JP2001001930A - Automatic steering device for vehicle - Google Patents
Automatic steering device for vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic vehicle steering system for automatically parking a vehicle without relying on a driver's steering operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は、特開平１
０−２９７５０６号公報、特願平１０−１３３１０５号
により既に提案されている。これらの車両の自動操舵装
置は、従来周知の電動パワーステアリング装置のステア
リングアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移
動距離と転舵角との関係に基づいて前記ステアリングア
クチュエータを制御することにより、バック駐車や縦列
駐車を自動で行うようになっている。2. Description of the Related Art Such an automatic steering apparatus for a vehicle is disclosed in
It has already been proposed in Japanese Patent Application No. 0-297506 and Japanese Patent Application No. 10-133105. Automatic steering devices for these vehicles use a steering actuator of a conventionally known electric power steering device, and control the steering actuator based on a relationship between a moving distance of the vehicle and a steering angle stored in advance, thereby achieving a back-up operation. Parking and parallel parking are performed automatically.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開平
１０−２９７５０６号公報に記載されたものは、車両が
自動操舵制御のスタート位置に停止したときに転舵角が
規範転舵角に一致していない場合、ステアリングアクチ
ュエータを駆動して転舵角を規範転舵角に一致させてか
ら自動操舵制御を開始するようになっている。また上記
特願平１０−１３３１０５号で提案されたものは、車両
が自動操舵制御のスタート位置に停止したときに転舵角
と規範転舵角との偏差が１８０°未満であればステアリ
ングアクチュエータを駆動して転舵角を規範転舵角に一
致させてから自動操舵制御を開始し、また前記偏差が１
８０°以上であれば修正が難しいと判断して自動操舵制
御の実行を禁止するようになっている。By the way, when the vehicle stops at the start position of the automatic steering control, the turning angle coincides with the reference turning angle. If not, the automatic steering control is started after the steering actuator is driven to make the turning angle equal to the reference turning angle. Further, the one proposed in Japanese Patent Application No. 10-133105 discloses that a steering actuator is provided if the deviation between the turning angle and the reference turning angle is less than 180 ° when the vehicle stops at the start position of the automatic steering control. The automatic steering control is started after driving to make the turning angle coincide with the reference turning angle.
If the angle is 80 ° or more, it is determined that the correction is difficult, and the execution of the automatic steering control is prohibited.
【０００４】しかしながら上記何れのものも、転舵角を
規範転舵角に一致させるべく車両が停止した状態でステ
アリングアクチュエータを駆動するため、前輪がいわゆ
る据え切り状態になってステアリングアクチュエータに
大きな負荷が作用してしまう。かかる据え切りを支障な
く行うには大出力のステアリングアクチュエータを使用
すれば良いが、このようにするとステアリングアクチュ
エータが大型化、高価格化するだけでなく、消費電力が
増加するという問題が発生する。[0004] However, in any of the above, since the steering actuator is driven in a state where the vehicle is stopped so that the steering angle matches the reference steering angle, a large load is applied to the steering actuator due to the so-called stationary state of the front wheels. Works. To perform such a stationary operation, a large-output steering actuator may be used. However, in this case, not only the size and price of the steering actuator are increased, but also the power consumption is increased.
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御を行うステアリングアクチュエータに
大きな負荷が作用するのを防止することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to prevent a large load from acting on a steering actuator that performs automatic steering control.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、目標位置まで
の車両の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手
段と、車輪を転舵するステアリングアクチュエータと、
車両が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段によ
り設定された移動軌跡に基づいてステアリングアクチュ
エータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段とを備
えた車両の自動操舵装置において、前記アクチュエータ
制御手段は、車両が停止状態にあるときにステアリング
アクチュエータの駆動を停止することを特徴とする車両
の自動操舵装置が提案される。To achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a trajectory setting means for storing or calculating a trajectory of a vehicle to a target position, and a wheel. A steering actuator that steers,
An actuator control means for controlling driving of a steering actuator based on a movement trajectory set by a movement trajectory setting means while the vehicle moves to a target position, wherein the actuator control means comprises: An automatic steering device for a vehicle is proposed in which the driving of the steering actuator is stopped when the vehicle is in a stopped state.
【０００７】上記構成によれば、自動操舵制御中に車両
が停止状態になるとステアリングアクチュエータの駆動
を停止するので、ステアリングアクチュエータが据え切
り状態になって過負荷が加わるのが防止される。これに
より、小型、低価格で消費電力が小さいステアリングア
クチュエータを用いても確実な自動操舵制御を行うこと
ができる。According to the above configuration, when the vehicle comes to a stop state during the automatic steering control, the driving of the steering actuator is stopped, so that it is possible to prevent the steering actuator from becoming stationary and being overloaded. As a result, even if a small-sized, low-priced, low-power-consumption steering actuator is used, reliable automatic steering control can be performed.
【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、移動軌跡設定手段により設定
された移動軌跡に基づく規範転舵角と実際の転舵角との
偏差が所定値以上になったとき、ドライバーにその状態
を報知し、あるいは前記偏差が所定値未満になるように
ドライバーに操舵指示を行う教示手段を備えたことを特
徴とする車両の自動操舵装置が提案される。According to the invention described in claim 2,
In addition to the configuration according to claim 1, when the deviation between the reference turning angle based on the moving trajectory set by the moving trajectory setting means and the actual turning angle becomes a predetermined value or more, the driver is notified of the state. Alternatively, there is proposed an automatic steering apparatus for a vehicle, comprising teaching means for giving a steering instruction to a driver so that the deviation becomes less than a predetermined value.
【０００９】上記構成によれば、規範転舵角と実転舵角
との偏差が所定値以上になると、教示手段がドライバー
にその状態を報知し、あるいは前記偏差が所定値未満に
なるようにドライバーに操舵指示を行うので、ドライバ
ーはステアリングホイールを自発的に操作して偏差を所
定値未満にすることにより、自動操舵制御を再度実行す
ることができる。According to the above configuration, when the deviation between the reference steering angle and the actual steering angle is equal to or larger than a predetermined value, the teaching means notifies the driver of the state or sets the deviation to be smaller than the predetermined value. Since the steering instruction is issued to the driver, the driver can execute the automatic steering control again by operating the steering wheel spontaneously to make the deviation smaller than the predetermined value.
【００１０】尚、前記偏差は実施例において３０°に設
定されているが、その値は適宜変更可能である。The deviation is set at 30 ° in the embodiment, but the value can be changed as appropriate.
【００１１】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または２の構成に加えて、前記アクチュエータ
制御手段は、車両が停止状態になるとステアリングアク
チュエータの駆動停止を徐々に行うことを特徴とする車
両の自動操舵装置が提案される。According to the third aspect of the present invention,
In addition to the configuration of the first or second aspect, there is proposed an automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the actuator control means gradually stops driving of a steering actuator when the vehicle comes to a stop state.
【００１２】上記構成によれば、車両が停止状態になる
とステアリングアクチュエータの駆動が徐々に停止する
ので、ステアリングアクチュエータからステアリングホ
イールにショックが伝達されることが防止される。According to the above configuration, when the vehicle comes to a stop, driving of the steering actuator is gradually stopped, so that transmission of a shock from the steering actuator to the steering wheel is prevented.
【００１３】尚、実施例の操作段階教示装置１１は本発
明の教示手段に対応し、実施例の制御部２２は本発明の
アクチュエータ制御手段に対応し、実施例の記憶部２３
は本発明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪Ｗ
ｆは本発明の車輪に対応する。The operating stage teaching device 11 of the embodiment corresponds to the teaching means of the present invention, the control unit 22 of the embodiment corresponds to the actuator controlling means of the present invention, and the storage unit 23 of the embodiment.
Corresponds to the movement trajectory setting means of the present invention, and corresponds to the front wheel W of the embodiment.
f corresponds to the wheel of the present invention.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００１５】図１〜図５は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は作用を説明するフローチャート、図５はステ
アリングアクチュエータの駆動停止を説明する図であ
る。FIGS. 1 to 5 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle provided with a steering control device, FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode, and FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating a mode selection switch and an automatic parking start switch, FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation, and FIG. 5 is a diagram illustrating driving stop of a steering actuator.
【００１６】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。As shown in FIG. 1, the vehicle V has a pair of front wheels W
f, Wf and a pair of rear wheels Wr, Wr. The steering wheel 1 and the front wheels Wf, Wf, which are the steered wheels,
A steering shaft 2 that rotates integrally with the steering wheel 1; a pinion 3 provided at the lower end of the steering shaft 2; , 5 are connected by left and right knuckles 6, 6. A steering actuator 7 composed of an electric motor is connected to the steering shaft 2 via a worm gear mechanism 8 in order to assist the driver in operating the steering wheel 1 or to perform automatic steering for garage described later.
【００１７】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角
検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルク
Ｔを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3，
Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択
されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 とからの信号が入力される。The steering control device 21 includes a control unit 22 and a storage unit 2
3 which are composed of, the control unit 22, and the steering angle detecting means S 1 for detecting the turning angle θ is the rotation angle of the steering wheel 1, a steering torque detecting a steering torque T of the steering wheel 1 Detecting means S 2 and left and right front wheels W
front wheel rotation angle detecting means S 3 for detecting the rotation angles f, Wf,
And S 3, a brake operation amount detecting means S 4 for detecting the operation amount of the brake pedal 9, the shift range ( "D" range selected by the select lever 10, "R" range,
"N" range, the signal from the shift range detecting means S 5 Metropolitan to detect "P" range, etc.) is input.
【００１８】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択ス
イッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。Referring to FIG. 3 as well, it is clear that
The mode selection switch S 6 and the automatic parking start switch S 7 operated by the driver are connected to the control unit 22. The mode selection switch S 6 has four types of parking modes to be described later: a back parking / right mode, a back parking /
It has four buttons operated when selecting any of the left mode, the parallel parking / right mode, and the parallel parking / left mode. Automatic parking start switch S 7 is operated to start automatic parking according to any of the mode selected by the mode selection switch S 6.
【００１９】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
あるいは平均値が使用される。The storage unit 23 stores the four types of parking modes.
, The reference steering angle with respect to the moving distance X of the vehicle V
The relationship of θref is stored in advance as a table.
You. The moving distance X of the vehicle V is a known circumference of the front wheel Wf.
Front wheel rotation angle detection means SThree, S ThreeOf the front wheel Wf
It is obtained by multiplying the rotation angle. In addition, said movement
To calculate the distance X, a pair of left and right front wheel rotation angle detecting means is used.
SThree, SThreeOutput high select value, low select value,
Alternatively, an average value is used.
【００２０】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ5
およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、ス
ピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教
示装置１１の作動とを制御する。The control unit 22 includes the detection means S 1 to S 5.
Based on the signals from the switches S 6 and S 7 and the parking mode data stored in the storage unit 23, the operation of the steering actuator 7 and the operation including the liquid crystal monitor, speaker, lamp, chime, buzzer, etc. The operation of the step teaching device 11 is controlled.
【００２１】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above configuration will be described.
【００２２】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルク
Ｔに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。[0022] Usually when not performing the automatic parking (when the mode selecting switch S 6 is not operated), the steering control apparatus 21 functions as a general power steering control unit. Specifically, when the driver operates the steering wheel 1 to turn the vehicle V, a steering torque detecting means S 2 detects the steering torque T that is input to the steering wheel 1, the control unit 22 to the steering torque T The driving of the steering actuator 7 is controlled on the basis of this. As a result, the left and right front wheels Wf, Wf are steered by the driving force of the steering actuator 7, and the steering operation of the driver is assisted.
【００２３】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、図４のフローチャートを参照しながら自動
操舵制御の内容を説明する。Next, the contents of the automatic steering control will be described with reference to the flowchart of FIG. 4 taking a back parking / left mode (a mode of parking while backing to the parking position on the left side of the vehicle V) as an example.
【００２４】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、自動操舵制御
が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段
階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐
車位置、スタート位置から目標位置までの自車の予想移
動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表
示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記
折り返し位置におけるセレクトレバー１０の操作等の各
種の指示や警報が行われる。First, as shown in FIG. 2 (A), the vehicle V is moved to the vicinity of the garage to be parked by the driver's own steering operation, and the left side of the vehicle body is brought as close as possible to the garage entrance line. Predetermined criteria (for example, marks or side mirrors inside doors)
Stops the vehicle V at a position (start position) that coincides with the center line of the garage. Then, ON the automatic parking start switch S 7 with to select the back parking / left mode by operating the mode selection switch S 6 Then, the automatic steering control is started. While the automatic steering control is being performed, the operation stage teaching device 11 switches the current position of the own vehicle, surrounding obstacles, the parking position, the expected movement trajectory of the own vehicle from the start position to the target position, and forward to reverse. The turning position and the like are displayed, and various instructions and warnings such as operation of the select lever 10 at the turning position are given to the driver by voice from the speaker.
【００２５】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。[0025] by the automatic steering control, driver of alone without operating the steering wheel 1, the back parking / left mode selected by the mode selection switch S 6 to creep drive the vehicle V loosen the brake pedal 9 data , The front wheels Wf, Wf are automatically steered. That is, the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the right while the vehicle V moves forward from the start position to the turning position, and the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the left while the vehicle V moves backward from the turning position to the target position. .
【００２６】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
制御が行われている間、制御部２２は前輪回転角検出手
段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力から車両Ｖの移動距離Ｘを算出する
とともに（ステップＳ１）、この移動距離Ｘに応じた規
範転舵角θｒｅｆを記憶部２３から読み出す（ステップ
Ｓ２）。続いて転舵角検出手段Ｓ1 で実際の転舵角θを
検出し（ステップＳ３）、この転舵角θと規範転舵角θ
ｒｅｆとの偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出する（ステ
ップＳ４）。そして前記偏差Ｅの絶対値｜Ｅ｜が所定値
（例えば、３０°）未満であり（ステップＳ５）、かつ
前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力から算出した車速
が０でなければ、つまり車両Ｖが停止していなければ
（ステップＳ６）、前記偏差Ｅが０になるようにステア
リングアクチュエータ７を駆動する（ステップＳ７）。
このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動
距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の
車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡
上を移動することになる。As is apparent from FIG. 2B, while the automatic steering control is being performed, the control unit 22 calculates the moving distance X of the vehicle V from the output of the front wheel rotation angle detecting means S 3 , S 3. At the same time (step S1), the reference steering angle θref corresponding to the moving distance X is read from the storage unit 23 (step S2). Followed by detecting the actual steering angle θ in the steered angle detecting means S 1 (step S3), and the steering angle θ and norms steering angle θ
A deviation E from the ref (= θref−θ) is calculated (step S4). If the absolute value | E | of the deviation E is less than a predetermined value (for example, 30 °) (step S5) and the vehicle speed calculated from the outputs of the front wheel rotation angle detecting means S 3 , S 3 is not 0, That is, if the vehicle V is not stopped (step S6), the steering actuator 7 is driven so that the deviation E becomes zero (step S7).
At this time, since the data of the reference turning angle θref is set in accordance with the moving distance X of the vehicle V, the vehicle V always moves on the moving locus even if the vehicle speed of the creep running has some fluctuation. Will be.
【００２７】また前記ステップＳ５で偏差Ｅの絶対値｜
Ｅ｜が所定値未満であっても、前記ステップＳ６で車速
が０であれば、つまり車両Ｖが停止していれば、ステア
リングアクチュエータ７の駆動を停止する（ステップＳ
８）。但し、このステアリングアクチュエータ７の駆動
停止は車速が０である期間だけのもので、自動操舵制御
そのものが中止されるわけではなく、車両Ｖが再び移動
を開始して車速が０でなくなればステアリングアクチュ
エータ７の駆動は再開される。一方、前記ステップＳ５
で偏差Ｅの絶対値｜Ｅ｜が所定値以上であれば、自動操
舵制御そのものを中止することによりステアリングアク
チュエータ７の駆動を停止する（ステップＳ９）。In step S5, the absolute value of the deviation E |
Even if E | is less than the predetermined value, if the vehicle speed is 0 in step S6, that is, if the vehicle V is stopped, the driving of the steering actuator 7 is stopped (step S6).
8). However, the driving of the steering actuator 7 is stopped only during the period when the vehicle speed is 0, and the automatic steering control itself is not stopped. When the vehicle V starts moving again and the vehicle speed becomes non-zero, the steering actuator is stopped. 7 is resumed. On the other hand, step S5
If the absolute value | E | of the deviation E is equal to or larger than the predetermined value, the driving of the steering actuator 7 is stopped by stopping the automatic steering control itself (step S9).
【００２８】上記作用を図５に基づいて更に説明する。
例えば、車両Ｖがスタート位置にあって自動操舵制御
を開始するときの規範転舵角θｒｅｆは０°であるが、
このときの偏差Ｅの絶対値｜Ｅ｜が３０°以上（Ｂ領
域）であれば、ステアリングアクチュエータ７を駆動し
ても車両Ｖを目標とする移動軌跡上に乗せることが難し
いため、その時点で自動操舵制御を中止するとともに、
操作段階教示装置１１でその旨をドライバーに報知し、
あるいは偏差Ｅを減少させる方向にステアリングホイー
ル１を操作するようにドライバーに教示する。The above operation will be further described with reference to FIG.
For example, the reference turning angle θref when the vehicle V is at the start position and starts the automatic steering control is 0 °,
If the absolute value | E | of the deviation E at this time is 30 ° or more (B region), it is difficult to put the vehicle V on the target movement locus even when the steering actuator 7 is driven. Stop automatic steering control,
The operation stage teaching device 11 notifies the driver to that effect,
Alternatively, the driver is instructed to operate the steering wheel 1 in a direction to decrease the deviation E.
【００２９】この報知あるいは教示に基づいてドライバ
ーがステアリングホイール１を操作して偏差Ｅの絶対値
｜Ｅ｜を３０°未満に減少させれば、その状態から新た
に自動操舵制御を開始することができる。尚、前記ステ
アリングホイール１の操作を車両Ｖが停止した状態で行
うと前輪Ｗｆ，Ｗｆは据え切りされることになるが、ス
テアリングアクチュエータ７はドライバーの自発的な操
舵をアシストするだけなので過負荷状態に陥ることはな
い。If the driver operates the steering wheel 1 based on this notification or instruction to reduce the absolute value | E | of the deviation E to less than 30 °, a new automatic steering control can be started from that state. it can. When the operation of the steering wheel 1 is performed in a state where the vehicle V is stopped, the front wheels Wf and Wf are stationary, but the steering actuator 7 merely assists the driver's spontaneous steering, so that the overload state occurs. It does not fall into.
【００３０】一方、偏差Ｅの絶対値｜Ｅ｜が３０°未満
（Ａ領域）であれば、ステアリングアクチュエータ７を
駆動して車両Ｖを目標とする移動軌跡上に乗せることが
可能であるため、自動操舵制御の実行が許可される。し
かしながら、車両Ｖの停止中にステアリングアクチュエ
ータ７が駆動されることはなく、車両Ｖの移動開始と同
時にステアリングアクチュエータ７が駆動され、破線で
示すように実転舵角θが規範転舵角θｒｅｆに一致する
ようにフィードバック制御が行われる。On the other hand, if the absolute value | E | of the deviation E is less than 30 ° (region A), it is possible to drive the steering actuator 7 to put the vehicle V on the target movement locus. Execution of the automatic steering control is permitted. However, the steering actuator 7 is not driven while the vehicle V is stopped, and the steering actuator 7 is driven at the same time as the movement of the vehicle V starts, and the actual turning angle θ becomes the reference turning angle θref as shown by the broken line. Feedback control is performed so as to match.
【００３１】このように、自動操舵制御を行うときに車
両Ｖが移動中であることを条件としてステアリングアク
チュエータ７の駆動が許可されるので、ステアリングア
クチュエータ７の駆動力だけで前輪Ｗｆ，Ｗｆが据え切
りされることが防止され、該ステアリングアクチュエー
タ７に過剰な負荷が加わるのを回避することができる。
これにより、小型で低価格なステアリングアクチュエー
タ７を採用することが可能になるばかりか、ステアリン
グアクチュエータ７の消費電力を節減することができ
る。As described above, since the driving of the steering actuator 7 is permitted on condition that the vehicle V is moving when performing the automatic steering control, the front wheels Wf, Wf are mounted only by the driving force of the steering actuator 7. The steering is prevented from being turned, and an excessive load is applied to the steering actuator 7.
As a result, not only can the small and low-priced steering actuator 7 be employed, but also the power consumption of the steering actuator 7 can be reduced.
【００３２】また自動操舵制御の途中のＰ点で車両Ｖが
停止した場合にも、車両Ｖの停止中に矢印ａで示す自動
操舵（据え切り）が実行されることはなく、車両Ｖの移
動開始を待って矢印ｂで示す自動操舵が実行される。
尚、自動操舵制御の途中で車両Ｖが停止した場合、ステ
アリングアクチュエータ７の駆動電流を急激に０に落と
すとステアリングホイール１の回転も急激に変化してし
まうため、車両Ｖの停止に伴ってステアリングアクチュ
エータ７の駆動を徐々に停止させるようになっている。When the vehicle V stops at the point P during the automatic steering control, the automatic steering (stationary steering) indicated by the arrow a is not executed while the vehicle V is stopped, and the vehicle V moves. After the start, the automatic steering indicated by the arrow b is executed.
When the vehicle V stops during the automatic steering control, if the drive current of the steering actuator 7 is suddenly dropped to zero, the rotation of the steering wheel 1 also changes rapidly. The drive of the actuator 7 is gradually stopped.
【００３３】自動操舵制御が中止される条件は上述した
偏差Ｅの絶対値｜Ｅ｜が３０°以上になること以外に、
ドライバーがモード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場
合、ドライバーがブレーキペダル９から足を離した場
合、ドライバーがステアリングホイール１を操作した場
合があり、何れの場合にも自動操舵制御から通常のパワ
ーステアリング制御に復帰する。The condition under which the automatic steering control is stopped is that the absolute value | E |
When the driver turns off the mode selection switch S 6 , when the driver releases the brake pedal 9, or when the driver operates the steering wheel 1, the automatic steering control is changed to the normal power steering control in any case. Return to.
【００３４】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。Although the embodiment of the present invention has been described above, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.
【００３５】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。For example, in the embodiment, the vehicle V
Is stored in the storage unit 23 in advance, but it is also possible to calculate the movement trajectory from the current position and the target position of the vehicle V.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自動操舵制御中に車両が停止状態になるとス
テアリングアクチュエータの駆動を停止するので、ステ
アリングアクチュエータが据え切り状態になって過負荷
が加わるのが防止される。これにより、小型、低価格で
消費電力が小さいステアリングアクチュエータを用いて
も確実な自動操舵制御を行うことができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, when the vehicle is stopped during the automatic steering control, the driving of the steering actuator is stopped, so that the steering actuator is in the stationary state. Overload is prevented. As a result, even if a small-sized, low-priced, low-power-consumption steering actuator is used, reliable automatic steering control can be performed.
【００３７】また請求項２に記載された発明によれば、
規範転舵角と実転舵角との偏差が所定値以上になると、
教示手段がドライバーにその状態を報知し、あるいは前
記偏差が所定値未満になるようにドライバーに操舵指示
を行うので、ドライバーはステアリングホイールを自発
的に操作して偏差を所定値未満にすることにより、自動
操舵制御を再度実行することができる。According to the second aspect of the present invention,
When the deviation between the reference turning angle and the actual turning angle becomes a predetermined value or more,
Since the teaching means informs the driver of the state or gives a steering instruction to the driver so that the deviation is less than a predetermined value, the driver voluntarily operates the steering wheel to make the deviation smaller than a predetermined value. The automatic steering control can be executed again.
【００３８】また請求項３に記載された発明によれば、
車両が停止状態になるとステアリングアクチュエータの
駆動が徐々に停止するので、ステアリングアクチュエー
タからステアリングホイールにショックが伝達されるこ
とが防止される。According to the invention described in claim 3,
When the vehicle comes to a stop, the driving of the steering actuator is gradually stopped, so that a shock is prevented from being transmitted from the steering actuator to the steering wheel.
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle including a steering control device.
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode.
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図FIG. 3 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch.
【図４】作用を説明するフローチャートFIG. 4 is a flowchart illustrating an operation.
【図５】ステアリングアクチュエータの駆動停止を説明
する図FIG. 5 is a diagram for explaining driving stop of a steering actuator.
７ ステアリングアクチュエータ １１ 操作段階教示装置（教示手段） ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｅ 偏差 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） θｒｅｆ 規範転舵角 θ 転舵角 7 Steering Actuator 11 Operation Stage Teaching Device (Teaching Means) 22 Control Unit (Actuator Control Means) 23 Storage Unit (Moving Trajectory Setting Means) E Deviation V Vehicle Wf Front Wheel (Wheel) θref Reference Steering Angle θ Steering Angle
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA04 DA15 DA22 DA76 DA93 DA96 DB05 DB07 DC33 DD17 DE02 DE09 EA01 EB04 EC22 GG01 3D033 CA03 CA12 CA17 CA18 CA21 CA33 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3D032 CC20 DA03 DA04 DA15 DA22 DA76 DA93 DA96 DB05 DB07 DC33 DD17 DE02 DE09 EA01 EB04 EC22 GG01 3D033 CA03 CA12 CA17 CA18 CA21 CA33
Claims (3)
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ
（７）と、 車両（Ｖ）が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手
段（２３）により設定された移動軌跡に基づいてステア
リングアクチュエータ（７）の駆動を制御するアクチュ
エータ制御手段（２２）と、を備えた車両の自動操舵装
置において、 前記アクチュエータ制御手段（２２）は、車両（Ｖ）が
停止状態にあるときにステアリングアクチュエータ
（７）の駆動を停止することを特徴とする車両の自動操
舵装置。1. A trajectory setting means (23) for storing or calculating a trajectory of a vehicle (V) to a target position, a steering actuator (7) for turning a wheel (Wf), and a vehicle (V). An actuator control means (22) for controlling the driving of the steering actuator (7) based on the movement trajectory set by the movement trajectory setting means (23) while moving to the target position. The automatic steering device for a vehicle, wherein the actuator control means (22) stops driving the steering actuator (7) when the vehicle (V) is in a stopped state.
れた移動軌跡に基づく規範転舵角（θｒｅｆ）と実際の
転舵角（θ）との偏差（Ｅ）が所定値以上になったと
き、ドライバーにその状態を報知し、あるいは前記偏差
（Ｅ）が所定値未満になるようにドライバーに操舵指示
を行う教示手段（１１）を備えたことを特徴とする、請
求項１に記載の車両の自動操舵装置。2. When the deviation (E) between the reference turning angle (θref) based on the moving trajectory set by the moving trajectory setting means (23) and the actual turning angle (θ) exceeds a predetermined value. The vehicle according to claim 1, further comprising a teaching unit (11) for notifying the driver of the state or for instructing the driver to perform steering so that the deviation (E) is less than a predetermined value. Automatic steering system.
は、車両（Ｖ）が停止状態になるとステアリングアクチ
ュエータ（７）の駆動停止を徐々に行うことを特徴とす
る、請求項１または２に記載の車両の自動操舵装置。3. The actuator control means (22).
The automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein when the vehicle (V) is stopped, the driving of the steering actuator (7) is gradually stopped.
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