JP2001000487A - Caring equipment - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a caring person to perform a sequence of transporting operation while nursing a cared person without giving sense of fear and uneasiness. SOLUTION: This caring apparatus A comprises an elevating mode in which a controlling device 4 increases the supporting force of an inner cylinder 13 so that an arm 12 is lifting to detect the weight of the cared person 30, an assisting mode that assists the cared person 30 by adjusting the supporting force of the inner cylinder 13 so that the load corresponding to the weight of the cared person 30 is lost, and a descending mode to bring the cared person 30 down. Thus, when the cared person touches a sensor 5 attached on outside of the seat, a transmitter 51 transmits a touch-detecting signal superimposed on the carrier wave to the controlling device 4, by which the controlling device 4 carries out each operating mode.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、高齢者や障害者等
の被介助者を移送する際に、介助者の労力負担を軽減す
る介助装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an assisting device for reducing the burden on an assisting person when transferring an assisted person such as an elderly person or a disabled person.

【０００２】[0002]

【従来の技術】ベットから車椅子、車椅子からトイレ、
または車椅子からベットに、被介助者を移送させる際に
は、天井吊り下げ式や床走行式の介助装置が従来から使
用されている。これら従来の介助装置では、介助者が装
置から１ｍ〜２ｍ程度離れた所からリモコンを操作して
被介助者の吊り上げや吊り下げを行っていた。2. Description of the Related Art From a bed to a wheelchair, from a wheelchair to a toilet,
Alternatively, when a person to be assisted is transferred from a wheelchair to a bed, a ceiling-suspended type or floor-traveling type assisting device is conventionally used. In these conventional assisting devices, the assisting person lifts or suspends the assisted person by operating the remote controller from a place about 1 m to 2 m away from the device.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、離れた所から
操作されるので、操作の間、介助者が介助（手の接触
等）できず、特に、被介助者が高齢者の場合には恐怖感
や不安感を感じる。そして、時には、被介助者が暴れて
リフトから落下する等の危険性があった。However, since the operation is performed from a distant place, during the operation, the assistant cannot assist (such as touching the hand), and especially when the assisted person is an elderly person, there is fear. Feeling of feeling and anxiety. In some cases, there is a danger that the care recipient gets violent and falls off the lift.

【０００４】このため、本願発明の発明者らは、移動体
手段と、支持手段と、これらを連結し、且つ介助力に応
じて昇降が可能な連結手段とを備える改良形の介助装置
を開発し、出願した（特願平１０- １５０７８３号
等）。この改良形の介助装置では、アシストモード（図
１０参照）において、介助者が被介助者を介助できるの
で被介助者に安心感を与えることができる。[0004] For this reason, the inventors of the present invention have developed an improved assisting device including a moving body means, a supporting means, and a connecting means for connecting them and capable of moving up and down according to an assisting force. And filed an application (Japanese Patent Application No. 10-150783). In the improved assist device, the assist person can assist the assisted person in the assist mode (see FIG. 10), so that the assisted person can be given a sense of security.

【０００５】しかし、アシストモードを正常に機能させ
るには、先ず、被介助者の体重計測が必須で、リモコン
操作により上昇モード（図１０参照）にしてリフトを上
昇させる必要がある。また、被介助者をベット等に下ろ
す際には、下降モード（図１０参照）にしてリモコン操
作によりリフトを下降させる必要がある。これらのモー
ドでは、リモコン操作を行うために、介助者が被介助者
から離れるため、従来の介助装置と同様に被介助者に不
安感を与えてしまう。[0005] However, in order for the assist mode to function properly, first, the weight of the care recipient must be measured, and the lift must be raised in the ascending mode (see FIG. 10) by remote control operation. Further, when lowering the care recipient on a bet or the like, it is necessary to set the descent mode (see FIG. 10) to lower the lift by operating the remote controller. In these modes, the caregiver is separated from the care recipient in order to perform the remote control operation, and thus gives anxiety to the care recipient similarly to the conventional care device.

【０００６】本発明の目的は、介助者が被介助者を介助
しながら一連の移送操作を行うことができ、被介助者に
恐怖感や不安感を感じさせない介助装置の提供にある。An object of the present invention is to provide an assisting device that enables a caregiver to perform a series of transport operations while assisting a care recipient and does not cause the care recipient to feel fear or anxiety.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】〔請求項１について〕台
車は支柱を有する。この支柱には、上下に変位可能にア
ームが支持されている。リフトは、重量測定手段を介し
てアームの先部に懸架される吊具、および該吊具から垂
下し被介助者を載せるためのシートを有する。制御手段
は、アームを上下に変位させるためのアクチュエータ
の、アームを支持する支持力を制御する。リモコンは、
作動モードを変更するために設けられ、被介助者が手動
操作を行うと制御手段に操作信号が送出され、これによ
りアクチュエータの支持力が増減される。Means for Solving the Problems [Claim 1] The bogie has a column. An arm is supported by this support so as to be vertically displaceable. The lift has a suspender suspended from the tip of the arm via the weight measuring means, and a seat for hanging the care recipient from the suspender. The control means controls a supporting force of the actuator for vertically displacing the arm to support the arm. The remote control
It is provided to change the operation mode, and when the care recipient performs a manual operation, an operation signal is sent to the control means, whereby the supporting force of the actuator is increased or decreased.

【０００８】介助者が被介助者を介助しながら接触可能
な場所に設置された接触センサに介助者が触れると信号
伝達手段が接触検知信号を制御手段に伝達し、制御手段
が下記の各作動モードを実施する。When the caregiver touches the contact sensor installed at a place where the caregiver can contact while assisting the caregiver, the signal transmission means transmits a contact detection signal to the control means. Execute mode.

【０００９】被介助者の体重を検出する上昇モードで
は、アームが持ち上がっていく様に制御手段がアクチュ
エータの支持力を増大させていく。被介助者をアシスト
するアシストモードでは、被介助者の体重分の荷重が一
定になる様に制御手段がアクチュエータの支持力を増減
する。被介助者を下ろす下降モードでは、アームが下が
っていく様に制御手段がアクチュエータの支持力を減少
させていく。In the ascending mode for detecting the weight of the care recipient, the control means increases the supporting force of the actuator as the arm is lifted. In the assist mode in which the assisted person is assisted, the control means increases or decreases the supporting force of the actuator so that the load corresponding to the weight of the assisted person becomes constant. In the lowering mode in which the care receiver is lowered, the control means decreases the supporting force of the actuator as the arm is lowered.

【００１０】接触センサを設置していない介助装置で
は、リモコンを手動操作して作動モードを変更する必要
があるので、上昇モードと下降モードにおいて、介助者
がリモコン操作のために被介助者から離れるので被介助
者に不安感を与えてしまう。しかし、本構成の介助装置
は、介助者が被介助者を介助しながら接触可能な場所に
接触センサを設置するとともに、この接触センサに介助
者が触れると接触検知信号を制御手段に伝達する信号伝
達手段を設けている。このため、介助者が被介助者を介
助しながら接触センサを接触操作して各作動モードを実
施することができるので、被介助者に安心感を与えるこ
とができる。[0010] In an assisting device in which a contact sensor is not installed, it is necessary to manually operate the remote controller to change the operation mode. Therefore, in the ascending mode and the descending mode, the assisting person moves away from the assisted person for the remote control operation. This gives the care recipient an uneasy feeling. However, the assisting device of this configuration installs a contact sensor in a place where the caregiver can make contact while assisting the care recipient, and transmits a contact detection signal to the control means when the helper touches the contact sensor. Transmission means is provided. For this reason, since the caregiver can perform each operation mode by touching the contact sensor while assisting the care recipient, the care recipient can be given a sense of security.

【００１１】〔請求項２について〕介助者が被介助者を
介助しながら接触センサに所定時間以上、接触し続ける
と、接触検知信号が所定時間以上、入力制御手段に入力
し、待機モードから上昇モードに移行する。待機モード
から上昇モードへの移行に際して、誤作動防止のため、
接触センサに所定時間以上の接触の継続を求めている。When the caregiver keeps touching the contact sensor for a predetermined time or more while assisting the care recipient, a contact detection signal is input to the input control means for a predetermined time or more and rises from the standby mode. Transition to mode. When shifting from standby mode to ascending mode, to prevent malfunction,
The contact sensor is required to continue contact for a predetermined time or more.

【００１２】上昇モードでは接触検知信号が入力されて
いる間、制御手段は、アクチュエータの支持力を増大さ
せていき、被介助者の体重検出が完了するとアシストモ
ードに移行する。使い勝手を良くするために、接触セン
サへの接触を止めれば、上昇が一時中断する構成にして
いる。In the ascending mode, while the contact detection signal is being input, the control means increases the supporting force of the actuator, and shifts to the assist mode when the detection of the weight of the care recipient is completed. In order to improve the usability, if the contact with the contact sensor is stopped, the ascent is temporarily stopped.

【００１３】アシストモードでは被介助者の体重分の荷
重が一定になる様に、制御手段は、アクチュエータを制
御する。アシストモードにおいて、介助者が１回以上介
助動作を行い、接触センサに所定時間以上、接触し続け
る（被介助者を介助しながら行う）と、接触検知信号が
所定時間以上、入力制御手段に入力し、アシストモード
から下降モードに移行する。なお、アシストモードから
下降モードへの移行に際して、誤作動防止のため、１回
以上介助動作と所定時間以上の接触センサへの接触とを
求めている。In the assist mode, the control means controls the actuator so that the load corresponding to the weight of the care receiver becomes constant. In the assist mode, when the assistant performs the assistance operation at least once and keeps in contact with the contact sensor for a predetermined time or more (while assisting the person being assisted), a contact detection signal is input to the input control means for a predetermined time or more. Then, the mode shifts from the assist mode to the descent mode. At the time of transition from the assist mode to the descent mode, at least one assistance operation and contact with the contact sensor for a predetermined time or more are required to prevent malfunction.

【００１４】下降モードでは、接触検知信号が入力され
ている間、制御手段は、アクチュエータの支持力を減少
させていき、略ゼロの体重を検出すると下降モードを終
了する。使い勝手を良くするために、接触センサへの接
触を止めれば、下降を一時中断する構成にしている。In the descending mode, while the contact detection signal is being input, the control means decreases the supporting force of the actuator, and terminates the descending mode when detecting substantially zero weight. In order to improve the usability, when the contact with the contact sensor is stopped, the descent is temporarily stopped.

【００１５】〔請求項３について〕介助装置は、移動体
と、被介護者を載せるためのシートを吊具から垂下させ
たリフトと、移動体とリフトの前記吊具との連結距離を
調節するためのアクチュエータ、および被介助者の体重
を検出する重量測定手段を有し、移動体とリフトとの間
に配置される連結手段と、アクチュエータを制御する制
御手段と、作動モードを変更するために設けられ、手動
操作を行うと制御手段に操作信号を送出して連結距離が
縮長されるリモコンとを備える。According to a third aspect of the present invention, the assisting device adjusts a moving body, a lift in which a seat on which the care receiver is placed is hung from the hanging tool, and a connection distance between the moving body and the lifting tool. An actuator for, and a weight measuring means for detecting the weight of the care recipient, connecting means disposed between the moving body and the lift, control means for controlling the actuator, and for changing the operation mode A remote controller that sends an operation signal to the control means when the manual operation is performed to reduce the connection distance.

【００１６】接触可能な場所に設置された接触センサに
介助者が触れる（被介助者を介助しながら触れる）と信
号伝達手段が接触検知信号を制御手段に伝達し、制御手
段が下記の各作動モードを実施する。When the caregiver touches the contact sensor installed in a place where the contact is possible (touches while assisting the care recipient), the signal transmission means transmits a contact detection signal to the control means, and the control means performs the following operations. Execute mode.

【００１７】被介助者の体重を検出する上昇モードで
は、連結距離が短かくなっていく様に制御手段がアクチ
ュエータを制御する。被介助者をアシストするアシスト
モードでは、被介助者の体重分の荷重が一定になる様に
制御手段がアクチュエータを制御する。被介助者を下ろ
す下降モードでは、連結距離が長くなっていく様に制御
手段がアクチュエータを制御する。In the ascending mode for detecting the weight of the care recipient, the control means controls the actuator such that the connection distance becomes shorter. In the assist mode in which the assisted person is assisted, the control means controls the actuator so that the load corresponding to the weight of the assisted person becomes constant. In the lowering mode in which the care receiver is lowered, the control means controls the actuator so that the connection distance becomes longer.

【００１８】接触センサを設置していない介助装置で
は、リモコンを手動操作して作動モードを変更する必要
があるので、上昇モードと下降モードにおいて、介助者
がリモコン操作のために被介助者から離れるので被介助
者に不安感を与えてしまう。しかし、本構成の介助装置
は、介助者が被介助者を介助しながら接触可能な場所に
接触センサを設置するとともに、この接触センサに介助
者が触れると接触検知信号を制御手段に伝達する信号伝
達手段を設けている。このため、介助者が被介助者を介
助しながら接触センサを接触操作して各作動モードを実
施することができるので、被介助者に安心感を与えるこ
とができる。In an assisting device without a contact sensor, it is necessary to manually operate the remote controller to change the operation mode. Therefore, in the ascending mode and the descending mode, the assisting person moves away from the assisted person to operate the remote controller. This gives the care recipient an uneasy feeling. However, the assisting device of this configuration installs a contact sensor in a place where the caregiver can make contact while assisting the care recipient, and transmits a contact detection signal to the control means when the helper touches the contact sensor. Transmission means is provided. For this reason, since the caregiver can perform each operation mode by touching the contact sensor while assisting the care recipient, the care recipient can be given a sense of security.

【００１９】〔請求項４について〕介助者が接触センサ
に所定時間以上、接触し続ける（被介助者を介助しなが
ら）と、接触検知信号が所定時間以上、入力制御手段に
入力し、待機モードから上昇モードに移行する。待機モ
ードから上昇モードへの移行に際して、誤作動防止のた
め、接触センサに所定時間以上の接触の継続を求めてい
る。According to a fourth aspect of the present invention, when the caregiver keeps touching the contact sensor for a predetermined time or more (while assisting the care recipient), a contact detection signal is input to the input control means for a predetermined time or more, and the standby mode is set. To the ascending mode. When shifting from the standby mode to the ascending mode, the contact sensor is required to maintain contact for a predetermined time or more to prevent malfunction.

【００２０】上昇モードでは接触検知信号が入力されて
いる間、制御手段は、連結距離が短くなっていく様にア
クチュエータを制御し、被介助者の体重検出が完了する
とアシストモードに移行する。使い勝手を良くするため
に、接触センサへの接触を止めれば、上昇が一時中断す
る構成にしている。In the ascending mode, while the contact detection signal is being input, the control means controls the actuator so that the connection distance is shortened, and when the detection of the weight of the care recipient is completed, the controller shifts to the assist mode. In order to improve the usability, if the contact with the contact sensor is stopped, the ascent is temporarily stopped.

【００２１】アシストモードでは被介助者の体重分の荷
重が一定になる様に、制御手段は、アクチュエータを制
御する。アシストモードにおいて、介助者が１回以上介
助動作を行い、接触センサに所定時間以上、接触し続け
る（被介助者を介助しながら）と、接触検知信号が所定
時間以上、入力制御手段に入力し、アシストモードから
下降モードに移行する。なお、アシストモードから下降
モードへの移行に際して、誤作動防止のため、１回以上
介助動作と所定時間以上の接触センサへの接触とを求め
ている。In the assist mode, the control means controls the actuator so that the load corresponding to the weight of the care receiver becomes constant. In the assist mode, when the assistant performs the assistance operation at least once and keeps touching the contact sensor for a predetermined time or more (while assisting the person being assisted), the contact detection signal is input to the input control means for a predetermined time or more. Then, the mode shifts from the assist mode to the descent mode. At the time of transition from the assist mode to the descent mode, at least one assistance operation and contact with the contact sensor for a predetermined time or more are required to prevent malfunction.

【００２２】下降モードでは、接触検知信号が入力され
ている間、制御手段は、連結距離が長くなっていく様に
アクチュエータを制御し、略ゼロの体重を検出すると下
降モードを終了する。使い勝手を良くするために、接触
センサへの接触を止めれば、下降を一時中断する構成に
している。In the lowering mode, while the contact detection signal is being input, the control means controls the actuator so that the connection distance becomes longer, and ends the lowering mode when it detects a substantially zero weight. In order to improve the usability, when the contact with the contact sensor is stopped, the descent is temporarily stopped.

【００２３】〔請求項５について〕信号伝達手段から制
御手段へ、電波や光や音波を介して接触検知信号をワイ
ヤレスで伝達する構成であると、接触検知信号を制御手
段へ伝達するための接続線が不要となるので、接触セン
サを自由に設置できるとともに、介助作業中に接続線が
介助者に絡むという不具合が生じない。信号伝達手段か
ら制御手段へ、接続線を介して接触検知信号を伝達する
構成であると、送信受信回路が不要となるのでコストを
低減できる。また、電池が不要であるので電池が切れる
ことも無い。According to a fifth aspect of the present invention, if the contact detection signal is wirelessly transmitted from the signal transmission means to the control means via radio waves, light, or sound waves, a connection for transmitting the contact detection signal to the control means is provided. Since a wire is not required, the contact sensor can be freely installed, and the trouble that the connection wire is entangled with the caregiver during the assistance work does not occur. If the configuration is such that the contact detection signal is transmitted from the signal transmission unit to the control unit via the connection line, the transmission and reception circuit becomes unnecessary, so that the cost can be reduced. Also, since the battery is unnecessary, the battery does not run out.

【００２４】〔請求項６について〕接触センサには、静
電容量の変化から介助者による接触操作が検知可能な静
電容量センサ、接点の開閉状態の変化から介助者による
接触操作が検知可能な押ボタンスイッチ、フィルム状抵
抗体の電気抵抗値の変化から介助者による接触操作が検
知可能なフィルム抵抗センサ、ひずみゲージの電気的特
性の変化から介助者による接触操作が検知可能なひずみ
ゲージセンサ、またはピエゾ素子の電気的特性の変化か
ら介助者による接触操作が可能なピエゾ素子センサを使
用することができる。[Claim 6] The contact sensor can detect a contact operation by a caregiver from a change in capacitance, and can detect a contact operation by a caregiver from a change in the opening / closing state of a contact. A push button switch, a film resistance sensor capable of detecting a contact operation by an assistant from a change in the electric resistance value of the film-shaped resistor, a strain gauge sensor capable of detecting a contact operation by an assistant from a change in the electrical characteristics of the strain gauge, Alternatively, it is possible to use a piezo element sensor that can be operated by a caregiver based on a change in the electrical characteristics of the piezo element.

【００２５】[0025]

【発明の実施の形態】本発明の第１実施例（請求項１、
２、５、６に対応）を、図１〜図５に基づいて説明す
る。図１に示す様に、介助装置Ａは、支柱１１を有する
台車１と、支柱１１に支持されるアーム１２と、重量測
定手段２を介してアーム１２の先部１２１に懸架される
リフト３と、アーム１２を支持する内筒体１３を上下さ
せるためのモータ１３１を制御する制御装置４と、作動
モードを手動で変更するために設けられるリモコン４１
と、接触センサ５と、接触センサ５に介助者５０が触れ
ると接触検知信号を制御装置４に伝達する送信器５１
（信号伝達手段）とを備える。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention (Claim 1,
2, 5 and 6) will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 1, the assistance device A includes a carriage 1 having a support 11, an arm 12 supported by the support 11, and a lift 3 suspended on a tip 121 of the arm 12 via a weight measuring unit 2. A control device 4 for controlling a motor 131 for raising and lowering the inner cylinder 13 supporting the arm 12, and a remote controller 41 provided for manually changing the operation mode
, A contact sensor 5, and a transmitter 51 that transmits a contact detection signal to the control device 4 when the helper 50 touches the contact sensor 5.
(Signal transmission means).

【００２６】台車１は、床を走行するための車輪１０を
備え、連結板１５から斜上方に支柱１１を立設してい
る。支柱１１の基部には外筒体１４の下端が固定され、
外筒体１４内には、直流モータやステッピングモータか
らなるモータ１３１が固定されている。この外筒体１４
内には上下方向に慴動する内筒体１３が嵌め込まれ、上
端部をアーム１２の略中央の下面に枢着している。尚、
図２において、１３２は減速機、１３３は減速機１３２
のネジ軸からなる出力軸、１３４は出力軸１３３に螺合
し内筒体１３の下端部に固着されるナットであり、これ
らによりアクチュエータを構成している。The truck 1 has wheels 10 for traveling on the floor, and has a support 11 standing upright from the connecting plate 15. The lower end of the outer cylinder 14 is fixed to the base of the support 11,
A motor 131 including a DC motor and a stepping motor is fixed in the outer cylinder 14. This outer cylinder 14
An inner cylindrical body 13 that slides in a vertical direction is fitted into the inside, and an upper end portion is pivotally attached to a lower surface substantially at the center of the arm 12. still,
In FIG. 2, 132 is a speed reducer, and 133 is a speed reducer 132.
Numeral 134 denotes a nut which is screwed to the output shaft 133 and is fixed to the lower end of the inner cylinder 13, and these constitute an actuator.

【００２７】重量測定手段２は、アーム１２の先部とリ
フト３の吊具３１との間に設けられ、内蔵された歪みゲ
ージ（図示せず）によって重量を検出する。なお、被介
助者３０の真の体重は、（検出した重量−リフト３の重
量）で求まる。The weight measuring means 2 is provided between the tip of the arm 12 and the lifting tool 31 of the lift 3, and detects the weight by a built-in strain gauge (not shown). Note that the true weight of the care recipient 30 is determined by (the detected weight-the weight of the lift 3).

【００２８】リフト３は、重量測定手段２に連結される
吊具３１と、吊具３１から垂下し被介助者３０を載せる
ためのシート３２とを有する。The lift 3 has a hanger 31 connected to the weight measuring means 2 and a seat 32 which hangs down from the hanger 31 and on which the care recipient 30 is placed.

【００２９】制御装置４は、図３に示す様に、送信器５
１から送信される変調波を受信して接触検知信号を復調
する受信回路４２、接触検知信号やリモコン４１から送
出される操作信号等を処理して各モードを実行するマイ
クロコンピュータ４３、内筒体１３を上下するモータを
通電制御する駆動回路４４、各回路に作動用電力を供給
する図示しない二次電池、およびメモリ４５を備える。As shown in FIG. 3, the control device 4 includes a transmitter 5
A receiving circuit 42 for receiving a modulated wave transmitted from 1 and demodulating a contact detection signal; a microcomputer 43 for processing the contact detection signal and an operation signal transmitted from the remote controller 41 to execute each mode; A drive circuit 44 for controlling the energization of a motor that moves the motor 13 up and down, a secondary battery (not shown) for supplying operating power to each circuit, and a memory 45 are provided.

【００３０】リモコン４１には、アーム１２を上下させ
るための押しボタンスイッチ４１１、４１２が設けら
れ、制御装置４とケーブル４１３により接続されてい
る。介助者５０がリモコン４１の押しボタンスイッチ４
１１、４１２を操作すると制御装置４に操作信号が送出
される。The remote controller 41 is provided with push button switches 411 and 412 for raising and lowering the arm 12, and is connected to the control device 4 by a cable 413. The caregiver 50 presses the push button switch 4 of the remote controller 41.
When the user operates the buttons 11 and 412, an operation signal is transmitted to the control device 4.

【００３１】接触センサ５は、静電容量の変化を検出す
る静電容量式のセンサである。この接触センサ５の接触
板に介助者５０の手が触れると、接触板- 大地間の静電
容量が増加する。The contact sensor 5 is a capacitance type sensor for detecting a change in capacitance. When the helper 50 touches the contact plate of the contact sensor 5, the capacitance between the contact plate and the ground increases.

【００３２】送信器５１は、電池、搬送波を生成するた
めの水晶発振回路、搬送波に接触検知信号を重畳させる
ための変調回路、変調波を増幅する電力増幅回路、およ
び送信アンテナ（何れも図示せず）を備え、静電容量が
増加すると、接触検知信号が重畳した変調波を送信アン
テナから発信する。接触センサ５および送信器５１は、
シート外側面に取り付けられている。The transmitter 51 includes a battery, a crystal oscillation circuit for generating a carrier wave, a modulation circuit for superimposing a contact detection signal on the carrier wave, a power amplification circuit for amplifying the modulated wave, and a transmission antenna (all shown). When the capacitance increases, a modulated wave on which the contact detection signal is superimposed is transmitted from the transmission antenna. The contact sensor 5 and the transmitter 51
It is attached to the outer surface of the seat.

【００３３】次に、介助装置Ａの作動を、図４のモード
説明図、および図５のフローチャートに基づいて説明す
る。先ず、シート３２に被介助者をセットし、制御装置
４に配設された電源スイッチ、および送信器５１の電源
スイッチをオンにして待機状態にする（ステップｓ
１）。Next, the operation of the assistance device A will be described based on the mode explanatory diagram of FIG. 4 and the flowchart of FIG. First, the care recipient is set on the seat 32, and the power switch disposed on the control device 4 and the power switch of the transmitter 51 are turned on to enter a standby state (step s).
1).

【００３４】待機状態において接触センサ５の状態を判
別し、接触検知信号をＴｓ秒（本実施例では１秒）以
上、受信するとステップｓ３に進む。つまり、接触セン
サ５に１秒以上、触る（ステップｓ２でＹＥＳ）とステ
ップｓ３に進む。In the standby state, the state of the contact sensor 5 is determined, and when the contact detection signal is received for Ts seconds or more (1 second in this embodiment), the process proceeds to step s3. That is, if the user touches the contact sensor 5 for 1 second or longer (YES in step s2), the process proceeds to step s3.

【００３５】ステップｓ３で、接触センサ５の状態を判
別し、接触検知信号を受信するとステップｓ４に進む。
つまり、基準体重に達したと判定される迄は、接触セン
サ５に触り続ける（ステップｓ３でＹＥＳ）間、上昇モ
ードが継続する。At step s3, the state of the contact sensor 5 is determined, and when a contact detection signal is received, the process proceeds to step s4.
That is, until it is determined that the reference weight has been reached, the ascending mode is continued while the contact sensor 5 is kept touched (YES in step s3).

【００３６】重量測定手段２が検出する重量がＭ（本実
施例ではＭ＝３０ｋｇ）を越えているか否かステップｓ
４で判別し、３０ｋｇ以下の場合（ＮＯ）の場合はステ
ップｓ６に進み、３０ｋｇを越えている場合（ＹＥＳ）
にはステップｓ５に進む。なお、上昇モードの初期は、
重量の増加量が安定していないため、基準体重に達した
と誤判定してしまわない様にステップｓ４を設け、基準
体重の判定ルーチンを飛ばしている。It is determined whether the weight detected by the weight measuring means 2 exceeds M (M = 30 kg in this embodiment) or not (step s).
If it is determined in step 4 that it is 30 kg or less (NO), the process proceeds to step s6, and if it exceeds 30 kg (YES).
Goes to step s5. At the beginning of the ascent mode,
Since the weight increase is not stable, step s4 is provided so that the reference weight is not erroneously determined to have reached the reference weight, and the reference weight determination routine is skipped.

【００３７】ステップｓ５で、重量測定手段２が検出す
る重量が増加する状態（ステップｓ５でＮＯ）の場合に
はステップｓ６に進む。また、リフト３が十分に上昇し
て足が離れ重量測定手段２が検出する重量が増加しなく
なる（ステップｓ５でＹＥＳ）と、基準体重に達したと
判定して、この基準体重値をメモリ４５に格納した後、
ステップｓ７に進み、上昇モードからアシストモードへ
移行する。If it is determined in step s5 that the weight detected by the weight measuring means 2 is increasing (NO in step s5), the flow advances to step s6. When the lift 3 is sufficiently raised and the foot is separated and the weight detected by the weight measuring means 2 does not increase (YES in step s5), it is determined that the reference weight has been reached, and this reference weight value is stored in the memory 45. After storing in
Proceeding to step s7, the mode shifts from the ascending mode to the assist mode.

【００３８】ステップｓ６で、マイクロコンピュータ４
３は、内筒体１３が一定速度で上昇する様に駆動回路４
４に指示し、ステップｓ３に戻る。これにより、基準体
重に達したと判定される迄は、内筒体１３を上下するモ
ータ１３１が所定速度で回転する。At step s6, the microcomputer 4
3 is a driving circuit for driving the inner cylindrical body 13 at a constant speed.
4 and return to step s3. Thus, the motor 131 that moves up and down the inner cylinder 13 rotates at a predetermined speed until it is determined that the reference weight has been reached.

【００３９】アシストモードに移行すると、接触センサ
５の接触板から介助者５０の手を離した状態にする。ス
テップｓ７で、マイクロコンピュータ４３は、（重量測
定手段２が検出する重量−メモリ４５に格納された基準
体重）に基づいて介助力を算出し、その介助力の大きさ
に応じた出力を駆動回路４４に出す。これにより、アシ
ストモードにおいて、介助者５０は少しの力で被介助者
３０をアシストすることができる。When the mode is shifted to the assist mode, the hand of the assistant 50 is released from the contact plate of the contact sensor 5. In step s7, the microcomputer 43 calculates the assisting force based on (the weight detected by the weight measuring means 2-the reference weight stored in the memory 45), and outputs an output corresponding to the magnitude of the assisting force to the driving circuit. Put out at 44. Thus, in the assist mode, the assisting person 50 can assist the assisted person 30 with a small force.

【００４０】例えば、介助者５０が被介助者３０を支え
ながら下方にアシストすると、（重量測定手段２が検出
する重量−メモリ４５に格納された基準体重）、即ち、
プラス値の介助力が算出される。そして、マイクロコン
ピュータ４３は、算出される介助力がゼロになる様に、
駆動回路４４を介してモータ１３１を駆動し、内筒体１
３を下方に押し下げる。For example, when the assisting person 50 assists downward while supporting the assisted person 30, (weight detected by the weight measuring means 2−reference weight stored in the memory 45), that is,
A positive assistance value is calculated. Then, the microcomputer 43 sets the calculated assistance force to zero,
The motor 131 is driven via the drive circuit 44, and the inner cylinder 1 is driven.
Press 3 down.

【００４１】また、介助者５０が被介助者３０を支えな
がら上方にアシストすると、（重量測定手段２が検出す
る重量−メモリ４５に格納された基準体重）、即ち、マ
イナス値の介助力が算出される。そして、マイクロコン
ピュータ４３は、算出される介助力がゼロになる様に、
駆動回路４４を介してステッピングモータ１３１を駆動
し、内筒体１３を上方に押し下げる。これにより、アシ
ストモードにおいて、介助者５０は少しの力で被介助者
３０をアシストすることができる。更に、介助者５０が
アシストしない状態では、（重量測定手段２が検出する
重量−メモリ４５に格納された基準体重）、即ち、介助
力はゼロであるのでステッピングモータ１３１は駆動さ
れず、リフト３は現在位置を維持する。When the assistant 50 assists upward while supporting the person 30 to be assisted, (the weight detected by the weight measuring means 2-the reference weight stored in the memory 45), that is, the assistance force of a negative value is calculated. Is done. Then, the microcomputer 43 sets the calculated assistance force to zero,
The stepping motor 131 is driven via the drive circuit 44 to push the inner cylinder 13 upward. Thus, in the assist mode, the assisting person 50 can assist the assisted person 30 with a small force. Further, in the state where the assistant 50 does not assist, (the weight detected by the weight measuring means 2-the reference weight stored in the memory 45), that is, the assistance force is zero, so that the stepping motor 131 is not driven and the lift 3 Keeps the current position.

【００４２】ステップｓ８で、アシスト動作を１回以上
行ったか否か判別し、１回以上行っている場合（ＹＥ
Ｓ）はステップｓ９に進む。また、１回も行っていない
場合（ＮＯ）はステップｓ７に戻る。In step s8, it is determined whether or not the assist operation has been performed one or more times. If the assist operation has been performed one or more times (YE
S) proceeds to step s9. If the operation has not been performed once (NO), the process returns to step s7.

【００４３】ステップｓ９において接触センサ５の状態
を判別し、接触検知信号をＴｓ秒（本実施例では１秒）
以上、受信するとステップｓ１０に進む。つまり、接触
センサ５に１秒以上、触る（ステップｓ９でＹＥＳ）と
ステップｓ１０に進み、アシストモードから下降モード
へ移行する。ステップｓ１０で、接触センサ５の状態を
判別し、接触検知信号を受信するとステップｓ１１に進
む。つまり、検出重量が略ゼロになる迄は、接触センサ
５に触り続ける（ステップｓ１０でＹＥＳ）間、下降モ
ードが継続する。In step s9, the state of the contact sensor 5 is determined, and the contact detection signal is transmitted for Ts seconds (1 second in this embodiment).
Upon receiving the above, the process proceeds to step s10. That is, if the user touches the contact sensor 5 for 1 second or more (YES in step s9), the process proceeds to step s10, and shifts from the assist mode to the descending mode. In step s10, the state of the contact sensor 5 is determined, and when a contact detection signal is received, the process proceeds to step s11. That is, until the detected weight becomes substantially zero, the descending mode is continued while the user keeps touching the contact sensor 5 (YES in step s10).

【００４４】ステップｓ１１で、マイクロコンピュータ
４３は、内筒体１３が一定速度で下降する様に駆動回路
４４に指示し、ステップｓ１２に進む。これにより、検
出重量が略ゼロ（０±０．３ｋｇ）になる迄、内筒体１
３を上下するモータ１３１が所定速度で回転する。In step s11, the microcomputer 43 instructs the drive circuit 44 to lower the inner cylinder 13 at a constant speed, and proceeds to step s12. Thereby, until the detected weight becomes substantially zero (0 ± 0.3 kg), the inner cylinder 1
The motor 131 moving up and down rotates at a predetermined speed.

【００４５】ステップｓ１２で、重量測定手段２が検出
する重量が略ゼロであるか否を判別し、リフト３が十分
に下降して足等が付き、シート３２に弛みが生じた段
階、つまり、略ゼロの場合（ステップｓ１２でＹＥＳの
場合）には一連の動作を終了する。また、略ゼロでない
場合にはステップｓ１０へ戻る。なお、リモコン４１に
よる操作は、接触センサ５による操作より優先され、各
モード中もリモコン４１による割り込みが可能である。In step s12, it is determined whether or not the weight detected by the weight measuring means 2 is substantially zero. When the lift 3 is sufficiently lowered to attach a foot or the like and the sheet 32 becomes slack, If the value is substantially zero (YES in step s12), a series of operations ends. If it is not substantially zero, the process returns to step s10. The operation by the remote controller 41 has a higher priority than the operation by the contact sensor 5, and the interruption by the remote controller 41 is possible during each mode.

【００４６】本実施例の介助装置Ａは、以下の利点を有
する。 〔あ〕接触センサを設置していない介助装置では、上昇
モードと下降モードで、リモコンを手動操作する必要が
あるので、それらのモードにおいて、介助者がリモコン
操作のために被介助者から離れる必要があり、被介助者
に不安感を与えてしまう。The assistance device A of this embodiment has the following advantages. [A] In an assisting device that does not have a contact sensor, it is necessary to manually operate the remote controller in the ascending mode and the descending mode. In these modes, it is necessary for the caregiver to leave the care recipient for the remote control operation. This gives the care recipient an uneasy feeling.

【００４７】しかし、本実施例の介助装置Ａは、接触セ
ンサ５および送信器５１をシート外側面に取り付けてい
るので、被介助者３０を介助しながら介助者５０が接触
センサ５を接触操作して各作動モードに移行させること
ができるので、被介助者３０に安心感を与えることがで
きる。However, in the assistance device A of this embodiment, since the contact sensor 5 and the transmitter 51 are attached to the outer surface of the seat, the assistance person 50 performs the contact operation of the contact sensor 5 while assisting the assistance recipient 30. Can be shifted to each operation mode, so that the care recipient 30 can be given a sense of security.

【００４８】〔い〕上昇モードや下降モード中に、何か
の理由で被介助者３０の介助を一時中断して接触センサ
５から手を放す必要が生じることが考えられる。しか
し、介助装置Ａは、ステップｓ３、ステップｓ１０にお
いて、接触検知信号が途切れると上昇／下降を一時停止
して、再度、接触検知信号が入力すると上昇／下降を再
開する構成であるので被介助者３０に不安感を与えな
い。[I] It is conceivable that during the ascending mode or the descending mode, it is necessary to temporarily stop the assistance of the care recipient 30 and release the hand from the contact sensor 5 for some reason. However, in step s3 and step s10, the assistance device A is configured to temporarily stop the ascent / descent when the contact detection signal is interrupted and resume the ascent / descent when the contact detection signal is input again. Do not give 30 anxiety.

【００４９】〔う〕介助装置Ａは、アシストモードから
下降モードへの移行に際して、１回以上のアシスト動作
とＴｓ時間（１秒間）以上の接触センサ５への接触とを
求める構成である。(C) The assisting device A is configured to obtain one or more assist operations and a contact with the contact sensor 5 for Ts time (1 second) or more when shifting from the assist mode to the descent mode.

【００５０】これは、上昇モードが終了してアシストモ
ードに移行すると、介助者５０が接触センサ５から手を
放す必要があるが、これは、アシスト動作を行わずにそ
のまま下降モードに移行してしまったり、アシストモー
ド中に誤って接触センサ５に手を触れてしまってそのま
ま下降モードに移行してしまうという誤作動を防止する
ためである。This is because, when the ascending mode is completed and the mode shifts to the assist mode, the assistant 50 needs to release the hand from the contact sensor 5, but this shifts to the lowering mode without performing the assist operation. This is to prevent an erroneous operation in which the touch sensor 5 is accidentally touched with the hand during the assist mode and the mode is shifted to the down mode as it is.

【００５１】つぎに、本発明の第２実施例（請求項３、
４、５、６に対応）を、図６〜図９に基づいて説明す
る。なお、第１実施例と同一番号の部材は、同一の構成
を有する。図に示す様に、介助装置Ｂは、レール６１に
懸吊される移動体６と、被介助者３０を載せるためのシ
ート３２を吊具３１から垂下させたリフト３と、駆動モ
ータ７１および重量測定手段７２を有し移動体６とリフ
ト３との間に配置される連結手段７と、駆動モータ７１
を制御する制御装置４と、作動モードを手動で変更する
ためのリモコン４１と、接触センサ５と、接触センサ５
に介助者５０が触れると接触検知信号を制御装置４に伝
達する送信器５１（信号伝達手段）とを備える。Next, a second embodiment of the present invention (Claim 3,
4, 5 and 6) will be described with reference to FIGS. The members having the same numbers as those of the first embodiment have the same configuration. As shown in the figure, the assisting device B includes a moving body 6 suspended on a rail 61, a lift 3 having a seat 32 on which an assisted person 30 is hung from a hanging tool 31, a driving motor 71 and a weight. A connecting means 7 having a measuring means 72 and disposed between the moving body 6 and the lift 3;
, A remote controller 41 for manually changing the operation mode, a contact sensor 5, and a contact sensor 5.
And a transmitter 51 (signal transmission means) for transmitting a contact detection signal to the control device 4 when the assistant 50 touches the control device 4.

【００５２】移動体６は、金属製の函体であり、天井に
設けられたレール６１に移動自在に係合している。な
お、移動体６の中空部に、二次電池と制御装置４とが配
設されている。The moving body 6 is a metal box, and is movably engaged with a rail 61 provided on the ceiling. Note that a secondary battery and the control device 4 are provided in a hollow portion of the moving body 6.

【００５３】図７に示す様に、連結手段７は、縦長円筒
状のハウジング７３内に、駆動モータ７１や重量測定手
段７２等を配している。駆動モータ７１（ステッピング
モータ）は、ハウジング７３内の上部に固定され、その
回転軸にはボールネジよりなるネジ軸７４が接続され、
ネジ軸７４にはナット７５が螺合している。As shown in FIG. 7, the connecting means 7 includes a drive motor 71, a weight measuring means 72, and the like disposed in a vertically long cylindrical housing 73. The drive motor 71 (stepping motor) is fixed to an upper part in the housing 73, and a screw shaft 74 composed of a ball screw is connected to a rotation shaft thereof,
A nut 75 is screwed into the screw shaft 74.

【００５４】コイルスプリング７６の上端は、ナット７
５に固着され、下端は吊具３１の上端に固着されてい
る。コイルスプリング７６の中間に遮光板７２１を設
け、発光部と受光部とを組み合わせた複数のフォトイン
タラプタよりなる光電センサ７２２をハウジング内側面
に配設し、これら遮光板７２１と光電センサ７２２とか
らなる位置センサと、コイルスプリング７６とにより重
量測定手段７２を構成している。The upper end of the coil spring 76 is
5 and the lower end is fixed to the upper end of the hanging tool 31. A light-shielding plate 721 is provided in the middle of the coil spring 76, and a photoelectric sensor 722 composed of a plurality of photo-interrupters in which a light-emitting unit and a light-receiving unit are combined is disposed on the inner surface of the housing. The position sensor and the coil spring 76 constitute the weight measuring means 72.

【００５５】なお、光電センサ７２２やリモコン４１
は、接続線やケーブル４１３により制御装置４に電気接
続されている。また、コイルスプリング７６、駆動モー
タ７１、ネジ軸７４、およびナット７５により連結手段
７のアクチュエータを構成している。The photoelectric sensor 722 and the remote controller 41
Is electrically connected to the control device 4 by a connection line or a cable 413. The coil spring 76, the drive motor 71, the screw shaft 74, and the nut 75 constitute an actuator of the connecting means 7.

【００５６】次に、介助装置Ｂの作動を、被介助者３０
をベットから車椅子に移乗させる場合について説明する
（図４のモード説明図、図５のフローチャート参照）。
先ず、介助者５０が移動体６に配設された電源スイッ
チ、および送信器５１の電源スイッチをオンにし、リモ
コン４１の押しボタンスイッチ４１２を操作してリフト
３を充分に下げ、布製のシート３２をベットに腰掛けて
いる被介助者３０の腰部に回す（ステップｓ１）。Next, the operation of the assistance device B is performed by the
(A mode explanatory diagram in FIG. 4 and a flowchart in FIG. 5) will be described.
First, the caregiver 50 turns on the power switch disposed on the moving body 6 and the power switch of the transmitter 51, and operates the push button switch 412 of the remote controller 41 to sufficiently lower the lift 3, and the cloth sheet 32. Is turned to the waist of the care recipient 30 sitting on the bed (step s1).

【００５７】ステップｓ２において、マイクロコンピュ
ータ４３が接触センサ５の状態を判別し、接触検知信号
をＴｓ秒（本実施例では１秒）以上、受信するとステッ
プｓ３に進む。つまり、介助者５０が接触センサ５に１
秒以上、触る（ステップｓ２でＹＥＳ）とステップｓ３
に進む。In step s2, the microcomputer 43 determines the state of the contact sensor 5, and when the contact detection signal is received for at least Ts seconds (1 second in this embodiment), the process proceeds to step s3. In other words, the caregiver 50
If touched for more than second (YES in step s2), step s3
Proceed to.

【００５８】ステップｓ３で、接触センサ５の状態を判
別し、接触検知信号を受信するとステップｓ４に進む。
つまり、基準体重に達したと判定される迄は、接触セン
サ５に触り続ける（ステップｓ３でＹＥＳ）間、上昇モ
ードが継続する。At step s3, the state of the contact sensor 5 is determined, and when a contact detection signal is received, the process proceeds to step s4.
That is, until it is determined that the reference weight has been reached, the ascending mode is continued while the contact sensor 5 is kept touched (YES in step s3).

【００５９】重量測定手段２が検出する重量がＭ（本実
施例ではＭ＝３０ｋｇ）を越えているか否かステップｓ
４で判別し、３０ｋｇ以下の場合（ＮＯ）の場合はステ
ップｓ６に進み、３０ｋｇを越えている場合（ＹＥＳ）
にはステップｓ５に進む。なお、上昇モードの初期は、
重量の増加量が安定していないため、基準体重に達した
と誤判定してしまわない様にステップｓ４を設け、基準
体重の判定ルーチンを飛ばしている。Whether the weight detected by the weight measuring means 2 exceeds M (M = 30 kg in this embodiment) or not is determined in step s.
If it is determined in step 4 that it is 30 kg or less (NO), the process proceeds to step s6, and if it exceeds 30 kg (YES).
Goes to step s5. At the beginning of the ascent mode,
Since the weight increase is not stable, step s4 is provided so that the reference weight is not erroneously determined to have reached the reference weight, and the reference weight determination routine is skipped.

【００６０】ステップｓ５で、重量測定手段２が検出す
る重量が増加する状態（ステップｓ５でＮＯ）の場合に
はステップｓ６に進む。また、リフト３が十分に上昇し
て足が離れ重量測定手段７２が検出する重量が増加しな
くなる（ステップｓ５でＹＥＳ）と、コイルスプリング
７６が伸長しなくなり或る長さになる。この状態になる
と、遮光板７２１の移動が停止し、停止位置に対応する
光電センサ７２２のみ光が遮られるので基準体重に達し
たとマイクロコンピュータ４３が判定する。If it is determined in step s5 that the weight detected by the weight measuring means 2 is increasing (NO in step s5), the flow advances to step s6. Further, when the lift 3 is sufficiently lifted and the foot is separated and the weight detected by the weight measuring means 72 does not increase (YES in step s5), the coil spring 76 does not extend and has a certain length. In this state, the movement of the light shielding plate 721 stops, and only the photoelectric sensor 722 corresponding to the stop position blocks light, so that the microcomputer 43 determines that the reference weight has been reached.

【００６１】重量はコイルスプリング７６が伸びた長さ
に相当し、検出重量からリフト３の重量を引いた基準体
重値をメモリ４５に格納した後、ステップｓ７に進み、
上昇モードからアシストモードへ移行する。The weight corresponds to the length of extension of the coil spring 76. After storing the reference weight value obtained by subtracting the weight of the lift 3 from the detected weight in the memory 45, the process proceeds to step s7.
The mode shifts from the ascending mode to the assist mode.

【００６２】ステップｓ６で、マイクロコンピュータ４
３は、駆動モータ７１が回転する様に駆動回路４４に指
示し、ステップｓ３に戻る。これにより、検出重量が基
準体重に達したと判定される迄は、駆動モータ７１が回
転する。そして、ナット７５を引き上げ、無負荷状態に
あったコイルスプリング７６が伸長し始める。At step s6, the microcomputer 4
3 instructs the drive circuit 44 to rotate the drive motor 71, and returns to step s3. Thus, the drive motor 71 rotates until it is determined that the detected weight has reached the reference weight. Then, the nut 75 is pulled up, and the coil spring 76 in the no-load state starts to expand.

【００６３】アシストモードに移行すると、介助者５０
は、接触センサ５の接触板から手を離した状態にする。
ステップｓ７で、マイクロコンピュータ４３は、算出し
た介助者５０の介助力の大きさに応じた出力を駆動回路
４４に出す。When shifting to the assist mode, the assistant 50
Is in a state where the hand is released from the contact plate of the contact sensor 5.
In step s7, the microcomputer 43 outputs to the drive circuit 44 an output corresponding to the calculated magnitude of the helping force of the helper 50.

【００６４】例えば、図８に示す様に、介助者５０が被
介助者３０を支えながら上方にアシストすると、コイル
スプリング７６の体重荷重長Ｌはアシストする分だけ縮
小する。そこで、マイクロコンピュータ４３は、この縮
小分に応じてナット７５が引き上がる（連結距離が短く
なる）様に、駆動回路４４を介して駆動モータ７１を回
転させ、コイルスプリング７６をメモリ４５に格納され
た基準体重値に対応した体重荷重長Ｌに維持する。For example, as shown in FIG. 8, when the assisting person 50 assists upward while supporting the assisted person 30, the weight load length L of the coil spring 76 is reduced by the assisting amount. Therefore, the microcomputer 43 rotates the drive motor 71 via the drive circuit 44 so that the nut 75 is pulled up (the connection distance is shortened) in accordance with the reduction, and the coil spring 76 is stored in the memory 45. Is maintained at the weight load length L corresponding to the reference weight value.

【００６５】また、図９に示す様に、介助者５０が被介
助者３０を支えながらリフト３を下方にアシストする
と、コイルスプリング７６の体重荷重長Ｌはアシストす
る分だけ長くなる。そこで、マイクロコンピュータ４３
は、この長くなった分に応じてナット７５が下がる（連
結距離が長くなる）様に、駆動回路４４を介して駆動モ
ータ７１を回転させ、コイルスプリング７６をメモリ４
５に格納された基準体重値に対応した体重荷重長Ｌに維
持する。As shown in FIG. 9, when the assistant 50 assists the lift 3 downward while supporting the person 30 to be assisted, the weight load length L of the coil spring 76 increases by the amount of the assist. Therefore, the microcomputer 43
The drive motor 71 is rotated via the drive circuit 44 so that the nut 75 is lowered (the connection distance is lengthened) in accordance with the lengthening, and the coil spring 76 is stored in the memory 4.
5 is maintained at the weight load length L corresponding to the reference weight value.

【００６６】この様に、コイルスプリング７６に、体重
荷重長Ｌから伸縮変化が生じた時には、基準体重値に対
応した体重荷重長Ｌに戻る様に制御されるので、被介助
者３０の体重分の荷重は常に一定となるので、介助者５
０にとっては無重力状態で被介助者３０をアシストする
のと同じになる。As described above, when the coil spring 76 undergoes a change in expansion and contraction from the weight load length L, the coil spring 76 is controlled to return to the weight load length L corresponding to the reference weight value. The load of the person is always constant.
For 0, it is the same as assisting the care recipient 30 in the zero gravity state.

【００６７】具体的には、光電センサ７２２の分解能に
より発生する数百ｇの少ない荷重で被介助者３０をアシ
ストすることができる。更に、介助者５０がアシストし
ない状態では、駆動モータ７１は回らず、リフト３は現
在位置を維持する。Specifically, the care receiver 30 can be assisted with a small load of several hundred g generated by the resolution of the photoelectric sensor 722. Further, when the assistant 50 does not assist, the drive motor 71 does not rotate, and the lift 3 maintains the current position.

【００６８】ステップｓ８で、アシスト動作を１回以上
行ったか否か判別し、１回以上行っている場合（ＹＥ
Ｓ）はステップｓ９に進み、アシストモードから下降モ
ードへ移行する。また、１回も行っていない場合（Ｎ
Ｏ）はステップｓ７に戻る。In step s8, it is determined whether or not the assist operation has been performed one or more times. If the assist operation has been performed one or more times (YE
S) proceeds to step s9, and shifts from the assist mode to the descending mode. Also, if the operation has not been performed once (N
O) returns to step s7.

【００６９】ステップｓ９において接触センサ５の状態
を判別し、接触検知信号をＴｓ秒（本実施例では１秒）
以上、受信するとステップｓ１０に進む。つまり、接触
センサ５に１秒以上、触る（ステップｓ９でＹＥＳ）と
ステップｓ１０に進む。ステップｓ１０で、接触センサ
５の状態を判別し、接触検知信号を受信するとステップ
ｓ１１に進む。つまり、検出重量が略ゼロになる迄は、
接触センサ５に触り続ける（ステップｓ１０でＹＥＳ）
間、下降モードが継続する。In step s9, the state of the contact sensor 5 is determined, and the contact detection signal is transmitted for Ts seconds (1 second in this embodiment).
Upon receiving the above, the process proceeds to step s10. That is, if the user touches the contact sensor 5 for 1 second or longer (YES in step s9), the process proceeds to step s10. In step s10, the state of the contact sensor 5 is determined, and when a contact detection signal is received, the process proceeds to step s11. In other words, until the detected weight becomes almost zero,
Keep touching contact sensor 5 (YES in step s10)
Meanwhile, the descending mode continues.

【００７０】ステップｓ１１で、マイクロコンピュータ
４３は、駆動モータ７１が回転する様に駆動回路４４に
指示し、ステップｓ１２に進む。これにより、略ゼロの
検出重量が検出される迄は、駆動モータ７１が回転し、
ナット７５が下がっていく。In step s11, the microcomputer 43 instructs the drive circuit 44 to rotate the drive motor 71, and proceeds to step s12. Thereby, the drive motor 71 rotates until the detected weight of substantially zero is detected,
The nut 75 goes down.

【００７１】ステップｓ１２で、重量測定手段２が検出
する重量が略ゼロであるか否を判別し、リフト３が十分
に下降して足が付き、略ゼロの場合（ステップｓ１２で
ＹＥＳ）の場合には一連の動作を終了する。また、略ゼ
ロでない場合にはステップｓ１０へ戻る。なお、リモコ
ン４１による操作は、接触センサ５による操作より優先
され、各モード中もリモコン４１による割り込みが可能
である。本実施例の介助装置Ｂは、上記〔あ〕〜〔う〕
に準じた利点を有する。At step s12, it is determined whether or not the weight detected by the weight measuring means 2 is substantially zero, and when the lift 3 is sufficiently lowered and the foot is attached, and the weight is substantially zero (YES at step s12). Ends a series of operations. If it is not substantially zero, the process returns to step s10. The operation by the remote controller 41 has a higher priority than the operation by the contact sensor 5, and the interruption by the remote controller 41 is possible during each mode. The assistance device B of the present embodiment includes the above [A] to [U].
It has the advantages according to

【００７２】本発明は、上記実施例以外に、次の実施態
様を含む。 ａ．待機状態から上昇モードへの移行や、アシストモー
ドから下降モードへの移行において時間Ｔｓは、１秒以
外の長さであっても良く、可変可能であっても良い（請
求項２、４に対応）。The present invention includes the following embodiments in addition to the above embodiments. a. In the transition from the standby state to the ascending mode or the transition from the assist mode to the descending mode, the time Ts may be a length other than 1 second or may be variable. ).

【００７３】ｂ．接触センサの設置場所は、介助者５０
が被介助者３０を介助しながら接触可能な場所であれ
ば、シート表面以外の場所であっても良い（請求項１、
３に対応）。B. The installation place of the contact sensor is
May be a place other than the sheet surface as long as the place can be contacted while assisting the care recipient 30.
3).

【００７４】ｃ．信号伝達手段から制御手段への接触検
知信号の伝達は、電波以外に、光や音波に重畳してワイ
ヤレスで行っても良い。また、接続線や光ファイバー等
を介して有線で伝達しても良い（請求項５に対応）。こ
の様な構成であると、送信受信回路が不要となるのでコ
ストを低減できる。また、電池が不要であるので電池が
切れることも無い。C. The transmission of the contact detection signal from the signal transmission unit to the control unit may be performed wirelessly by superimposing it on light or sound waves instead of radio waves. Alternatively, the data may be transmitted via a cable via a connection line or an optical fiber (corresponding to claim 5). With such a configuration, the cost can be reduced because the transmission / reception circuit becomes unnecessary. Also, since the battery is unnecessary, the battery does not run out.

【００７５】ｄ．接触センサ５は、静電容量の変化を検
知する静電容量センサ以外に、接点の開閉状態の変化か
ら介助者５０による接触操作が検知可能な押ボタンスイ
ッチ、フィルム状抵抗体の電気抵抗値の変化から被介助
者３０による接触操作が検知可能なフィルム抵抗セン
サ、ひずみゲージの電気的特性の変化から被介助者３０
による接触操作が可能なひずみゲージセンサ、またはピ
エゾ素子の電気的特性の変化から介助者５０による接触
操作が検知可能なピエゾ素子センサを使用しても良い
（請求項６に対応）。D. The contact sensor 5 includes, besides a capacitance sensor that detects a change in capacitance, a push-button switch capable of detecting a contact operation by the assistant 50 from a change in the open / close state of the contact, and an electric resistance value of the film-shaped resistor. The change in the electrical characteristics of the film resistance sensor and the strain gauge that can detect the contact operation by the care recipient 30 from the change
A piezo-element sensor capable of detecting a contact operation by the caregiver 50 from a change in the electrical characteristics of the piezo element may be used (corresponding to claim 6).

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第１実施例に係る介助装置の斜視図で
ある。FIG. 1 is a perspective view of an assistance device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】その介助装置の要部断面図である。FIG. 2 is a sectional view of a main part of the assistance device.

【図３】その介助装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of the assistance device.

【図４】その介助装置のモード説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of modes of the assistance device.

【図５】その介助装置の作動を示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the assistance device.

【図６】本発明の第２実施例に係る介助装置の斜視図で
ある。FIG. 6 is a perspective view of an assistance device according to a second embodiment of the present invention.

【図７】その介助装置の連結手段部分の要部断面図であ
る。FIG. 7 is a sectional view of a main part of a connecting means of the assistance device.

【図８】その介助装置がアシストモードにある時、上方
にアシストする際の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram when assisting upward when the assistance device is in an assist mode.

【図９】その介助装置がアシストモードにある時、下方
にアシストする際の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram when assisting downward when the assistance device is in an assist mode.

【図１０】特願平１０- １５０７８３号に係る介助装置
のモード説明図である。FIG. 10 is a mode explanatory view of an assistance device according to Japanese Patent Application No. 10-150783.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ａ、Ｂ 介助装置 １ 台車 ２ 重量測定手段 ３ リフト ４ 制御装置（制御手段） ５ 接触センサ ６ 移動体 ７ 連結手段 １１ 支柱 １２ アーム ３０ 被介助者 ３１ 吊具 ３２ シート ４１ リモコン ５０ 介助者 ５１ 送信器（信号伝達手段） ７２ 重量測定手段 １２１ 先部 A, B Assisting device 1 Cart 2 Weight measuring means 3 Lift 4 Control device (Control means) 5 Contact sensor 6 Moving body 7 Connecting means 11 Support 12 Arm 30 Assisted person 31 Hanging device 32 Sheet 41 Remote control 50 Assisting person 51 Transmitter (Signal transmission means) 72 Weight measurement means 121 Tip

フロントページの続き (72)発明者 舟久保 昭夫 神奈川県相模原市西橋本４−８−45−1002 Ｆターム(参考） 4C040 AA08 HH02 JJ02 JJ03 JJ07 JJ08 Continuation of front page (72) Inventor Akio Funakubo 4-8-45-1002 Nishihashimoto, Sagamihara-shi, Kanagawa F-term (reference) 4C040 AA08 HH02 JJ02 JJ03 JJ07 JJ08

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 支柱を有する台車と、 上下に変位可能に前記支柱に支持されるアームと、 重量測定手段を介して前記アームの先部に懸架される吊
具、および該吊具から垂下し被介助者を載せるためのシ
ートを有するリフトと、 前記アームを上下に変位させるためのアクチュエータ
の、前記アームを支持する支持力を制御する制御手段
と、 作動モードを変更するために設けられ、手動操作を行う
と前記制御手段に操作信号を送出して前記アクチュエー
タの支持力が増減されるリモコンとを備え、 前記制御手段が、前記被介助者の体重を検出する上昇モ
ードで前記アームが上昇する様に前記アクチュエータの
支持力を増大させていき、前記被介助者をアシストする
アシストモードで前記被介助者の体重分の荷重が一定に
なる様に前記アクチュエータの支持力を増減し、前記被
介助者を下ろす下降モードで前記アームが下降する様に
前記アクチュエータの支持力を減少させていく介助装置
において、 介助者が前記被介助者を介助しながら接触可能な場所に
接触センサを設置するとともに、該接触センサに前記介
助者が触れると接触検知信号を前記制御手段に伝達する
信号伝達手段を設け、 前記被介助者による前記接触センサの接触操作により前
記制御手段が各作動モードを実施することを特徴とする
介助装置。1. A truck having a column, an arm supported by the column so as to be vertically displaceable, a hanging device suspended from a tip of the arm via weight measuring means, and a hanging device from the hanging device. A lift having a sheet for placing a care recipient, a control means for controlling a support force for supporting the arm of an actuator for vertically displacing the arm, and a manual means provided for changing an operation mode, A remote controller that sends an operation signal to the control means to increase or decrease the supporting force of the actuator when the operation is performed; and the control means raises the arm in a lifting mode for detecting the weight of the care recipient. The support force of the actuator is increased in the same manner as described above, and in the assist mode for assisting the assisted person, the actuator is controlled so that the load corresponding to the weight of the assisted person becomes constant. In the assisting device for decreasing the supporting force of the actuator so as to lower the arm in a lowering mode in which the support force of the actuator is decreased and the assisted person is lowered, the assisting person contacts the assisted person while assisting the assisted person. A contact sensor is installed in a possible location, and a signal transmission unit for transmitting a contact detection signal to the control unit when the contact person touches the contact sensor is provided, and the contact sensor operates the contact sensor to contact the contact sensor. An assistance device, wherein the control means executes each operation mode. 【請求項２】 前記制御手段は、所定時間以上の前記接
触検知信号の入力を確認すると待機モードから前記上昇
モードに移行し、 前記上昇モードでは前記接触検知信号が入力されている
間、前記アクチュエータの支持力を増大させていき、前
記重量測定手段による前記被介助者の体重検出が完了す
ると前記アシストモードに移行し、 前記アシストモードでは前記被介助者の体重分の荷重が
一定になる様に前記アクチュエータを制御し、１回以上
の介助動作と所定時間以上の前記接触検知信号の入力を
確認すると前記下降モードに移行し、 前記下降モードでは前記接触検知信号が入力されている
間、前記アクチュエータの支持力を減少させていき、略
ゼロの体重を検出すると下降モードを終了する請求項１
記載の介助装置。2. The control unit, upon confirming the input of the contact detection signal for a predetermined time or more, shifts from a standby mode to the ascending mode, and in the ascending mode, while the contact detection signal is being inputted, the actuator When the detection of the weight of the care receiver is completed by the weight measuring means, the mode shifts to the assist mode. In the assist mode, the load corresponding to the weight of the care receiver is constant. When the actuator is controlled and one or more assisting operations and the input of the contact detection signal for a predetermined time or more are confirmed, the mode shifts to the lowering mode. In the lowering mode, while the contact detection signal is being input, the actuator The descent mode is terminated when the weight of the support is reduced and a substantially zero weight is detected.
Assistive device as described. 【請求項３】 移動体と、 被介護者を載せるためのシートを吊具から垂下させたリ
フトと、 前記移動体と前記リフトの前記吊具との連結距離を調節
するためのアクチュエータ、および被介助者の体重を検
出する重量測定手段を有し、前記移動体と前記リフトと
の間に配置される連結手段と、 前記アクチュエータを制御する制御手段と、 作動モードを変更するために設けられ、手動操作を行う
と前記制御手段に操作信号を送出して前記連結距離が縮
長されるリモコンとを備え、 前記制御手段が、前記被介助者の体重を検出する上昇モ
ードで前記連結距離が短かくなっていく様に前記アクチ
ュエータを制御し、前記被介助者をアシストするアシス
トモードで前記被介助者の体重分の荷重が一定になる様
に前記アクチュエータを制御し、前記被介助者を下ろす
下降モードで前記連結距離が長くなっていく様に前記ア
クチュエータを制御する介助装置において、 介助者が前記被介助者を介助しながら接触可能な場所に
接触センサを設置するとともに、該接触センサに前記介
助者が触れると接触検知信号を前記制御手段に伝達する
信号伝達手段を設け、 前記被介助者による前記接触センサの接触操作により前
記制御手段が各作動モードを実施することを特徴とする
介助装置。3. A moving body, a lift in which a sheet for placing a care receiver is hung from a hanger, an actuator for adjusting a connection distance between the moving body and the hanger of the lift, and a moving body. Having a weight measuring means for detecting the weight of the caregiver, a connecting means disposed between the moving body and the lift, a control means for controlling the actuator, and provided for changing an operation mode; A remote controller that, when a manual operation is performed, sends an operation signal to the control unit to reduce the connection distance, and the control unit detects the weight of the care recipient, and the connection distance is short in an ascending mode. The actuator is controlled in such a manner that the weight of the assisted person is constant in the assist mode for assisting the assisted person, and the actuator is controlled such that the load of the assisted person is constant. An assisting device that controls the actuator so that the connection distance is increased in a descending mode in which the assisting person is lowered; a contact sensor is installed at a place where the assisting person can contact while assisting the assisted person; A signal transmission unit that transmits a contact detection signal to the control unit when the caregiver touches the sensor is provided, and the control unit performs each operation mode by a contact operation of the contact sensor by the care recipient. An assistance device to do. 【請求項４】 前記制御手段は、所定時間以上の前記接
触検知信号の入力を確認すると待機モードから前記上昇
モードに移行し、 前記上昇モードでは前記接触検知信号が入力されている
間、前記連結距離が短くなっていく様に前記アクチュエ
ータを制御し、前記被介助者の体重検出が完了すると前
記アシストモードに移行し、 前記アシストモードでは前記被介助者の体重分の荷重が
一定になる様に前記アクチュエータを制御し、１回以上
の介助動作と所定時間以上の前記接触検知信号の入力を
確認すると前記下降モードに移行し、 前記下降モードでは前記接触検知信号が入力されている
間、前記連結距離が長くなっていく様に前記アクチュエ
ータを制御し、略ゼロの体重を検出すると下降モードを
終了する請求項３記載の介助装置。4. When the control unit confirms the input of the contact detection signal for a predetermined time or more, the control unit shifts from a standby mode to the ascending mode. In the ascending mode, the connection is performed while the contact detection signal is input. The actuator is controlled so that the distance becomes shorter, and when the detection of the weight of the care recipient is completed, the mode is shifted to the assist mode. In the assist mode, the load corresponding to the weight of the care recipient is constant. When the actuator is controlled and one or more assisting operations and the input of the contact detection signal for a predetermined time or more are confirmed, the mode shifts to the lowering mode. In the lowering mode, the connection is performed while the contact detection signal is input. 4. The assistance device according to claim 3, wherein the controller controls the actuator so that the distance becomes longer, and terminates the descent mode when a weight of substantially zero is detected. 【請求項５】 前記接触検知信号は、前記信号伝達手段
から前記制御手段へ、電波、光、音波の何れかを利用し
てワイヤレスで伝達されるか、または接続線を介して有
線で伝達される請求項１乃至請求項４の何れかに記載の
介助装置。5. The contact detection signal is wirelessly transmitted from the signal transmission unit to the control unit using any one of radio waves, light, and sound waves, or is transmitted via a wire through a connection line. The assistance device according to any one of claims 1 to 4, wherein 【請求項６】 前記接触センサは、静電容量の変化から
前記介助者による接触操作が検知可能な静電容量セン
サ、接点の開閉状態の変化から前記被介助者による接触
操作が検知可能な押ボタンスイッチ、フィルム状抵抗体
の電気抵抗値の変化から前記介助者による接触操作が検
知可能なフィルム抵抗センサ、ひずみゲージの電気的特
性の変化から前記介助者による接触操作が検知可能なひ
ずみゲージセンサ、またはピエゾ素子の電気的特性の変
化から前記介助者による接触操作が可能なピエゾ素子セ
ンサの何れかである請求項１乃至請求項５の何れかに記
載の介助装置。6. The contact sensor is a capacitance sensor capable of detecting the contact operation by the caregiver from a change in capacitance, and a push sensor capable of detecting the contact operation by the caregiver from a change in the opening / closing state of a contact. A button switch, a film resistance sensor capable of detecting the contact operation by the helper from a change in the electric resistance value of the film-shaped resistor, a strain gauge sensor capable of detecting the contact operation by the helper from a change in the electrical characteristics of the strain gauge The assisting device according to any one of claims 1 to 5, wherein the assisting device is any one of a piezo element sensor capable of performing a contact operation by the assistant based on a change in electrical characteristics of the piezo element.