JP2000288970A - Grasping device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a grasping device to grasp an object with a clamp jaw closed after the clamp jaw is moved frontward by a given distance. SOLUTION: A grasping device comprises a pair of clamp jaws 1; a means to longitudinally reciprocate the clamp jaw 1; a contact part 22 for rotation formed on the base end side of the clamp jaw 1; and a stopper 19 positioned at the front of the contact part. The clamp jaw 1 is energized in an opening direction, and when the clamp jaw 1 is positioned on the rear side, it is in an opening state. The clamp jaw 1 is movable frontward by a given distance until it is brought into contact with the stopper 19 with the clamp jaw 1 maintaining an opening state. When the contact part 22 comes in contact with the stopper 19, the clamp jaw 1 is rotated around a contact portion serving as a fulcrum and brought into a closed state.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は把持装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一対のクランプジョーによって物体を把
持する把持装置は存在する。しかしながら、従来の把持
装置は、クランプジョーを開閉する手段のみを有してい
た。したがって、このような把持装置を用いて、把持装
置の前方にある物体を把持するためには、把持装置自体
を前方に移動させる手段が別途必要であった。2. Description of the Related Art There are gripping devices for gripping an object with a pair of clamp jaws. However, conventional gripping devices have only means for opening and closing the clamp jaws. Therefore, in order to grip an object in front of the gripping device using such a gripping device, a separate means for moving the gripping device itself forward is required.

【０００３】特に、把持装置が前方に位置する物体を把
持した状態で、把持した物体をさらに下方に移動させる
ような場合には、把持装置を前方に移動させる手段に加
えて、把持装置を上下動させる手段を備える必要があ
り、機構および把持工程が複雑なものとなってしまう。[0003] In particular, when the gripping device moves the gripped object further downward in a state where the gripping device grips an object positioned in front, the gripping device is moved up and down in addition to the means for moving the gripping device forward. It is necessary to provide a moving means, and the mechanism and the gripping process become complicated.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、かかる従来
の把持装置に照らして創案されたものであって、クラン
プジョーが所定距離前方に移動した後に、該クランプジ
ョーが閉じて物体を把持するような把持装置を提供する
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a conventional gripping device, and after the clamp jaw has moved forward a predetermined distance, the clamp jaw closes to grip an object. It is an object to provide such a gripping device.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】かかる課題を達成するた
めに本発明が採用して技術手段は、開閉自在の一対のク
ランプジョーと、該クランプジョーを前後方向に往復動
させる手段と、該クランプジョーの基端側に形成した回
動用当接部と、該当接部の移動経路に設けてなるストッ
パーとを有し、該クランプジョーが後方側に位置する時
は、該クランプジョーは開状態にあり、該クランプジョ
ーは開状態を維持したまま、該ストッパーに当接するま
で所定距離前方に移動可能に構成されており、該当接部
が該ストッパーに当接すると、該クランプジョーは、該
当接部を支点に回動して閉状態となるように構成したこ
とを特徴とするものである。In order to achieve the above object, the present invention employs a technical means comprising a pair of clamp jaws which can be freely opened and closed, means for reciprocating the clamp jaws in the front-rear direction, and It has a rotating contact portion formed on the base end side of the jaw and a stopper provided on the movement path of the corresponding contact portion, and when the clamp jaw is located on the rear side, the clamp jaw is opened. The clamp jaw is configured to be movable forward by a predetermined distance until the clamp jaw contacts the stopper while maintaining the open state. When the contact portion contacts the stopper, the clamp jaw moves to the contact portion. Are pivoted on the fulcrum to be in a closed state.

【０００６】[0006]

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。把持装置は、一対のクランプジョー１を
備えている。クランプジョー１は、前後方向に延出する
把持部２と把持部２に対して直交状に延出する基端部３
とから平面視略Ｌ字状に形成されている。把持部２の前
端側の対向する面は挟持部２ａを形成しており、把持部
２の後端側には基端部３が一体的に形成されている。一
対のクランプジョー１は、把持部２同士を対向させ、基
端部３が互いに離隔する方向に延出するようにして配設
される。基端部３の延出端部（把持部２から離隔する
側）には穿孔４が形成されており、穿孔４には図示しな
いニードルベアリングを介して回動軸５が受け入れられ
る。クランプジョー１は、回動軸５を介して回動自在で
あり、一対のクランプジョー１は互いに拡開・近接自在
となっている。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The gripping device includes a pair of clamp jaws 1. The clamp jaw 1 has a grip portion 2 extending in the front-rear direction and a base end portion 3 extending orthogonal to the grip portion 2.
Thus, it is formed in a substantially L-shape in plan view. An opposing surface on the front end side of the grip portion 2 forms a holding portion 2a, and a base end portion 3 is integrally formed on the rear end side of the grip portion 2. The pair of clamp jaws 1 are disposed such that the gripping portions 2 face each other and the base ends 3 extend in a direction away from each other. A perforation 4 is formed at the extension end of the base end 3 (on the side separated from the gripper 2), and the rotation shaft 5 is received in the perforation 4 via a needle bearing (not shown). The clamp jaw 1 is rotatable via a rotation shaft 5, and the pair of clamp jaws 1 can be expanded and approach each other.

【０００７】クランプジョー１は装着ベース６に回動自
在に支持されている。装着ベース６は、上ベースプレー
ト６ａ、下ベースプレート６ｂ、上下プレート６ａ、６
ｂの間に設けた板状のスペーサ６ｃとからなる。上プレ
ート６ａ、下プレート６ｂには、回動軸５を受け入れる
穿孔７が設けてあり、上プレート６ａ、下プレート６ｂ
間にクランプジョー１を回転自在に挟持支持している。[0007] The clamp jaw 1 is rotatably supported by a mounting base 6. The mounting base 6 includes an upper base plate 6a, a lower base plate 6b, upper and lower plates 6a, 6
and a plate-like spacer 6c provided between the first and second spacers b. The upper plate 6a and the lower plate 6b are provided with holes 7 for receiving the rotating shaft 5, and the upper plate 6a and the lower plate 6b
The clamp jaw 1 is rotatably sandwiched and supported between the clamp jaws.

【０００８】スペーサ６ｃは上下プレート６ａ、６ｂの
後方側に位置しており、スペーサ６ｃの前面（クランプ
ジョー１に臨む側）には、凹部８が穿設されており、凹
部８内にはスプリング９が装着されている。スプリング
９の先端には押圧体１０が装着されており、押圧体１０
を介してクランプジョー１の基端部３の互いに近接する
端部側を常時前方に向かって押し付けている。この結果
として、クランプジョー１は通常のフリーな状態では、
互いに拡開回動した状態である。The spacer 6c is located on the rear side of the upper and lower plates 6a and 6b, and a recess 8 is formed in the front surface (the side facing the clamp jaw 1) of the spacer 6c. 9 is mounted. A pressing body 10 is mounted on the tip of the spring 9, and the pressing body 10
, The proximal end portions of the proximal end portions 3 of the clamp jaws 1 are constantly pressed forward. As a result, the clamp jaw 1 is in the normal free state,
It is a state where they have been opened and rotated.

【０００９】装着ベース６の後端側にはエアシリンダ１
１が装着されており、装着ベース６はスライドブロック
１２とスライドシャフト１３とからなる直動摺動ユニッ
トに支持されている。装着ベース６の下面側はスライド
ブロック１２の上面に固定されており、スライドブロッ
ク１２はスライドシャフト１３に案内されて前後に往復
動自在となっている。An air cylinder 1 is provided on the rear end side of the mounting base 6.
1 is mounted, and the mounting base 6 is supported by a direct-acting sliding unit composed of a slide block 12 and a slide shaft 13. The lower surface side of the mounting base 6 is fixed to the upper surface of the slide block 12, and the slide block 12 is guided by a slide shaft 13 so as to be able to reciprocate back and forth.

【００１０】クランプジョー１、装着ベース６、直動摺
動ユニットはケーシングに内装されている。ケーシング
は、上壁１４、下壁１５、前壁１６、後壁１７を有して
いる。前壁１６には左右のクランプジョー１を回動可能
に挿通させる挿通部１８が切り欠き形成されており、後
述するように前壁１６の一部がストッパー１９を形成し
ている。The clamp jaw 1, the mounting base 6, and the linear sliding unit are housed in a casing. The casing has an upper wall 14, a lower wall 15, a front wall 16, and a rear wall 17. The front wall 16 has a cut-out portion 18 through which the left and right clamp jaws 1 are rotatably inserted. A part of the front wall 16 forms a stopper 19 as described later.

【００１１】後壁１７はシリンダベースを構成してお
り、後壁１７にはシリンダ１１を駆動するアクチュエー
タ２０が装着されている。スライドシャフト１２の端部
は、前壁１６及び後壁１７に支持されており、クランプ
ジョー１及び装着ベース６は上下壁１４、１５の間で、
前後方向に移動自在となっている。下壁１５は左右方向
に延出することで延出部１５ａを形成しており、延出部
１５ａにはスライドシャフト２１が上下方向に延出挿通
されている。したがって、把持装置はスライドシャフト
２１に案内されて上下方向に移動自在となっている。The rear wall 17 forms a cylinder base, and an actuator 20 for driving the cylinder 11 is mounted on the rear wall 17. The end of the slide shaft 12 is supported by the front wall 16 and the rear wall 17, and the clamp jaw 1 and the mounting base 6 are located between the upper and lower walls 14 and 15.
It is movable in the front-back direction. The lower wall 15 extends in the left-right direction to form an extending portion 15a, and the slide shaft 21 extends through the extending portion 15a in the up-down direction. Therefore, the holding device is guided by the slide shaft 21 and is movable in the vertical direction.

【００１２】前壁１６は、立上り状に上下に延出するプ
レートであり、下半部位が幅広部１６ａとなっている。
前壁１６の上半部位は左右両端を切り欠くことで幅狭部
となっており、該幅狭部がストッパー１９を構成してい
る。ストッパー１９の左右方向両側が、把持辺２を挿通
させる挿通部１８を形成しており、把持辺２は常時ケー
シングの前壁１６に設けた挿通部１８より前方に突出し
ている。挿通部１８は左右方向に開放状であり、クラン
プジョー１の回動に伴って把持部２が左右方向に回動移
動することができる。The front wall 16 is a plate extending up and down in a rising manner, and a lower half portion is a wide portion 16a.
The upper half portion of the front wall 16 is formed as a narrow portion by cutting both left and right ends, and the narrow portion forms a stopper 19. The left and right sides of the stopper 19 form an insertion portion 18 through which the gripping side 2 is inserted, and the gripping side 2 always projects forward from the insertion portion 18 provided on the front wall 16 of the casing. The insertion portion 18 is open in the left-right direction, and the grip portion 2 can rotate in the left-right direction with the rotation of the clamp jaw 1.

【００１３】一対のクランプジョー１において、把持部
２と基端部３の会合部位において、基端部３の端部同士
を対向して延出することで延出部３ａが形成されてお
り、延出部３ａの前面側には小突起２２が突成されてい
る。ストッパー１９は、小突起２２の移動経路に対向し
て設けてあり、クランプジョー１が所定距離前方に移動
すると、突起２２はストッパー１９に当接する。尚、対
向する延出部３ａ間には延出部３ａ同士の干渉を規制す
るピン２３が設けてある。In the pair of clamp jaws 1, an extension 3 a is formed by extending the ends of the base 3 facing each other at the meeting site of the grip 2 and the base 3. A small projection 22 is formed on the front side of the extension 3a. The stopper 19 is provided so as to face the movement path of the small projection 22. When the clamp jaw 1 moves forward by a predetermined distance, the projection 22 comes into contact with the stopper 19. In addition, between the opposing extension parts 3a, a pin 23 for regulating interference between the extension parts 3a is provided.

【００１４】通常時は、クランプジョー１は後方側で待
機した状態にあり、突起２２とストッパー１９との間に
は、所定の間隔が存在している。この時、クランプジョ
ー１は、スプリング９の力によって、回動軸５を支点と
して拡開した状態にある。Normally, the clamp jaw 1 is in a standby state on the rear side, and a predetermined interval exists between the projection 22 and the stopper 19. At this time, the clamp jaw 1 is in a state of being expanded with the rotation shaft 5 as a fulcrum by the force of the spring 9.

【００１５】この状態から、エアシリンダ１１によっ
て、装着ベース６を介してクランプジョー１を前方に移
動させると、クランプジョー１は拡開した状態で、所定
距離前方に移動する。In this state, when the clamp jaw 1 is moved forward by the air cylinder 11 via the mounting base 6, the clamp jaw 1 moves forward by a predetermined distance in an expanded state.

【００１６】クランプジョー１が所定距離前方に移動す
ると、クランプジョー１に形成された突起２２がストッ
パー１９に当接する。この状態で、さらにクランプジョ
ー１を前方に移動させようとすると、クランプジョー１
は、スプリング９の力に抗して、突起２２とストッパー
１９との当接部位を回動支点として、挟持部２ａが互い
に接近する方向に移動する。クランプジョー１が閉移動
する時には、クランプジョー１の回動支点が、回動軸５
から小突起２２とストッパー１９の当接部に移動する。
このように構成された把持装置によれば、例えば把持装
置の前方に位置して上下に延出する電線Ｗを挟持するこ
とができる。本実施の形態の把持装置は、スライドシャ
フト２１に沿って上下に移動自在であるので、電線Ｗを
挟持した状態で、把持装置を下方に移動させれば、電線
Ｗを下方に引っ張ることができる。When the clamp jaw 1 moves forward by a predetermined distance, the projection 22 formed on the clamp jaw 1 contacts the stopper 19. In this state, if the clamp jaw 1 is further moved forward, the clamp jaw 1
Moves in a direction in which the holding portions 2a approach each other with the contact portion between the projection 22 and the stopper 19 as a pivot point against the force of the spring 9. When the clamp jaw 1 is closed, the pivot point of the clamp jaw 1 is
From the small protrusion 22 to the contact portion of the stopper 19.
According to the gripping device configured as described above, for example, an electric wire W positioned in front of the gripping device and extending vertically can be held. Since the gripping device of the present embodiment can move up and down along the slide shaft 21, if the gripping device is moved downward while holding the wire W, the wire W can be pulled downward. .

【００１７】シリンダ１１を後退させれば、小突起２２
とストッパー１９とが離間し、スプリング９の力によっ
て、クランプジョー１は回動支軸５を中心として互いに
離隔する方向に拡開して、元の位置に復帰する。When the cylinder 11 is retracted, the small protrusion 22
And the stopper 19 are separated from each other, and the force of the spring 9 causes the clamp jaws 1 to expand in a direction away from each other about the rotation support shaft 5 and return to the original position.

【００１８】図８乃至図１０は、把持装置の他の実施の
形態を示す図である。図１乃至図７に示したものと同一
の部材には同一の符号が付してある。クランプジョー１
は、把持部２と基端部３とから平面視Ｌ字状に形成され
ており、把持部２と基端部３との会合部位には穿孔が形
成されており、穿孔にはピン２２０が挿通されており、
ピン２２０が回動当接部を構成している。FIGS. 8 to 10 show another embodiment of the gripping device. The same members as those shown in FIGS. 1 to 7 are denoted by the same reference numerals. Clamp jaw 1
Is formed in an L-shape in plan view from the grip portion 2 and the base end portion 3, and a perforation is formed at an association portion between the grip portion 2 and the base end portion 3, and a pin 220 is formed in the perforation. Has been inserted,
The pin 220 forms a rotating contact part.

【００１９】クランプジョー１、装着ベース６０が内装
される直方体状のケーシングは、同形状の上半部（図示
せず）と下半部１５０とに分割されており、両半部の前
端部がケーシングの前壁１６０、後端部がケーシングの
後壁１７０を形成しており、前壁１６０には挿通部１８
０が切り欠き形成してある。装着ベース６０は一体的に
形成されていると共に、凹部６０ｂ内にクランプジョー
１を回動自在に挟持保持している。装着ベース６０は後
方に延出する延出部６０ａを有しており、延出部６０ａ
がケーシングに内装された複数のベアリング２４に案内
されることで、クランプジョー１が前後方向に往復動自
在となっている。ピン２２０はジョー１の下方に延出し
ており、ピン２２０の移動経路に位置して、ピンの前方
にはストッパー１９が形成されている。A rectangular parallelepiped casing in which the clamp jaw 1 and the mounting base 60 are housed is divided into an upper half (not shown) and a lower half 150 of the same shape, and the front ends of both halves are formed. A front wall 160 and a rear end of the casing form a rear wall 170 of the casing.
0 is notched. The mounting base 60 is integrally formed and rotatably clamps and holds the clamp jaw 1 in the recess 60b. The mounting base 60 has an extension 60a extending rearward, and the extension 60a
Is guided by the plurality of bearings 24 provided in the casing, so that the clamp jaw 1 can reciprocate in the front-rear direction. The pin 220 extends below the jaw 1 and is located on the movement path of the pin 220, and a stopper 19 is formed in front of the pin.

【００２０】図１１、図１２は、さらに他の実施の形態
を示す図である。クランプジョー１は、把持部２Ａと、
基端部３Ａとから構成されており、把持部２Ａ、基端部
３Ａは、それぞれ前後方向と直交する方向に延出してい
る。把持部２Ａの互いに近接する側の端部は前後方向に
延出されており、該延出部が挟持部２ａを構成してい
る。把持部２Ａの互いに離隔する端部には、後方側に面
して凹状の回動受部２ｂが形成されている。基端部３Ａ
の互いに近接する側の端部には、前方側に位置して小突
起２２が突成されている。基端部３Ａの互いに離隔する
側の端部には、前方に延出する係合部３ｂが形成されて
おり、係合部３ｂは回動受部２ｂに対して回動自在に係
合されている。FIG. 11 and FIG. 12 show still another embodiment. The clamp jaw 1 includes a grip portion 2A,
The grip portion 2A and the proximal end portion 3A extend in a direction orthogonal to the front-rear direction. The ends of the gripping portions 2A on the side close to each other extend in the front-rear direction, and the extending portions constitute the holding portion 2a. At the mutually separated ends of the grip portion 2A, a concave rotation receiving portion 2b facing the rear side is formed. Base end 3A
Small protrusions 22 are formed at the ends on the sides adjacent to each other at the front side. An engagement portion 3b extending forward is formed at an end of the base end portion 3A on the side separated from the other, and the engagement portion 3b is rotatably engaged with the rotation receiving portion 2b. ing.

【００２１】クランプジョー１が後方に位置する時は、
スプリング９の力によって、対向する挟持部２ａは離間
した状態にあり、クランプジョー１が所定距離前方に向
かって移動すると、基端部３Ａの対向近接する端部の前
方に突設された小突起２２がストッパー１９に当接し、
挟持部２ａは平行状に接近移動して、電線Ｗを挟持する
ようになっている。When the clamp jaw 1 is located at the rear,
The opposing holding portions 2a are separated by the force of the spring 9, and when the clamp jaw 1 moves forward by a predetermined distance, a small protrusion protruding forward of the opposing and close end of the base end 3A. 22 comes into contact with the stopper 19,
The holding portion 2a moves close to and parallel to hold the electric wire W.

【００２２】[0022]

【発明の効果】本発明は、以上のように構成されている
ので、クランプジョーが所定距離前方に移動した後に、
該クランプジョーが閉じて物体を把持することができ
る。したがって、把持装置の前方に位置する物体を把持
する場合において、クランプジョーのみが前方に移動す
るので、把持装置自体を前方に移動させる必要がない。The present invention is configured as described above, so that after the clamp jaw has moved forward a predetermined distance,
The clamp jaws close and can grip the object. Therefore, when gripping an object located in front of the gripping device, only the clamp jaw moves forward, and there is no need to move the gripping device itself forward.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】把持装置の平面図である。FIG. 1 is a plan view of a gripping device.

【図２】把持装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the gripping device.

【図３】把持装置の正面図である。FIG. 3 is a front view of the gripping device.

【図４】把持装置の内部を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the inside of the gripping device.

【図５】把持装置の分解斜視図である。FIG. 5 is an exploded perspective view of the gripping device.

【図６】把持装置のクランプジョーの動きを説明する図
であり、電線Ｗを把持する前の状態を示している。FIG. 6 is a view for explaining the movement of a clamp jaw of the gripping device, and shows a state before the electric wire W is gripped.

【図７】図６の状態から、クランプジョーが前進して電
線Ｗを把持した状態を示す図である。7 is a view showing a state in which the clamp jaw advances from the state of FIG. 6 and grips the electric wire W. FIG.

【図８】他の実施の形態に係るクランプジョーの動きを
説明する図であり、電線Ｗを把持する前の状態を示して
いる。FIG. 8 is a view for explaining the movement of a clamp jaw according to another embodiment, and shows a state before an electric wire W is gripped.

【図９】図８の状態から、クランプジョーが前進して電
線Ｗを把持した状態を示す図である。FIG. 9 is a view showing a state in which the clamp jaw advances from the state of FIG.

【図１０】（ａ）はケーシングの下半部の平面図、前方
から見た図、後方から見た図ある。 （ｂ）装着ベースの平面図、前方から見た図、後方から
見た図ある。 （ｃ）クランプジョーの平面図および前方から見た図で
ある。10A is a plan view of the lower half of the casing, a view seen from the front, and a view seen from the back. FIG. (B) The top view of the mounting base, the figure seen from the front, and the figure seen from the back. (C) It is the top view of the clamp jaw, and the figure seen from the front.

【図１１】他の実施の形態に係るクランプジョーの動き
を説明する図であり、電線Ｗを把持する前の状態を示し
ている。FIG. 11 is a view for explaining the movement of a clamp jaw according to another embodiment, and shows a state before an electric wire W is gripped.

【図１２】図１２の状態から、クランプジョーが前進し
て電線Ｗを把持した状態を示す図である。12 is a view showing a state in which the clamp jaw advances from the state of FIG. 12 and grips the electric wire W. FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ クランプジョー ２ 把持辺 ３ 基端辺 １９ ストッパー ２２ 小突起 Reference Signs List 1 clamp jaw 2 gripping side 3 base end 19 stopper 22 small protrusion

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】基端側を近接させて対向して配設した開閉
自在の一対のクランプジョーと、該クランプジョーを前
後方向に往復動させる手段と、該基端側に形成した回動
用当接部と、該当接部の前方に位置して該当接部に対向
して設けたストッパーとを有し、該クランプジョーは開
方向に付勢されており、該クランプジョーが後方側に位
置する時は、該クランプジョーは開状態にあり、該クラ
ンプジョーは開状態を維持したまま、該ストッパーに当
接するまで所定距離前方に移動可能に構成されており、
該当接部が該ストッパーに当接すると、該クランプジョ
ーは、該当接部を支点に回動して閉状態となるように構
成したことを特徴とする把持装置。1. A pair of openable and closable clamp jaws arranged opposite to each other with their base ends close to each other, means for reciprocating the clamp jaws in the front-rear direction, and a rotating contact formed on the base end side. A contact portion, a stopper located in front of the contact portion and provided opposite to the contact portion, the clamp jaw is urged in the opening direction, and the clamp jaw is located on the rear side At this time, the clamp jaw is in an open state, and the clamp jaw is configured to be able to move forward by a predetermined distance until it comes into contact with the stopper while maintaining the open state,
The gripping device is characterized in that, when the contact portion contacts the stopper, the clamp jaw turns around the contact portion as a fulcrum to be in a closed state. 【請求項２】前記クランプジョーは前後方向に延出する
把持部を有しており、該把持部の基端側に該回動用当接
部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の把持装
置。2. The clamp jaw according to claim 1, wherein the clamp jaw has a grip portion extending in the front-rear direction, and the rotation contact portion is provided at a base end side of the grip portion. Gripping device. 【請求項３】該クランプジョーは、前後方向に延出する
把持部と前後方向に直交する方向に延出する基端部とを
有し、該把持部同士を対向させ、かつ該基端部の一端側
同士を近接させて配設されていると共に、該基端部の互
いに近接する一端側には回動用当接部が形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。3. The clamp jaw has a grip extending in the front-rear direction and a base end extending in a direction perpendicular to the front-rear direction. 2. The gripping device according to claim 1, wherein one end sides of the base end portions are arranged close to each other, and a rotation contact portion is formed on one end side of the base end portions adjacent to each other. . 【請求項４】各ジョーは、把持部と基端部とから略Ｌ字
状に形成されており、該把持部同士を近接対向させて配
設することで一対のクランプジョーを形成し、該クラン
プジョーは該基端部の互いに離隔する側の端部を回動支
点として開閉自在であり、該回動当接部は、該基端部の
互いに近接する側の端部に形成されていることを特徴と
する請求項１乃至３いずれかに記載の把持装置。4. Each jaw is formed in a substantially L-shape from a grip portion and a base end portion, and a pair of clamp jaws is formed by disposing the grip portions so as to be close to each other. The clamp jaw is openable and closable using the ends of the base ends on the side separated from each other as a rotation fulcrum, and the rotation contact portions are formed at the ends of the base ends on the sides adjacent to each other. The gripping device according to any one of claims 1 to 3, wherein: 【請求項５】該クランプジョーは、前後方向に直交する
方向に延出する把持部と、該把持部と略平行状に延出す
る基端部とを有し、該把持部の互いに離隔する側の端部
と該基端部の互いに離隔する側の端部とを回動自在に連
繋することで構成されており、該基端部の互いに近接す
る側の端部に該回動当接部が設けてあり、該把持部の互
いに近接する側の端部に前後方向に延出形成した挟持部
が平行状に接近・離間するように構成されていることを
特徴とする請求項１に記載の把持装置。5. The clamp jaw has a grip extending in a direction perpendicular to the front-rear direction and a base end extending substantially parallel to the grip, and the clamp jaws are separated from each other. And the base end is rotatably connected to the end of the base end that is separated from the base end. The holding portion is provided, and a holding portion extending in the front-rear direction is formed so as to approach / separate in a parallel manner at end portions of the gripping portions on the sides close to each other. A gripping device as described. 【請求項６】前記当接部は、前方に向かって突成された
小突起であることを特徴とする請求項１乃至５いずれか
に記載の把持装置。6. The gripping device according to claim 1, wherein the contact portion is a small protrusion protruding forward. 【請求項７】前記当接部は、ピンであることを特徴とす
る請求項１乃至５いずれかに記載の把持装置。7. The gripping device according to claim 1, wherein said contact portion is a pin. 【請求項８】前記クランプジョーの後方側にはスプリン
グが配設されており、該スプリングによってクランプジ
ョーの互いに近接する基端側を前方に押圧することによ
って、該クランプジョーが開状態に維持されていること
を特徴とする請求項１乃至７いずれかに記載の把持装
置。8. A clamp is provided at the rear side of the clamp jaw, and the spring presses the proximal ends of the clamp jaws close to each other to keep the clamp jaws open. The gripping device according to any one of claims 1 to 7, wherein: