JP2000344478A - Automatic guided vehicle - Google Patents
Automatic guided vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、組立ラインなどの
現場において物品を搬送するのに用いられる無人搬送車
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guided vehicle used for transporting articles at a site such as an assembly line.
【０００２】[0002]
【従来の技術】無人搬送車は、所定位置において物品の
受け渡しを行なうために、停止後に床面に位置決めする
必要がある。このため、車体にアウトリガが装備され
る。アウトリガは一般に油圧シリンダから構成され、そ
のピストンロッドの先端部を床面に埋設された円錐状の
コーンに嵌合させることにより、車体の位置決めを行な
う。2. Description of the Related Art An automatic guided vehicle needs to be positioned on a floor surface after stopping in order to transfer articles at a predetermined position. Therefore, the outrigger is mounted on the vehicle body. The outrigger is generally composed of a hydraulic cylinder, and positions the vehicle body by fitting the tip of the piston rod to a conical cone buried in the floor.
【０００３】一方、無人搬送車には、搬送する物品を載
置するための移載装置が装備される。この移載装置に
は、スライドフォークやプッシュプルなどがあり、いず
れも昇降可能な構造となっている。たとえば、スライド
フォークの場合は、車体から側方にスライドフォークが
水平に繰り出され、物品を受取る位置まで来ると、スラ
イドフォークは上昇して物品を下側から受取る。その
後、スライドフォークは物品を載置した状態で車体側へ
水平に移動し、車体の上方位置まで来ると下降して元の
位置へ戻る。このような昇降動作を行なうために、油圧
シリンダからなる昇降ユニットが車体に設けられる。On the other hand, an automatic guided vehicle is equipped with a transfer device for mounting articles to be transferred. The transfer device includes a slide fork and a push-pull, all of which have a structure capable of moving up and down. For example, in the case of a slide fork, when the slide fork is horizontally fed laterally from the vehicle body and reaches a position for receiving an article, the slide fork rises and receives the article from below. Thereafter, the slide fork moves horizontally toward the vehicle body with the article placed thereon, and when it reaches the position above the vehicle body, it descends and returns to the original position. In order to perform such a lifting operation, a lifting unit including a hydraulic cylinder is provided on the vehicle body.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の無人搬送車にお
いては、上述したように、車体を床面に位置決めするた
めのアウトリガと、移載装置を昇降させるための昇降ユ
ニットとが別々に設けられていた。このため、構造が複
雑になってスペースを多く必要とし、車体をコンパクト
にすることが困難であるとともに、専用の昇降ユニット
を必要とすることから、コストが増大するという問題が
あった。In the conventional automatic guided vehicle, as described above, the outrigger for positioning the vehicle body on the floor and the lifting unit for lifting and lowering the transfer device are separately provided. I was For this reason, there is a problem that the structure becomes complicated, a lot of space is required, it is difficult to make the vehicle body compact, and a dedicated elevating unit is required, so that the cost is increased.
【０００５】本発明は上記のような問題点を解決するも
のであって、車体をコンパクトにできるとともに、コス
トの低減が可能な無人搬送車を提供することを課題とし
ている。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle capable of reducing the cost while reducing the body size.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、アウトリガと昇降ユニットとがともに対象
物を上下方向に移動させる機構を備えたものであること
に着目し、移載装置の昇降をアウトリガにより行なうよ
うにしたものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention focuses on the fact that both an outrigger and an elevating unit have a mechanism for moving an object in a vertical direction, and a transfer device is provided. Is raised and lowered by an outrigger.
【０００７】このようにすることで、車体の位置決めと
移載装置の昇降とをアウトリガを共用して行なうことが
できるので、移載装置を昇降させるための専用のユニッ
トは不要となり、構造が簡略化される。[0007] In this manner, the positioning of the vehicle body and the elevation of the transfer device can be performed by using the outrigger in common, so that a dedicated unit for raising and lowering the transfer device is not required, and the structure is simplified. Be transformed into
【０００８】アウトリガにより移載装置を駆動するに
は、アウトリガを構成するロッドを車体の位置決め時の
状態から伸延させて、車体を床面から浮上させることに
より移載装置を上昇させるように構成するとよい。In order to drive the transfer device by the outrigger, the rod constituting the outrigger is extended from a state at the time of positioning the vehicle body, and the transfer device is raised by floating the vehicle body from the floor surface. Good.
【０００９】また、ロッドの突出量を適正に規制するた
めに、車体を床面に位置決めする位置までロッドが移動
したことを検出する第１の検出器と、車体が床面から浮
上した状態となる位置までロッドが移動したことを検出
する第２の検出器とを設けることが好ましい。In order to appropriately regulate the amount of protrusion of the rod, a first detector for detecting that the rod has moved to a position for positioning the vehicle body on the floor surface, and a state in which the vehicle body has floated from the floor surface. It is preferable to provide a second detector that detects that the rod has moved to a certain position.
【００１０】さらに、移載装置を駆動する複数のアウト
リガの間で昇降動作の同期をとるために、アウトリガを
定流量ポンプにより駆動することが好ましい。Further, it is preferable that the outrigger is driven by a constant flow pump in order to synchronize the lifting operation with a plurality of outriggers for driving the transfer device.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
図を参照しながら説明する。図１ないし図５は、本発明
にかかる無人搬送車の動作を説明する図である。図１に
おいて、１は無人搬送車１００の車体、２は搬送する物
品を載置する物品載置台、３は車体１に取り付けられた
車輪、４は油圧シリンダからなるアウトリガ、５はアウ
トリガ４の先端に設けられているロッドトップである。
６は無人搬送車１００が走行する床面、７はたとえばロ
ール紙のような物品、８はロール紙７の軸体、９はロー
ル紙７を支持したアームである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
This will be described with reference to the drawings. 1 to 5 are diagrams for explaining the operation of the automatic guided vehicle according to the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle body of an automatic guided vehicle 100, 2 denotes an article mounting table on which articles to be conveyed are mounted, 3 denotes wheels mounted on the vehicle body 1, 4 denotes an outrigger including a hydraulic cylinder, and 5 denotes a tip of the outrigger 4. It is a rod top provided in.
Reference numeral 6 denotes a floor on which the automatic guided vehicle 100 travels, 7 denotes an article such as roll paper, 8 denotes a shaft of the roll paper 7, and 9 denotes an arm supporting the roll paper 7.
【００１２】図１は走行してきた無人搬送車１００がロ
ール紙７の受取位置で停止した状態を示している。この
状態から、図２に示すように、車体１の側方へスライド
フォーク１０が水平に繰り出される。このスライドフォ
ーク１０の繰り出しは、図示しない駆動機構によって行
われる。スライドフォーク１０には物品載置台２が結合
されていて、スライドフォーク１０の繰り出しとともに
物品載置台２も水平に繰り出され、物品載置台２がロー
ル紙７の軸体８の下方位置まで来ると、スライドフォー
ク１０は停止する。FIG. 1 shows a state in which the traveling automatic guided vehicle 100 stops at the position where the roll paper 7 is received. From this state, the slide fork 10 is horizontally fed out to the side of the vehicle body 1 as shown in FIG. The extension of the slide fork 10 is performed by a drive mechanism (not shown). The article table 2 is connected to the slide fork 10, and the article table 2 is also horizontally extended with the slide fork 10 when the article table 2 is extended to a position below the shaft 8 of the roll paper 7. The slide fork 10 stops.
【００１３】次に、図３に示すように、アウトリガ４の
ロッド１１を突出させ、ロッドトップ５を床面６に埋設
されたコーン（図示省略）に嵌合させて、車体１を所定
の位置に位置決めする。その後、引き続いてアウトリガ
４のロッド１１を伸延させると、図３のように車体１が
床面６から浮上する。そして、車体１の浮上高さｈが所
定の値になった時点でロッド１１の伸延を停止する。こ
の車体１の浮上によって、車体１と連結されているスラ
イドフォーク１０および物品載置台２も高さｈだけ上昇
し、ロール紙７の軸体８が物品載置台２に受け渡され
る。Next, as shown in FIG. 3, the rod 11 of the outrigger 4 is made to protrude, and the rod top 5 is fitted into a cone (not shown) embedded in the floor surface 6 to move the vehicle body 1 to a predetermined position. Position. Thereafter, when the rod 11 of the outrigger 4 is subsequently extended, the vehicle body 1 rises from the floor surface 6 as shown in FIG. When the flying height h of the vehicle body 1 reaches a predetermined value, the extension of the rod 11 is stopped. As the vehicle body 1 floats, the slide fork 10 and the article mounting table 2 connected to the vehicle body 1 also rise by the height h, and the shaft 8 of the roll paper 7 is transferred to the article mounting table 2.
【００１４】その後、車体１の浮き上り状態を保持した
まま、スライドフォーク１０および物品載置台２は車体
１側へ水平に移動する。そして、ロール紙７は物品載置
台２に載置された状態で車体１側へ搬送され、図４に示
すように、車体１の上方位置まで移送される。Thereafter, the slide fork 10 and the article mounting table 2 are moved horizontally to the vehicle body 1 while the vehicle body 1 is kept in the floating state. Then, the roll paper 7 is conveyed to the vehicle body 1 while being placed on the article mounting table 2, and is transported to a position above the vehicle body 1 as shown in FIG.
【００１５】この状態からアウトリガ４のロッド１１を
引込めて突出量を短くすると、図５に示すように車体１
は浮上位置から下降し、これに伴って物品載置台２とこ
れに載置されたロール紙７も下降する。こうして、アー
ム９から無人搬送車１００へのロール紙７の受け渡し作
業は完了する。In this state, when the rod 11 of the outrigger 4 is retracted to reduce the amount of protrusion, as shown in FIG.
Is lowered from the floating position, and accordingly, the article table 2 and the roll paper 7 placed thereon are also lowered. In this way, the operation of transferring the roll paper 7 from the arm 9 to the automatic guided vehicle 100 is completed.
【００１６】以上のような実施形態によると、アウトリ
ガ４による車体１の昇降によってスライドフォーク１０
の昇降を行なっているため、スライドフォーク１０を昇
降させるための専用のユニットが不要となる。このた
め、構造が非常に簡単となって、車体１の内部スペース
が大幅に減少するので、車体１をコンパクトにすること
ができる。また、その結果、物品の受け渡しの高さ（取
合いレベル）を低くすることが可能となる。According to the above-described embodiment, the slide fork 10 is moved by the up / down movement of the vehicle body 1 by the outrigger 4.
, The need for a dedicated unit for raising and lowering the slide fork 10 is eliminated. Therefore, the structure becomes very simple, and the internal space of the vehicle body 1 is greatly reduced, so that the vehicle body 1 can be made compact. In addition, as a result, it is possible to reduce the height of the delivery of the articles (the level of agreement).
【００１７】図６は油圧シリンダで構成されたアウトリ
ガ４の具体的な構造を示す図である。図において、シリ
ンダ筒１２の内部にロッド１１が収納されており、この
ロッド１１は油圧により作動して上下方向に進退する。
ロッド１１の先端部には前述したロッドトップ５が連結
されており、このロッドトップ５の下面には床面のコー
ンと嵌合するすり鉢状の凹部５ａが形成されている。１
８はシリンダ筒１２の蓋体、１９は蓋体１８と反対方向
に設けられたトップカバーである。FIG. 6 is a view showing a specific structure of the outrigger 4 constituted by a hydraulic cylinder. In the figure, a rod 11 is housed inside a cylinder tube 12, and this rod 11 is actuated by hydraulic pressure to move up and down.
The above-mentioned rod top 5 is connected to the tip of the rod 11, and a mortar-shaped concave portion 5a that fits with a cone on the floor is formed on the lower surface of the rod top 5. 1
Reference numeral 8 denotes a lid of the cylinder tube 12, and 19 denotes a top cover provided in a direction opposite to the lid 18.
【００１８】１４はロッド１１と連動して動くように設
けられたシャフトであって、その下端部は連結板１３に
よってロッドトップ５に連結されている。また、シャフ
ト１４の上端部には方形の金属板からなるドグ１５が固
着されており、このドグ１５はロッド１１の移動にとも
なって上下方向へ動くようになっている。Reference numeral 14 denotes a shaft provided so as to move in conjunction with the rod 11, and the lower end thereof is connected to the rod top 5 by a connecting plate 13. A dog 15 made of a square metal plate is fixed to the upper end of the shaft 14, and the dog 15 moves up and down with the movement of the rod 11.
【００１９】１６ａ〜１６ｄは近接スイッチであり、ド
グ１５がそれぞれのスイッチ位置へ来たときにこれを検
出して信号を出すようになっている。これらの近接スイ
ッチ１６ａ〜１６ｄは固定部材であるブラケット１７に
所定の間隔を置いて取り付けられている。近接スイッチ
１６ａはロッド１１が初期位置、すなわち図６の位置に
あることを検出する。近接スイッチ１６ｂはロッド１１
が車体１を床面６に位置決めする位置まで移動したこと
を検出し、本発明における第１の検出器に相当する。近
接スイッチ１６ｃはロッド１１が車輪３の旋回に必要な
位置まで移動したことを検出する。近接スイッチ１６ｄ
は車体１が床面６から浮上した状態となる位置（図３の
位置）までロッド１１が移動したことを検出し、本発明
における第２の検出器に相当する。Reference numerals 16a to 16d denote proximity switches, which detect when the dog 15 comes to each switch position and output a signal. These proximity switches 16a to 16d are attached to a bracket 17 as a fixed member at predetermined intervals. The proximity switch 16a detects that the rod 11 is at the initial position, that is, the position shown in FIG. The proximity switch 16b is the rod 11
Has moved to a position where the vehicle body 1 is positioned on the floor surface 6, and corresponds to a first detector in the present invention. The proximity switch 16c detects that the rod 11 has moved to a position required for turning the wheel 3. Proximity switch 16d
Detects that the rod 11 has moved to a position (the position in FIG. 3) at which the vehicle body 1 floats from the floor surface 6, and corresponds to a second detector in the present invention.
【００２０】上記４つの近接スイッチのうち、１６ａ〜
１６ｃは従来から設けられている近接スイッチであり、
１６ｄが本実施形態において追加された近接スイッチで
ある。各近接スイッチの検出信号は図示しない制御部へ
送られ、ロッド１１がそれぞれのスイッチに対応した位
置で停止するように、アウトリガ４の動作が制御され
る。こうして、近接スイッチ１６ｂおよび１６ｄによっ
て、車体１の位置決め位置とスライドフォーク１０の上
昇位置とにおいてロッド１１を確実に停止させることが
できる。Of the above four proximity switches, 16a-
Reference numeral 16c denotes a conventionally provided proximity switch,
Reference numeral 16d denotes a proximity switch added in the present embodiment. The detection signal of each proximity switch is sent to a control unit (not shown), and the operation of the outrigger 4 is controlled so that the rod 11 stops at a position corresponding to each switch. Thus, the rods 11 can be reliably stopped at the positioning position of the vehicle body 1 and the raised position of the slide fork 10 by the proximity switches 16b and 16d.
【００２１】ところで、図２のようにスライドフォーク
１０を繰り出した後に図３のように昇降動作をさせる場
合、車体１の前後左右に合計４個設けられているアウト
リガ４には偏荷重が作用するので、車体１が傾かないで
浮上するように、各アウトリガ４の昇降動作の同期をと
る必要がある。When the slide fork 10 is extended as shown in FIG. 2 and then moved up and down as shown in FIG. Therefore, it is necessary to synchronize the lifting and lowering operation of each outrigger 4 so that the vehicle body 1 floats without tilting.
【００２２】このため、従来においては、ラックとピニ
オン等で構成される大掛かりな機械装置を設けて同期を
とるようにしていたが、これによると複雑な機構を必要
として車体１の小型化の妨げとなる。そこで、これを解
消するために、本実施形態では４口の定流量ポンプを用
いて同期をとるようにしている。For this reason, conventionally, a large-scale mechanical device including a rack and a pinion has been provided to synchronize with each other. However, this requires a complicated mechanism and hinders downsizing of the vehicle body 1. Becomes Therefore, in order to solve this, in the present embodiment, synchronization is achieved by using a four-port constant flow pump.
【００２３】図７は定流量ポンプの原理を示す図であ
る。４口の定流量ポンプＰは、駆動源であるモータ２０
の回転軸２１に共通に設けた４つのポンプＰ１〜Ｐ４か
ら構成される。２２は各ポンプに油を供給する油タンク
である。FIG. 7 is a diagram showing the principle of a constant flow pump. The four-port constant flow pump P has a motor 20 as a drive source.
And four pumps P <b> 1 to P <b> 4 commonly provided on the rotary shaft 21. Reference numeral 22 denotes an oil tank that supplies oil to each pump.
【００２４】通常のポンプを１つ用いて４箇所へ油を供
給する場合は、油圧系統の抵抗の小さい箇所へ多くの油
が流れ、均等量の油が供給されないため、油圧シリンダ
の出力がばらつくが、図７のような定流量ポンプによる
と、油圧系統の抵抗に関係なく、４つのポンプＰ１〜Ｐ
４からは常に同量の油が吐出される。When oil is supplied to four locations using one ordinary pump, a large amount of oil flows to locations where the resistance of the hydraulic system is low, and an equal amount of oil is not supplied, so that the output of the hydraulic cylinder varies. However, according to the constant flow pump as shown in FIG. 7, the four pumps P1 to P
4 always discharges the same amount of oil.
【００２５】したがって、各ポンプＰ１〜Ｐ４の出力に
よって４つのアウトリガ４のそれぞれを油圧駆動するこ
とによって、各アウトリガ４のストローク量を均等にす
ることができ、これによって容易にアウトリガ４の昇降
動作の同期をとることができる。Therefore, by hydraulically driving each of the four outriggers 4 with the output of each of the pumps P1 to P4, the stroke amount of each outrigger 4 can be equalized, whereby the up / down operation of the outrigger 4 can be easily performed. Can be synchronized.
【００２６】本発明は上述した以外にも、種々の形態を
採用することができる。たとえば、上記実施形態では移
載装置としてスライドフォーク１０を例に挙げたが、本
発明における移載装置はこれのみに限定されるものでは
なく、荷を持ち上げずにそのまま水平移動させて車体側
に移送するプッシュプルであってもよい。The present invention can adopt various modes other than those described above. For example, in the above embodiment, the slide fork 10 is taken as an example of the transfer device. However, the transfer device in the present invention is not limited to this. It may be a push-pull for transfer.
【００２７】また、上記実施形態では車体１が停止した
状態でスライドフォーク１０を繰り出し、その後アウト
リガ４を駆動して車体１の位置決めと浮上とを連続して
行なったが、車体１が停止した状態でアウトリガ４を駆
動してまず位置決めを行ない、ついでスライドフォーク
１０を繰り出し、その後アウトリガ４を再駆動して車体
１を浮上させるようにしてもよい。In the above-described embodiment, the slide fork 10 is extended while the vehicle body 1 is stopped, and then the outrigger 4 is driven to continuously position and float the vehicle body 1, but the vehicle body 1 is stopped. Then, the outrigger 4 may be driven to perform positioning first, then the slide fork 10 may be extended, and then the outrigger 4 may be driven again to cause the vehicle body 1 to float.
【００２８】また、上記実施形態ではロッド１１のスト
ロークを検出する検出器として近接スイッチを用いた
が、これも一例であって、近接スイッチに代えて光電ス
イッチやリミットスイッチ等を用いることも可能であ
る。Although the proximity switch is used as a detector for detecting the stroke of the rod 11 in the above embodiment, this is also an example, and a photoelectric switch, a limit switch, or the like may be used instead of the proximity switch. is there.
【００２９】[0029]
【発明の効果】本発明によれば、アウトリガを車体の位
置決めと移載装置の昇降とに共用して用いたことによ
り、移載装置を昇降するための専用のユニットが不要と
なるので、構造が簡略化されて車体をコンパクトにでき
るとともに、コストの低減を図ることができる。According to the present invention, since the outrigger is used for both positioning of the vehicle body and lifting and lowering of the transfer device, a dedicated unit for lifting and lowering the transfer device is not required. Can be simplified, the vehicle body can be made compact, and the cost can be reduced.
【００３０】また、アウトリガの駆動に定流量ポンプを
用いることにより、大掛かりな装置を設けることなく容
易に昇降の同期をとることができ、車体をコンパクト化
するうえで一層有効となる。Further, by using a constant flow pump for driving the outrigger, it is possible to easily synchronize the ascent and descent without providing a large-scale device, which is more effective in reducing the size of the vehicle body.
【図１】本発明にかかる無人搬送車の動作を説明する図
である。FIG. 1 is a diagram illustrating an operation of an automatic guided vehicle according to the present invention.
【図２】本発明にかかる無人搬送車の動作を説明する図
である。FIG. 2 is a diagram illustrating the operation of the automatic guided vehicle according to the present invention.
【図３】本発明にかかる無人搬送車の動作を説明する図
である。FIG. 3 is a diagram illustrating the operation of the automatic guided vehicle according to the present invention.
【図４】本発明にかかる無人搬送車の動作を説明する図
である。FIG. 4 is a diagram illustrating the operation of the automatic guided vehicle according to the present invention.
【図５】本発明にかかる無人搬送車の動作を説明する図
である。FIG. 5 is a diagram illustrating the operation of the automatic guided vehicle according to the present invention.
【図６】アウトリガの構造を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a structure of an outrigger.
【図７】定流量ポンプの原理を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the principle of a constant flow pump.
１ 車体 ２ 物品載置台 ４ アウトリガ ６ 床面 ７ ロール紙（物品） １０ スライドフォーク（移載装置） １１ ロッド １５ ドグ １６ａ〜１６ｄ 近接スイッチ（検出器） １００ 無人搬送車 Ｐ 定流量ポンプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Body 2 Article mounting table 4 Outrigger 6 Floor surface 7 Roll paper (article) 10 Slide fork (transfer device) 11 Rod 15 Dog 16a-16d Proximity switch (detector) 100 Automatic guided vehicle P Constant flow pump
Claims (4)
ガと、搬送する物品を載置するための昇降可能な移載装
置とが車体に装備された無人搬送車において、前記移載
装置の昇降を前記アウトリガにより行なうことを特徴と
する無人搬送車。1. An automatic guided vehicle equipped with an outrigger for positioning a vehicle body on a floor surface and a vertically movable transfer device for placing articles to be transported on the vehicle body. Automatic guided vehicle is performed by the outrigger.
決め時の状態から伸延させて、車体を床面から浮上させ
ることにより移載装置を上昇させる請求項１に記載の無
人搬送車。2. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein a rod constituting the outrigger is extended from a state at the time of positioning the vehicle body, and the transfer device is raised by floating the vehicle body from the floor surface.
が移動したことを検出する第１の検出器と、車体が床面
から浮上した状態となる位置までロッドが移動したこと
を検出する第２の検出器とを設けた請求項２に記載の無
人搬送車。3. A first detector for detecting that the rod has moved to a position for positioning the vehicle body on the floor, and a first detector for detecting that the rod has moved to a position at which the vehicle body floats from the floor. The automatic guided vehicle according to claim 2, further comprising two detectors.
請求項１、２または３に記載の無人搬送車。4. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the outrigger is driven by a constant flow pump.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11157452A JP2000344478A (en) | 1999-06-04 | 1999-06-04 | Automatic guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11157452A JP2000344478A (en) | 1999-06-04 | 1999-06-04 | Automatic guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000344478A true JP2000344478A (en) | 2000-12-12 |
Family
ID=15649976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11157452A Pending JP2000344478A (en) | 1999-06-04 | 1999-06-04 | Automatic guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000344478A (en) |
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1999
- 1999-06-04 JP JP11157452A patent/JP2000344478A/en active Pending
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