JP2000309499A - Control device for booming working vehicle - Google Patents
Control device for booming working vehicleInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車体上に設けられ
た起伏動等が自在なブームの先端部に作業装置を取り付
けて構成されるブーム式作業車の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a boom-type work vehicle which is constructed by attaching a work device to a tip end of a boom capable of freely moving up and down provided on a vehicle body.
【0002】[0002]
【従来の技術】このようなブーム式作業車としては、例
えばブームが起伏、伸縮、旋回動自在に設けられてお
り、且つブームの先端部に作業台が取り付けられたブー
ム式の高所作業車が知られている。このようなブーム式
の高所作業車では、作業台や車体下方に設けられた操作
レバーを操作することによりコントローラを介して油圧
制御を行い、これによりアクチュエータを作動させてブ
ームを作動させ、作業台を所望の位置に移動させること
ができるようになっている。2. Description of the Related Art As such a boom type working vehicle, for example, a boom type aerial working vehicle in which a boom is provided so as to be able to move up, down, extend, and turn, and a work table is attached to a tip end of the boom. It has been known. In such a boom-type aerial work vehicle, hydraulic pressure control is performed via a controller by operating an operation lever provided on a work table or a lower part of a vehicle body, thereby operating an actuator to operate the boom, thereby performing work. The table can be moved to a desired position.
【0003】コントローラは、検出器により検出された
ブームの起伏角度、長さ及び旋回角度の情報に基づいて
常にブームの姿勢を把握しており、操作レバーが操作さ
れたときにはそのときのブーム姿勢と操作レバーの操作
量とに応じてアクチュエータの作動制御(アクチュエー
タへ供給される作動油の制御)を行っている。ここでコ
ントローラは、ブーム姿勢が同じであれば、操作レバー
の操作量が大きいときほどアクチュエータへ供給する作
動油の流量を多くして作業台が高速で移動するように
し、また操作レバーの操作量が小さいときほど供給流量
を少なくして作業台が低速で移動するようにしている。[0003] The controller always keeps track of the boom posture based on information on the boom angle, length and turning angle detected by the detector, and when the operating lever is operated, the boom posture at that time is displayed. Actuation control of the actuator (control of hydraulic oil supplied to the actuator) is performed according to the operation amount of the operation lever. Here, if the boom posture is the same, the controller increases the flow rate of hydraulic oil supplied to the actuator as the operation amount of the operation lever increases, causing the work table to move at high speed. The smaller the is, the smaller the supply flow rate is, so that the worktable moves at a low speed.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な制御では、コントローラはブーム姿勢と操作レバーの
操作量のみに基づいてアクチュエータの作動制御を行っ
ていたため、同じ操作量でレバー操作を行った場合であ
っても作業台の負荷荷重が大きいときには、負荷の大き
さによりブームの作動速度が変化していた。このため従
来、ブームの作動をスムーズに行わせるには作業台の搭
載物の重量、すなわち作業台に搭乗した作業者の人数や
搭載工具の重量を見積もり、このような重量に見合う操
作量でレバー操作を行わなけれならず作業性が悪かっ
た。また、このような重量の見積もりを誤ってレバー操
作を行った場合にはブームを必要以上の速度で作動させ
てしまうこともあった。However, in such control, the controller controls the operation of the actuator based only on the boom posture and the operation amount of the operation lever. Therefore, when the lever is operated with the same operation amount, Even when the load on the workbench was large, the operating speed of the boom was changed depending on the magnitude of the load. For this reason, conventionally, in order to smoothly operate the boom, it is necessary to estimate the weight of the load on the work table, that is, the number of workers on the work table and the weight of the mounted tools, and to operate the lever with an operation amount commensurate with such weight. Operation had to be performed and workability was poor. Further, when the lever is operated by mistake in estimating the weight, the boom may be operated at an unnecessarily high speed.
【0005】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、ブームを作動させるときに作業台の搭載物
の重量等に応じてレバー操作量を変える必要がなく、作
業性が向上するとともに安全性も高めることが可能なブ
ーム式作業車の制御装置を提供することを目的としてい
る。The present invention has been made in view of such a problem, and there is no need to change the lever operation amount according to the weight of the work table mounted when operating the boom, thereby improving workability. It is another object of the present invention to provide a control device for a boom-type work vehicle capable of improving safety.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明に係る制御装置は、車体と、車体上に設
けられ、アクチュエータ(例えば、実施形態における旋
回モータ16、伸縮シリンダ17、起伏シリンダ18)
の作動により起伏動等が自在なブームと、ブームの先端
部に取り付けられた作業装置(例えば、実施形態におけ
る作業台21)と、外部操作によりブームの作動指令を
行う指令手段(例えば、実施形態における操作レバー2
5)と、指令手段の操作量に応じた速度でブームが作動
するようにアクチュエータを作動させる制御を行うコン
トローラとを有して構成されるブーム式作業車(例え
ば、実施形態における高所作業車10)において、作業
装置の負荷荷重を検出する荷重検出手段(例えば、実施
形態における荷重検出器32)を備え、コントローラ
は、指令手段の操作量が同じであるときには作業装置の
負荷荷重の大きさの如何に拘わらずブームがほぼ同じ速
度で作動するように、荷重検出手段からの検出情報に基
づいてアクチュエータを作動させるようになっている。
なお、ここでいう指令手段の操作量とは中立位置からの
操作量のことである。In order to achieve the above object, a control device according to the present invention is provided on a vehicle body and on the vehicle body, and includes an actuator (for example, the turning motor 16, the telescopic cylinder 17, Undulating cylinder 18)
, A working device attached to the tip of the boom (for example, the workbench 21 in the embodiment), and command means for issuing an operation command for the boom by an external operation (for example, the embodiment) Operating lever 2 in
5) and a controller that controls the actuator to operate the boom at a speed corresponding to the operation amount of the commanding means (for example, a high work vehicle in the embodiment). 10), a load detecting unit (for example, the load detector 32 in the embodiment) for detecting a load applied to the working device is provided, and the controller determines the magnitude of the load applied to the working device when the operation amount of the command unit is the same. Regardless of the above, the actuator is operated based on the detection information from the load detecting means so that the boom operates at substantially the same speed.
Here, the operation amount of the command means is an operation amount from the neutral position.
【0007】ここで、アクチュエータが作動油を受けて
作動される場合には(すなわち油圧アクチュエータであ
る場合には)、コントローラは、荷重検出手段により検
出された上記負荷荷重が大きいときほど多くの作動油を
アクチュエータに供給される制御を行う。このようにす
ることにより、負荷荷重が大きいときであってもブーム
の作動速度を一定にすることができる。Here, when the actuator is operated by receiving the hydraulic oil (that is, when the actuator is a hydraulic actuator), the controller increases the number of actuations as the load detected by the load detector increases. Control to supply oil to the actuator. By doing so, the operating speed of the boom can be kept constant even when the applied load is large.
【0008】このような制御装置によれば、指令手段の
操作量が同じであるときには、ブームは作業装置の負荷
荷重の大きさの如何に拘わらず常にほぼ同じ速度で作動
するように制御され、作業者は作業装置に作用する荷重
の大きさを考慮することなく指令手段を常に同じ感覚で
操作することができるので、作業性が向上する。またこ
のため、操作感覚を誤ってブームを必要以上の速度で作
動させるようなこともないので、安全性が高められる。According to such a control device, when the operation amount of the command means is the same, the boom is controlled to always operate at substantially the same speed regardless of the magnitude of the load applied to the working device. Since the operator can always operate the command means with the same feeling without considering the magnitude of the load acting on the work device, the workability is improved. Also, for this reason, there is no possibility of operating the boom at an unnecessarily high speed by erroneous operation feeling, so that safety is enhanced.
【0009】更に上記制御装置において、指令手段の操
作量の変化に対して、コントローラは、荷重検出手段に
より検出された上記負荷荷重が大きいときほどブームの
作動速度の変化率が小さくなるようにアクチュエータの
作動制御を行うことが好ましい。このようにすれば、ブ
ームの作動開始時や停止時のほか、指令手段の操作量を
変えてブームの作動速度を変化させた場合において、作
業装置の負荷荷重が大きいときにブーム先端部に作用す
る荷重(作業装置全体に作用する慣性力)が過剰とな
り、ブームが強度不足になるような事態を防止すること
ができる。Further, in the above control device, in response to a change in the amount of operation of the command means, the controller sets the actuator so that the rate of change in the operating speed of the boom becomes smaller as the load detected by the load detector increases. It is preferable to perform the operation control. In this way, when the operation speed of the boom is changed by changing the operation amount of the command means in addition to when the operation of the boom is started or stopped, when the load applied to the working device is large, the boom tip is actuated. The load (inertia force acting on the entire working device) to be applied becomes excessive and the boom can be prevented from becoming insufficient in strength.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
について、図面を参照して説明する。図2は本発明に係
る制御装置を備えたブーム式作業車である高所作業車1
0を示している。この高所作業車10の車体11はトラ
ックをベースとして構成されており、運転席11a及び
複数の走行用車輪12を有している。車体11上には旋
回台13が設けられており、この旋回台13には複数の
柱状部材が入れ子式に組み立てられたブーム14がフー
トピン15により取り付けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is an aerial work vehicle 1 which is a boom type work vehicle equipped with the control device according to the present invention.
0 is shown. The vehicle body 11 of the aerial work vehicle 10 is configured based on a truck, and has a driver's seat 11 a and a plurality of traveling wheels 12. A turning table 13 is provided on the vehicle body 11, and a boom 14 in which a plurality of columnar members are nested is attached to the turning table 13 by foot pins 15.
【0011】旋回台13は旋回台13自身に内蔵された
旋回モータ16(図2には図示せず)により駆動されて
水平面内で旋回することが可能になっている。ブーム1
4はブーム14自身に内蔵された伸縮シリンダ17(図
2には図示せず)の作動により長手方向に伸縮すること
が可能であるとともに、旋回台13との間に設けられた
起伏シリンダ18の作動により上下に起伏することが可
能である。また、車体11の前後左右には内蔵された複
数の油圧シリンダ(図示せず)により車体11の側方及
び下方に伸長して車体11を支持するアウトリガジャッ
キ19が設けられている。The swivel table 13 is driven by a swivel motor 16 (not shown in FIG. 2) incorporated in the swivel table 13 and is capable of turning in a horizontal plane. Boom 1
The extension cylinder 4 can be extended and contracted in the longitudinal direction by the operation of an extension cylinder 17 (not shown in FIG. 2) built in the boom 14 itself, and an up / down cylinder 18 provided between the boom 14 and the swivel table 13. It is possible to raise and lower by operation. Outrigger jacks 19 are provided at the front, rear, left and right of the vehicle body 11 to extend laterally and downwardly of the vehicle body 11 and support the vehicle body 11 by a plurality of built-in hydraulic cylinders (not shown).
【0012】ブーム14の先端部には垂直ポスト20が
前後揺動自在に取り付けられており、この垂直ポスト2
0の上端部には作業者搭乗用の作業台21が水平首振り
自在に設けられている。また、垂直ポスト20の近傍に
はレベリングシリンダ22が設けられており、これによ
り作業台21はブーム14の起伏状態の如何に拘わらず
常に水平に保持されるようになっている。A vertical post 20 is attached to the tip of the boom 14 so as to be able to swing back and forth.
At the upper end of the reference numeral 0, a worktable 21 for boarding the worker is provided so as to freely swing horizontally. A leveling cylinder 22 is provided in the vicinity of the vertical post 20 so that the worktable 21 is always kept horizontal regardless of whether the boom 14 is up or down.
【0013】作業台21上には上部操作装置23が、ま
た車体後方には下部操作装置24が設けられており、こ
れらそれぞれに設けられた操作レバー25を操作するこ
とによりブーム14の起伏、伸縮及び旋回台の旋回指令
を行うことができるようになっている。操作レバー25
は上下に延びた中立位置から前後、左右への傾動操作及
び軸回りの捻り操作が可能であり、前後の傾動操作によ
りブーム14の起伏指令が、左右の傾動操作によりブー
ム14の伸縮指令が、また捻り操作により旋回台13の
旋回指令(すなわちブーム14の旋回指令)が可能にな
っている。操作レバー25の前後傾動の操作量σ1、左
右傾動の操作量σ2及び捻り操作量σ3はそれぞれ操作
レバー25に基部に設けられたポテンショメータ26,
27,28(図2には図示せず)により検出されるよう
になっている。An upper operating device 23 is provided on the work table 21 and a lower operating device 24 is provided on the rear side of the vehicle body. And a turn command of the turntable can be issued. Operation lever 25
Is capable of tilting to the front and back, right and left, and twisting around the axis from the neutral position extending vertically, and the up and down command of the boom 14 is issued by the forward and backward tilting operation, and the expansion and contraction command of the boom 14 is issued by the right and left tilting operation. In addition, a turning command of the turntable 13 (that is, a turning command of the boom 14) can be performed by the twisting operation. The operation amount σ1, the operation amount σ2, and the twist operation amount σ3 of the forward / backward tilting of the operating lever 25 are respectively the potentiometers 26,
27 and 28 (not shown in FIG. 2).
【0014】ブーム14の基端部には起伏角度検出器2
9が、またブーム14の先端部には長さ検出器30が設
けられており、これらによりブーム14の起伏角度θと
長さLとが検出されるようになっている。旋回台13の
下部には旋回角度検出器31が設けられており、これに
より旋回台13の旋回角度(すなわちブーム14の旋回
角度)φが検出されるようになっている。また作業台2
1の下部には荷重検出器32(図2においては図示せ
ず)が設けられており、これにより作業台21の負荷荷
重Wを検出することができるようになっている。At the base end of the boom 14, an undulation angle detector 2 is provided.
9, a length detector 30 is provided at the tip of the boom 14 so that the undulation angle θ and the length L of the boom 14 can be detected. A swivel angle detector 31 is provided below the swivel base 13 so that the swivel angle of the swivel base 13 (that is, the swivel angle of the boom 14) φ is detected. Work table 2
A load detector 32 (not shown in FIG. 2) is provided at a lower portion of 1, so that a load W of the work table 21 can be detected.
【0015】図1は高所作業車10の制御装置の構成を
示している。この図に示すように旋回モータ16、伸縮
シリンダ17、起伏シリンダ18(以下、これら全体若
しくはいずれかをアクチュエータと称する)は車体11
内に設けられたエンジン41により駆動される油圧ポン
プ42から供給される作動油を受けて作動するようにな
っている。そしてこの作動油のアクチュエータへの供給
制御は、上部操作装置23若しくは下部操作装置24に
設けられた操作レバー25の操作により出力される操作
信号(操作レバー25の操作量σ1,σ2,σ3の情報
を含んでいる)に基づいてコントローラ43が制御バル
ブ44を電磁駆動することにより行われる。FIG. 1 shows a configuration of a control device of the aerial work vehicle 10. As shown in this figure, the swing motor 16, the telescopic cylinder 17, and the up-and-down cylinder 18 (hereinafter, all or one of them is referred to as an actuator)
It operates by receiving hydraulic oil supplied from a hydraulic pump 42 driven by an engine 41 provided therein. The supply of the operating oil to the actuator is controlled by an operation signal output by operating an operation lever 25 provided on the upper operation device 23 or the lower operation device 24 (information on the operation amounts σ1, σ2, σ3 of the operation lever 25). The control is performed by the controller 43 electromagnetically driving the control valve 44 based on the above.
【0016】コントローラ43には検出器29〜31に
より検出されるブーム14の起伏角度θ、長さL及び旋
回角度φの情報が常に入力されており、上部操作装置2
2若しくは下部操作装置23の操作レバー25が操作さ
れたときには、その操作量σ1,σ2,σ3に応じた速
度でブーム14が作動するように前記アクチュエータを
作動させる制御を行う(アクチュエータに供給される作
動油の制御を行う)。The controller 43 is constantly input with information on the up-and-down angle θ, length L and turning angle φ of the boom 14 detected by the detectors 29 to 31.
2 or when the operation lever 25 of the lower operation device 23 is operated, control is performed to operate the actuator so that the boom 14 operates at a speed corresponding to the operation amounts σ1, σ2, σ3 (supplied to the actuator). Control the hydraulic oil).
【0017】ここでコントローラ43は、検出器29〜
31からの検出情報(θ,L,φ)及び荷重検出器32
からの検出情報(W)に基づいて、操作レバー25の操
作量が同じであるときには、作業台21の負荷荷重Wの
大きさの如何に拘わらずブーム14がほぼ同じ速度で作
動するようにアクチュエータ16〜18を作動させる制
御を行う。具体的には、ブーム14のフートピン15ま
わりに作用するモーメントが大きいときほど、すなわち
ブーム14の起伏角度が小さいときほど、ブーム14の
長さが大きいときほど、また作業台21の負荷荷重Wが
大きいときほど多くの作動油をアクチュエータ16〜1
8に供給させる(制御バルブ44を開放側に駆動す
る)。このようにコントローラ43は、作業台21の負
荷荷重Wが大きいときほど多くの作動油をアクチュエー
タに供給される制御を行うので、負荷荷重が大きいとき
であってもブーム14の作動速度を一定にすることがで
きる。Here, the controller 43 includes the detectors 29 to
Detection information (θ, L, φ) and load detector 32
When the operation amount of the operation lever 25 is the same on the basis of the detection information (W) from the controller, the actuator is operated so that the boom 14 operates at substantially the same speed regardless of the magnitude of the load W of the work table 21. Control for operating 16 to 18 is performed. Specifically, as the moment acting around the foot pin 15 of the boom 14 is larger, that is, as the undulation angle of the boom 14 is smaller, as the length of the boom 14 is larger, and the load W of the worktable 21 is smaller. The larger the oil, the more hydraulic oil
8 (the control valve 44 is driven to the open side). As described above, the controller 43 controls the supply of more hydraulic oil to the actuator as the load W of the workbench 21 increases, so that the operating speed of the boom 14 is kept constant even when the load is large. can do.
【0018】このように上記制御装置においては、操作
レバー25の操作量が同じであるときには、ブーム14
は作業台21の負荷荷重の大きさの如何に拘わらず常に
ほぼ同じ速度で作動するように制御され、作業者は作業
台21に作用する荷重(作業車の数や搭載物の重量な
ど)を考慮することなく操作レバー25を常に同じ感覚
で操作することができるので、作業性が向上する。また
このため、操作感覚を誤ってブーム14を必要以上の速
度で作動させるようなこともないので、安全性が高めら
れる。As described above, in the above control device, when the operation amount of the operation lever 25 is the same, the boom 14
Is controlled so as to always operate at substantially the same speed regardless of the magnitude of the load applied to the workbench 21, and the operator can reduce the load (the number of work vehicles, the weight of the load, etc.) acting on the workbench 21. Since the operation lever 25 can always be operated with the same feeling without consideration, the workability is improved. Also, for this reason, there is no possibility of operating the boom 14 at an unnecessarily high speed by erroneous operation feeling, so that safety is enhanced.
【0019】また、ブーム14の作動開始時や停止時の
ほか、ブーム14の作動中に操作レバー25の操作量を
変えた場合のように操作レバー25の操作量の変化があ
ったときには、コントローラ43は制御バルブ44の駆
動量を変化させてアクチュエータへ供給される作動油の
流量を変化させ、ブーム14の作動速度が変化後の操作
量に応じた速度になるようにする。具体的には、操作レ
バー25の操作量が増大された場合にはアクチュエータ
へ供給される作動油量を多くしてブーム14の作動速度
を速くさせ、操作レバー25の操作量が減少された場合
にはアクチュエータへ供給される作動油量を少なくして
ブーム14の作動速度を遅くさせる。When the operation amount of the operation lever 25 changes, such as when the operation amount of the operation lever 25 is changed while the boom 14 is operating, in addition to when the operation of the boom 14 is started or stopped, the controller 43 changes the drive amount of the control valve 44 to change the flow rate of the working oil supplied to the actuator, so that the operation speed of the boom 14 becomes a speed corresponding to the changed operation amount. Specifically, when the operation amount of the operation lever 25 is increased, the operation speed of the boom 14 is increased by increasing the amount of hydraulic oil supplied to the actuator, and when the operation amount of the operation lever 25 is reduced. The operation speed of the boom 14 is reduced by reducing the amount of hydraulic oil supplied to the actuator.
【0020】ここでコントローラ43は、操作レバー2
5が急激に操作された場合には、これに応じてブーム1
4を急激に作動させるのではなく、ブーム14に作用す
る作業台21からの慣性力が過大とならないように、ブ
ーム14の作動速度がゆっくりと変化するようなアクチ
ュエータの作動制御を行う(このような機能はショック
レスと呼ばれる)。例えば図3(A)に示すように操作
レバー25の左右傾動(ブーム14の伸縮)の操作量σ
2をσ21からσ22までほぼステップ状に増大させた
場合、コントローラ43はブーム14の作動速度Vが図
3(B),(C)に示すように操作量σ21に対応する
作動速度V1から操作量σ22に対応する作動速度V2
まで複数の階段状のステップを踏んで、段階的に時間Δ
tをかけて変化するようにアクチュエータ(ここでは伸
縮シリンダ17)の作動制御を行う(制御バルブ44の
駆動制御を行う)。Here, the controller 43 operates the operation lever 2
5 is operated suddenly, the boom 1
Instead of suddenly operating the actuator 4, the actuator is controlled so that the operating speed of the boom 14 changes slowly so that the inertial force acting on the boom 14 from the work table 21 does not become excessive. Function is called shockless). For example, as shown in FIG. 3A, the operation amount σ of the left and right tilting of the operation lever 25 (extension and contraction of the boom 14).
2 is increased from σ21 to σ22 in a substantially step-like manner, the controller 43 changes the operation speed V of the boom 14 from the operation speed V1 corresponding to the operation amount σ21 to the operation amount as shown in FIGS. 3B and 3C. Operating speed V2 corresponding to σ22
Steps in multiple steps until the time Δ
The operation of the actuator (the telescopic cylinder 17 in this case) is controlled so as to change over t (the drive control of the control valve 44 is performed).
【0021】ここで時間Δtは、荷重検出器32により
検出された作業台21の負荷荷重Wが大きいときほど大
きく設定されるようになっており、これによりブーム1
4の作動速度の変化率(ΔV/Δt)は作業台21の負
荷荷重Wが大きいときほど小さくなるようになってい
る。図3(B)は負荷荷重Wが小さい場合、図3(C)
は負荷荷重Wが大きい場合を示している。Here, the time Δt is set so as to be larger as the load W of the work table 21 detected by the load detector 32 is larger.
The change rate (ΔV / Δt) of the operating speed of the work table 4 becomes smaller as the load W of the workbench 21 increases. FIG. 3B shows a case where the load W is small.
Indicates a case where the applied load W is large.
【0022】これらの図3(B),(C)に示すよう
に、Δtが大きくとられた場合にはV1からV2に至る
までの階段数が多くなるように設定されるが、各階段の
幅も任意に設定可能であり、階段数及び各階段幅を最適
にすることにより、設定された時間Δtでブーム14の
作動速度がV1からV2まで滑らかに変化するようにア
クチュエータ(ここでは伸縮シリンダ17)の作動制御
がなされる。なお、上記階段幅はコントローラ43から
出力される同一の駆動信号(制御バルブ44を同一の駆
動量で駆動する駆動信号)の出力継続時間に相当する
(コントローラ43からはプロセッサのクロック周波数
に対応する周期ごとに連続的に駆動信号が出力されてい
る)。また、図(B),(C)からも分かるように、時
間Δtが同じである場合であっても階段数を増やすほど
ブーム14の作動速度はより滑らかに変化するようにな
る。As shown in FIGS. 3B and 3C, when Δt is set large, the number of steps from V1 to V2 is set to be large. The width can also be set arbitrarily, and by optimizing the number of steps and the width of each step, an actuator (here, a telescopic cylinder is used) such that the operating speed of the boom 14 smoothly changes from V1 to V2 at the set time Δt. The operation control of 17) is performed. The step width corresponds to the output continuation time of the same drive signal (drive signal for driving the control valve 44 with the same drive amount) output from the controller 43 (the controller 43 corresponds to the clock frequency of the processor). The drive signal is output continuously in each cycle.) Further, as can be understood from FIGS. (B) and (C), even when the time Δt is the same, the operating speed of the boom 14 changes more smoothly as the number of steps increases.
【0023】このような制御は、上記例のようにブーム
14の作動速度が増大する場合だけでなく、ブーム14
の作動速度が減少する場合においても同様に行われる。
但し、設定される時間Δtはブーム14の作動速度が増
大する場合よりも小さめとなるようになっている。これ
は、ブーム14の作動を止めるとき、或いは減速させる
ときにはブーム14作動の応答が速い方が安全上好まし
いためである。また、上記例に示した制御はブーム14
の起伏、旋回の場合においても同様に行われる。Such control is performed not only when the operating speed of the boom 14 is increased as in the above example, but also when the boom 14 is operated.
The same applies to the case where the operating speed decreases.
However, the set time Δt is set to be smaller than when the operation speed of the boom 14 increases. This is because, when stopping or decelerating the operation of the boom 14, it is preferable that the response of the operation of the boom 14 be fast in terms of safety. Also, the control shown in the above example is based on the boom 14
The same applies to the case of undulation and turning.
【0024】このように上記制御装置においては、操作
レバー25の操作量の変化があったときには、荷重検出
器32により検出された作業台21の負荷荷重が大きい
ときほどブーム14の作動速度の変化率が小さくなるよ
うにアクチュエータの作動制御がなされるので、ブーム
14の作動開始時や停止時のほか、操作レバー25の操
作量を変えてブーム14の作動速度を変化させた場合に
おいて、作業台21の負荷荷重が大きいときにブーム1
4先端部に作用する荷重(作業装置全体に作用する慣性
力)が過剰となり、ブーム14が強度不足になるような
事態を防止することができる。As described above, in the above control device, when the operation amount of the operation lever 25 changes, the change in the operating speed of the boom 14 increases as the load applied to the work table 21 detected by the load detector 32 increases. When the operation speed of the boom 14 is changed by changing the operation amount of the operation lever 25 in addition to when the operation of the boom 14 is started or stopped, or when the operation speed of the boom 14 is changed, Boom 1 when the load of 21 is large
4 It is possible to prevent a situation in which the load (inertial force acting on the entire working device) acting on the distal end portion becomes excessive and the boom 14 becomes insufficient in strength.
【0025】これまで本発明に係る制御装置の実施形態
について説明してきたが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではない。例えばこの制御装置が適用され
る対象は上記のような形態の高所作業車10に限られず
他の形態の高所作業車であってもよく、更にはブームの
先端部に作業装置が設けられている他の作業車、例えば
クレーン車等であってもよい。また、ブームを作動させ
るアクチュエータは油圧式でなくてもよく、電気駆動式
のものであって構わない。Although the embodiment of the control device according to the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, the target to which this control device is applied is not limited to the aerial work vehicle 10 of the above-described form, and may be another form of the aerial work vehicle. Further, the working device is provided at the tip of the boom. Other working vehicle, for example, a crane truck or the like. Also, the actuator for operating the boom need not be hydraulic, but may be an electric drive.
【0026】[0026]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るブー
ム式作業車の制御装置によれば、指令手段の操作量が同
じであるときには、ブームは作業装置の負荷荷重の大き
さの如何に拘わらず常にほぼ同じ速度で作動するように
制御され、作業者は作業装置に作用する荷重の大きさを
考慮することなく指令手段を常に同じ感覚で操作するこ
とができるので、作業性が向上する。またこのため、操
作感覚を誤ってブームを必要以上の速度で作動させるよ
うなこともないので、安全性が高められる。As described above, according to the control device for a boom type working vehicle according to the present invention, when the operation amount of the command means is the same, the boom is not affected by the magnitude of the load applied to the working device. Regardless, the operation is controlled so as to always operate at substantially the same speed, and the operator can always operate the command means with the same feeling without considering the magnitude of the load applied to the working device, thereby improving workability. . Also, for this reason, there is no possibility of operating the boom at an unnecessarily high speed by erroneous operation feeling, so that safety is enhanced.
【0027】更に上記制御装置において、指令手段の操
作量の変化に対して、コントローラは、荷重検出手段に
より検出された上記負荷荷重が大きいときほどブームの
作動速度の変化率が小さくなるようにアクチュエータの
作動制御を行うことが好ましい。このようにすれば、ブ
ームの作動開始時や停止時のほか、指令手段の操作量を
変えてブームの作動速度を変化させた場合において、作
業装置の負荷荷重が大きいときにブーム先端部に作用す
る荷重(作業装置全体に作用する慣性力)が過剰とな
り、ブームが強度不足になるような事態を防止すること
ができる。Further, in the above control device, in response to a change in the operation amount of the command means, the controller sets the actuator so that the rate of change in the operating speed of the boom becomes smaller as the load detected by the load detector increases. It is preferable to perform the operation control. In this way, when the operation speed of the boom is changed by changing the operation amount of the command means in addition to when the operation of the boom is started or stopped, when the load applied to the working device is large, the boom tip is actuated. The load (inertia force acting on the entire working device) to be applied becomes excessive and the boom can be prevented from becoming insufficient in strength.
【図1】本発明に係る制御装置の構成を示すブロック図
である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device according to the present invention.
【図2】上記制御装置を備えた高所作業車の側面図であ
る。FIG. 2 is a side view of an aerial work vehicle equipped with the control device.
【図3】操作レバーの操作量の変化があったときのブー
ムの作動速度の変化の一例を示す図であり、(A)は操
作レバーの操作量の時間変化を示す図、(B)は(A)
に対応するブームの作動速度の変化であって作業台の負
荷荷重が小さいときを示す図、(C)は(A)に対応す
るブームの作動速度の変化であって作業台の負荷荷重が
大きいときを示す図である。3A and 3B are diagrams illustrating an example of a change in the operating speed of the boom when the operation amount of the operation lever is changed, wherein FIG. 3A is a diagram illustrating a time change of the operation amount of the operation lever, and FIG. (A)
(C) is a change in the operating speed of the boom corresponding to (A) and a change in the operating speed of the boom corresponding to (A), and the load applied to the work table is large. FIG.
10 高所作業車(ブーム式作業車) 11 車体 14 ブーム 16 旋回モータ(アクチュエータ) 17 伸縮シリンダ(アクチュエータ) 18 起伏シリンダ(アクチュエータ) 21 作業台(作業装置) 25 操作レバー(指令手段) 32 荷重検出器(荷重検出手段) 43 コントローラ Reference Signs List 10 Work platform aerial vehicle (boom type work vehicle) 11 Body 14 Boom 16 Swivel motor (actuator) 17 Telescopic cylinder (actuator) 18 Undulating cylinder (actuator) 21 Work table (working device) 25 Operation lever (command device) 32 Load detection (Load detecting means) 43 Controller
Claims (3)
伏動等が自在なブームと、 前記ブームの先端部に取り付けられた作業装置と、 外部操作により前記ブームの作動指令を行う指令手段
と、 前記指令手段の操作量に応じた速度で前記ブームが作動
するように前記アクチュエータを作動させる制御を行う
コントローラとを有して構成されるブーム式作業車の制
御装置であって、 前記作業装置の負荷荷重を検出する荷重検出手段を備
え、 前記コントローラは、前記指令手段の操作量が同じであ
るときには前記作業装置の負荷荷重の大きさの如何に拘
わらず前記ブームがほぼ同じ速度で作動するように、前
記荷重検出手段からの検出情報に基づいて前記アクチュ
エータを作動させることを特徴とするブーム式作業車の
制御装置。1. A vehicle body, a boom provided on the vehicle body and capable of raising and lowering by actuation of an actuator, a working device attached to a tip end of the boom, and an operation command of the boom by an external operation. A control device for a boom-type work vehicle, comprising: a commanding means for performing the operation; and a controller for performing control for operating the actuator so that the boom operates at a speed corresponding to an operation amount of the commanding means. A load detecting means for detecting a load applied to the working device, wherein the controller is configured such that when the operation amount of the command means is the same, the boom is substantially the same regardless of the magnitude of the load applied to the working device. Controlling the actuator based on detection information from the load detection means so that the actuator operates at a speed. Control device.
動され、前記コントローラは、前記荷重検出手段により
検出された前記負荷荷重が大きいときほど多くの作動油
を前記アクチュエータに供給させる制御を行うことを特
徴とするブーム式作業車の制御装置。2. The method according to claim 1, wherein the actuator is actuated by receiving hydraulic oil, and the controller performs control to supply more hydraulic oil to the actuator as the load detected by the load detector increases. A control device for a boom type work vehicle.
前記コントローラは、前記荷重検出手段により検出され
た前記負荷荷重が大きいときほど前記ブームの作動速度
の変化率が小さくなるように前記アクチュエータの作動
制御を行うことを特徴とする請求項1又は2記載のブー
ム式作業車の制御装置。3. In response to a change in the operation amount of the command means,
3. The controller according to claim 1, wherein the controller controls the operation of the actuator such that the rate of change in the operation speed of the boom decreases as the load detected by the load detector increases. 3. Boom type work vehicle control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11986899A JP2000309499A (en) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Control device for booming working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11986899A JP2000309499A (en) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Control device for booming working vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000309499A true JP2000309499A (en) | 2000-11-07 |
Family
ID=14772263
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11986899A Pending JP2000309499A (en) | 1999-04-27 | 1999-04-27 | Control device for booming working vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000309499A (en) |
-
1999
- 1999-04-27 JP JP11986899A patent/JP2000309499A/en active Pending
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