JP2000280784A - 追従走行装置及びその制御方法 - Google Patents
追従走行装置及びその制御方法Info
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- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 101001024616 Homo sapiens Neuroblastoma breakpoint family member 9 Proteins 0.000 description 1
- 101000650817 Homo sapiens Semaphorin-4D Proteins 0.000 description 1
- 102100037013 Neuroblastoma breakpoint family member 9 Human genes 0.000 description 1
- 102100027744 Semaphorin-4D Human genes 0.000 description 1
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】追従走行中における不要な減速を防止できるよ
うにする。 【解決手段】車間距離及び自車速から、自車と先行車と
の車間時間Ｔｓを算出してその車間時間Ｔｓが目標時間
Ｔａより大きいか否かを判定し（ステップＳ１）、判定
結果がＹＥＳであれば、減速制御を行わず（ステップＳ
２）、判定結果がＮＯであれば、車間時間Ｔｓが最小設
定時間Ｔｂ以下であるか否かを判定し（ステップＳ
３）、判定結果がＹＥＳであれば、直ちに減速制御を行
い、判定結果がＮＯであれば、車間距離検出部による２
〜３回の車間距離の検出結果から、その先行車が自車に
対して接近しているか否かを判定し（ステップＳ４）、
この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ２に移行して
減速制御は行わない。また、ステップＳ４の判定結果が
ＹＥＳであれば、自車がそのままの速度で走行すると追
突のおそれがあるため、直ちに減速制御を行う（ステッ
プＳ５）。
うにする。 【解決手段】車間距離及び自車速から、自車と先行車と
の車間時間Ｔｓを算出してその車間時間Ｔｓが目標時間
Ｔａより大きいか否かを判定し（ステップＳ１）、判定
結果がＹＥＳであれば、減速制御を行わず（ステップＳ
２）、判定結果がＮＯであれば、車間時間Ｔｓが最小設
定時間Ｔｂ以下であるか否かを判定し（ステップＳ
３）、判定結果がＹＥＳであれば、直ちに減速制御を行
い、判定結果がＮＯであれば、車間距離検出部による２
〜３回の車間距離の検出結果から、その先行車が自車に
対して接近しているか否かを判定し（ステップＳ４）、
この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ２に移行して
減速制御は行わない。また、ステップＳ４の判定結果が
ＹＥＳであれば、自車がそのままの速度で走行すると追
突のおそれがあるため、直ちに減速制御を行う（ステッ
プＳ５）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車と同一車線
を走行する先行車との車間距離または車間時間を検出
し、検出した車間距離または車間時間を所定値以上に保
持する追従走行装置及びその制御方法に関する。
を走行する先行車との車間距離または車間時間を検出
し、検出した車間距離または車間時間を所定値以上に保
持する追従走行装置及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車に搭載される安全走行の補助装置
のひとつとして、車間距離制御型定速走行装置と称され
る追従走行装置がある。この種の追従走行装置は、従
来、例えば自車速が５０ｋｍ／ｈの時には６０ｍ、１０
０ｋｍ／ｈの時には１００ｍというように、自車の車速
に応じて目標車間距離を決定し、自車と同一車線を走行
する先行車との車間距離を車間距離検出手段により検出
し、その車間距離が目標車間距離よりも小さければスロ
ットルバルブを閉じるなどして減速し、車間距離を目標
車間距離以上に保持すべく制御するようになっている。
のひとつとして、車間距離制御型定速走行装置と称され
る追従走行装置がある。この種の追従走行装置は、従
来、例えば自車速が５０ｋｍ／ｈの時には６０ｍ、１０
０ｋｍ／ｈの時には１００ｍというように、自車の車速
に応じて目標車間距離を決定し、自車と同一車線を走行
する先行車との車間距離を車間距離検出手段により検出
し、その車間距離が目標車間距離よりも小さければスロ
ットルバルブを閉じるなどして減速し、車間距離を目標
車間距離以上に保持すべく制御するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の構成
では、図４に示すように、自車１が目標車間距離Ｌを保
ちながら自車Ｍよりも遅い先行車Ｓ１を追従していると
きに、自車Ｍが遅い先行車Ｓ１を追い抜くために追越車
線側に車線変更をし、その追越車線に新規の先行車Ｓ２
が出現した場合において、新規先行車Ｓ２が自車Ｍより
も速く、自車Ｍがそのままの速度で走行しても追突のお
それがないにも拘わらず、新規先行車Ｓ２との車間距離
が目標車間距離Ｌよりも小さいために、追従走行装置の
制御によって自車Ｍはドライバの意に反して不要な減速
するという問題があった。
では、図４に示すように、自車１が目標車間距離Ｌを保
ちながら自車Ｍよりも遅い先行車Ｓ１を追従していると
きに、自車Ｍが遅い先行車Ｓ１を追い抜くために追越車
線側に車線変更をし、その追越車線に新規の先行車Ｓ２
が出現した場合において、新規先行車Ｓ２が自車Ｍより
も速く、自車Ｍがそのままの速度で走行しても追突のお
それがないにも拘わらず、新規先行車Ｓ２との車間距離
が目標車間距離Ｌよりも小さいために、追従走行装置の
制御によって自車Ｍはドライバの意に反して不要な減速
するという問題があった。
【０００４】この発明が解決しようとする課題は、追従
走行中における不要な減速を防止できるようにすること
にある。
走行中における不要な減速を防止できるようにすること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明における追従走行装置は、自車と同一車
線を走行する先行車と車間距離を検出し、前記車間距離
を所定の目標距離以上に保持する追従走行装置におい
て、自車との車間距離が前記目標距離よりも小さい先行
車を検知したときにその先行車との車間距離の変化から
その先行車が自車に対して接近しているかどうかを判定
する判定部と、前記判定部により前記先行車が接近中で
あると判定されるときに減速制御する制御部とを備えて
いることを特徴としている。
ために、本発明における追従走行装置は、自車と同一車
線を走行する先行車と車間距離を検出し、前記車間距離
を所定の目標距離以上に保持する追従走行装置におい
て、自車との車間距離が前記目標距離よりも小さい先行
車を検知したときにその先行車との車間距離の変化から
その先行車が自車に対して接近しているかどうかを判定
する判定部と、前記判定部により前記先行車が接近中で
あると判定されるときに減速制御する制御部とを備えて
いることを特徴としている。
【０００６】このような構成によれば、自車との車間距
離が目標距離よりも小さい先行車が新たに検知される
と、判定部によりその先行車が自車に接近しているかど
うかの判定が即座に行われ、その先行車が接近している
と判断されたときに、制御部により減速制御が行われ
る。
離が目標距離よりも小さい先行車が新たに検知される
と、判定部によりその先行車が自車に接近しているかど
うかの判定が即座に行われ、その先行車が接近している
と判断されたときに、制御部により減速制御が行われ
る。
【０００７】そのため、例えば自車が車線変更をするこ
とにより、このように車間距離が目標距離よりも小さい
先行車が出現しても、その先行車が自車よりも遅くて自
車に接近するものでない限り、自車が減速制御されるこ
とはなく、不要な減速が防止され、その先行車が自車に
接近中であれば速やかに減速制御が行われる。
とにより、このように車間距離が目標距離よりも小さい
先行車が出現しても、その先行車が自車よりも遅くて自
車に接近するものでない限り、自車が減速制御されるこ
とはなく、不要な減速が防止され、その先行車が自車に
接近中であれば速やかに減速制御が行われる。
【０００８】また、本発明における追従走行装置は、前
記制御部が、自車と前記先行車との車間距離が前記目標
距離よりも小さい最小設定距離以下であるときには前記
判定部の判定に無関係に減速制御を行うことを特徴とし
ている。
記制御部が、自車と前記先行車との車間距離が前記目標
距離よりも小さい最小設定距離以下であるときには前記
判定部の判定に無関係に減速制御を行うことを特徴とし
ている。
【０００９】こうすれば、自車と先行車との車間距離
が、追突のおそれのある最小設定距離以下であるときに
は、判定部の判定に関係なく制御部による減速制御が行
われるため、より安全性の高い追従走行が可能になる。
が、追突のおそれのある最小設定距離以下であるときに
は、判定部の判定に関係なく制御部による減速制御が行
われるため、より安全性の高い追従走行が可能になる。
【００１０】また、本発明における追従走行装置は、車
間距離及び自車速に基づき、自車が現在位置から前記先
行車の現在位置に到達するまでの時間差である車間時間
を検出し、前記車間時間を所定の目標時間以上に保持す
る追従走行装置において、前記車間時間が所定の目標時
間よりも小さい先行車を検知したときに前記先行車との
車間距離の変化からその先行車が自車に対して接近して
いるかどうかを判定する判定部と、前記判定部により前
記先行車が接近中であると判定されたときに減速制御す
る制御部とを備えていることを特徴としている。
間距離及び自車速に基づき、自車が現在位置から前記先
行車の現在位置に到達するまでの時間差である車間時間
を検出し、前記車間時間を所定の目標時間以上に保持す
る追従走行装置において、前記車間時間が所定の目標時
間よりも小さい先行車を検知したときに前記先行車との
車間距離の変化からその先行車が自車に対して接近して
いるかどうかを判定する判定部と、前記判定部により前
記先行車が接近中であると判定されたときに減速制御す
る制御部とを備えていることを特徴としている。
【００１１】このようにすることで、例えば自車が車線
変更をすることにより、車間時間が目標時間よりも小さ
い先行車が出現しても、その先行車が自車よりも遅くて
自車に接近するものでない限り、自車が減速制御される
ことはなく、不要な減速が防止される。
変更をすることにより、車間時間が目標時間よりも小さ
い先行車が出現しても、その先行車が自車よりも遅くて
自車に接近するものでない限り、自車が減速制御される
ことはなく、不要な減速が防止される。
【００１２】このとき、自車と先行車との車間時間で減
速制御の必要性を判断するため、所定の目標時間を設定
しておけば自車速の高低に合わせて安全な車間距離が適
宜保持されることになり、例えば、車間距離を一定の目
標距離以上に保持して追従走行する場合のように、低速
であるにも拘わらず車間距離が大きすぎてドライバに違
和感を与えることもない。
速制御の必要性を判断するため、所定の目標時間を設定
しておけば自車速の高低に合わせて安全な車間距離が適
宜保持されることになり、例えば、車間距離を一定の目
標距離以上に保持して追従走行する場合のように、低速
であるにも拘わらず車間距離が大きすぎてドライバに違
和感を与えることもない。
【００１３】また、本発明における追従走行装置は、前
記制御部が、自車と前記先行車との車間時間が前記目標
時間よりも小さい最小設定時間以下であるときには前記
判定部の判定に無関係に減速制御を行うことを特徴とし
ている。
記制御部が、自車と前記先行車との車間時間が前記目標
時間よりも小さい最小設定時間以下であるときには前記
判定部の判定に無関係に減速制御を行うことを特徴とし
ている。
【００１４】こうすると、自車と先行車との車間時間
が、追突のおそれのある最小設定時間以下であるときに
は、判定部の判定に関係なく制御部による減速制御が行
われるため、より安全性の高い追従走行が可能になる。
が、追突のおそれのある最小設定時間以下であるときに
は、判定部の判定に関係なく制御部による減速制御が行
われるため、より安全性の高い追従走行が可能になる。
【００１５】また、本発明における追従走行装置の制御
方法は、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離
を検出し、前記車間距離を所定の目標距離以上に保持す
る追従走行装置の制御方法において、自車との車間距離
が前記目標距離よりも小さい先行車を検知したときにそ
の先行車が自車に対して接近しているかどうかを判定
し、前記先行車が接近中であると判定されるときに減速
制御することを特徴としている。
方法は、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離
を検出し、前記車間距離を所定の目標距離以上に保持す
る追従走行装置の制御方法において、自車との車間距離
が前記目標距離よりも小さい先行車を検知したときにそ
の先行車が自車に対して接近しているかどうかを判定
し、前記先行車が接近中であると判定されるときに減速
制御することを特徴としている。
【００１６】このようにすれば、車間距離が目距離間よ
りも小さい先行車が出現しても、その先行車が自車より
も遅くて自車に接近するものでない限り、自車が減速制
御されることはなく、不要な減速が防止される。
りも小さい先行車が出現しても、その先行車が自車より
も遅くて自車に接近するものでない限り、自車が減速制
御されることはなく、不要な減速が防止される。
【００１７】また、本発明における追従走行装置の制御
方法は、自車が現在位置から同一車線上の先行車の現在
位置に到達するまでの時間差である車間時間を検出し、
前記車間時間を所定の目標時間以上に保持する追従走行
装置の制御方法において、自車との車間距離が前記目標
時間よりも小さい先行車を検知したときにその先行車が
自車に対して接近しているかどうかを判定し、前記先行
車が接近中であると判定されるときに減速制御すること
を特徴としている。
方法は、自車が現在位置から同一車線上の先行車の現在
位置に到達するまでの時間差である車間時間を検出し、
前記車間時間を所定の目標時間以上に保持する追従走行
装置の制御方法において、自車との車間距離が前記目標
時間よりも小さい先行車を検知したときにその先行車が
自車に対して接近しているかどうかを判定し、前記先行
車が接近中であると判定されるときに減速制御すること
を特徴としている。
【００１８】こうすると、車間時間が目標時間よりも小
さい先行車が出現しても、その先行車が自車よりも遅く
て自車に接近するものでない限り、自車が減速制御され
ることはなく、不要な減速が防止される。
さい先行車が出現しても、その先行車が自車よりも遅く
て自車に接近するものでない限り、自車が減速制御され
ることはなく、不要な減速が防止される。
【００１９】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２は動作説明図、図３は動作説明用フローチャ
ートである。
１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロッ
ク図、図２は動作説明図、図３は動作説明用フローチャ
ートである。
【００２０】図１において、１は装置のオン、オフ用の
パワースイッチ、２は車間距離検出部であり、例えばス
キャンレーザレーダから成り、自車の前方にレーザ光を
照射すると共に所定角度（例えば５°）ずつ水平方向に
スキャンし、その反射光を受光器により受光してレーザ
光の照射から反射光の受光までの時間から、自車と同一
車線を走行する先行車との車間距離を検出する。このよ
うな１回の車間距離の検出処理に要する時間は、約０．
１秒程度の非常に短い時間である。
パワースイッチ、２は車間距離検出部であり、例えばス
キャンレーザレーダから成り、自車の前方にレーザ光を
照射すると共に所定角度（例えば５°）ずつ水平方向に
スキャンし、その反射光を受光器により受光してレーザ
光の照射から反射光の受光までの時間から、自車と同一
車線を走行する先行車との車間距離を検出する。このよ
うな１回の車間距離の検出処理に要する時間は、約０．
１秒程度の非常に短い時間である。
【００２１】４は自車速を検出する車速センサ、５はス
ロットルバルブの開度を調節するスロットルバルブコン
トローラ、６はブレーキを制御するブレーキコントロー
ラ、７は電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）であ
り、車間距離検出部２による先行車との車間距離及び車
速センサ４による自車速に基づき、自車が現在位置から
先行車の現在位置に到達するまでの時間差である車間時
間Ｔｓを検出する機能を有すると共に、車間距離検出部
２による先行車との車間距離の変化から自車と先行車と
の相対速度を導出する機能を有する。この相対速度は、
車間距離の変化から導出できるが、通常は車間距離の検
出を５〜１０回程度行ってその変化から相対速度を導出
するため、相対速度の導出時間として０．５〜１秒程度
の比較的長い時間を要する。
ロットルバルブの開度を調節するスロットルバルブコン
トローラ、６はブレーキを制御するブレーキコントロー
ラ、７は電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）であ
り、車間距離検出部２による先行車との車間距離及び車
速センサ４による自車速に基づき、自車が現在位置から
先行車の現在位置に到達するまでの時間差である車間時
間Ｔｓを検出する機能を有すると共に、車間距離検出部
２による先行車との車間距離の変化から自車と先行車と
の相対速度を導出する機能を有する。この相対速度は、
車間距離の変化から導出できるが、通常は車間距離の検
出を５〜１０回程度行ってその変化から相対速度を導出
するため、相対速度の導出時間として０．５〜１秒程度
の比較的長い時間を要する。
【００２２】更に、ＥＣＵ７は、車間時間Ｔｓが所定の
目標時間Ｔａよりも小さい先行車を検知したときに、２
〜３回の車間距離の検出結果からその先行車が自車に対
して接近しているかどうかを速やかに判定し、先行車が
接近中であると判定したときに、スロットルバルブコン
トローラ５或いはブレーキコントローラ６を制御し、ス
ロットルバルブを閉じたり、或いはブレーキを作動させ
て減速制御すると共に、先行車との車間時間Ｔｓが、目
標時間Ｔａよりも小さい最小設定時間Ｔｂ以下のときに
は先行車が接近中か否かの判定に無関係に減速制御する
機能を有する。
目標時間Ｔａよりも小さい先行車を検知したときに、２
〜３回の車間距離の検出結果からその先行車が自車に対
して接近しているかどうかを速やかに判定し、先行車が
接近中であると判定したときに、スロットルバルブコン
トローラ５或いはブレーキコントローラ６を制御し、ス
ロットルバルブを閉じたり、或いはブレーキを作動させ
て減速制御すると共に、先行車との車間時間Ｔｓが、目
標時間Ｔａよりも小さい最小設定時間Ｔｂ以下のときに
は先行車が接近中か否かの判定に無関係に減速制御する
機能を有する。
【００２３】このとき、上記したようなＥＣＵ７による
車間時間の検出処理が車間時間検出部に相当し、先行車
が自車に対して接近中かどうかの判定が判定部に相当
し、減速制御処理が制御部に相当する。
車間時間の検出処理が車間時間検出部に相当し、先行車
が自車に対して接近中かどうかの判定が判定部に相当
し、減速制御処理が制御部に相当する。
【００２４】ところで、上記したＥＣＵ７の機能によ
り、自車Ｍの前方が図２に示すように実質的に３つのゾ
ーンに分けられる。そして、車間時間Ｔｓが目標時間Ｔ
ａよりも大きくなる第１ゾーンＺ１では、自車がそのま
まの速度で走行しても先行車に追突するおそれがほとん
どないため、１秒前後の時間がかかっても先行車との相
対速度を導出し、その相対速度の推移等を判断しながら
多少の余裕を持って追従走行を行うことが可能なゾーン
である。
り、自車Ｍの前方が図２に示すように実質的に３つのゾ
ーンに分けられる。そして、車間時間Ｔｓが目標時間Ｔ
ａよりも大きくなる第１ゾーンＺ１では、自車がそのま
まの速度で走行しても先行車に追突するおそれがほとん
どないため、１秒前後の時間がかかっても先行車との相
対速度を導出し、その相対速度の推移等を判断しながら
多少の余裕を持って追従走行を行うことが可能なゾーン
である。
【００２５】また、車間時間Ｔｓが目標時間Ｔａ以下で
最小設定時間Ｔｂよりも大きくなる第２ゾーン前記２
は、自車と先行車との相対速度によっては追突のおそれ
があり、速やかに減速制御を行うべきかどうかを判断す
る必要があるため、ＥＣＵ７により先行車が自車に対し
て接近しているかどうかを優先的に判定し、接近中であ
ると判断できれば自車と先行車との相対速度を導出する
までもなく減速制御が行われる。
最小設定時間Ｔｂよりも大きくなる第２ゾーン前記２
は、自車と先行車との相対速度によっては追突のおそれ
があり、速やかに減速制御を行うべきかどうかを判断す
る必要があるため、ＥＣＵ７により先行車が自車に対し
て接近しているかどうかを優先的に判定し、接近中であ
ると判断できれば自車と先行車との相対速度を導出する
までもなく減速制御が行われる。
【００２６】更に、車間時間Ｔｓが最小設定時間Ｔｂ以
下の第３ゾーンＺ３では、自車がそのままの速度で走行
すると先行車と追突するおそれが高いため、ＥＣＵ７に
より先行車が自車に対して接近しているかどうかを判定
するまでもなく、直ちに自車の減速制御が行われるゾー
ンである。
下の第３ゾーンＺ３では、自車がそのままの速度で走行
すると先行車と追突するおそれが高いため、ＥＣＵ７に
より先行車が自車に対して接近しているかどうかを判定
するまでもなく、直ちに自車の減速制御が行われるゾー
ンである。
【００２７】次に、動作について図３のフローチャート
を参照して説明する。いま、新規の先行車が検知される
と、車間距離検出部２により車間距離及び車速センサ４
による自車速から、自車と先行車との車間時間Ｔｓが算
出され、算出された車間時間Ｔｓが目標時間Ｔａより大
きいか否か（Ｔｓ＞Ｔａ）の判定がなされ（ステップＳ
１）、この判定結果がＹＥＳであれば、その先行車は図
２の第１ゾーンＺ１にあり、自車がそのままの速度で走
行しても先行車と追突することなく追従可能であると判
断できるため、ステップＳ２に移行し、減速制御が行わ
れることはなくスロットルやブレーキは現状維持される
（ステップＳ２）。
を参照して説明する。いま、新規の先行車が検知される
と、車間距離検出部２により車間距離及び車速センサ４
による自車速から、自車と先行車との車間時間Ｔｓが算
出され、算出された車間時間Ｔｓが目標時間Ｔａより大
きいか否か（Ｔｓ＞Ｔａ）の判定がなされ（ステップＳ
１）、この判定結果がＹＥＳであれば、その先行車は図
２の第１ゾーンＺ１にあり、自車がそのままの速度で走
行しても先行車と追突することなく追従可能であると判
断できるため、ステップＳ２に移行し、減速制御が行わ
れることはなくスロットルやブレーキは現状維持される
（ステップＳ２）。
【００２８】一方、ステップＳ１の判定結果がＮＯであ
れば、車間時間Ｔｓが最小設定時間Ｔｂ以下（Ｔｓ≦Ｔ
ｂ）であるか否かの判定がなされ（ステップＳ３）、こ
の判定結果がＹＥＳであれば、自車が先行車に追突する
おそれが高いため、後述するステップＳ５に移行して直
ちに減速制御が行われ、判定結果がＮＯであればその先
行車は図２における第２ゾーンＺ２にあると判断できる
ため、車間距離検出部２による２〜３回の車間距離の検
出結果から、その先行車が自車に対して接近しているか
否かの判定がなされ（ステップＳ４）、この判定結果が
ＮＯであれば、先行車は自車よりも速く自車はそのまま
の速度で走行しても追突のおそれがないと判断できるた
め、上記したステップＳ２に移行する。
れば、車間時間Ｔｓが最小設定時間Ｔｂ以下（Ｔｓ≦Ｔ
ｂ）であるか否かの判定がなされ（ステップＳ３）、こ
の判定結果がＹＥＳであれば、自車が先行車に追突する
おそれが高いため、後述するステップＳ５に移行して直
ちに減速制御が行われ、判定結果がＮＯであればその先
行車は図２における第２ゾーンＺ２にあると判断できる
ため、車間距離検出部２による２〜３回の車間距離の検
出結果から、その先行車が自車に対して接近しているか
否かの判定がなされ（ステップＳ４）、この判定結果が
ＮＯであれば、先行車は自車よりも速く自車はそのまま
の速度で走行しても追突のおそれがないと判断できるた
め、上記したステップＳ２に移行する。
【００２９】また、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳで
あれば、自車がそのままの速度で走行すると追突のおそ
れがあると判断され、スロットルバルブコントローラ５
或いはブレーキコントローラ６が制御されて減速制御が
行われ（ステップＳ５）、その後上記したステップＳ２
の処理を経た後と共にステップＳ６に移行し、相対速度
の導出が完了したか否かの判定がなされ（ステップＳ
６）、この判定結果がＮＯであれば上記したステップＳ
１に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、そのまま動作は
終了する。
あれば、自車がそのままの速度で走行すると追突のおそ
れがあると判断され、スロットルバルブコントローラ５
或いはブレーキコントローラ６が制御されて減速制御が
行われ（ステップＳ５）、その後上記したステップＳ２
の処理を経た後と共にステップＳ６に移行し、相対速度
の導出が完了したか否かの判定がなされ（ステップＳ
６）、この判定結果がＮＯであれば上記したステップＳ
１に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、そのまま動作は
終了する。
【００３０】このように、図２に示す第２ゾーンＺ２で
は、１秒前後の長い時間をかけて先行車の相対速度を導
出している余裕がないため、２〜３回の車間距離の検出
結果からその先行車が自車に対して接近しているかどう
かだけを判断し、先行車が自車よりも速いときには減速
の必要がないため減速制御は行われず、先行車が自車よ
りも遅く接近していると判断されれば直ちに減速制御が
行われる。このとき、２〜３回の車間距離の検出に要す
る時間はせいぜい０．２秒〜０．３秒程度であるため、
第２ゾーンＺ２内に先行車を検知すれば、迅速に減速制
御すべきかどうかの判断が行われる。
は、１秒前後の長い時間をかけて先行車の相対速度を導
出している余裕がないため、２〜３回の車間距離の検出
結果からその先行車が自車に対して接近しているかどう
かだけを判断し、先行車が自車よりも速いときには減速
の必要がないため減速制御は行われず、先行車が自車よ
りも遅く接近していると判断されれば直ちに減速制御が
行われる。このとき、２〜３回の車間距離の検出に要す
る時間はせいぜい０．２秒〜０．３秒程度であるため、
第２ゾーンＺ２内に先行車を検知すれば、迅速に減速制
御すべきかどうかの判断が行われる。
【００３１】従って、上記した実施形態によれば、例え
ば自車が追越車線に車線変更をすることにより、車間時
間Ｔｓが目標時間Ｔａよりも小さい先行車が出現して
も、その先行車が自車よりも遅くて自車に接近するもの
でない限り、自車が減速制御されることはなく、従来の
ような不要な減速を防止することができる。一方、その
先行車が自車に接近中であれば、速やかに減速制御を行
うことができる。
ば自車が追越車線に車線変更をすることにより、車間時
間Ｔｓが目標時間Ｔａよりも小さい先行車が出現して
も、その先行車が自車よりも遅くて自車に接近するもの
でない限り、自車が減速制御されることはなく、従来の
ような不要な減速を防止することができる。一方、その
先行車が自車に接近中であれば、速やかに減速制御を行
うことができる。
【００３２】また、自車と先行車との車間時間Ｔｓで減
速制御の必要性を判断するため、所定の目標時間Ｔａを
設定しておけば自車速の高低に合わせて安全な車間距離
が適宜保持されることになり、例えば、車間距離を目標
距離以上に保持して追従走行する場合のように、低速で
あるにも拘わらず車間距離が大きすぎてドライバに違和
感を与えることもない。
速制御の必要性を判断するため、所定の目標時間Ｔａを
設定しておけば自車速の高低に合わせて安全な車間距離
が適宜保持されることになり、例えば、車間距離を目標
距離以上に保持して追従走行する場合のように、低速で
あるにも拘わらず車間距離が大きすぎてドライバに違和
感を与えることもない。
【００３３】なお、上記した実施形態では、車間時間Ｔ
ｓで減速制御の必要性を判断するようにした場合につい
て説明したが、車間距離で減速制御の必要性を判断する
ようにしても構わない。このとき、基準となる目標距離
は、例えば１００ｋｍ／ｈ等の高速でも追突のおそれな
く追従が可能な一定の車間距離に設定してもよいし、そ
のときの自車速に合わせた目標距離を設定してもよい。
ｓで減速制御の必要性を判断するようにした場合につい
て説明したが、車間距離で減速制御の必要性を判断する
ようにしても構わない。このとき、基準となる目標距離
は、例えば１００ｋｍ／ｈ等の高速でも追突のおそれな
く追従が可能な一定の車間距離に設定してもよいし、そ
のときの自車速に合わせた目標距離を設定してもよい。
【００３４】また、上記した実施形態では、車間距離検
出部２をスキャンレーザレーダにより構成した場合につ
いて説明したが、車間距離検出部２はこれに限定される
ものでないのは勿論である。
出部２をスキャンレーザレーダにより構成した場合につ
いて説明したが、車間距離検出部２はこれに限定される
ものでないのは勿論である。
【００３５】更に、上記した実施形態では、減速時にス
ロットルバルブコントローラ５或いはブレーキコントロ
ーラ６を制御するようにしているが、スロットルバルブ
コントローラ５によりスロットルバルブを閉じるだけで
も構わない。
ロットルバルブコントローラ５或いはブレーキコントロ
ーラ６を制御するようにしているが、スロットルバルブ
コントローラ５によりスロットルバルブを閉じるだけで
も構わない。
【００３６】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、請求項１及び５に記載の
発明によれば、車線変更などによって車間距離が目標距
離よりも小さい先行車が出現しても、その先行車が自車
よりも遅くて自車に接近するものでない限り、自車が減
速制御されることはなく、不要な減速を防止することが
でき、円滑な追従走行が可能になる。
発明によれば、車線変更などによって車間距離が目標距
離よりも小さい先行車が出現しても、その先行車が自車
よりも遅くて自車に接近するものでない限り、自車が減
速制御されることはなく、不要な減速を防止することが
でき、円滑な追従走行が可能になる。
【００３８】一方、その先行車が自車に接近中である場
合には、速やかに減速制御して追突回避を迅速に行うこ
とができる。
合には、速やかに減速制御して追突回避を迅速に行うこ
とができる。
【００３９】また、請求項２に記載の発明によれば、自
車と先行車との車間距離が、追突のおそれのある最小設
定距離以下であるときには、判定部の判定に関係なく制
御部による減速制御が行われるため、より安全性の高い
追従走行が可能になる。
車と先行車との車間距離が、追突のおそれのある最小設
定距離以下であるときには、判定部の判定に関係なく制
御部による減速制御が行われるため、より安全性の高い
追従走行が可能になる。
【００４０】また、請求項３及び６に記載の発明によれ
ば、不要な減速を防止できるのは勿論、自車と先行車と
の車間時間で減速制御の必要性を判断するため、所定の
目標時間を設定しておけば自車速の高低に合わせて安全
な車間距離が保持されることになり、例えば、車間距離
を目標距離以上に保持して追従走行する場合のように、
低速であるにも拘わらず車間距離が大きすぎてドライバ
に違和感を与えるということもなく、より円滑な追従走
行が可能になる。
ば、不要な減速を防止できるのは勿論、自車と先行車と
の車間時間で減速制御の必要性を判断するため、所定の
目標時間を設定しておけば自車速の高低に合わせて安全
な車間距離が保持されることになり、例えば、車間距離
を目標距離以上に保持して追従走行する場合のように、
低速であるにも拘わらず車間距離が大きすぎてドライバ
に違和感を与えるということもなく、より円滑な追従走
行が可能になる。
【００４１】また、請求項４に記載の発明によれば、自
車と先行車との車間時間が、追突のおそれのある最小設
定時間以下であるときには、判定部の判定に関係なく制
御部による減速制御が行われるため、より安全性の高い
追従走行が可能になる。
車と先行車との車間時間が、追突のおそれのある最小設
定時間以下であるときには、判定部の判定に関係なく制
御部による減速制御が行われるため、より安全性の高い
追従走行が可能になる。
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。
ートである。
【図４】従来例の動作説明図である。
２ 車間距離検出部 ４ 車速センサ ５ スロットルバルブコントローラ ６ ブレーキコントローラ ７ ＥＣＵ（車間時間検出部、判定部、制御部）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ ５Ｈ３０１ Ｆターム(参考） 3D041 AA41 AB01 AC01 AC26 AD46 AD51 AE04 AE41 3D044 AA25 AB01 AC26 AC59 AD04 AD21 AE01 AE04 AE07 3D046 BB18 EE01 HH20 HH22 KK11 3G093 AA01 BA23 CB10 DB05 DB16 DB23 EA09 EB04 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL09 5H301 AA03 BB20 CC03 CC06 DD08 GG19 JJ03 LL03 LL06 LL07 LL11 LL14 LL15 LL16
Claims (6)
- 【請求項１】 自車と同一車線を走行する先行車と車間
距離を検出し、前記車間距離を目標距離以上に保持する
追従走行装置において、 自車との車間距離が前記目標距離よりも小さい先行車を
検知したときにその先行車との車間距離の変化からその
先行車が自車に対して接近しているかどうかを判定する
判定部と、 前記判定部により前記先行車が接近中であると判定され
るときに減速制御する制御部とを備えていることを特徴
とする追従走行装置。 - 【請求項２】 前記制御部が、自車と前記先行車との車
間距離が前記目標距離よりも小さい最小設定距離以下で
あるときに前記判定部の判定に無関係に減速制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の追従走行装置。 - 【請求項３】 車間距離及び自車速に基づき、自車が現
在位置から前記先行車の現在位置に到達するまでの時間
差である車間時間を検出し、前記車間時間を所定の目標
時間以上に保持する追従走行装置において、 前記車間時間が所定の目標時間よりも小さい先行車を検
知したときに前記先行車との車間距離の変化からその先
行車が自車に対して接近しているかどうかを判定する判
定部と、 前記判定部により前記先行車が接近中であると判定され
たときに減速制御する制御部とを備えていることを特徴
とする追従走行装置。 - 【請求項４】 前記制御部が、自車と前記先行車との車
間時間が前記目標時間よりも小さい最小設定時間以下で
あるときには前記判定部の判定に無関係に減速制御を行
うことを特徴とする請求項４に記載の追従走行装置。 - 【請求項５】 自車と同一車線を走行する先行車との車
間距離を検出し、前記車間距離を所定の目標距離以上に
保持する追従走行装置の制御方法において、 自車との車間距離が前記目標距離よりも小さい先行車を
検知したときにその先行車が自車に対して接近している
かどうかを判定し、 前記先行車が接近中であると判定されるときに減速制御
することを特徴とする追従走行装置の制御方法。 - 【請求項６】 自車が現在位置から同一車線上の先行車
の現在位置に到達するまでの時間差である車間時間を検
出し、前記車間時間を所定の目標時間以上に保持する追
従走行装置の制御方法において、 自車との車間距離が前記目標時間よりも小さい先行車を
検知したときにその先行車が自車に対して接近している
かどうかを判定し、 前記先行車が接近中であると判定されるときに減速制御
することを特徴とする追従走行装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11091476A JP2000280784A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 追従走行装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11091476A JP2000280784A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 追従走行装置及びその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000280784A true JP2000280784A (ja) | 2000-10-10 |
Family
ID=14027463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11091476A Pending JP2000280784A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 追従走行装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000280784A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002120596A (ja) * | 2000-10-17 | 2002-04-23 | Honda Motor Co Ltd | オートクルーズ装置 |
| JP2005001501A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 自動ブレーキ制御装置 |
| JP2005001500A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 自動ブレーキ制御装置 |
| JP2007025745A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
| JP2011100278A (ja) * | 2009-11-05 | 2011-05-19 | Toyota Motor Corp | 交通制御システム、車両走行制御装置及び交通制御方法 |
| CN109435948A (zh) * | 2017-08-31 | 2019-03-08 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置和控制方法 |
| WO2022102967A1 (ko) * | 2020-11-11 | 2022-05-19 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 그 제어 방법 |
-
1999
- 1999-03-31 JP JP11091476A patent/JP2000280784A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN109435948A (zh) * | 2017-08-31 | 2019-03-08 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置和控制方法 |
| JP2019043290A (ja) * | 2017-08-31 | 2019-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| CN109435948B (zh) * | 2017-08-31 | 2022-01-28 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置和控制方法 |
| WO2022102967A1 (ko) * | 2020-11-11 | 2022-05-19 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 그 제어 방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040608 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041015 |