JP2000318584A - 洗車機 - Google Patents
洗車機Info
- Publication number
- JP2000318584A JP2000318584A JP11132015A JP13201599A JP2000318584A JP 2000318584 A JP2000318584 A JP 2000318584A JP 11132015 A JP11132015 A JP 11132015A JP 13201599 A JP13201599 A JP 13201599A JP 2000318584 A JP2000318584 A JP 2000318584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- car
- vehicle body
- shape
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車形が正確に検出できない場合でも、安全で
洗浄効果の高い洗車を行う。 【構成】 上下方向に複数配置され車体の有無を検出す
る車体検出手段と、洗車機本体と自動車の相対移動位置
を検出する相対移動位置検出手段と、車体検出手段と相
対移動位置検出手段の検出結果を対応付け、自動車の車
形を検出する車形検出手段と、車形検出手段により検出
された自動車の上面形状に接近して昇降制御され、自動
車に洗車作業を施す上面処理装置と、車体検出手段によ
る車体の有無の検出が正常に行えるか否かを判断する手
段と、車体の有無が検出できないと判断される車体検出
手段があるとき、車体の有無が検出できると判断される
車体検出手段による検出結果のみを用い、車形を認識す
る認識手段と、認識された自動車の上面形状に接近し
て、上面処理装置を昇降制御する手段を持つ。
洗浄効果の高い洗車を行う。 【構成】 上下方向に複数配置され車体の有無を検出す
る車体検出手段と、洗車機本体と自動車の相対移動位置
を検出する相対移動位置検出手段と、車体検出手段と相
対移動位置検出手段の検出結果を対応付け、自動車の車
形を検出する車形検出手段と、車形検出手段により検出
された自動車の上面形状に接近して昇降制御され、自動
車に洗車作業を施す上面処理装置と、車体検出手段によ
る車体の有無の検出が正常に行えるか否かを判断する手
段と、車体の有無が検出できないと判断される車体検出
手段があるとき、車体の有無が検出できると判断される
車体検出手段による検出結果のみを用い、車形を認識す
る認識手段と、認識された自動車の上面形状に接近し
て、上面処理装置を昇降制御する手段を持つ。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、門型状に形成された洗
車機本体内に、自動車に対して洗車作業を施す洗車処理
装置を備え、洗車機本体と自動車との相対移動に伴い洗
車を行う洗車機に関する。
車機本体内に、自動車に対して洗車作業を施す洗車処理
装置を備え、洗車機本体と自動車との相対移動に伴い洗
車を行う洗車機に関する。
【0002】
【従来の技術】洗車機本体に洗浄ブラシ、乾燥ノズル等
の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車車
体との相対移動に伴い自動車車体の洗浄を行う洗車機で
は、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ,
乾燥ノズル等の洗車処理装置を制御している。そのた
め、自動車車体の形状を検出する必要がある。
の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車車
体との相対移動に伴い自動車車体の洗浄を行う洗車機で
は、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ,
乾燥ノズル等の洗車処理装置を制御している。そのた
め、自動車車体の形状を検出する必要がある。
【0003】自動車の車形を検出する手段の一例とし
て、特開平1−127439に示される車高測定装置が
ある。この車高測定装置では、走行フレームの走行に伴
って走行パルス信号を出力する走行パルス発生手段と、
走行フレームの車両に対向する側面の上下方向に設けら
れた複数のセンサからなる車両検出手段と、走行パルス
信号が出力されると車両検出手段の出力信号を記憶する
手段とを備え、走行フレームの走行に伴って、車高を連
続して測定するものである。この装置によれば、車両の
長さ方向に一定間隔毎に車高が検出され記憶されること
になり、車両の輪郭形状が記憶されることになる。
て、特開平1−127439に示される車高測定装置が
ある。この車高測定装置では、走行フレームの走行に伴
って走行パルス信号を出力する走行パルス発生手段と、
走行フレームの車両に対向する側面の上下方向に設けら
れた複数のセンサからなる車両検出手段と、走行パルス
信号が出力されると車両検出手段の出力信号を記憶する
手段とを備え、走行フレームの走行に伴って、車高を連
続して測定するものである。この装置によれば、車両の
長さ方向に一定間隔毎に車高が検出され記憶されること
になり、車両の輪郭形状が記憶されることになる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】このような車高測定装
置では、車両検出手段である複数のセンサのうち、動作
不良のセンサがあると、自動車の形状が正確に検出でき
なくなるという問題がある。例えば、図1(a)に示す
ように、高さHaからHbの間のセンサが、動作不良に
より、車両を検出している状態になったままの場合、自
動車Aの形状は、図中の実線に示すように検出され、洗
車機でこの状態の車高測定装置を用いて洗車を行うと、
上面洗浄ブラシや上面乾燥ノズルといった上面処理装置
が、車両の上面であると誤検出されたHbの高さに保持
されて制御され、洗浄ブラシが自動車Aの上方で空転し
たり、高圧風を吹き付ける乾燥ノズルが自動車Aの車体
から離れた位置で制御され、車体に付着した水滴を充分
吹き飛ばせなかったりし、充分な洗車効果を得ることが
できなくなる。
置では、車両検出手段である複数のセンサのうち、動作
不良のセンサがあると、自動車の形状が正確に検出でき
なくなるという問題がある。例えば、図1(a)に示す
ように、高さHaからHbの間のセンサが、動作不良に
より、車両を検出している状態になったままの場合、自
動車Aの形状は、図中の実線に示すように検出され、洗
車機でこの状態の車高測定装置を用いて洗車を行うと、
上面洗浄ブラシや上面乾燥ノズルといった上面処理装置
が、車両の上面であると誤検出されたHbの高さに保持
されて制御され、洗浄ブラシが自動車Aの上方で空転し
たり、高圧風を吹き付ける乾燥ノズルが自動車Aの車体
から離れた位置で制御され、車体に付着した水滴を充分
吹き飛ばせなかったりし、充分な洗車効果を得ることが
できなくなる。
【0005】また、図1(b)に示すように、高さHa
からHbの間のセンサが、動作不良により、車両を検出
できない状態になったままの場合、自動車Aの形状は、
図中の実線に示すように検出され、洗車機でこの状態の
車高測定装置を用いて洗車を行うと、上面洗浄ブラシや
上面乾燥ノズルといった上面処理装置が、誤検出された
車両の上面形状に沿うように制御され、洗浄ブラシが自
動車Aの屋根部に強く押し付けられたり、乾燥ノズルが
自動車Aの屋根部に接触するなどし、自動車や上面処理
装置が破損する恐れもある。
からHbの間のセンサが、動作不良により、車両を検出
できない状態になったままの場合、自動車Aの形状は、
図中の実線に示すように検出され、洗車機でこの状態の
車高測定装置を用いて洗車を行うと、上面洗浄ブラシや
上面乾燥ノズルといった上面処理装置が、誤検出された
車両の上面形状に沿うように制御され、洗浄ブラシが自
動車Aの屋根部に強く押し付けられたり、乾燥ノズルが
自動車Aの屋根部に接触するなどし、自動車や上面処理
装置が破損する恐れもある。
【0006】
【課題を解決するための手段】このような問題を解決す
るために本発明は、門型状に形成された洗車機本体と自
動車との相対移動に伴い洗車を行う洗車機において、前
記洗車機本体の前部に、自動車の上下方向に複数配置さ
れ車体の有無を検出する車体検出手段と、前記洗車機本
体と自動車の相対移動位置を検出する相対移動位置検出
手段と、前記車体検出手段で検出された車体の有無と前
記相対移動位置検出手段で検出された相対移動位置を対
応付け、自動車の車形を検出する車形検出手段と、前記
車形検出手段により検出された自動車の上面形状に接近
して昇降制御され、自動車の車体に洗車作業を施す上面
処理装置と、前記車体検出手段による車体の有無の検出
が正常に行えるか否かを判断する判断手段と、前記判断
手段により、車体の有無が検出できないと判断される車
体検出手段があるとき、車体の有無が検出できると判断
される車体検出手段による検出結果のみを用い、自動車
の車形を認識する認識手段と、前記認識手段により認識
された自動車の上面形状に接近して、前記上面処理装置
を昇降制御する手段を持つ。
るために本発明は、門型状に形成された洗車機本体と自
動車との相対移動に伴い洗車を行う洗車機において、前
記洗車機本体の前部に、自動車の上下方向に複数配置さ
れ車体の有無を検出する車体検出手段と、前記洗車機本
体と自動車の相対移動位置を検出する相対移動位置検出
手段と、前記車体検出手段で検出された車体の有無と前
記相対移動位置検出手段で検出された相対移動位置を対
応付け、自動車の車形を検出する車形検出手段と、前記
車形検出手段により検出された自動車の上面形状に接近
して昇降制御され、自動車の車体に洗車作業を施す上面
処理装置と、前記車体検出手段による車体の有無の検出
が正常に行えるか否かを判断する判断手段と、前記判断
手段により、車体の有無が検出できないと判断される車
体検出手段があるとき、車体の有無が検出できると判断
される車体検出手段による検出結果のみを用い、自動車
の車形を認識する認識手段と、前記認識手段により認識
された自動車の上面形状に接近して、前記上面処理装置
を昇降制御する手段を持つ。
【0007】また、本発明は、門型状に形成された洗車
機本体と自動車との相対移動に伴い洗車を行う洗車機に
おいて、前記洗車機本体の前部に、自動車の上下方向に
複数配置され車体の有無を検出する車体検出手段と、前
記洗車機本体と自動車の相対移動位置を検出する相対移
動位置検出手段と、前記車体検出手段で検出された車体
の有無と前記相対移動位置検出手段で検出された相対移
動位置を対応付け、自動車の車形を検出する車形検出手
段と、前記車形検出手段により検出された自動車の上面
形状に接近して昇降制御され、自動車の車体に洗車作業
を施す上面処理装置と、前記車体検出手段による車体の
有無の検出が正常に行えるか否かを判断する判断手段
と、前記判断手段により、車体の有無が検出できないと
判断される車体検出手段があるとき、その車体検出手段
を用いて検出されるべき車形部分に対し、前記上面処理
装置を回避するよう制御する手段を持つ。
機本体と自動車との相対移動に伴い洗車を行う洗車機に
おいて、前記洗車機本体の前部に、自動車の上下方向に
複数配置され車体の有無を検出する車体検出手段と、前
記洗車機本体と自動車の相対移動位置を検出する相対移
動位置検出手段と、前記車体検出手段で検出された車体
の有無と前記相対移動位置検出手段で検出された相対移
動位置を対応付け、自動車の車形を検出する車形検出手
段と、前記車形検出手段により検出された自動車の上面
形状に接近して昇降制御され、自動車の車体に洗車作業
を施す上面処理装置と、前記車体検出手段による車体の
有無の検出が正常に行えるか否かを判断する判断手段
と、前記判断手段により、車体の有無が検出できないと
判断される車体検出手段があるとき、その車体検出手段
を用いて検出されるべき車形部分に対し、前記上面処理
装置を回避するよう制御する手段を持つ。
【0008】また、本発明は、門型状に形成された洗車
機本体と自動車との相対移動に伴い洗車を行う洗車機に
おいて、前記洗車機本体の前部に、自動車の上下方向に
複数配置され車体の有無を検出する車体検出手段と、前
記洗車機本体と自動車の相対移動位置を検出する相対移
動位置検出手段と、前記車体検出手段で検出された車体
の有無と前記相対移動位置検出手段で検出された相対移
動位置を対応付け、自動車の車形を検出する車形検出手
段と、前記車形検出手段により検出された自動車の上面
形状に接近して昇降制御され、自動車の車体に洗車作業
を施す上面処理装置と、前記車体検出手段による車体の
有無の検出が正常に行えるか否かを判断する判断手段
と、前記判断手段により、車体の有無が検出できないと
判断される車体検出手段があるとき、洗車時に少なくと
も前記上面処理装置を用いないよう制御する手段を持
つ。
機本体と自動車との相対移動に伴い洗車を行う洗車機に
おいて、前記洗車機本体の前部に、自動車の上下方向に
複数配置され車体の有無を検出する車体検出手段と、前
記洗車機本体と自動車の相対移動位置を検出する相対移
動位置検出手段と、前記車体検出手段で検出された車体
の有無と前記相対移動位置検出手段で検出された相対移
動位置を対応付け、自動車の車形を検出する車形検出手
段と、前記車形検出手段により検出された自動車の上面
形状に接近して昇降制御され、自動車の車体に洗車作業
を施す上面処理装置と、前記車体検出手段による車体の
有無の検出が正常に行えるか否かを判断する判断手段
と、前記判断手段により、車体の有無が検出できないと
判断される車体検出手段があるとき、洗車時に少なくと
も前記上面処理装置を用いないよう制御する手段を持
つ。
【0009】
【作用】複数の車体検出手段のうち、動作不良の車体検
出手段がある場合でも、動作不良となっている車体検出
手段を予め識別しておき、車体を正常に検出できる車体
検出手段の検出結果のみを用いて車形を認識し、認識し
た自動車の上面形状に接近して上面処理装置を昇降制御
することで、車体検出手段の動作不良により誤検出され
た自動車の上面形状に接近して上面処理装置を昇降制御
することがなくなり、上面処理装置が実際の自動車の車
体に正しく接近制御できないといった事態を防ぐことが
できる。
出手段がある場合でも、動作不良となっている車体検出
手段を予め識別しておき、車体を正常に検出できる車体
検出手段の検出結果のみを用いて車形を認識し、認識し
た自動車の上面形状に接近して上面処理装置を昇降制御
することで、車体検出手段の動作不良により誤検出され
た自動車の上面形状に接近して上面処理装置を昇降制御
することがなくなり、上面処理装置が実際の自動車の車
体に正しく接近制御できないといった事態を防ぐことが
できる。
【0010】また、動作不良となっている車体検出手段
を予め識別しておき、本来この車体検出手段が検出する
べき部分に対して上面処理装置を回避制御することで、
万一この車体検出手段が検出するべき部分にキャリアや
スポイラーなどの突起物があったとしても、上面処理装
置を突起物に接触させることなく、安全で且つ洗い残し
の少ない洗車を行うことができる。
を予め識別しておき、本来この車体検出手段が検出する
べき部分に対して上面処理装置を回避制御することで、
万一この車体検出手段が検出するべき部分にキャリアや
スポイラーなどの突起物があったとしても、上面処理装
置を突起物に接触させることなく、安全で且つ洗い残し
の少ない洗車を行うことができる。
【0011】また、動作不良の車体検出手段があると
き、洗車時に上面処理装置を用いないことで、車体の上
面に洗い残しの部分は生じるものの、車形が正確に検出
できないために洗車機が稼働できないという事態を防ぐ
ことができる。
き、洗車時に上面処理装置を用いないことで、車体の上
面に洗い残しの部分は生じるものの、車形が正確に検出
できないために洗車機が稼働できないという事態を防ぐ
ことができる。
【0012】
【実施例】以下、図面を基に、本発明の実施例について
説明する。図2は本発明の実施例の側面図、図3は本発
明の実施例の正面図である。図において、1は門型状に
形成された洗車機本体で、正転逆転可能な電動機4,4
により、車輪2,2を回転駆動して、レール3,3に沿
って往復走行する。
説明する。図2は本発明の実施例の側面図、図3は本発
明の実施例の正面図である。図において、1は門型状に
形成された洗車機本体で、正転逆転可能な電動機4,4
により、車輪2,2を回転駆動して、レール3,3に沿
って往復走行する。
【0013】5は、洗車機走行位置を検出するロータリ
ーエンコーダーで、電動機4の出力軸に連結し、電動機
4の回転方向を検出しながら単位角度回転毎にパルス信
号を出力して洗車機本体1の走行位置を与えている。
ーエンコーダーで、電動機4の出力軸に連結し、電動機
4の回転方向を検出しながら単位角度回転毎にパルス信
号を出力して洗車機本体1の走行位置を与えている。
【0014】6は、洗車機位置を検出する位置センサ−
で、洗車機本体1下部に設けられ、レール3敷設面に固
定された突起物であるドッグ7を感知してスイッチング
し、洗車機本体1の位置を与えている。ドッグ7は洗車
機本体の走行開始位置を与える。
で、洗車機本体1下部に設けられ、レール3敷設面に固
定された突起物であるドッグ7を感知してスイッチング
し、洗車機本体1の位置を与えている。ドッグ7は洗車
機本体の走行開始位置を与える。
【0015】8は車体上面に沿って上下する上面洗浄ブ
ラシ、9,9は車体側面に沿って開閉する側面洗浄ブラ
シ、10,11,11は散水ノズル、12は上面乾燥ノ
ズル、13,13は側面乾燥ノズルで、洗車機本体1の
往復走行に伴って、車体の洗浄,乾燥等の処理を行う洗
車処理装置を構成する。
ラシ、9,9は車体側面に沿って開閉する側面洗浄ブラ
シ、10,11,11は散水ノズル、12は上面乾燥ノ
ズル、13,13は側面乾燥ノズルで、洗車機本体1の
往復走行に伴って、車体の洗浄,乾燥等の処理を行う洗
車処理装置を構成する。
【0016】投光器群14,受光器群15は車体検出手
段であるビームセンサーで、洗車機本体1の内側面に、
上下方向に多数、左右一対に並べられ、自動車の車形を
検出するために用いられる。投光器群14は、一つずつ
順次点灯,消灯制御され、受光器群15に向けて水平方
向に光を照射する。投光器群14の投光器より発光され
る光が自動車車体により遮られているときは、受光器群
15の対応する受光器は受光せず、自動車車体に遮られ
ていないときは受光するので、結果として自動車車体の
有無を検出することが可能となる。
段であるビームセンサーで、洗車機本体1の内側面に、
上下方向に多数、左右一対に並べられ、自動車の車形を
検出するために用いられる。投光器群14は、一つずつ
順次点灯,消灯制御され、受光器群15に向けて水平方
向に光を照射する。投光器群14の投光器より発光され
る光が自動車車体により遮られているときは、受光器群
15の対応する受光器は受光せず、自動車車体に遮られ
ていないときは受光するので、結果として自動車車体の
有無を検出することが可能となる。
【0017】16は洗車機本体1前面に備えられる操作
パネルで、洗車料金の受付や洗車コースの選択、突起物
の有無等の洗車方法の指定、洗車料金や洗車コースの設
定等の洗車機の操作を行う。
パネルで、洗車料金の受付や洗車コースの選択、突起物
の有無等の洗車方法の指定、洗車料金や洗車コースの設
定等の洗車機の操作を行う。
【0018】図4は、上面洗浄ブラシの構成を示す説明
図である。上面洗浄ブラシ8は、ブラシアーム18,1
8の一端にその両側を支持され、ブラシアーム18,1
8の回動に従って上下動する。ブラシアーム18,18
に一体に設けられた支軸19,19は、門型フレーム1
の内方両側に固定される軸受20,20により支持され
ている。支軸19の一方には、エアシリンダ21が連結
され、上面洗浄ブラシ8は、エアシリンダ21の作動に
伴い上昇する。エアシリンダ21の作動が解かれると、
上面洗浄ブラシ8は重力バランスにより下降し、この状
態で自動車車体に接触すると、ブラシアーム18,18
が上方に回動して、上面洗浄ブラシ8は自動車車体上面
をなぞるように移動する。17は、上面洗浄ブラシ8の
回動位置を検出するロータリーエンコーダーで、支持軸
19に連結され、支持軸19の回動方向を検出しながら
単位角度回転毎にパルス信号を出力して、ブラシアーム
18,18の回動位置、すなわち上面洗浄ブラシ8の回
動位置を与えている。
図である。上面洗浄ブラシ8は、ブラシアーム18,1
8の一端にその両側を支持され、ブラシアーム18,1
8の回動に従って上下動する。ブラシアーム18,18
に一体に設けられた支軸19,19は、門型フレーム1
の内方両側に固定される軸受20,20により支持され
ている。支軸19の一方には、エアシリンダ21が連結
され、上面洗浄ブラシ8は、エアシリンダ21の作動に
伴い上昇する。エアシリンダ21の作動が解かれると、
上面洗浄ブラシ8は重力バランスにより下降し、この状
態で自動車車体に接触すると、ブラシアーム18,18
が上方に回動して、上面洗浄ブラシ8は自動車車体上面
をなぞるように移動する。17は、上面洗浄ブラシ8の
回動位置を検出するロータリーエンコーダーで、支持軸
19に連結され、支持軸19の回動方向を検出しながら
単位角度回転毎にパルス信号を出力して、ブラシアーム
18,18の回動位置、すなわち上面洗浄ブラシ8の回
動位置を与えている。
【0019】一方のブラシアーム18には、上面洗浄ブ
ラシ8を支持する側と支軸19に対して反対の側に、上
面洗浄ブラシ8を駆動する正逆回転可能なモータ22が
取り付けられている。なお、図示しないが、このブラシ
アーム18内には、上面洗浄ブラシ8およびモータ22
のそれぞれと連結するスプロケットと、この両スプロケ
ットに掛け渡されたチェーンとが備えられている。他方
のブラシアーム18には、やはり上面洗浄ブラシ8を支
持する側と反対の側に、ウエイト23が取り付けられて
おり、上面洗浄ブラシ8の回動負荷を軽くしている。
ラシ8を支持する側と支軸19に対して反対の側に、上
面洗浄ブラシ8を駆動する正逆回転可能なモータ22が
取り付けられている。なお、図示しないが、このブラシ
アーム18内には、上面洗浄ブラシ8およびモータ22
のそれぞれと連結するスプロケットと、この両スプロケ
ットに掛け渡されたチェーンとが備えられている。他方
のブラシアーム18には、やはり上面洗浄ブラシ8を支
持する側と反対の側に、ウエイト23が取り付けられて
おり、上面洗浄ブラシ8の回動負荷を軽くしている。
【0020】図5は上面洗浄ブラシを昇降制御する空圧
系を示す説明図である。24は空圧源で、コンプレッサ
ー等から所定の圧力の空気を供給する。25は電空レギ
ュレータで、空圧源から供給される空気の圧力を、入力
される電圧に応じて変更する。26はレギュレータで、
空圧源からの空気を一定の圧力に保つ。27,28は3
ポート方向制御弁で、エアシリンダ21のポートA,B
への空気の供給を制御する。29,29はスピードコン
トローラで、エアシリンダ21の速度の制御を行う。
系を示す説明図である。24は空圧源で、コンプレッサ
ー等から所定の圧力の空気を供給する。25は電空レギ
ュレータで、空圧源から供給される空気の圧力を、入力
される電圧に応じて変更する。26はレギュレータで、
空圧源からの空気を一定の圧力に保つ。27,28は3
ポート方向制御弁で、エアシリンダ21のポートA,B
への空気の供給を制御する。29,29はスピードコン
トローラで、エアシリンダ21の速度の制御を行う。
【0021】3ポート方向制御弁27が大気開放され、
28が空圧源に開放されると、エアシリンダ21のロッ
ドが突出する。3ポート方向制御弁27が空圧源に開放
され、28が大気開放されると、エアシリンダ21のロ
ッドは引き込まれる。エアシリンダ21のロッドの伸縮
は、支軸19を介してブラシアーム18を回動させ、上
面洗浄ブラシ8を昇降させる。エアシリンダ21のロッ
ドが突出すると、上面洗浄ブラシ8が上限位置まで上昇
し、エアシリンダ21のロッドが引き込まれると、上面
洗浄ブラシ8が下限位置まで下降する。3ポート方向制
御弁27,28両方が空圧源に解放されると、エアシリ
ンダのロッドは保持され、上面洗浄ブラシ8がその位置
で保持される。
28が空圧源に開放されると、エアシリンダ21のロッ
ドが突出する。3ポート方向制御弁27が空圧源に開放
され、28が大気開放されると、エアシリンダ21のロ
ッドは引き込まれる。エアシリンダ21のロッドの伸縮
は、支軸19を介してブラシアーム18を回動させ、上
面洗浄ブラシ8を昇降させる。エアシリンダ21のロッ
ドが突出すると、上面洗浄ブラシ8が上限位置まで上昇
し、エアシリンダ21のロッドが引き込まれると、上面
洗浄ブラシ8が下限位置まで下降する。3ポート方向制
御弁27,28両方が空圧源に解放されると、エアシリ
ンダのロッドは保持され、上面洗浄ブラシ8がその位置
で保持される。
【0022】電空レギュレータ25は、エアシリンダ2
1のポートAに供給する空気圧を制御することにより、
エアシリンダ21のロッドを引き込む空気圧の強弱を変
え、上面洗浄ブラシ8を下降させる圧力を制御してい
る。電空レギュレータ25は、後述するマイクロコンピ
ュータによって制御される。
1のポートAに供給する空気圧を制御することにより、
エアシリンダ21のロッドを引き込む空気圧の強弱を変
え、上面洗浄ブラシ8を下降させる圧力を制御してい
る。電空レギュレータ25は、後述するマイクロコンピ
ュータによって制御される。
【0023】図6は実施例の制御系を示すブロック図で
ある。40はマイクロコンピューターで、演算処理を行
うCPU41、プログラム及び各種データを記憶するメ
モリ42、及び入出力インターフェース43,43、車
形検出部44より成り、入出力インターフェース43,
43には、走行位置検出用ロータリーエンコーダー5、
位置センサー6、側面洗浄ブラシ9,9、散水ノズル1
0,11,11、上面乾燥ノズル12、側面乾燥ノズル
13,13、操作パネル16、上面洗浄ブラシ回動位置
検出用ロータリーエンコーダ17、3ポート方向制御弁
27,28が接続される。
ある。40はマイクロコンピューターで、演算処理を行
うCPU41、プログラム及び各種データを記憶するメ
モリ42、及び入出力インターフェース43,43、車
形検出部44より成り、入出力インターフェース43,
43には、走行位置検出用ロータリーエンコーダー5、
位置センサー6、側面洗浄ブラシ9,9、散水ノズル1
0,11,11、上面乾燥ノズル12、側面乾燥ノズル
13,13、操作パネル16、上面洗浄ブラシ回動位置
検出用ロータリーエンコーダ17、3ポート方向制御弁
27,28が接続される。
【0024】45は洗車機走行用電動機4,4の回転数
を制御するインバーターで、入出力インターフェース4
3に接続され、洗車機走行用電動機4,4に供給する電
源の周波数を変更して電動機4,4の回転数を変え、洗
車機の走行速度を適宜変更する。
を制御するインバーターで、入出力インターフェース4
3に接続され、洗車機走行用電動機4,4に供給する電
源の周波数を変更して電動機4,4の回転数を変え、洗
車機の走行速度を適宜変更する。
【0025】46はデジタル/アナログコンバーター
で、入出力インターフェース43に接続され、マイクロ
コンピュータ40から出力されるデジタル信号をアナロ
グ信号に変換して電空レギュレータ25に供給し、3ポ
ート方向制御弁27に供給する空気圧を制御して、上面
洗浄ブラシ8が下降する圧力を調整する。
で、入出力インターフェース43に接続され、マイクロ
コンピュータ40から出力されるデジタル信号をアナロ
グ信号に変換して電空レギュレータ25に供給し、3ポ
ート方向制御弁27に供給する空気圧を制御して、上面
洗浄ブラシ8が下降する圧力を調整する。
【0026】図7は車形検出部の構成を示す説明図であ
る。投光器群14と受光器群15は、車体検出手段を構
成する。投光器L1〜Lnを上下に複数配列させた投光
器群14と、投光器L1〜Lnのそれぞれに対応して受
光器R1〜Rnを複数配列させた受光器群15は、対応
する投光器L1〜Lnと受光器R1〜Rnとの間で光信
号を授受し、光軸Bを構成する。投光器L1〜Lnは、
複数の基板LB1〜LBnに分割されて取り付けられて
おり、組付けがし易く、また、正常に動作できない投光
器がある場合でも、その投光器を含む基板のみを交換す
ることで対応できるように構成されている。同様に、受
光器R1〜Rnも、複数の基板RB1〜RBnに分割さ
れて取り付けられている。30は投光器L1〜Lnの走
査駆動部で、車体検出時に上方の投光器より下方の投光
器へ(もしくは下方の投光器から上方の投光器へ)走査
するように順次光信号を出力させる。39は走査駆動部
30で発光駆動される投光器の直流順方向電圧を測定す
るVF測定部である。31は受光器R1〜Rnの走査駆
動部で、投光器の走査に対応する受光器を順次時分割で
受光状態とさせる。
る。投光器群14と受光器群15は、車体検出手段を構
成する。投光器L1〜Lnを上下に複数配列させた投光
器群14と、投光器L1〜Lnのそれぞれに対応して受
光器R1〜Rnを複数配列させた受光器群15は、対応
する投光器L1〜Lnと受光器R1〜Rnとの間で光信
号を授受し、光軸Bを構成する。投光器L1〜Lnは、
複数の基板LB1〜LBnに分割されて取り付けられて
おり、組付けがし易く、また、正常に動作できない投光
器がある場合でも、その投光器を含む基板のみを交換す
ることで対応できるように構成されている。同様に、受
光器R1〜Rnも、複数の基板RB1〜RBnに分割さ
れて取り付けられている。30は投光器L1〜Lnの走
査駆動部で、車体検出時に上方の投光器より下方の投光
器へ(もしくは下方の投光器から上方の投光器へ)走査
するように順次光信号を出力させる。39は走査駆動部
30で発光駆動される投光器の直流順方向電圧を測定す
るVF測定部である。31は受光器R1〜Rnの走査駆
動部で、投光器の走査に対応する受光器を順次時分割で
受光状態とさせる。
【0027】32は洗車機走行位置検出用ロータリーエ
ンコーダ5からのパルス信号により洗車機本体1の走行
に伴う移動距離を算出する移動距離検出部で、前記パル
ス信号をカウントして洗車機本体1の走行開始位置から
の移動距離を検知する。ロータリーエンコーダ5からの
パルス信号は、走査駆動部30,31へもたらされ、走
査駆動部30,31ではこのパルス信号をトリガーとし
て各回の車体検出を実行させる。33は制御部で、走査
駆動部30,31を介しての車体検出の開始/停止を制
御すると共に、メモリ34を備え、車体による光軸Bの
透光・遮光状態と移動距離検出部32からの信号に基づ
いて車形データを2値画像データとして記憶する。35
は画像処理部で、メモリ34に記憶する2値画像データ
を解析処理し、自動車車体の輪郭線を検出する。36は
光軸チェック部で、投光器群14と受光器群15との間
に車体が入り込まない状態において、L1,R1からL
n,Rnまでのそれぞれが構成する光軸B1〜Bnにつ
いて透光・遮光状態をチェックし、自動車が存在してい
ないにも関わらず遮光状態の光軸が存在したら光軸異常
と判断し、投光器,受光器のどちらが不良であるかを診
断する。また、光軸チェックを行うのと同時に、各受光
器の受光レベルを測定し、車体を検出するに当たって、
各受光器ごとに、受光レベルから一定幅ダウンした値を
算出し、遮光レベルとして設定する。38はゲイン設定
部で、遮光レベルを設定するにあたり、一部の受光器の
受光レベルの値が低いために透光レベルと遮光レベルと
の幅が充分に確保できない場合、ゲイン可変受光アンプ
37に対してゲインを設定し、受光器R1〜Rnの受光
信号を増幅し制御部33に与える。
ンコーダ5からのパルス信号により洗車機本体1の走行
に伴う移動距離を算出する移動距離検出部で、前記パル
ス信号をカウントして洗車機本体1の走行開始位置から
の移動距離を検知する。ロータリーエンコーダ5からの
パルス信号は、走査駆動部30,31へもたらされ、走
査駆動部30,31ではこのパルス信号をトリガーとし
て各回の車体検出を実行させる。33は制御部で、走査
駆動部30,31を介しての車体検出の開始/停止を制
御すると共に、メモリ34を備え、車体による光軸Bの
透光・遮光状態と移動距離検出部32からの信号に基づ
いて車形データを2値画像データとして記憶する。35
は画像処理部で、メモリ34に記憶する2値画像データ
を解析処理し、自動車車体の輪郭線を検出する。36は
光軸チェック部で、投光器群14と受光器群15との間
に車体が入り込まない状態において、L1,R1からL
n,Rnまでのそれぞれが構成する光軸B1〜Bnにつ
いて透光・遮光状態をチェックし、自動車が存在してい
ないにも関わらず遮光状態の光軸が存在したら光軸異常
と判断し、投光器,受光器のどちらが不良であるかを診
断する。また、光軸チェックを行うのと同時に、各受光
器の受光レベルを測定し、車体を検出するに当たって、
各受光器ごとに、受光レベルから一定幅ダウンした値を
算出し、遮光レベルとして設定する。38はゲイン設定
部で、遮光レベルを設定するにあたり、一部の受光器の
受光レベルの値が低いために透光レベルと遮光レベルと
の幅が充分に確保できない場合、ゲイン可変受光アンプ
37に対してゲインを設定し、受光器R1〜Rnの受光
信号を増幅し制御部33に与える。
【0028】図8は実施例の構成を示すブロック図であ
る。車体検出手段を構成する、投光器群14,受光器群
15からなるビームセンサーは、その検出結果を、相対
位置検出手段である走行位置検出用ロータリーエンコー
ダ5の検出結果と対応づけることにより、車形を検出す
る車形検出手段を構成する。車体検出手段による車体の
有無の検出が正常行えるか否かを判断する判断手段は、
その判断結果を車形検出手段による車形の検出に反映さ
せる。車体の有無が検出できると判断される車体検出手
段による検出結果のみを用いて車形を認識する認識手段
は、判断手段の判断結果を用いて車形を認識する。制御
手段であるマイクロコンピュータ40は、車形検出手段
により検出された車形に合わせて、上面処理装置を含む
洗車処理装置を制御する。
る。車体検出手段を構成する、投光器群14,受光器群
15からなるビームセンサーは、その検出結果を、相対
位置検出手段である走行位置検出用ロータリーエンコー
ダ5の検出結果と対応づけることにより、車形を検出す
る車形検出手段を構成する。車体検出手段による車体の
有無の検出が正常行えるか否かを判断する判断手段は、
その判断結果を車形検出手段による車形の検出に反映さ
せる。車体の有無が検出できると判断される車体検出手
段による検出結果のみを用いて車形を認識する認識手段
は、判断手段の判断結果を用いて車形を認識する。制御
手段であるマイクロコンピュータ40は、車形検出手段
により検出された車形に合わせて、上面処理装置を含む
洗車処理装置を制御する。
【0029】次に、図9,図10,図11を基に、実施
例の車形を検出する動作について説明する。図9(a)
に示すように、洗車機本体1が洗車開始位置にあると
き、自動車Aが所定の停止位置に停止する。洗車を開始
し、洗車機は投光器群14の投光器を順次点滅させると
ともに、受光器群15で受光の有無を検出し、自動車A
車体を検出する。洗車機本体1が図9(b)に示す位置
に達したとき、投光器群14の投光器のうち、Laより
下の投光器の光は、自動車Aの車体によって遮光され、
受光器群15で受光されない。この受光器群15での投
光器からの受光の有無は、この位置における車体の検出
状態として車形検出部44のメモリ34に記憶される。
洗車を続行し、洗車機本体1が図9(c)に示す位置に
達したとき、投光器群14の投光器のうち、Lbより下
の投光器の光は、自動車Aの車体によって遮光され、受
光器群15で受光されない。この受光器群15での投光
器からの受光の有無も、この位置における車体の検出状
態として車形検出部44のメモリ34に記憶される。こ
のようにして、洗車機本体1の走行に伴い投光器群14
からの光が自動車によって遮られるか否かを順次車形検
出部44のメモリ34に記憶して、自動車の車体を2値
化画像データとして検出する。
例の車形を検出する動作について説明する。図9(a)
に示すように、洗車機本体1が洗車開始位置にあると
き、自動車Aが所定の停止位置に停止する。洗車を開始
し、洗車機は投光器群14の投光器を順次点滅させると
ともに、受光器群15で受光の有無を検出し、自動車A
車体を検出する。洗車機本体1が図9(b)に示す位置
に達したとき、投光器群14の投光器のうち、Laより
下の投光器の光は、自動車Aの車体によって遮光され、
受光器群15で受光されない。この受光器群15での投
光器からの受光の有無は、この位置における車体の検出
状態として車形検出部44のメモリ34に記憶される。
洗車を続行し、洗車機本体1が図9(c)に示す位置に
達したとき、投光器群14の投光器のうち、Lbより下
の投光器の光は、自動車Aの車体によって遮光され、受
光器群15で受光されない。この受光器群15での投光
器からの受光の有無も、この位置における車体の検出状
態として車形検出部44のメモリ34に記憶される。こ
のようにして、洗車機本体1の走行に伴い投光器群14
からの光が自動車によって遮られるか否かを順次車形検
出部44のメモリ34に記憶して、自動車の車体を2値
化画像データとして検出する。
【0030】このような方法によって、図10(a)に
示すような車体画像データが検出される。この検出され
た車体画像データは、図11(a)に示すように、横軸
を単位距離毎に区切り、縦軸を上下方向に並べたLED
単位に区切った画素で構成される画面に、投光器から照
射される光が投光したら0、遮光したら1という2値デ
ータから構成される画像データとして表されている。こ
の画像データを画像処理部35で解析処理することによ
り、自動車車体の形状が検出される。
示すような車体画像データが検出される。この検出され
た車体画像データは、図11(a)に示すように、横軸
を単位距離毎に区切り、縦軸を上下方向に並べたLED
単位に区切った画素で構成される画面に、投光器から照
射される光が投光したら0、遮光したら1という2値デ
ータから構成される画像データとして表されている。こ
の画像データを画像処理部35で解析処理することによ
り、自動車車体の形状が検出される。
【0031】自動車車体の輪郭は、画像データに論理フ
ィルターをかけて検出し、これによりフロント位置,ボ
ンネット部とフロントガラスの境界といった基準点が検
出される。画像データに論理フィルターをかけること
は、図11(b)に示すように、検出の対象となる画素
とそれに隣接する8個の画素を一組とした9画素のパタ
ーンを検出することにより行われる。すなわち、検出す
る対象の画素をD4に合わせ、隣接するD0,D1,D
2,D3,D5,D6,D7,D8の画素が0であるか
1であるかを検出する8近傍処理により行われる。自動
車車体の輪郭画像データは、車体画像データに論理フィ
ルターをかけ、画素の値が1となる画素と、画素の値が
0となる画素の境界を検出することにより行われる。す
なわち画素の値が1となる画素D4に対し、画素D0,
D1,D2,D3,D5,D6,D7のいずれの方向に
画素が連結しているかを検出し、輪郭線を検出する。こ
のようにして輪郭線を追っていき、図10(b)のよう
な輪郭画像を得る。この輪郭画像データを基に、自動車
車体の車長方向ΔLの距離の間の高さ方向の変化ΔHを
計算して、その傾斜の変化から、フロント位置a,ボン
ネット部とフロントガラスの境界b,フロントガラスと
屋根部の境界c,屋根部とリアガラスの境界d,リアガ
ラスとトランク部の境界e,リア位置fといったポイン
トを検出する。ワゴン車のようにボンネットのない自動
車の場合は、ボンネット部とフロントガラスの境界は検
出できないので、所定高さを越えた時点でボンネット部
とフロントガラスの境界が検出されなかった場合は、ワ
ゴン車と判断し、ボンネット部とフロントガラスの境界
の検出は放棄し、フロントガラスと屋根部の境界の検出
に移るようにする。
ィルターをかけて検出し、これによりフロント位置,ボ
ンネット部とフロントガラスの境界といった基準点が検
出される。画像データに論理フィルターをかけること
は、図11(b)に示すように、検出の対象となる画素
とそれに隣接する8個の画素を一組とした9画素のパタ
ーンを検出することにより行われる。すなわち、検出す
る対象の画素をD4に合わせ、隣接するD0,D1,D
2,D3,D5,D6,D7,D8の画素が0であるか
1であるかを検出する8近傍処理により行われる。自動
車車体の輪郭画像データは、車体画像データに論理フィ
ルターをかけ、画素の値が1となる画素と、画素の値が
0となる画素の境界を検出することにより行われる。す
なわち画素の値が1となる画素D4に対し、画素D0,
D1,D2,D3,D5,D6,D7のいずれの方向に
画素が連結しているかを検出し、輪郭線を検出する。こ
のようにして輪郭線を追っていき、図10(b)のよう
な輪郭画像を得る。この輪郭画像データを基に、自動車
車体の車長方向ΔLの距離の間の高さ方向の変化ΔHを
計算して、その傾斜の変化から、フロント位置a,ボン
ネット部とフロントガラスの境界b,フロントガラスと
屋根部の境界c,屋根部とリアガラスの境界d,リアガ
ラスとトランク部の境界e,リア位置fといったポイン
トを検出する。ワゴン車のようにボンネットのない自動
車の場合は、ボンネット部とフロントガラスの境界は検
出できないので、所定高さを越えた時点でボンネット部
とフロントガラスの境界が検出されなかった場合は、ワ
ゴン車と判断し、ボンネット部とフロントガラスの境界
の検出は放棄し、フロントガラスと屋根部の境界の検出
に移るようにする。
【0032】図12に、検出された車形を基に、上面洗
浄ブラシを制御する例を示す。図12(a)に示すよう
に、洗車機は洗車を開始し、車体検出用投光器群14の
投光器を順次点滅させるとともに受光器群15で受光の
有無を検出して自動車A車体を検出し、ロータリーエン
コーダーで検出される洗車機の走行位置に対応させて車
体の有無を2値化された車体画像データとして車形検出
部44に記憶する。車形検出部44では、同時に論理フ
ィルターをかけて作成された輪郭画像データを解析する
ことにより、車体の前端面、ボンネットとフロントガラ
スの境界点、フロントガラスと屋根部の境界点、といっ
た基準点を順次抽出する。
浄ブラシを制御する例を示す。図12(a)に示すよう
に、洗車機は洗車を開始し、車体検出用投光器群14の
投光器を順次点滅させるとともに受光器群15で受光の
有無を検出して自動車A車体を検出し、ロータリーエン
コーダーで検出される洗車機の走行位置に対応させて車
体の有無を2値化された車体画像データとして車形検出
部44に記憶する。車形検出部44では、同時に論理フ
ィルターをかけて作成された輪郭画像データを解析する
ことにより、車体の前端面、ボンネットとフロントガラ
スの境界点、フロントガラスと屋根部の境界点、といっ
た基準点を順次抽出する。
【0033】上面洗浄ブラシ8と、車体検出用投光器群
14および受光器群15との距離Zは、設計値および上
面洗浄ブラシ8の回動位置を基に計算で求められるの
で、洗車機は上面洗浄ブラシ8を、車形検出部44で順
次解析した自動車A車体の車形に合わせて昇降制御す
る。このようにして、図12(b),(c)のように、
洗車機の走行にともない車体を検出して記憶した車形の
画像データを順次解析しながら、上面洗浄ブラシ8の制
御を行う。
14および受光器群15との距離Zは、設計値および上
面洗浄ブラシ8の回動位置を基に計算で求められるの
で、洗車機は上面洗浄ブラシ8を、車形検出部44で順
次解析した自動車A車体の車形に合わせて昇降制御す
る。このようにして、図12(b),(c)のように、
洗車機の走行にともない車体を検出して記憶した車形の
画像データを順次解析しながら、上面洗浄ブラシ8の制
御を行う。
【0034】次に、図13,図14を基に、実施例の、
車体検出手段による車体の有無の検出が正常行えるか否
かを判断する判断手段の動作について説明する。はじめ
に、図13を基に、光軸チェックによる光軸異常の検出
動作について説明する。図13(a)は、投光器L4が
不良であった場合の光軸チェック動作を示したものであ
る。光軸チェック部36では、投光器L1〜Lnと受光
器R1〜Rnについて発光走査タイミングと受光走査タ
イミングとを同期させ、光軸B1〜Bnについて順次時
分割でその透光・遮光状態を第1の記憶部であるメモリ
36aに登録する。このとき、図13(b)に示すよう
に、光軸B1が透光状態であったらB1について「1」
を登録するとともに光軸B1を構成する投光器L1,受
光器R1についても「1」を登録する。ここでは投光器
L4が不良であるため、光軸B4は遮光状態となり、メ
モリ36aには光軸B4,投光器L4,受光器R4につ
いて「0」を登録する。
車体検出手段による車体の有無の検出が正常行えるか否
かを判断する判断手段の動作について説明する。はじめ
に、図13を基に、光軸チェックによる光軸異常の検出
動作について説明する。図13(a)は、投光器L4が
不良であった場合の光軸チェック動作を示したものであ
る。光軸チェック部36では、投光器L1〜Lnと受光
器R1〜Rnについて発光走査タイミングと受光走査タ
イミングとを同期させ、光軸B1〜Bnについて順次時
分割でその透光・遮光状態を第1の記憶部であるメモリ
36aに登録する。このとき、図13(b)に示すよう
に、光軸B1が透光状態であったらB1について「1」
を登録するとともに光軸B1を構成する投光器L1,受
光器R1についても「1」を登録する。ここでは投光器
L4が不良であるため、光軸B4は遮光状態となり、メ
モリ36aには光軸B4,投光器L4,受光器R4につ
いて「0」を登録する。
【0035】このように光軸チェックで光軸異常、すな
わち、遮光状態「0」の光軸が存在したら、光軸異常を
引き起こしている不良投光器あるいは受光器の検出を行
う。この不良投光器あるいは受光器の検出動作につい
て、図14を基に説明する。光軸チェック部36では、
図14(a)に示すように、投光器L1〜Lnと受光器
R1〜Rnについて発光走査タイミングと受光走査タイ
ミングとをずらし(この例では受光走査タイミングを予
め1回分早めて走査を開始する)、L1とR2、L2と
R3、…L(n−1)とRnで光軸B12、B23、B
(n−1)nを構成する(投光器は発光した際、その光
芒は広がりつつ受光素子に到達するので受光走査タイミ
ングをずらすことでこのように水平状態からずれた光軸
を構成することができる)。このようにして構成した光
軸B12、B23、B(n−1)nについて順次時分割
で駆動し、その透光・遮光状態を第2の記憶部であるメ
モリ36bに上記同様に登録する。次に、メモリ36a
とメモリ36bにそれぞれ登録されたL1〜Lnおよび
R1〜Rnのデータについて否定論理和をとり投光器・
受光器良否データ(c)を得る。このようにして得られ
た投光器・受光器良否データにおいて、「0」を正常な
投光器・受光器、「1」を不良の投光器・受光器として
判断する。
わち、遮光状態「0」の光軸が存在したら、光軸異常を
引き起こしている不良投光器あるいは受光器の検出を行
う。この不良投光器あるいは受光器の検出動作につい
て、図14を基に説明する。光軸チェック部36では、
図14(a)に示すように、投光器L1〜Lnと受光器
R1〜Rnについて発光走査タイミングと受光走査タイ
ミングとをずらし(この例では受光走査タイミングを予
め1回分早めて走査を開始する)、L1とR2、L2と
R3、…L(n−1)とRnで光軸B12、B23、B
(n−1)nを構成する(投光器は発光した際、その光
芒は広がりつつ受光素子に到達するので受光走査タイミ
ングをずらすことでこのように水平状態からずれた光軸
を構成することができる)。このようにして構成した光
軸B12、B23、B(n−1)nについて順次時分割
で駆動し、その透光・遮光状態を第2の記憶部であるメ
モリ36bに上記同様に登録する。次に、メモリ36a
とメモリ36bにそれぞれ登録されたL1〜Lnおよび
R1〜Rnのデータについて否定論理和をとり投光器・
受光器良否データ(c)を得る。このようにして得られ
た投光器・受光器良否データにおいて、「0」を正常な
投光器・受光器、「1」を不良の投光器・受光器として
判断する。
【0036】なお、投光器を発光させず、受光器のみを
走査して、透光・遮光の状態を検出し、透光状態の受光
器があれば、その受光器は車体を正常に検出できないも
のと判断する。
走査して、透光・遮光の状態を検出し、透光状態の受光
器があれば、その受光器は車体を正常に検出できないも
のと判断する。
【0037】次に、図15,図16,図17,図18,
図19を基に、実施例の動作について説明する。洗車機
は、待機中に、前述の方法により、予め車体検出手段に
よる車体の有無の検出が正常行えるか否かを判断する。
その結果、図15(a)に示すように、HcからHdの
区間の車体検出手段が車体を正常に検出できないと判断
されたとき、洗車機は、この区間の車体検出手段を用い
ずに車形の検出を行う。洗車を開始し、自動車Aの車形
を検出するとき、車体検出手段が車体を正常に検出でき
ないと判断される区間で検出されるべき車形はPa〜P
b間およびPc〜Pd間となる。この区間は車体の天井
部分を含まない中間部分にあたり、Pa〜Pb間はフロ
ントガラスFの一部分、Pc〜Pd間はリアガラスRの
一部分と推定される。通常ガラス部分は突起物等を含ま
ない平坦な部分であるから、洗車機は、車体の検出が正
常に行われると判断された車体検出手段のみを用いて検
出された、図15(b)の実線で示す車形から、Pa〜
Pb間およびPc〜Pd間の車形を、それぞれの点を結
んだ図中点線で示す形状であると推測し、図15(c)
に示すように、上面洗浄ブラシ8を検出した車形に沿わ
せて昇降制御して洗車を行う。
図19を基に、実施例の動作について説明する。洗車機
は、待機中に、前述の方法により、予め車体検出手段に
よる車体の有無の検出が正常行えるか否かを判断する。
その結果、図15(a)に示すように、HcからHdの
区間の車体検出手段が車体を正常に検出できないと判断
されたとき、洗車機は、この区間の車体検出手段を用い
ずに車形の検出を行う。洗車を開始し、自動車Aの車形
を検出するとき、車体検出手段が車体を正常に検出でき
ないと判断される区間で検出されるべき車形はPa〜P
b間およびPc〜Pd間となる。この区間は車体の天井
部分を含まない中間部分にあたり、Pa〜Pb間はフロ
ントガラスFの一部分、Pc〜Pd間はリアガラスRの
一部分と推定される。通常ガラス部分は突起物等を含ま
ない平坦な部分であるから、洗車機は、車体の検出が正
常に行われると判断された車体検出手段のみを用いて検
出された、図15(b)の実線で示す車形から、Pa〜
Pb間およびPc〜Pd間の車形を、それぞれの点を結
んだ図中点線で示す形状であると推測し、図15(c)
に示すように、上面洗浄ブラシ8を検出した車形に沿わ
せて昇降制御して洗車を行う。
【0038】なお、車体に突起物等の存在が考えられる
場合は、車体検出手段が車体を正常に検出できないと判
断される区間について、上面洗浄ブラシによる洗浄を回
避させるようにして、より安全な動作とすることもでき
る。すなわち、図16に示すように、上面洗浄ブラシ8
がPaの位置に達したとき、Pbの高さHdまで上面洗
浄ブラシ8を上昇させ、上面洗浄ブラシ8がPbの位置
に達してから、再び上面洗浄ブラシ8を車体に接触させ
て洗車を行い、上面洗浄ブラシ8がPcの位置に達した
ら、上面洗浄ブラシ8がPdの位置に達するまで、上面
洗浄ブラシ8をPdの高さHd保持し、上面洗浄ブラシ
8がPdの位置に達した後、上面洗浄ブラシ8を下降さ
せて、自動車Aの車体に沿わせて上面洗浄ブラシ8を制
御し、洗車を行う。上面洗浄ブラシ8をこのように昇降
制御することにより、車体の有無が検出できない部分に
対して完全に上面洗浄ブラシを回避できるので、この部
分に突起物等が含まれている場合でも、上面洗浄ブラシ
が接触することがない。
場合は、車体検出手段が車体を正常に検出できないと判
断される区間について、上面洗浄ブラシによる洗浄を回
避させるようにして、より安全な動作とすることもでき
る。すなわち、図16に示すように、上面洗浄ブラシ8
がPaの位置に達したとき、Pbの高さHdまで上面洗
浄ブラシ8を上昇させ、上面洗浄ブラシ8がPbの位置
に達してから、再び上面洗浄ブラシ8を車体に接触させ
て洗車を行い、上面洗浄ブラシ8がPcの位置に達した
ら、上面洗浄ブラシ8がPdの位置に達するまで、上面
洗浄ブラシ8をPdの高さHd保持し、上面洗浄ブラシ
8がPdの位置に達した後、上面洗浄ブラシ8を下降さ
せて、自動車Aの車体に沿わせて上面洗浄ブラシ8を制
御し、洗車を行う。上面洗浄ブラシ8をこのように昇降
制御することにより、車体の有無が検出できない部分に
対して完全に上面洗浄ブラシを回避できるので、この部
分に突起物等が含まれている場合でも、上面洗浄ブラシ
が接触することがない。
【0039】次に、図17(a)に示すように、Heか
らHfの区間の車体検出手段が車体を正常に検出できな
いと判断されたとき、洗車機は、この区間の車体検出手
段を用いずに車形の検出を行う。洗車を開始し、車形を
検出するとき、車体検出手段が車体を正常に検出できな
いと判断される区間で検出されるべき車形はPe〜Pf
間となる。この区間は車体の天井部分を含む区間とな
り、高さHf以上には検出されるべき車体が存在しない
ので、前述の例のようには高さHe以上の車形を推測す
ることができない。このようなときには、図17(b)
に示すように、Pe〜Pf間は車体の最高高さをHfと
みなし、図17(c)に示すように、上面洗浄ブラシ8
がPeの位置に達したら、上面洗浄ブラシ8をHfの高
さまで上昇させ、上面洗浄ブラシ8がPfの位置に達す
るまでは、上面洗浄ブラシ8をHfの高さに保持し、上
面洗浄ブラシ8がPfの位置に達したら、上面洗浄ブラ
シ8を下降させて、自動車Aの車体に沿わせて上面洗浄
ブラシ8を制御し、洗車を行う。上面洗浄ブラシ8をこ
のように昇降制御することにより、自動車Aの天井部分
がどのような高さであっても、また、天井部分にキャリ
ア等の突起物がある場合でも、安全に洗車を行うことが
できる。
らHfの区間の車体検出手段が車体を正常に検出できな
いと判断されたとき、洗車機は、この区間の車体検出手
段を用いずに車形の検出を行う。洗車を開始し、車形を
検出するとき、車体検出手段が車体を正常に検出できな
いと判断される区間で検出されるべき車形はPe〜Pf
間となる。この区間は車体の天井部分を含む区間とな
り、高さHf以上には検出されるべき車体が存在しない
ので、前述の例のようには高さHe以上の車形を推測す
ることができない。このようなときには、図17(b)
に示すように、Pe〜Pf間は車体の最高高さをHfと
みなし、図17(c)に示すように、上面洗浄ブラシ8
がPeの位置に達したら、上面洗浄ブラシ8をHfの高
さまで上昇させ、上面洗浄ブラシ8がPfの位置に達す
るまでは、上面洗浄ブラシ8をHfの高さに保持し、上
面洗浄ブラシ8がPfの位置に達したら、上面洗浄ブラ
シ8を下降させて、自動車Aの車体に沿わせて上面洗浄
ブラシ8を制御し、洗車を行う。上面洗浄ブラシ8をこ
のように昇降制御することにより、自動車Aの天井部分
がどのような高さであっても、また、天井部分にキャリ
ア等の突起物がある場合でも、安全に洗車を行うことが
できる。
【0040】ところで、これまでの実施例では、上面処
理装置として上面洗浄ブラシの制御について説明した
が、高圧水を噴射する上面洗浄ノズルや、高圧風を吹き
付ける上面乾燥ノズルでも、同様の制御を行うことがで
きる。
理装置として上面洗浄ブラシの制御について説明した
が、高圧水を噴射する上面洗浄ノズルや、高圧風を吹き
付ける上面乾燥ノズルでも、同様の制御を行うことがで
きる。
【0041】次に、図18(a)に示すように、Hgか
らHhの区間の車体検出手段が車体を正常に検出できな
いと判断されたとき、洗車機は、この区間の車体検出手
段を用いずに車形の検出を行う。洗車を開始し、車形を
検出するとき、車体検出手段が車体を正常に検出できな
いと判断される区間で検出されるべき車形はPg〜Ph
間およびPi〜Pj間となる。この区間は車体のボンネ
ット部分Bおよびトランク部分Tを含む区間となり、車
体の傾斜が比較的緩やかで水平に近いものと判断され
る。車体の傾斜が比較的緩やかで水平に近い部分では、
上面洗浄ブラシを検出した車形に応じて細かく昇降制御
しなくても、上面洗浄ブラシが車体の傾斜に追従して上
下方向に移動でき、上面洗浄ブラシが車体の傾斜面を登
り切れない等の支障が出る恐れが少ない。従って、図1
8(b)に示すように、PgとPhを結ぶ線のなす角度
θ1およびPiとPjを結ぶ線のなす角θ2が、一般的
な自動車の形状から概ね求められる所定値よりも小さい
とき、この部分がボンネット部分およびトランク部分で
あると認識し、図18(c)に示すように、上面洗浄ブ
ラシ8が自動車Aの車体に追従して移動するように洗車
を行う。このとき、電空レギュレータ25により、エア
シリンダー21に供給する空気圧を低くして、上面洗浄
ブラシ8の下降力を小さくすれば、車形が正確に検出で
きない部分でも、上面洗浄ブラシ8が車体に強く押し付
けられるのを防ぐことができる。
らHhの区間の車体検出手段が車体を正常に検出できな
いと判断されたとき、洗車機は、この区間の車体検出手
段を用いずに車形の検出を行う。洗車を開始し、車形を
検出するとき、車体検出手段が車体を正常に検出できな
いと判断される区間で検出されるべき車形はPg〜Ph
間およびPi〜Pj間となる。この区間は車体のボンネ
ット部分Bおよびトランク部分Tを含む区間となり、車
体の傾斜が比較的緩やかで水平に近いものと判断され
る。車体の傾斜が比較的緩やかで水平に近い部分では、
上面洗浄ブラシを検出した車形に応じて細かく昇降制御
しなくても、上面洗浄ブラシが車体の傾斜に追従して上
下方向に移動でき、上面洗浄ブラシが車体の傾斜面を登
り切れない等の支障が出る恐れが少ない。従って、図1
8(b)に示すように、PgとPhを結ぶ線のなす角度
θ1およびPiとPjを結ぶ線のなす角θ2が、一般的
な自動車の形状から概ね求められる所定値よりも小さい
とき、この部分がボンネット部分およびトランク部分で
あると認識し、図18(c)に示すように、上面洗浄ブ
ラシ8が自動車Aの車体に追従して移動するように洗車
を行う。このとき、電空レギュレータ25により、エア
シリンダー21に供給する空気圧を低くして、上面洗浄
ブラシ8の下降力を小さくすれば、車形が正確に検出で
きない部分でも、上面洗浄ブラシ8が車体に強く押し付
けられるのを防ぐことができる。
【0042】なお、洗車時に、操作パネルからリアスポ
イラーの指定がされていた場合、洗車機は、トランク部
分にスポイラーがあるものと判断し、スポイラー部分を
回避するように上面洗浄ブラシを制御する。すなわち、
図19に示すように、上面洗浄ブラシ8がPiの位置に
きたら、Hhの高さに上面洗浄ブラシ8を保持し、上面
洗浄ブラシ8とスポイラーSの接触を回避する。このよ
うに、突起物等を、検出した車形から認識するだけでな
く、操作パネル等から予め指定することにより、上面洗
浄ブラシの制御をよりきめ細かく行うことができる。
イラーの指定がされていた場合、洗車機は、トランク部
分にスポイラーがあるものと判断し、スポイラー部分を
回避するように上面洗浄ブラシを制御する。すなわち、
図19に示すように、上面洗浄ブラシ8がPiの位置に
きたら、Hhの高さに上面洗浄ブラシ8を保持し、上面
洗浄ブラシ8とスポイラーSの接触を回避する。このよ
うに、突起物等を、検出した車形から認識するだけでな
く、操作パネル等から予め指定することにより、上面洗
浄ブラシの制御をよりきめ細かく行うことができる。
【0043】ところで、車体を正常に検出できないと判
断される車体検出手段があるとき、上面洗浄ブラシによ
る洗浄を行わないようにすることもできる。この場合、
上面洗浄ブラシ8は最上部に保持したまま、側面洗浄ブ
ラシ9,9を用いて自動車Aの前後面及び左右両側面を
洗浄する。上面洗浄ブラシ8が洗浄するべき車体の上面
は洗い残しとなるが、洗車機の稼働を停止することな
く、できる限りの洗車を行うことができる。
断される車体検出手段があるとき、上面洗浄ブラシによ
る洗浄を行わないようにすることもできる。この場合、
上面洗浄ブラシ8は最上部に保持したまま、側面洗浄ブ
ラシ9,9を用いて自動車Aの前後面及び左右両側面を
洗浄する。上面洗浄ブラシ8が洗浄するべき車体の上面
は洗い残しとなるが、洗車機の稼働を停止することな
く、できる限りの洗車を行うことができる。
【0044】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ことなく、特許請求の範囲を逸脱することなく、種々の
設計変更が可能である。例えば、実施例では、アームに
保持されて上下方向に回動する上面洗浄ブラシを備えた
洗車機について説明したが、ガイドレールに沿って垂直
に昇降制御される上面洗浄ブラシを備えた洗車機につい
ても、同様の制御が行える。また、車体検出手段の数
や、その配置の間隔は、任意に設定することができる。
ことなく、特許請求の範囲を逸脱することなく、種々の
設計変更が可能である。例えば、実施例では、アームに
保持されて上下方向に回動する上面洗浄ブラシを備えた
洗車機について説明したが、ガイドレールに沿って垂直
に昇降制御される上面洗浄ブラシを備えた洗車機につい
ても、同様の制御が行える。また、車体検出手段の数
や、その配置の間隔は、任意に設定することができる。
【0045】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、洗車機本
体前部に自動車の上下方向になるように複数配置され、
車体の有無を検出する車体検出手段の検出結果と、洗車
機本体と自動車の相対移動位置を検出する相対移動位置
検出手段の検出結果を対応付け、自動車の車形を検出
し、検出した自動車の上面形状に接近させて上面洗浄ブ
ラシや上面乾燥ノズル等の上面処理装置を制御すると
き、複数の車体検出手段のうち、動作不良の車体検出手
段がある場合でも、動作不良となっている車体検出手段
を予め識別しておき、車体を正常に検出できる車体検出
手段の検出結果のみを用いて車形を認識し、認識した自
動車の上面形状に接近して上面処理装置を昇降制御でき
るので、車体検出手段の動作不良により誤検出された自
動車の上面形状に接近して上面処理装置を昇降制御する
ことがなくなり、上面処理装置が実際の自動車の車体に
正しく接近制御できないといった事態を防ぐことができ
る。
体前部に自動車の上下方向になるように複数配置され、
車体の有無を検出する車体検出手段の検出結果と、洗車
機本体と自動車の相対移動位置を検出する相対移動位置
検出手段の検出結果を対応付け、自動車の車形を検出
し、検出した自動車の上面形状に接近させて上面洗浄ブ
ラシや上面乾燥ノズル等の上面処理装置を制御すると
き、複数の車体検出手段のうち、動作不良の車体検出手
段がある場合でも、動作不良となっている車体検出手段
を予め識別しておき、車体を正常に検出できる車体検出
手段の検出結果のみを用いて車形を認識し、認識した自
動車の上面形状に接近して上面処理装置を昇降制御でき
るので、車体検出手段の動作不良により誤検出された自
動車の上面形状に接近して上面処理装置を昇降制御する
ことがなくなり、上面処理装置が実際の自動車の車体に
正しく接近制御できないといった事態を防ぐことができ
る。
【0046】また、動作不良となっている車体検出手段
を予め識別しておき、本来この車体検出手段が検出する
べき部分に対して上面処理装置を回避制御できるので、
万一この車体検出手段が検出するべき部分にキャリアや
スポイラーなどの突起物があったとしても、上面処理装
置を突起物に接触させることなく回避でき、また、車体
検出手段が車体を正常に検出できる部分に対しては、上
面処理装置を自動車の上面形状に接近させて昇降制御さ
せることができるので、安全で且つ洗い残しの少ない洗
車を行うことができる。
を予め識別しておき、本来この車体検出手段が検出する
べき部分に対して上面処理装置を回避制御できるので、
万一この車体検出手段が検出するべき部分にキャリアや
スポイラーなどの突起物があったとしても、上面処理装
置を突起物に接触させることなく回避でき、また、車体
検出手段が車体を正常に検出できる部分に対しては、上
面処理装置を自動車の上面形状に接近させて昇降制御さ
せることができるので、安全で且つ洗い残しの少ない洗
車を行うことができる。
【0047】また、動作不良の車体検出手段があると
き、上面処理装置を用いないで洗車ができるので、車体
の上面に洗い残しの部分は生じるものの、車形が正確に
検出できないために洗車機が稼働できないという事態を
防ぐことができる。
き、上面処理装置を用いないで洗車ができるので、車体
の上面に洗い残しの部分は生じるものの、車形が正確に
検出できないために洗車機が稼働できないという事態を
防ぐことができる。
【図1】本発明の課題を示す説明図である。
【図2】本発明の実施例の側面図である。
【図3】本発明の実施例の正面図である。
【図4】本発明の実施例の上面洗浄ブラシの構成を示す
説明図である。
説明図である。
【図5】本発明の実施例の上面洗浄ブラシの制御系を示
す説明図である。
す説明図である。
【図6】本発明の実施例の制御系を示す説明図である。
【図7】本発明の実施例の車形検出部の構成を示す説明
図である。
図である。
【図8】本発明の実施例の制御系を示す説明図である。
【図9】本発明の実施例の動作説明図である。
【図10】本発明の実施例の動作説明図である。
【図11】本発明の実施例の動作説明図である。
【図12】本発明の実施例の動作説明図である。
【図13】本発明の実施例の動作説明図である。
【図14】本発明の実施例の動作説明図である。
【図15】本発明の実施例の動作説明図である。
【図16】本発明の実施例の動作説明図である。
【図17】本発明の実施例の動作説明図である。
【図18】本発明の実施例の動作説明図である。
【図19】本発明の実施例の動作説明図である。
1 洗車機本体 3 レール 4 洗車機走行用モータ 5 洗車機走行位置検出用ロータリーエンコーダ 6 洗車機位置センサー 7 ドッグ 8 上面洗浄ブラシ 9 側面洗浄ブラシ 12 上面乾燥ノズル 13 側面乾燥ノズル 14 車形検出用投光器群 15 車形検出用受光器群 16 操作パネル 17 上面洗浄ブラシ昇降位置検出用ロータリーエンコ
ーダ 21 上面洗浄ブラシ昇降用エアシリンダー 24 空圧源 25 電空レギュレータ 26 レギュレータ 27,28 3ポート方向制御弁 30 投光器群走査駆動部 31 受光器群走査駆動部 32 移動距離検出部 33 車形検出制御部 35 画像処理部 36 光軸チェック部 40 マイクロコンピュータ
ーダ 21 上面洗浄ブラシ昇降用エアシリンダー 24 空圧源 25 電空レギュレータ 26 レギュレータ 27,28 3ポート方向制御弁 30 投光器群走査駆動部 31 受光器群走査駆動部 32 移動距離検出部 33 車形検出制御部 35 画像処理部 36 光軸チェック部 40 マイクロコンピュータ
フロントページの続き Fターム(参考) 2F065 AA04 AA06 AA07 AA39 CC11 DD08 FF02 FF17 GG07 GG14 HH03 HH04 HH13 JJ05 JJ09 JJ15 JJ25 MM07 MM12 MM16 PP02 PP22 QQ33 2F069 AA04 AA63 BB21 DD02 GG04 GG07 GG52 GG58 HH09 HH15 JJ06 MM04 MM32 NN02 RR01 3D026 AA03 AA13 AA19 AA25 AA26 AA34 AA40 AA42 AA56 AA72 AA76 5B057 AA20 BA02 CA02 CA06 CA12 CA16 DA06 DB02 DB05 DB08 DC07 DC09 DC16 5L096 AA03 AA07 BA04 FA02 FA06 FA12 FA13 GA12
Claims (3)
- 【請求項1】 門型状に形成された洗車機本体と自動車
との相対移動に伴い洗車を行う洗車機において、前記洗
車機本体の前部に、自動車の上下方向に複数配置され車
体の有無を検出する車体検出手段と、前記洗車機本体と
自動車の相対移動位置を検出する相対移動位置検出手段
と、前記車体検出手段で検出された車体の有無と前記相
対移動位置検出手段で検出された相対移動位置を対応付
け、自動車の車形を検出する車形検出手段と、前記車形
検出手段により検出された自動車の上面形状に接近して
昇降制御され、自動車の車体に洗車作業を施す上面処理
装置と、前記車体検出手段による車体の有無の検出が正
常に行えるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段
により、車体の有無が検出できないと判断される車体検
出手段があるとき、車体の有無が検出できると判断され
る車体検出手段による検出結果のみを用い、自動車の車
形を認識する認識手段と、前記認識手段により認識され
た自動車の上面形状に接近して、前記上面処理装置を昇
降制御する手段を持つことを特徴とする洗車機。 - 【請求項2】 門型状に形成された洗車機本体と自動車
との相対移動に伴い洗車を行う洗車機において、前記洗
車機本体の前部に、自動車の上下方向に複数配置され車
体の有無を検出する車体検出手段と、前記洗車機本体と
自動車の相対移動位置を検出する相対移動位置検出手段
と、前記車体検出手段で検出された車体の有無と前記相
対移動位置検出手段で検出された相対移動位置を対応付
け、自動車の車形を検出する車形検出手段と、前記車形
検出手段により検出された自動車の上面形状に接近して
昇降制御され、自動車の車体に洗車作業を施す上面処理
装置と、前記車体検出手段による車体の有無の検出が正
常に行えるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段
により、車体の有無が検出できないと判断される車体検
出手段があるとき、その車体検出手段を用いて検出され
るべき車形部分に対し、前記上面処理装置を回避するよ
う制御する手段を持つことを特徴とする洗車機。 - 【請求項3】 門型状に形成された洗車機本体と自動車
との相対移動に伴い洗車を行う洗車機において、前記洗
車機本体の前部に、自動車の上下方向に複数配置され車
体の有無を検出する車体検出手段と、前記洗車機本体と
自動車の相対移動位置を検出する相対移動位置検出手段
と、前記車体検出手段で検出された車体の有無と前記相
対移動位置検出手段で検出された相対移動位置を対応付
け、自動車の車形を検出する車形検出手段と、前記車形
検出手段により検出された自動車の上面形状に接近して
昇降制御され、自動車の車体に洗車作業を施す上面処理
装置と、前記車体検出手段による車体の有無の検出が正
常に行えるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段
により、車体の有無が検出できないと判断される車体検
出手段があるとき、洗車時に少なくとも前記上面処理装
置を用いないよう制御する手段を持つことを特徴とする
洗車機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11132015A JP2000318584A (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | 洗車機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11132015A JP2000318584A (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | 洗車機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000318584A true JP2000318584A (ja) | 2000-11-21 |
Family
ID=15071546
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11132015A Pending JP2000318584A (ja) | 1999-05-12 | 1999-05-12 | 洗車機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000318584A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002109547A (ja) * | 2000-09-27 | 2002-04-12 | Hitachi Ltd | 移動体検出測定方法、その装置および移動体検出測定プログラムを記録した記録媒体 |
JP2006312333A (ja) * | 2005-05-06 | 2006-11-16 | Mk Seiko Co Ltd | 洗車機 |
JP2007289289A (ja) * | 2006-04-21 | 2007-11-08 | Kanazawa Inst Of Technology | 入浴補助装置 |
-
1999
- 1999-05-12 JP JP11132015A patent/JP2000318584A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002109547A (ja) * | 2000-09-27 | 2002-04-12 | Hitachi Ltd | 移動体検出測定方法、その装置および移動体検出測定プログラムを記録した記録媒体 |
JP2006312333A (ja) * | 2005-05-06 | 2006-11-16 | Mk Seiko Co Ltd | 洗車機 |
JP4653554B2 (ja) * | 2005-05-06 | 2011-03-16 | エムケー精工株式会社 | 洗車機 |
JP2007289289A (ja) * | 2006-04-21 | 2007-11-08 | Kanazawa Inst Of Technology | 入浴補助装置 |
JP4621626B2 (ja) * | 2006-04-21 | 2011-01-26 | 学校法人金沢工業大学 | 入浴補助装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4866669B2 (ja) | 洗車機における洗浄方法 | |
JP2000318584A (ja) | 洗車機 | |
US20060242784A1 (en) | Drying gantry for a vehicle wash plant | |
JP2013103568A (ja) | 洗車機 | |
JP2008074178A (ja) | 洗車機の洗浄方法 | |
JPH10338103A (ja) | 車形検出装置および同装置を備えた洗車機 | |
JP2001270427A (ja) | 洗車機 | |
JP2619724B2 (ja) | 洗車機 | |
JPH09156472A (ja) | 洗車機の車両位置検出装置 | |
JP4297583B2 (ja) | 洗車機 | |
JPH10297441A (ja) | 洗車機 | |
JP4488615B2 (ja) | 洗車機 | |
JP2843229B2 (ja) | 自動洗車装置 | |
JPH0924802A (ja) | 超音波洗浄ノズルを備えた洗車機 | |
JP2707150B2 (ja) | 洗車装置 | |
JPH10100870A (ja) | 車形検出装置および同装置を備えた洗車機 | |
KR100981951B1 (ko) | 세차기의 차량형상 감지장치 | |
JPH10278752A (ja) | 洗車装置 | |
JP2747815B2 (ja) | 洗車機における突起物の認識方法および装置 | |
JP4881616B2 (ja) | 洗車機 | |
JP2004074938A (ja) | 洗車装置 | |
JP4245760B2 (ja) | 洗車機 | |
JP2006130984A (ja) | 洗車機 | |
JP2001278014A (ja) | 洗車機 | |
JPH08276830A (ja) | 洗車方法及び装置 |