JP2000318589A - Vehicle position control device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動車に利用する。本発
明はプログラム演算制御装置を用い、車両の姿勢変化を
予測して制御を行う車両姿勢制御装置の改良に関する。
本発明は、運転者の意志にかかわらず一部の車輪に制動
力を与えて姿勢を回復させる制御を行う場合に、排気ブ
レーキやリターダなどほかの補助ブレーキ装置との干渉
を回避するための技術に関する。The present invention is applied to automobiles. The present invention relates to an improvement in a vehicle attitude control device that performs control by predicting a change in the attitude of a vehicle by using a program calculation control device.
The present invention relates to a technique for avoiding interference with other auxiliary brake devices such as an exhaust brake and a retarder when performing control to restore a posture by applying a braking force to some wheels regardless of a driver's intention. About.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の横方向加速度を含む車両加速度を
検出する加速度センサを設け、この加速度センサの出力
情報を取込み、その時点での操舵情報および車輪回転に
よる車速情報と併せてリアルタイムで演算照合し、車両
が横方向にスリップする、あるいは横転するなど、車両
の姿勢を運転により制御できなくなる可能性が予測され
るときに、一部の車輪に強制的かつ自動的に制動をかけ
て姿勢を回復するための姿勢制御装置が研究されてい
る。たとえば、車輪回転センサからの車速ｖ1 の状態
で、運転操作により左方向に操舵角α1 が入力される
と、そのときに観測される右横方向の加速度Ｇｙｒがあ
らかじめ関数により設定された限界値 Ｇｙ0 ＝ｆ（ｖ，α） を越えて増大するときには、車両が右方向にスリップす
る、あるいは右方向に横転する可能性があるものと判断
して、左後輪に断続的な制動力を発生させて右横方向へ
の加速度の増大を防止することができる。2. Description of the Related Art An acceleration sensor for detecting a vehicle acceleration including a lateral acceleration of a vehicle is provided, the output information of the acceleration sensor is taken in, and the information is collated in real time with the steering information at that time and the vehicle speed information based on the wheel rotation. However, when it is predicted that the vehicle's attitude cannot be controlled by driving, such as when the vehicle slips or rolls in the lateral direction, some of the wheels are forcibly and automatically braked to change the attitude. Attitude control devices for recovery have been studied. For example, when the steering angle α1 is input to the left by the driving operation in the state of the vehicle speed v1 from the wheel rotation sensor, the acceleration Gyr observed at the right side at that time is set to a limit value Gy0 set in advance by a function. = F (v, α), it is determined that the vehicle may slip to the right or roll over to the right, and an intermittent braking force is generated on the left rear wheel. As a result, it is possible to prevent an increase in acceleration in the right lateral direction.
【０００３】このような装置については、本願出願人の
先願（特開平１０−３１５９４０、および特願平９−２
８２２０１、本願出願時に未公開）その他に詳しい記述
がある。Such an apparatus is disclosed in the prior application of the present applicant (Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-315940 and Japanese Patent Application No.
82201, unpublished at the time of filing the present application) and other detailed descriptions.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本願発明者らは、上記
姿勢制御装置の動作を繰り返し試験する過程で次のよう
な問題に遭遇した。すなわち、姿勢制御装置が作動して
一部の車輪に自動的に制動力を発生させるときに、運転
者も車両を減速させるための運転制御を行う場合があ
る。このようなときには、姿勢制御装置による制動と運
転者の運転操作による制動とが干渉することになる。The inventors of the present application encountered the following problem in the process of repeatedly testing the operation of the attitude control device. That is, when the attitude control device operates to automatically generate a braking force on some of the wheels, the driver may perform driving control for decelerating the vehicle. In such a case, the braking by the attitude control device and the braking by the driving operation of the driver interfere with each other.
【０００５】さらに具体的には、姿勢制御装置を装備す
る車両には、その基本的な条件としてＡＢＳ（Antilock
Breaking System) が装備されていて、車輪にスリップ
が発生しているときには、サービス・ブレーキによる制
動操作に対して間欠的な制動が行われる。姿勢制御装置
により一部の車輪に、たとえば上記例のように左後輪
に、制動が行われる場合にはＡＢＳの機能により間欠的
な制動制御が行われることになる。このとき、排気ブレ
ーキあるいはリターダなど補助ブレーキ装置による制動
が作動中であると、間欠的な制動制御が行われた直後す
なわち間欠的な制動動作の中での制動力解放直後の車輪
回転速度の回復が遅れることがわかった。この車輪回転
速度の回復遅れは、車輪が路面に対して滑る状態の持続
時間が長くなることであり、適正な姿勢制御を行うため
には望ましいことではない。More specifically, a vehicle equipped with an attitude control device has an ABS (Antilock) as a basic condition.
Breaking System), when the wheels are slipping, intermittent braking will be applied to the braking operation by the service brake. When braking is performed on some of the wheels by the attitude control device, for example, on the left rear wheel as in the above example, intermittent braking control is performed by the ABS function. At this time, if the braking by the auxiliary brake device such as the exhaust brake or the retarder is in operation, the recovery of the wheel rotational speed immediately after the intermittent braking control is performed, that is, immediately after the braking force is released during the intermittent braking operation. Was found to be late. This delay in the recovery of the wheel rotational speed is a lengthening of the duration of the state in which the wheel slides on the road surface, and is not desirable for performing appropriate attitude control.
【０００６】運転者によるサービス・ブレーキの運転操
作と、姿勢制御装置の制動制御との干渉については、姿
勢制御装置の制動制御は原則的にサービス・ブレーキの
制御系を利用するものであり、その論理演算の中で相互
干渉を回避するための制御を行うように、別の技術思想
によりソフトウエアを作成することが可能であり、ここ
では問題を切り離すことにする。Regarding the interference between the operation of the service brake by the driver and the braking control of the attitude control device, the braking control of the attitude control device basically uses a service brake control system. It is possible to create software according to another technical concept so as to perform control for avoiding mutual interference in the logical operation, and here, the problem will be separated.
【０００７】ここで、排気ブレーキとは、内燃機関の排
気通路を一部閉塞することにより内燃機関の制動力を増
大させる装置であり、リターダとは、駆動系に設けた発
電機を作動させて制動力を発生させる装置をいう。Here, the exhaust brake is a device that increases the braking force of the internal combustion engine by partially closing the exhaust passage of the internal combustion engine, and the retarder is a device that operates a generator provided in a drive system. A device that generates a braking force.
【０００８】なお、補助ブレーキの動作に伴い車輪がス
リップしはじめたときに、姿勢制御を行う装置として、
特開平６−２１１１１８号公報（出願人：三菱自動車工
業）に開示された技術がある。この技術は、本発明の前
提となる車両の姿勢が不安定になることを予測して、一
部の車輪に制動を与えるための装置ではなく、あくまで
も補助ブレーキ装置の動作に起因して車輪がスリップし
はじめたときの補助的な制御に関するものであり、その
構成に関連があってもその制御の目的および構成が異な
るものである。[0008] When the wheels start slipping due to the operation of the auxiliary brake, a device for controlling the attitude is provided.
There is a technique disclosed in JP-A-6-211118 (applicant: Mitsubishi Motors Corporation). This technology predicts that the posture of the vehicle, which is the premise of the present invention, will become unstable, and is not a device for applying braking to some of the wheels, but the wheels are only generated due to the operation of the auxiliary brake device. This relates to auxiliary control when the vehicle starts slipping, and the purpose and configuration of the control are different even if the configuration is related.
【０００９】また、本願出願人の先願として、特開平６
−２４８９９２号公報には、ＡＢＳの動作が排気ブレー
キの動作と干渉する場合に、排気ブレーキの動作を解除
する技術が開示されているが、この技術についても、そ
の構成が一部関連があっても本発明の前提となる姿勢制
御装置を含むものではない。As a prior application filed by the present applicant, Japanese Patent Application Laid-Open
Japanese Patent Application Laid-Open No. 248,992 discloses a technique for releasing the operation of the exhaust brake when the operation of the ABS interferes with the operation of the exhaust brake. Does not include the attitude control device that is the premise of the present invention.
【００１０】さらに、特開平８−２５８６９１号公報
（出願人：澤藤電機）には、ＡＢＳとリターダとの協調
制御技術についての開示があるが、この技術も、本発明
の前提となる車両の姿勢が不安定になることを予測し
て、一部の車輪に制動を与えるための装置ではない。Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-258691 (applicant: Sawafuji Electric) discloses a cooperative control technique between an ABS and a retarder. It is not a device for predicting that the vehicle will become unstable and braking some of the wheels.
【００１１】本発明は、このような背景に行われたもの
であって、走行中の車両の姿勢を演算して、車両の姿勢
に不安定な状態が予測されるときに、一部の車輪に制動
力を発生させることにより姿勢を安定な状態に回復させ
る姿勢制御装置が、補助ブレーキ装置の制動制御と干渉
し、適正な姿勢制御が困難になることを防止するための
技術を提供することを目的とする。本発明は、姿勢制御
装置の高性能化を目的とする。The present invention has been made in such a background. When the posture of a running vehicle is calculated and an unstable state of the posture of the vehicle is predicted, some of the wheels may be used. To provide a technology for preventing a posture control device that restores a posture to a stable state by generating a braking force from interfering with a braking control of an auxiliary brake device and making it difficult to perform proper posture control. With the goal. An object of the present invention is to improve the performance of an attitude control device.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】本発明は、姿勢制御装置
による自動制動が行われているときに補助ブレーキ装置
による制動が行われた場合にその制動力を一時的に逓減
し、自動制御による制動力解放直後の車輪回転速度の回
復遅れをなくし適正な姿勢制御を継続できるようにする
ことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, when braking is performed by an auxiliary brake device while automatic braking is performed by an attitude control device, the braking force is temporarily reduced, and automatic braking is performed. The present invention is characterized in that the recovery of the wheel rotation speed immediately after the release of the braking force is eliminated and the appropriate attitude control can be continued.
【００１３】すなわち、本発明は、横方向加速度を含む
加速度を検出する加速度センサと、操舵角センサと、車
輪の回転センサと、前記各センサの出力を取込み車両の
姿勢をリアルタイムに予測演算しその車両の姿勢に不安
定な状態が予測されるときその不安定な状態を回復させ
るように一部の車輪に対して自動的に制動制御信号を送
出する演算制御手段とを備え、車両に搭載された車両姿
勢制御装置において、前記演算制御手段は、前記制動制
御信号が送出されるタイミングで補助ブレーキ装置の制
動力を一時的に逓減させる手段を含むことを特徴とす
る。That is, according to the present invention, an acceleration sensor for detecting an acceleration including a lateral acceleration, a steering angle sensor, a wheel rotation sensor, and the output of each of the above sensors are taken to predict and calculate the attitude of the vehicle in real time. Calculation control means for automatically transmitting a braking control signal to some of the wheels so as to recover the unstable state when the state of the vehicle is predicted to be unstable. In the vehicle attitude control device described above, the arithmetic control means includes means for temporarily reducing the braking force of the auxiliary brake device at a timing at which the braking control signal is transmitted.
【００１４】前記補助ブレーキ装置は、排気ブレーキお
よびまたはリターダであり、前記補助ブレーキ装置の制
動力を一時的に逓減させる手段は、前記補助ブレーキ装
置の動作を一時的に禁止する手段を含むことが望まし
い。The auxiliary brake device is an exhaust brake and / or a retarder, and the means for temporarily reducing the braking force of the auxiliary brake device includes means for temporarily inhibiting the operation of the auxiliary brake device. desirable.
【００１５】演算制御手段は、加速度センサ、操舵角セ
ンサおよび車輪の回転センサが検出した加速度、操舵角
および車輪回転速度を取込み、車両の姿勢をリアルタイ
ムに予測演算する。検出する加速度には横方向加速度、
前後方向加速度、ロールレイトおよびヨーレイトが含ま
れる。この予測演算によりその車両の姿勢に不安定な状
態が示されていれば、その不安定な状態を回復させるよ
うに一部の車輪に対して自動的に制動制御信号を送出
し、断続的な制動力を発生してスリップあるいは横転す
る方向への加速度の増大を抑止する。The arithmetic control means takes in the acceleration, steering angle and wheel rotation speed detected by the acceleration sensor, steering angle sensor and wheel rotation sensor, and predicts and calculates the posture of the vehicle in real time. The acceleration to be detected is lateral acceleration,
Includes longitudinal acceleration, roll rate and yaw rate. If the prediction calculation indicates an unstable state of the vehicle attitude, a braking control signal is automatically sent to some of the wheels to recover the unstable state, and intermittent A braking force is generated to suppress an increase in acceleration in the direction of slipping or rolling over.
【００１６】このような自動制動制御による制動は、継
続的に行われるのではなく車両の姿勢に不安定な状態が
示されたときに行われ、通常の走行においては運転者の
運転操作による補助ブレーキ装置を用いた制動が行われ
る。この補助ブレーキ装置による運転操作が行われてい
るときに、車両の姿勢に不安定な状態が発生すると、演
算制御手段は、制動制御信号を送出するとともに、補助
ブレーキ装置を制御してその制動力を一時的に逓減させ
る。The braking by the automatic braking control is not performed continuously, but is performed when the posture of the vehicle shows an unstable state. Braking using the braking device is performed. If an unstable state occurs in the posture of the vehicle while the driving operation is being performed by the auxiliary brake device, the arithmetic control unit sends a braking control signal and controls the auxiliary braking device to control the braking force. Is temporarily reduced.
【００１７】これにより、姿勢制御装置が作動して一部
の車輪に自動的に制動力が発生した状態で運転者が車両
を減速させるために補助ブレーキ装置による制動を行っ
ても、自動的にその制動力が一時的に逓減され、姿勢制
御装置による制動と補助ブレーキ装置による制動との干
渉を回避することができ、間欠的な制動制御が行われた
直後の車輪回転速度の回復の遅れを防止し車両の姿勢を
安定した状態で維持することができる。Thus, even if the driver performs braking with the auxiliary brake device to decelerate the vehicle in a state where the attitude control device is operated and a braking force is automatically generated on some of the wheels, the automatic braking is performed automatically. The braking force is temporarily reduced, so that interference between the braking by the attitude control device and the braking by the auxiliary braking device can be avoided, and the delay in the recovery of the wheel rotational speed immediately after the intermittent braking control is performed is reduced. Thus, the posture of the vehicle can be maintained in a stable state.
【００１８】本発明に係わる補助ブレーキ装置として
は、内燃機関の排気通路を一部閉塞することにより内燃
機関の制動力を増大させる排気ブレーキ、および駆動系
に設けた発電機を作動させて制動力を発生させるリター
ダを利用することができる。An auxiliary brake device according to the present invention includes an exhaust brake for increasing a braking force of an internal combustion engine by partially closing an exhaust passage of the internal combustion engine, and a braking force by operating a generator provided in a drive system. Can be used.
【００１９】これらの補助ブレーキ装置の制動力の一時
的な逓減は、補助ブレーキ装置の動作を一時的に禁止す
ることにより行うことが望ましい。It is desirable to temporarily reduce the braking force of the auxiliary brake device by temporarily prohibiting the operation of the auxiliary brake device.
【００２０】[0020]
【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００２１】（第一実施例）図１は本発明第一実施例の
要部の構成を示す図である。本第一実施例は補助ブレー
キ装置として排気ブレーキ装置を対象として構成され
る。(First Embodiment) FIG. 1 is a view showing the structure of a main part of a first embodiment of the present invention. The first embodiment is configured for an exhaust brake device as an auxiliary brake device.
【００２２】本発明第一実施例は、車両の運転操作入力
および車両の挙動データを入力としその運転状態を演算
出力する車両姿勢制御装置１と、この車両姿勢制御装置
１からの運転状態データを入力とし自動操舵制御を行う
ＥＢＳ（Electronic controled Brake System 、この中
にＡＢＳが含まれる。）装置２と、エンジンの運転制御
を行うエンジン制御装置３とが備えられる。In the first embodiment of the present invention, a vehicle attitude control device 1 which receives a vehicle driving operation input and a vehicle behavior data as input and calculates and outputs the driving state thereof, and the driving state data from the vehicle attitude control device 1 An EBS (Electronic Controlled Brake System, which includes an ABS) 2 that performs automatic steering control as an input, and an engine control device 3 that controls the operation of the engine are provided.
【００２３】さらに、エンジン制御装置３の制御にした
がって図外の排気ブレーキ装置を駆動する排気ブレーキ
・アクチュエータ４と、車両姿勢制御装置１の制御にし
たがってエンジン制御装置３から排気ブレーキ・アクチ
ュエータ４への制御信号の断続を行う排気ブレーキ遮断
リレー５と、図外の排気ブレーキ装置が操作されたとき
にオン状態となりエンジン制御装置３に動作信号を送出
する排気ブレーキ・スイッチ６と、ＥＢＳ装置２の制御
にしたがって前輪に制動力を与えるブレーキ・アクチュ
エータ７と、ＥＢＳ装置２と双方向に接続され後輪の制
動制御を行うＥＢＳモジュール８と、このＥＢＳモジュ
ール８の制御にしたがって後輪に制動力を与えるブレー
キ・アクチュエータ９とが備えられる。Further, an exhaust brake actuator 4 for driving an unillustrated exhaust brake device under the control of the engine control device 3 and a control signal from the engine control device 3 to the exhaust brake actuator 4 under the control of the vehicle attitude control device 1. An exhaust brake cut-off relay 5 for interrupting control signals, an exhaust brake switch 6 for turning on when an unillustrated exhaust brake device is operated and sending an operation signal to the engine control device 3, and control of the EBS device 2 , A brake actuator 7 that applies a braking force to the front wheels, an EBS module 8 that is bidirectionally connected to the EBS device 2 and controls the braking of the rear wheels, and applies a braking force to the rear wheels according to the control of the EBS module 8. A brake actuator 9 is provided.
【００２４】車両姿勢制御装置１には、車両の横方向加
速度を検出する横方向加速度センサ１１と、車両の前後
方向加速度を検出する前後方向加速度センサ１２と、車
両のヨーレイトを検出するヨーレイト・センサ１３と、
車両のロールレイトを検出するロールレイト・センサ１
４と、操舵角を検出する操舵角センサ１５と、車輪の回
転速度を検出する車輪回転センサ１６と、前記各センサ
の出力を取込み車両の姿勢をリアルタイムに予測演算し
その車両の姿勢に不安定な状態が予測されるときその不
安定な状態を回復させるように一部の車輪に対して自動
的に制動制御信号を送出する演算制御手段１０とが備え
られる。The vehicle attitude control device 1 includes a lateral acceleration sensor 11 for detecting the lateral acceleration of the vehicle, a longitudinal acceleration sensor 12 for detecting the longitudinal acceleration of the vehicle, and a yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the vehicle. 13 and
Roll rate sensor 1 for detecting the roll rate of a vehicle
4, a steering angle sensor 15 for detecting the steering angle, a wheel rotation sensor 16 for detecting the rotation speed of the wheel, and the output of each of the above-mentioned sensors is taken to predict and calculate the attitude of the vehicle in real time, and the attitude of the vehicle is unstable. And an arithmetic control means for automatically transmitting a braking control signal to some of the wheels so as to recover the unstable state when a stable state is predicted.
【００２５】さらに、本発明の特徴として、演算制御手
段１０には、前記制動制御信号が送出されるタイミング
で補助ブレーキ装置として実装された図外の排気ブレー
キ装置の制動力を一時的に逓減させる手段が含まれ、こ
の制動力を一時的に逓減させる手段には、排気ブレーキ
装置の動作を一時的に禁止する手段が含まれる。Further, as a feature of the present invention, the arithmetic and control means 10 temporarily reduces the braking force of an unillustrated exhaust brake device mounted as an auxiliary brake device at the timing when the braking control signal is transmitted. Means for temporarily reducing the braking force include means for temporarily inhibiting the operation of the exhaust brake device.
【００２６】演算制御手段１０はＥＢＳ装置２およびエ
ンジン制御装置３と双方向に接続され、排気ブレーキ遮
断リレー５は演算制御手段１０からの制御信号にしたが
って接点の開閉を行う。排気ブレーキ・スイッチ６の出
力はエンジン制御装置３に接続される。ＥＢＳ装置２に
は、滑り易い路面において急ブレーキ操作が行われたと
きにその制動操作に対して間欠的な制動を行い、車輪を
ロックさせないようにして、制動力を損なうことなく車
両の方向安定性と操縦性を維持するＡＢＳ（Antilock B
rake System)装置が含まれる。The arithmetic control means 10 is bidirectionally connected to the EBS device 2 and the engine control apparatus 3, and the exhaust brake cut-off relay 5 opens and closes contacts according to a control signal from the arithmetic control means 10. The output of the exhaust brake switch 6 is connected to the engine control device 3. The EBS device 2 performs intermittent braking for the braking operation when a sudden braking operation is performed on a slippery road surface so that the wheels are not locked, and the directional stability of the vehicle is maintained without impairing the braking force. ABS (Antilock B
rake System) equipment.
【００２７】後輪に備えられた車輪回転センサ１６の出
力はＥＢＳモジュール８に取込まれ、ＥＢＳ装置２を介
して演算制御手段１０に送出される。また、前輪に備え
られた車輪回転センサ１６の出力はＥＢＳ装置２に取込
まれ演算制御手段１０に送出される。The output of the wheel rotation sensor 16 provided on the rear wheel is taken into the EBS module 8 and sent to the arithmetic and control means 10 via the EBS device 2. The output of the wheel rotation sensor 16 provided on the front wheel is taken into the EBS device 2 and sent to the arithmetic and control unit 10.
【００２８】次に、このように構成された本発明第一実
施例の動作について説明する。はじめに車両の姿勢安定
化を行う通常の制御動作について説明する。Next, the operation of the first embodiment of the present invention will be described. First, a normal control operation for stabilizing the attitude of the vehicle will be described.
【００２９】車両制御装置１の演算制御手段１０は、横
方向加速度センサ１１、前後方向加速度センサ１２、ヨ
ーレイト・センサ１３、ロールレイト・センサ１４、操
舵角センサ１５、および前後輪それぞれに備えられた車
輪回転センサ１６が検出した横方向加速度、前後方向加
速度、ヨーレイト、ロールレイト、操舵角、および前後
輪の回転速度を取込み、これらの制御情報に基づき車両
の姿勢をリアルタイムに予測演算し、車両の姿勢に不安
定な状態、すなわち、車両が横方向にスリップする、あ
るいは横転しそうになるなどの運転操作により車両の姿
勢を制御できなくなる可能性が予測されたときに、その
不安定な状態を回復させるように自動的にＥＢＳ装置２
に制動制御信号を送出する。The arithmetic and control means 10 of the vehicle control device 1 is provided for each of the lateral acceleration sensor 11, the longitudinal acceleration sensor 12, the yaw rate sensor 13, the roll rate sensor 14, the steering angle sensor 15, and the front and rear wheels. The lateral acceleration, the longitudinal acceleration, the yaw rate, the roll rate, the steering angle, and the rotational speeds of the front and rear wheels detected by the wheel rotation sensor 16 are acquired, and the posture of the vehicle is predicted and calculated in real time based on these control information, Recovers from unstable posture, that is, when it is predicted that the vehicle may lose control of the vehicle's posture due to driving operations such as slipping or rolling over in the lateral direction EBS device 2 automatically to make
To send a braking control signal.
【００３０】ＥＢＳ装置２は、この制動制御信号にした
がって、後輪に対してはＥＢＳモジュール８を介してブ
レーキ・アクチュエータ９を制御し、断続的な制動力を
発生させて横方向への加速度の増大を防止し車両の走行
を安定させる。In accordance with the braking control signal, the EBS device 2 controls the brake actuator 9 for the rear wheels via the EBS module 8 to generate an intermittent braking force, thereby increasing the lateral acceleration. Prevent increase and stabilize the running of the vehicle.
【００３１】ここで、本発明の特徴とする補助ブレーキ
（本第一実施例では排気ブレーキ）と車両姿勢制御装置
との干渉回避動作について説明する。図２は本発明第一
実施例における演算制御手段による制御動作の流れを示
すフローチャートである。Here, the operation of avoiding interference between the auxiliary brake (exhaust brake in the first embodiment) and the vehicle attitude control device, which is a feature of the present invention, will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the flow of the control operation by the arithmetic control means in the first embodiment of the present invention.
【００３２】前述した通常の制動制御にしたがった制動
動作は継続的に行われるのではなく、リアルタイムに車
両の挙動を監視し、車両の姿勢に不安定な状態が示され
たときに行われる。また、通常の走行においては運転者
の運転操作による排気ブレーキ装置を用いた制動が行わ
れる。The braking operation according to the normal braking control described above is not performed continuously, but is performed when the behavior of the vehicle is monitored in real time and an unstable state of the vehicle is indicated. Further, during normal traveling, braking using the exhaust brake device is performed by the driving operation of the driver.
【００３３】この排気ブレーキ装置による補助制動が行
われているときは、排気ブレーキ・スイッチ６はオン状
態となり、その動作信号はエンジン制御装置３を介して
演算制御手段１０に送出される。演算制御手段１０は、
排気ブレーキ装置の動作にかかわらず、横方向加速度セ
ンサ１１、前後方向加速度センサ１２、ヨーレイト・セ
ンサ１３、ロールレイト・センサ１４、操舵角センサ１
５、および車輪回転センサ１６の出力を取込み、車両の
姿勢をリアルタイムに予測演算し、車両の姿勢が不安定
な状態にあるか否かを観察する。When the auxiliary braking by the exhaust brake device is being performed, the exhaust brake switch 6 is turned on, and its operation signal is sent to the arithmetic and control means 10 via the engine control device 3. The arithmetic control means 10 includes:
Regardless of the operation of the exhaust brake device, the lateral acceleration sensor 11, the longitudinal acceleration sensor 12, the yaw rate sensor 13, the roll rate sensor 14, the steering angle sensor 1
5, the output of the wheel rotation sensor 16 is taken in, the posture of the vehicle is predicted and calculated in real time, and whether or not the posture of the vehicle is in an unstable state is observed.
【００３４】演算制御手段１０は、排気ブレーキ装置が
操作され排気ブレーキ・スイッチがオン状態にあるとき
に、予測演算により車両の姿勢に不安定な状態が予測さ
れ、その不安定な状態を回復させるためにＥＢＳ装置２
に制動制御信号を送出したときには、排気ブレーキ遮断
リレー５に制御信号を送出しオフ状態にする。排気ブレ
ーキ遮断リレー５がオフ状態になると、エンジン制御装
置３から排気ブレーキ・アクチュエータ４への制御信号
が遮断され、排気ブレーキ装置による制動動作は停止す
る。When the exhaust brake device is operated and the exhaust brake switch is turned on, the arithmetic control means 10 predicts an unstable state of the vehicle posture by predictive calculation, and recovers the unstable state. EBS device 2 for
When the braking control signal is transmitted to the exhaust brake cutoff relay 5, the control signal is transmitted to the exhaust brake shutoff relay 5 to turn off. When the exhaust brake cutoff relay 5 is turned off, the control signal from the engine control device 3 to the exhaust brake actuator 4 is cut off, and the braking operation by the exhaust brake device stops.
【００３５】これにより、排気ブレーキ装置による制動
が行われていても、車両姿勢制御装置１が動作したとき
には、排気ブレーキ装置による制動が停止され、間欠的
な制動制御が行われた直後の車輪回転速度の回復遅れが
生じることが回避される。Thus, even when the braking by the exhaust brake device is performed, when the vehicle attitude control device 1 operates, the braking by the exhaust brake device is stopped, and the wheel rotation immediately after the intermittent braking control is performed. The occurrence of a speed recovery delay is avoided.
【００３６】演算制御手段１０は、車両の姿勢が安定し
た状態になれば、排気ブレーキ遮断リレー５への制動制
御信号の送出を停止し、エンジン制御装置３と排気ブレ
ーキ・アクチュエータ４との制御信号経路を接続する。When the attitude of the vehicle becomes stable, the arithmetic control means 10 stops sending the braking control signal to the exhaust brake cut-off relay 5, and the control signal between the engine control device 3 and the exhaust brake actuator 4 Connect routes.
【００３７】（第二実施例）図３は本発明第二実施例の
要部の構成を示す図である。(Second Embodiment) FIG. 3 is a view showing a configuration of a main part of a second embodiment of the present invention.
【００３８】本発明第二実施例は、補助ブレーキ装置と
してリターダを対象としたもので、図１に示す第一実施
例の排気ブレーキ・アクチュエータ４、排気ブレーキ遮
断リレー５および排気ブレーキ・スイッチ６に代えて、
リターダ放熱器２４、リタータ遮断リレー２５およびリ
ターダ・スイッチ２６が備えられ、その他は第一実施例
同様に構成される。The second embodiment of the present invention is directed to a retarder as an auxiliary brake device, and includes an exhaust brake actuator 4, an exhaust brake cut-off relay 5 and an exhaust brake switch 6 of the first embodiment shown in FIG. Instead to,
A retarder radiator 24, a retarder cut-off relay 25, and a retarder switch 26 are provided, and the other components are configured as in the first embodiment.
【００３９】本第二実施例の場合も通常の姿勢安定化制
御動作は第一実施例同様に行われる。図４は本発明第二
実施例における演算制御手段による制御動作の流れを示
すフローチャートである。In the case of the second embodiment, the normal attitude stabilization control operation is performed in the same manner as in the first embodiment. FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the control operation by the arithmetic control means in the second embodiment of the present invention.
【００４０】演算制御手段１０は、リターダによる補助
制動が行われて、リターダ・スイッチ２６がオン状態に
あるときに、車両の姿勢に不安定な状態が予測されてＥ
ＢＳ装置２に制動制御信号を送出したときに、リターダ
遮断リレー２５に制御信号を送出し、オフ状態にする。
このリターダ遮断リレー２５がオフ状態になると、エン
ジン制御装置３からリターダ放熱器２４への制御信号が
遮断され、リターダによる制御動作は停止する。When the retarder switch 26 is in the ON state, the operation control means 10 predicts that the vehicle is in an unstable state,
When a braking control signal is sent to the BS device 2, a control signal is sent to the retarder cut-off relay 25 to turn off.
When the retarder cutoff relay 25 is turned off, the control signal from the engine control device 3 to the retarder radiator 24 is cut off, and the control operation by the retarder stops.
【００４１】このように、補助ブレーキ装置としてリタ
ーダを動作させる場合も、第一実施例同様に間欠的な制
動制御が行われた直後の車輪回転速度の回復遅れが生じ
ることを回避することができる。As described above, even when the retarder is operated as the auxiliary brake device, it is possible to avoid a delay in the recovery of the wheel rotational speed immediately after the intermittent braking control is performed as in the first embodiment. .
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、運
転者の意志にかかわらず一部の車輪に制動力を与えて姿
勢を回復させる制御を行う場合に、排気ブレーキあるい
はリターダなどの補助ブレーキ装置との干渉を回避する
ことができる。すなわち、走行中の車両の姿勢を演算し
て、車両の姿勢に不安定な状態が予測されたときに、一
部の車輪に制動力を発生させて姿勢を安定な状態に回復
させる姿勢制御装置による制動と、補助ブレーキ装置に
よる制動との干渉をなくすことができ、適正な姿勢制御
を行うことができる。As described above, according to the present invention, when control is performed to apply a braking force to some of the wheels to recover the attitude regardless of the driver's intention, an assist such as an exhaust brake or a retarder is provided. Interference with the brake device can be avoided. That is, a posture control device that calculates the posture of a running vehicle and generates a braking force on some of the wheels to restore the posture to a stable state when an unstable state of the vehicle is predicted. Interference between the braking by the brake and the braking by the auxiliary brake device can be eliminated, and appropriate posture control can be performed.
【図１】本発明第一実施例の要部の構成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a main part of a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明第一実施例の演算制御手段による制御動
作の流れを示すフローチャート。FIG. 2 is a flowchart showing a flow of a control operation by an arithmetic control unit according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明第二実施例の要部の構成を示す図。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a main part of a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明第二実施例の演算制御手段による制御動
作の流れを示すフローチャート。FIG. 4 is a flowchart showing a flow of a control operation by an arithmetic control unit according to a second embodiment of the present invention.
１ 車両姿勢制御装置 ２ ＥＢＳ装置 ３ エンジン制御装置 ４ 排気ブレーキ・アクチュエータ ５ 排気ブレーキ遮断リレー ６ 排気ブレーキ・スイッチ ７、９ ブレーキ・アクチュエータ ８ ＥＢＳモジュール １０ 演算制御手段 １１ 横方向加速度センサ １２ 前後方向加速度センサ １３ ヨーレイト・センサ １４ ロールレイト・センサ １５ 操舵角センサ １６ 車輪回転センサ ２４ リターダ放熱器 ２５ リターダ遮断リレー ２６ リターダ・スイッチ REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle attitude control device 2 EBS device 3 engine control device 4 exhaust brake actuator 5 exhaust brake cut-off relay 6 exhaust brake switch 7, 9 brake actuator 8 EBS module 10 arithmetic control means 11 lateral acceleration sensor 12 longitudinal acceleration sensor 13 Yaw rate sensor 14 Roll rate sensor 15 Steering angle sensor 16 Wheel rotation sensor 24 Retarder radiator 25 Retarder cutoff relay 26 Retarder switch
Claims (3)
速度センサと、操舵角センサと、車輪の回転センサと、
前記各センサの出力を取込み車両の姿勢をリアルタイム
に予測演算しその車両の姿勢に不安定な状態が予測され
るときその不安定な状態を回復させるように一部の車輪
に対して自動的に制動制御信号を送出する演算制御手段
とを備え、車両に搭載された車両姿勢制御装置におい
て、 前記演算制御手段は、前記制動制御信号が送出されるタ
イミングで補助ブレーキ装置の制動力を一時的に逓減さ
せる手段を含むことを特徴とする車両姿勢制御装置。An acceleration sensor for detecting an acceleration including a lateral acceleration, a steering angle sensor, a wheel rotation sensor,
Automatically predicts and calculates the posture of the vehicle by taking in the outputs of the sensors and automatically predicts the posture of the vehicle, and automatically recovers the unstable state when the vehicle is predicted to be unstable. Calculation control means for transmitting a braking control signal, wherein the calculation control means temporarily reduces a braking force of an auxiliary brake device at a timing when the braking control signal is transmitted. A vehicle attitude control device comprising means for gradually decreasing the vehicle attitude.
およびまたはリターダである請求項１記載の車両姿勢制
御装置。2. The vehicle attitude control device according to claim 1, wherein the auxiliary brake device is an exhaust brake and / or a retarder.
に逓減させる手段は、前記補助ブレーキ装置の動作を一
時的に禁止する手段を含む請求項１記載の車両姿勢制御
装置。3. The vehicle attitude control device according to claim 1, wherein the means for temporarily reducing the braking force of the auxiliary brake device includes a device for temporarily inhibiting the operation of the auxiliary brake device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11132782A JP2000318589A (en) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | Vehicle position control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11132782A JP2000318589A (en) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | Vehicle position control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000318589A true JP2000318589A (en) | 2000-11-21 |
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ID=15089427
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11132782A Pending JP2000318589A (en) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | Vehicle position control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000318589A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010115938A (en) * | 2008-11-11 | 2010-05-27 | Advics Co Ltd | Brake control device |
| WO2019116739A1 (en) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | ボッシュ株式会社 | Electronic control device and exhaust brake control device |
| WO2019116740A1 (en) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | ボッシュ株式会社 | Electronic control device and exhaust brake control device |
-
1999
- 1999-05-13 JP JP11132782A patent/JP2000318589A/en active Pending
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| CN111448377A (en) * | 2017-12-14 | 2020-07-24 | 博世株式会社 | Electronic control device and exhaust gate control device |
| JPWO2019116740A1 (en) * | 2017-12-14 | 2020-10-22 | ボッシュ株式会社 | Electronic control device and exhaust brake control device |
| JPWO2019116739A1 (en) * | 2017-12-14 | 2020-11-19 | ボッシュ株式会社 | Electronic control device and exhaust brake control device |
| JP7079266B2 (en) | 2017-12-14 | 2022-06-01 | ボッシュ株式会社 | Electronic control device and exhaust brake control device |
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