JP2000287479A

JP2000287479A - ブラシレスモータの制御装置

Info

Publication number: JP2000287479A
Application number: JP11085837A
Authority: JP
Inventors: Noriyoshi Nagase; 徳美永瀬; Yoichi Shukuri; 陽一宿里
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1999-03-29
Filing date: 1999-03-29
Publication date: 2000-10-13

Abstract

(57)【要約】【課題】ＰＷＭ制御信号による制御下においても誘起
電圧のゼロクロス点を検出することができるブラシレス
モータの制御装置を提供する。【解決手段】各時点において開放相の固定子巻線を選
択しその端子電圧を合成波形電圧として出力する開放電
圧合成手段と、中性電位を設定する中性電位設定手段
と、合成波形電圧と中性電位とを比較し比較信号を出力
する比較手段と、サージパルスを比較信号から除去し位
置検出用信号として出力する逆起波形除去手段と、位置
検出用信号の立ち上がりを検出したとき立上検出信号を
出力し位置検出用信号の立ち下がりを検出したとき立上
検出信号を出力する状態変化判別手段と、立上検出信号
を検出してからその後最初に立上検出信号を検出するま
での時間間隔Ｔ₁₂を計測し時間間隔Ｔ₁₂が一定時間以上
の場合はゼロクロス信号を出力するゼロクロス検知手段
とを備える

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＰＷＭ制御により
可変出力とされたブラシレスモータの制御装置であっ
て、センサレスで永久磁石回転子の位置検出を行い永久
磁石回転子の回転に同期した相切り換え制御を行うブラ
シレスモータの制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般にブラシレスモータの制御装置は、
スイッチング素子（コミュテータ素子）等から構成され
た駆動制御回路により直流電源をチョッピングし、ブラ
シレスモータの複数相の固定子巻線に順次通電し、これ
によりブラシレスモータのステータ内に回転磁界を発生
させてロータ（永久磁石回転子）を回転させるよう構成
される。この時、駆動制御回路に与える制御信号（相切
換信号）は、ロータの回転状態に同期した適切な信号と
する必要があり、そのため、ステータにホール素子等の
位置センサを設け、ロータの回転位置を検出するように
構成される。

【０００３】しかし、近年、ホール素子等の位置センサ
を用いることなくロータの回転位置を検出するような構
成としてセンサレス方式のブラシレスモータの制御装置
が研究・開発されている。

【０００４】以下に、このようなセンサレス方式のブラ
シレスモータの制御装置におけるロータ回転位置の検出
原理について図３を用いて説明する。

【０００５】図３は従来のＰＷＭ制御をしない場合の１
相分の各電圧波形図である。

【０００６】図３において、２０１は端子電圧波形、２
０２は基準電圧、２０３は基準電圧２０２と端子電圧と
をコンパレータにより比較したときのコンパレータの出
力、２０４はゼロクロス点である。

【０００７】センサレス駆動におけるロータの回転位置
の検出は、ロータの回転に伴いブラシレスモータの固定
子巻線に発生する端子電圧を検出し、この端子電圧が予
め設定された基準電圧２０２と一致するタイミングか
ら、固定子巻線の誘起電圧のゼロクロス点の位相を検出
し、これによりロータの所定回転位置を検出することに
より行われる。

【０００８】この方式では、固定子巻線への通電期間中
に達続的なＯＮ信号を相切換信号として出力する場合に
おいては、固定子巻線の端子電圧を連続して検出できる
ためゼロクロス点の検出を行うことができるが、ＰＷＭ
制御方式などのように、パルス幅変調が行われた相切換
信号により固定子巻線に速い周期でＯＮ−ＯＦＦを繰り
返すパルス幅変調された駆動電流を与えるような場合に
は、このままでは固定子巻線の端子電圧を検出すること
ができない。すなわち、固定子巻線への通電期間中を通
じてパルス幅変調された駆動電流を与える場合には、固
定子巻線の端子に発生する端子電圧も図４に示すように
基準電圧を何度も横切るように断続的に検出され、この
ままでは誘起電圧のゼロクロス点２０４を検出すること
ができない。

【０００９】そこで、このようなＰＷＭ制御方式等によ
り断続的な相切換信号を出力する場合においても、固定
子巻線の誘起電圧のゼロクロス点を検出できるようにす
るために、ＰＷＭ制御信号がＯＦＦとなる期間中、つま
り固定子巻線の誘起電圧が検出不能となる期間中は、固
定子巻線の誘起電圧と基準電圧との比較演算を行わない
構成とすることによりゼロクロス点の検出を可能とした
ブラシレスモータの制御装置が開示されている。

【００１０】次に、このようなブラシレスモータの制御
装置におけるゼロクロス点検出方法について、図面を用
いて説明する。

【００１１】図４は従来のＰＷＭ制御をした場合の１相
分の各電圧波形図である。

【００１２】図４において、２０２は基準電圧、２０５
はＰＷＭ制御時の端子電圧波形、２０６はＰＷＭ制御時
のコンパレータの出力、２０７はイネーブル信号、２０
８はＰＷＭ制御時のコンパレータの出力２０６をイネー
ブル信号２０７でマスクをかけて検出した波形、２０４
はゼロクロス点である。

【００１３】この方法においては、例えばＰＷＭ制御信
号に基づき上述の固定子巻線の誘起電圧の検出可能な期
間のみ検出を許可するイネーブル信号２０７を生成し、
このイネーブル信号２０７に基づいて検出動作を実施す
る。

【００１４】例えば、このような方法を用いた従来のＰ
ＷＭ制御下のブラシレスモータ制御装置として、特開平
５−９１７９０号公報（以下、イ号公報と呼ぶ。）に
「制御信号の制御の下に断続的な駆動電圧を固定子巻線
に供給する出力回路を備えたブラシレスモータにおい
て、前記固定子巻線の端子電圧をイネーブル信号生成手
段からのイネーブル信号の出力期間中に基準電圧と比較
することにより回転子の回転位置を検出する位置検出手
段を備え、前記イネーブル信号生成手段は、前記制御信
号を受けるとその立上がり時間を遅らせると共に立下が
り時間を遅らせることにより前記イネーブル信号を生成
する時定数回路を含んで構成されていることを特徴とす
るブラシレスモータ」が開示されいる。

【００１５】図５はイ号公報に開示のブラシレスモータ
のＰＷＭ制御をかけた時の誘起電圧のゼロクロス点検出
期間を示す図である。

【００１６】図５において、（ａ）はある一相における
固定子巻線の端子電圧の波形、（ｂ）はＰＷＭ制御信号
の波形、（ｃ）はイネーブル信号の波形、ＴａはＰＷＭ
制御信号のＯＮから誘起電圧発生開始までの遅れ時間、
ＴｂはＰＷＭ制御信号のＯＦＦから誘起電圧がなくなる
までの遅れ時間、ＴｃはＰＷＭ制御信号のＯＮからイネ
ーブル信号のＯＮまでのシフト量、ＴｄはＰＷＭ制御信
号のＯＦＦからイネーブル信号のＯＦＦまでのシフト量
である。

【００１７】イネーブル信号は、固定子巻線の誘起電圧
が確実に検出できる期間を設定するため、同図に示すよ
うに、固定子巻線の誘起電圧の出力期間よりも少し狭い
期間を設定すると良い。これにより、イネーブル信号
は、ＰＷＭ制御信号のＯＮから誘起電圧発生開始までの
遅れ時間であるＴａよりも少し長い遅れ時間であるＴｃ
が経過した時点を開始タイミングとし、ＰＷＭ制御信号
のＯＦＦから誘起電圧がなくなるまでの遅れ時間Ｔｂよ
りも少し短い遅れ時間Ｔｄが経過した時点を終了タイミ
ングとするように生成される。従って、このようなブラ
シレスモータの制御装置では前記遅れ時間を生成するす
るために、回路上で時定数を決定する時定数回路を備え
る必要がある。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
のブラシレスモータの制御装置では、以下のような課題
を有していた。

【００１９】（１）従来のブラシレスモータの制御装置
を、マイコンを使用しイネーブル信号を割り込み信号と
するような構成とした場合、イネーブル信号がＯＮの期
間中にゼロクロス点がくることになり、このＯＮ期間中
は他の処理のためにマイコンを有効に活用することがで
きないという課題があった。

【００２０】（２）検出したゼロクロス点を用いて転流
タイミングを決定し相切換制御をすることによりブラシ
レスモータを回転させることができるが、従来の制御装
置では、相切換制御の手段については、相切換制御のた
めの構成を別途必要とするという課題があった。

【００２１】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、ＰＷＭ制御信号による制御下においても、簡単な構
成により誘起電圧のゼロクロス点を検出することがで
き、相切換制御も可能とし、マイコンを使用して構成し
た場合マイコンを有効に活用することが可能であり、相
切換制御のための構成を別途必要とせずマイコンのプロ
グラムのみにより実現することの可能なブラシレスモー
タの制御装置を提供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のブラシレスモータの制御装置は、駆動電流の
通電により駆動磁界を発生させる複数相の固定子巻線
と、固定子巻線の発生する駆動磁界により回転駆動され
る永久磁石回転子と、を備えたブラシレスモータをＰＷ
Ｍ制御により駆動するブラシレスモータの制御装置であ
って、各時点において駆動電流の通電されていない開放
相の固定子巻線を選択しその端子電圧を合成波形電圧と
して出力する開放電圧合成手段と、固定子巻線の端子電
圧の中性電位を設定する中性電位設定手段と、合成波形
電圧と中性電位とを比較し比較信号を出力する比較手段
と、駆動電流の駆動電流の相切り換え時において発生す
るサージパルスを比較信号から除去し位置検出用信号と
して出力する逆起波形除去手段と、位置検出用信号の立
ち上がりを検出したとき立上検出信号を出力し位置検出
用信号の立ち下がりを検出したとき立上検出信号を出力
する状態変化判別手段と、立上検出信号を検出してから
その後最初に立上検出信号を検出するまでの時間間隔Ｔ
₁₂を計測し時間間隔Ｔ₁₂が一定時間以上の場合はゼロク
ロス信号を出力するゼロクロス検知手段と、を備えた構
成より成る。

【００２３】この構成により、ＰＷＭ制御信号による制
御下においても、簡単な構成により誘起電圧のゼロクロ
ス点を検出することができ、相切換制御も可能とし、マ
イコンを使用して構成した場合マイコンを有効に活用す
ることが可能であり、相切換制御のための構成を別途必
要とせずマイコンのプログラムのみにより実現すること
の可能なブラシレスモータの制御装置を提供することが
できる。

【００２４】

【発明の実施の形態】この目的を達成するために本発明
の請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置は、駆
動電流の通電により駆動磁界を発生させる複数相の固定
子巻線と、固定子巻線の発生する駆動磁界により回転駆
動される永久磁石回転子と、を備えたブラシレスモータ
をＰＷＭ制御により駆動するブラシレスモータの制御装
置であって、各時点において駆動電流の通電されていな
い開放相の固定子巻線を選択しその端子電圧を合成波形
電圧として出力する開放電圧合成手段と、固定子巻線の
端子電圧の中性電位を設定する中性電位設定手段と、合
成波形電圧と中性電位とを比較し比較信号を出力する比
較手段と、駆動電流の駆動電流の相切り換え時において
発生するサージパルスを比較信号から除去し位置検出用
信号として出力する逆起波形除去手段と、位置検出用信
号の立ち上がりを検出したとき立上検出信号を出力し位
置検出用信号の立ち下がりを検出したとき立上検出信号
を出力する状態変化判別手段と、立上検出信号を検出し
てからその後最初に立上検出信号を検出するまでの時間
間隔Ｔ₁₂を計測し時間間隔Ｔ₁₂が一定時間以上の場合は
ゼロクロス信号を出力するゼロクロス検知手段と、を備
えた構成としたものであり、この構成により、以下のよ
うな作用が得られる。

【００２５】（１）ブラシレスモータの永久磁石回転子
の回転により、各相の固定子巻線には誘起電圧が生じ
る。これらの固定子巻線のうち、各時点において駆動電
流が通電されておらず解放状態にある相の固定子巻線の
端子には、永久磁石回転子の回転により誘起される誘起
電圧のみが観測される。開放電圧合成手段は、各時点に
おいて、この開放相の固定子巻線を選択しその端子電圧
を検出し、合成波形電圧として出力する。比較手段は、
合成波形電圧と中性電位とを比較し比較信号を出力す
る。この比較信号には、ゼロクロス点の情報以外に、Ｐ
ＷＭ制御時の駆動電圧の断続的なＯＮ−ＯＦＦによる波
形、及び相切り換え時に固定子巻線に発生する逆起電圧
によるサージパルスが含まれる。サージパルスは、相切
り換えが行われた直後から一定期間の幅を持ったパルス
として比較信号上に現れる。逆起波形除去手段は、この
比較信号の中のサージパルスを除去し、位置検出信号と
して出力する。状態変化判別手段は、位置検出用信号の
立ち上がりを検出したとき立上検出信号を出力し位置検
出用信号の立ち下がりを検出したとき立下検出信号を出
力する。位置検出信号には、誘起電圧が中性電位以下の
区間においてＰＷＭ制御時の駆動電圧の断続的なＯＮ−
ＯＦＦによる波形が含まれ、誘起電圧が中性電位以上の
区間においては常にＨＩＧＨ状態を保つ。従って、位置
検出用信号の立ち上がりと立ち下がりの時間間隔は、誘
起電圧が中性電位以下の区間においては断続的なＯＮ−
ＯＦＦによる波形の間隔となるため短い間隔となり、誘
起電圧が中性電位以上の区間においてはゼロクロス点間
の間隔となる。ゼロクロス検知手段は、立上検出信号を
検出してからその後最初に立上検出信号を検出するまで
の時間間隔Ｔ₁₂を計測し、時間間隔Ｔ₁₂が一定時間以下
の場合は断続的なＯＮ−ＯＦＦによるものと判断してリ
セット信号を出力し、時間間隔Ｔ₁₂が一定時間以上の場
合はゼロクロス点間の時間間隔であると判断しゼロクロ
ス信号を出力する。これにより、誘起電圧が中性電位と
交叉するゼロクロス点を検出することができる。これに
より、永久磁石回転子の回転位置を検出することが可能
となり、永久磁石回転子の回転に同期させて相切り換え
を制御することが可能となる。

【００２６】（２）固定子巻線に印加する駆動電圧をＰ
ＷＭ制御により断続的に供給する場合においても、簡単
な構成により固定子巻線に誘起される誘起電圧のゼロク
ロス点を検出できるとともに、適正なタイミングで駆動
電流の相切り換えを行うことができ、安定した相切り換
えの制御ができる。

【００２７】（３）マイコンを使用して構成することが
可能であり、その場合マイコンを有効に活用することが
でき、相切換制御のための構成を別途必要とせずマイコ
ンのプログラムのみにより実現することも可能であり、
構成をコンパクトにすることが可能であるとともに、経
済性に優れる。

【００２８】ここで、ブラシレスモータは２相、又は３
相、５相、７相等のセンサレス方式のものが用いられ
る。また、スター結線したバイポーラ駆動のブラシレス
モータや、デルタ結線バイポーラ駆動のブラシレスモー
タや、ユニポーラ駆動のブラシレスモータ等が用いられ
る。

【００２９】駆動電流の相切り換えは、バイポーラトラ
ンジスタやＭＯＳトランジスタなどのスイッチング素子
からなるコミュテータ素子により、固定子巻線に流す駆
動電流の相切り換えを行う駆動制御回路を用いて行われ
る。

【００３０】開放電圧合成手段としては、駆動電流の相
切り換えと同期させてスイッチング素子やマルチプレク
サにより解放相の固定子巻線の端子を選択し、その端子
に発生する誘起電圧を合成波形電圧として出力するよう
な構成等が用いられる。

【００３１】逆起波形除去手段としては、駆動電流の相
切り換えと同期させて、相切り換えが行われた時点から
一定間隔のパルスを発生させ、このパルスにより比較信
号にマスクをかけることにより行う構成や、相切り換え
が行われた時点から一定時間の間信号の変化を受け入れ
ないように信号変化をロックさせることにより行う構成
等が用いられる。

【００３２】中性電位設定手段としては、抵抗器を用い
た分圧回路により固定子巻線に印加する駆動電圧の中性
点から中性電位を生成する構成や、固定子巻線の駆動端
子に発生する電圧の中性点を取るような構成等が用いら
れる。

【００３３】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のブラシレスモータの制御装置であって、最後に立上検
出信号が検出されてからゼロクロス信号が検出されるま
での経過時間を計測しゼロクロス点間隔として出力する
時間計測手段と、ゼロクロス点間隔から駆動電流の相切
り換えのタイミングを決定する転流タイミング計測手段
と、転流タイミング計測手段により決定された駆動電流
の相切り換えのタイミングに従って駆動電流の相切り換
えを行う相切換制御手段と、を備えた構成としたもので
あり、この構成により、以下のような作用が得られる。

【００３４】（１）時間計測手段は、立上検出信号が検
出されてから次に立上検出信号が検出前にゼロクロス信
号が検出された場合に、最後に立上検出信号が検出され
てからゼロクロス信号が検出されるまでの経過時間の計
測値をゼロクロス点間隔として出力する。転流タイミン
グ計測手段は、このゼロクロス点間隔から駆動電流の相
切り換えのタイミングを決定する。

【００３５】（２）シンプルな機能と構成により正確に
ゼロクロス点を検出できるとともに、駆動電流の相切り
換えのタイミングの決定に利用可能なゼロクロス点間の
時間的な情報を検出することができるので、構成の簡素
化が図れるとともに安定した相切り換え制御ができると
いう作用を有する。

【００３６】ここで、転流タイミング計測手段が駆動電
流の相切り換えのタイミングを決定する手段としては、
ゼロクロス信号が検出されてからの時間を計測し、その
時間がゼロクロス点間隔の１／４倍又は１／２倍になっ
た時点で相切り換えを行う手段等が用いられる。

【００３７】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
のブラシレスモータの制御装置であって、転流タイミン
グ計測手段は、ゼロクロス信号の発生した時点から時間
計測を開始し計測時間が時間計測手段により得られるゼ
ロクロス点間隔の１／４の時間に達した時点で転流タイ
ミング信号Ｐ１を出力する第１転流タイミング計測手段
を備え、相切換制御手段は、転流タイミング信号Ｐ１が
入力されると駆動電流の相切り換えを行う構成としたも
のであり、この構成により、直前のゼロクロス点間の時
間情報に基づいた適正な駆動電流の相切り換えのタイミ
ングの決定が可能となるので、負荷変動などが発生して
も常に安定した相切り換え制御ができるという作用を有
する。

【００３８】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
のブラシレスモータの制御装置であって、転流タイミン
グ計測手段は、転流タイミング信号Ｐ１を検出すると時
間計測を開始し計測時間がゼロクロス点間隔の１／２の
時間に達した時点で転流タイミング信号Ｐ２を出力する
第２転流タイミング計測手段を備え、相切換制御手段
は、転流タイミング信号Ｐ１又は転流タイミング信号Ｐ
２が入力されると駆動電流の相切り換えを行う構成とし
たものであり、この構成により、ゼロクロス点検出後の
１回目及び２回目の駆動電流の相切り換えの制御ができ
るので、結果として常に連続して適正なタイミングでの
駆動電流の相切り換えの制御ができるという作用を有す
る。

【００３９】以下に本発明の一実施の形態について、図
面を参照しながら説明する。

【００４０】（実施の形態１）図１は本発明の実施の形
態１におけるブラシレスモータの制御装置の装置構成を
示すブロック図である。

【００４１】図１において、１０１はブラシレスモータ
のステータ、１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗはステータ
１０１内で駆動磁界を発生させる三相スター結線された
固定子巻線、１０３は永久磁石等で構成され固定子巻線
１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗの発生する磁界により回
転駆動されるローター、１０４は固定子巻線１０２ｕ、
１０２ｖ、１０２ｗの各端子Ｕ、Ｖ、Ｗに接続され各固
定子巻線に流す駆動電流を生成する駆動制御回路、１０
５〜１１０は固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０２ｗ
に流す駆動電流ｉ_u、ｉ_v、ｉ_wの切り換えを行うコミュ
テータ素子、１１１〜１１６はコミュテータ素子１０５
〜１１０のスイッチングにより発生するサージ電圧を解
放するフリーホイーリングダイオード、１１７はステー
タ１０１を駆動するための電圧（以下、駆動電圧Ｖ_Sと
呼ぶ。）を供給するＤＣ電源、１１７ａは直流電圧を発
生する直流電圧源、１１７ｂは直流電圧源１１７ａのノ
イズを除去し出力電圧を安定化させるためのコンデン
サ、１１８は負極側母線、１１９は正極側母線である。

【００４２】ハイサイドのコミュテータ素子１０５〜１
０７はＮＰＮ型トランジスタが用いられ、ローサイドの
コミュテータ素子１０８〜１１０はＰＮＰ型トランジス
タが用いられる。固定子巻線１０２ｕ、１０２ｖ、１０
２ｗの一端子Ｏ（以下、コモン端子と呼ぶ。）は共通に
接続され、他端子Ｕ，Ｖ，Ｗ（以下、駆動端子と呼
ぶ。）はそれぞれ、駆動端子Ｕはコミュテータ素子１０
５及び１０８の共通接続点（両素子のコレクタ側）Ｏ_U
に接続されており、駆動端子Ｖはコミュテータ素子１０
６及び１０９の共通接続点（両素子のコレクタ側）Ｏ_V
に接続されており、駆動端子Ｗはコミュテータ素子１０
７及び１１０の共通接続点（両素子のコレクタ側）Ｏ_W
に接続されている。ＤＣ電源１１７の負極側は負極側母
線１１８に接続され、正極側は正極側母線１１９に接続
されている。また、ハイサイドのコミュテータ素子１０
５〜１０７のエミッタ側は正極側母線１１９に接続さ
れ、ローサイドのコミュテータ素子１０８〜１１０のコ
レクタ側は負極側母線１１８に接続されている。

【００４３】直流電圧源１１７ａとしては、商用電源か
らトランスを用いて電圧レベルを変換して整流するも
の、トランスを用いないで整流するもの、スイッチング
制御によって整流するもの、電池によるもの等、直流電
圧を生成するものであればいかなるものでもかまわな
い。

【００４４】１２０は中性電位生成抵抗１２０Ｕ，１２
０Ｌによる分圧回路により構成されＤＣ電源１１７の端
子電圧（駆動電圧Ｖ_S）の中性点の電位（以下、中性電
位Ｖ_Nと呼ぶ。）を生成する中性電位設定手段である。
中性電位生成抵抗１２０Ｕ及び中性電位生成抵抗１２０
Ｌとは接続点Ｏ_Nにおいて一端が互いに接続されてお
り、中性電位生成抵抗１２０Ｕの他端は正極側母線１１
９に接続され、中性電位生成抵抗１２０Ｌの他端は負極
側母線１１８に接続されている。中性電位生成抵抗１２
０Ｕと中性電位生成抵抗１２０Ｌとは、互いが接続する
接続点Ｏ_Nにおいて中性電位Ｖ_Nを生成するように抵抗値
が調整されている。

【００４５】尚、本実施の形態１では中性電位生成抵抗
１２０Ｕ，１２０Ｌによる分圧回路によりＤＣ電源１１
７の中性点から中性電位Ｖ_Nを生成するように構成して
いるが、中性電位設定手段１２０はこれに限られたもの
ではなく、固定子巻線１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗの
駆動端子Ｕ，Ｖ，Ｗに発生する電圧（以下、駆動端子電
圧Ｖ_u0，Ｖ_v0，Ｖ_w0と呼ぶ。）の中性点を取るような構
成にしてもよい。

【００４６】１２１は固定子巻線１０２ｕ，１０２ｖ，
１０２ｗのうち解放相（接続されたハイサイドのコミュ
テータ素子とローサイドのコミュテータ素子とがともに
オフ状態にある駆動端子に対応する相）となるものの駆
動端子電圧を検出する開放相合成手段、１２２，１２
３，１２４はＮＰＮ型トランジスタからなり解放相とな
る駆動端子（駆動端子Ｕ，Ｖ，Ｗの何れか一つ）を選択
的するための電圧検出スイッチング素子、１２５は電圧
検出スイッチング素子１２２，１２３，１２４のベース
端子に入力するスイッチングの制御信号の増幅を行う増
幅器、１２６，１２７，１２８は電圧検出スイッチング
素子１２２，１２３，１２４により選択された解放相と
なる駆動端子（駆動端子Ｕ，Ｖ，Ｗの何れか一つ）の電
圧を出力するために設けられたダイオード、Ｒ_U2，
Ｒ_V2，Ｒ_W2は開放相合成手段１２１の出力を一定の電圧
以下に抑制するために設けられた分圧抵抗である。

【００４７】電圧検出スイッチング素子１２２，１２
３，１２４のエミッタ端子は接地されており、コレクタ
端子は、それぞれ抵抗器Ｒ_U1，Ｒ_V1，Ｒ_W1を介して駆動
端子Ｕ，Ｖ，Ｗに接続されている。電圧検出スイッチン
グ素子１２２，１２３，１２４のコレクタ端子と抵抗器
Ｒ_U1，Ｒ_V1，Ｒ_W1の各々の接続点には、ダイオード１２
６，１２７，１２８のアノード端子、及び分圧抵抗
Ｒ_U2，Ｒ_V2，Ｒ_W2は一端が各々接続されており、分圧抵
抗Ｒ_U2，Ｒ_V2，Ｒ_W2の他端は接地されている。増幅器１
２５の３つの出力端子は、電圧検出スイッチング素子１
２２，１２３，１２４のベース端子に接続されている。
ダイオード１２６，１２７，１２８のカソード端子は共
通接続され、これが開放相合成手段１２１の出力端子と
なっている。

【００４８】ここで、電圧検出スイッチング素子１２
２，１２３，１２４は、トランジスタである必要はな
く、導通状態において抵抗が小さくなるものであれば、
ＦＥＴやスイッチングＩＣ、リードリレー等でも構わな
い。

【００４９】１２９はコンパレータからなる比較手段で
あり、そのマイナス側入力端子は中性電位生成抵抗１２
０Ｕ及び中性電位生成抵抗１２０Ｌとは接続点Ｏ_Nに接
続され、プラス側入力端子は抵抗器Ｒ₃を介して開放相
合成手段１２１の出力端子に接続されている。比較手段
１２９は開放相合成手段１２１から出力される解放相と
なる駆動端子電圧の合成波形電圧Ｖ₀と中性電位Ｖ_Nとを
比較し、その比較結果を比較信号として出力する。

【００５０】１３０は比較手段１２９から比較信号から
固定子巻線１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗに発生する逆
起電圧によるパルスを除去する逆起波形除去手段、１３
１は固定子巻線１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗに発生す
る逆起電圧によるパルスと同期した一定の時間幅を持っ
たパルスを生成するワンショットパルス発生器、１３２
はワンショットパルス発生器１３１の出力と比較手段１
２９の出力とのＯＲ論理の信号を生成し位置検出用信号
Ｖ_pとして出力するＯＲ回路である。

【００５１】ＯＲ回路１３２の出力側端子が逆起波形除
去手段１３０の出力端子となっており、ＯＲ回路１３２
の出力するワンショットパルス発生器１３１の出力と比
較手段１２９の出力とのＯＲ論理の信号が逆起波形除去
手段１３０から出力される。

【００５２】１３３は逆起波形除去手段１３０の出力信
号の立ち上がり及び出力信号の立ち下がりを各々検出し
各々の検出信号であるＳ１，Ｓ２を出力する状態変化判
別手段、１３４は状態変化判別手段１３３の出力信号Ｓ
１（出力信号の立ち上がりの検出信号。以下、立上検出
信号Ｓ１と呼ぶ。）と出力信号Ｓ２（出力信号の立ち下
がりの検出信号。以下、立下検出信号Ｓ２と呼ぶ。）と
の時間間隔Ｔ₁₂を検出し時間間隔Ｔ₁₂が一定時間内の場
合にはリセット信号ＲＳＴを出力し時間間隔Ｔ ₁₂が一定
時間を超えた場合にはゼロクロス点が検出されたと判断
してゼロクロス信号ＺＥＲＯを出力するゼロクロス検知
手段、１３５は状態変化判別手段１３３の立上検出信号
Ｓ１をトリガ信号として時間計測開始しゼロクロス検知
手段１３４の出力するゼロクロス信号ＺＥＲＯが検出さ
れるまでの時間Ｔ_Z（以下、ゼロクロス点間隔Ｔ_Zと呼
ぶ。）を計測しリセット信号ＲＳＴが入力されるごとに
その計測値をリセットする時間計測手段である。

【００５３】時間計測手段１３５はゼロクロス点間隔Ｔ
_Zを検出すると、ゼロクロス点間隔Ｔ_Z及びその半分の時
間Ｔ_Z／４の計測データを出力する。

【００５４】１３６は時間計測手段１３５からゼロクロ
ス点間隔の１／４の時間Ｔ_Z／４の計測データが入力さ
れると計時を開始し計測時間がＴ_Z／４に一致したとき
に転流タイミング信号Ｐ１を出力する第１転流タイミン
グ計測手段、１３７は第１転流タイミング計測手段１３
６から転流タイミング信号Ｐ１が入力されると計時を開
始し計測時間が時間計測手段１３５から入力されるゼロ
クロス点間隔Ｔ_Zの１／２に一致したときに転流タイミ
ング信号Ｐ２を出力する第２転流タイミング計測手段、
１３８は第１転流タイミング計測手段１３６および第２
転流タイミング計測手段１３７の出力する転流タイミン
グ信号Ｐ１，Ｐ２が入力されるとローター１０３に回転
力が発生するような駆動パターンを生成し駆動制御回路
１０４のコミュテータ素子１０５〜１１０のベース端子
に対して六相制御信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，
ＷＬを出力するとともにワンショットパルス発生器１３
１及び増幅器１２５に対して解放相合成駆動信号Ｖ_A，
Ｖ_B，Ｖ_Cを出力する相切換制御手段である。

【００５５】相切換制御手段１３８は、駆動制御回路１
０４に出力する六相制御信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，
ＷＨ，ＷＬにパルス幅変調をかけることにより、ブラシ
レスモータのＰＷＭ制御を行う。

【００５６】以上のように構成された本実施の形態１の
ブラシレスモータの制御装置について、以下その動作を
説明する。

【００５７】図２は図１の各部の信号波形を示す図であ
る。

【００５８】図２において、（ａ）〜（ｃ）は駆動端子
電圧Ｖ_u0，Ｖ_v0，Ｖ_w0の波形、（ｄ）〜（ｉ）は六相制
御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのＰＷＭ変
調波を除いた成分の波形、（ｊ）〜（ｌ）は解放相合成
駆動信号Ｖ_A，Ｖ_B，Ｖ_Cの波形、（ｍ）は開放相合成手
段１２１の出力する解放相となる駆動端子電圧の合成波
形電圧Ｖ₀の波形、（ｎ）はワンショットパルス発生器
１３１の出力波形、（ｏ）はＯＲ回路１３２の出力波
形、（ｐ）はゼロクロス検知手段１３４の出力するリセ
ット信号ＲＳＴ、（ｑ）はゼロクロス検知手段１３４の
出力するゼロクロス信号ＺＥＲＯである。

【００５９】ブラシレスモータがＰＷＭ制御により駆動
されている状態において、各駆動端子Ｕ，Ｖ，Ｗには図
２（ａ）〜（ｃ）に示したような駆動端子電圧Ｖ_u0，Ｖ
_v0，Ｖ_w0が発生する。

【００６０】図２（ａ）〜（ｃ）において、Ｔ_1u，
Ｔ_1v，Ｔ_1wは駆動制御回路１０４によりそれぞれ固定子
巻線１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗに正方向（駆動端子
Ｕ，Ｖ，Ｗからコモン端子Ｏに向かう方向）に駆動電流
ｉ_u，ｉ_v，ｉ_wが強制的に流される期間であり、Ｔ_2u，
Ｔ_2v，Ｔ_2wは駆動制御回路１０４によりそれぞれ固定子
巻線１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗに負方向（コモン端
子Ｏから駆動端子Ｕ，Ｖ，Ｗに向かう方向）に駆動電流
ｉ_u，ｉ_v，ｉ_wが強制的に流される期間である。相切換
制御手段１３８は、（ｄ）〜（ｉ）に示したような波形
にＰＷＭ変調波を重畳させた波形である六相制御ＵＨ，
ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力し、駆動電流
ｉ_u，ｉ_v，ｉ_wの相切り換えは、六相制御ＵＨ，ＶＨ，
ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬによるコミュテータ素子１０５
〜１１０のスイッチングにより行われる。また、Ａはコ
ミュテータ素子１０５〜１１０のスイッチングにより駆
動電流ｉ_u，ｉ_v，ｉ_wの相切り換えが行われる転流点で
あり、Ｔ_pu，Ｔ_pv，Ｔ_pwは駆動電流の転流により固定子
巻線１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗに発生する逆起電圧
によりフリーホイーリングダイオード１１１〜１１６に
サージ電流が流れることで発生するサージパルスの発生
期間を表す。

【００６１】相切換制御手段１３８には、予め六相制御
のための出力パターンが時系列的に準備されており、転
流タイミング信号Ｐ１，Ｐ２が入力されると、出力パタ
ーンを次の出力パターンにサイクリックに切り換えるこ
とにより六相制御ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬ
を出力パターンに従って出力することで図２の（ｊ）〜
（ｌ）に示したような解放相合成駆動信号Ｖ_A，Ｖ_B，Ｖ
_Cを出力する。この相切換制御手段１３８のこれらの出
力パターンは、カウンタやデジタル回路を利用しハード
ウェアで切り換えてもよいし、マイコンのプログラムに
よりソフトウェアを利用して切り換えてもよい。

【００６２】開放相合成手段１２１の増幅器１２５に
は、相切換制御手段１３８から解放相合成駆動信号
Ｖ_A，Ｖ_B，Ｖ_Cが入力され、増幅器１２５はこれを増幅
し、電圧検出スイッチング素子１２２，１２３，１２４
のベース端子に入力する。相切換制御手段１３８は、解
放相合成駆動信号Ｖ_A，Ｖ_B，Ｖ_Cのうち、電圧検出スイ
ッチング素子１２２，１２３，１２４のうち解放相に対
応するものに入力される信号はＬＯＷ状態、それ以外の
信号はＨＩＧＨ状態となるように、解放相合成駆動信号
Ｖ_A，Ｖ_B，Ｖ_Cの切り換えを行う。これにより、電圧検
出スイッチング素子１２２，１２３，１２４のうち解放
相に対応するもののコレクタ端子には駆動電圧に比例し
た電圧が発生し、それ以外のもののコレクタ端子は略接
地電位となる。従って、開放相合成手段１２１の出力端
子には、常に解放相にある駆動電圧に比例した電圧が合
成波形電圧Ｖ₀として出力される。

【００６３】例えば、Ｕ相が解放相である場合、解放相
合成駆動信号Ｖ_B，Ｖ_CがＨＩＧＨ状態、解放相合成駆動
信号Ｖ_AがＬＯＷ状態となり、電圧検出スイッチング素
子１２３，１２４がオン状態（導通状態）、電圧検出ス
イッチング素子１２２がオフ状態（非導通状態）とな
る。このとき、Ｕ相に対応する電圧検出スイッチング素
子１２２のコレクタ側端子には駆動端子電圧Ｖ_u0に比例
した電圧が生じ、Ｖ相およびＷ相に対応する電圧検出ス
イッチング素子１２３，１２４のコレクタ側端子は低抵
抗で接続され、略接地電位となる。従って、ダイオード
１２７，１２８は非導通状態となり、ダイオード１２６
のみが導通状態となるため、比較手段１２９にはＵ相に
対応する電圧検出スイッチング素子１２２のコレクタ側
端子の端子電圧のみが入力されることになる。同様にし
て、Ｖ相およびＷ相が解放相の場合も、解放相の駆動電
圧を選択的に比較手段１２９に入力することができる。

【００６４】図２（ｍ）は、開放相合成手段１２１によ
って選択合成された端子電圧波形の合成波形電圧Ｖ₀で
あり、この波形が比較手段１２９へ入力される。その結
果、比較手段１２９の出力波形は、開放相となったとき
のＵ，Ｖ，Ｗ相の誘導電圧波形の合成波形電圧Ｖ₀と中
性電位Ｖ_Nとの比較結果であり、すべての相のゼロクロ
ス点の情報が含まれる。

【００６５】逆起波形除去手段１３０のワンショットパ
ルス発生器１３１は、解放相合成駆動信号Ｖ_A，Ｖ_B，Ｖ
_Cの相切り換えが行われる点において、一定の時間幅を
持ったパルス（以下、ワンショットパルス信号と呼
ぶ。）を出力する。

【００６６】図２（ｎ）は、逆起波形除去手段１３０の
ワンショットパルス発生器１３１の出力波形であり、解
放相合成駆動信号Ｖ_A，Ｖ_B，Ｖ_Cの相切り換えのタイミ
ングに同期した一定時間のみＨＩＧＨ状態となるような
ワンショットパルス信号が出力される。この場合のＨＩ
ＧＨ状態の時間幅は、ブラシレスモータの大きさ、固定
子巻線１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗのインダクタン
ス、駆動電流ｉ_u，ｉ_v，ｉ_wの値、回転数等の運転状況
に合わせて決定される幅であり、サージパルスの幅
Ｔ_pu，Ｔ_pv，Ｔ_pwよりも僅かに長い時間に決められる。

【００６７】ＯＲ回路１３２は、ワンショットパルス発
生器１３１の出力と比較手段１２９の出力とのＯＲ論理
の信号（位置検出用信号Ｖ_p）を合成し、状態変化判別
手段１３３に出力する（図２（ｏ）参照）。

【００６８】状態変化判別手段１３３は、位置検出用信
号Ｖ_pの信号の立ち上がりタイミングを検出し、そのタ
イミングを立上検出信号Ｓ１としてゼロクロス検知手段
１３４及び時間計測手段１３５に出力する。また、状態
変化判別手段１３３は、位置検出用信号Ｖ_pの信号の立
ち下がりタイミングを検出し、そのタイミングを立下検
出信号Ｓ２としてゼロクロス検知手段１３４に出力す
る。

【００６９】ゼロクロス検知手段１３４は、状態変化判
別手段１３３から立上検出信号Ｓ１が入力されてから立
下検出信号Ｓ２が入力されるまでの時間間隔を検出し、
その時間間隔が、例えば、ワンショットパルス信号と同
様に、サージパルスの発生時間幅Ｔ_pu，Ｔ_pv，Ｔ_pwを基
準として、それよりも短い場合には立下検出信号Ｓ２の
タイミングでリセット信号ＲＳＴを出力し（図２（ｐ）
参照）、それよりも長い場合においては立下検出信号Ｓ
２のタイミングでゼロクロス信号ＺＥＲＯを出力する
（図２（ｑ）参照）。従って、時間計測手段１３５は、
結果として、位置検出用信号Ｖ_pの中の最も長い時間幅
Ｔ_Zを計測することになるが、この時間長さはゼロクロ
ス点からその次のゼロクロス点までのゼロクロス点間の
時間（すなわち、ゼロクロス点間隔Ｔ_Z）と同じであ
る。すなわち、ゼロクロス検知手段１３４からのゼロク
ロス信号ＺＥＲＯの出力時に、時間計測手段１３５の計
測した計測時間のデータを取り出すことにより、ゼロク
ロス点間隔Ｔ_Zの情報を得ることができる。

【００７０】時間計測手段１３５は、ゼロクロス点にお
いて、計測したゼロクロス点間隔Ｔ _Zの半分の時間Ｔ_Z／
２を第１転流タイミング計測手段１３６に出力する。

【００７１】ここで、ゼロクロス点間隔Ｔ_Zの半分の時
間Ｔ_Z／２のデータを得る方法としては、２進数データ
のシフト処理による方法等が利用される。

【００７２】第１転流タイミング計測手段１３６は、時
間計測手段１３５から時間間隔Ｔ_Z／４のデータが入力
されると時間計測を開始し、その計測時間ｔが前記時間
間隔Ｔ_Z／４に達した時点で、相切換制御手段１３８及
び第２転流タイミング計測手段１３７に対して転流タイ
ミング信号Ｐ１を出力する。

【００７３】相切換制御手段１３８は、転流タイミング
信号Ｐ１が入力されると、六相制御信号ＵＨ，ＶＨ，Ｗ
Ｈ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの相切り換えを行う。

【００７４】第２転流タイミング計測手段１３７は、第
１転流タイミング計測手段１３６から転流タイミング信
号Ｐ１が入力されるよりも前に、予め、ゼロクロス点に
おいて時間計測手段１３５からゼロクロス点間隔Ｔ_Zの
１／２が入力されており、第１転流タイミング計測手段
１３６から駆動電流の相切り換えのタイミングと同期し
た転流タイミング信号Ｐ１が入力されると時間計測を開
始し、計測される時間ｔがゼロクロス点間隔Ｔ_Zの１／
２と一致した時点で、相切換制御手段１３８に対して転
流タイミング信号Ｐ２を出力する。

【００７５】尚、本実施の形態では、第１転流タイミン
グ計測手段１３６と第２転流タイミング計測手段１３７
により転流タイミング計測手段が構成されている。

【００７６】相切換制御手段１３８は、転流タイミング
信号Ｐ２が入力されると、六相制御信号ＵＨ，ＶＨ，Ｗ
Ｈ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの相切り換えを行う。

【００７７】以上のような動作により、ゼロクロス点の
検知後の相切り換えとその次の相切り換えをタイミング
よく実施することができ、六相制御信号ＵＨ，ＶＨ，Ｗ
Ｈ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの相切り換えの帰還制御を安定的
に継続して行うことができる。

【００７８】

【発明の効果】以上のように、本発明のブラシレスモー
タの制御装置によれば、以下のような有利な効果を得る
ことができる。

【００７９】請求項１に記載の発明によれば、（１）簡単な構成及び機能を用いて、ＰＷＭによる電圧
制御下で断続的に駆動電圧を固定子巻線に供給する駆動
時においても、固定子巻線の誘起電圧と基準電圧を比較
して得られるパルス波形を用いることによって誘起電圧
のゼロクロス点を検出できるとともにゼロクロス点間の
時間情報を検出することができるので、適正なタイミン
グで駆動電流の相切り換えを行うことができ、安定して
運転できるブラシレスモータの制御装置を提供すること
ができる。

【００８０】（２）マイコンを使用して構成することが
可能であり、その場合マイコンを有効に活用することが
でき、相切換制御のための構成を別途必要とせずマイコ
ンのプログラムのみにより実現することも可能であり、
構成をコンパクトにすることが可能であるとともに、経
済性に優れたブラシレスモータの制御装置を提供するこ
とができる。

【００８１】請求項２に記載の発明によれば、シンプル
な機能と構成により正確にゼロクロス点を検出できると
ともに、駆動電流の相切り換えのタイミングの決定に利
用可能なゼロクロス点間の時間的な情報を検出すること
ができるので、構成の簡素化が図れるとともに安定した
相切り換え制御が可能なブラシレスモータの制御装置を
提供することが可能となる。

【００８２】請求項３に記載の発明によれば、直前のゼ
ロクロス点間の時間情報に基づいた適正な駆動電流の相
切り換えのタイミングの決定が可能となるので、負荷変
動などが発生しても常に安定した相切り換え制御が可能
なブラシレスモータの制御装置を提供することができ
る。

【００８３】請求項４に記載の発明によれば、ゼロクロ
ス点検出後の１回目及び２回目の駆動電流の相切り換え
の制御ができるので、結果として常に連続して適正なタ
イミングでの駆動電流の相切り換えの制御が可能なブラ
シレスモータの制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１におけるブラシレスモー
タの制御装置の装置構成を示すブロック図

【図２】図１の各部の信号波形を示す図

【図３】従来のＰＷＭ制御をしない場合の１相分の各電
圧波形図

【図４】従来のＰＷＭ制御をした場合の１相分の各電圧
波形図

【図５】イ号公報に開示のブラシレスモータのＰＷＭ制
御をかけた時の誘起電圧のゼロクロス点検出期間を示す
図

【符号の説明】

１０１ステータ１０２ｕ，１０２ｖ，１０２ｗ固定子巻線１０３ローター１０４駆動制御回路１０５，１０６，１０７，１０８，１０９，１１０コ
ミュテータ素子１１１，１１２，１１３，１１４，１１５，１１６フ
リーホイーリングダイオード１１７ＤＣ電源１１７ａ直流電圧源１１７ｂコンデンサ１１８負極側母線１１９正極側母線１２０中性電位設定手段１２０Ｕ，１２０Ｌ中性電位生成抵抗１２１開放相合成手段１２２，１２３，１２４電圧検出スイッチング素子１２５増幅器１２６，１２７，１２８ダイオード１２９比較手段１３０逆起波形除去手段１３１ワンショットパルス発生器１３２ＯＲ回路１３３状態変化判別手段１３４ゼロクロス検知手段１３５時間計測手段１３６第１転流タイミング計測手段１３７第２転流タイミング計測手段１３８相切換制御手段ｉ_u、ｉ_v、ｉ_w駆動電流Ｒ_U1，Ｒ_V1，Ｒ_W1，Ｒ₃抵抗器Ｒ_U2，Ｒ_V2，Ｒ_W2 分圧抵抗Ｖ_u0，Ｖ_v0，Ｖ_w0 駆動端子電圧Ｖ₀合成波形電圧Ｖ_A，Ｖ_B，Ｖ_C解放相合成駆動信号ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ六相制御信号Ｐ１，Ｐ２転流タイミング信号ＲＳＴリセット信号Ｓ１立上検出信号Ｓ２立下検出信号Ｔ_Zゼロクロス点間隔ＺＥＲＯゼロクロス信号２０１端子電圧波形２０２基準電圧２０３コンパレータの出力２０４ゼロクロス点２０５端子電圧波形２０６ＰＷＭ制御時のコンパレータの出力２０７イネーブル信号２０８ＰＷＭ制御時のコンパレータの出力をイネーブ
ル信号でマスクをかけて検出した波形

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5H560 BB03 BB04 BB05 BB07 BB08 BB12 DA13 EB01 EB05 GG04 RR06 SS02 SS07 TT01 TT02 TT07 TT15 UA02 UA05 XA12

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動電流の通電により駆動磁界を発生させ
る複数相の固定子巻線と、前記固定子巻線の発生する前
記駆動磁界により回転駆動される永久磁石回転子と、を
備えたブラシレスモータをＰＷＭ制御により駆動するブ
ラシレスモータの制御装置であって、各時点において前
記駆動電流の通電されていない開放相の前記固定子巻線
を選択しその端子電圧を合成波形電圧として出力する開
放電圧合成手段と、前記固定子巻線の端子電圧の中性電
位を設定する中性電位設定手段と、前記合成波形電圧と
前記中性電位とを比較し比較信号を出力する比較手段
と、前記駆動電流の駆動電流の相切り換え時において発
生するサージパルスを前記比較信号から除去し位置検出
用信号として出力する逆起波形除去手段と、前記位置検
出用信号の立ち上がりを検出したとき立上検出信号を出
力し前記位置検出用信号の立ち下がりを検出したとき立
上検出信号を出力する状態変化判別手段と、前記立上検
出信号を検出してからその後最初に前記立上検出信号を
検出するまでの時間間隔Ｔ₁₂を計測し前記時間間隔Ｔ₁₂
が一定時間以上の場合はゼロクロス信号を出力するゼロ
クロス検知手段と、を備えたことを特徴とするブラシレ
スモータの制御装置。
【請求項２】最後に前記立上検出信号が検出されてから
前記ゼロクロス信号が検出されるまでの経過時間を計測
しゼロクロス点間隔として出力する時間計測手段と、前
記ゼロクロス点間隔から前記駆動電流の相切り換えのタ
イミングを決定する転流タイミング計測手段と、前記転
流タイミング計測手段により決定された前記駆動電流の
相切り換えのタイミングに従って前記駆動電流の相切り
換えを行う相切換制御手段と、を備えたことを特徴とす
る請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置。
【請求項３】前記転流タイミング計測手段は、前記ゼロ
クロス信号の発生した時点から時間計測を開始し計測時
間が前記時間計測手段により得られるゼロクロス点間隔
の１／４の時間に達した時点で転流タイミング信号Ｐ１
を出力する第１転流タイミング計測手段を備え、前記相
切換制御手段は、前記転流タイミング信号Ｐ１が入力さ
れると前記駆動電流の相切り換えを行うことを特徴とす
る請求項２に記載のブラシレスモータの制御装置。
【請求項４】前記転流タイミング計測手段は、前記転流
タイミング信号Ｐ１を検出すると時間計測を開始し計測
時間が前記ゼロクロス点間隔の１／２の時間に達した時
点で転流タイミング信号Ｐ２を出力する第２転流タイミ
ング計測手段を備え、前記相切換制御手段は、前記転流
タイミング信号Ｐ１又は前記転流タイミング信号Ｐ２が
入力されると前記駆動電流の相切り換えを行うことを特
徴とする請求項３に記載のブラシレスモータの制御装
置。