilot can quickly recognize his / her angle of attack without increasing the workload of the pilot. The angle of attack and airspeed of the aircraft are displayed on the helmet mounted display.
【0032】飛行制御器13は、操縦桿10を例えば左
右方向yへ押圧するロール操作及びラダーペダル12の
踏み込み操作によるヨー操作よる操作信号を予め設定さ
れた制御則に基づいて、例えば飛行速度や迎角、機体に
加わる加速度や姿勢及びその変化率等に従って補正し
て、その補正した信号を機体軸X回りのモーメントを発
生させる制御装置及び機体軸Z回りのモーメントを発生
させる制御装置等に発信して作動させるように構成され
ている。The flight controller 13 outputs an operation signal by a roll operation for pressing the control stick 10 in, for example, the left and right direction y and a yaw operation by depressing the rudder pedal 12, based on a preset control rule, for example, a flight speed or a flight speed. The corrected signal is transmitted to a control device that generates a moment about the body axis X and a control device that generates a moment about the body axis Z after correcting the angle of attack, the acceleration and posture applied to the body and the rate of change thereof, and the like. It is configured to be operated.
【0033】一方、回転軸11への回転方向の操作力に
よる安定軸Xa回りのロール操作等の操作量に従って発
信される操作信号を、飛行制御器13によって予め設定
された制御則に基づいて、飛行速度や迎角、機体に加わ
る加速度や姿勢及びその変化率等に従って補正し、その
補正された信号を機体軸X回りのモーメントを発生させ
る制御装置及び機体軸Z回りのモーメントを発生させる
制御装置等に発信して、該装置等を作動させて安定軸X
a回りのロール操作を実行するように構成されている。On the other hand, an operation signal transmitted in accordance with an operation amount such as a roll operation around the stable axis Xa by an operation force in the rotation direction on the rotation axis 11 is generated based on a control rule preset by the flight controller 13. A control device that corrects according to the flight speed, the angle of attack, the acceleration and attitude applied to the fuselage, and the rate of change thereof, and generates a moment about the fuselage axis X and a control device that generates a moment about the fuselage axis Z To the stable axis X
It is configured to execute a roll operation around a.
【0034】次に、図2に示す安定軸ロール操作概念図
に従って本実施の形態の作動を説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the conceptual diagram of the operation of the stable shaft roll shown in FIG.
【0035】パイロットによる機体軸X回りのロール操
作の意志(ステップS1)に基づいてパイロットは、自
機の飛行速度及び迎角等よるパイロットの操縦感覚によ
って操縦桿10の操作量を決定して操縦桿10を左右方
向yに押圧してロール操作をする(ステップS2)こと
によって機体軸回りの操作モードが得られ、その操作量
に基づく操作信号を飛行制御器13によって機体の安定
増強を図るべく機体に加わる加速度や姿勢及びその変化
率を組み込んだ制御則に従って補正し(ステップS
3)、その補正された飛行制御器13からの信号にによ
り機体軸X回りのモーメントを発生させる制御装置、例
えばエルロン及び推力変更機構等を作動させる(ステッ
プS4)。Based on the intention of the pilot to perform a roll operation around the body axis X (step S1), the pilot determines the amount of operation of the control stick 10 based on the pilot's operational feeling such as the flight speed and angle of attack of the pilot, and controls the pilot. By pressing the rod 10 in the left and right direction y and performing a roll operation (step S2), an operation mode around the body axis is obtained, and an operation signal based on the operation amount is transmitted by the flight controller 13 to enhance the stability of the body. Correction is made according to a control law incorporating the acceleration and posture applied to the body and the rate of change thereof (step S
3) Activate a control device that generates a moment about the body axis X based on the corrected signal from the flight controller 13, for example, an aileron and a thrust changing mechanism (step S4).
【0036】これと並行して、或いは単独でパイロット
の機体軸Z回りのロール操作の意志(ステップS5)に
基づいてパイロットは、自機の飛行速度及び迎角等よる
操縦感覚によってラダーペダル12の操作量を決定して
ラダーペダル12の踏み込みによるヨー操作をする(ス
テップS6)。In parallel with this, or independently, based on the pilot's willingness to roll around the body axis Z (step S5), the pilot uses the rudder pedal 12 according to the maneuvering sensation of his own flight speed and angle of attack. The operation amount is determined, and the yaw operation is performed by depressing the rudder pedal 12 (step S6).
【0037】このラダーペダル12の操作量に基づく操
作信号を、飛行制御器13によって機体に加わる加速度
や姿勢及びその変化率等を組み込んだ制御則に従って補
正し(ステップS7)、この補正された飛行制御器13
からの信号により機体Z軸回りのモーメントを発生させ
る制御装置、例えばラダー及び推力変更機構等を作動さ
せる(ステップS8)ことによって、上記従来と同様に
操縦桿10及びラダーペダル12による操縦が行われ
る。The operation signal based on the operation amount of the rudder pedal 12 is corrected by the flight controller 13 in accordance with a control rule incorporating acceleration, attitude, change rate, and the like applied to the body (step S7), and the corrected flight is performed. Controller 13
By operating a control device, such as a rudder and a thrust changing mechanism, which generates a moment about the fuselage Z-axis in response to a signal from the control unit (step S8), the control by the control rod 10 and the rudder pedal 12 is performed in the same manner as in the related art. .
【0038】一方、パイロットによる安定軸Xa回りの
ロール操作の意志(ステップS9)に基づいて、パイロ
ットの操縦感覚によって操縦桿10に設けられた上記回
転軸11に回転力を付与することによって安定軸回りの
操作モードが得られ、この回転軸11の操作力を考慮し
て回転軸11を操作して安定軸Xa回りのロール操作を
する(ステップS10)。On the other hand, based on the intention of the pilot to perform a roll operation about the stable axis Xa (step S9), a rotational force is applied to the rotary shaft 11 provided on the control stick 10 by the pilot's sense of control, thereby providing a stable shaft. A rotation operation mode is obtained, and the roll operation around the stable axis Xa is performed by operating the rotation shaft 11 in consideration of the operation force of the rotation shaft 11 (step S10).
【0039】この回転軸11の操作力に基づく、回転軸
11からの操作信号を自機の飛行速度、迎角等に基づく
制御則に従って飛行制御器13において、安定軸Xa回
りのロール操作に相応する機体軸X回りのモーメント制
御用信号と機体Z回りのモーメント制御用信号とに分配
する(ステップS11)。An operation signal from the rotating shaft 11 based on the operating force of the rotating shaft 11 is applied to the flight controller 13 in accordance with a control law based on the flight speed, angle of attack, etc. of the own machine, in accordance with a roll operation around the stable axis Xa. To the moment control signal about the body axis X and the moment control signal about the body Z (step S11).
【0040】この分配された機体軸X回りのモーメント
制御用信号は、機体の安定増強を図るために機体に加わ
る加速度や姿勢、及びその変化率等に従って補正(ステ
ップS3)され、この飛行制御器13によって補正され
た信号により安定軸Xa回りのロール操作に相応した機
体軸X回りのモーメントを発生させるべく制御装置、例
えばエルロン及び推力変更機構等を作動させる(ステッ
プS4)。The distributed moment control signal about the fuselage axis X is corrected according to the acceleration and attitude applied to the fuselage and the rate of change thereof in order to enhance the stability of the fuselage (step S3). A control device, such as an aileron and a thrust changing mechanism, is operated to generate a moment about the body axis X corresponding to the roll operation about the stable axis Xa based on the signal corrected by 13 (step S4).
【0041】これと並行してステップS11で分配され
た機体軸Z回りのモーメント制御用信号は、機体の安定
増強を図るために機体に加わる加速度や姿勢、及びその
変化率等に従って補正(ステップS7)され、飛行制御
器13によって補正された信号により安定軸Xa回りの
ロール操作に相応した機体軸Z回りのモーメントを発生
させるべく制御装置、例えばラダー及び推力変更機構等
を作動させる(ステップS8)ことによって安定軸Xa
回りのロール操作が行われる。At the same time, the moment control signal about the body axis Z distributed in step S11 is corrected according to the acceleration and posture applied to the body and the rate of change thereof in order to enhance the stability of the body (step S7). The control device, such as a rudder and a thrust changing mechanism, is operated to generate a moment about the body axis Z corresponding to the roll operation about the stable axis Xa based on the signal corrected by the flight controller 13 (step S8). The stable axis Xa
A surrounding roll operation is performed.
【0042】従って、従来と同様に操縦桿11及びラダ
ーペダル12の操作による機体軸X回りのロール操作に
よる操縦に加え、回転軸11への操作力による安定軸X
a回りのロール操作が行える。Therefore, in addition to the control by the roll operation around the body axis X by the operation of the control stick 11 and the rudder pedal 12 as in the prior art, the stable axis X by the operation force on the rotary shaft 11
Roll operation around a can be performed.
【0043】次に、図3に大要の適用操作領域を示す飛
行操作モード領域説明図によって、操縦桿10及びラダ
ーペダル12による機体軸回りの操作モード領域と、回
転軸11による安定軸回りの操作モード領域について説
明する。この操作モード領域説明図において、○印は適
応する領域であることを示し、×印は不適な領域である
ことを示している。Next, FIG. 3 is an explanatory view of a flight operation mode area showing a main applicable operation area. An operation mode area around the body axis by the control stick 10 and the rudder pedal 12 and a stable axis around the stable axis by the rotary shaft 11 are shown. The operation mode area will be described. In this operation mode area explanatory diagram, a circle indicates an adaptable area, and a cross indicates an inappropriate area.
【0044】飛行速度Vが比較的高く、迎角αが比較的
大きな高迎角な飛行領域では、高速飛行でしかも機体軸
Xと機体1の飛行方向となる安定軸Xa方向が大きく異
なることから、操縦桿11及びラダーペダル12による
機体軸回りの操作モードでの飛行は困難である一方、こ
の飛行領域においては回転軸11への回転操作力による
安定軸回りの操作モードによる飛行操縦に適する。In a flight region where the flight speed V is relatively high and the angle of attack α is relatively large, and the flight angle is high, the direction of the body axis X and the direction of the stable axis Xa, which is the flight direction of the body 1, are greatly different. While it is difficult to fly in the operation mode around the body axis using the control stick 11 and the rudder pedal 12, this flight region is suitable for flight steering in the operation mode around the stable axis by the rotational operation force on the rotating shaft 11.
【0045】飛行速度Vが比較的高く、迎角αが比較的
小さな迎角な通常の迎角飛行領域では、高速飛行である
が機体軸Xと飛行方向となる安定軸Xa方向が略一致乃
至極めて近似することから、従来からの操縦桿11及び
ラダーペダル12による機体軸回りの操作モードによる
飛行操縦に適する一方、この飛行領域においては回転軸
11を操作する安定軸回りの操作モードによる飛行操縦
を必要とするものではない。In a normal angle-of-attack flight area where the flight speed V is relatively high and the angle of attack α is relatively small, although the flight is at a high speed, the direction of the body axis X and the direction of the stable axis Xa, which is the flight direction, substantially coincide with each other. Since it is very similar, it is suitable for flight control in the conventional operation mode around the body axis using the control rod 11 and the rudder pedal 12, but in this flight region, flight control in the operation mode around the stable axis for operating the rotation axis 11 It does not require.
【0046】飛行速度Vが比較的低く、迎角αが比較的
大きな高迎角な飛行領域では、機体軸Xと飛行方向とな
る安定軸Xa方向が異なるものの、低速飛行であること
から、従来の操縦桿11及びラダーペダル12による機
体軸回りの操作モードによる飛行操縦が可能であると共
に、この飛行領域においては回転軸11の操作による安
定軸回りの操作モードによる飛行操縦も可能である。In a flight area where the flight speed V is relatively low and the angle of attack α is relatively large and the angle of attack is relatively large, although the body axis X and the direction of the stable axis Xa, which is the flight direction, are different, since the flight is low speed, In this flight region, the flight control in the operation mode around the stable axis by the operation of the rotating shaft 11 is also possible.
【0047】飛行速度Vが比較的低く、迎角αが比較的
小さな迎角な通常の迎角飛行領域では、低速飛行であ
り、機体軸Xと飛行方向となる安定軸Xa方向が略一致
乃至極めて近似することから、従来と同様のからの操縦
桿11及びラダーペダル12による機体軸回りの操作モ
ードによる飛行操縦に適する一方、この飛行領域におい
ては回転軸11を操作する安定軸回りの操作モードによ
る飛行操縦を必要とするものではない。In a normal angle-of-attack flight region where the flight speed V is relatively low and the angle of attack α is relatively small, the flight is at a low speed and the direction of the body axis X and the direction of the stable axis Xa, which is the flight direction, substantially coincide with each other. Since it is very similar, it is suitable for flight control in the operation mode around the body axis using the control rod 11 and the rudder pedal 12 as in the related art, while in this flight region, the operation mode around the stable axis for operating the rotation axis 11 It does not require a flight maneuver.
【0048】以上説明した本実施の形態によると、高迎
角飛行運動可能な航空機において、飛行方向となる安定
軸Xaと機体軸Xとの方向が略一致乃至極めて近似する
通常の迎角飛行時においては、従来と同様の操縦桿10
及びラダーペダル12等による機体軸回りの操作モード
による飛行を可能にすると共に、飛行方向となる安定軸
Xaと機体軸X方向が大きく異なる高迎角飛行時におい
ては、回転軸11の回転操作による安定軸回りの操作モ
ードによる飛行操縦が可能になる。According to the embodiment described above, in an aircraft capable of high-angle-of-attack flight motion, a normal angle-of-attack flight in which the direction of the stable axis Xa, which is the flight direction, and the direction of the body axis X are substantially the same or extremely approximate. In the case of the control stick 10
And a flight in the operation mode around the body axis by the rudder pedal 12 and the like, and at the time of high angle of attack flight in which the stable axis Xa, which is the flight direction, and the body axis X direction are largely different, the rotation operation of the rotation axis 11 is performed. Flight maneuver in the operation mode around the stable axis becomes possible.
【0049】また、パイロットは、操縦桿10及びラダ
ーペダル12の操作量を考慮する必要なしに、回転軸1
1を操作することによって、直接、安定軸回りの操作モ
ードによる操作が可能になり、通常迎角飛行と高迎角飛
行との相互間の遷移が多く発生する場合においてもパイ
ロットによる安定した操縦操作が容易にもたらされる。Further, the pilot does not need to consider the operation amounts of the control stick 10 and the rudder pedal 12, and
1 makes it possible to directly operate in the operation mode around the stable axis, and even when a lot of transitions between the normal angle-of-attack flight and the high angle-of-attack flight occur, the pilot can stably operate. Is easily provided.
【0050】(第2実施の形態)以下、本発明の第2実
施の形態を図4に示す操作装置の概要説明図及び上記図
2に示す安定軸ロール操作概念図によって説明する。(Second Embodiment) Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the schematic explanatory diagram of the operating device shown in FIG. 4 and the conceptual diagram of the stable shaft roll operation shown in FIG.
【0051】なお、本実施形態は、操縦桿20が左右方
向yに傾倒及び起立及び前後方向xに傾倒及び起立せし
めて操作するトラベル式であることを特徴とし、他の構
成は上記第1実施の形態と同一であることから、異なる
部分を主に説明する。The present embodiment is characterized by a travel type in which the control stick 20 is operated by tilting and standing in the left and right direction y and tilting and standing in the front and rear direction x. Since the configuration is the same as that of the first embodiment, different portions will be mainly described.
【0052】この操縦桿20は、該操縦桿20を左右方
向y及び前後方向xに傾倒することによって機体軸回り
の操作モードが得られ、操縦桿20を左右方向yに傾倒
及び起立する移動操作量に従って、その操作信号を第1
実施の形態と同様に予め設定された飛行制御器13の制
御則に基づいて機体軸X回りのロール操作がなされる一
方、操縦桿20を前後方向xに傾倒及び起立する移動操
作量による操作信号によってピッチ操作がなされる。The operation stick 20 is tilted in the left-right direction y and the front-rear direction x to obtain an operation mode about the body axis, and the operation stick is tilted in the left-right direction y and moved. According to the quantity, the operation signal is
In the same manner as in the embodiment, a roll operation around the body axis X is performed based on a preset control rule of the flight controller 13, while an operation signal based on a movement operation amount that tilts and erects the control stick 20 in the front-rear direction x. The pitch operation is performed.
【0053】更に、操縦桿20には、上記第1実施の形
態の回転軸11と対応する回転軸21が、操縦桿20の
延在方向と略平行な回転軸線を中心として回転方向rに
回動自在に設けられ、回転軸21が回転する移動操作量
によって安定軸回りの操作モードが得られ、この回転軸
21の操作による操作信号に基づいて飛行制御器13の
制御則に従って安定軸Xa回りのロール操作がなされる
と共に、この回転軸21の移動操作量は、発生する安定
軸Xa回りのロール角速度に比例するように構成されて
いる。Further, the control rod 20 is provided with a rotary shaft 21 corresponding to the rotary shaft 11 of the first embodiment in a rotational direction r about a rotary axis substantially parallel to the extending direction of the control rod 20. It is movably provided, and an operation mode around the stable axis is obtained by a moving operation amount by which the rotary shaft 21 rotates. Is performed, and the moving operation amount of the rotating shaft 21 is configured to be proportional to the generated roll angular velocity about the stable axis Xa.
【0054】また、通常迎角時等の機体軸回転回りの操
作モード飛行において、パイロットが無意識に回転軸2
1を回転操作した際に、安定軸Xa回りのロール指令が
発せられるのを未然に防止するために、回転軸21の回
転角が所定角度以上に達しないとき、或いは操縦桿20
が左右方向yまたは前後方向xに所定以上傾倒した際に
は、安定軸Xa回りのロール指令が生じないようにフィ
ルタ機能が設けられている。Further, in the operation mode flight around the body axis rotation at the time of the normal attack angle or the like, the pilot unconsciously turns the rotation axis 2.
In order to prevent the issuance of a roll command about the stable axis Xa when the rotary shaft 1 is rotated, when the rotation angle of the rotary shaft 21 does not reach a predetermined angle or more,
A filter function is provided so that a roll command about the stable axis Xa does not occur when is tilted more than a predetermined amount in the left-right direction y or the front-back direction x.
【0055】このフィルタ機能は、上記第1実施の形態
同様にリッミタやデットバンドによって構成することも
可能である。また、特に操縦桿10が左右方向y及び前
後方向xに揺動することから、その揺動操作に伴って把
持した回転軸21の回転の発生を抑制するために回転軸
21に作用する回転力に対抗する操作反力を付加し、操
作量を制限するように構成することが好ましい。This filter function can be constituted by a limiter or a dead band as in the first embodiment. In addition, since the control stick 10 swings in the left-right direction y and the front-back direction x, the rotational force acting on the rotating shaft 21 to suppress the rotation of the rotating shaft 21 gripped with the swinging operation. It is preferable that an operation reaction force opposing the above is added to limit the operation amount.
【0056】飛行制御器13は、操縦桿20を例えば左
右方向yへ傾倒及び起立するロール操作、操縦桿20を
前後方向xへ傾倒及び起立するピッチ操作に伴って発せ
られる操作信号を、上記第1実施の形態と同様に飛行制
御器13の制御則に従って、飛行速度や迎角、機体に加
わる加速度や姿勢及びその変化率等に従って補正し、そ
の補正された信号によって機体軸X回りのモーメントを
発生させる制御装置及び機体軸Z回りのモーメントを発
生させる制御装置等を作動させるように構成されてい
る。The flight controller 13 outputs an operation signal generated by the roll operation for tilting and raising the control stick 20 in, for example, the left-right direction y and the pitch operation for tilting and raising the control stick 20 in the front-rear direction x. In the same manner as in the first embodiment, in accordance with the control rules of the flight controller 13, the flight speed, the angle of attack, the acceleration applied to the body, the attitude, the rate of change thereof, and the like are corrected, and the moment about the body axis X is calculated by the corrected signal. It is configured to operate a control device that generates the torque, a control device that generates a moment about the body axis Z, and the like.
【0057】一方、回転軸21の回転による安定軸Xa
回りのロール操作等の操作量による操作信号を飛行制御
器13の制御則に従って飛行速度や迎角、機体に加わる
加速度や姿勢及びその変化率等に従って補正し、この補
正された信号によって機体軸X回りのモーメントを発生
させる制御装置及び機体軸Z回りのモーメントを発生さ
せる制御装置等を作動させて安定軸Xa回りのロール操
作を実行するように構成されている。On the other hand, the stable axis Xa due to the rotation of the rotary shaft 21
An operation signal based on an operation amount such as a roll operation around the vehicle is corrected in accordance with a flight speed, an angle of attack, an acceleration applied to the vehicle, an attitude and a rate of change thereof according to a control rule of the flight controller 13, and the body axis X is corrected by the corrected signal. A control device for generating a moment about the vehicle body, a control device for generating a moment about the body axis Z, and the like are operated to execute a roll operation about the stable axis Xa.
【0058】ロール操作或いはピッチ操作に際して、上
記第1実施の形態が操縦桿10を左右方向y或いは前後
方向xからの操作力によって実行するのに対し、本実施
の形態が操縦桿20を左方向y或いは前後方向xに傾倒
して実行する以外は、上記第1実施の形態と同一である
ので操作及び飛行制御器13による制御についての説明
は省略する。In the roll operation or the pitch operation, the first embodiment executes the control stick 10 by operating force from the left-right direction y or the front-rear direction x, whereas the present embodiment moves the control stick 20 to the left. The operation is the same as that of the first embodiment except that it is executed by tilting in the y-direction or in the front-rear direction x, so that the description of the operation and the control by the flight controller 13 is omitted.
【0059】本実施の形態においても、上記第1実施に
形態と同様に、通常の迎角飛行時においては、従来と同
様の操縦桿20及びラダーペダル12等による機体軸回
りの操作モードによる飛行を可能になり、高迎角飛行時
においては、回転軸21の回転操作による安定軸回りの
操作モードによる飛行操縦が可能になり、また、操縦桿
20及びラダーペダル12の操作量を考慮する必要なし
に、回転軸21を回転操作することによって、直接、安
定軸回りの操作モードによる操作が可能になり、通常迎
角飛行及び高迎角飛行においてパイロットによる安定し
た操縦操作がもたらされる。In this embodiment, as in the first embodiment, during normal flight at an angle of attack, a flight in the operation mode around the body axis using the control stick 20 and the rudder pedal 12 as in the prior art is performed. During flight at a high angle of attack, it becomes possible to perform flight maneuvering in an operation mode around a stable axis by rotating the rotating shaft 21, and it is necessary to consider the operation amounts of the control stick 20 and the rudder pedal 12. Instead, by rotating the rotating shaft 21, the operation in the operation mode about the stable axis can be directly performed, and a stable maneuvering operation by the pilot in the normal angle of attack flight and the high angle of attack flight can be provided.
【0060】なお、第1実施の形態において、回転軸1
1に作用する回転方向の操作力によって操作信号を発す
るように構成したが、第2実施の形態と同様に回転軸を
回転可能にし、その回転量により操作信号を発するよう
に構成することも可能である。In the first embodiment, the rotating shaft 1
Although the operation signal is generated by the operation force in the rotation direction acting on 1, the rotation shaft can be rotated similarly to the second embodiment, and the operation signal can be generated by the rotation amount. It is.
【0061】[0061]
【発明の効果】以上説明した本発明による航空機の操縦
装置によると、操縦桿の操作による機体軸回りの操作モ
ードと、操縦桿の回転方向の操作力或いは回転操作量に
よる安定軸回りの操作モードとを備えることから、例え
ば、通常の迎角飛行時において、従来と同様の操縦桿に
よる機体軸或いは安定軸回りの操作モードによる飛行が
可能になる一方、高迎角飛行時においては、操作性に優
れた操縦桿の回転方向の操作力付与或いは回転操作によ
り、機体軸回りの操作モードから分離した安定軸回りの
操作モードによる飛行が可能になり、パイロットは、操
縦桿の操作量を考慮する必要なしに回転方向の操作によ
って、直接、安定軸回りの操作モードによる操作が可能
になり、通常迎角飛行と高迎角飛行との相互間の遷移が
多く発生する場合においてもパイロットによる安定した
操縦操作が容易にもたらされる。According to the aircraft control apparatus of the present invention described above, the operation mode around the body axis by the operation of the control stick and the operation mode around the stable axis by the operation force in the rotation direction of the control stick or the rotation operation amount. Therefore, for example, at the time of normal elevation flight, it becomes possible to fly in the operation mode around the fuselage axis or the stable axis using the same control column as before, while at the time of high elevation flight, the operability is improved. By applying the operation force in the rotation direction of the control stick or by performing the rotation operation, it is possible to fly in the operation mode around the stable axis separated from the operation mode around the body axis, and the pilot considers the operation amount of the control stick. Operation in the direction of rotation without necessity allows operation in the operation mode directly around the stable axis, and there are many transitions between normal and high angle of attack flights. Oite also stable steering operation is easily brought about by the pilot.
【図1】本発明による航空機の操縦装置の第1実施の形
態を説明する操作装置の概要説明図である。FIG. 1 is a schematic explanatory view of an operating device for explaining a first embodiment of an aircraft operating device according to the present invention.
【図2】同じく、安定軸ロール操作概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram of a stable shaft roll operation.
【図3】同じく、飛行操作モード領域説明図である。FIG. 3 is also an explanatory view of a flight operation mode area.
【図4】本発明による航空機の操縦装置の第2実施の形
態を説明する操作装置の概要説明図である。FIG. 4 is a schematic explanatory view of an operating device for explaining a second embodiment of the aircraft operating device according to the present invention.
【図5】従来の操作装置の概要説明図である。FIG. 5 is a schematic explanatory view of a conventional operation device.
【図6】同じく、安定軸ロール操作概念図である。FIG. 6 is a conceptual diagram of a stable shaft roll operation.
【図7】同じく、他の安定軸ロール操作概念図である。FIG. 7 is a conceptual diagram of another stable shaft roll operation.
【図8】高迎角飛行運動可能な航空機の安定軸及び機体
軸等の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a stable axis, a body axis, and the like of an aircraft capable of performing a high angle of flight flight.
1 機体 10 操縦桿 11 回転軸 12 ラダーペダル 20 操縦軸 21 回転軸 X 機体軸 Xa 安定軸 Z 機体軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Airframe 10 Control stick 11 Rotation axis 12 Rudder pedal 20 Control axis 21 Rotation axis X Aircraft axis Xa Stable axis Z Aircraft axis
Claims (6)
え、 上記操縦桿の操作信号を上記飛行制御器によって予め設
定された制御則に従って補正し、補正された該操作信号
によって上記機体軸回りのモーメントを発生させる制御
装置を作動せしめて機体回りのロール操作を行う機体軸
回りの操作モードと、 上記操縦桿の回転操作による操作信号を上記飛行制御器
によって予め設定された制御則に従って補正し、補正さ
れた該操作信号によって上記機体軸回りのモーメントを
発生させる制御装置を作動せしめて安定軸回りのロール
操作を行う安定軸回りの操作モードとを有することを特
徴とする航空機の操縦装置。1. A control stick, a flight controller, and a control device for generating a moment about an aircraft body axis, wherein the control signal of the control stick is corrected according to a control rule preset by the flight controller, Activating the control device that generates the moment about the body axis based on the corrected operation signal, and operating the control mode about the body axis for performing a roll operation around the body, and controlling the flight by operating the control signal by rotating the control stick. The operation mode around the stable axis for performing a roll operation around the stable axis by activating a control device that generates a moment about the aircraft body axis by the corrected operation signal by performing a correction according to a control law set in advance by a device. A flight control device for an aircraft, comprising:
に従って操作信号を発するフォース式であることを特徴
とする請求項1に記載の航空機の操縦装置。2. The aircraft control device according to claim 1, wherein the control stick is of a force type that emits an operation signal in accordance with an operation force applied in the left, right, front, rear, and rotation directions.
き、上記回転方向の操作力による操作信号を発しないフ
ィルタ機能が設けられていることを特徴とする請求項2
に記載の航空機の操縦装置。3. The control stick is provided with a filter function that does not generate an operation signal due to the operation force in the rotation direction when the operation force in the rotation direction of the control stick is equal to or less than a predetermined operation force. Claim 2
An aircraft control device according to claim 1.
て上記操作信号を発するトラベル式であることを特徴と
する請求項1に記載の航空機の操縦装置。4. The aircraft control device according to claim 1, wherein the control stick is a travel type that issues the operation signal in accordance with the amount of movement of the control stick in the left, right, front, rear, and rotational directions.
の移動操作量による操作信号を発しないフィルタ機能が
設けられていることを特徴とする請求項4に記載の航空
機の操縦装置。5. The control stick according to claim 1, further comprising a filter function that does not generate an operation signal based on the amount of movement in the rotation direction when the rotation angle of the control stick is equal to or less than a predetermined angle. An aircraft control device according to claim 4.
ことを特徴とする請求項4または5に記載の航空機の操
縦装置。6. The aircraft control device according to claim 4, wherein an operation reaction force against the rotation operation force of the control stick is applied to the control stick.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11178214A JP2001001994A (en) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | Control device for aircraft |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11178214A JP2001001994A (en) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | Control device for aircraft |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001001994A true JP2001001994A (en) | 2001-01-09 |
Family
ID=16044589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11178214A Pending JP2001001994A (en) | 1999-06-24 | 1999-06-24 | Control device for aircraft |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001001994A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009513867A (en) * | 2005-10-28 | 2009-04-02 | エアバス フランス | Engine speed control device, engine speed control method, and aircraft equipped with such a device |
CN113955085A (en) * | 2021-10-26 | 2022-01-21 | 上海磐拓航空科技服务有限公司 | Method for controlling aircraft track by multifunctional control rod |
-
1999
- 1999-06-24 JP JP11178214A patent/JP2001001994A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009513867A (en) * | 2005-10-28 | 2009-04-02 | エアバス フランス | Engine speed control device, engine speed control method, and aircraft equipped with such a device |
JP4763795B2 (en) * | 2005-10-28 | 2011-08-31 | エアバス フランス | Engine speed control device, engine speed control method, and aircraft equipped with such a device |
CN113955085A (en) * | 2021-10-26 | 2022-01-21 | 上海磐拓航空科技服务有限公司 | Method for controlling aircraft track by multifunctional control rod |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8473125B2 (en) | Method of piloting a multiple rotor rotary-wing drone to follow a curvilinear turn | |
US9174642B2 (en) | Motor vehicle having a driver assistance device and method for operating a motor vehicle | |
TW380218B (en) | Gyroscope for remote-controlled helicopters | |
JPH0834353A (en) | Steering device for vehicle | |
JP3201337B2 (en) | Mobile control device | |
JP2000318632A (en) | Steering device for vehicle | |
WO2017047546A1 (en) | Multicopter control method, multicopter controller, and multicopter toy | |
JPH01289798A (en) | Input device for inputting plurality of control input in steering system of aircraft | |
US6671598B2 (en) | Electrical steering for vehicle | |
JP5403055B2 (en) | Steering control device | |
JP5997338B1 (en) | Multicopter controller and multicopter control method | |
JP6114862B1 (en) | Multicopter control method | |
JP2008213769A (en) | Vehicle operating device | |
JP2001001994A (en) | Control device for aircraft | |
JP2006020652A (en) | Roll angle controlling device for radio controlled model, and radio controlled model bicycle | |
CN113415341B (en) | Steering wheel silence control method and device based on steer-by-wire system | |
JP3065603B1 (en) | Pilot device | |
JP2003118618A (en) | Steering device for vehicle | |
JP2010260533A (en) | Vehicle | |
JP5407407B2 (en) | Vehicle rudder angle control device and vehicle rudder angle control method | |
JP2018002132A (en) | Control method of multicopter | |
JP2007118833A (en) | Steering controller and steering holding position sensing device | |
JPH07300096A (en) | Attitude control device for unmanned helicopter | |
JP2952231B1 (en) | Aircraft controls | |
JP7511755B2 (en) | Information processing system, information processing program, information processing method, and information processing device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060601 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090120 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090526 |